JP2002053044A - 自動運転車両の運行制御システム、運行管理装置及び自動運転車両 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】本発明の課題は、特にダイヤの変更を行わなく
ても、車両の遅れを容易に解消できるようにした自動運
転車両の運行制御システムを提供することである。 【解決手段】上記課題は、各駅に停車しながら予め定め
たコースを自動走行運転を行なって走行する自動運転車
両の運行制御システムにおいて、各駅における自動運転
車両の発車タイミングを決定する発車タイミング決定手
段と、各駅において上記発車タイミング決定手段にて決
定された発車タイミングにて自動運転車両に発車指示を
行なう発車指示制御手段と、上記発車タイミングに基づ
いた時刻と次駅での到着予定時刻に基づいて次駅まで走
行する際の速度パターンを決定する走行計画手段とを有
し、自動運転車両は、発車指示制御手段からの発車指示
を契機に発車して上記走行計画手段にて決定された速度
パターンに従って走行制御を行ないながら次駅まで走行
するようにした運行制御システムにて達成される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明が属する技術分野】本発明は、自動走行車両の速
度制御システムに係り、詳しくは、予め定められたコー
ス路を駅毎に停車しながら走行する自動運転車両の運行
制御システムに関する。

【０００２】また、本発明は、そのような運行制御シス
テムに用いられる運行管理装置及びそのような運行制御
システムにて運行制御のなされる自動運転車両に関す
る。

【０００３】

【従来の技術】従来、次のような列車自動運転システム
が提案されている（特開平８−１５６７９４号）。

【０００４】この従来の列車自動運転システムでは、前
後の列車の発着に支障がでない走行限界条件と、発車時
刻と、到着時刻とを制約条件として、列車性能と線路条
件に基づいて運転曲線（走行位置と速度の関係を表す曲
線）が作成される。列車はこのように作成された運転曲
線に従って運転制御を行なって走行する。

【０００５】事故などによりダイヤが乱れた場合、列車
の変更後のダイヤと各駅毎の当該列車の前後列車ダイヤ
とが変更情報として当該列車に送信される。そして、当
該列車は受信した変更情報を新たな制約条件として運転
曲線を作成し、当該列車ではその新たに作成された運転
曲線に従って運転制御が行なわれる。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】上記のような従来の列
車自動運転システムでは、列車の遅れが生じた場合、ダ
イヤを変更し、その変更後のダイヤに基づいてその列車
の運転曲線が変更される。そして、その変更された運転
曲線に基づいて列車の運転制御が行なわれる。

【０００７】このように従来の列車自動運転システムで
は、列車の遅れが生じた場合、その列車のダイヤを変更
しなければならない。このように車両のダイヤを変更す
る場合、他の列車の運行にも影響があり、各列車の適正
なダイヤを決定することが難しい。

【０００８】また、ダイヤを変更しなくても、列車の各
駅での停止時間を調整することによてって遅れを解消す
ることも可能である。しかし、ダイヤが過密になると、
その停止時間の調整幅も十分とることができず、なかな
か列車の遅れを解消することができない。１つの駅で停
止時間で遅れが解消できないと、駅間の運転曲線が一定
であるのでその遅れは次の駅に持ち越されてしまい、更
に遅れを解消することができない。また、各駅や駅間で
少しずつ遅れが生じた場合には、その遅れが累積されて
しまい、結局上述したようなダイヤ変更を行わなければ
ならなくなってしまう。

【０００９】そこで、発明の第一の課題は、特にダイヤ
の変更を行わなくても、車両の遅れを容易に解消できる
ようにした自動運転車両の運行制御システムを提供する
ことである。

【００１０】また、本発明の第二の課題は、そのような
自動運転車両の運行制御システムに用いられる運行管理
装置を提供することである。

【００１１】更に、発明の第三の課題は、そのような運
行制御システムにて運行制御のなされる自動運転車両を
提供することである。

【００１２】

【課題を解決するための手段】上記第一の課題を解決す
るため、本発明は、請求項１に記載されるように、各駅
に停車しながら予め定めたコースを自動走行運転を行な
って走行する自動運転車両の運行制御システムにおい
て、各駅における自動運転車両の発車タイミングを決定
する発車タイミング決定手段と、各駅において上記発車
タイミング決定手段にて決定された発車タイミングにて
自動運転車両に発車指示を行なう発車指示制御手段と、
上記発車タイミングに基づいた時刻と次駅での到着予定
時刻に基づいて次駅まで走行する際の速度パターンを決
定する走行計画手段とを有し、自動運転車両は、発車指
示制御手段からの発車指示を契機に発車して上記走行計
画手段にて決定された速度パターンに従って走行制御を
行ないながら次駅まで走行するように構成される。

【００１３】このような自動運転車両の運行制御システ
ムでは、各駅において、決定された発車タイミングにな
ると自動運転車両に発車指示がなされる。そして、その
発車指示を契機に自動運転車両は発進し、上記発車タイ
ミングに基づいた時刻と次駅での到着予定時刻に基づい
て決定される速度パターンに従って走行制御を行ないな
がら次駅まで走行する。このような運行制御がなされる
自動運転車両に遅れが生じて発車タイミングと次駅での
到着予定時刻との間の時間が短縮されたとしても、その
発車タイミングに基づいた時刻と次駅での到着予定時刻
とに基づいて決定された速度パターン従って自動運転車
両の走行制御がなされるので、自動運転車両が次駅まで
走行する過程で、その遅れが吸収されて到着予定時刻に
より近い時刻に当該自動運転車両は次駅に到着できるよ
うになる。

【００１４】上記速度パターンは、走行位置に対する制
御目標速度を表すものである。

【００１５】上記自動運転車両は、少なくとも上記速度
パターンに従った走行制御により予め定めたコースを走
行する機能を有していれば、自動車、列車などの種別は
問わない。

【００１６】上記速度パターンを決定するための基礎と
なる発車タイミングに基づいた時刻とは、その発車タイ
ミングに起因して決められる時刻であって、その決定さ
れた発車タイミングそれ自体、発車指示が実際になされ
た時刻、その発車指示により実際に自動運転車両が発車
すべき時刻などいずれであってもよい。

【００１７】上記走行計画手段は、自動運転車両の外部
にあってもよいし、請求項２に記載されるように、上記
走行計画手段は、自動運転車両に設けられ、上記発車タ
イミングにて発車指示が当該自動運転車両になされたと
きに、上記速度パターンを決定するようにしてもよい。

【００１８】前者の場合、走行計画手段にて決定された
速度パターンは、自動運転車両に通信手段を用いて通知
することになる。

【００１９】また、後者の場合、自動運転車両が各駅で
の到着予定時刻を保持し、その到着予定時刻に基づいて
速度パターンを決定するようにしてもよいし、請求項３
に記載されるように、上記運行制御システムにおいて、
各駅において次駅での到達予定時刻を自動運転車両に指
示する到達予定時刻通知手段を有し、自動運転車両に設
けられた上記走行計画手段は、上記到着予定時刻通知手
段にて通知された次駅での到着予定時刻に基づいて上記
速度パターンを決定するよう構成するようにしてもよ
い。

【００２０】更に、後者の場合、本発明は、請求項４に
記載されるように、上記運行制御システムにおいて、運
行管理装置と、該運行管理装置と所定のネットワークに
て接続される各駅に設置された路側通信機とを備えると
共に、上記自動運転車両は、各駅に設置された路側通信
機と情報通信を行なう車載通信機を有し、上記発車タイ
ミング決定手段、発車指示制御手段及び到着予定時刻通
知手段は、運行管理装置に設けられ、上記発車指示制御
手段及び到着予定時刻通知手段は、発車指示及び到着予
定時刻を運行管理装置からネットワーク及び路側通信機
を介して自動運転車両の車載通信装置に送信するように
し、上記走行計画手段は、上記車載通信機にて発車指示
及び次駅での到着予定時刻を受信したときに、その受信
した到着予定時刻に基づいて上記速度パターンを決定す
るように構成することができる。

【００２１】自動運転車両が各駅において所定時間停車
できるようにするという観点から、本発明は、請求項５
に記載されるように、上記各運行制御システムにおい
て、上記発車タイミング決定手段は、自動運転車両が駅
に到着した到着時刻から所定停車時間後の時刻を発車タ
イミングとして決定するように構成することができる。

【００２２】また、各駅において発車予定時刻に発車し
て到着予定時刻に到着できるように自動運転車両の運行
制御ができると共に、所定時間以上の停車時間を確保で
きるという観点から、本発明は、請求項６に記載される
ように、上記運行制御システムにおいて、上記発車タイ
ミング決定手段は、上記到着時刻から所定停車時間後の
時刻が予め定めた発車予定時刻を超えない場合に、当該
発車予定時刻を発車タイミングとして決定するように構
成することができる。

【００２３】速度パターンをできるだけ容易に決定する
ことができるという観点から、本発明は、請求項７に記
載されるように、上記各運行制御システムにおいて、上
記走行計画手段は、発車予定時刻と次駅の到着予定時刻
とに基づいて予め定めた標準速度パターンを記憶した記
憶手段を有し、上記発車タイミングに基づいた時刻と上
記発車予定時刻との関係に基づいて上記標準速度パター
ンを変更して使用すべき速度パターンを決定するように
構成することができる。

【００２４】また、上記第二の課題を解決するため、本
発明は、請求項８に記載されるように、各駅に停車しな
がら予め定めたコースを自動走行運転を行なって走行す
る自動運転車両の運行制御を行う運行管理装置におい
て、各駅における自動運転車両の発車タイミングを決定
する発車タイミング決定手段と、各駅において上記発車
タイミング決定手段にて決定された発車タイミングにて
自動運転車両に発車指示を行なう発車指示制御手段と、
その発車指示と共に次駅での到着予定時刻の指示を自動
運転車両に行なう到着予定時刻通知手段とを有し、自動
運転車両が、上記発車指示制御手段からの発車指示を受
けたときに、その発車指示のタイミングと指示された次
駅での到着予定時刻に基づいて決定し、その発車指示を
契機にして発車してその決定した速度パターンに従って
走行制御を行ないながら次駅まで走行できるように構成
される。

【００２５】更に、上記第三の課題を解決するため、本
発明は、請求項１２に記載されるように、各駅に停車し
ながら予め定めたコースを自動走行運転を行なって走行
する自動運転車両において、各駅において、運行管理装
置にて決定された発車タイミングにて発車指示を受けた
ときに、次駅での到着予定時刻に基づいて次駅まで走行
する際の速度パターンを決定する走行計画手段を有し、
上記発車指示を契機に発車して上記走行計画手段にて決
定された速度パターンに従って走行制御を行ないながら
次駅まで走行するように構成される。

【００２６】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。

【００２７】本発明の実施の一形態に係る自動運転車両
の運行制御システムは、例えば、図１に示すように構成
される。

【００２８】図１において、予め定められたコース路Ｒ
上に駅（例えば、Ａ駅、Ｂ駅）が設けられている。各駅
には、車両２００（自動運転車両）に搭載された車載通
信機と通信を行なう路側通信機１５０が設置されてい
る。各駅に設置された路側通信機１５０は、所定のネッ
トワークＮＷを介して管制センタ１００に設置された車
両の運行管理装置に接続されている。なお、以下、この
運行管理装置を管制センタ１００と称する。管制センタ
１００からの各種情報は、ネットワークＮＷを介して各
駅に設置された路側通信機１５０に送られ、車両２００
は、各駅にて路側通信機１５０から送信されるその各種
情報を車載通信機によって受信できるようになってい
る。

【００２９】車両２００は、例えば、図２に示すような
構成によりコース路Ｒを自動走行できるようになってい
る。

【００３０】図２において、この車両２００は、制御ユ
ニット２０１、各種センサ２０２、メモリユニット２０
３及び車載通信機２０４を有している。上記各種センサ
２００２は、車速を検出するための車速センサ、コース
路Ｒに所定間隔にて敷設されたマーカ（磁気ネール）を
検出するためのマーカセンサを含む。メモリユニット２
０３には、コース路Ｒ上の各駅の位置などを表す地図情
報や後述するような各駅間における走行位置と車速との
関係を表した速度パターンがされている。制御ユニット
２０１は、車載通信機２０４にて受信した情報、各種セ
ンサ２０２からの検出信号及びメモリユニット２０３に
記憶した情報に基づいて、自動走行の制御系に対して制
御信号を出力する。

【００３１】この車両２００は、上記自動走行の制御系
として、駆動制御ユニット２１０、制動制御ユニット２
２０及び操舵制御ユニット２３０を有している。駆動制
御ユニット２１０は、エンジンなどの車両２００の駆動
機構２１５を制御して車両の走行制御を行う。制動制御
ユニット２２０は、各車輪の制動力の調整を行なう制動
機構２２５を制御して車両の走行制御を行う。この駆動
制御ユニット２１０及び制動制御ユニット２２０は、メ
モリユニット２０３に記憶された速度パターンに従って
決定される制御ユニット２０１からの速度制御信号に基
づいて各走行位置に対応した車速が得られるように駆動
機構２１５及び制動機構２２５を制御する。操舵制御ユ
ニット２３０は、マーカセンサ（各種センサ２２０）に
よる検出信号に基づいた制御ユニット２０１からの操舵
制御信号に基づいて車両２００がコース路Ｒに敷設され
たマーカに沿って走行するように操舵輪を駆動する操舵
機構２３５を制御する。

【００３２】なお、制御ユニット２０１は、車速センサ
２０２からの検出信号（車輪速パルス）に基づいて各駅
からの距離を演算して車両２００の各駅間での走行位置
を検出すると共に、予め定めた位置に敷設された基準マ
ーカを検出する毎にその走行位置の確認調整を行なって
いる。

【００３３】メモリユニット２０３には各駅間に対応し
て予め定めた標準速度パターンが記憶されている。この
標準速度パターンは、各駅間のコース路Ｒの形状、勾
配、走行制限（制限速度など）の条件、他の車両の運行
に影響を与えないための条件等に基づいて、例えば、図
３（ａ）に示すように定められる。図３（ａ）に示すＡ
駅とＢ駅間の標準速度パターンは、Ａ駅と地点Ｐ１との
間は第一の速度Ｖ１まで加速され、地点Ｐ１と地点Ｐ２
との間はその第一の速度Ｖ１が維持され、地点Ｐ２と地
点Ｐ３との間は第一の速度Ｖ１から第二の速度Ｖ２まで
減速され、地点Ｐ３と地点Ｐ４との間はその第二の速度
Ｖ２が維持され、地点Ｐ４と地点Ｐ５との間は第二の速
度Ｖ２から第三の速度Ｖ３まで加速され、地点Ｐ５と地
点Ｐ６との間はその第三の速度Ｖ３が維持され、更に、
地点Ｐ６とＢ駅との間は第三の速度Ｖ３から減速されて
停止に至るように、各走行位置と車速との関係を定めて
いる。

【００３４】管制センタ１００は、コース路Ｒ上の各駅
での車両２００の到着及び発車を、例えば、図４に示す
ようなダイヤを基準にして管理している。

【００３５】図４に示すダイヤにおいて、Ａ駅では、車
両２００の発車予定時刻ｔ_ＡＳ１、ｔ_ＡＳ２、…が定め
られている。Ｂ駅では、Ａ駅を発車予定時刻ｔ_ＡＳ１、
ｔ_{Ａ Ｓ２}、…にて発車した車両２００のＢ駅での到達予
定時刻ｔ_ＢＡ１、ｔ_ＢＡ２、…が上記標準速度パターン
にて車両２００が走行した際の駅間所要時間に基づいて
定められている。そして、各到着予定時刻ｔ_ＢＡ１、ｔ
_ＢＡ２、…から標準停止時間Δｔ後に当該Ｂ駅での発車
予定時刻ｔ_ＢＳ１、ｔ_ＢＳ２、…が定められる。以下、
同様にしてＣ駅での到着予定時刻ｔ_ＣＡ１、ｔ_ＣＡ１、
…及び発車予定時刻ｔ_ＣＳ１、ｔ_ＣＳ２、…、更に、Ｃ
駅以降の駅での車両２００の到着予定時刻及び発車予定
時刻が定めれる。

【００３６】なお、上記Ａ駅での発車予定時刻
ｔ_ＡＳ１、ｔ_ＡＳ２、…も上記と同様に、Ａ駅の前の駅
での発車予定時刻とその駅間所要時間に基づいて決定さ
れる到着予定時刻ｔ_ＡＡ１、ｔ_ＡＡ２、…と標準停止時
間Δｔに基づいて定められる。

【００３７】上記のようなダイヤは、例えば、Ａ駅を発
車予定時刻ｔ_ＡＳ１に発車した車両２００が、図３
（ａ）に示す標準速度パターンに従って走行して到着予
定時刻ｔ _ＢＡ１にＢ駅に到着することを表し、更に、そ
の到着予定時刻ｔ_ＢＡ１から標準停車時間Δｔ後の発車
予定時刻ｔ_ＢＳ１にＢ駅を発車した車両２００がＢ駅と
Ｃ駅との間で定められた標準速度パターンに従って走行
して到着予定時刻ｔ_ＣＡ１にＣ駅に到着することを表し
ている。

【００３８】上記のようなダイヤを基準にして管制セン
タ１００は、次のようにして車両２００の運行制御を行
っている。

【００３９】管制センタ１００は、各駅に到着した車両
２００に対して上記ダイヤに基づいて決定される発車タ
イミングになると、発車指示と次駅の到着予定時刻を路
側通信機１５０を介して車両２００に送信する。例え
ば、Ａ駅を例に、発車タイミングの決定手法について図
５を参照して説明する（他の駅についても同様であ
る）。この手法では、発車予定時刻を優先してその発車
タイミングを決定している。

【００４０】図５において、到着予定時刻ｔ_ＡＡ１と略
同じ時刻Ｔ_ＡＡ１に到着した車両２００の発車タイミン
グは、実際の到着時刻Ｔ_ＡＡ１から略標準停車時間Δｔ
後の発車予定時刻ｔ_ＡＳ１に決められる。大文字の
「Ｔ」は、実際の時刻を表し、小文字の「ｔ」は予定時
刻を表す（以下、同様）。この場合、管制センタ１００
からは発車予定時刻ｔ_ＡＳ１（発車タイミング
Ｔ_ＡＳ１）にて発車指示と次駅（Ｂ駅）での到着予定時
刻ｔ_ＢＡ１が車両２００に送信される。

【００４１】車両２００の到着が何らかの理由で遅れ、
例えば、到着予定時刻ｔ_ＡＡ２から時間Ｄ１だけ遅れた
時刻Ｔ_ＡＡ２に到着した車両２００の発車タイミング
は、実際の到着時刻Ｔ_ＡＡ２から予め定めた最小停車時
間Δｔ_ｍｉｎ（標準停車時間Δｔより小さい）後の時刻
Ｔ_ＡＳ２に決められる。この発車タイミングとなる時刻
Ｔ_ＡＳ２が発車予定時刻ｔ_ＡＡ２より後になっても、Ａ
駅での上記最小停車時間Δｔ_ｍｉｎは維持される。そし
て、管制センタ１００からはその発車タイミングＴ
_ＡＳ２にて発車指示と次駅（Ｂ駅）での到着予定時刻ｔ
_ＢＡ２が車両２００に送信される。

【００４２】車両２００が到着予定時刻ｔ_ＡＡ３より前
の時刻Ｔ_ＡＡ３に到着した車両２００の発車タイミング
は、その実際の到着時刻Ｔ_ＡＡ３から上記標準停車時間
より長い停車時間ΔＴ後の発車予定時刻ｔ_ＡＳ３に決め
られる。この場合も、管制センタ１００からは発車予定
時刻ｔ_ＡＳ３（発車タイミングＴ_ＡＳ３）にて発車指示
と次駅（Ｂ駅）での到達予定時刻ｔ_ＢＡ３が車両２００
に送信される。

【００４３】上記のようにして、管制センタ２００は、
車両２００の実際の到着時刻Ｔ_Ａから最小停車時間Δｔ
_ｍｉｎ後の時刻が発車予定時刻ｔ_Ｓを超えていなけれ
ば、その発車予定時刻ｔ_Ｓを発車タイミングとして車両
２００に発車指示と次駅での到着予定時刻を送信する。
また、車両２００の実際の到着時刻Ｔ_Ａから最小停車時
間Δｔ_ｍｉｎ後の時刻が発車予定時刻ｔ_Ｓを超えていれ
ば、その到着時刻Ｔ_Ａから最小停車時間Δｔ_ｍｉｎ後の
時刻（Ｔ_Ａ＋Δ_ｔｍｉｎ）を発車タイミングとして車両
２００に発車指示と次駅での到着時刻を送信する。

【００４４】管制センタ１００でのこのような運行制御
（発車指示）により、車両２００に特に遅れがない状態
では、各駅において各発車予定時刻にて車両２００に発
車指示と次駅での到着予定時刻が送信される。その結
果、各駅ではその発車指示に従って車両２００が発車予
定時刻ｔ_Ｓに発車することになる。また、車両２００の
駅への到着が遅れた場合は、その駅での停車時間は最低
限最小停車時間Δｔ_{ｍｉ ｎ}が確保される。その結果、遅
れを取り戻すために車両２００の駅での停車時間が極端
に減ってしまうという事態が生ずることはない。

【００４５】上記のようにして各駅において発車指示と
次駅での到着予定時刻を管制センタ１００から路側通信
機１５０を介して通知される車両２００の制御ユニット
２０１は、例えば、図６に示す手順に従って処理を行
う。

【００４６】図６において、制御ユニット２０１は、上
述したように管制センタ１００から発車指示と次駅の到
着予定時刻を車載通信機２０４にて受信すると（Ｓ
１）、内部時計にて測定される現在時刻（発車タイミン
グに対応）と受信した到着予定時刻との間の時間と、上
記標準速度パターンに従って予め定められた次駅までの
駅間所要時間とに基づいて、速度パターンを決定する
（Ｓ２）。現在時刻と到着予定時刻との間の時間と上記
駅間所要時間との差が所定時間以下であれば、メモリユ
ニット２０３に記憶される図３（ａ）に示すような標準
速度パターンが使用すべき速度パターンとして決定され
る。

【００４７】発車タイミングが発車予定時刻より遅れて
現在時刻と到着予定時刻との間の時間が上記駅間所要時
間より短くなり、その短くなった時間が上記所定時間を
超えると、到着予定時刻に車両２００が次駅に到着でき
るように、標準速度パターンが変更される。例えば、図
３（ｂ）に示すように所定の領域（地点Ｐ１と地点Ｐ２
との間の領域及び地点Ｐ５と地点Ｐ６との間の領域）で
の速度を上げるように図３（ａ）に示す標準速度パター
ンが変更される。そして、その変更後の速度パターンが
使用すべき速度パターンとして決定される。

【００４８】この速度パターンの変更は、各位置での速
度制限の制約を遵守しつつ決定される。従って、到達予
定時刻に車両２００が次駅に到着できるために必要な速
度が制限速度を超える場合には、その制限速度にて速度
パターンが決められる。この場合、次駅まで車両２００
が走行する間に完全には遅れを解消することができな
い。

【００４９】上記のようにして次駅までの速度パターン
が決定されると、その速度パターンがメモリユニット２
０３に格納され、制御ユニット２０１は、発進指示を駆
動制御ユニット２１０、制動制御ユニット２２０及び操
舵制御ユニット２３０に送る（Ｓ３）。そして、制御ユ
ニット２０１は、次駅への到着を確認しつつ（Ｓ５）、
上記のように決定された速度パターンに従って走行制御
を行なう（Ｓ４）。この走行制御では、制御ユニット２
０１からの指令に基づいて駆動制御ユニット２１０及び
制動制御ユニット２２０が、上記速度パターンに従った
速度特性（走行位置と速度との関係）が得られるように
駆動機構２１５及び制動機構２２５の制御を行うと共
に、操舵制御ユニット２３０がコース路Ｒから逸脱しな
いように操舵制御を行う。

【００５０】このように走行制御がなされて、車両２０
０が次駅に向かって走行する過程で、走行距離あるいは
駅センサからの検出信号に基づいて制御ユニット２０１
が次駅への到着を検出すると（Ｓ５でＹＥＳ）、制御ユ
ニット２０１は、停止指示を駆動制御ユニット２１０、
制動制御ユニット２２０及び操舵制御ユニット２３０に
送る（Ｓ６）。その結果、車両２００が到着した駅にて
停止される。そして、車両２２００が停止されると、制
御ユニット２０１での制御のもと車載通信機２０４が到
着報告信号を当該駅の路側通信機１５０に対して送信し
（Ｓ７）、その到着報告が路側通信機１５０から管制セ
ンタ１００に送信される。

【００５１】この到着報告により、管制センタ１００
は、当該車両２００の当該駅への到着時刻Ｔ_Ａを認識す
る。そして、その到着時刻と当該駅での発車予定時刻ｔ
_Ｓとの関係から、上述したようなアルゴリズムに従って
発車タイミングが決定され、その発車タイミングになる
と、上述したのと同様に、発車指示及び次駅での到着予
定時刻が管制センタ１００から路側通信機１５０を介し
て車両２００に送信される。車両２００は、この発車指
示をうけると（Ｓ１）、その時点の時刻と到着予定時刻
との間の時間と次駅までの駅間所要時間に基づいて速度
パターンを決定し（Ｓ２）、上記と同様にその速度パタ
ーンに従った速度特性にて次駅に向けて走行する。

【００５２】各駅において発車予定時刻ｔ_Ｓを発車タイ
ミングとして発車指示と次駅の到着予定時刻の指定がな
された場合、上述したような走行制御により、車両２０
０は、予め定めた標準速度パターン（図３（ａ）参照）
に従って駅間を走行し、その到着予定時刻に次駅に到着
することができる。この場合、図４に定めたダイヤ（発
車予定時刻、到着予定時刻）に従った車両２００の運行
制御がなされる。

【００５３】一方、例えば、図５に示すように、車両２
００が到着予定時刻ｔ_ＡＡ２より時間Ｄ１遅れた時刻Ｔ
_ＡＡ２にＡ駅に到着すると、その時刻Ｔ_ＡＡ２から最小
停車時間Δｔ_ｍｉｎ後の時刻Ｔ_ＡＳ２が発車予定時刻ｔ
_ＡＳ２より遅れた発車タイミングとして決定され、その
時刻Ｔ_ＡＳ２に発車指示と次駅（Ｂ駅）での到着予定時
刻ｔ_ＢＡ２の指示が車両２００になされる。この場合、
その発車指示のなされた現在時刻（Ｔ_ＡＳ２）とＢ駅で
の到着予定時刻ｔ_ＢＡ２との間の時間とＡ駅とＢ駅の駅
間所要時間との差に基づいて変更された速度パターン
（図３（ｂ）参照）に従って車両２００の走行制御がな
される。すると、車両２００がＡ駅からＢ駅まで走行す
る間に、上記遅れが吸収され、当該車両２００は、例え
ば、時刻Ｔ _ＢＡ２にＢ駅に到着する。

【００５４】車両２００がＡ駅からＢ駅まで走行する間
に上記遅れＤ１が十分解消できずに、車両２００がＢ駅
に到着した時刻Ｔ_ＢＡ２がＢ駅での到着予定時刻ｔ
_ＢＡ２よりまだ時間Ｄ２遅れていると、再度、その実際
の到着時刻Ｔ_ＢＡ２から最小停車時間Δｔ_ｍｉｎ後の時
刻Ｔ_ＢＳ２が発車予定時刻ｔ_ＢＳ２より遅れた発車タイ
ミングとして決定される。そして、その時刻Ｔ_ＢＳ２に
発車指示と次駅（Ｃ駅）での到着予定時刻ｔ_ＣＡ２の指
示が車両２００になされる。この場合、その発車指示の
なされた現在時刻（Ｔ_ＢＳ２）とＣ駅での到着予定時刻
ｔ_ＣＡ２との間の時間とＢ駅とＣ駅の駅間所要時間との
差に基づいて変更された速度パターン（図３（ｂ）参
照）に従って車両２００の走行制御がなされる。する
と、車両２００がＢ駅からＣ駅まで走行する間に、上記
遅れが更に吸収され、当該車両２００は、時刻Ｔ_ＣＡ２
にＣ駅に到着する。

【００５５】車両２００がＢ駅からＣ駅まで走行する間
に上記遅れＤ２が解消できずに、車両２００がＣ駅に到
着した時刻Ｔ_ＣＡ２がＣ駅での到着予定時刻ｔ_ＣＡ２よ
りまだ時間Ｄ３だけ遅れていると、更に、その実際の到
着時刻Ｔ_ＣＡ２から最小停止時間Δｔ_ｍｉｎ後の時刻Ｔ
_ＣＳ２とＣ駅での発車予定時刻ｔ_ＣＳ２とを比較して発
車タイミングが決定される。この場合、Ｃ駅での停車時
間にて遅れＤ３が吸収され、発車予定時刻ｔ_ＣＳ２と上
記到着時刻Ｔ_ＣＳ２から最小停止時間Δｔ_{ｍｉ ｎ}が略同
時刻となる。その結果、発車予定時刻ｔ_ＣＳ２（＝Ｔ
_ＣＳ２＋Δｔ_{ｍｉ ｎ}）が発車タイミングとなり、その発
車予定時刻ｔ_ＣＳ２にて車両２００に対して発車指示と
次駅（Ｄ駅）での到着予定時刻の指示がなされる。車両
２００は、発車予定時刻ｔ_ＣＳ２にて発車指示がなされ
るので、予め定めた標準速度パターン（図３（ａ）参
照）に従った走行制御によりＣ駅から次駅（Ｄ駅）まで
の走行を行なう。その結果、車両２００は、Ｄ駅に略到
着予定時刻に到着し、以後、上記Ａ駅で発生した遅れＤ
１が完全に解消した状態で、図４に示すようなダイヤに
従った車両２００の運行制御が行なわれる。

【００５６】上述したような車両２００の運行制御によ
れば、各駅での到着時刻に遅れが生じたとしても、その
遅れに応じて駅間での速度パターンが変更されて車両２
００の走行制御がなされるようになるので、発生した遅
れは、各駅間を車両２００が走行する間に解消されるよ
うになる。従って、ダイヤ（図４参照）を変更すること
なく、車両２００の遅れを容易に解消できるようにな
る。

【００５７】また、車両２００が駅間を走行する過程で
発生した遅れは、車両が次の駅間を走行する際に少なく
とも一部が解消されるので、その発生した遅れがそのま
ま累積されることもない。

【００５８】更に、発車タイミングの決定手法の他の例
を図７を参照して説明する。この手法では、実際の到着
時刻を優先してその発車タイミングを決定している。

【００５９】上述した例では、実際の到着時刻Ｔ_Ａから
最小停車時間Δｔ_ｍｉｎ後の時刻が発車予定時刻ｔ_Ｓを
超えていなければ、発車予定時刻ｔ_Ｓが発車タイミング
として決定されたが、この例では、実際の到着時刻Ｔ_Ａ
から最小停車時間Δｔ_ｍｉｎ後の時刻が常に発車タイミ
ングとして決定される。

【００６０】前の例と同様に、各駅での到着予定時刻ｔ
_Ａは、前駅での発車予定時刻ｔ_Ｓと駅間を標準速度パタ
ーン（図３（ａ）参照）で走行した際の駅間所要時間に
基づいて決められている。図７において、Ａ駅では、車
両２００が時刻Ｔ_ＡＡ１に到着すると、その到着時刻Ｔ
_ＡＡ１から最小停車時間Δｔ_ｍｉｎ後の時刻Ｔ_ＡＳ１が
発車タイミングとして決定される。例えば、車両２００
が到着予定時刻ｔ_{ＡＡ ４}より早い時刻Ｔ_ＡＡ４にＡ駅に
到着した場合であっても、その到着時刻Ｔ_{ＡＡ ４}から最
小停車時間Δｔ_ｍｉｎ後の時刻Ｔ_ＡＳ４が発車タイミン
グとして決定される。

【００６１】このようにして決定される各駅での発車タ
イミングに基づいてなされる運行制御では、上述した例
と同様に、各駅においてその発車タイミングにて管制セ
ンタ１００から路側通信機１５０を介して車両２００に
対して発車指示がなされると共に次駅での到着予定時刻
の指示がなされる。そして、車両２００の制御ユニット
２０１は、図６に示す手順と同様の手順に従って走行制
御を行う。

【００６２】例えば、図７に示すように、時刻Ｔ_ＡＡ２
に車両２００がＡ駅に到着すると、その到着時刻Ｔ
_ＡＡ２から最小停車時刻Δｔ_ｍｉｎ後の時刻が発進タイ
ミングとして決定され、その発進タイミングに発車指示
ＳＩと共にＢ駅（次駅）での到着予定時刻ｔ_ＢＡ２の指
示が車両２００になされる。車両２００は、発車指示Ｓ
Ｉがなされたにも係わらず、例えば、Ａ駅での人の乗降
が遅れてその発車時刻が時間Ｄ１だけ遅れた時刻Ｔ
_ＡＳ２になると、その発車時刻Ｔ_ＳＡ２とＢ駅（次駅）
での到着予定時刻ｔ_ＢＡ２との間の時間とＡ駅とＢ駅と
の間の駅間所要時間との差に基づいて、前述した例と同
様のアルゴリズムに従って速度パターンが決定される。
この場合、上記のような遅れを解消するために、速度パ
ターンは、Ａ駅での本来の発車予定時刻ｔ_ＡＳ２とＢ駅
での到着予定時刻ｔ_ＢＡ２に基づいて定められた標準速
度パターン（図３（ａ）参照）に対して、所定の領域で
の速度を増やすように変更されたものに決定される（図
３（ｂ）参照）。

【００６３】そして、車両２００は時刻Ｔ_ＡＳ２から発
進して上記のように決定された速度パターンに従って走
行制御される。この速度パターンでの走行制御の結果、
車両２００がＡ駅からＢ駅まで走行する過程で、上記遅
れＤ１が吸収され、例えば、車両２００は、Ｂ駅に到着
予定時刻ｔ_ＢＡ２より僅かに遅い時刻Ｔ_ＢＡ２にて到着
する。

【００６４】このようにしてＢ駅に車両２００が到着す
ると、管制センタ１００は、その到着時刻Ｔ_ＢＡ２から
最小停車時間Δｔ_ｍｉｎ後の時刻Ｔ_ＢＳ２を発車タイミ
ングとして決定する。この発車タイミングにて管制セン
タ１００からＢ駅の車両２００に対して発車指示と共に
Ｃ駅（次駅）での到着予定時刻ｔ_ＣＡ２の指示がなされ
る。この発車タイミングにて車両２００が正常に発車す
る場合、例えば、この発車タイミングＴ_ＢＳ２が本来の
発車予定時刻ｔ_ＢＳ２より早くなることから、その発車
タイミングＴ_ＢＳ２とＣ駅（次駅）での到着予定時刻ｔ
_ＣＡ２との間の時間は、Ｂ駅とＣ駅との間の駅間所要時
間より長くなる。その結果、速度パターンは、そのＢ駅
とＣ駅との間の駅間所要時間に対応して定められた標準
速度パターン（図３（ａ）参照）に対して、例えば、図
３（ｃ）に示すように、所定の領域（地点Ｐ５の直前か
ら地点Ｐ６の直後の領域）での速度が減らされるように
変更されたものに決定される。

【００６５】そして、車両２００は時刻Ｔ_ＢＳ２にてＢ
駅を発進して上記のように決定された速度パターンに従
って走行制御される。この速度パターンでの走行制御の
結果、車両２００がＢ駅からＣ駅まで走行する過程で、
本来の発車予定時刻ｔ_ＢＳ２に対する実際の発車時刻Ｔ
_ＢＳ２の進みが吸収されて、例えば、車両２００は、Ｃ
駅に到着予定時刻ｔ_ＣＡ２と略同時刻となる時刻ｔ
_ＣＡ２にて到着する。このように、Ｃ駅に到着した車両
２００は、上記と同様に、到着時刻Ｔ_ＣＡ２から最小停
車時間Δｔ_ｍｉｎ後の時刻Ｔ_ＣＳ２に管制センタ１００
から発車指示と次駅の到着予定時刻の指示がなされる
と、その発車指示のなされた時刻（現在時刻）と到着予
定時刻との間の時間と駅間所要時間との差に基づいて決
定される速度パターンに従って走行制御がなされながら
次駅に向かう。

【００６６】また、図７において、車両２００が到着予
定時刻ｔ_ＡＡ４より早い時刻Ｔ_{ＡＡ ４}にＡ駅に到着する
と、その到着時刻Ｔ_ＡＡ４から最小停車時間Δｔ_ｍｉｎ
後の時刻Ｔ_ＡＳ４に管制センタ１００から当該車両２０
０に対して発車指示と共に次駅（Ｂ駅）での到着予定時
刻Ｔ_ＢＡ４の指示がなされる。すると、車両２００で
は、その発車指示がなされた時刻Ｔ_ＡＳ４（現在時刻）
とＢ駅での到着予定時刻Ｔ_ＢＡ４との間の時間とＡ駅と
Ｂ駅との間での駅間所要時間との差に基づいて速度パタ
ーンが決定される。この場合も、発車予定時刻ｔ_ＡＳ４
より早い時刻Ｔ_{Ａ Ｓ４}にて車両２００が発車するので、
その速度パターンは、予め定めた標準速度パターン（図
３（ａ）参照）の所定の領域での速度が低下されるよう
に決定される（図３（ｃ）参照）。

【００６７】そして、この決定された速度パターンに従
って走行制御されながら車両２００はＡ駅からＢ駅に向
かって走行する。この車両２００は、上記のように決定
された速度パターンに従って走行制御される結果、Ｂ駅
には、到着予定時刻ｔ_ＢＡ４と略同時刻となる時刻Ｔ
_ＢＡ４に到着する。従って、上記のような発車タイミン
グの進み（発車予定時刻ｔ_ＡＳ４に対する実際の発車タ
イミングＴ_ＡＳ４の進み）は、車両２００がＡ駅からＢ
駅まで走行する過程で吸収される。

【００６８】上述したような車両の運行制御によれば、
車両２００は、常に到着予定時刻にて次駅に到着するよ
うに走行し、その次駅に到着した際には、発車予定時刻
に係わりなく、実際の到着時刻から最小停車時間Δｔ
_ｍｉｎ後の時刻に発車されるようになる。また、各駅で
の到着時刻や発車時刻に遅れや進みが生じたとしても、
その遅れや進みに応じて駅間での速度パターンが変更さ
れて車両２００の走行制御がなされるようになるので、
発生した遅れや進みは、各駅間を車両２００が走行する
間に解消されるようになる。従って、ダイヤ（図４参
照）を変更することなく、車両２００の遅れや進みを容
易に解消することができるようになる。そして、車両２
００は、各駅に予め定めた到着予定時刻に到着するよう
に運行制御されることになる。

【００６９】なお、上記の例では、車両の発車タイミン
グと次駅の到着予定時刻に基づいて速度パターンが決定
されており、車両２００の走行中にはその速度パターン
の変更がなされなされないが、車両２００の走行中に速
度パターンの変更を行うこともできる。例えば、コース
路Ｒの任意の位置にて路−車間通信が可能となる通信施
設を設置し、車両２００がその走行状態を所定時間毎に
管制センタ１００に報告する。管制センタ１００は、そ
の報告に基づいて遅れが生じていると判断すると、速度
パターンの変更指示を路−車間通信にて車両２００に通
知する。車両２００は、通知を受けた時刻と到着予定時
刻及び通知を受けた際の検出地点から次駅までの距離に
基づいて到着予定時刻に車両２００が到着するように以
後の速度パターンを変更する。この速度パターンの変更
も、各種制限条件（制限速度、車両１００の走行性能
等）を遵守しつつ行なわれる。また、安全性の観点から
速度パターンの変更を行なうことが好ましくない領域、
例えば、次駅に向かう減速領域（図３（ａ）における地
点Ｐ６からＢ駅までの領域）にて上記変更指示をう受け
た場合には、速度パターンの変更を行なわない。

【００７０】車両１００の走行中に速度パターンの変更
は、車両１００で走行状態の履歴に基づいて遅れを検出
した際に、その検出位置から次駅までの距離と次駅での
到着予定時刻に基づいて行なうこともできる。

【００７１】上記例では、単一の車両２００についての
運行制御について説明したが、複数の車両が隊列して走
行するようにした車群に対しても同様の運行制御を行な
うことができる。また、車両２００は、コース路Ｒ（道
路）を自動走行するものであったが、モノレール、通常
の線路上を走行する列車であってもよい。

【００７２】上記例において、図５及び図７に示すタイ
ミングチャートに従って発車タイミングを決定すると共
に発車指示を行なう運行管理装置（管理センタ１００）
の機能が発車タイミング決定手段及び発車指示制御手段
に対応し、図６に示すＳ２での処理が走行計画手段に対
応する。また、図５及び図７に示すタイミングチャート
に従って次駅の予定到着時刻を通知する運行管理装置
（管理センタ１００）の機能が到着予定時刻通知手段に
対応する。図２に示すメモリユニット２０３が基準パタ
ーンを記憶した記憶手段に対応する。

【００７３】

【発明の効果】以上、説明したように、請求項１乃至７
記載の本願発明によれば、自動運転車両に遅れが生じて
その発車タイミングと次駅での到着予定時刻との間の時
間が短縮されたとしても、その発車タイミングに基づい
た時刻と次駅での到着予定時刻とに基づいて決定された
速度パターンに従って自動運転車両の走行制御がなされ
るので、自動運転車両が次駅まで走行する過程で、その
遅れが吸収されて到着予定時刻により近い時刻に当該自
動運転車両が次駅に到着できるようになる。従って、特
にダイヤの変更を行わなくても、車両の遅れを容易に解
消できるようにした自動運転車両の運行制御システムを
実現することができるようになる。

【００７４】また、請求項８乃至１１記載の本願発明に
よれば、そのような自動運転車両の運行制御システムに
用いられる運行管理装置を提供することができる。

【００７５】更に、請求項１２乃至１４記載の本願発明
によれば、そのような運行制御システムにて運行制御の
なされる自動運転車両を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の一形態に係る自動運転車両の運
行制御システムの構成例を示す図である。

【図２】自動運転車両の構成例を示すブロック図であ
る。

【図３】自動運転車両の走行制御に用いられる速度パタ
ーンの例を示す図である。

【図４】車両の運行制御の基礎になるダイヤの一例を示
す図である。

【図５】運行制御される車両の各駅での発車時刻、到着
時刻の一例（その１）を示すタイミングチャートであ
る。

【図６】車両においてなされる処理の手順の一例を示す
フローチャートである。

【図７】運行制御される車両の各駅での発車時刻、到着
時刻の一例（その２）を示すタイミングチャートであ
る。

【符号の説明】

１００ 管制センタ（運行管理装置） １５０ 路側通信装置 ２００ 車両（自動運転車両） ２０１ 制御ユニット ２０２ 各種センサ ２０３ メモリユニット ２０４ 車載通信機 ２１０ 駆動制御ユニット ２１５ 駆動機構 ２２０ 制動制御ユニット ２２５ 制動機構 ２３０ 操舵制御ユニット ２３５ 操舵機構

Claims (14)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】各駅に停車しながら予め定めたコースを自
   動走行運転を行なって走行する自動運転車両の運行制御
   システムにおいて、 各駅における自動運転車両の発車タイミングを決定する
   発車タイミング決定手段と、 各駅において上記発車タイミング決定手段にて決定され
   た発車タイミングにて自動運転車両に発車指示を行なう
   発車指示制御手段と、 上記発車タイミングに基づいた時刻と次駅での到着予定
   時刻に基づいて次駅まで走行する際の速度パターンを決
   定する走行計画手段とを有し、 自動運転車両は、発車指示制御手段からの発車指示を契
   機に発車して上記走行計画手段にて決定された速度パタ
   ーンに従って走行制御を行ないながら次駅まで走行する
   ようにした運行制御システム。
2. 【請求項２】請求項１記載の運行制御システムにおい
   て、 上記走行計画手段は、自動運転車両に設けられ、上記発
   車タイミングにて発車指示が当該自動運転車両になされ
   たときに、上記速度パターンを決定するようにした運行
   制御システム。
3. 【請求項３】請求項２記載の運行制御システムにおい
   て、 各駅において次駅での到達予定時刻を自動運転車両に指
   示する到達予定時刻通知手段を有し、 自動運転車両に設けられた上記走行計画手段は、上記到
   着予定時刻通知手段にて通知された次駅での到着予定時
   刻に基づいて上記速度パターンを決定するようにした運
   行制御システム。
4. 【請求項４】請求項３記載の運行制御システムにおい
   て、 運行管理装置と、該運行管理装置と所定のネットワーク
   にて接続される各駅に設置された路側通信機とを備える
   と共に、上記自動運転車両は、各駅に設置された路側通
   信機と情報通信を行なう車載通信機を有し、 上記発車タイミング決定手段、発車指示制御手段及び到
   着予定時刻通知手段は、運行管理装置に設けられ、上記
   発車指示制御手段及び到着予定時刻通知手段は、発車指
   示及び到着予定時刻を運行管理装置からネットワーク及
   び路側通信機を介して自動運転車両の車載通信装置に送
   信するようにし、 上記走行計画手段は、上記車載通信機にて発車指示及び
   次駅での到着予定時刻を受信したときに、その受信した
   到着予定時刻に基づいて上記速度パターンを決定するよ
   うにした運行制御システム。
5. 【請求項５】請求項１乃至４いずれか記載の運行制御シ
   ステムにおいて、 上記発車タイミング決定手段は、自動運転車両が駅に到
   着した到着時刻から所定停車時間後の時刻を発車タイミ
   ングとして決定するようにした運行制御システム。
6. 【請求項６】請求項５記載の運行制御システムにおい
   て、 上記発車タイミング決定手段は、上記到着時刻から所定
   停車時間後の時刻が予め定めた発車予定時刻を超えない
   場合に、当該発車予定時刻を発車タイミングとして決定
   するようにした運行制御システム。
7. 【請求項７】請求項１乃至６いずれか記載の運行制御シ
   ステムにおいて、 上記走行計画手段は、発車予定時刻と次駅の到着予定時
   刻とに基づいて予め定めた標準速度パターンを記憶した
   記憶手段を有し、 上記発車タイミングに基づいた時刻と上記発車予定時刻
   との関係に基づいて上記標準速度パターンを変更して使
   用すべき速度パターンを決定するようにした運行制御シ
   ステム。
8. 【請求項８】各駅に停車しながら予め定めたコースを自
   動走行運転を行なって走行する自動運転車両の運行制御
   を行う運行管理装置において、 各駅における自動運転車両の発車タイミングを決定する
   発車タイミング決定手段と、 各駅において上記発車タイミング決定手段にて決定され
   た発車タイミングにて自動運転車両に発車指示を行なう
   発車指示制御手段と、 その発車指示と共に次駅での到着予定時刻の指示を自動
   運転車両に行なう到着予定時刻通知手段とを有し、 自動運転車両が、上記発車指示制御手段からの発車指示
   を受けたときに、その発車指示のタイミングと指示され
   た次駅での到着予定時刻に基づいて決定し、その発車指
   示を契機にして発車してその決定した速度パターンに従
   って走行制御を行ないながら次駅まで走行できるように
   した運行管理装置。
9. 【請求項９】請求項８記載の運行管理装置において、 当該運行管理装置は所定のネットワークを介して各駅に
   設置された路側通信機に接続され、上記発車指示制御手
   段及び到着予定時刻通知手段からの発車指示及び次駅で
   の到着予定時刻が上記ネットワーク及び路側通信機を介
   して自動運転車両に送信されるようにした運行管理装
   置。
10. 【請求項１０】請求項８または９記載の運行管理装置に
    おいて、 上記発車タイミング決定手段は、自動運転車両が駅に到
    着した到着時刻から所定停車時間後の時刻を発車タイミ
    ングとして決定するようにした運行管理装置。
11. 【請求項１１】請求項１０記載の運行制御システムにお
    いて、 上記発車タイミング決定手段は、上記到着時刻から所定
    停車時間後の時刻が予め定めた発車予定時刻を超えない
    場合に、当該発車予定時刻を発車タイミングとして決定
    するようにした運行管理装置。
12. 【請求項１２】各駅に停車しながら予め定めたコースを
    自動走行運転を行なって走行する自動運転車両におい
    て、 各駅において、運行管理装置にて決定された発車タイミ
    ングにて発車指示を受けたときに、次駅での到着予定時
    刻に基づいて次駅まで走行する際の速度パターンを決定
    する走行計画手段を有し、 上記発車指示を契機に発車して上記走行計画手段にて決
    定された速度パターンに従って走行制御を行ないながら
    次駅まで走行するようにした自動運転車両。
13. 【請求項１３】請求項１２記載の自動運転車両におい
    て、 上記走行計画手段は、上記運行管理装置から次駅での到
    着予定時刻の指示を受け、その指示された次駅での到着
    予定時刻に基づいて上記速度パターンを決定するように
    した自動運転車両。
14. 【請求項１４】請求項１２または１３記載の自動運転車
    両において、 上記走行計画手段は、発車予定時刻と次駅の到着予定時
    刻とに基づいて予め定めた標準速度パターンを記憶した
    記憶手段を有し、 上記発車指示を受けたタイミングに基づいた時刻と上記
    発車予定時刻との関係に基づいて上記標準速度パターン
    を変更して使用すべき速度パターンを決定するようにし
    た自動運転車両。