JP5999488B2 - 端末装置及び案内プログラム - Google Patents

Description

本発明は、端末装置及び案内プログラムに係り、例えば、ＧＰＳ衛星からの電波を受信して取得した現在位置に対応した案内を行う技術に関する。

現在位置を取得して各種の案内を行うナビゲーション装置が広く普及している。
このナビゲーション装置は、車両専用に組み込まれたナビゲーション装置や、スマートフォン等の各種端末装置に１機能としてナビゲーション機能が組み込まれることで実現されるナビゲーション装置等があり、その形態も種々のものが存在している。
これら各種形態のナビゲーション装置では、現在位置を取得するために、ＧＰＳ衛星からの電波（以下ＧＰＳ電波という）を受信するＧＰＳ受信装置を備え、受信したＧＰＳ電波から現在位置を取得する点で共通している。
しかし、ＧＰＳ電波だけで現在位置を取得する場合には、例えば、トンネル、ビルの影、架橋の下等のＧＰＳ電波を受信できない遮断領域では、現在位置を取得することができなくなるので、車両に組み込まれたナビゲーション装置では、更に、車速センサ、ジャイロセンサ、地磁気センサなどを補助的に利用することで常時現在位置が取得できるようになっている。

例えば、特許文献１記載の技術では、ＧＰＳによる測位が不能となった場合に、従来は車速センサと方位センサを用いた推測航法により現在位置を取得するのに対して、方位センサを不要とし、車速センサだけを使用する簡易な構成でトンネル内の現在位置を取得する技術について記載されている。
このように、ＧＰＳ以外に車速の使用が可能なナビゲーション装置であれば、トンネルの出口が１箇所である場合には、車速と時間とからトンネル内の現在位置を推定することは可能である。
しかし、トンネル内に分岐があり、出口が２箇所以上ある場合には、分岐点以降のどちらの道路を走行しているのかを特定することはできない。

一方、車両とは独立して利用されるスマートフォン等の各種端末により機能実現されたナビゲーション装置の場合、方位だけでなく、車速も利用できないことから、トンネル内では分岐点の有無にかかわらず現在位置を特定することができない。
また車両によっては、端末装置に対して車速を無線や有線で提供する機能を備える場合があるが、係る車両から車速を取得する場合であっても、上記特許文献１と同様に、トンネルの分岐点以降の道路を特定することはできない。

特開平５−３１２９３３号公報

本発明は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信できないトンネル等の遮断領域において、移動中の道路が分岐している場合であっても、分岐後に移動している道路の特定を可能にすることを目的とする。

（１）請求項１に記載の発明では、地図データ上における現在位置に対応した案内をユーザに対して行う端末装置であって、地図データを記憶する地図データ記憶手段と、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、前記地図データ上における、現在位置を取得する現在位置取得手段と、前記地図データに対応して、前記ＧＰＳ衛星からの受信ができない遮断領域を取得する遮断領域取得手段と、現在位置に対応した案内をする一方、前記遮断領域内の道路上を移動中である場合、当該移動中の道路が分岐している場合に現在位置に対応した案内を停止する、案内手段と、前記遮断領域における、移動距離に換算可能な物理量を推定する物理量推定手段と、前記推定した物理量と、前記ＧＰＳ衛星からの電波受信状況とに応じて、前記遮断領域における前記分岐後に移動している道路を特定する、移動道路特定手段と、を具備し、前記案内手段は、前記移動道路特定手段によって分岐後に移動している道路を特定した後に、案内の停止を終了し、前記特定した道路の案内を、前記遮断領域において再開する、ことを特徴とする端末装置を提供する。
（２）請求項２に記載の発明では、前記案内手段は、案内の停止中に前記ＧＰＳ衛星からの電波を受信した場合、案内の停止を終了して、前記取得した現在位置に対応した案内を再開する、ことを特徴とする請求項１に記載の端末装置を提供する。
（３）請求項３に記載の発明では、前記分岐後の各道路を移動した場合に前記遮断領域外に最も早く脱出する最短道路に対する、脱出までの最短脱出物理量を取得する最短脱出物理量取得手段、を備え、前記移動道路特定手段は、前記推定した物理量が、前記最短脱出物理量を超えており、かつ、前記ＧＰＳ衛星からの電波を受信できない場合、前記最短道路でない側の道路を前記分岐後に移動している道路として特定する、ことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の端末装置を提供する。
（４）請求項４に記載の発明では、前記案内手段は、案内の停止を終了し、前記特定した道路上の前記推定した物理量に対応する位置を現在位置と推定し、当該推定した現在位置に対応する案内を行う、ことを特徴とする請求項１、請求項２、又は請求項３に記載の端末装置を提供する。
（５）請求項５に記載の発明では、前記端末装置は、車両に搭載され、前記遮断領域取得手段は、トンネル内を前記遮断領域として取得し、前記物理量推定手段は、前記遮断領域における物理量として、移動距離を推定し、前記最短脱出物理量取得手段は、最短脱出物理量として、前記トンネル出口までの最短脱出距離を取得する、ことを特徴とする請求項３に記載の端末装置を提供する。
（６）請求項６に記載の発明では、前記車両から車速を取得する車速取得手段を備え、前記物理量推定手段は、前記車両から取得する車速と、前記トンネル内での移動時間とから、前記移動距離を推定する、ことを特徴とする請求項５に記載の端末装置を提供する。
（７）請求項７に記載の発明では、前記端末装置は、車両に搭載され、前記遮断領域取得手段は、トンネル内を前記遮断領域として取得し、前記トンネルに対して予め規定された規定車速を取得する規定車速取得手段と、を備え、前記物理量推定手段は、前記物理量として、前記トンネル内での移動時間を取得し、前記最短脱出物理量取得手段は、最短脱出物理量として、前記取得した規定車速から、前記トンネル出口までの最短脱出時間を取得する、ことを特徴とする請求項３に記載の端末装置を提供する。
（８）請求項８に記載の発明では、渋滞情報を取得する渋滞情報取得手段を備え、前記案内手段は、前記トンネル内における渋滞情報を取得した場合、当該トンネル内での案内の停止を継続する、ことを特徴とする請求項７に記載の端末装置を提供する。
（９）請求項９に記載の発明では、地図データ上における現在位置に対応した案内をユーザに対して行う端末装置用の案内プログラムであって、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、前記地図データ上における、現在位置を取得する現在位置取得機能と、前記地図データに対応して、前記ＧＰＳ衛星からの受信ができない遮断領域を取得する遮断領域取得機能と、現在位置に対応した案内をする一方、前記遮断領域内の道路上を移動中である場合、当該移動中の道路が分岐している場合に現在位置に対応した案内を停止する、案内機能と、前記遮断領域における、移動距離に換算可能な物理量を推定する物理量推定機能と、前記推定した物理量と、前記ＧＰＳ衛星からの電波受信状況とに応じて、前記遮断領域における前記分岐後に移動している道路を特定する、移動道路特定機能と、をコンピュータに実現させ、前記案内機能は、前記移動道路特定機能によって分岐後に移動している道路を特定した後に、案内の停止を終了し、前記特定した道路の案内を、前記遮断領域において再開する、ことを特徴とする端末装置用の案内プログラムを提供する。
（１０）請求項１０に記載の発明では、前記案内手段は、前記遮断領域内の分岐点に到達した場合に案内を停止する、ことを特徴とする請求項１から請求項８のうちのいずれか１の請求項に記載の端末装置を提供する。

遮断領域における、移動距離に換算可能な物理量Ｌｍを推定することで、方位を特定することなく、推定した物理量Ｌｍと、ＧＰＳ衛星からの電波受信状況とに応じて、遮断領域における分岐後に移動している道路を特定し、停止した案内を再開することができる。

分岐したトンネル内において、走行中の道路を特定する場合の説明図である。 ナビゲーションシステムのシステム構成図である。 ナビゲーション装置の構成図である。 ナビゲーション処理の内容を表したフローチャートである。 ナビゲーション処理におけるトンネル案内処理の内容を表したフローチャートである。 トンネル内外における案内画面の遷移状態を表した説明図である。

以下、本発明の端末装置及び案内プログラムについて、ナビゲーション装置及びナビゲーションプログラムを例に説明する。
（１）実施形態の概要
本実施形態のナビゲーション装置は、ＧＰＳ受信装置を備えると共に、遮断領域としてのトンネルデータを含む地図データを備えている。また、車両内に配置されることで、車両から有線又は無線により定期的に車速を取得する。
ナビゲーション装置は、図１に示すように、ＧＰＳ電波を受信可能であればＧＰＳ受信装置で取得した現在位置Ｎの案内を行う。

車両がトンネルの入り口Ｉを通過することで、ＧＰＳ電波を受信できなくなると、トンネル内の分岐点Ｐまでの間は、車両から取得する車速とＧＰＳ電波を受信できなくなってからの時間Ｔとからトンネル入り口Ｉからの走行距離Ｌを算出し、トンネル入り口Ｉから分岐点Ｐまでは継続して現在位置Ｎの案内を行う。
そして分岐点Ｐを通過した後は、案内を停止し、分岐点Ｐに現在位置表示を固定して表示、又は別表示（薄い表示や点滅表示等）をすることで現在位置表示を移動させない。

一方、分岐点Ｐから分岐後の道路Ａと道路Ｂのうち、トンネル出口までの距離が短い方の距離（図１ではＬａ）を算出する。
そして、分岐点Ｐからの移動距離がＬａを越えてもＧＰＳ電波を受信しない場合、分岐点通過後に走行している道路として、トンネル出口までの距離が長い方の道路Ｂを特定する。
この走行している道路Ｂを特定することにより、例えば、道路Ｂを着色表示すれば、ユーザは現在走行している道路を認識することができる。

また、分岐点Ｐを通過した後は、現在位置Ｎの表示を分岐点Ｐから移動させないが、トンネル入り口Ｉからの移動距離に応じた、道路Ａ上の仮位置Ｎａと、道路Ｂ上の仮位置Ｎｂを算出しておくことで、ＧＰＳ電波を受信した場合に、受信したＧＰＳ電波から現在位置を特定する前に、直ちに現在位置Ｎをトンネル出口ＯＡ又はＯＢに表示することが可能になる。この場合、現在位置Ｎをトンネル出口ＯＡとトンネル出口ＯＢの何れに表示するかについては、トンネル入り口Ｉからの移動距離ＬａでＧＰＳ電波を受信すればトンネル出口ＯＡに表示し、移動距離Ｌｂで受信すればトンネル出口ＯＢに表示する。
本実施形態では、分岐後に走行している道路を道路Ｂに特定できるので、仮位置Ｎａの算出は不要となり、仮位置Ｎｂだけの算出になり、計算処理の負担を軽減することができる。

本実施形態では、道路Ｂを特定することで、特定した道路Ｂ上の仮位置Ｎｂに現在位置を表す現在位置マークＮを表示することができる。すなわち、分岐点Ｐで停止していた案内を、トンネル内において再開するこができる。

（２）実施形態の詳細
図２は、端末装置をナビゲーション装置として用いたナビゲーションシステムのシステム構成を表したものである。
図２に示されるように、ナビゲーションシステムは、ナビゲーション装置１、ネットワーク２，ナビゲーションサーバ３、車内ＬＡＮ４から構成されている。
ナビゲーション装置１は、スマートフォン、携帯電話、ＰＤＡ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｄｉｇｉｔａｌ Ａｓｓｉｓｔａｎｔ）、ノート型パソコン等、本実施形態の端末装置で構成されている。
ネットワーク２は、インターネット等の各種ネットワークであり、ナビゲーション装置１とナビゲーションサーバ３との間で各種通信が行われる。
ナビゲーションサーバ３は、ナビゲーション機能に関連する各種処理を行うとともに、ナビゲーション機能を実現するための案内プログラム、データ、情報を、ネットワーク２を介してナビゲーション装置１に提供する。
ナビゲーション装置１は、インターネット２に無線、有線接続し、ナビゲーションサーバ３から案内プログラムや地図データをダウンロードする。ナビゲーション装置１は、現在位置と目的地をナビゲーションサーバ３に送信することで、目的地までの走行経路の探索要求をし、探索結果である走行経路データを受信することができる。
ナビゲーション装置１は、これらナビゲーション機能を実現するための案内プログラムや地図データ等を、ナビゲーションサーバ３に限らず、ネットワーク２を介して接続可能な各種サーバ（例えば、ショップサーバ）からダウンロードすることも可能である。
また、案内プログラムや地図データについては、ダウンロードして保存する場合のほか、端末装置に予め組み込まれている場合もある。

ナビゲーション装置１は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信することで、絶対位置（緯度、経度）を特定し、さらに地図データ上の現在位置を取得することができる。
また、ナビゲーション装置１は、ダウンロードした案内プログラムによる案内を、歩行中に使用したり、自転車、オートバイ等に配置して使用することも可能であるが、車両内に配置して使用することもできる。

本実施形態では車両に配置して使用する場合について説明する。
また、車両によっては、車速データを無線や通信により提供するように構成されている場合がある。本実施形態の車両は、車内ＬＡＮ４を介して携帯端末を接続する端子が設けられ、当該端子から車速データが、定期的に（例えば、１秒間に１回）提供されるようになっている。
ナビゲーション装置１は、車両に配置する場合に車内ＬＡＮ４から提供される車速を取得し、移動距離を算出するようになっている。

図３は、ナビゲーション装置１の構成を表したものである。
ナビゲーション装置１は、制御部１１、ＧＰＳ受信装置１２、外部接続インターフェイス（Ｉ／Ｆ）１３、通信制御部１４、時計１５、プログラム記憶部１６、データ記憶部１７、操作入力部１８、表示部１９、音声出力部１９、その他を備えている。

制御部１１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭを備えており、ＲＯＭやプログラム記憶部１６に保存された各種プログラムに従った各種制御を行う。
例えば、本実施形態のナビゲーション機能を実現する場合、制御部１１は、案内プログラムに従い、車両（形態端末）の現在位置を取得し、取得した現在位置に対応する案内を行ったり、トンネル内で分岐後の走行道路を特定したり、特定した走行道路上の現在位置を案内したりする。
また、制御部１１は、ＲＯＭに格納された各種基礎プログラムに従い、ネットワーク２に接続して各種サーバからプログラムやデータを受信したり、受信した画像データを表示部１９に表示したりする。

ＧＰＳ受信装置１２は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信して装置の絶対位置（緯度、経度）を求めると共に、地図データ上の現在位置を取得する。なお、求めた絶対位置から地図データ上の現在位置を取得する場合の処理は、案内プログラムにしたがって制御部１１が行うようにしてもよいが、本実施形態では、ＧＰＳ受信装置１２が行うものとして説明することとする。

外部接続Ｉ／Ｆ１３は、パーソナルコンピュータ等の各種の外部装置に接続するためのインターフェイスで、本実施形態では、車内ＬＡＮ４に接続される。
通信制御部１４は、外部装置と通信接続するためのもので、電話機能を実現する場合の音声通信や、ネットワーク２との接続を制御する。
時計１５は、例えば、水晶振動子などを用いて構成されており、時刻を刻んだり、発振によってナビゲーション装置１の各部の動作タイミングを提供したりする。なお、時計１５は、制御部１１内に組み込まれる場合もある。

プログラム記憶部１６は、ナビゲーション装置１（端末装置）の各種機能を実現するためのプログラムが格納される。例えば、携帯電話機能やインターネットによるブラウズ機能、音声認識機能、ナビゲーション機能等の各種機能実現用のプログラムが、予め組み込まれることにより、又はダウンロードすることによりプログラム記憶部１６に保存される。
本実施形態では、プログラム記憶部１６に案内プログラムが保存され、このプログラムを実行することで後述するナビゲーション処理、トンネル案内処理が行われる。

データ記憶部１７は、外部から受信したデータや、ユーザが入力した情報を含め各種データや、本実施形態における地図データが格納される。
地図データには、ナビゲーションにおける地図表示、経路探索、経路案内に必要な各種データとして、地図データ、道路データ、遮断領域としてのトンネル情報、その他のデータが記憶されている。地図データには、ナビゲーション機能に応じて、更に施設等の案内を行うための案内地点データや詳細目的地データが含まれる場合もある。
なお、本実施形態のナビゲーション装置１では経路探索機能や、施設等の案内機能も備えているが、経路探索機能を備えない場合には現在位置と目的地を送信することでナビゲーションサーバ３で探索した走行経路を取得するようにしてもよい。そして、自装置による経路探索により、又は取得した走行経路を使用し、現在位置と走行経路とのマッチングを行いながら、走行経路を案内（音声や画面表示による、直進や右左折の案内や車線変更の案内）が行われるようにしてもよい。
また施設等の案内機能を備えない場合には、現在位置をナビゲーションサーバ３に送信することで、現在位置周辺の施設データを受信して画面表示するようにしてもよい。この場合ナビゲーションサーバ３から受信した走行経路については、制御部１１のＲＡＭ、又はデータ記憶部１７に保存される。

地図データに含まれる道路データは、各道路の位置と種類及び車線数及び各道路間の接続関係等の道路に関するデータで、ノードデータとリンクデータで構成される。この道路データは、経路探索やマップマッチングに使用されると共に、探索した走行経路を地図データ上に重ねて表示したり、取得した現在位置を地図データ（道路データ）上に表示する場合に使用される。

地図データに含まれるトンネル情報としては、地図データを構成する各道路に対応して、トンネルの入り口と出口の情報（道路データのノードデータで指定）、分岐点の有無、入り口から分岐点までの距離、分岐点から各出口までの距離、等が含まれている。
なお、トンネル情報として入り口と出口の情報しか存在しない場合には、制御部１１が、トンネルの入り口と出口の情報で指定される各ノード間の距離をリンクデータから算出する。

操作入力部１８は、例えば、タッチパネル、タッチスイッチ、キースイッチ等で構成され、ユーザの操作により、データの入力や各種画面に対応した指示等が行われる。なお、特に表示していないが、音声入力機能、電話機能、録音機能、音声認識機能を備える場合には、操作入力部１８に音声入力用のマイクが配設される。

表示部１９は、液晶表示パネルやプラズマディスプレイ等の各種表示装置で構成され、データ記憶部１７に記憶した画像データや、ブラウザ機能による表示画面、本実施形態におけるナビゲーション機能による地図データの表示及び現在位置等が表示され、更に走行経路案内がされる場合には、走行経路も表示される。
音声出力部２０は、スピーカを備え、音楽を出力したり、電話機能における通話音声を出力したり、ナビゲーション機能において現在位置や、場合によっては走行経路の案内を行う場合の案内音声を出力する。

以上の通り構成されたナビゲーション装置１による、ナビゲーション処理について図４から図６を参照して説明する。
図４は、本実施形態によるナビゲーション処理の内容を表したフローチャート、図５は、ナビゲーション処理におけるトンネル案内処理の内容を表したフローチャートである。また、図６はトンネル内外における案内画面の遷移状態を表したものである。但し、図６の案内画面では、トンネル案内処理の内容を説明するために道路名Ａ、Ｂや、距離の表示Ｌａ、Ｌｂ等を表示しているが、これらは実際の画面では表示されない。
なお、図６では、説明の都合上進行方向を左になるように表示しているが、進行方向を画面上側に表示したり、北を上に表示したりすることができるのは通常のナビゲーション機能における地図表示と同様である。

ナビゲーション処理は、操作入力部１８の操作により、プログラム記憶部１６に格納されている案内プログラムを起動することで制御部１１により実行される。
制御部１１は、ＧＰＳ受信装置１２でＧＰＳ電波を受信することが可能か否かを判断する（ステップ１）。
受信可能であれば（ステップ１；Ｙ）、制御部１１は、ＧＰＳ受信装置１２から地図データ上の現在位置を取得してＲＡＭに保存し（ステップ２）、取得した現在位置に対応した案内を行い（ステップ３）リターンする。
この現在位置に対応した案内として、制御部１１は、図６（ａ)に示すように、現在位置に対応する地図データをデータ記憶部１７から読み出して、表示部１９に表示すると共に、マップマッチングにより現在位置に対応する道路上に、現在位置マークＮを表示する。なお、図６に示した地図データは、図１で説明したトンネルを含むデータである。

一方、ＧＰＳ電波を受信することができない場合（ステップ１；Ｎ）、制御部１１は、トンネル案内処理を行う（ステップ４）。
図５に示すトンネル案内処理において、制御部１１は、トンネル内を走行しているか否かを判断する（ステップ４１）。すなわち、制御部１１は、ＧＰＳ電波を受信できなくなる直前にＧＰＳ受信装置１２から取得した現在位置（ＲＡＭに保存されている）の先にトンネルがあるか否かによって判断する。
トンネル内を走行中でなければ（ステップ４１；Ｎ）、制御部１１は、建造物等の影響により一時的にＧＰＳ電波を受信できない状態であると判断し、メインルーチンにリターンする。

一方、トンネル内を走行中と判断された場合（ステップ４１；Ｙ）、制御部１１は、現在位置を推定し、図６（ｂ）に示されるように、表示部１９に表示している地図データ上に推定した現在位置を示す現在位置マークＮを表示することで案内をする（ステップ４２）。
ここで、制御部１１は、車両の現在位置として、トンネル入り口Ｉからの走行距離Ｌを求め、当該走行距離Ｌの地点を現在位置と推定し、当該位置に現在位置マークＮを表示する。トンネル入り口Ｉからの走行距離Ｌについては、車内ＬＡＮ４から定期的に送信される車速と、トンネルに入ってからの時間とにより算出する。

次いで制御部１１は、車両がトンネル内の分岐点Ｐに到達したか否かを判断する（ステップ４３）。すなわち、制御部１１は、走行中のトンネル内に存在する分岐点Ｐまでの距離を地図データから算出し、算出した走行距離Ｌが分岐点Ｐまでの距離に到達したか否かにより判断する。
なお、トンネル内に分岐が存在しない場合、制御部１１は、ステップ４３において分岐点に到達していなと判断する。

車両がトンネル内の分岐点Ｐに到達していない場合（ステップ４３；Ｎ）、制御部１１は、ＧＰＳ電波を受信したか否かを判断する（ステップ４４）。
これは、ＧＰＳ電波を受信した場合にはＧＰＳ受信装置１２から取得する現在位置を優先するためで、受信した場合には（ステップ４４；Ｙ）、メインルーチンにリターンする。

一方、ＧＰＳ電波を受信しない場合（ステップ４４；Ｎ）、制御部１１は、ステップ４２に戻り、現在位置の推定と案内を継続する。
これにより、制御部１１は、トンネル内に存在する分岐点Ｐに到達するまでの間、及びトンネル内に分岐点Ｐが存在しない場合にはトンネルの出口に至るまでの間、現在位置の推定と案内（ステップ４２）を継続し、図６（ｂ）に示すように、車両の現在位置マークＮが推定した現在位置と共に進行方向に移動することになる。

推定した車両の現在位置がトンネル内の分岐点Ｐに到達した場合（ステップ４３；Ｙ）、制御部１１は、分岐後の自車位置が不明であるため、案内を停止する（ステップ４５）。
すなわち、制御部１１は、分岐点Ｐ上からの現在位置マークＮの移動を停止する。この場合、推定した現在位置の表示による案内を停止していることを明示するため、通常と異なる表示をする。例えば、図６（ｃ）に示すように点線で表示したり、案内中に比べて薄く表示したり、点滅表示させたりすることで明示する。

一方、制御部１１は、るトンネルから遮断領域外に最も早く脱出する最短道路に対する、脱出までの最短脱出物理量として、トンネルの出口までの最短脱出距離Ｌｓ（図６の例では＝Ｌａ）を取得する（ステップ４６）。
すなわち、制御部１１は、現在走行中のトンネルについてのトンネル情報から、分岐点Ｐから各道路Ａ、Ｂのトンネル出口ＯＡ、ＯＢまでの距離Ｌａ、Ｌｂを取得し、両者を比較して短い方の距離Ｌａを最短脱出距離Ｌｓとする。
なお、この最短脱出距離Ｌｓの取得は、説明したタイミングである必要はなく、より早い時期、例えば、トンネル内に入った時点で行うようにしてもよい。
また、本実施形態では、トンネル出口までの最短脱出距離Ｌｓの定義として、トンネル内の分岐点Ｐを起点とする場合について説明したが、トンネル入り口Ｉを起点としてもよい。

次に、制御部１１は、ステップ４６で使用した起点（本実施形態では分岐点Ｐ）を起点とする移動距離Ｌｍを推定する（ステップ４７）。
そして、制御部１１は、ＧＰＳ電波を受信したか否かを判断し（ステップ４８）、受信した場合には（ステップ４８；Ｙ）、ステップ４４と同様にＧＰＳ受信装置で取得する現在位置を優先させるべく、メインルーチンにリターンする。

ＧＰＳ電波を受信していない場合（ステップ４８）、制御部１１は、推定した移動距離Ｌｍと、最短脱出距離Ｌｓとを比較する（ステップ４９）。
推定した移動距離Ｌｍが最短脱出距離Ｌｓ以下であれば（ステップ４９；Ｎ）、道路Ａ、Ｂの何れも走行している可能性があるため、制御部１１は、ステップ４７に戻る。
その後、ステップ４８でＧＰＳ電波を受信した場合（ステップ４８；Ｙ）、制御部１１は、最短脱出距離Ｌｓ側のトンネルから脱出したものと判断しメインルーチンにリターンする。これにより、メインルーチンのステップ４において、図６（ｄ）に示すように、ＧＰＳ受信装置１２で取得した現在位置マークＮが道路Ａ側のトンネル出口ＯＡの先に表示される。

なお、それまでＧＰＳ電波を受信できていないため、ＧＰＳ受信装置１２において現在位置を取得するまでに時間が掛かる可能性がある。そのため、ＧＰＳ電波を受信した場合には、直ちにトンネル出口ＯＡ直後の位置に現在位置マークＮを表示するようにしてもよい。これにより、現在位置マークＮの表示遅れを回避することができる。

また、トンネル出口近辺ではＧＰＳ電波の受信が悪い可能性も存在するため、トンネル出口を出てから確実にＧＰＳ電波を受信することができる距離Ｌｘ分を、最短脱出距離Ｌｓに含ませるようにしてもよい。

一方、推定した移動距離Ｌｍが最短脱出距離Ｌｓを越えた場合（ステップ４９；Ｎ）、制御部１１は、最短脱出距離Ｌｓ側の道路Ａを走行している可能性はないと判断し、最短脱出距離Ｌｓと反対側の道路Ｂを現在走行中の道路に特定する（ステップ５０）。

本実施形態では、この道路Ｂの特定により、制御部１１は、それまでの案内の停止を終了し、車速と時間から現在位置を推定し、現在位置マークＮを推定した現在位置に表示することで案内を再開する（ステップ５１）。
これにより、図６（ｅ）に示されるように、特定した道路Ｂにおいて、分岐点Ｐから移動距離Ｌｍ以降の現在位置マークＮの表示による案内が再開され、次にＧＰＳを受信するまで（ステップ５２；Ｎ）、推定した現在位置による案内が継続される。
一方、特定した道路Ｂを案内中にＧＰＳ電波を受信した場合には（ステップ５２；Ｙ）、トンネル出口ＯＢから脱出したものと判断し、メインルーチンにリターンする。

なお、本実施形態では、道路Ｂを特定（ステップ５０）した後、道路Ｂ上に推定した現在位置を現在位置マークＮを表示することで案内するが、道路Ｂ上の現在位置の推定と現在位置マークＮの地図表示を行わないこと、すなわち、現在位置マークＮを分岐点Ｐに固定したままとすることも可能である。
この場合、現在位置の推定は不要になり、制御部１１の負荷を下げることができる。
そして、車両がトンネル、トンネル出口ＯＢを通過してＧＰＳ電波を受信した場合には、トンネル出口ＯＡを通過した場合の説明と同様に、ＧＰＳ受信装置１２で取得した現在位置を表示し、現在位置の取得が遅れる場合にはトンネル出口ＯＢ直後の位置に現在位置マークＮを表示するようにしてもよい。

以上説明したように本実施形態のナビゲーション装置によれば、トンネル内の分岐点Ｐを通過後に、トンネル出口までの距離が短い方の距離Ｌａ以上走行してもＧＰＳ電波を受信しない場合に、他方の道路Ｂを走行中の道路として特定することができる。
これにより、ナビゲーション装置で走行中の道路を地図表示や音声によりユーザに案内することができる。
また、道路Ｂを特定することで、特定した道路Ｂ上の仮位置Ｎｂ（推定した現在位置）に現在位置マークＮを表示することにより、分岐点Ｐで停止していた案内を、トンネル内において再開するこができる。すなわち、ユーザはトンネル内においても案内を現在位置マークＮによる案内を受けることができる。

以上、本発明の端末装置における１実施形態について説明したが、本発明は説明した実施形態に限定されるものではなく、各請求項に記載した範囲において各種の変形を行うことが可能である。
例えば、説明した実施形態では、現在位置に対応した案内として、表示部１９に現在位置に対応した地図を表示すると共に、検出した現在位置に対応する地図上に現在位置マークを表示する場合について説明したが、案内の内容についてはナビゲーション機能として従来から行われている他の方法も用いることも可能である。
例えば、音声による進行方向の案内や、自装置やナビゲーションサーバで探索した目的地までの走行経路を取得済みであれば当該走行経路に沿った案内として、地図データ上の走行経路に対応する道路を識別表示（他の所となる色で着色、点滅表示、濃度を変えて表示）するようにしてもよい。

また、音声による案内場合であれば、トンネルに入る直前に分岐点後の走行経路を案内してもよい。この場合走行経路を取得していなければ「トンネル内○○ｍ後に分岐があります。左方向はＡＡ方面、左方向はＢＢ方面です」等の案内をし、走行経路を取得していれば「トンネル内○○ｍ後の分岐を左／右方向です」等の案内をすることができる。
さらに、以上のような詳細な案内だけではなく、取得／推定した現在位置に対応する地図データを表示部１９に表示することを案内の内容としてもよい。

また説明した実施形態では、トンネル内を遮断領域として説明したが、必ずしもトンネルに限らず、広くＧＰＳ電波を受信できない領域を対象とするようにしてもよい。
例えば、首都高速道路の下等の高架下や、特定の建造物の周辺等を対象してもよい。これらトンネル以外を遮断領域に含める場合には、不明な領域を実際に調査してデータ化したものが使用される。
この場合の遮断領域も、トンネルデータと同様に、道路データとリンクした形式でデータ化する。例えば、道路データのリンク番号や、分岐点を示す交差点データにより遮断領域を指定する。

さらに、説明した実施形態では、ナビゲーション装置１（端末装置）は、車両から車速データを取得する場合について説明したが、車速を出力する構成のない車両や、車両が出力した車速を取得できない端末装置も存在しうる。
このような場合、端末装置は、遮断領域内に入る前（ＧＰＳ電波が受信できなくなる直前）に取得している現在位置で特定される道路の法定速度を取得するようにしてもよい。速度を取得する他の方法として、遮断領域内の各道路毎に走行する車速を実測したり、プローブカーからの情報として取得することでデータ化した各道路毎の車速を使用するようにしてもよい。
このように、車両から実測値としての車速を取得する場合に比べて、道路毎の法定速度やデータ化した車速を使用する場合は、遮断領域内での移動距離、及び推定する現在位置の制度は低くなるので、最短脱出距離ＬｓにＧＰＳ電波を受信することができる距離Ｌｘ分を追加した場合と同様に、車速による誤差分Ｌｙを含ませるようにしてもよい。この場合の、誤差分Ｌｙについては、出口までの距離が長くなるほどＬｙの値を大きくするようにしてもよい。

また説明した実施形態では、移動距離に換算可能な物理量、最短脱出物理量として、移動距離そのものを使用する場合について説明したが、トンネル内での移動時間を使用するようにしてもよい。
この物理量、最短脱出物理量として移動時間を使用する場合、車両から取得する車速や、上述した道路毎の法定速度やデータ化した車速に対応する最短脱出時間Ｔｓを取得しする。但し、道路データで規定されている各道路の距離（リンク長の合計値）から予め算出した最短脱出時間Ｔｓをデータベース化しておき、このデータベースから最短脱出時間Ｔｓを取得するようにしてもよい。
なお、移動距離に換算可能な物理量（移動時間Ｔｍ）は時計１５により計測するが、最短脱出時間Ｔｓが分岐点Ｐを基点とした時間であれば、移動時間Ｔｍも分岐点を基点として測定開始した時間を使用する。一方、最短脱出時間Ｔｓがトンネル入り口Ｉを基点とした時間であれば、移動時間Ｔｍもトンネル入り口Ｉを基点として測定開始した時間を使用する。

また、この物理量、最短脱出物理量（移動距離、移動時間）を取得する場合に、車両からの車速ではなく、上述した道路毎の法定速度やデータ化した車速を使用する場合、渋滞が発生した場合には大きな誤差を生じることとなり、誤判定の原因になること考えられる。
そこで、ＶＩＣＳ（道路交通情報通信システム：登録商標）から提供される渋滞情報を取得する受信装置を備えるようにし、この受信装置で対象となるトンネル内等の遮断領域で渋滞が発生しているとの渋滞情報を取得した場合には、ＧＰＳ電波を受信するまでトンネル内での案内の停止を継続するようにしてもよい。

１ ナビゲーション装置（端末装置）
２ ネットワーク
３ ナビゲーションサーバ
４ 車内ＬＡＮ
１１ 制御部
１２ ＧＰＳ受信装置
１３ 外部接続インターフェイス
１４ 通信制御装置
１５ 時計
１６ プログラム記憶部
１７ データ記憶部
１８ 操作入力部
１９ 表示部
２０ 音声出力部

Claims (10)

1. 地図データ上における現在位置に対応した案内をユーザに対して行う端末装置であって、
   地図データを記憶する地図データ記憶手段と、
   ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、前記地図データ上における、現在位置を取得する現在位置取得手段と、
   前記地図データに対応して、前記ＧＰＳ衛星からの受信ができない遮断領域を取得する遮断領域取得手段と、
   現在位置に対応した案内をする一方、前記遮断領域内の道路上を移動中である場合、当該移動中の道路が分岐している場合に現在位置に対応した案内を停止する、案内手段と、
   前記遮断領域における、移動距離に換算可能な物理量を推定する物理量推定手段と、
   前記推定した物理量と、前記ＧＰＳ衛星からの電波受信状況とに応じて、前記遮断領域における前記分岐後に移動している道路を特定する、移動道路特定手段と、
   を具備し、
   前記案内手段は、前記移動道路特定手段によって分岐後に移動している道路を特定した後に、案内の停止を終了し、前記特定した道路の案内を、前記遮断領域において再開する、
   ことを特徴とする端末装置。
2. 前記案内手段は、案内の停止中に前記ＧＰＳ衛星からの電波を受信した場合、案内の停止を終了して、前記取得した現在位置に対応した案内を再開する、
   ことを特徴とする請求項１に記載の端末装置。
3. 前記分岐後の各道路を移動した場合に前記遮断領域外に最も早く脱出する最短道路に対する、脱出までの最短脱出物理量を取得する最短脱出物理量取得手段、を備え、
   前記移動道路特定手段は、前記推定した物理量が、前記最短脱出物理量を超えており、かつ、前記ＧＰＳ衛星からの電波を受信できない場合、前記最短道路でない側の道路を前記分岐後に移動している道路として特定する、
   ことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の端末装置。
4. 前記案内手段は、案内の停止を終了し、前記特定した道路上の前記推定した物理量に対応する位置を現在位置と推定し、当該推定した現在位置に対応する案内を行う、
   ことを特徴とする請求項１、請求項２、又は請求項３に記載の端末装置。
5. 前記端末装置は、車両に搭載され、
   前記遮断領域取得手段は、トンネル内を前記遮断領域として取得し、
   前記物理量推定手段は、前記遮断領域における物理量として、移動距離を推定し、
   前記最短脱出物理量取得手段は、最短脱出物理量として、前記トンネル出口までの最短脱出距離を取得する、
   ことを特徴とする請求項３に記載の端末装置。
6. 前記車両から車速を取得する車速取得手段を備え、
   前記物理量推定手段は、前記車両から取得する車速と、前記トンネル内での移動時間とから、前記移動距離を推定する、
   ことを特徴とする請求項５に記載の端末装置。
7. 前記端末装置は、車両に搭載され、
   前記遮断領域取得手段は、トンネル内を前記遮断領域として取得し、
   前記トンネルに対して予め規定された規定車速を取得する規定車速取得手段と、を備え、
   前記物理量推定手段は、前記物理量として、前記トンネル内での移動時間を取得し、
   前記最短脱出物理量取得手段は、最短脱出物理量として、前記取得した規定車速から、前記トンネル出口までの最短脱出時間を取得する、
   ことを特徴とする請求項３に記載の端末装置。
8. 渋滞情報を取得する渋滞情報取得手段を備え、
   前記案内手段は、前記トンネル内における渋滞情報を取得した場合、当該トンネル内での案内の停止を継続する、
   ことを特徴とする請求項７に記載の端末装置。
9. 地図データ上における現在位置に対応した案内をユーザに対して行う端末装置用の案内プログラムであって、
   ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、前記地図データ上における、現在位置を取得する現在位置取得機能と、
   前記地図データに対応して、前記ＧＰＳ衛星からの受信ができない遮断領域を取得する遮断領域取得機能と、
   現在位置に対応した案内をする一方、前記遮断領域内の道路上を移動中である場合、当該移動中の道路が分岐している場合に現在位置に対応した案内を停止する、案内機能と、
   前記遮断領域における、移動距離に換算可能な物理量を推定する物理量推定機能と、
   前記推定した物理量と、前記ＧＰＳ衛星からの電波受信状況とに応じて、前記遮断領域における前記分岐後に移動している道路を特定する、移動道路特定機能と、をコンピュータに実現させ、
   前記案内機能は、前記移動道路特定機能によって分岐後に移動している道路を特定した後に、案内の停止を終了し、前記特定した道路の案内を、前記遮断領域において再開する、
   ことを特徴とする端末装置用の案内プログラム。
10. 前記案内手段は、前記遮断領域内の分岐点に到達した場合に案内を停止する、ことを特徴とする請求項１から請求項８のうちのいずれか１の請求項に記載の端末装置。

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