JP7127357B2 - ナビゲーション装置、制御方法、及びプログラム - Google Patents

Description

本発明は、ナビゲーション装置、制御方法、及びプログラムに関するものである。

特許文献１には、ＧＰＳ航法、及び自律航法を使用して、自車位置を測位する車載器が開示されている。この車載器は、トンネル等の、ＧＰＳ信号が受信できない非受信区間を検知している。さらに、車載器は、ＧＰＳ衛星の捕捉状態を監視している。ＧＰＳ衛星の捕捉がない期間中に、自律航法により自動距離を算出して、非受信区間の地図上の距離に基づいて、非受信区間を通過した自車の画面上の位置を修正している。

特開２０１０－１７５３２３号公報

近年、スマートフォンやタブレットＰＣなどの携帯端末を用いたナビゲーションが利用されている。スマートフォンやタブレットＰＣなどの携帯端末では、自動車からの車速パルス（車速信号）を利用することができない。ポータブルナビゲーション装置においても，車速パルスを利用することができない場合がある。さらに、車両に搭載されるナビゲーション装置であっても、外国車等の場合、車速パルスを取得できない場合がある。

車速パルスを用いることができないナビゲーション装置では、ＧＰＳ信号を受信できない場合に、自車位置を適切に表示することができないおそれがある。例えば，トンネル内や高層建築物周辺などの走行中では、ＧＰＳ信号を適切に取得することができないため、自車位置がずれて表示されてしまう。

本発明は、このような事情に鑑みなされたものであり、適切に自車位置を表示することができるナビゲーション装置、表示制御方法、及びプログラムを提供するものである。

本発明にかかるナビゲーション装置は、衛星からの測位信号に基づいて、自車位置を取得する位置情報取得部と、前記自車位置が、前記自車位置の推定精度が低い区間にあるか否かを判定する推定精度判定部と、地図情報上の自車の走行路及び進行方向に基づいて、前記地図情報に登録されている、前記自車の進行方向における、前記自車位置の推定精度が低い区間の通過後に前記自車位置の推定精度が高くなると想定される変更位置の候補から、地図上においてユーザが自車位置を判断可能な変更位置、を特定する特定部と、前記自車位置が、前記自車の位置の推定精度が低い区間にあると判定された場合に、前記地図情報上の前記自車の位置を示すアイコンを、前記自車の仮の現在位置として前記地図上においてユーザが自車位置を判断可能な変更位置に表示させる表示制御部と、を備えたものである。

本発明にかかる制御方法は、衛星からの測位信号に基づいて、自車位置を取得するステップと、前記自車位置が、前記自車位置の推定精度が低い区間にあるか否かを判定するステップと、地図情報上の自車の走行路及び進行方向に基づいて、前記地図情報に登録されている、前記自車の進行方向における、前記自車位置の推定精度が低い区間の通過後に前記自車位置の推定精度が高くなると想定される変更位置の候補から、地図上においてユーザが自車位置を判断可能な変更位置、を特定するステップと、前記自車位置が、前記自車の位置の推定精度が低い区間にあると判定された場合に、前記地図情報上の前記自車の位置を示すアイコンを、前記自車の仮の現在位置として前記地図上においてユーザが自車位置を判断可能な変更位置に表示させるステップと、をナビゲーション装置が実行するものである。

本発明にかかるプログラムは、衛星からの測位信号に基づいて、自車位置を取得するステップと、前記自車位置が、前記自車位置の推定精度が低い区間にあるか否かを判定するステップと、地図情報上の自車の走行路及び進行方向に基づいて、前記地図情報に登録されている、前記自車の進行方向における、前記自車位置の推定精度が低い区間の通過後に前記自車位置の推定精度が高くなると想定される変更位置の候補から、地図上においてユーザが自車位置を判断可能な変更位置、を特定するステップと、前記自車位置が、前記自車の位置の推定精度が低い区間にあると判定された場合に、前記地図情報上の前記自車の位置を示すアイコンを、前記自車の仮の現在位置として前記地図上においてユーザが自車位置を判断可能な変更位置に表示させるステップと、をコンピュータに実行させるものである。

本発明により、適切に自車位置を表示することができるナビゲーション装置、表示制御方法、及びプログラムを提供することができる。

ナビゲーション装置の構成を示す機能ブロック図である。 トンネルを通過している例を示す図である。 変更位置の例１を説明するための図である。 変更位置の例２を説明するための図である。 変更位置の例３を説明するための図である。 変更位置の例４を説明するための図である。

以下、本発明を適用した具体的な実施形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。ただし、本開示が以下の実施形態に限定される訳ではない。また、説明を明確にするため、以下の記載および図面は、適宜、簡略化されている。

本実施の形態にかかるナビゲーション装置は、衛星からの測位信号のみによって、自車位置を推定している。つまり、本実施の形態にかかるナビゲーション装置は、車速パルスを用いずに、自車位置を推定している。本実施形態にかかるナビゲーション装置は、自律航法を用いないナビゲーション装置である。

測位信号は、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）衛星からのＧＰＳ信号である。もちろん、ＧＰＳ以外の衛星測位システム、例えば、準天頂衛星測位システムを用いてもよい。以下の説明では、ＧＰＳ信号を用いたＧＰＳ航法のみによって、自車位置を取得するナビゲーション装置について説明する。

本実施の形態にかかるナビゲーション装置とその制御方法は、典型的には、スマートフォン、タブレットＰＣなどの携帯端末で実現可能である。つまり、ナビゲーションアプリ（アプリケーションプログラム）がインストールされた携帯端末が、ナビゲーション装置となる。あるいは、ポータブルナビゲーション装置により実現されていてもよい。さらには、車速パルスを用いることができない外国車等に搭載された車載ナビゲーション装置であってもよい。つまり、ナビゲーション装置は、ＣＡＮ（Controller Area Network）等に接続されていない状態で使用される。

実施の形態１．
図１は、本実施の形態にかかるナビゲーション装置１００の構成を示す機能ブロック図である。ナビゲーション装置１００は、制御部１１０と、ＧＰＳ装置１２０と、操作部１３０と、記憶部１４０と、表示部１５０とを備えている。

制御部１１０は、位置情報取得部１１１と、推定精度判定部１１２と、操作受付制御部１１３と、地図情報取得部１１４と、特定部１１５と、表示制御部１１６とを備えている。制御部１１０は、プログラムを格納するメモリ、及びＣＰＵ（Central Processing Unit）などのプロセッサによって構成されている。つまり、プロセッサがプログラムを実行することで、各機能ブロックにおける処理が実施される。

ＧＰＳ装置１２０は、アンテナや受信回路などを備えている。ＧＰＳ装置１２０は、複数の人工衛星からのＧＰＳ信号を受信する。ＧＰＳ装置１２０は、ＧＰＳ信号に対して、増幅、Ａ／Ｄ変換、復調等の処理を行う。ＧＰＳ装置１２０は、処理を施したＧＰＳ信号を位置情報取得部１１１に出力する。位置情報取得部１１１は、ＧＰＳ信号に基づいて、現在の自車位置に関する位置情報を取得する。

自車位置の位置情報は、例えば、緯度、及び経度などを含んでいる。また、位置情報は、高度を含んでいてもよい。なお、ＧＰＳ信号を用いた緯度、経度などの算出方法については、公知であるため詳細な説明を省略する。ＧＰＳ装置１２０と位置情報取得部１１１とが協働して、ＧＰＳ信号に基づいて、自車の現在位置を算出すればよい。ＧＰＳ装置１２０は、ＧＰＳ信号を繰り返し受信している。位置情報取得部１１１は、最新のＧＰＳ信号に基づいて、現在の自車位置を更新する。つまり、位置情報取得部１１１は、最新の自車位置を推定する。

推定精度判定部１１２は、位置情報取得部１１１により取得された自車位置の推定精度についての判定を行う。すなわち、推定精度判定部１１２は、位置情報取得部１１１が取得した自車位置の推定精度が高いか否かを判定する。例えば、受信したＧＰＳ信号の数に応じて、推定精度判定部１１２は、推定精度を判定する。

具体例としては、ＧＰＳ装置１２０が４つ以上のＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号を受信している場合、推定精度判定部１１２は、推定精度が高いと判定する。ＧＰＳ装置１２０が３つ以下のＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号を受信している場合、推定精度判定部１１２は、推定精度が低いと判定する。つまり、３つのＧＰＳ信号に基づいて推定した位置情報は低い推定精度となっており、４つのＧＰＳ信号に基づいて推定した現在位置は高い推定精度になっている。自車がトンネルや高層ビル群を通過する場合、ＧＰＳ装置１２０がＧＰＳ信号を適切に受信できなくなる。よって、自車位置の推定精度が低下して、自車位置が大きくずれる。

推定精度判定部１１２は、地図情報取得部１１４が取得した地図情報に基づいて自車位置の推定精度が高いか否かを判定してもよい。例えば、自車位置と地図情報に基づき、進行方向にトンネルなどＧＰＳ信号を適切に受信できない可能性のある区間が存在していることの判断によって、自車位置がトンネル入口を通過したときに、自車位置の推定精度が高いか否かを判定する。また、地図情報とともに、ＧＰＳ信号が適切に受信できない区間であることを示す情報を取得することとしてもよい。

操作部１３０は、例えば操作パネルやリモコンなどの入力装置を有している。操作部１３０は表示部１５０と一体化されたタッチパネルで構成されていてもよい。あるいは、操作部１３０は、音声入力操作用のマイクなどを有していてもよい。操作部１３０は、ユーザのナビゲーション操作を受け付ける。例えば、ユーザが、操作部１３０を操作することで、目的地の入力、目的地までのルート検索開始、地図の拡大や縮小、地図のスクロール、表示設定の変更等を入力することができる。操作部１３０は、ユーザ操作に応じた操作信号を操作受付制御部１１３に出力する。

操作受付制御部１１３は、操作部１３０の操作信号に応じた処理をナビゲーション装置１００に実行させる。これにより、ナビゲーション装置１００が、ルート検索などの処理を実行する。操作部１３０と操作受付制御部１１３は、協働して、ユーザ操作に応じた処理を行う。これにより、ナビゲーション装置１００が、ユーザ操作に応じた処理を実行する。

記憶部１４０は、ハードディスクやメモリなどの記録媒体を有しており、ナビゲーションに必要な地図情報を記憶している。なお、ナビゲーション装置１００が、スマートフォン等の場合、記憶部１４０は、外部サーバから受信した地図情報を一時的に記憶する構成であってもよい。

地図情報には、経路計算データ、道路データ、および背景データ等が含まれている。経路計算データは、目的地までの経路を探索する際などに用いられるデータである。道路データは、道路の形状、種別、幅などを表すデータである。地図情報において各道路の最小単位はリンクと呼ばれている。すなわち、地図情報において各道路は複数のリンクにより構成される。隣接するリンク同士は、ノードと呼ばれる点を介して接続されており、ノードはリンクの端点をそれぞれ表している。ノードは、交差点などの分岐点に対応する。

背景データは、地図の背景を表すデータである。地図の背景とは、地図上に存在する道路以外の様々な構成物である。例えば、河川、鉄道、緑地帯、各種構造物などが背景データによって表される。背景データは、各分岐点や道路の周辺に存在するオブジェクトの情報を含んでいる。オブジェクトは、例えば、ビルなどの建物、トンネル、公園、施設等の人口構造物を含んでいる。さらに、オブジェクトは、河川、湖、森林、山など自然物を含んでいる。これらオブジェクト情報には、例えば、位置座標、及び、立体形状（寸法、向き、外観等）が含まれる。

さらに、道路データには、ＧＰＳ信号の受信が困難になるトンネルなどの情報を含んでいる。例えば、道路データは、トンネルの出口位置と距離などの情報を含んでいる。さらにトンネル中に分岐がある場合、分岐点の位置と方向、並びに、入口から分岐点までの距離に関する情報を含んでいる。また、地図情報には、変更位置となる候補が登録されている。変更位置は、例えば、トンネル出口や分岐点等である。変更位置については後述する。

表示部１５０は、液晶モニタなどのディスプレイを備えている。表示制御部１１６は、表示部１５０の表示を制御する。つまり、表示制御部１１６は、表示部１５０に表示される画像に応じた表示制御信号を生成する。そして、表示部１５０は、表示制御部１１６からの表示制御信号に基づいて、表示を行う。表示制御部１１６、及び表示部１５０は協働して、ナビゲーションに必要な地図等を表示する。

具体的には、表示制御部１１６、及び表示部１５０は、記憶部１４０に記憶された地図情報に基づいて、ディスプレイ上に地図を表示する。さらに、表示制御部１１６、及び表示部１５０は、地図上に、現在の自車位置を示すアイコンを重畳して表示する。自車位置のアイコンが常時、表示画面の中央など所定の位置となるように、表示制御部１１６、及び表示部１５０は、自車位置の移動に応じて、表示する地図をスクロールする。

特定部１１５は、地図情報上の自車の走行路、及び進行方向に基づいて、推定精度が高くなると想定される変更位置を特定する。以下、変更位置の詳細について、図２を用いて説明する。図２は、表示画面における自車位置の変化を説明するための図である。

図２には、走行路Ｒ１の途中にトンネルＴがある場合を示している。つまり、図２では、自車がトンネルＴを通過する場合の地図を模式的に示している。図２では、下から上に自車が移動している。つまり、トンネルＴの下端が入口Ｔ１となり、上端が出口Ｔ２となる。トンネルＴの入口Ｔ１及び出口Ｔ２の位置が地図情報に登録されている。走行路Ｒ１の実線部分は、推定精度が高くなる区間であり、破線部分は、推定精度が低くなる区間である。

自車がトンネルＴに進入するタイミングでは、推定精度が高いため、トンネルＴの入口Ｔ１に、自車位置を示すアイコン３０が表示されている。トンネルＴの入口Ｔ１でのアイコン３０の表示位置を表示位置Ｐ１とする。自車がトンネルＴに進入すると、ＧＰＳ装置１２０がＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号を受信することができなくなる。トンネルＴの入口Ｔ１から出口Ｔ２までの間では、ＧＰＳ信号の受信が困難となる。トンネルＴの通過中では、推定精度判定部１１２は、推定精度が低くなったと判定する。推定精度が低いと判定された場合、位置情報取得部１１１が取得した自車位置が、自車位置のアイコン３１のように、トンネルＴ内から大きくずれてしまう場合がある。

この場合、特定部１１５は、地図情報上の走行路Ｒ１及び進行方向に基づいて、トンネルＴの出口Ｔ２を変更位置Ｐ２と特定する。つまり、特定部１１５は、走行路Ｒ１にある次の変更位置の候補を、変更位置Ｐ２と特定する。表示制御部１１６は、変更位置Ｐ２に現在の自車位置を示すアイコン３２を表示させる。つまり、表示制御部１１６は、自車位置を、表示位置Ｐ１から変更位置Ｐ２に変更するように、表示制御を行う。表示制御部１１６は自車の表示位置を、変更位置Ｐ２を示すように変更する。したがって、表示画面において、アイコンが表示位置Ｐ１から変更位置Ｐ２に変更される。推定精度判定部１１２による推定精度が高くなるまで、表示制御部１１６は変更位置Ｐ２に自車位置を示すアイコン３２を表示させる。このとき、表示画面上に “トンネル通過中です”、“ＧＰＳ信号受信待機中です”、などのメッセージを表示させてもよい。

このようにすることで、自車がトンネルＴを通過したタイミングにおいて、アイコンの位置ずれを小さくすることができる。つまり、推定精度が低い状態で取得された自車位置がアイコン３１で示されているとすると、推定精度が高くなったタイミングでは、アイコン３２の表示位置が大きく変化してしまう。つまり、表示画面において、アイコン３１からアイコン３２に瞬時に切り替わってしまう。よって、ユーザ（例えば、運転者）が自車位置を把握するのが困難になる。

そこで、本実施の形態のように、推定精度が低くなった場合に、自車位置の推定精度が高くなると想定される変更位置にアイコン３２を表示させておく。このようにすることで、推定精度が高くなるタイミングでのアイコンの表示位置の急激な変化を防ぐことができる。よって、地図上に自車位置を適切に表示させることができ、ユーザが自車位置を容易に把握することができる。特に、トンネルＴの出口Ｔ２の近傍、具体的には、トンネルＴの出口Ｔ２を出た直後などに分岐点や交差点、急カーブなど、注意を要する要素があることがある。トンネルＴを走行中、本来であれば表示画面の表示範囲にトンネルＴの出口Ｔ２が表示される位置ではない場合や、自車位置のアイコン３１のように自車位置がずれることにより表示画面の表示範囲にトンネルＴの出口Ｔ２が表示されていない場合であっても、表示画面の表示範囲が、変更位置Ｐ２が表示画面の中央など所定の位置となるように表示される。このため、ユーザは、トンネルＴの出口Ｔ２の近傍における注意を要する要素を予め把握することができ、咄嗟の対応を防止することができる。

このように、変更位置Ｐ２が仮の現在位置として設定されている。つまり、推定精度が低い間は、変更位置Ｐ２に自車位置を示すアイコンが表示される。例えば、地図情報には、トンネルＴの入口Ｔ１、及び出口Ｔ２の位置が含まれている。地図情報には、入口Ｔ１と出口Ｔ２が変更位置の候補として登録されている。なお、自車の進行方向に応じて、入口Ｔ１と出口Ｔ２とが入れ替わる。

推定精度が高い状態で取得された自車位置、及び進行方向に応じて、特定部１１５は、変更位置の候補から変更位置を特定する。例えば、推定精度が低くなる前に、自車の走行路Ｒ１、及び進行方向に基づいて、特定部１１５が変更位置を予め特定しておく。これにより、特定部１１５が、適切な変更位置を設定することが可能となる。そして、推定精度が低くなった場合、特定部１１５によって特定されている変更位置に、特定部１１５がアイコンを表示させる。トンネルＴに入ると推定精度が低くなるためトンネル出口Ｔ２を変更位置Ｐ２として、特定部１１５がアイコンを表示させる。トンネルＴを出て、推定精度が高くなった後に、位置情報取得部１１１で取得された自車位置にアイコンを表示させる。

また、推定精度が高い状態で自車位置が移動している間は、変更位置を更新するようにしてもよい。トンネルが連続する場合、自車位置がトンネルを通過する毎に、特定部１１５は、次のトンネルの出口を変更位置として更新する。これにより、ＧＰＳ信号を受信することができないトンネルを連続して通過する場合であっても、適切に自車位置を表示することができる。

また、変更位置Ｐ２は、トンネルＴの出口Ｔ２と完全に一致していなくてもよい。つまり、自車の現在位置を示すアイコン３２の表示位置は、出口Ｔ２の周辺であればよい。例えば、トンネルＴの出口Ｔ２の直前にアイコン３２を表示させてもよい。

実施の形態２．
実施の形態２では、特定部１１５で特定される変更位置の条件が実施の形態１と異なっている。特定部１１５以外の処理については、実施の形態１と同様であるため、説明を省略する。

本実施形態では、特定部１１５が、地図上においてユーザが自車位置を判断可能な変更位置を特定する。変更位置は、ユーザが目視で自車位置を確認できることができる位置となっている。例えば、トンネル内を走行中では、ユーザが、トンネル内のどの位置であるかを判断することは困難である。トンネルを通過している場合、自車がトンネル出口に近づいた場合やトンネル出口を通過する場合、ユーザがトンネルの出口直前であることやトンネル出口であることを目視で確認することができる。よって、トンネル出口直前またはトンネル出口が変更位置の候補として登録されている。特定部１１５は、走行路Ｒ１、及び進行方向に基づいて、トンネルの出口直前またはトンネル出口を変更位置と特定する。

このようにすることで、自車がトンネルを通過したタイミングにおける表示位置のずれを小さくすることができる。つまり、推定精度が低い状態で取得された自車位置にアイコンで表示されているとすると、推定精度が高くなったタイミングでは、アイコンの表示位置が大きく変化してしまう。推定精度が低くなった場合に、地図上でユーザが自車位置を特定可能な変更位置にアイコンを表示させておくことで、アイコンの表示位置の急激な変化を防ぐことができる。よって、地図上に自車位置を適切に表示することができ、ユーザが自車位置を容易に把握することができる。

このように、ユーザが目視で自車位置を確認することができるトンネルＴの出口Ｔ２が仮の現在位置として設定される（図２参照）。例えば、地図情報には、トンネルＴの入口Ｔ１、及び出口Ｔ２の位置情報が含まれている。地図情報に入口Ｔ１と出口Ｔ２を変更位置の候補として登録しておく。なお、自車の進行方向に応じて、入口Ｔ１と出口Ｔ２とが入れ替わる。推定精度が高い状態で取得された現在位置、及びその進行方向に応じて、特定部１１５は、変更位置を特定する。

推定精度が高い状態で取得された自車位置、及び進行方向に応じて、特定部１１５は、変更位置を特定する。つまり、推定精度が低くなる前の自車位置、及び進行方向に基づいて、特定部１１５が変更位置を予め特定しておく。これにより、特定部１１５が、適切な変更位置を設定することが可能となる。そして、推定精度が低くなった場合、特定部１１５によって特定されている変更位置にアイコンを表示させる。

特定部１１５は、地図上においてユーザが自車位置を判断可能な変更位置を特定する。また、推定精度が高い状態において、自車位置が移動した場合は、変更位置を更新するようにしてもよい。例えば、トンネルが連続する場合、自車位置がトンネルを通過する毎に、特定部１１５は、次のトンネルの出口を変更位置として更新する。これにより、ＧＰＳ信号を受信することができないトンネルを通過する場合であっても、適切に自車位置を表示することができる。

さらに、トンネル内に分岐点がある場合、特定部１１５は、トンネル内の分岐点を変更位置として特定してもよい。つまり、トンネル内に分岐点がある場合、ユーザが分岐点を通過していることを認識することができる。ユーザが目視により自車位置を判断可能な分岐点を特定部１１５が変更位置として特定する。表示制御部１１６は自車の表示位置を、変更位置を示すように変更する。

なお、実施の形態１と実施の形態２とは適宜組み合わせて用いることができる。すなわち、推定精度が高くなると想定される位置、及び地図上においてユーザが自車位置を判断可能な位置の両方を変更位置とすることが可能である。

（変更位置の例１）
実施の形態１、２ではトンネルの出口を変更位置としていたが、変更位置はトンネル出口に限られるものでない。実施の形態１、２における変更位置の例について説明する。図３は、高層ビル群がある市街地を走行する例を模式的に示す図である。例１では、高層ビルである建物４１～４３の間にある道路を直進する例を示している。さらに、高層ビル群の間には、交差点Ｃ１～Ｃ４があり、自車が交差点Ｃ１、交差点Ｃ２、交差点Ｃ３、交差点Ｃ４の順に通過する。

２つの建物４１の間においてＧＰＳ信号を適切に受信できない場合、交差点Ｃ１と交差点Ｃ２との間の区間で推定精度が低くなる。一方、交差点Ｃ１、及び交差点Ｃ２では、ＧＰＳ装置１２０が、ＧＰＳ信号を適切に受信でき、推定精度が高くなる。ＧＰＳ信号を適切に受信できない状態とは、例えば、ＧＰＳ装置１２０が３つ以下のＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号を受信している場合であり、ＧＰＳ信号を適切に受信している状態とは、例えば、ＧＰＳ装置１２０が４つ以上のＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号を受信している場合である。例えば、自車が表示位置Ｐ１１を通過することで推定精度が低くなった場合、特定部１１５は、交差点Ｃ２の位置を変更位置Ｐ１２として特定する。したがって、自車位置を示すアイコン３０が表示位置Ｐ１１から変更位置Ｐ１２に切り替わる。

自車がさらに直進して交差点Ｃ２を通過すると、建物４２の間に入る。同様に、建物４２の間においてＧＰＳ信号を適切に受信できない場合、交差点Ｃ２と交差点Ｃ３との間の区間で推定精度が低くなる。一方、交差点Ｃ３では、ＧＰＳ装置１２０が、ＧＰＳ信号を受信できるため、推定精度が高くなる。自車が表示位置Ｐ１３を通過することで推定精度が低くなった場合、特定部１１５は、交差点Ｃ３の位置を変更位置Ｐ１４として特定する。したがって、自車位置を示すアイコン３０が表示位置Ｐ１３から変更位置Ｐ１４に切り替わる。自車がさらに直進して交差点Ｃ３を通過すると、建物４４の間に入る。建物４３の間においてＧＰＳ信号を受信できない場合も、同様に、自車位置を示すアイコン３０が変更位置Ｐ１５から変更位置Ｐ１６に切り替わる。

自車が交差点Ｃ１～Ｃ４を通過する場合、特定部１１５は、変更位置Ｐ１２、変更位置Ｐ１４、変更位置Ｐ１６を順番に特定する。自車位置を示すアイコン３０が、推定精度が低い状態で変更位置に表示されている場合は、推定精度が高い状態のアイコン３０とは表示形態を変更してもよい。

例１では、交差点Ｃ１～Ｃ４を変更位置の候補として登録しておく。実施の形態１においては、交差点Ｃ２～Ｃ４が自車位置の推定精度が高くなると想定される変更位置となる。実施の形態２においては、交差点Ｃ２～Ｃ４が地図上においてユーザが自車位置を判断可能な変更位置となる。そして、交差点Ｃ１を通過後、ＧＰＳ信号を受信することができず、推定精度が低下した場合、自車位置を変更位置に表示する。これにより、自車位置を適切に表示することができ、ユーザが容易に自車位置を把握することができる。

このように、実施の形態１，２の例では、トンネルの出口だけでなく、交差点を変更位置の候補とすることもできる。もちろん、交差点に限らず、分岐点を変更位置の候補とすることができる。つまり、十字、Ｔ字、又はＹ字等の分岐点を変更位置の候補とすることができる。

（変更位置の例２）
例２にかかる変更位置について、図４を用いて説明する。図４においても、例１と同様に建物４１～４３の間にある道路を直進する例を示している。図４では、交差点Ｃ１から交差点Ｃ４までの全区間で、ＧＰＳ装置１２０がＧＰＳ信号を適切に受信できないとする。つまり、例１において推定精度が低くなる区間に加えて、交差点Ｃ２、及び交差点Ｃ３でも推定精度が低くなっているとする。

自車が交差点Ｃ１～Ｃ４を通過する場合、自車が表示位置Ｐ２１を通過することで推定精度が低くなると、特定部１１５は、変更位置Ｐ２２を特定する。したがって、アイコン３０は、表示位置Ｐ２１から変更位置Ｐ２２の順番で表示されていく。自車位置を示すアイコン３０が表示位置Ｐ２１から変更位置Ｐ２２に切り替わる。

例２では、交差点Ｃ１、及び交差点Ｃ４を変更位置の候補として登録しておく。実施の形態１においては、交差点Ｃ４が自車位置の推定精度が高くなると想定される変更位置となる。そして、交差点Ｃ１の通過後、ＧＰＳ信号を受信することができず、推定精度が低下した場合、自車位置のアイコン３０を変更位置Ｐ２２に表示する。これにより、自車位置を適切に表示することができ、ユーザが容易に自車位置を把握することができる。

例２では、過去の通行時に交差点Ｃ２、及び交差点Ｃ３でＧＰＳ信号が受信できなかったことを通行履歴に登録しておく。つまり、推定精度が低くなる交差点Ｃ２、及び交差点Ｃ３を変更位置の候補から除外しておく。交差点Ｃ１を通過している場合、特定部１１５は、過去の通行履歴を参照し、交差点Ｃ４を変更位置Ｐ２２として特定する。このように、推定精度が低くなる交差点Ｃ２、及び交差点Ｃ３を変更位置の候補から除外しておくことで、適切に自車位置を地図上に表示することができる。

なお、自車以外の車が通過した時にＧＰＳ信号を受信できなかった通行履歴を蓄積するようにしてもよい。つまり、他車の通行履歴を参照して、ＧＰＳ信号の受信が困難な区間を変更位置の候補から除外してもよい。通常、地形や建物の高さによって、ＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号を受信できない箇所が決まる。よって、他のナビゲーション装置のＧＰＳ装置が交差点Ｃ２、Ｃ３において、ＧＰＳ信号を受信できなかった場合、交差点Ｃ２、Ｃ３が、推定精度が低くなる箇所として登録される。つまり、交差点Ｃ２、Ｃ３は、変更位置の候補から除外される。

このように、複数のナビゲーション装置がＧＰＳ信号を受信できたか否かを示す通行履歴をサーバに蓄積しておく。そして、複数のナビゲーション装置の通行履歴を用いて、変更位置の候補を除外してもよい。つまり、推定精度が低くなると想定される交差点等については、変更位置の候補から除外する。さらに、学習機能により、制御部１１０が、地図情報や通行履歴等から変更位置の候補を学習するようにしてもよい。

また、実施の形態２のように、地図上においてユーザが自車位置を判断可能な位置が変更位置となっている場合、特定部１１５は、図３と同様に、変更位置Ｐ１２，変更位置Ｐ１４を特定する。つまり、交差点Ｃ１～交差点Ｃ４の間で推定精度が低くなっていたとしても、交差点であれば、ユーザが目視で自車が交差点にいることを認識することができる。よって、推定精度が低くなることが想定される交差点Ｃ２、Ｃ３を特定部１１５は、変更位置Ｐ１２，変更位置Ｐ１４としてもよい。

（例３）
例３では、ルート検索の結果に応じて、特定部１１５が変更位置を特定している。図５は、交差点Ｃ１から交差点Ｃ３まで直進して、交差点Ｃ３で右折する例３を示している。つまり、ルート検索の結果、交差点Ｃ１、交差点Ｃ２、交差点Ｃ３、交差点Ｃ５の順に通過するルートが登録されている。

例１のように、交差点Ｃ２、交差点Ｃ３において、推定精度が高くなる場合、特定部１１５は、交差点Ｃ２、交差点Ｃ３、交差点Ｃ５を変更位置Ｐ３２、変更位置Ｐ３３、変更位置Ｐ３４と特定する。

あるいは、例２のように、交差点Ｃ２、交差点Ｃ３において、推定精度が低くなる場合、特定部１１５が交差点Ｃ５を変更位置Ｐ３４と特定する。

このように、ルート検索の結果に応じて、特定部１１５が変更位置を特定する。これにより、適切に自車位置を表示することができ、ユーザが容易に自車位置を把握することができる。

（例４）
図６は、トンネルＴの途中に分岐点Ｃ２２がある場合を示している。トンネルＴの入口を入口Ｔ２１とし、一方の出口を出口Ｔ２２とし、他方の出口を出口Ｔ２３として説明する。出口Ｔ２２は、分岐点Ｃ２２を直進した場合の出口であり、出口Ｔ２３は分岐点Ｃ２２を左側に進んだ場合の出口である。実施の形態１で説明したようにトンネルＴ内ではＧＰＳ信号を受信することができないため、現在位置の推定精度が低くなる。

例４では、推定精度が低くなっているトンネル内部に、ユーザが自車位置を判断可能な位置としての分岐点Ｃ２２が存在するため、特定部１１５は、変更位置Ｐ４２を変更位置として特定する。例えば、トンネルＴの入口Ｔ２１を通過すると、推定精度が低くなる。この場合、分岐点Ｃ２２を変更位置Ｐ４２と特定する。つまり、表示位置Ｐ４１に表示されていたアイコン３０が変更位置Ｐ４２に表示される。

特定部１１５が、変更位置Ｐ４２を特定し、アイコン３０を変更位置Ｐ４２に表示した後、分岐点Ｃ２２まで走行したことが想定されると、特定部１１５は、変更位置Ｐ４３および変更位置Ｐ４４のいずれか、自車が走行する方向の変更位置を特定する必要がある。例えば、予めルート検索が実施され、ルート設定がされている場合、設定されたルートに基づいて変更位置が特定される。例えば、分岐点Ｃ２２を直進して、出口Ｔ２２から出るルートが設定されている場合、変更位置Ｐ４２に続いて変更位置Ｐ４４の順にアイコン３０が表示される。

トンネルＴ内で変更位置Ｐ４２にアイコン３０を表示させた後、変更位置Ｐ４４にアイコン３０を表示させるタイミングは、自車位置が分岐点Ｃ２２の近傍と想定された場合である。ここでいう近傍とは、自車位置が分岐点Ｃ２２の直前となったと想定される場合や、自車位置が分岐点Ｃ２２を通過したと想定される場合である。

自車位置が分岐点Ｃ２２の近傍であることの想定は、例えば、特定部１１５が、位置情報取得部１１１が取得した入口Ｔ２１を通過する直前における単位時間毎の位置情報の推移と、地図情報取得部１１４から取得する入口Ｔ２１と分岐点Ｃ２２の間の距離情報に基づき算出することで想定する。

また、分岐点Ｃ２２にアイコン３０を表示させている場合、表示部１５０が、進行方向を決定するボタンやアイコン等を表示してもよい。そして、ユーザがタッチパネルなどの操作部１３０に対して操作入力を行うことで、分岐点Ｃ２２での進行方向を入力するようにしてもよい。ユーザが直進することを入力した場合、表示部１５０が変更位置Ｐ４２から変更位置Ｐ４４にアイコン３０の表示を切り替える。ユーザが左折することを入力した場合、表示部１５０が変更位置Ｐ４２から変更位置Ｐ４３にアイコン３０の表示を切り替える。もちろん、音声入力により、進行方向を入力してもよい。ユーザによる操作入力に基づいて、特定部１１５が変更位置を特定するようにしてもよい。

さらに、ナビゲーション装置１００が加速度センサを搭載している場合、加速度に応じて、特定部１１５が変更位置を特定してもよい。例えば、ナビゲーション装置１００が加速度センサを搭載したスマートフォンである場合、加速度センサが加速度を検出する。そして、特定部１１５が、加速度に応じてトンネルＴ内の分岐点Ｃ２２を直進したか、左折したかを判定する。特定部１１５は、進んだ方向に応じて、変更位置を特定する。

例えば、自車位置が分岐点Ｃ２２の近傍であると想定された場合の前後所定期間において、左方向への加速度が閾値以上となった場合、特定部１１５は分岐点Ｃ２２を左に進んだと判定し、変更位置Ｐ４３を特定する。一方、左方向への閾値以上の加速度が検出されない間は、特定部１１５は、分岐点Ｃ２２を直進したと判定し、変更位置Ｐ４４を特定する。このように、加速度に基づいて、特定部１１５が変更位置を特定してもよい。

上記の実施形態に示したように、分岐点、及びトンネルの出口の全て、又は一部を変更位置の候補として地図情報に登録しておく。そして、推定精度が高い状態での自車位置に基づく走行路、及び進行方向に応じて、特定部１１５が変更位置の候補から変更位置を特定する。推定精度が低くなった場合、表示制御部１１６が変更位置に自車位置を示すアイコンを表示させる。

推定精度が低くなった直後に、表示制御部１１６がアイコンを変更位置に表示させてもよい。あるいは、一定の遅延時間を持たせて、表示制御部１１６がアイコンを変更位置に表示させてもよい。つまり、推定精度が低くなっている時間が一定時間以上となった場合に、表示制御部１１６がアイコンを変更位置に表示させるようにしてもよい。推定精度が高くなった場合、位置情報取得部１１１が取得した自車位置に、アイコンを表示させる。

このようにすることで、推定精度が高くなったときにおいて、アイコン位置の急激な変化を抑制することができる。これにより、適切に自車位置を表示させることができ、ユーザが速やかに自車位置を把握することができる。例えば、トンネルの出口の直後に、分岐点が有るような場合であっても、ユーザが混乱せずに運転することができる。また、変更位置は、トンネル出口や分岐点の近傍であればよく、トンネル出口や分岐点と完全に一致していなくてもよい。また、ナビゲーション装置は、自動車に用いられるものに限らず、自転車やバイクなどに用いられるものであってもよい、

また、以上で説明した複数の例は、適宜組み合わせて実施されることもできる。例えば、高層ビル群を通過している間に、推定精度が低くなっている時間に応じて、変更位置を変更させていってもよい。

また、上記実施の形態において、様々な処理を行う機能ブロックとして図面に記載される各要素は、ハードウェア的には、ＣＰＵ、メモリ、その他の回路で構成することができ、ソフトウェア的には、メモリにロードされたプログラム等によって実現される。したがって、これらの機能ブロックがハードウェアのみ、ソフトウェアのみ、又はそれらの組合せによっていろいろな形で実現できることは当業者には理解されるところであり、いずれかに限定されるものではない。

また、上記のプログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体（non-transitory computer readable medium）を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体（tangible storage medium）を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体（例えばフレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（例えば光磁気ディスク）、ＣＤ－ＲＯＭ（Compact Disc-Read Only Memory）、ＣＤ－Ｒ（CD-Recordable）、ＣＤ－Ｒ／Ｗ（CD-ReWritable）、半導体メモリ（例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ（Programmable ROM）、ＥＰＲＯＭ（Erasable PROM）、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ（Random Access Memory））を含む。また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体（transitory computer readable medium）によってコンピュータに供給されても良い。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。

１００ ナビゲーション装置
１１０ 制御部
１１１ 位置情報取得部
１１２ 推定精度判定部
１１３ 操作受付制御部
１１４ 地図情報取得部
１１５ 特定部
１１６ 表示制御部
１２０ ＧＰＳ装置
１３０ 操作部
１４０ 記憶部
１５０ 表示部

Claims (5)

1. 衛星からの測位信号に基づいて、自車位置を取得する位置情報取得部と、
   前記自車位置が、前記自車位置の推定精度が低い区間にあるか否かを判定する推定精度判定部と、
   地図情報上の自車の走行路及び進行方向に基づいて、前記地図情報に登録されている、前記自車の進行方向における、前記自車位置の推定精度が低い区間の通過後に前記自車位置の推定精度が高くなると想定される変更位置の候補から、地図上においてユーザが自車位置を判断可能な変更位置、を特定する特定部と、
   前記自車位置が、前記自車の位置の推定精度が低い区間にあると判定された場合に、前記地図情報上の前記自車の位置を示すアイコンを、前記自車の仮の現在位置として前記地図上においてユーザが自車位置を判断可能な変更位置に表示させる表示制御部と、を備えたナビゲーション装置。
2. 前記自車がトンネル内を走行中の場合に、前記変更位置が前記トンネル出口と特定される請求項１に記載のナビゲーション装置。
3. 前記変更位置が前記自車の走行路における次の分岐点と特定される請求項１に記載のナビゲーション装置。
4. 衛星からの測位信号に基づいて、自車位置を取得するステップと、
   前記自車位置が、前記自車位置の推定精度が低い区間にあるか否かを判定するステップと、
   地図情報上の自車の走行路及び進行方向に基づいて、前記地図情報に登録されている、前記自車の進行方向における、前記自車位置の推定精度が低い区間の通過後に前記自車位置の推定精度が高くなると想定される変更位置の候補から、地図上においてユーザが自車位置を判断可能な変更位置、を特定するステップと、
   前記自車位置が、前記自車の位置の推定精度が低い区間にあると判定された場合に、前記地図情報上の前記自車の位置を示すアイコンを、前記自車の仮の現在位置として前記地図上においてユーザが自車位置を判断可能な変更位置に表示させるステップと、をナビゲーション装置が実行する制御方法。
5. 衛星からの測位信号に基づいて、自車位置を取得するステップと、
   前記自車位置が、前記自車位置の推定精度が低い区間にあるか否かを判定するステップと、
   地図情報上の自車の走行路及び進行方向に基づいて、前記地図情報に登録されている、前記自車の進行方向における、前記自車位置の推定精度が低い区間の通過後に前記自車位置の推定精度が高くなると想定される変更位置の候補から、地図上においてユーザが自車位置を判断可能な変更位置、を特定するステップと、
   前記自車位置が、前記自車の位置の推定精度が低い区間にあると判定された場合に、前記地図情報上の前記自車の位置を示すアイコンを、前記自車の仮の現在位置として前記地図上においてユーザが自車位置を判断可能な変更位置に表示させるステップと、
   をコンピュータに実行させるプログラム。

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