JP6174091B2

JP6174091B2 - 測位装置、測位方法及び測位プログラム

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Description

本発明は、測位装置、測位方法及び測位プログラムに関する。

従来、利用者が乗車している車両を目的地まで案内するカーナビゲーションにおいて、ＧＰＳ（Global Positioning System）等の測位が使えないトンネルなどで、自律航法に基づく測位を用いる技術が知られている。

特開２０１０−１７５３２３号公報特開２０１１−０６４５０１号公報

しかしながら、上述のような様々な測位において、分岐点など種々の地理的構造や、カーナビゲーションの種々な使用態様等の条件に応じて、適切に測位を停止することが求められている。

本願は、上記に鑑みてなされたものであって、適切に測位を停止することができる測位装置、測位方法及び測位プログラムを提供することを目的とする。

本願に係る測位装置は、自装置を測位する測位部と、道路に関する地理的構造毎の複数の地理的条件、または前記道路における目的地への案内サービスの使用態様に応じた時間的条件に基づいて、前記測位部による測位を停止する停止部とを有することを特徴とする。

実施形態の一態様によれば、適切に測位を停止することができるという効果を奏する。

図１は、実施形態に係る端末装置が発揮する作用効果の一例を説明するための図である。図２は、実施形態に係る端末装置が有する機能構成の一例を説明する図である。図３は、地理的条件に関する情報の構成例を示す図である。図４は、時間的条件に関する情報の構成例を示す図である。図５は、実施形態に係る端末装置が実行する案内処理の流れの一例を説明するフローチャートである。図６は、地理的構造に応じた時間的条件の変更の一例を説明する図である。

以下に、本願に係る測位装置、測位方法及び測位プログラムを実施するための形態（以下、「実施形態」と呼ぶ。）について図面を参照しつつ詳細に説明する。なお、この実施形態により本願に係る測位装置、測位方法及び測位プログラムが限定されるものではない。また、以下の各実施形態において同一の部位及び処理には同一の符号を付し、重複する説明は省略される。

また、以下の説明では、測位装置が実行する処理として、利用者が乗車した車両を目的地まで案内するカーナビゲーションの一例について説明するが、実施形態は、これに限定されるものではない。例えば、測位装置は、利用者が歩行している場合や列車等、車両以外の交通手段を利用している場合にも、以下に説明する処理を実行し、利用者を目的地まで案内する処理を実行してもよい。

〔１．作用効果の概要〕
まず、図１を用いて、測位装置の一例である端末装置１００（図２）が発揮する作用効果の概念について説明する。図１は、実施形態に係る端末装置が発揮する作用効果の一例を説明するための図である。例えば、端末装置１００は、スマートフォン、タブレット端末やＰＤＡ（Personal Digital Assistant）等の移動端末、ノート型ＰＣ（Personal Computer）等の端末装置であり、移動通信網や無線ＬＡＮ（Local Area Network）等のネットワークＮを介して、任意のサーバと通信可能な端末装置である。

また、端末装置１００は、利用者が乗車した車両を目的地まで案内するカーナビゲーションの機能を有する。例えば、端末装置１００は、利用者から目的地の入力を受付けると、利用者を目的地まで誘導するための道路地図情報を、図示を省略したサーバ等から取得する。例えば、道路地図情報には、車両が利用可能な目的地までの経路、経路に含まれる高速道路の情報、経路上の渋滞情報、案内の目印となる施設、画面上に表示する地図の情報、案内時に出力する音声や地図等の画像等のデータが含まれる。

また、端末装置１００は、外来波に基づく測位（以下、「第１測位」とする場合がある）により、端末装置１００の位置（以下、「現在地」と記載する。）を所定の時間間隔で特定する測位機能を有する。また、端末装置１００は、自律航法に基づく測位（以下、「第２測位」とする場合がある）により、現在地を所定の時間間隔で特定する測位機能を有する。なお、以下では、ＧＰＳ（Global Positioning System）に基づく測位を第１測位とし、加速度センサが測定した加速度に基づく測位を第２測位とした場合を例に説明する。また、以下では、第２測位による現在地の特定時の車両の走行を「自律走行」とする。

また、端末装置１００は、道路地図情報に含まれる地図等の画像を液晶画面やエレクトロルミネッセンス、ＬＥＤ（Light Emitting Diode）画面等（以下、単に「画面」と記載する。）に表示すると共に、特定した現在地をその都度地図上に表示する。また、端末装置１００は、特定した現在地に応じて、左折や右折、使用する車線の変更、目的地への到着予定時間等を表示、若しくは、端末装置１００や車両のスピーカー等から音声により出力する。以下では、端末装置１００は、第１測位により現在地を特定可能な間は、第１測位により現在地を特定し、第１測位により現在地を特定できなくなった場合に、第２測位により現在地を特定する場合を例に説明する。

ここで、第１測位では、複数の衛星から発信された信号を受信し、受信した信号を用いて、端末装置１００の現在地を特定する。このため、端末装置１００は、トンネルの中やビル群に挟まれた場所等、衛星から発信された信号を適切に受信できない場合には、現在地を特定することができない。このような場合、端末装置１００は、現在地を特定する手法を第１測位から第２測位に切り替える。

ここで、第２測位は、第１測位から第２測位への切替え直前に第１測位が測定した車速（以下、「第１車速」とする場合がある）と第２測位が推定する車両の加速度とを用い、その車速からの差分に基づいて測位する。すなわち、第２測位は、第１測位が測位を停止時の位置からの相対的な位置の推定により現在地を特定する。そのため、第２測位による測位時には、車両の進行方向に分岐点が有る場合には、車両がいずれの分岐へ進路をとったかを、適切に判定することが難しい場合がある。そこで、端末装置１００は、車両の進行方向に分岐点等の地理的構造が存在することを条件として、第２測位による測位を停止する。

例えば、図１の（Ａ）に示すように、端末装置１００は、道路ＲＤ１１を走行中の車両の現在地が現在地ＣＰ１１でトンネル入口ＴＮ１１に差し掛かると、トンネル入口ＴＮ１１とトンネル出口ＴＮ１２との間は、第１測位により現在地を特定することができないため、第１測位から第２測位へ切り替える。その後、端末装置１００は、経路案内が道路ＲＤ１２を経路としている場合、車両の現在地が分岐点ＢＰ１１手前の現在地ＣＰ１３に差し掛かると、第２測位を停止する。

また、第２測位は、第１測位が測位を停止時の位置からの相対的な位置の推定の積み重ねであるため、測位における誤差が蓄積する。そこで、端末装置１００は、第２測位の開始時から所定の期間が経過したことを条件として、第２測位による測位を停止する。

例えば、図１の（Ｂ）に示すように、端末装置１００は、道路ＲＤ２１を走行中の車両の現在地が現在地ＣＰ２１でトンネル入口ＴＮ２１に差し掛かった時刻ｔ１において、第１測位から第２測位へ切り替える。なお、トンネル入口ＴＮ２１とトンネル出口ＴＮ２２との間は、第１測位により現在地を特定することができないものとする。その後、端末装置１００は、通常走行時における設定時間が経過した場合、すなわち車両の現在地が現在地ＣＰ２３である時刻ｔ３において、第２測位を停止する。

また、例えば、図１の（Ｃ）に示すように、端末装置１００は、道路ＲＤ２１を走行中の車両の現在地が現在地ＣＰ２１でトンネル入口ＴＮ２１に差し掛かった時刻ｔ１において、第１測位から第２測位へ切り替える。また、端末装置１００は、経路案内時では、車両の現在地が現在地ＣＰ２３である時刻ｔ３以降も第２測位を継続する。その後、端末装置１００は、経路案内時における設定時間が経過した場合、すなわち車両の現在地が現在地ＣＰ２４である時刻ｔ４において、第２測位を停止する。端末装置１００は、道路における目的地への案内サービスであるカーナビゲーションの使用態様に応じた時間的条件に基づいて、第２測位を停止する。

以下、図を用いて、上述した測位処理を実現する端末装置１００の機能構成及び作用効果の一例を説明する。

〔２．機能構成の一例〕
図２は、実施形態に係る端末装置が有する機能構成の一例を説明する図である。図２に示すように、端末装置１００は、通信部１１、記憶部１２、加速度センサ１３、ＧＰＳ受信アンテナ１４、出力部１５、制御部１６を有する。通信部１１は、例えば、ＮＩＣ（Network Interface Card）等によって実現される。そして、通信部１１は、ネットワークＮと有線または無線で接続され、端末装置１００と、端末装置１００から目的地を受信すると、目的地までの経路を示す道路地図情報を配信する配信サーバとの間で情報の送受信を行う。

記憶部１２は、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory)、フラッシュメモリ（Flash Memory）等の半導体メモリ素子、または、ハードディスク、光ディスク等の記憶装置によって実現される。また、記憶部１２は、案内を実行するために用いる各種のデータである案内情報データベース１２ａと地理的条件データベース１２ｂと時間的条件データベース１２ｃを有する。例えば、案内情報データベース１２ａは、図示を省略したサーバ等から受信した目的地までの道路地図情報を記憶する。

また、地理的条件データベース１２ｂは、地理的構造毎に第２測位を停止する地理的条件に関する情報を記憶する。図３は、地理的条件データベース１２ｂに記憶されている地理的条件に関する情報の構成例を示す図である。地理的条件に関する情報には、構造ＩＤ、地理的構造の内容、制御内容が含まれている。

図３に示す例において、構造ＩＤは、地理的条件を識別するための識別情報を示す。地理的構造の内容は、条件として定められた地理的構造の内容を示す。地理的構造の内容は、道路に関する地理的構造であれば、交差点や高速道路の各地点に限らず、例えば、登り坂、下り坂、カーブの多い道等、目的に応じて種々の地理的構造が含まれてもよい。また、制御内容は、条件を満たした場合の制御内容を示す。

また、時間的条件データベース１２ｃは、第２測位を停止する時間的条件に関する情報を記憶する。図４は、時間的条件データベース１２ｃに記憶されている時間的条件に関する情報の構成例を示す図である。時間的条件に関する情報には、使用態様ＩＤ、使用態様の内容、制御内容が含まれている。

図４に示す例において、使用態様ＩＤは、案内サービスの使用態様に応じた時間的条件を識別するための識別情報を示す。使用態様の内容は、条件として定められた道路における目的地への案内サービスの使用態様の内容を示す。使用態様の内容は、案内サービスの使用態様であれば、通常走行時や経路案内時に限らず、目的に応じて種々の案内サービスの使用態様が含まれてもよい。また、制御内容は、条件を満たした場合の制御内容を示す。

加速度センサ１３は、所定の時間間隔（例えば、５ミリ秒）で、端末装置１００に係る加速度の大きさと方向とを測定する。なお、加速度センサ１３は、複数あってもよい。例えば、加速度センサ１３は、端末座標系におけるｘ軸方向の加速度を測定する加速度センサや、端末座標系におけるｙ軸方向の加速度を測定する加速度センサや、端末座標系におけるｚ軸方向の加速度を測定する加速度センサであってもよい。

ＧＰＳ受信アンテナ１４は、ＧＰＳ等の衛星測位システムに用いられる信号を衛星から受信するためのアンテナである。また、出力部１５は、案内を行う際に地図や現在地を表示するための画面や、音声を出力するためのスピーカーである。

制御部１６は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）やＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等によって、端末装置１００内部の記憶装置に記憶されている各種プログラムが、ＲＡＭ等の記憶領域を作業領域として実行されることにより実現される。図２に示す例では、制御部１６は、案内実行部１７と、音声出力部１８と、画像出力部１９と、現在地特定部２０（以下、総称して各処理部１７〜２０と記載する場合がある。）とを有する。また、現在地特定部２０は、第１測位部２１と、第２測位部２２と、停止部２３とを有する。

なお、制御部１６が有する各処理部１７〜２０の接続関係は、図２に示した接続関係に限られず、他の接続関係であってもよい。また、各処理部１７〜２０は、以下に説明するような案内処理の機能・作用（例えば図１）を実現・実行するものであるが、これらは説明のために整理した機能単位であり、実際のハードウェア要素やソフトウェアモジュールとの一致は問わない。すなわち、以下の案内処理の機能・作用を実現・実行することができるのであれば、端末装置１００は、任意の機能単位で案内処理を実現・実行して良い。

〔３．案内処理における作用効果の一例〕
以下、図５に示すフローチャートを用いて、各処理部１７〜２０が実行・実現する案内処理の内容について説明する。図５は、実施形態に係る端末装置が実行する案内処理の流れの一例を説明するフローチャートである。

まず、案内実行部１７は、図示を省略した外部のサーバから道路地図情報を取得する（ステップＳ１０１）。なお、案内実行部１７は、目的地が入力された場合や車両の移動に応じて適宜のタイミングで道路地図情報を取得する。ここで、案内実行部１７は、第１測位が行えるか否かを判定する（ステップＳ１０２）。

例えば、案内実行部１７は、ＧＰＳ受信アンテナ１４が衛星からの信号を受信できる場合や、信号を受信できた衛星の数が所定の閾値以上である場合等には、第１測位が行えると判定し（ステップＳ１０２：Ｙｅｓ）、第１測位を行う第１測位部２１の第１測位により現在位置を特定する（ステップＳ１０３）。また、停止部２３は、第２測位部２２が地理的条件や時間的条件により第２測位が停止されている場合、第２測位部２２の第２測位の条件による停止を解除する（ステップＳ１０４）。

そして、案内実行部１７は、音声出力部１８や画像出力部１９を制御し、第１測位部２１により特定された現在地を用いて、案内を出力する（ステップＳ１１０）。例えば、音声出力部１８は、案内実行部１７からの制御に従って、現在地や車両が進むべき方向等を示す音声を出力部１５から出力する。また、画像出力部１９は、案内実行部１７からの制御に従って、現在地と周辺の地図とを重ねた画像や、車両が進むべき方向等を示す画像を出力部１５から出力する。

一方、案内実行部１７は、ＧＰＳ受信アンテナ１４が衛星からの信号を受信できない場合や、信号を受信できた衛星の数が所定の閾値よりも少ない場合等には、第１測位を行う第１測位部２１により現在位置が特定できないと判定し（ステップＳ１０２：Ｎｏ）、第２測位部２２による第２測位に切り替える。

そして、案内実行部１７は、第２測位部２２が地理的条件や時間的条件により測位が停止中でない場合（ステップＳ１０５：Ｎｏ）、第２測位を行う第２測位部２２の測位により現在位置を特定する（ステップＳ１０６）。例えば、図１の（Ａ）において、第２測位部２２は、車両の現在地を現在地ＣＰ１２と特定する。

ここで、停止部２３は、第２測位部２２の測位により特定された現在位置が地理的条件を満たす場合（ステップＳ１０７：Ｙｅｓ）、第２測位部２２による第２測位を条件により停止する（ステップＳ１０８）。そして、案内実行部１７は、音声出力部１８や画像出力部１９を制御し、第２測位部２２により特定された現在地を用いて、案内を出力する（ステップＳ１１０）。

また、第２測位部２２の第２測位により特定された現在位置が地理的条件を満たさない場合（ステップＳ１０７：Ｎｏ）、停止部２３は、時間的条件により、第２測位部２２による第２測位を停止するかを判定する（ステップＳ１０９）。例えば、停止部２３は、第２測位部２２の第２測位が開始されてから経過した時間が時間的条件を満たす場合（ステップＳ１０９：Ｙｅｓ）、第２測位部２２による第２測位を条件により停止する（ステップＳ１０８）。そして、案内実行部１７は、音声出力部１８や画像出力部１９を制御し、第２測位部２２により特定された現在地を用いて、案内を出力する（ステップＳ１１０）。

第２測位部２２の第２測位が開始されてから経過した時間が時間的条件を満たさない場合（ステップＳ１０９：Ｎｏ）、第２測位部２２による第２測位を継続し、案内実行部１７は、音声出力部１８や画像出力部１９を制御し、第２測位部２２により特定された現在地を用いて、案内を出力する（ステップＳ１１０）。例えば、図１の（Ｂ）において、第２測位部２２により車両の現在地が現在地ＣＰ２２と特定された時刻ｔ２においては、時間的条件を満たさないため、第２測位部２２による第２測位を継続する。

その後、案内実行部１７は、カーナビケーションが作動中の場合（ステップＳ１１１：Ｎｏ）、ステップＳ１０２に戻り処理を繰り返す。また、案内実行部１７は、カーナビケーションが終了した場合（ステップＳ１１１：Ｙｅｓ）、処理を終了する。

また、案内実行部１７は、第２測位部２２が地理的条件や時間的条件により第２測位が停止中の場合（ステップＳ１０５：Ｙｅｓ）、ステップＳ１０２に戻り処理を繰り返す。このように、案内実行部１７は、第２測位部２２が地理的条件や時間的条件により第２測位が停止中の場合、第１測位部２１の第１測位により現在位置を特定することができるまで、案内を停止する。

〔４．地理的条件について〕
上述した端末装置１００において、停止部２３は、道路に関する地理的構造毎の複数の地理的条件に基づいて、第２測位部２２による第２測位を停止する。例えば、停止部２３は、地理的構造である交差点の複数の地理的条件に基づいて、第２測位部２２による第２測位を停止する。具体的には、停止部２３は、交差点の特性に基づいた複数の地理的条件に基づいて、第２測位部２２による第２測位を停止する。図３に示すように、停止部２３は、地理的構造である交差点について、「交差点通過後の走行道路種別が一般国道で、交差点名称がついている交差点」である条件や、「交差点通過後の走行道路種別が一般都道府県道で、交差点名称がついている交差点」である条件等の複数の地理的条件に基づいて、第２測位部２２による第２測位を停止する。また、端末装置１００において、停止部２３は、第２測位部２２による第２測位が行われている際に経路案内時において目的地に到着した場合、第２測位部２２による第２測位を停止してもよい。

〔５．地理的構造に応じた時間的条件の変更について〕
なお、端末装置１００は、地理的構造に応じて時間的条件を変更してもよい。この点について、図６を用いて説明する。この場合、例えば、道路地図情報中には道路リンクと描画用の目標物等を表すポリゴン等に加えて、描画しない入口ポリゴンと出口ポリゴンが含まれていてもよい。例えば、入口ポリゴンや出口ポリゴンは、地図中の道路上に配置され、入口ポリゴンや出口ポリゴンの配置された領域を車両が通過したかどうかの判定に用いられる。

図６に示す例においては、道路ＲＤ３１上の入口トンネルＴＮ３１の付近に入口ポリゴンＰＧ３１が配置され、道路ＲＤ３１上の出口トンネルＴＮ３３の付近に出口ポリゴンＰＧ３３が配置される。また、道路ＲＤ３１に合流する道路ＲＤ３２上の入口トンネルＴＮ３２の付近に入口ポリゴンＰＧ３２が配置される。また、道路ＲＤ３１から分岐する道路ＲＤ３３上の出口トンネルＴＮ３４の付近に出口ポリゴンＰＧ３４が配置される。

例えば、車両が入口トンネルＴＮ３１の付近に配置された入口ポリゴンＰＧ３１や入口トンネルＴＮ３２の付近に配置された入口ポリゴンＰＧ３２を通過した場合、停止部２３は、時間的条件を所定の地点に基づいて変更する。

このように、第２測位部２２により車両が入口ポリゴンＰＧ３２中等の所定の地点に位置すると測位された場合、停止部２３は、時間的条件を所定の地点に基づいて変更する。例えば、所定の地点がトンネルＡの入口である場合、第２測位部２２による第２測位開始から５００秒後に第２測位部２２による第２測位を停止するように時間的条件を変更してもよい。また、例えば、所定の地点がトンネルＢの入口である場合、第２測位部２２による第２測位開始から７００秒後に第２測位部２２による第２測位を停止するように時間的条件を変更してもよい。このように、停止部２３は、各トンネルの長さ等の地理的構造に応じて、時間的条件を変更してもよい。

また、例えば、車両が出口トンネルＴＮ３３の付近に配置された出口ポリゴンＰＧ３３や出口トンネルＴＮ３４の付近に配置された出口ポリゴンＰＧ３４を通過した場合、停止部２３は、第２測位部２２による第２測位を停止する。このように、第２測位部２２により車両が出口ポリゴンＰＧ３３中等の所定の地点に位置すると測位された場合、停止部２３は、第２測位部２２による第２測位を停止する。

〔６．他の実施形態〕
なお、上記実施形態は例示に過ぎず、本発明は、以下に例示するものやそれ以外の他の実施態様も含むものである。例えば、本出願における機能構成、データ構造、フローチャートに示す処理の順序や内容などは例示に過ぎず、各要素の有無、その配置や処理実行などの順序、具体的内容などは適宜変更可能である。例えば、上述した案内処理や測位処理は、上記実施形態で例示したように端末装置１００が実現する以外にも、スマートフォンのアプリなどが実現する端末における装置、方法やプログラムとして実現することもできる。

また、上記実施形態においては、第１測位をＧＰＳに基づく測位とし、第２測位を加速度センサが測定した加速度に基づく測位とした場合を例に説明したが、第１測位や第２測位は目的に応じて種々の測位手法が用いられてもよい。例えば、第１測位は、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標：Wireless Fidelity）に基づく測位であってもよいし、第２測位は、地磁気に基づく測位であってもよい。なお、第１測位は外来波の基づく測位でなくてもよく、例えば、第１測位が地磁気に基づく測位であってもよい。

また、第１測位や第２測位の精度に応じて、案内の内容を変動させてもよい。例えば、第１測位や第２測位の精度に応じて、音声出力部１８や画像出力部１９からの出力を変更してもよい。例えば、第１測位の精度が高い場合、第１測位時における端末装置１００は、「およそ３００ｍ先、左方向〇〇インター有料道路出口です」等の具体的な数値を用いた案内を、音声出力部１８や画像出力部１９から出力してもよい。また、例えば、第２測位の精度が第１測位に比べて低い場合、第２測位時における端末装置１００は、「この先、左方向〇〇インター有料道路出口です」等の抽象的な表現による案内を、音声出力部１８や画像出力部１９から出力してもよい。

また、端末装置１００を構成する各処理部１７〜２０を、さらにそれぞれ独立した装置で実現する構成も一般的である。また、現在地特定部２０を構成する各部２１〜２３をそれぞれ独立した装置で実現する構成であってもよい。同様に、外部のプラットフォーム等をＡＰＩ（アプリケーション・プログラム・インタフェース）やネットワークコンピューティング（いわゆるクラウドなど）で呼び出すことで、上記実施形態で示した各手段を実現するなど、本発明の構成は柔軟に変更できる。さらに、本発明に関する手段などの各要素は、コンピュータの演算制御部に限らず物理的な電子回路など他の情報処理機構で実現してもよい。

例えば、端末装置１００は、端末装置１００と通信可能な配信サーバとが協調して上述した案内処理を実行してもよい。また、例えば、配信サーバは、端末装置１００に代わって上述した測位処理を実行し、実行結果を端末装置１００に送信することで、端末装置１００に案内処理を実行させてもよい。

〔７．効果〕
上述したように、端末装置１００は、測位部（実施形態においては「第２測位部２２」。以下同じ）により自装置（実施形態においては「端末装置１００」。以下同じ）を測位する。そして、端末装置１００は、道路に関する地理的構造毎の複数の地理的条件、または道路における目的地への案内サービスの使用態様に応じた時間的条件に基づいて、測位部による測位を停止する。このように、端末装置１００は、種々の条件に基づいて停止するかどうかを判定することにより、適切に測位を停止することができるという効果を奏する。すなわち、誤差の蓄積により不適切なタイミングで案内が出力されることが防止でき、運転の快適さと安全性が一層向上する。

また、端末装置１００は、測位部と異なる手法により自装置を測位する他の測位部（実施形態においては「第１測位部２１」。以下同じ）により自装置を測位する。そして、端末装置１００は、他の測位部による測位が停止された場合、他の測位部による測位に関する情報に基づいて測位部により測位する。このように、端末装置１００は、複数の測位手法を適宜切り替えて測位を行うことにより現在地を特定し、他の測位部による測位に関する情報に基づいて測位部により測位することにより、適切に測位をすることができるという効果を奏する。

また、端末装置１００は、他の測位部による測位が停止された場合、他の測位部による測位に関する情報からの差分に基づいて測位部により測位する。このように、端末装置１００は、他の測位部による測位に関する情報からの差分に基づいて測位部により測位することにより、適切に測位をすることができるという効果を奏する。

また、端末装置１００は、他の測位部により外来波に基づいて自装置を測位する。このように、端末装置１００は、他の測位部により外来波に基づいて測位することにより、適切に測位をすることができるという効果を奏する。

また、端末装置１００は、測位部により自律航法に基づいて自装置を測位する。このように、端末装置１００は、測位部により自律航法に基づいて測位することにより、外来波が受信できないような環境においても適切に測位をすることができるという効果を奏する。

また、端末装置１００は、地理的構造である交差点の複数の地理的条件に基づいて、測位部による測位を停止する。このように、端末装置１００は、交差点の複数の地理的条件に基づいて停止するかどうかを判定することにより、適切に測位を停止することができるという効果を奏する。

また、端末装置１００は、交差点の特性に基づいた複数の地理的条件に基づいて、測位部による測位を停止する。このように、端末装置１００は、交差点の特性に基づいた複数の地理的条件に基づいて停止するかどうかを判定することにより、適切に測位を停止することができるという効果を奏する。

また、端末装置１００は、経路案内時と経路非案内時（通常走行時）とで異なる時間的条件に基づいて、測位部による測位を停止する。このように、端末装置１００は、カーナビゲーションの使用態様に応じた時間的条件に基づいて停止するかどうかを判定することにより、適切に測位を停止することができるという効果を奏する。

また、端末装置１００は、測位部により所定の地点に位置すると測位された場合、時間的条件を所定の地点に基づいて変更する。また、端末装置１００は、測位部により所定の地点に位置すると測位された後、所定の地点に対応する他の地点に位置すると測位された場合、測位部による測位を停止する。このように、端末装置１００は、地理的構造に応じて時間的条件を変更することにより、適切に測位を停止することができるという効果を奏する。

以上、本願の実施形態のいくつかを図面に基づいて詳細に説明したが、これらは例示であり、発明の開示の欄に記載の態様を始めとして、当業者の知識に基づいて種々の変形、改良を施した他の形態で本発明を実施することが可能である。

また、上記してきた「部（section、module、unit）」は、「手段」や「回路」などに読み替えることができる。例えば、第２測位部は、第２測位手段や第２測位回路に読み替えることができる。

１００端末装置
１１通信部
１２記憶部
１３加速度センサ
１４ＧＰＳ受信アンテナ
１５出力部
１６制御部
１７案内実行部
１８音声出力部
１９画像出力部
２０現在地特定部
２１第１測位部（他の測位部）
２２第２測位部（測位部）
２３停止部

Claims

自律航法に基づいて自装置を測位する測位部と、
道路における目的地への案内サービスの使用態様に応じた時間的条件に基づいて、前記測位部による測位を停止する停止部と、
を備えたことを特徴とする測位装置。
前記停止部は、
前記道路に関する地理的構造毎の複数の地理的条件に基づいて、前記測位部による測位を停止する
ことを特徴とする請求項１に記載の測位装置。
前記停止部は、
前記地理的構造である交差点の複数の地理的条件に基づいて、前記測位部による測位を停止する
ことを特徴とする請求項２に記載の測位装置。
前記停止部は、
前記交差点の特性に基づいた前記複数の地理的条件に基づいて、前記測位部による測位を停止する
ことを特徴とする請求項３に記載の測位装置。
前記停止部は、
経路案内時と経路非案内時とで異なる時間的条件に基づいて、前記測位部による測位を停止する
ことを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の測位装置。
前記停止部は、
前記測位部により所定の地点に位置すると測位された場合、前記時間的条件を前記所定の地点に基づいて変更し、前記測位部により前記所定の地点に位置すると測位された後、前記所定の地点に対応する他の地点に位置すると測位された場合、前記測位部による測位を停止する
ことを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載の測位装置。
自律航法に基づいて自装置を測位する測位部と、
道路に関する地理的構造である交差点の複数の地理的条件、または前記道路における目的地への案内サービスの使用態様に応じた時間的条件に基づいて、前記測位部による測位を停止する停止部と、
を備えたことを特徴とする測位装置。
前記停止部は、
前記交差点の特性に基づいた前記複数の地理的条件に基づいて、前記測位部による測位を停止する
ことを特徴とする請求項７に記載の測位装置。
自律航法に基づいて自装置を測位する測位部と、
道路に関する地理的構造毎の複数の地理的条件、または前記道路における目的地への案内サービスの使用態様に応じた時間的条件であって、経路案内時と経路非案内時とで異なる時間的条件に基づいて、前記測位部による測位を停止する停止部と、
を備えたことを特徴とする測位装置。
自律航法に基づいて自装置を測位する測位部と、
道路に関する地理的構造毎の複数の地理的条件、または前記道路における目的地への案内サービスの使用態様に応じた時間的条件に基づいて、前記測位部により所定の地点に位置すると測位された場合、前記時間的条件を前記所定の地点に基づいて変更し、前記測位部により前記所定の地点に位置すると測位された後、前記所定の地点に対応する他の地点に位置すると測位された場合、前記測位部による測位を停止する停止部と、
を備えたことを特徴とする測位装置。
前記測位部と異なる手法により自装置を測位する他の測位部、
をさらに備え、
前記測位部は、
前記他の測位部による測位が停止された場合、前記他の測位部による測位に関する情報に基づいて測位する
ことを特徴とする請求項１〜１０のいずれか１項に記載の測位装置。
前記測位部は、
前記他の測位部による測位が停止された場合、前記他の測位部による測位に関する情報からの差分に基づいて測位する
ことを特徴とする請求項１１に記載の測位装置。
前記他の測位部は、
外来波に基づいて自装置を測位する
ことを特徴とする請求項１１または請求項１２に記載の測位装置。
コンピュータが実行する測位方法であって、
自律航法に基づいて自装置を測定する測位工程と、
道路に関する地理的構造毎の複数の地理的条件、または前記道路における目的地への案内サービスの使用態様に応じた時間的条件に基づいて、前記測位工程による測位を停止する停止工程と、
を含むことを特徴とする測位方法。
自律航法に基づいて自装置を測定する測位手順と、
道路に関する地理的構造毎の複数の地理的条件、または前記道路における目的地への案内サービスの使用態様に応じた時間的条件に基づいて、前記測位手順による測位を停止する停止手順と、
をコンピュータに実行させることを特徴とする測位プログラム。
コンピュータが実行する測位方法であって、
自律航法に基づいて自装置を測定する測位工程と、
道路に関する地理的構造である交差点の複数の地理的条件、または前記道路における目的地への案内サービスの使用態様に応じた時間的条件に基づいて、前記測位工程による測位を停止する停止工程と、
を含むことを特徴とする測位方法。
自律航法に基づいて自装置を測定する測位手順と、
道路に関する地理的構造である交差点の複数の地理的条件、または前記道路における目的地への案内サービスの使用態様に応じた時間的条件に基づいて、前記測位手順による測位を停止する停止手順と、
をコンピュータに実行させることを特徴とする測位プログラム。
コンピュータが実行する測位方法であって、
自律航法に基づいて自装置を測定する測位工程と、
道路に関する地理的構造毎の複数の地理的条件、または前記道路における目的地への案内サービスの使用態様に応じた時間的条件であって、経路案内時と経路非案内時とで異なる時間的条件に基づいて、前記測位工程による測位を停止する停止工程と、
を含むことを特徴とする測位方法。
自律航法に基づいて自装置を測定する測位手順と、
道路に関する地理的構造毎の複数の地理的条件、または前記道路における目的地への案内サービスの使用態様に応じた時間的条件であって、経路案内時と経路非案内時とで異なる時間的条件に基づいて、前記測位手順による測位を停止する停止手順と、
をコンピュータに実行させることを特徴とする測位プログラム。
コンピュータが実行する測位方法であって、
自律航法に基づいて自装置を測定する測位工程と、
道路に関する地理的構造毎の複数の地理的条件、または前記道路における目的地への案内サービスの使用態様に応じた時間的条件に基づいて、前記測位工程により所定の地点に位置すると測位された場合、前記時間的条件を前記所定の地点に基づいて変更し、前記測位工程により前記所定の地点に位置すると測位された後、前記所定の地点に対応する他の地点に位置すると測位された場合、前記測位工程による測位を停止する停止工程と、
を含むことを特徴とする測位方法。
自律航法に基づいて自装置を測定する測位手順と、
道路に関する地理的構造毎の複数の地理的条件、または前記道路における目的地への案内サービスの使用態様に応じた時間的条件に基づいて、前記測位手順により所定の地点に位置すると測位された場合、前記時間的条件を前記所定の地点に基づいて変更し、前記測位手順により前記所定の地点に位置すると測位された後、前記所定の地点に対応する他の地点に位置すると測位された場合、前記測位手順による測位を停止する停止手順と、
をコンピュータに実行させることを特徴とする測位プログラム。