JP5259432B2 - 経路探索装置、経路探索方法、経路探索プログラムおよび記録媒体 - Google Patents

Description

この発明は、位置情報の精度が悪い場合、道なりに移動する経路を探索する経路探索装置、経路探索方法、経路探索プログラムおよび記録媒体に関する。

従来、記憶媒体に記憶されている道路地図データと走行履歴データとを使用して経路探索をおこなう経路探索装置が提案されている（たとえば、下記特許文献１参照。）。この経路探索装置は、道路地図データ内に含まれる通常経路探索に使用しない道路のうち、過去に走行したことのある道路を用いた経路を探索する。すなわち、経路探索装置の利用者の過去の走行経路を考慮した適切な経路を探索する。

特開平１１−２５７９８５号公報

しかしながら、上述した特許文献１の技術では、利用者の過去の走行履歴に応じて、探索する経路を変更することはできるが、たとえば、利用者が過去に走行していれば、トンネルなどの位置情報の精度が低下する範囲を脱出してすぐの交差点で右左折する経路を探索してしまう。したがって、たとえば経路探索装置の位置情報の精度が比較的悪い場合、正確な自車位置が算出できないため、正確な経路案内をおこなうことができず、利用者が交差点を特定できないという問題がある。

上述した課題を解決し、目的を達成するため、請求項１の発明にかかる経路探索装置は、目的地点までの経路を探索する経路探索装置において、位置情報の精度が低くなる可能性の高い範囲（以下、位置精度低下範囲とする）を判定する範囲判定手段と、前記位置精度低下範囲から脱出した誘導経路を探索する場合には、当該位置精度低下範囲を脱出してから所定距離を道なりに移動する経路を探索する探索手段と、を備えることを特徴とする。

また、請求項６の発明にかかる経路探索装置は、目的地点までの経路を探索する経路探索装置において、移動体の位置に関する位置関連情報を取得する取得手段と、前記位置関連情報に基づいて、前記移動体の現在地点の位置情報を算出する算出手段と、前記位置情報の精度を判定する精度判定手段と、前記移動体の現在地点の位置情報の精度に応じた経路を探索する探索手段と、を備え、前記探索手段は、経路誘導中において前記移動体の現在地点の位置情報の精度が悪いと判定され且つ当該判定時の前記移動体の現在地点から所定距離内で右左折すべき誘導経路である場合、当該所定距離を道なりに移動する経路を再探索することを特徴とする。

また、請求項８の発明にかかる経路探索方法は、目的地点までの経路を探索する経路探索装置における経路探索方法において、位置情報の精度が低くなる可能性の高い範囲（以下、位置精度低下範囲とする）を判定する範囲判定工程と、前記位置精度低下範囲から脱出した誘導経路を探索する場合には、当該位置精度低下範囲を脱出してから所定距離を道なりに移動する経路を探索する探索工程と、を含むことを特徴とする。

また、請求項９の発明にかかる経路探索方法は、目的地点までの経路を探索する経路探索装置における経路探索方法において、移動体の位置に関する位置関連情報を取得する取得工程と、前記位置関連情報に基づいて、前記移動体の現在地点の位置情報を算出する算出工程と、前記位置情報の精度を判定する精度判定工程と、前記位置情報の精度に応じた経路を探索する探索工程と、を含み、前記探索工程は、経路誘導中において前記位置情報の精度が悪いと判定され且つ当該判定時の前記移動体の現在地点から所定距離内に右左折すべき誘導経路がある場合、当該所定距離を道なりに移動する経路を再探索することを特徴とする。

また、請求項１０の発明にかかる経路探索プログラムは、請求項８または９に記載の経路探索方法をコンピュータに実行させることを特徴とする。

また、請求項１１の発明にかかる記録媒体は、請求項１０に記載の経路探索プログラムをコンピュータに読み取り可能な状態で記録したことを特徴とする。

実施の形態１にかかる経路探索装置の機能的構成を示すブロック図である。 実施の形態１にかかる経路探索装置の経路探索処理手順を示すフローチャートである。 実施の形態２にかかる経路探索装置の機能的構成を示すブロック図である。 実施の形態２にかかる経路探索装置の経路探索処理手順を示すフローチャートである。 実施例１にかかるナビゲーション装置のハードウェア構成を示すブロック図である。 実施例１にかかるナビゲーション装置の処理の内容を示すフローチャートである。 実施例１にかかるナビゲーション装置における位置情報の精度を判定する処理の内容の一例について示す説明図である。 実施例１にかかるナビゲーション装置によって探索される経路の一例について示す説明図である。 実施例２にかかるナビゲーション装置の処理の内容を示すフローチャートである。 実施例２にかかるナビゲーション装置によって探索される経路の一例について示す説明図である。

以下に添付図面を参照して、この発明にかかる経路探索装置、経路探索方法、経路探索プログラムおよび記録媒体の好適な実施の形態を詳細に説明する。

（実施の形態１）
（実施の形態１にかかる経路探索装置の機能的構成）
まず、この発明の実施の形態１にかかる経路探索装置１００の機能的構成について説明する。図１は、実施の形態１にかかる経路探索装置の機能的構成を示すブロック図である。

図１において、経路探索装置１００は、出力部１０１と、取得部１０２と、算出部１０３と、精度判定部１０４と、範囲判定部１０５と、探索部１０６と、を備えている。出力部１０１は、地図データを表示する表示画面を備えている。ここで、地図データは、図示しない記憶部に記憶されている。地図データは、ノードおよびリンクからなる道路ネットワークデータと、施設や道路その他地形（山、川、土地など）に関するフィーチャを用いて描画される画像データとを含んでいる。地図データは、文字情報、施設の名称や住所などの情報、道路や施設の画像などを含んでいてもよい。

取得部１０２は、移動体の位置に関する位置関連情報を取得する。具体的には、取得部１０２は、衛星から送信された測位情報を位置関連情報として取得する。衛星から送信された測位情報は、具体的には、たとえば複数のＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）衛星から送信された測位情報である。

また、取得部１０２は、移動体の移動状態を検知するセンサの出力情報を位置関連情報として取得してもよい。センサとしては、たとえばジャイロセンサ、加速度センサ、車速パルス、リバース線などが挙げられる。

算出部１０３は、取得部１０２によって取得された位置関連情報に基づいて、移動体の現在地点の位置情報を算出する。算出部１０３は、測位情報およびセンサの出力情報を用いて移動体の現在地点の位置情報を算出してもよいし、測位情報またはセンサの出力情報のいずれかのみを用いて移動体の現在地点の位置情報を算出してもよい。

また、算出部１０３は、取得部１０２によって取得された位置関連情報、および図示しない記憶部に記憶された地図情報に基づいて、移動体の現在地点を示す位置情報を算出してもよい。すなわち、位置関連情報に基づいて算出された移動体の現在地点を示す位置情報に、地図情報を用いたマップマッチング処理をおこなってもよい。マップマッチング処理とは、たとえば、地図情報上において移動体の現在地点が道路以外の地点を示していても、所定の条件が合致する場合、移動体が実際に位置している可能性の高い道路に現在地点を修正する処理である。

精度判定部１０４は、移動体の現在地点の位置情報の精度を判定する。精度判定部１０４は、たとえば取得部１０２による測位情報の取得状態に基づいて、位置情報の精度を判定する。測位情報の取得状態は、具体的には、たとえば、ＧＰＳ衛星の測位次元、ＧＰＳ衛星からの電波の受信強度、ＧＰＳ衛星に関する仰角および捕捉衛星数、マルチパスの有無などである。精度判定部１０４は、これらの測位情報の取得状態のうちの少なくとも１つを用いて、位置情報の精度を判定する。

ここで、捕捉衛星数とは、取得部１０２によって電波を受信可能な衛星の数である。算出部１０３によって位置情報を算出するためには、取得部１０２によって４個の衛星から受信した測位情報が必要である。取得部１０２による捕捉衛星数がそれ以上の場合、４個の衛星の組み合わせを測位情報の誤差の少ない組み合わせとすることで、算出部１０３によって算出される位置情報の精度が向上する。また、捕捉衛星数が４個未満の場合でも、位置情報の精度は落ちるが、正確な時刻を計時する図示しない計時部や地図情報などを用いて誤差を修正することで、算出部１０３によって位置情報を算出することができる。

また、マルチパスとは、多重波伝送路のことであり、たとえば、山や建物などの地物によってＧＰＳ衛星からの電波が反射または回折し、複数の経路から同じ電波を受信することである。このとき、ＧＰＳ衛星から直線で最短距離を結ぶ直接波と、反射波や回折波との間に時間差が生じたり、電波の強度が低下したりして、測位情報の精度が悪化してしまう。このため、精度判定部１０４は、取得部１０２による測位情報にマルチパスが生じている場合、位置情報の精度が悪いと判定する。

また、精度判定部１０４は、取得部１０２による出力情報の取得状態に基づいて、位置情報の精度を判定する。出力状態の取得状態は、具体的には、たとえば、ジャイロセンサからの出力の有無、加速度センサからの出力の有無、車速パルスの有無、リバース信号の有無、これらのセンサの学習状況などである。精度判定部１０４は、これらの出力情報の取得状態のうちの少なくとも１つを用いて、位置情報の精度を判定する。すなわち、精度判定部１０４は、たとえば、取得部１０２による出力情報の種類が多いほど、位置情報の精度が良いと判定する。なお、精度判定部１０４は、測位情報の取得状態と、出力情報の取得状態と、を組み合わせて、位置情報の精度を判定してもよい。

さらに、精度判定部１０４は、図示しない設定部による取付角度に基づいて、位置情報の精度を判定してもよい。精度判定部１０４は、たとえば、設定部による取付角度が所定値以上の場合に、センサからの出力情報の出力誤差が大きくなるため、位置情報の精度が悪いと判定する。

範囲判定部１０５は、位置情報の精度が低くなる可能性の高い範囲（以下、位置精度低下範囲とする）を判定する。範囲判定部１０５は、具体的には、たとえば衛星から送信された測位情報を受信することが困難な地点を位置精度低下範囲であると判定する。また、範囲判定部１０５は、地図情報の属性に基づいて、トンネル、地下駐車場または立体駐車場を、位置精度低下範囲であると判定してもよい。

また、範囲判定部１０５は、精度判定部１０４によって移動体の現在地点の位置情報の精度が悪いと判定されている場合に、位置精度低下範囲を判定することとしてもよい。範囲判定部１０５は、具体的には、取得部１０２によって、衛星から送信された測位情報のみを位置関連情報として取得する経路探索装置１００や、車速パルスが接続されていない経路探索装置１００においては、位置精度低下範囲を判定することとしてもよい。すなわち、範囲判定部１０５は、位置情報の精度の良し悪しに関わらず位置精度低下範囲を判定してもよいし、位置情報の精度が悪い場合のみ、位置精度低下範囲を判定してもよい。

探索部１０６は、位置精度低下範囲から脱出した誘導経路を探索する場合には、位置精度低下範囲を脱出してから所定距離を道なりに移動する経路を探索する。ここで、道なりに移動する経路とは、移動体の移動状態が直進またはカーブに関わらず、交差点などで別の道に右左折せずに移動する経路である。

また、探索部１０６は、精度判定部１０４によって判定された精度に応じて所定距離を設定し、位置精度低下範囲を脱出してから設定された所定距離を道なりに移動する経路を探索してもよい。すなわち、探索部１０６は、位置情報の精度に応じて、道なりに移動する所定距離を変更してもよい。この場合、たとえば位置情報の精度が比較的悪い場合は、所定距離を長くして、位置情報の精度が比較的良好な場合は、所定距離を短くしてもよいし、ゼロとしてもよい。

なお、探索部１０６は、位置情報の精度が悪い場合のみ、範囲判定部１０５によって位置精度低下範囲を判定し、位置情報の精度の悪い度合いに応じて所定距離を変更してもよい。探索部１０６は、位置情報の精度の良し悪しに関わらず、範囲判定部１０５によって位置精度低下範囲を判定し、位置情報の精度の度合いに応じて所定距離を変更してもよい。

（実施の形態１にかかる経路探索装置の経路探索処理手順）
つぎに、実施の形態１にかかる経路探索装置１００の経路探索処理手順について説明する。図２は、実施の形態１にかかる経路探索装置の経路探索処理手順を示すフローチャートである。図２のフローチャートにおいて、まず、取得部１０２によって移動体の位置に関する位置関連情報を取得する（ステップＳ２０１）。ステップＳ２０１においては、たとえば、衛星から送信された測位情報や移動体の移動状態を検知するセンサの出力情報を位置関連情報として取得する。

つぎに、算出部１０３によって、ステップＳ２０１によって取得された位置関連情報に基づいて、移動体の現在地点の位置情報を算出する（ステップＳ２０２）。ステップＳ２０２においては、ステップＳ２０１によって取得された位置関連情報と、図示しない記憶部に記憶された地図情報と、に基づいて、移動体の現在地点の位置情報を算出してもよい。

つぎに、精度判定部１０４によって、ステップＳ２０２において算出された移動体の現在地点の位置情報の精度を判定する（ステップＳ２０３）。ステップＳ２０３においては、ステップＳ２０１において取得された測位情報の取得状態や出力情報の取得状態に基づいて、移動体の現在地点の位置情報の精度を判定する。また、ステップＳ２０３においては、ステップＳ２０２において位置関連情報と、地図情報と、に基づいて、移動体の現在地点の位置情報を算出した場合、算出された位置情報が示す現在地点周辺の地図情報の属性に基づいて、移動体の現在地点の位置情報の精度を判定してもよい。

つぎに、ステップＳ２０３において判定された位置情報の精度が悪いか否かを判断する（ステップＳ２０４）。ステップＳ２０４において位置情報の精度が良い場合（ステップＳ２０４：Ｎｏ）、ステップＳ２０１に戻り、以降の処理を繰り返しおこなう。一方、ステップＳ２０４において位置情報の精度が悪い場合（ステップＳ２０４：Ｙｅｓ）、範囲判定部１０５によって位置精度低下範囲を判定する（ステップＳ２０５）。

そして、探索部１０６によって、ステップＳ２０５において判定された位置精度低下範囲を脱出してから所定距離を道なりに移動する経路を探索して（ステップＳ２０６）、一連の処理を終了する。

なお、図２のフローチャートにおいては、ステップＳ２０１において位置関連情報を取得した後に、図示しない設定部によって経路探索装置１００の取付角度を設定してもよい。この場合、ステップＳ２０３において、設定部によって設定された取付角度に基づいて、位置情報の精度を判定してもよい。

また、図２のフローチャートにおいては、ステップＳ２０１からステップＳ２０４を省略してもよい。すなわち、位置情報の精度の良し悪しに関わらず、位置精度低下範囲を判定してもよい。

また、図２のフローチャートにおいては、ステップＳ２０６において探索される道なりに移動する経路の、位置精度低下範囲を脱出してからの所定距離を、ステップＳ２０３において判定された位置情報の精度に応じて変更してもよい。

上述したように、実施の形態１の経路探索装置１００によれば、範囲判定部１０５によって、位置精度低下範囲を判定し、位置精度低下範囲から脱出した誘導経路を探索する場合には、探索部１０６によって位置精度低下範囲を脱出してから所定距離を道なりに移動する経路を探索することができる。したがって、たとえば、トンネルなどの位置精度低下範囲を脱出してから、位置情報の精度が安定した後に右左折する経路を探索することができる。これによって、利用者は、正確な現在地点がわからず、右左折する交差点を見逃したり、間違えたりすることを回避することができる。

また、実施の形態１の経路探索装置１００によれば、精度判定部１０４によって移動体の現在地点の位置情報の精度が悪いと判定されている場合に、範囲判定部１０５によって位置精度低下範囲を判定することができる。したがって、たとえば車速パルスが接続されていなかったり、ＧＰＳ衛星からの測位情報のみで現在地点を算出したりする場合、トンネルなどの位置情報低下範囲では著しく位置情報の精度が悪くなる。このような場合に、トンネルなどの位置精度低下範囲を脱出してから、位置情報の精度が安定した後に右左折する経路を探索することができる。これによって、利用者は、車速パルスを接続していなかったり、ＧＰＳユニットのみで現在地点を算出させる場合に、正確な現在地点がわからず、右左折する交差点を見逃したり、間違えたりすることを回避することができる。

また、実施の形態１の経路探索装置１００によれば、精度判定部１０４によって判定された精度に応じて所定距離を設定し、探索部１０６によって位置精度低下範囲を脱出してから設定された所定距離を道なりに移動する経路を探索することができる。したがって、位置情報の精度に応じて、道なりに移動する経路を探索する際の、位置精度低下範囲を脱出してからの距離を変更することができる。すなわち、位置情報の精度が悪ければ悪いほど、トンネルなどの位置精度低下範囲を脱出してから右左折の案内をおこなうまでの距離を長くすることができる。これによって、利用者は、正確な現在地点がわからず、右左折する交差点を見逃したり、間違えたりすることをより回避することができる。

また、実施の形態１の経路探索装置１００によれば、範囲判定部１０５によって、衛星から送信された測位情報を受信することが困難な地点を位置精度低下範囲であると判定する。具体的には、範囲判定部１０５によって、トンネル、地下駐車場または立体駐車場を、位置精度低下範囲であると判定する。したがって、トンネル、地下駐車場または立体駐車場などのＧＰＳ衛星から送信された測位情報を受信することが困難な地点を脱出してから所定距離以内は、道なりに移動する経路を探索することができる。これによって、利用者は、トンネル、地下駐車場または立体駐車場を脱出した直後に、正確な現在地点がわからず、右左折する交差点を見逃したり、間違えたりすることを回避することができる。

（実施の形態２）
（実施の形態２にかかる経路探索装置の機能的構成）
つぎに、この発明の実施の形態２にかかる経路探索装置３００の機能的構成について説明する。図３は、実施の形態２にかかる経路探索装置の機能的構成を示すブロック図である。

図３において、経路探索装置３００は、出力部１０１と、取得部１０２と、算出部１０３と、精度判定部３０１と、探索部３０２と、を備えている。なお、図３に示す経路探索装置３００においては、図１に示した経路探索装置１００と同一の構成部には、同一の符号を付し、説明を省略する。

精度判定部３０１は、図１に示す経路探索装置１００の備える精度判定部１０４の機能に加え、位置情報が示す現在地点周辺の地図情報の属性に基づいて、位置情報の精度を判定してもよい。地図情報の属性とは、具体的には、たとえば、トンネルの内部や出口周辺、立体駐車場または地下駐車場の内部や出口周辺、高架下、マルチパスが生じる可能性の高いビル街、山間部などである。精度判定部３０１は、たとえば、地図情報上において、位置情報が示す現在地点周辺がこれらの属性である場合に、位置情報の精度が悪いと判定する。

探索部３０２は、経路誘導中において移動体の現在地点の位置情報の精度が悪いと判定され且つ判定時の移動体の現在地点から所定距離内で右左折すべき誘導経路である場合、所定距離を道なりに移動する経路を再探索する。また、探索部３０２は、位置情報の精度に応じて所定距離を設定し、経路誘導中において移動体の現在地点の位置情報の精度が悪いと判定され且つ判定時の移動体の現在地点から設定された所定距離内で右左折すべき誘導経路である場合、設定された所定距離を道なりに移動する経路を再探索する。

すなわち、実施の形態２にかかる経路探索装置３００においては、位置精度低下範囲を判定せず、経路誘導中において、探索部３０２によって所定距離を道なりに移動する経路を再探索する。

（実施の形態２にかかる経路探索装置の経路探索処理手順）
つぎに、実施の形態２にかかる経路探索装置３００の経路探索処理手順について説明する。図４は、実施の形態２にかかる経路探索装置の経路探索処理手順を示すフローチャートである。図４のフローチャートにおいて、まず、経路誘導中と判断されるまで待機する（ステップＳ４０１：Ｎｏのループ）。そして、経路誘導中の場合（ステップＳ４０１：Ｙｅｓ）、取得部１０２によって移動体の位置に関する位置関連情報を取得する（ステップＳ４０２）。ステップＳ４０２においては、たとえば、衛星から送信された測位情報や移動体の移動状態を検知するセンサの出力情報を位置関連情報として取得する。

つぎに、算出部１０３によって、ステップＳ４０２によって取得された位置関連情報に基づいて、移動体の現在地点の位置情報を算出する（ステップＳ４０３）。ステップＳ４０３においては、ステップＳ４０２によって取得された位置関連情報と、図示しない記憶部に記憶された地図情報と、に基づいて、移動体の現在地点の位置情報を算出してもよい。

つぎに、精度判定部３０１によって、ステップＳ４０３において算出された移動体の現在地点の位置情報の精度を判定する（ステップＳ４０４）。ステップＳ４０４においては、ステップＳ４０２において取得された測位情報の取得状態や出力情報の取得状態に基づいて、移動体の現在地点の位置情報の精度を判定する。また、ステップＳ４０４においては、ステップＳ４０３において位置関連情報と、地図情報と、に基づいて、移動体の現在地点の位置情報を算出した場合、算出された位置情報が示す現在地点周辺の地図情報の属性に基づいて、移動体の現在地点の位置情報の精度を判定してもよい。

つぎに、ステップＳ４０４において判定された位置情報の精度が悪いか否かを判断する（ステップＳ４０５）。ステップＳ４０５において位置情報の精度が良い場合（ステップＳ４０５：Ｎｏ）、ステップＳ４０２に戻り、以降の処理を繰り返しおこなう。一方、ステップＳ４０５において位置情報の精度が悪い場合（ステップＳ４０５：Ｙｅｓ）、ステップＳ４０１において誘導中と判断された誘導経路が、ステップＳ４０５において位置情報の精度が悪いと判定されたときの移動体の現在地点から所定距離内で右左折すべき誘導経路であるか否かを判断する（ステップＳ４０６）。

そして、ステップＳ４０６において所定距離内で右左折すべき誘導経路ではないと判断された場合（ステップＳ４０６：Ｎｏ）、ステップＳ４０２に戻り以降の処理を繰り返しおこなう。一方、ステップＳ４０６において所定距離内で右左折すべき誘導経路であると判断された場合（ステップＳ４０６：Ｙｅｓ）、探索部３０２によって、所定距離を道なりに移動する経路を再探索して（ステップＳ４０７）、一連の処理を終了する。

なお、図４のフローチャートにおいては、ステップＳ４０２において位置関連情報を取得した後に、図示しない設定部によって経路探索装置３００の取付角度を設定してもよい。この場合、ステップＳ４０４において、設定部によって設定された取付角度に基づいて、位置情報の精度を判定してもよい。

また、図４のフローチャートにおいては、ステップＳ４０４において位置情報の精度を判定してから、ステップＳ４０６において所定距離内で右左折すべき誘導経路であるか否を判断するまでに、位置情報の精度に応じて所定距離を設定してもよい。この場合、ステップＳ４０６においては、設定された所定距離内で右左折すべき誘導経路であるか否を判断し、ステップＳ４０７においては、設定された所定距離を道なりに移動する経路を再探索してもよい。

また、図４のフローチャートにおいては、ステップＳ４０６：Ｎｏにおいて所定距離内で右左折すべき誘導経路ではないと判断された場合、またはステップＳ４０７において所定距離を道なりに移動する経路を再探索した場合、一連の処理を終了するとしているが、これに限るものではない。ステップＳ４０６：Ｎｏにおいて所定距離内で右左折すべき誘導経路ではないと判断された場合、またはステップＳ４０７において所定距離を道なりに移動する経路を再探索した後に、ステップＳ４０２に戻り、以降の処理を繰り返しおこなってもよい。この場合、たとえば、移動体が目的地点に到着したか否かを判断して、移動体が目的地点に到着した場合、一連の処理を終了するようにしてもよい。

上述したように、実施の形態２の経路探索装置３００によれば、精度判定部３０１によって位置情報の精度を判定し、探索部３０２によって移動体の現在地点の位置情報の精度に応じた経路を探索することができる。さらに、探索部３０２によって、経路誘導中において移動体の現在地点の位置情報の精度が悪いと判定され且つ判定時の移動体の現在地点から所定距離内で右左折すべき誘導経路である場合、所定距離を道なりに移動する経路を再探索することができる。したがって、経路誘導中に、移動体の現在地点の位置情報が悪くなった場合、誘導経路を変更して、所定距離を道なりに移動する経路にすることができる。これによって、利用者は、正確な現在地点がわからないときは、位置情報の精度が安定した後に右左折する経路へ変更することができる。このため、利用者は、右左折する交差点を見逃したり、間違えたりすることを回避することができる。

また、実施の形態２の経路探索装置３００によれば、探索部３０２は、位置情報の精度に応じて所定距離を設定し、経路誘導中において移動体の現在地点の位置情報の精度が悪いと判定され且つ判定時の移動体の現在地点から設定された所定距離内で右左折すべき誘導経路である場合、設定された所定距離を道なりに移動する経路を再探索することができる。したがって、位置情報の精度に応じて、道なりに移動する経路を探索する際の距離や、右左折すべき経路であるか否かの判定をおこなう距離を変更することができる。すなわち、位置情報の精度が悪ければ悪いほど、道なりに移動する距離を長くすることができる。これによって、利用者は、右左折する交差点を見逃したり、間違えたりすることをより回避することができる。

以下に、本発明の実施例１について説明する。実施例１では、たとえば、車両（四輪車、二輪車を含む）などの移動体に搭載されるナビゲーション装置によって、本発明の経路探索装置１００を実施した場合の一例について説明する。

（実施例１にかかるナビゲーション装置のハードウェア構成）
つぎに、実施例１にかかるナビゲーション装置５００のハードウェア構成について説明する。図５は、実施例１にかかるナビゲーション装置のハードウェア構成を示すブロック図である。図５において、ナビゲーション装置５００は、ＣＰＵ５０１と、ＲＯＭ５０２と、ＲＡＭ５０３と、磁気ディスクドライブ５０４と、磁気ディスク５０５と、光ディスクドライブ５０６と、光ディスク５０７と、音声Ｉ／Ｆ（インターフェース）５０８と、マイク５０９と、スピーカ５１０と、入力デバイス５１１と、映像Ｉ／Ｆ５１２と、ディスプレイ５１３と、通信Ｉ／Ｆ５１４と、ＧＰＳユニット５１５と、各種センサ５１６と、カメラ５１７と、を備えている。各構成部５０１〜５１７は、バス５２０によってそれぞれ接続されている。

まず、ＣＰＵ５０１は、ナビゲーション装置５００の全体の制御を司る。ＲＯＭ５０２は、ブートプログラム、データ更新プログラム、取付角度設定プログラム、位置情報算出プログラム、位置精度判定プログラム、位置精度低下範囲判定プログラム、経路探索プログラムなどのプログラムを記録している。また、ＲＡＭ５０３は、ＣＰＵ５０１のワークエリアとして使用される。すなわち、ＣＰＵ５０１は、ＲＡＭ５０３をワークエリアとして使用しながら、ＲＯＭ５０２に記録された各種プログラムを実行することによって、ナビゲーション装置５００の全体の制御を司る。

取付角度設定プログラムは、ナビゲーション装置５００の取付角度を設定させる。取付角度設定プログラムは、後述するＧＰＳユニット５１５や各種センサ５１６からの出力情報に基づいて、所定の基準に対するピッチ方向／ヨー方向／ロール方向を算出させて、ナビゲーション装置５００の取付角度を設定させる。また、取付角度設定プログラムは、利用者によって入力された取付角度にナビゲーション装置５００を設定させてもよい。

位置情報算出プログラムは、後述するＧＰＳユニット５１５からの出力情報や各種センサ５１６からの出力値を用いて、車両の現在地点の位置情報を算出させる。位置情報算出プログラムは、ＧＰＳユニット５１５からの出力情報および各種センサ５１６からの出力値を用いて、位置情報を算出させてもよいし、ＧＰＳユニット５１５からの出力情報または各種センサ５１６からの出力値のみを用いて、位置情報を算出させてもよい。

マップマッチング処理プログラムは、位置情報算出プログラムによって算出された位置情報と、後述する磁気ディスク５０５または光ディスク５０７に記録された地図情報に基づいて、車両が実際に位置している可能性の高い道路上の位置を特定させる。これによって、位置情報算出プログラムによって算出された位置情報の誤差を修正させる。また、マップマッチング処理プログラムは、地図情報における車両が実際に位置している可能性の高い道路上の位置に車両の現在地点をあらわすマークを表示させてもよい。

位置精度判定プログラムは、位置情報算出プログラムによって算出された位置情報またはマップマッチング処理プログラムによって誤差の修正された位置情報の精度を判定させる。詳細は後述するが、位置精度判定プログラムは、たとえば、ＧＰＳユニット５１５による測位情報の取得状態や各種センサ５１６による出力値の取得状態に基づいて、位置情報の精度を判定させる。また、位置精度判定プログラムは、たとえば、位置情報算出プログラムによって位置情報を算出するときに、ＧＰＳユニット５１５からの出力情報および各種センサ５１６からの出力値に基づいて算出した方が、ＧＰＳユニット５１５からの出力情報のみに基づいて算出するより、位置情報の精度が良いと判定させる。また、各種センサ５１６からの出力値の種類が多いほど、位置情報の精度が良いと判定させる。

位置精度低下範囲判定プログラムは、位置情報の精度が低くなる可能性の高い範囲（以下、位置精度低下範囲とする）を判定させる。位置情報の精度が低くなる可能性の高い範囲とは、たとえばＧＰＳ衛星から送信された測位情報を受信することが困難な地点の場合、位置精度が低くなる可能性の高い範囲であると判定させる。また、たとえば地図上の任意の範囲が、所定の属性である場合に、他の範囲よりも位置精度が低くなる可能性が高いと判定させる。所定の属性とは、たとえば、トンネルの内部や出口周辺、立体駐車場または地下駐車場の内部や出口周辺、高架下、マルチパスが生じる可能性の高いビル街、山間部などである。

経路探索プログラムは、位置精度低下範囲判定プログラムによって判定された位置精度低下範囲を脱出してから所定距離を道なりに走行する経路を探索させる。ここで、道なりに移動する経路とは、たとえば直進の道路またはカーブしている道路に関わらず、別の道に右左折せずに走行する経路である。

磁気ディスクドライブ５０４は、ＣＰＵ５０１の制御にしたがって磁気ディスク５０５に対するデータの読み取り／書き込みを制御する。磁気ディスク５０５は、磁気ディスクドライブ５０４の制御で書き込まれたデータを記録する。磁気ディスク５０５としては、たとえば、ＨＤ（ハードディスク）やＦＤ（フレキシブルディスク）を用いることができる。

また、光ディスクドライブ５０６は、ＣＰＵ５０１の制御にしたがって光ディスク５０７に対するデータの読み取り／書き込みを制御する。光ディスク５０７は、光ディスクドライブ５０６の制御にしたがってデータが読み出される着脱自在な記録媒体である。光ディスク５０７は、書き込み可能な記録媒体を利用することもできる。着脱可能な記録媒体として、光ディスク５０７のほか、ＭＯ、メモリカードなどであってもよい。

磁気ディスク５０５および光ディスク５０７に記録される情報の一例としては、地図データや機能データが挙げられる。地図データは、建物、河川、地表面などの地物（フィーチャ）をあらわす背景データと、道路の形状をあらわす道路形状データとを含んでおり、地区ごとに分けられた複数のデータファイルによって構成されている。

道路形状データは、さらに交通条件データを有する。交通条件データには、たとえば、各ノードについて、信号や横断歩道などの有無、高速道路の出入り口やジャンクションの有無、各リンクについての長さ（距離）、道幅、進行方向、道路種別（高速道路、有料道路、一般道路など）などの情報が含まれている。

機能データは、地図上の施設の形状をあらわす３次元データ、当該施設の説明をあらわす文字データ、その他地図データ以外の各種のデータである。地図データや機能データは、地区ごとあるいは機能ごとにブロック分けされた状態で記録されている。具体的には、たとえば、地図データは、各々が、表示画面に表示された地図において所定の地区をあらわすように、地区ごとにブロック分けすることができる状態で記録されている。また、たとえば、機能データは、各々が、１つの機能を実現するように、機能ごとに複数にブロック分けすることができる状態で記録されている。

また、機能データは、上述した３次元データや文字データに加えて、経路探索、所要時間の算出、経路誘導などを実現するプログラムデータなどの機能を実現するためのデータである。地図データおよび機能データは、それぞれ、地区ごとあるいは機能ごとに分けられた複数のデータファイルによって構成されている。

なお、ナビゲーション装置５００は、図示を省略するが、フラッシュメモリを備えていてもよい。フラッシュメモリは、書き換え自在な不揮発性半導体メモリであり、ＣＰＵ５０１の制御にしたがってデータの読み取り／書き込みをおこなう。フラッシュメモリには、たとえば、ＮＡＮＤ型フラッシュメモリやＮＯＲ型フラッシュメモリなどを用いることができる。フラッシュメモリに記録される情報の一例としては、上述した映像情報や音声情報、文字情報または地図情報や機能データなどが挙げられる。また、フラッシュメモリは、ＲＯＭ５０２としての機能を有していてもよい。すなわち、フラッシュメモリは、上述の各プログラムを記録していてもよい。

音声Ｉ／Ｆ５０８は、音声入力用のマイク５０９および音声出力用のスピーカ５１０に接続される。マイク５０９に受音された音声は、音声Ｉ／Ｆ５０８内でＡ／Ｄ変換される。マイク５０９は、たとえば、車両のサンバイザー付近に設置され、その数は単数でも複数でもよい。スピーカ５１０からは、所定の音声信号を音声Ｉ／Ｆ５０８内でＤ／Ａ変換した音声が出力される。なお、マイク５０９から入力された音声は、音声データとして磁気ディスク５０５あるいは光ディスク５０７に記録可能である。

入力デバイス５１１は、文字、数値、各種指示などの入力のための複数のキーを備えたリモコン、キーボード、タッチパネルなどが挙げられる。入力デバイス５１１は、リモコン、キーボード、タッチパネルのうちいずれか１つの形態によって実現されてもよいが、複数の形態によって実現することも可能である。

映像Ｉ／Ｆ５１２は、ディスプレイ５１３に接続される。映像Ｉ／Ｆ５１２は、具体的には、たとえば、ディスプレイ５１３全体を制御するグラフィックコントローラと、即時表示可能な画像情報を一時的に記録するＶＲＡＭ（Ｖｉｄｅｏ ＲＡＭ）などのバッファメモリと、グラフィックコントローラから出力される画像データに基づいてディスプレイ５１３を制御する制御ＩＣなどによって構成される。

ディスプレイ５１３には、アイコン、カーソル、メニュー、ウインドウ、あるいは文字や画像などの各種データが表示される。ディスプレイ５１３には、上述した地図データが、２次元または３次元に描画される。ディスプレイ５１３に表示された地図データには、ナビゲーション装置５００を搭載した車両の現在地点をあらわすマークなどを重ねて表示することができる。車両の現在地点は、ＣＰＵ５０１によって算出される。

ディスプレイ５１３としては、たとえば、ＣＲＴ、ＴＦＴ液晶ディスプレイ、プラズマディスプレイなどを用いることができる。ディスプレイ５１３は、たとえば、車両のダッシュボード付近に設置される。ディスプレイ５１３は、車両のダッシュボード付近のほか、車両の後部座席周辺などに設置するなどして、車両において複数設置されていてもよい。

通信Ｉ／Ｆ５１４は、無線を介してネットワークに接続され、ナビゲーション装置５００とＣＰＵ５０１とのインターフェースとして機能する。通信Ｉ／Ｆ５１４は、さらに、無線を介してインターネットなどの通信網に接続され、この通信網とＣＰＵ５０１とのインターフェースとしても機能する。

通信網には、ＬＡＮ、ＷＡＮ、公衆回線網や携帯電話網などがある。具体的には、通信Ｉ／Ｆ５１４は、たとえば、ＦＭチューナー、ＶＩＣＳ（Ｖｅｈｉｃｌｅ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ）／ビーコンレシーバ、無線ナビゲーション装置およびその他のナビゲーション装置によって構成され、ＶＩＣＳセンターから配信される渋滞や交通規制などの道路交通情報を取得する。なお、ＶＩＣＳは登録商標である。また、通信Ｉ／Ｆ５１４は、たとえば、ＤＳＲＣ（Ｄｅｄｉｃａｔｅｄ Ｓｈｏｒｔ Ｒａｎｇｅ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ）を用いた場合は、路側に設置された無線装置と双方向の無線通信をおこなう車載無線装置によって構成され、交通情報や地図情報など各種情報を取得する。なお、ＤＳＲＣの具体例としては、ＥＴＣ（ノンストップ自動料金支払いシステム）が挙げられる。

ＧＰＳユニット５１５は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、車両の位置に関する測位情報を出力する。ＧＰＳユニット５１５の出力情報は、後述する各種センサ５１６の出力値とともに、ＣＰＵ５０１による車両の現在地点の位置情報の算出に際して利用される。現在地点を示す情報は、たとえば緯度・経度、高度などの、地図情報上の１点を特定する情報である。ＧＰＳユニット５１５は、通常４個のＧＰＳ衛星から電波を受信するが、捕捉衛星数が４個より多い場合、４個のＧＰＳ衛星の組み合わせを測位情報の誤差が最も少ない組み合わせにする。また、ＧＰＳユニット５１５は、捕捉衛星数が４個未満の場合でも、測位情報を出力することができる。この場合、ＣＰＵ５０１による車両の現在地点の位置情報の算出の際に、正確な時刻を計時する図示しない計時部や地図情報などを用いて誤差を修正した測位情報を用いる。

各種センサ５１６は、車速センサ、加速度センサ、角速度センサなどの、車両の位置や挙動を判断するための情報を出力する。各種センサ５１６の出力値は、ＣＰＵ５０１による車両の現在地点の位置情報の算出や、速度や方位の変化量の算出に用いられる。また、各種センサ５１６は、リバース線からの、車両が前進しているか後退しているかを判断するための情報を出力してもよい。各種センサ５１６から出力される出力値の種類が多いほど、ＣＰＵ５０１によって算出される車両の現在地点の位置情報の精度が向上する。なお、ナビゲーション装置５００は、各種センサ５１６を備えていなくてもよい。この場合、車両の現在地点の位置情報は、ＧＰＳユニット５１５の出力情報のみを用いて算出される。

カメラ５１７は、車両内部あるいは外部の映像を撮影する。映像は静止画あるいは動画のどちらでもよく、たとえば、カメラ５１７によって車両内部の搭乗者の挙動を撮影し、撮影した映像を映像Ｉ／Ｆ５１２を介して磁気ディスク５０５や光ディスク５０７などの記録媒体に出力する。また、カメラ５１７によって車両外部の状況を撮影し、撮影した映像を映像Ｉ／Ｆ５１２を介して磁気ディスク５０５や光ディスク５０７などの記録媒体に出力する。また、カメラ５１７は、赤外線カメラ機能を有しており、赤外線カメラ機能を用いて撮影された映像情報に基づいて車両内部に存在する物体の表面温度の分布を相対的に比較することができる。また、記録媒体に出力された映像は、上書き記録や保存がおこなわれる。

図１に示した経路探索装置１００が備える出力部１０１、取得部１０２、算出部１０３、精度判定部１０４、範囲判定部１０５、探索部１０６は、図５に示したナビゲーション装置５００におけるＲＯＭ５０２、ＲＡＭ５０３、磁気ディスク５０５、光ディスク５０７などに記録されたプログラムやデータを用いて、ＣＰＵ５０１が所定のプログラムを実行し、ナビゲーション装置５００における各部を制御することによってその機能を実現する。

すなわち、実施例のナビゲーション装置５００は、ナビゲーション装置５００における記録媒体としてのＲＯＭ５０２に記録されている経路探索プログラムを実行することにより、図１に示した経路探索装置１００が備える機能を、図２に示した経路探索処理手順で実行することができる。

（実施例１にかかるナビゲーション装置の処理の内容）
つぎに、実施例１にかかるナビゲーション装置５００の処理の内容について説明する。図６は、実施例１にかかるナビゲーション装置の処理の内容を示すフローチャートである。図６のフローチャートにおいて、まず、ＧＰＳ衛星から送信された測位情報を取得したか否かを判断して（ステップＳ６０１）、測位情報を取得した場合（ステップＳ６０１：Ｙｅｓ）、測位情報の取得状態を検出して（ステップＳ６０２）、ステップＳ６０３に進む。

また、ステップＳ６０１において測位情報を取得していない場合（ステップＳ６０１：Ｎｏ）、そのままステップＳ６０３に進み、各種センサ５１６からの出力値を取得したか否かを判断する（ステップＳ６０３）。ステップＳ６０３において出力値を取得した場合（ステップＳ６０３：Ｙｅｓ）、出力値の取得状態を検出する（ステップＳ６０４）。そして、取付角度設定プログラムを実行して設定されたナビゲーション装置５００の取付角度を検出して（ステップＳ６０５）、ステップＳ６０６に進む。

また、ステップＳ６０３において出力値を取得していない場合（ステップＳ６０３：Ｎｏ）、そのままステップＳ６０６に進み、位置情報算出プログラムを実行して、車両の現在地点の位置情報を算出する（ステップＳ６０６）。また、マップマッチング処理プログラムを実行して、マップマッチング処理をおこなう（ステップＳ６０７）。

つぎに、位置精度判定プログラムを実行して、ステップＳ６０６において算出された位置情報の精度、もしくはステップＳ６０７においてマップマッチング処理がおこなわれた後の位置情報の精度を判定する（ステップＳ６０８）。ステップＳ６０８においては、ステップＳ６０１において測位情報を取得したか否かの情報、ステップＳ６０３において出力値を取得したか否かの情報、ステップＳ６０２、Ｓ６０４、Ｓ６０５において検出された情報を用いて、位置情報の精度を判定する。

ステップＳ６０８において判定された位置情報の精度が悪くない場合（ステップＳ６０９：Ｎｏ）、ステップＳ６０１に戻り以降の処理を繰り返しおこなう。そして、ステップＳ６０８において判定された位置情報の精度が悪い場合（ステップＳ６０９：Ｙｅｓ）、ステップＳ６０８において判定された位置情報の精度に応じて所定距離を設定する（ステップＳ６１０）。

つぎに、位置精度低下範囲判定プログラムを実行して、位置精度低下範囲を判定する（ステップＳ６１１）。そして、経路探索プログラムを実行して、ステップＳ６１１において判定された位置精度低下範囲を脱出してから所定距離を道なりに走行する経路を探索して（ステップＳ６１２）、一連の処理を終了する。

なお、図６のフローチャートにおいては、ステップＳ６１０において所定距離を設定するとしているが、これに限るものではない。具体的には、たとえばステップＳ６１０を省略して、ステップＳ６１２においては、位置精度低下範囲を脱出してからあらかじめ定められた所定距離を道なりに移動する経路を探索すればよい。

また、図６のフローチャートにおいては、ステップＳ６０１からステップＳ６１０を省略してもよい。すなわち、位置情報の精度の良し悪しに関わらず、ステップＳ６１１に進み、位置精度低下範囲を判定してもよい。また、ステップＳ６０１からステップＳ６０９のうちの、ステップＳ６０３からステップＳ６０５までの処理をおこない、たとえばナビゲーション装置５００に車速パルスが接続されていないことが検出された場合、ステップＳ６１１に進み、位置精度低下範囲を判定してもよい。

また、図６のフローチャートにおいては、ステップＳ６１２において位置精度低下範囲を脱出してから所定距離を道なりに走行する経路を探索した後に、一連の処理を終了するとしているが、これに限るものではない。具体的には、たとえば、ステップＳ６１２において経路が探索された後に、探索された経路をディスプレイ５１３やスピーカ５１０に出力してもよい。

（実施例１にかかるナビゲーション装置における位置情報の精度を判定する処理の内容の一例について）
つぎに、図７を用いて、実施例１にかかるナビゲーション装置５００における位置情報の精度を判定する処理の内容について説明する。図７は、実施例１にかかるナビゲーション装置における位置情報の精度を判定する処理の内容の一例について示す説明図である。図７に示すように、たとえば、実施例１にかかるナビゲーション装置５００においては、「位置関連情報」７０１の項目における「取付角度」、「ＧＰＳユニット」、「各種センサ」ごとに、「状態」７０２を検出して、それぞれの「状態」７０２ごとに、「−」７１１または「＋」７１２の「評価」７１０を判断し、精度を判定する。

具体的には、たとえば、「位置関連情報」７０１が取付角度の場合、「状態」７０２として取付角度が所定値以上か否かを判断する。取付角度が所定値以上の場合、ＧＰＳユニット５１５や各種センサ５１６からの出力情報の出力誤差が大きくなるため、「−」７１１とし、所定値未満の場合「＋」７１２とする。

また、「位置関連情報」７０１がＧＰＳユニット５１５の場合、「状態」７０２として、測位次元が所定値以上か否か、受信強度が所定値以上か否か、捕捉衛星数が所定値以上か否か、マルチパスが生じているか否かを判断する。そして、各「状態」７０２ごとに「−」７１１または「＋」７１２の「評価」５１０を判断して精度を判定する。

ここで、捕捉衛星数が所定値以上か否かの判断は、ＧＰＳユニット５１５によって電波を受信可能な衛星の数が、４個以上か否かを判断する。一般に、ＧＰＳによって位置情報を算出するためには、ＧＰＳユニット５１５によって４個の衛星から受信した測位情報が必要であるため、捕捉衛星数が４個以上の場合、「＋」７１２とする。また、捕捉衛星数が４個未満の場合でも、位置情報の精度は落ちるが、正確な時刻を計時する図示しない計時部や地図情報などを用いて誤差を修正することで、位置情報を算出することができる。しかしながら、捕捉衛星数が４個未満であると位置情報の精度が悪くなるため、「−」７１１とする。なお、ＧＰＳユニット５１５による捕捉衛星数が４個より多い場合、４個の衛星の組み合わせを測位情報の誤差の少ない組み合わせとすることで、位置情報の精度がさらに向上する。

また、マルチパスとは、多重波伝送路のことであり、たとえば、山や建物などの地物によってＧＰＳ衛星からの電波が反射または回折し、複数の経路から同じ電波を受信することである。このとき、ＧＰＳ衛星から直線で最短距離を結ぶ直接波と、反射波や回折波との間に時間差が生じたり、電波の強度が低下したりして、測位情報の精度が悪化してしまう。このため、ＧＰＳユニット５１５によって受信された測位情報にマルチパスが生じている場合、「−」７１１とする。

また、「位置関連情報」７０１が各種センサ５１６の場合、「状態」７０２として、ジャイロセンサからの出力値を取得したか否か、加速度センサからの出力値を取得したか否か、車速センサからの出力値を取得したか否か、リバース線からの出力値を取得したか否か、センサの学習状態が所定値以上か否かを判断する。そして、各「状態」７０２ごとに、「−」７１１または「＋」７１２の「評価」７１０を判断して精度を判定する。すなわち、出力値の取得されたセンサの種類が多いほど、「評価」７１０に「＋」７１２が増え、位置情報の精度が良いと判定される。

そして、たとえば、各「位置関連情報」７０１ごとの、各「状態」７０２の「評価」７１０を加算・減算し、合計の数値により位置情報の精度を判定する。数値が高いほど精度が良く、数値が低いほど精度が悪いと判定される。また、合計の数値をランク付けして、位置情報の精度を複数のランクに分けて判定してもよい。本実施例においては、位置情報の精度が最も良いと判定された場合を「精度Ａ」とし、つぎに位置情報の精度が良いと判定された場合を「精度Ｂ」として、位置情報の精度が最も悪いと判定された場合を「精度Ｃ」とする。なお、本実施例においては、ランクを３つに分けて位置情報の精度を判定したが、これに限るものではない。ランクは２つでもよいし、３つより多くてもよい。なお、所定の「位置関連情報」７０１または所定の「状態」７０２の「評価」７１０に重み付けをしてもよい。すなわち、「位置関連情報」７０１ごと、「状態」７０２ごとに異なる点数を加算・減算するようにしてもよい。

なお、実施例１にかかるナビゲーション装置５００においては、「位置関連情報」７０１の項目における「地図情報の属性」を、位置精度低下範囲の判定に用いてもよい。具体的には、「状態」７０２として、任意の地点が、立体駐車場の内部や出口周辺か否か、地下駐車場の内部や出口周辺か否か、トンネルの内部や出口周辺か否か、高架下か否か、マルチパスが生じる可能性の高いビル街か否か、山間部か否かを判断する。そして、各「状態」７０２ごとに、「−」７１１または「＋」７１２の「評価」７１０を判断して、「−」７１１の場合、位置精度低下範囲であると判定する。

（実施例１にかかるナビゲーション装置によって探索される経路の一例について）
つぎに、図８を用いて、図６のフローチャートにおけるステップＳ６１２において、実施例１にかかるナビゲーション装置５００によって探索される経路の一例について説明する。図８は、実施例１にかかるナビゲーション装置によって探索される経路の一例について示す説明図である。なお、図８においては、たとえば図７において「精度Ａ」の場合を位置情報の精度が良いと判定し、「精度Ｂ」または「精度Ｃ」の場合を位置情報の精度が悪いと判定することとする。

図８においては、目的地点８０１までの間に、トンネル８０２が含まれる場合について説明する。図８に示すように、たとえばトンネル８０２から脱出した後に、道なりに走行する経路８０３があり、道なりに走行する経路８０３には、トンネル８０２から近い順に、第１道路８０４、第２道路８０５、第３道路８０６が右左折する道路としてつながっている。

ここで、所定距離が距離ｘ１の場合、ナビゲーション装置５００は、トンネル８０２から距離ｘ１以上離れた第３道路８０６を右左折する経路を探索する。また、所定距離が距離ｘ２の場合、ナビゲーション装置５００は、トンネル８０２から距離ｘ２以上離れた第２道路８０５または第３道路８０６を右左折する経路を探索する。所定距離は、位置情報の精度に応じて変更してもよい。具体的には、「精度Ｂ」の場合、距離ｘ１とし、「精度Ｃ」の場合、距離ｘ２としてもよい。

上述したように、実施例１のナビゲーション装置５００によれば、ナビゲーション装置５００に車速パルスが接続されていなかったり、ＧＰＳユニット５１５によってＧＰＳ衛星からの電波を受信することのみによって、車両の現在地点を算出する場合、ＧＰＳ衛星からの電波の受信が困難な位置精度低下範囲を判定することができる。そして、誘導経路を探索する際に、誘導経路を、位置精度低下範囲を脱出してから位置情報の精度が復帰するまでの間、道なりに走行する経路とすることができる。これによって、利用者は、位置精度低下範囲を脱出してから車両の正確な現在地点がわからない間は、右左折のない経路を進むことができるので、右左折する交差点を見逃したり、間違えたりすることを回避することができる。

以下に、本発明の実施例２について説明する。実施例２では、たとえば、車両（四輪車、二輪車を含む）などの移動体に搭載されるナビゲーション装置によって、本発明の経路探索装置３００を実施した場合の一例について説明する。

（実施例２にかかるナビゲーション装置のハードウェア構成）
つぎに、実施例２にかかるナビゲーション装置５３０のハードウェア構成について説明する。実施例２にかかるナビゲーション装置５３０のハードウェア構成は、図５に示す実施例１にかかるナビゲーション装置５００と異なり、ＲＯＭ５０２に位置精度低下範囲判定プログラムが記憶されていない。また、位置精度判定プログラムおよび経路探索プログラムの処理の内容が異なる。その他の構成は同様のため、同一の構成には同一の符号を付し、説明を省略する。

ナビゲーション装置５３０において、位置精度判定プログラムは、上述した実施例１にかかるナビゲーション装置５００における位置精度判定プログラムの処理に加え、マップマッチング処理プログラムによって特定された車両の現在地点を示す地図上の位置が、所定の属性である場合に、他の属性よりも位置精度が悪いと判定させる。所定の属性とは、たとえば、トンネルの内部や出口周辺、立体駐車場または地下駐車場の内部や出口周辺、高架下、マルチパスが生じる可能性の高いビル街、山間部などである。

また、経路探索プログラムは、経路誘導中において、位置精度判定プログラムによって位置情報の精度が悪いと判定され且つ判定時の車両の現在地点から所定距離内で右左折すべき誘導経路である場合、所定距離を道なりに走行する経路を再探索させる。

図３に示した経路探索装置３００が備える出力部１０１、取得部１０２、算出部１０３、精度判定部３０１、探索部３０２は、図５に示したナビゲーション装置５３０におけるＲＯＭ５０２、ＲＡＭ５０３、磁気ディスク５０５、光ディスク５０７などに記録されたプログラムやデータを用いて、ＣＰＵ５０１が所定のプログラムを実行し、ナビゲーション装置５００における各部を制御することによってその機能を実現する。

すなわち、実施例のナビゲーション装置５３０は、ナビゲーション装置５３０における記録媒体としてのＲＯＭ５０２に記録されている経路探索プログラムを実行することにより、図３に示した経路探索装置３００が備える機能を、図４に示した経路探索処理手順で実行することができる。

（実施例２にかかるナビゲーション装置の処理の内容）
つぎに、実施例２にかかるナビゲーション装置５３０の処理の内容について説明する。図９は、実施例２にかかるナビゲーション装置の処理の内容を示すフローチャートである。図９のフローチャートにおいて、まず、車両に対して経路誘導中と判断されるまで待機する（ステップＳ９０１：Ｎｏのループ）。ステップＳ９０１において経路誘導中と判断された場合（ステップＳ９０１：Ｙｅｓ）、図６に示したステップＳ６０１からステップＳ６０７と同様の処理をおこなう。

つぎに、ステップＳ６０７において特定された、位置情報が示す現在地点周辺の地図情報の属性を検出する（ステップＳ９０２）。そして、位置精度判定プログラムを実行して、ステップＳ６０６において算出された位置情報の精度、もしくはステップＳ６０７においてマップマッチング処理がおこなわれた後の位置情報の精度を判定する（ステップＳ９０３）。ステップＳ９０３においては、ステップＳ６０１において測位情報を取得したか否かの情報、ステップＳ６０３において出力値を取得したか否かの情報、ステップＳ６０２、Ｓ６０４、Ｓ６０５において検出された情報に加え、ステップＳ９０２において検出された情報を用いて、位置情報の精度を判定する。

ステップＳ９０３において判定された位置情報の精度が悪くない場合（ステップＳ９０４：Ｎｏ）、ステップＳ６０１に戻り以降の処理を繰り返しおこなう。そして、ステップＳ９０３において判定された位置情報の精度が悪い場合（ステップＳ９０４：Ｙｅｓ）、ステップＳ９０３において判定された位置情報の精度に応じて所定距離を設定する（ステップＳ９０５）。

つぎに、ステップＳ９０１において誘導中の誘導経路が、ステップＳ９０４：Ｙｅｓにおいて位置情報の精度が悪いと判定されたときの車両の現在地点から所定距離内で右左折すべき誘導経路であるか否かを判断する（ステップＳ９０６）。ステップＳ９０６において所定距離内で右左折すべき誘導経路でない場合（ステップＳ９０６：Ｎｏ）、ステップＳ６０１に戻り以降の処理を繰り返しおこなう。

一方、ステップＳ９０６において所定距離内で右左折すべき誘導経路である場合（ステップＳ９０６：Ｙｅｓ）、経路探索プログラムを実行して、所定距離を道なりに走行する経路を再探索する（ステップＳ９０７）。そして、目的地点に到達したか否かを判断して（ステップＳ９０８）、目的地点に到達していないと判断された場合（ステップＳ９０８：Ｎｏ）、ステップＳ６０１に戻り、以降の処理を繰り返しおこなう。また、ステップＳ９０８において目的地点に到達したと判断された場合（ステップＳ９０８：Ｙｅｓ）、そのまま一連の処理を終了する。

なお、図９のフローチャートにおいては、ステップＳ９０５において所定距離を設定するとしているが、これに限るものではない。具体的には、たとえばステップＳ９０５を省略して、ステップＳ９０６においては、あらかじめ定められた所定距離で右左折すべき誘導経路であるか否かを判断し、ステップＳ９０７においては、あらかじめ定められた所定距離を道なりに走行する経路を再探索すればよい。

また、図９のフローチャートにおいては、ステップＳ９０７において所定距離を道なりに走行する経路を再探索した後に、ステップＳ９０８に進み目的地点に到達したか否かを判断するとしているが、これに限るものではない。具体的には、たとえば、ステップＳ９０７において経路が探索された後に、探索された経路をディスプレイ５１３やスピーカ５１０に出力してもよい。

（実施例２にかかるナビゲーション装置において位置情報の精度を判定する処理の内容の一例について）
つぎに、実施例２にかかるナビゲーション装置５３０において位置情報の精度を判定する処理の内容について説明する。図７に示すように、たとえば、実施例２にかかるナビゲーション装置５３０においては、「位置関連情報」７０１の項目における「取付角度」、「ＧＰＳユニット」、「各種センサ」、「地図情報の属性」ごとに、「状態」７０２を検出して、それぞれの「状態」７０２ごとに、「−」７１１または「＋」７１２の「評価」７１０を判断し、精度を判定する。

なお、実施例２にかかるナビゲーション装置５３０においては、「位置関連情報」７０１が地図情報の属性の場合、「状態」７０２として、車両の現在地点が、立体駐車場の内部や出口周辺か否か、地下駐車場の内部や出口周辺か否か、トンネルの内部や出口周辺か否か、高架下か否か、マルチパスが生じる可能性の高いビル街か否か、山間部か否かを判断する。そして、各「状態」７０２ごとに、「−」７１１または「＋」７１２の「評価」７１０を判断して精度を判定する。そして、たとえば、各「位置関連情報」７０１ごとの、各「状態」７０２の「評価」７１０を加算・減算し、合計の数値により位置情報の精度を判定するときに、「地図情報の属性」の「評価」７１０についても加算・減算の対象とする。

（実施例２にかかるナビゲーション装置によって探索される経路の一例について）
つぎに、図１０を用いて、図９のフローチャートにおけるステップＳ９０７において、ナビゲーション装置５３０によって探索される経路の一例について説明する。図１０は、実施例２にかかるナビゲーション装置によって探索される経路の一例について示す説明図である。なお、図１０においては、たとえば図７において「精度Ａ」の場合を位置情報の精度が良いと判定し、「精度Ｂ」または「精度Ｃ」の場合を位置情報の精度が悪いと判定することとする。図１０においては、車両の現在地点１００１と、目的地点１００２と、経路誘導中の誘導経路１００３と、が表示されている。

ここで、誘導経路１００３が、図９のステップＳ９０４において位置情報の精度が悪いと判断されたときの車両の現在地点１００１から所定距離内で右左折すべき誘導経路であるか否かを判断する。所定距離が距離ｙ１の場合、誘導経路１００３が、所定距離ｙ１内で右左折すべき誘導経路であるため、所定距離ｙ１を道なりに走行する経路１００４を再探索する。また、所定距離が距離ｙ２の場合、誘導経路１００３が、所定距離ｙ２内で右左折すべき誘導経路であるため、所定距離ｙ２を道なりに走行する経路１００４、１００５のいずれかを再探索する。所定距離は、位置情報の精度に応じて変更してもよい。具体的には、「精度Ｂ」の場合、距離ｙ１とし、「精度Ｃ」の場合、距離ｙ２としてもよい。

上述したように、実施例２のナビゲーション装置５３０によれば、経路誘導中において、車両の現在地点の位置情報の精度が悪くなった場合、且つ誘導経路が現在地点から所定距離以内に右左折すべき誘導経路である場合、所定距離を道なりに走行する経路を再探索することができる。これによって、利用者は、位置情報の精度が悪くなった場合、車両の現在地点の位置情報が復帰するまで右左折のない経路を進むことができるので、右左折する交差点を見逃したり、間違えたりすることを回避することができる。

以上説明したように、本発明の経路探索装置、経路探索方法、経路探索プログラムおよび記録媒体によれば、位置情報の精度が低下する範囲を脱出してから所定距離や移動中に位置情報の精度が悪くなってから所定距離を、道なりに移動する経路とすることができる。これによって、利用者は、位置情報の精度が復帰するまでの間は、右左折せずに道なりに進む経路を誘導されることができるので、交差点を見逃したり、間違えたりすることを回避することができる。

なお、本実施の形態で説明した経路探索方法は、あらかじめ用意されたプログラムをパーソナル・コンピュータ、ワークステーション、携帯端末装置（携帯電話）などのコンピュータで実行することにより実現することができる。このプログラムは、ハードディスク、フレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯ、ＤＶＤなどのコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、コンピュータによって記録媒体から読み出されることによって実行される。またこのプログラムは、インターネットなどのネットワークを介して配布することが可能な伝送媒体であってもよい。

１００ 経路探索装置
１０１ 出力部
１０２ 取得部
１０３ 算出部
１０４ 精度判定部
１０５ 範囲判定部
１０６ 探索部

Claims (11)

1. 目的地点までの経路を探索する経路探索装置において、
   位置情報の精度が低くなる可能性の高い範囲（以下、位置精度低下範囲とする）を判定する範囲判定手段と、
   前記位置精度低下範囲から脱出した誘導経路を探索する場合には、当該位置精度低下範囲を脱出してから所定距離を道なりに移動する経路を探索する探索手段と、
   を備えることを特徴とする経路探索装置。
2. 移動体の位置に関する位置関連情報を取得する取得手段と、
   前記位置関連情報に基づいて、前記移動体の現在地点の位置情報を算出する算出手段と、
   前記移動体の現在地点の位置情報の精度を判定する精度判定手段と、
   をさらに備え、
   前記範囲判定手段は、前記精度判定手段によって前記移動体の現在地点の位置情報の精度が悪いと判定されている場合に、前記位置精度低下範囲を判定することを特徴とする請求項１に記載の経路探索装置。
3. 移動体の位置に関する位置関連情報を取得する取得手段と、
   前記位置関連情報に基づいて、前記移動体の現在地点の位置情報を算出する算出手段と、
   前記移動体の現在地点の位置情報の精度を判定する精度判定手段と、
   をさらに備え、
   前記探索手段は、前記精度判定手段によって判定された精度に応じて前記所定距離を設定し、前記位置精度低下範囲を脱出してから当該設定された所定距離を道なりに移動する経路を探索することを特徴とする請求項１または２に記載の経路探索装置。
4. 前記範囲判定手段は、衛星から送信された測位情報を受信することが困難な地点を前記位置精度低下範囲であると判定することを特徴とする請求項１〜３のいずれか一つに記載の経路探索装置。
5. 前記範囲判定手段は、トンネル、地下駐車場または立体駐車場を、前記位置精度低下範囲であると判定することを特徴とする請求項１〜４のいずれか一つに記載の経路探索装置。
6. 目的地点までの経路を探索する経路探索装置において、
   移動体の位置に関する位置関連情報を取得する取得手段と、
   前記位置関連情報に基づいて、前記移動体の現在地点の位置情報を算出する算出手段と、
   前記位置情報の精度を判定する精度判定手段と、
   前記移動体の現在地点の位置情報の精度に応じた経路を探索する探索手段と、
   を備え、
   前記探索手段は、経路誘導中において前記移動体の現在地点の位置情報の精度が悪いと判定され且つ当該判定時の前記移動体の現在地点から所定距離内で右左折すべき誘導経路である場合、当該所定距離を道なりに移動する経路を再探索することを特徴とする経路探索装置。
7. 前記探索手段は、前記位置情報の精度に応じて前記所定距離を設定し、経路誘導中において前記移動体の現在地点の位置情報の精度が悪いと判定され且つ当該判定時の前記移動体の現在地点から当該設定された所定距離内で右左折すべき誘導経路である場合、当該設定された所定距離を道なりに移動する経路を再探索することを特徴とする請求項６に記載の経路探索装置。
8. 目的地点までの経路を探索する経路探索装置における経路探索方法において、
   位置情報の精度が低くなる可能性の高い範囲（以下、位置精度低下範囲とする）を判定する範囲判定工程と、
   前記位置精度低下範囲から脱出した誘導経路を探索する場合には、当該位置精度低下範囲を脱出してから所定距離を道なりに移動する経路を探索する探索工程と、
   を含むことを特徴とする経路探索方法。
9. 目的地点までの経路を探索する経路探索装置における経路探索方法において、
   移動体の位置に関する位置関連情報を取得する取得工程と、
   前記位置関連情報に基づいて、前記移動体の現在地点の位置情報を算出する算出工程と、
   前記位置情報の精度を判定する精度判定工程と、
   前記位置情報の精度に応じた経路を探索する探索工程と、
   を含み、
   前記探索工程は、経路誘導中において前記位置情報の精度が悪いと判定され且つ当該判定時の前記移動体の現在地点から所定距離内に右左折すべき誘導経路がある場合、当該所定距離を道なりに移動する経路を再探索することを特徴とする経路探索方法。
10. 請求項８または９に記載の経路探索方法をコンピュータに実行させることを特徴とする経路探索プログラム。
11. 請求項１０に記載の経路探索プログラムを記録したことを特徴とするコンピュータに読み取り可能な記録媒体。

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