WO2018079588A1 - 運動案内装置及び搬送装置 - Google Patents

運動案内装置及び搬送装置 Download PDF

Info

Publication number
WO2018079588A1
WO2018079588A1 PCT/JP2017/038480 JP2017038480W WO2018079588A1 WO 2018079588 A1 WO2018079588 A1 WO 2018079588A1 JP 2017038480 W JP2017038480 W JP 2017038480W WO 2018079588 A1 WO2018079588 A1 WO 2018079588A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
track body
track
guide device
motion guide
straight line
Prior art date
Application number
PCT/JP2017/038480
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
慎史 青木
武志 島村
Original Assignee
Thk株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Thk株式会社 filed Critical Thk株式会社
Priority to DE112017005376.5T priority Critical patent/DE112017005376T5/de
Priority to US16/338,911 priority patent/US11174896B2/en
Priority to CN201780065002.0A priority patent/CN109863322B/zh
Publication of WO2018079588A1 publication Critical patent/WO2018079588A1/ja

Links

Images

Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16C—SHAFTS; FLEXIBLE SHAFTS; ELEMENTS OR CRANKSHAFT MECHANISMS; ROTARY BODIES OTHER THAN GEARING ELEMENTS; BEARINGS
    • F16C29/00—Bearings for parts moving only linearly
    • F16C29/04—Ball or roller bearings
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16C—SHAFTS; FLEXIBLE SHAFTS; ELEMENTS OR CRANKSHAFT MECHANISMS; ROTARY BODIES OTHER THAN GEARING ELEMENTS; BEARINGS
    • F16C29/00—Bearings for parts moving only linearly
    • F16C29/04—Ball or roller bearings
    • F16C29/045—Ball or roller bearings having rolling elements journaled in one of the moving parts
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
    • B61B—RAILWAY SYSTEMS; EQUIPMENT THEREFOR NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B61B13/00—Other railway systems
    • B61B13/04—Monorail systems
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
    • H02K41/00—Propulsion systems in which a rigid body is moved along a path due to dynamo-electric interaction between the body and a magnetic field travelling along the path
    • H02K41/02—Linear motors; Sectional motors
    • H02K41/03—Synchronous motors; Motors moving step by step; Reluctance motors
    • H02K41/031—Synchronous motors; Motors moving step by step; Reluctance motors of the permanent magnet type
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
    • H02K7/00—Arrangements for handling mechanical energy structurally associated with dynamo-electric machines, e.g. structural association with mechanical driving motors or auxiliary dynamo-electric machines
    • H02K7/08—Structural association with bearings
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
    • B61C—LOCOMOTIVES; MOTOR RAILCARS
    • B61C3/00—Electric locomotives or railcars

Definitions

  • the present invention relates to a motion guide device and a transport device.
  • This application claims priority based on Japanese Patent Application No. 2016-208692 filed in Japan on October 25, 2016, the contents of which are incorporated herein by reference.
  • Patent Document 1 listed below includes a vertical axis and a bearing that moves along the vertical axis.
  • An axial motion bearing is disclosed.
  • a bearing moving body
  • a vertical axis tilting body
  • a ball bearing rotating body mounted on the bearing is mounted on the raceway surface. It is the structure which contacts and combines.
  • the above-described conventional motion guide device has a configuration in which a rotating body contacts and rolls on the upper surface and side surfaces of a track body. According to this configuration, the moving body can be moved linearly along the track body.
  • the track body includes a curved portion, it is difficult to move the moving body along the curved portion.
  • the path length is different between the inner track of the rotating body that contacts the upper surface of the track body and the outer track of the rotating body that contacts the side surface of the track body. This is because there is a possibility. In such a case, it is necessary to add a rotating mechanism or the like for adjusting the position of the rotating body, but there is a problem that the number of parts increases and the running noise increases.
  • the present invention provides a motion guide device and a transport device that have a simple configuration and that can be smoothly operated with a small traveling sound even when the track body includes a curved portion.
  • the motion guide device includes a track body and a moving body provided so as to be movable along the track body.
  • the track body includes a groove portion formed along the longitudinal direction of the track body, and a plurality of rolling surfaces formed inside and outside the groove portion.
  • the moving body has a plurality of rotating bodies that roll on the plurality of rolling surfaces. The respective contact points at which the plurality of rotating bodies come into contact with the plurality of rolling surfaces are arranged on the same straight line in a cross section orthogonal to the longitudinal direction of the track body.
  • At least one of the plurality of rolling surfaces may be an inclined surface inclined with respect to the straight line on which the contact points are arranged.
  • the peripheral surface of the rotating body that contacts the inclined surface may be formed in an arc shape.
  • the remaining portions of the plurality of rolling surfaces that are not the inclined surfaces may be flat surfaces along the straight line where the contact points are arranged.
  • the plurality of rotating bodies may be provided in double rows at intervals in the front-rear direction of the moving body along the longitudinal direction of the track body.
  • the track body may have a curved portion that curves in a direction perpendicular to the straight line where the contact points are arranged.
  • the transport device includes a track body, a motion guide device including a movable body provided movably along the track body, and the movement along the track body.
  • This transport apparatus may include the motion guide device according to any one of the first to fifth aspects of the present invention as the motion guide device.
  • the motion guide device and the transport device described above even if the track body includes a curved portion, it is possible to perform a smooth operation with a simple configuration and a small traveling sound of the mobile body.
  • FIG. 1 It is a perspective view which shows the exercise
  • FIG. 8 is a cross-sectional view taken along the line BB in FIG. It is sectional drawing which shows the exercise
  • FIG. 1 is a perspective view showing a motion guide apparatus 1 according to the first embodiment of the present invention.
  • the motion guide device 1 includes a track body 10 and a moving body 20 that moves along the track body 10.
  • the track body 10 includes a linear portion 11 that extends linearly, and a curved portion 12 that is connected to the linear portion 11 and curves with a predetermined curvature.
  • the moving body 20 is a straight-curved guide that moves between the linear portion 11 and the curved portion 12.
  • the moving body 20 has a plurality of rotating bodies 30 that roll on the surface of the track body 10.
  • FIG. 2 is an enlarged perspective view of a region A shown in FIG.
  • FIG. 3 is a front view of the moving body 20 including a cross section orthogonal to the longitudinal direction of the track body 10 according to the first embodiment of the present invention.
  • FIG. 4 is a bottom view of the moving body 20 according to the first embodiment of the present invention.
  • the track body 10 includes a groove portion 13 formed along the longitudinal direction of the track body 10 and a plurality of rolling surfaces 14 (inner rolling surfaces) formed inside and outside so as to sandwich the groove portion 13. 14A and outer rolling surface 14B).
  • the track body 10 has a substantially plate-like shape having a predetermined thickness.
  • a groove 13 is formed at the center of the track body 10 in the width direction (left and right direction in FIG. 3).
  • the groove 13 has a trapezoidal shape in which the upper base is larger than the lower base in the cross-sectional view shown in FIG.
  • the bottom part 13a of the groove part 13 is formed in a planar shape.
  • a pair of side wall portions 13b are provided at both side edges of the bottom portion 13a so as to incline in directions away from each other.
  • a of inner side rolling surfaces are formed in each inner wall surface of a pair of side wall part 13b.
  • the outer side rolling surface 14B is formed in each outer wall surface of a pair of side wall part 13b. That is, in the track body 10 of the present embodiment, two inner rolling surfaces 14A on the inner side of the groove portion 13 and two outer rolling surfaces 14B on the outer side of the groove portion 13 so as to sandwich the groove portion 132, a total of four rolling surfaces.
  • a surface 14 is formed.
  • the inner rolling surface 14A and the outer rolling surface 14B formed on the front and back surfaces of the side wall portion 13b are parallel to each other and are inclined surfaces inclined with respect to the bottom portion 13a.
  • the moving body 20 includes a moving block 21 and a plurality of rotating bodies 30 that are rotatably supported on the inner surface 21 a side of the moving block 21.
  • a mounting hole 22 is formed in the flat portion of the outer surface 21 b of the moving block 21.
  • a guide object of the motion guide device 1 is attached to the attachment hole 22.
  • the guidance object may be a cover that covers the outside of the moving block 21.
  • an attachment surface 23 of the rotating body 30 is formed on the outer surface 21b of the moving block 21.
  • the mounting surface 23 is formed to be inclined obliquely downward with respect to the flat portion of the outer surface 21b.
  • a through hole (not shown) that communicates with the inner surface 21 a side of the moving block 21 is formed in the mounting surface 23.
  • a rotating shaft 32 of the rotating body 30 is inserted into the through hole. The rotary shaft 32 is fastened and fixed to the moving block 21 by screwing a nut 33 into an end portion protruding to the mounting surface 23 side.
  • the rotating shaft 32 supports the roller portion 31 of the rotating body 30 on the inner surface 21 a side of the moving block 21.
  • the roller unit 31 rotates about the rotation shaft 32.
  • the circumferential surface 31 a of the roller portion 31 is in contact with the rolling surface 14 formed on the track body 10.
  • a cam follower in which a needle bearing or the like is incorporated between the roller portion 31 and the rotating shaft 32 can be suitably employed.
  • the rotating body 30 that rolls on the inner rolling surface 14A is referred to as a first rotating body 30A.
  • the rotating body 30 that rolls on the outer rolling surface 14B is referred to as a second rotating body 30B.
  • the respective contacts 40 with which the plurality of rotating bodies 30 come into contact with the plurality of rolling surfaces 14 are arranged on the same straight line L in the cross section orthogonal to the longitudinal direction of the track body 10.
  • the straight line L is a straight line extending in the width direction of the track body 10.
  • a second contact point 40B with 14B is arranged on the same straight line L.
  • the first rotating body 30A and the second rotating body 30B are positioned so as not to face each other across the side wall portion 13b (track body 10) in order to arrange the first contact 40A and the second contact 40B on the same straight line L. It is related.
  • the plurality of rotating bodies 30 have the same configuration, and the first rotating body 30A and the second rotating body 30B are connected to the side wall portion 13b by adding a step 23a to the mounting surface 23 of the moving block 21.
  • the positional relationship is such that they are not directly facing each other. If the rotating body 30 having a different length of the rotating shaft 32 is used, the step 23 a may not be formed on the mounting surface 23. Further, an escape groove 24 is formed on the inner surface 21a of the moving block 21 to avoid contact with the tip of the side wall portion 13b.
  • At least one (all in this embodiment) of the plurality of rolling surfaces 14 is an inclined surface inclined with respect to the straight line L in which the contacts 40 are arranged as shown in FIG.
  • the peripheral surface 31a of the rotating body 30 (all in this embodiment) that contacts the inclined surface is formed in an arc shape.
  • the cross-sectional outline shape in the peripheral surface 31a of the cross section along the rotation center line of the roller part 31 is formed in circular arc shape. That is, the first rotating body 30A is in contact with the inner rolling surface 14A at one point, and the second rotating body 30B is also in contact with the outer rolling surface 14B at one point.
  • the four rotating bodies 30 described above are provided in double rows (two rows in this embodiment) at intervals in the front-rear direction of the moving body 20 along the longitudinal direction of the track body 10. .
  • a rotating body group composed of four rotating bodies 30 (two each of the first rotating body 30A and the second rotating body 30B) in which the contacts 40 are arranged on the straight line L shown in FIG. 50A and 50B are respectively arranged.
  • the distance between the rotating body groups 50 ⁇ / b> A and 50 ⁇ / b> B affects the range that can correspond to the curvature of the curved portion 12 of the track body 10, and is preferably closer.
  • FIG. 5 is a schematic diagram for explaining the operation of the motion guide apparatus 1 according to the first embodiment of the present invention.
  • the moving body 20 moves along the track body 10.
  • the track body 10 includes a straight portion 11 and a curved portion 12, and the moving body 20 moves between the straight portion 11 and the curved portion 12.
  • the track body 10 includes a groove portion 13 formed along the longitudinal direction of the track body 10 and a plurality of rolling surfaces 14 formed inside and outside the groove portion 13.
  • the moving body 20 includes a plurality of rotating bodies 30 that roll on the plurality of rolling surfaces 14, and the contact points 40 at which the plurality of rotating bodies 30 contact the plurality of rolling surfaces 14 are the track bodies 10.
  • the curved portion 12 of the track body 10 is curved in a direction perpendicular to the straight line L on which the contacts 40 are arranged.
  • the moving body 20 can move from the straight portion 11 to the curved portion 12 without rattling, and can smoothly move the curved portion 12. That is, as shown in FIG. 3, the first contact point 40 ⁇ / b> A between the first rotating body 30 ⁇ / b> A and the inner rolling surface 14 ⁇ / b> A that are in contact with each other inside the groove portion 13, and the second rotating body 30 ⁇ / b> B that is in contact with each other outside the groove portion 13.
  • the second contact point 40B with the outer rolling surface 14B eliminates the difference between the inner and outer circumferences of the curved portion 12, so that the first rotating body 30A and the second rotating body 30B move not only in the straight portion 11 but also in the curved portion 12.
  • the length is the same, and no play or over-preload occurs.
  • since there are no movable parts such as the rotation mechanism described in the above-described conventional technology the number of parts is small, and the traveling sound is also reduced.
  • each contact point 40 where the plurality of rotating bodies 30 contact the plurality of rolling surfaces 14 is the same straight line in a cross section orthogonal to the longitudinal direction of the track body 10. Since it is arranged on L, as shown in FIG. 6A, the moving body 20 can move smoothly even in a curved portion 12 a where the curvature changes like a clothoid curve. Moreover, as shown to FIG. 6B, even if it is a case where the curvature radius of the curved part 12 differs by R1 and R2, the mobile body 20 can move smoothly.
  • the same moving body 20 can cope with the curved portion 13 in a certain range. Furthermore, as shown in FIG. 6C, the moving body 20 can move smoothly even when there is a second curved portion 12B that curves in the opposite direction to the first curved portion 12A.
  • the plurality of rolling surfaces 14 are inclined surfaces inclined with respect to the straight line L in which the contacts 40 are arranged.
  • the moving body 20 can be positioned in the width direction (left-right direction) and the thickness direction (up-down direction) of the track body 10 with a small number of rotating bodies 30 installed. It becomes. That is, if the rotating body 30 is brought into contact with the inclined rolling surface 14, positioning in two directions, the vertical direction and the horizontal direction, can be performed. Further, if the cylindrical rotating body 30 is brought into contact with the inclined rolling surface 14, line contact occurs and an inner and outer circumference difference occurs. For this reason, in this embodiment, the peripheral surface 31a of the rotary body 30 which contacts the said inclined surface is formed in circular arc shape, and is made to contact at one point.
  • the plurality of rotating bodies 30 are provided in two rows at intervals in the front-rear direction of the moving body 20 along the longitudinal direction of the track body 10. According to this configuration, traveling stability of the moving body 20 can be improved.
  • the rotary body 30 may be 3 rows or 4 rows.
  • the motion guide apparatus 1 includes the track body 10 and the movable body 20 provided so as to be movable along the track body 10. It has the groove part 13 formed along the longitudinal direction of the track body 10, and the some rolling surface 14 formed in the inside and outside of the groove part 13. As shown in FIG.
  • the moving body 20 has a plurality of rotating bodies 30 that roll on the plurality of rolling surfaces 14.
  • the respective contact points 40 at which the plurality of rotating bodies 30 come into contact with the plurality of rolling surfaces 14 are arranged on the same straight line L in a cross section orthogonal to the longitudinal direction of the track body 10.
  • FIG. 7 is a side view showing the transport apparatus 100 according to the second embodiment of the present invention. 8 is a cross-sectional view taken along the line BB in FIG.
  • the transport device 100 includes a motion guide device 1 ⁇ / b> A and a drive device 101.
  • the motion guide apparatus 1A includes a track body 10A and a moving body 20A provided so as to be movable along the track body 10A.
  • the driving device 101 moves the moving body 20 along the track body 10.
  • the driving device 101 is a linear motor device having a main body 103 provided with a plurality of coils 102 and a magnet 104 (see FIG. 8) provided on the moving body 20.
  • the coils 102 are provided on both side surfaces of the main body 103, and are disposed along the track body 10A as shown in FIG.
  • the shape of the track body 10A is not limited to this shape, and may be, for example, a track shape (oval shape).
  • the coil 102 may be arranged in a track shape inside the track body 10A.
  • the magnet 104 is attached to the moving block 21 and faces the coil 102.
  • the moving block 21 is attached to the tip of a magnet attachment portion 25 extending toward the main body portion 103.
  • the magnet mounting portion 25 may be formed integrally with the moving block 21 or may be configured to be mounted on the moving block 21 as a separate part.
  • a fixing hole 105 for fixing the track body 10A is formed in the main body 103.
  • 10 A of track bodies of 2nd Embodiment are formed thicker than the track body 10 of 1st Embodiment shown in FIG.
  • An insertion hole 17 into which the bolt 16 is inserted is formed in the bottom portion 13a of the track body 10A.
  • the bolt 16 is screwed into the fixing hole 105 through the insertion hole 17 to fix the track body 10 ⁇ / b> A to the main body 103.
  • a counterbore is formed in the insertion hole 17, and the head portion of the bolt 16 is disposed below the lower bottom of the groove portion 13.
  • the drive device 101 configured as described above generates a magnetic field that causes a current to flow through the plurality of coils 102 and generates a thrust force on the moving body 20.
  • the moving body 20 moves along the track body 10A by an attractive force or a repulsive force generated between the coil 102 and the magnet 104 by the magnetic field.
  • the respective contact points 40 where the plurality of rotating bodies 30 contact the plurality of rolling surfaces 14 are in a cross section orthogonal to the longitudinal direction of the track body 10, Since it arrange
  • the present invention can adopt other forms as shown in FIGS.
  • FIG. 9 is a cross-sectional view showing a motion guide apparatus 1B according to another embodiment of the present invention.
  • the outer rolling surface 14 ⁇ / b> B formed on the outer side of the groove 13 is a plane along the straight line L.
  • the track body 10B has a pair of flange portions 13c extending from the tips of the pair of side wall portions 13b to both sides in the width direction.
  • the outer rolling surface 14B is formed on each lower surface of the pair of flanges 13c.
  • the moving body 20B supports the second rotating body 30B rolling on the outer rolling surface 14B in the horizontal direction.
  • the contact points 40 where the plurality of rotating bodies 30 contact the plurality of rolling surfaces 14 are arranged on the same straight line L in the cross section orthogonal to the longitudinal direction of the track body 10.
  • the moving sound of the moving body 20 is small and a smooth operation is possible.
  • FIG. 10 is a cross-sectional view showing a motion guide apparatus 1C according to another embodiment of the present invention.
  • an inner rolling surface 14 ⁇ / b> A formed on the inner side of the groove portion 13 is formed on the bottom portion 13 a.
  • the inner rolling surface 14A is a plane along the straight line L.
  • the moving body 20C supports the first rotating body 30A rolling on the inner rolling surface 14A in the horizontal direction.
  • the track body 10C has three rolling surfaces 14 in total, one inner rolling surface 14A and two outer rolling surfaces 14B.
  • the moving body 20C also has a total of three rotating bodies 30, one first rotating body 30A and two outer rolling surfaces 14B.
  • the contact points 40 where the plurality of rotating bodies 30 contact the plurality of rolling surfaces 14 are arranged on the same straight line L in the cross section orthogonal to the longitudinal direction of the track body 10.
  • the moving sound of the moving body 20 is small and a smooth operation is possible.
  • the circumferential surface of the rotating body 30 that contacts the plane may be cylindrical. Good. This is because when the rolling surface 14 is a flat surface, even if the rotating body 30 is formed in a cylindrical shape, no difference between the inner and outer circumferences occurs. Moreover, if the rotary body 30 is cylindrical, since the area
  • the motion guide device and the transport device described above even when the track body includes a curved portion, a smooth operation with a simple configuration and a small traveling sound of the mobile body is possible.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Bearings For Parts Moving Linearly (AREA)

Abstract

軌道体（１０）と、軌道体（１０）に沿って移動自在に設けられた移動体（２０）と、を有する運動案内装置（１）であって、軌道体（１０）は、軌道体（１０）の長手方向に沿って形成された溝部（１３）と、溝部（１３）の内外に形成された複数の転走面（１４）と、を有する。移動体（２０）は、複数の転走面（１４）を転走する複数の回転体（３０）を有し、複数の回転体（３０）が複数の転走面（１４）に接触するそれぞれの接点（４０）が、軌道体（１０）の長手方向と直交する断面において、同一直線（Ｌ）上に配置されている、という構成を採用する。

Description

運動案内装置及び搬送装置
　本発明は、運動案内装置及び搬送装置に関するものである。
　本願は、２０１６年１０月２５日に、日本に出願された特願２０１６－２０８６９２号に基づき優先権を主張し、その内容をここに援用する。
　軌道体と、該軌道体に沿って移動自在に設けられた移動体と、を有する運動案内装置の一例として、下記特許文献１には、縦軸と、該縦軸に沿って移動する軸受と、を有する軸方向運動軸受が開示されている。
　この軸方向運動軸受は、Ｖ案内の軌道面（転走面）よりなる縦軸（軌道体）に軸受（移動体）を装架し、該軸受に装着したボールベアリング（回転体）を軌道面に当接して組み合わせてなる構成となっている。
実開昭６３－１６８３２２号公報
　上記従来技術の運動案内装置は、軌道体の上面と側面に、回転体が接触して転走する構成となっている。この構成によれば、軌道体に沿って直線的に移動体を移動させることができるが、この軌道体に曲線部が含まれる場合、当該曲線部に沿って移動体を移動させることが難しい。曲線部では、軌道体の上面に接触する回転体の内周側軌道と、軌道体の側面に接触する回転体の外周側軌道で、経路長が異なるため、ガタの発生や、過予圧が発生する可能性があるためである。このような場合、回転体の位置を調整する回転機構等を追加する必要があるが、部品点数の増加し、走行音が大きくなる、という問題があった。
　本発明は、軌道体に曲線部が含まれている場合であっても、簡易的な構成で且つ移動体の走行音が小さく滑らかな動作が可能な運動案内装置及び搬送装置を提供する。
　本発明の第一の態様によれば、運動案内装置は、軌道体と、前記軌道体に沿って移動自在に設けられた移動体とを有する。前記軌道体は、前記軌道体の長手方向に沿って形成された溝部と、前記溝部の内外に形成された複数の転走面と、を有する。前記移動体は、前記複数の転走面を転走する複数の回転体を有する。前記複数の回転体が前記複数の転走面に接触するそれぞれの接点が、前記軌道体の長手方向と直交する断面において、同一直線上に配置されている。
　本発明の第二の態様によれば、前記複数の転走面の少なくとも１つは、前記接点が並んだ前記直線に対して傾いた傾斜面となっていてもよい。前記傾斜面に接触する前記回転体の周面は、円弧状に形成されていてもよい。
　本発明の第三の態様によれば、前記傾斜面でない前記複数の転走面の残部は、前記接点が並んだ前記直線に沿う平面となっていてもよい。
　本発明の第四の態様によれば、前記複数の回転体は、前記軌道体の長手方向に沿う前記移動体の前後方向において間隔をあけて複列で設けられていてもよい。
　本発明の第五の態様によれば、前記軌道体は、前記接点が並んだ前記直線と直交する方向に湾曲する曲線部を有していてもよい。
　本発明の第六の態様によれば、搬送装置は、軌道体と、前記軌道体に沿って移動自在に設けられた移動体と、を有する運動案内装置と、前記軌道体に沿って前記移動体を移動させる駆動装置と、を備える。この搬送装置は、前記運動案内装置として、本発明の第一の態様から第五の態様のいずれかの態様に係る運動案内装置を備えてもよい。
　上記した運動案内装置及び搬送装置によれば、軌道体に曲線部が含まれている場合であっても、簡易的な構成で且つ移動体の走行音が小さく滑らかな動作が可能となる。
本発明の第１実施形態における運動案内装置を示す斜視図である。 図１に示す領域Ａの拡大斜視図である。 本発明の第１実施形態における軌道体の長手方向と直交する断面を含む移動体の正面図である。 本発明の第１実施形態における移動体の底面図である。 本発明の第１実施形態における運動案内装置の動作を説明するための模式図である。 本発明の第１実施形態における運動案内装置の適用例を説明するための模式図である。 本発明の第１実施形態における運動案内装置の適用例を説明するための模式図である。 本発明の第１実施形態における運動案内装置の適用例を説明するための模式図である。 本発明の第２実施形態における搬送装置を示す側面図である。 図７における矢視Ｂ－Ｂ断面図である。 本発明の一別実施形態における運動案内装置を示す断面図である。 本発明の一別実施形態における運動案内装置を示す断面図である。
　以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。以下に示す実施形態は、発明の趣旨をより良く理解させるために、例を挙げて説明するものであり、特に指定のない限り、本発明を限定するものではない。また、以下の説明に用いる図面は、本発明の特徴を分かりやすくするために、便宜上、要部となる部分を拡大している場合があり、各構成要素の寸法比率などが実際と同じであるとは限らない。また、本発明の特徴を分かりやすくするために、便宜上、省略した部分がある。
　［第１実施形態］
　図１は、本発明の第１実施形態における運動案内装置１を示す斜視図である。
　運動案内装置１は、図１に示すように、軌道体１０と、軌道体１０に沿って移動する移動体２０と、を有する。軌道体１０は、直線状に延びる直線部１１と、直線部１１と接続され所定の曲率で湾曲する曲線部１２と、を有する。移動体２０は、直線部１１と曲線部１２との間を移動する直曲ガイドである。移動体２０は、軌道体１０の表面を転走する複数の回転体３０を有している。
　図２は、図１に示す領域Ａの拡大斜視図である。図３は、本発明の第１実施形態における軌道体１０の長手方向と直交する断面を含む移動体２０の正面図である。図４は、本発明の第１実施形態における移動体２０の底面図である。
　図２に示すように、軌道体１０は、軌道体１０の長手方向に沿って形成された溝部１３と、溝部１３を挟むように内外に形成された複数の転走面１４（内側転走面１４Ａ及び外側転走面１４Ｂ）と、を有する。
　軌道体１０は、図３に示すように、所定の厚みを有する略板状の形状を有する。軌道体１０の幅方向（図３において紙面左右方向）の中央部に溝部１３が形成されている。溝部１３は、図３に示す断面視で、下底よりも上底の方が大きい台形形状であって、下底に対する左右の脚の底角が互いに等しい等脚台形形状に形成されている。溝部１３の底部１３ａは、平面状に形成されている。この底部１３ａの両側端縁には、上方に向かうに従って互いに離間する方向に傾斜する一対の側壁部１３ｂが設けられている。
　一対の側壁部１３ｂのそれぞれの内壁面には、内側転走面１４Ａが形成されている。また、一対の側壁部１３ｂのそれぞれの外壁面には、外側転走面１４Ｂが形成されている。
　すなわち、本実施形態の軌道体１０には、溝部１３２を挟むように、溝部１３の内側に２つの内側転走面１４Ａ、溝部１３の外側に２つの外側転走面１４Ｂ、計４つの転走面１４が形成されている。側壁部１３ｂの表裏面に形成された内側転走面１４Ａ及び外側転走面１４Ｂは、互いに平行であって、底部１３ａに対して傾斜した傾斜面となっている。
　移動体２０は、図２に示すように、移動ブロック２１と、移動ブロック２１の内面２１ａ側において回転自在に支持された複数の回転体３０と、を有する。移動ブロック２１の外面２１ｂの平面部には、取付孔２２が形成されている。取付孔２２には、運動案内装置１の案内対象物が取り付けられる。なお、案内対象物は、移動ブロック２１の外側を覆うカバー等であってもよい。
　また、移動ブロック２１の外面２１ｂには、回転体３０の取付面２３が形成されている。取付面２３は、図３に示すように、外面２１ｂの平面部に対して斜め下方に傾斜して形成されている。取付面２３には、移動ブロック２１の内面２１ａ側に連通する図示しない貫通孔が形成されている。この貫通孔に回転体３０の回転軸３２が挿し込まれている。回転軸３２は、取付面２３側に突出した端部にナット３３が螺合することで、移動ブロック２１に締結固定される。
　回転軸３２は、移動ブロック２１の内面２１ａ側において、回転体３０のローラー部３１を支持している。ローラー部３１は、回転軸３２を中心に回転する。ローラー部３１の周面３１ａは、軌道体１０に形成された転走面１４に接触している。このような回転体３０としては、例えば、ローラー部３１と回転軸３２との間にニードルベアリング等を組み込んだカムフォロア等を好適に採用することができる。
　回転体３０は、４つの転走面１４に対応して、４つ設けられている。なお、内側転走面１４Ａを転走する回転体３０を、第１回転体３０Ａと称する。また、外側転走面１４Ｂを転走する回転体３０を、第２回転体３０Ｂと称する。
　図３に示すように、複数の回転体３０が複数の転走面１４に接触するそれぞれの接点４０は、軌道体１０の長手方向と直交する断面において、同一直線Ｌ上に配置されている。
　この直線Ｌは、軌道体１０の幅方向に延びる直線である。
　具体的には、溝部１３の内側で互い接触する第１回転体３０Ａと内側転走面１４Ａとの第１接点４０Ａと、溝部１３の外側で互い接触する第２回転体３０Ｂと外側転走面１４Ｂとの第２接点４０Ｂが、同一直線Ｌ上に配置されている。第１回転体３０Ａと第２回転体３０Ｂは、第１接点４０Ａと第２接点４０Ｂを同一直線Ｌ上に配置するために、側壁部１３ｂ（軌道体１０）を挟んで正対しないような位置関係とされている。
　本実施形態では、複数の回転体３０はそれぞれ同一の構成のものであり、移動ブロック２１の取付面２３に段差２３ａを付けることで、第１回転体３０Ａと第２回転体３０Ｂを側壁部１３ｂを挟んで正対させないような位置関係にしている。なお、回転軸３２の長さが異なる回転体３０を使用すれば、取付面２３に段差２３ａを形成しなくてもよい。また、移動ブロック２１の内面２１ａには、側壁部１３ｂの先端との接触を回避する逃げ溝２４が形成されている。
　複数の転走面１４の少なくとも１つ（本実施形態では全て）は、図３に示すように、接点４０が並んだ直線Ｌに対して傾いた傾斜面である。この傾斜面に接触する回転体３０（本実施形態では全て）の周面３１ａは、円弧状に形成されている。詳しくは、ローラー部３１の回転中心線に沿った断面の周面３１ａにおける断面輪郭形状が、円弧状に形成されている。すなわち、第１回転体３０Ａは、内側転走面１４Ａに対して一点で接触し、また、第２回転体３０Ｂも、外側転走面１４Ｂに対して一点で接触する。
　上述した４つの回転体３０は、図４に示すように、軌道体１０の長手方向に沿う移動体２０の前後方向において間隔をあけて複列（本実施形態では２列）で設けられている。すなわち、移動体２０の前後には、図３に示す直線Ｌ上に接点４０が並んだ４つの回転体３０（第１回転体３０Ａ及び第２回転体３０Ｂが２つずつ）からなる回転体群５０Ａ，５０Ｂがそれぞれ配置されている。回転体群５０Ａ，５０Ｂの距離は、軌道体１０の曲線部１２の曲率に対応可能な範囲に影響するため、近い程好ましい。
　続いて、上記構成の運動案内装置１の動作について説明する。
　図５は、本発明の第１実施形態における運動案内装置１の動作を説明するための模式図である。
　図５に示すように、移動体２０は、軌道体１０に沿って移動する。軌道体１０は、直線部１１と曲線部１２とを有しており、移動体２０は、直線部１１と曲線部１２との間を移動する。直線部１１と曲線部１２の間には接続点１５がある。
　ここで、軌道体１０は、図３に示すように、軌道体１０の長手方向に沿って形成された溝部１３と、溝部１３の内外に形成された複数の転走面１４と、を有する。また、移動体２０は、複数の転走面１４を転走する複数の回転体３０を有し、複数の回転体３０が複数の転走面１４に接触するそれぞれの接点４０が、軌道体１０の長手方向と直交する断面において、同一直線Ｌ上に配置されている。さらに、軌道体１０の曲線部１２は、接点４０が並んだ直線Ｌと直交する方向に湾曲している。
　この構成によれば、移動体２０が、直線部１１から曲線部１２にガタつくことなく乗り移り、曲線部１２を滑らかに移動することができる。すなわち、図３に示すように、溝部１３の内側で互い接触する第１回転体３０Ａと内側転走面１４Ａとの第１接点４０Ａと、溝部１３の外側で互い接触する第２回転体３０Ｂと外側転走面１４Ｂとの第２接点４０Ｂは、曲線部１２における内外周差がなくなるため、直線部１１のみならず曲線部１２においても第１回転体３０Ａと第２回転体３０Ｂが移動する経路長が同一になり、ガタや過予圧が発生しなくなる。また、この構成によれば、上述の従来技術で説明した回転機構等の可動部がなくなるため、部品点数が少なく、走行音も小さくなる。
　図６Ａ～図６Ｃは、本発明の第１実施形態における運動案内装置１の適用例を説明するための模式図である。
　上述したように、本実施形態の運動案内装置１は、複数の回転体３０が複数の転走面１４に接触するそれぞれの接点４０が、軌道体１０の長手方向と直交する断面において、同一直線Ｌ上に配置されているため、図６Ａに示すように、クロソイド曲線のような曲率が変化する曲線部１２ａであっても、移動体２０は滑らかに移動できる。また、図６Ｂに示すように、曲線部１２の曲率半径がＲ１とＲ２で異なる場合であっても、移動体２０は滑らかに移動できる。すなわち、同一の移動体２０で、ある程度の範囲の曲線部１３に対応できる。さらに、図６Ｃに示すように、第１の曲線部１２Ａと逆方向に湾曲する第２の曲線部１２Ｂがある場合であっても、移動体２０は滑らかに移動できる。
　また、本実施形態では、図３に示すように、複数の転走面１４が、接点４０が並んだ直線Ｌに対して傾いた傾斜面となっている。このように、転走面１４を傾斜面にすることで、少ない回転体３０の設置数で、軌道体１０の幅方向（左右方向）及び厚み方向（上下方向）における移動体２０の位置決めが可能となる。すなわち、傾斜した転走面１４に回転体３０を接触させれば、上下方向及び左右方向の２方向の位置決めを行うことができる。
　また、傾斜した転走面１４に、仮に円筒状の回転体３０を接触させると、線接触となって内外周差が生じてしまう。このため、本実施形態では、当該傾斜面に接触する回転体３０の周面３１ａを円弧状に形成し、１点で接触させている。
　また、本実施形態では、図４に示すように、複数の回転体３０は、軌道体１０の長手方向に沿う移動体２０の前後方向において間隔をあけて２列で設けられている。この構成によれば、移動体２０の走行安定性を高めることができる。なお、軌道体１０が直線部１１のみからなる場合、回転体３０は３列でも４列でもよい。
　このように、上述の本実施形態によれば、軌道体１０と、軌道体１０に沿って移動自在に設けられた移動体２０と、を有する運動案内装置１であって、軌道体１０は、軌道体１０の長手方向に沿って形成された溝部１３と、溝部１３の内外に形成された複数の転走面１４と、を有する。移動体２０は、複数の転走面１４を転走する複数の回転体３０を有する。複数の回転体３０が複数の転走面１４に接触するそれぞれの接点４０が、軌道体１０の長手方向と直交する断面において、同一直線Ｌ上に配置されている。上記構成を採用することによって、軌道体１０に曲線部１２が含まれている場合であっても、簡易的な構成で且つ移動体２０の走行音が小さく滑らかな動作が可能となる。
　［第２実施形態］
　次に、本発明の第２実施形態について説明する。以下の説明において、上述の実施形態と同一又は同等の構成については同一の符号を付し、その説明を簡略若しくは省略する。
　図７は、本発明の第２実施形態における搬送装置１００を示す側面図である。図８は、図７における矢視Ｂ－Ｂ断面図である。
　図７に示すように、搬送装置１００は、運動案内装置１Ａと、駆動装置１０１と、を備える。運動案内装置１Ａは、軌道体１０Ａと、軌道体１０Ａに沿って移動自在に設けられた移動体２０Ａと、を有する。駆動装置１０１は、軌道体１０に沿って移動体２０を移動させる。
　駆動装置１０１は、複数のコイル１０２が設けられた本体部１０３と、移動体２０に設けられた磁石１０４（図８参照）と、を有するリニアモータ装置である。コイル１０２は、本体部１０３の両側面に設けられ、図７に示すように、軌道体１０Ａに沿って配置されている。なお、軌道体１０Ａの形状は、この形状に限定されるものではなく、例えば、トラック状（長円形状）であってもよい。また、コイル１０２も軌道体１０Ａの内側に、トラック状に配置される構成であってもよい。
　磁石１０４は、図８に示すように、移動ブロック２１に取り付けられ、コイル１０２と対向している。移動ブロック２１は、本体部１０３に向かって延出した磁石取付部２５の先端に取り付けられている。なお、磁石取付部２５は、移動ブロック２１と一体に形成されていてもよいし、移動ブロック２１に別部品として取り付けられる構成であってもよい。
　本体部１０３には、軌道体１０Ａを固定するための固定孔１０５が形成されている。第２実施形態の軌道体１０Ａは、図３に示す第１実施形態の軌道体１０よりも肉厚に形成されている。この軌道体１０Ａの底部１３ａには、ボルト１６が挿入される挿通孔１７が形成されている。ボルト１６は、挿通孔１７を通って固定孔１０５に螺合することで、軌道体１０Ａを本体部１０３に固定する。なお、挿通孔１７には座ぐりが形成されており、ボルト１６のヘッド部は、溝部１３の下底よりも下方に配置される。
　上記構成の駆動装置１０１は、複数のコイル１０２に電流を流し、移動体２０に推力を発生させる磁界を生成する。移動体２０は、当該磁界によってコイル１０２と磁石１０４との間に発生する引力または斥力によって、軌道体１０Ａに沿って移動する。このような第２実施形態においても、図８に示すように、複数の回転体３０が複数の転走面１４に接触するそれぞれの接点４０が、軌道体１０の長手方向と直交する断面において、同一直線Ｌ上に配置されているため、上記実施形態と同様に、移動体２０の走行音が小さく滑らかな動作が可能である。
　以上、図面を参照しながら本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではない。上述した実施形態において示した各構成部材の諸形状や組み合わせ等は一例であって、本発明の主旨から逸脱しない範囲において設計要求等に基づき種々変更可能である。
　例えば、本発明は、図９及び図１０に示すような別形態を採用し得る。
　図９は、本発明の一別実施形態における運動案内装置１Ｂを示す断面図である。
　図９に示す運動案内装置１Ｂでは、溝部１３の外側に形成された外側転走面１４Ｂが、直線Ｌに沿う平面となっている。軌道体１０Ｂは、一対の側壁部１３ｂの先端から幅方向両側に延在する一対の鍔部１３ｃを有する。外側転走面１４Ｂは、一対の鍔部１３ｃのそれぞれの下面に形成されている。移動体２０Ｂは、外側転走面１４Ｂを転走する第２回転体３０Ｂを水平方向に支持している。この構成であっても、複数の回転体３０が複数の転走面１４に接触するそれぞれの接点４０が、軌道体１０の長手方向と直交する断面において、同一直線Ｌ上に配置されているため、上記実施形態と同様に、移動体２０の走行音が小さく滑らかな動作が可能である。
　図１０は、本発明の一別実施形態における運動案内装置１Ｃを示す断面図である。
　図１０に示す運動案内装置１Ｃでは、溝部１３の内側に形成された内側転走面１４Ａが、底部１３ａ上に形成されている。この内側転走面１４Ａは、直線Ｌに沿う平面となっている。移動体２０Ｃは、内側転走面１４Ａを転走する第１回転体３０Ａを水平方向に支持している。軌道体１０Ｃは、内側転走面１４Ａを１つ、外側転走面１４Ｂを２つ、計３つの転走面１４を有する。また、移動体２０Ｃも、第１回転体３０Ａを１つ、外側転走面１４Ｂを２つ、計３つの回転体３０を有する。この構成であっても、複数の回転体３０が複数の転走面１４に接触するそれぞれの接点４０が、軌道体１０の長手方向と直交する断面において、同一直線Ｌ上に配置されているため、上記実施形態と同様に、移動体２０の走行音が小さく滑らかな動作が可能である。
　また、図９及び図１０に示すように、傾斜面でない転走面１４が、直線Ｌに沿う平面となっている場合、当該平面に接触する回転体３０の周面は円柱状であってもよい。転走面１４が平面の場合、回転体３０を円柱状にしても、内外周差が生じないためである。また、回転体３０が円柱状であれば、上述した円弧状よりも、転走面１４に接触する領域が増えるため、移動体２０の走行安定性を高めることができる。
　　上記した運動案内装置及び搬送装置によれば、軌道体に曲線部が含まれている場合であっても、簡易的な構成で且つ移動体の走行音が小さく滑らかな動作が可能となる。
　１，１Ａ，１Ｂ，１Ｃ　　運動案内装置
　１０，１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃ　　軌道体
　１１　　直線部
　１２　　曲線部
　１２Ｂ　　第２の曲線部
　１３　　溝部
　１４　　転走面
　２０　　移動体
　３０　　回転体
　３１ａ　　周面
　４０　　接点
　１００　　搬送装置
　１０１　　駆動装置
　Ｌ　　直線

Claims (6)

  1. 　軌道体と、前記軌道体に沿って移動自在に設けられた移動体と、を有する運動案内装置であって、
    　前記軌道体は、前記軌道体の長手方向に沿って形成された溝部と、前記溝部の内外に形成された複数の転走面と、を有し、
    　前記移動体は、前記複数の転走面を転走する複数の回転体を有し、
    　前記複数の回転体が前記複数の転走面に接触するそれぞれの接点が、前記軌道体の長手方向と直交する断面において、同一直線上に配置されている、
    　運動案内装置。
  2. 　前記複数の転走面の少なくとも１つは、前記接点が並んだ前記直線に対して傾いた傾斜面となっており、
    　前記傾斜面に接触する前記回転体の周面は、円弧状に形成されている請求項１に記載の運動案内装置。
  3. 　前記傾斜面でない前記複数の転走面の残部は、前記接点が並んだ前記直線に沿う平面となっている請求項２に記載の運動案内装置。
  4. 　前記複数の回転体は、前記軌道体の長手方向に沿う前記移動体の前後方向において間隔をあけて複列で設けられている請求項１または２に記載の運動案内装置。
  5. 　前記軌道体は、前記接点が並んだ前記直線と直交する方向に湾曲する曲線部を有する請求項１～４のいずれか一項に記載の運動案内装置。
  6. 　軌道体と、前記軌道体に沿って移動自在に設けられた移動体と、を有する運動案内装置と、
    　前記軌道体に沿って前記移動体を移動させる駆動装置と、を備える搬送装置であって、
    　前記運動案内装置として、請求項１～５のいずれか一項に記載の運動案内装置を備える、
    　搬送装置。
PCT/JP2017/038480 2016-10-25 2017-10-25 運動案内装置及び搬送装置 WO2018079588A1 (ja)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE112017005376.5T DE112017005376T5 (de) 2016-10-25 2017-10-25 Bewegungsführungsvorrichtung und transportvorrichtung
US16/338,911 US11174896B2 (en) 2016-10-25 2017-10-25 Motion guiding device and transport device
CN201780065002.0A CN109863322B (zh) 2016-10-25 2017-10-25 运动引导装置及输送装置

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2016208692A JP6707011B2 (ja) 2016-10-25 2016-10-25 運動案内装置及び搬送装置
JP2016-208692 2016-10-25

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2018079588A1 true WO2018079588A1 (ja) 2018-05-03

Family

ID=62023681

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2017/038480 WO2018079588A1 (ja) 2016-10-25 2017-10-25 運動案内装置及び搬送装置

Country Status (6)

Country Link
US (1) US11174896B2 (ja)
JP (1) JP6707011B2 (ja)
CN (1) CN109863322B (ja)
DE (1) DE112017005376T5 (ja)
TW (1) TWI709696B (ja)
WO (1) WO2018079588A1 (ja)

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP1585854S (ja) * 2017-03-15 2017-09-11
TWI652128B (zh) * 2017-12-08 2019-03-01 高聖精密機電股份有限公司 無軸心式旋轉鋸弓座裝置及鋸切機構
JP2019138366A (ja) * 2018-02-09 2019-08-22 Thk株式会社 運動案内装置

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS4878601A (ja) * 1972-01-29 1973-10-22
JPS5826775U (ja) * 1981-08-10 1983-02-21 ユニバ−サルパイオニア株式会社 移動体支持構造
JPS6374519U (ja) * 1986-10-31 1988-05-18
JP2003267281A (ja) * 2002-03-15 2003-09-25 Takano Co Ltd 駐輪装置
WO2015052047A1 (de) * 2013-10-07 2015-04-16 Paul Hettich Gmbh & Co. Kg Auszugsführung für bewegbare möbelteile

Family Cites Families (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS63168322A (ja) 1987-01-05 1988-07-12 Masaharu Yamagishi インサ−ト成形に於けるインサ−ト物の取付方法及びインサ−ト成形に於けるインサ−ト物の取付用金型構造
JPS63168322U (ja) 1987-04-23 1988-11-02
DE9106792U1 (ja) * 1991-06-03 1992-10-01 Rsl Logistik Gmbh & Co, 8910 Landsberg, De
US7878123B2 (en) * 2007-04-13 2011-02-01 Jason Jackson Single rail film dolly and slider
JP5965369B2 (ja) 2013-09-05 2016-08-03 Thk株式会社 運動案内装置
CN105987081B (zh) 2015-02-16 2019-03-19 Thk株式会社 运动引导装置
JP2016208692A (ja) 2015-04-23 2016-12-08 イモア株式会社 車載バッテリーシステム

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS4878601A (ja) * 1972-01-29 1973-10-22
JPS5826775U (ja) * 1981-08-10 1983-02-21 ユニバ−サルパイオニア株式会社 移動体支持構造
JPS6374519U (ja) * 1986-10-31 1988-05-18
JP2003267281A (ja) * 2002-03-15 2003-09-25 Takano Co Ltd 駐輪装置
WO2015052047A1 (de) * 2013-10-07 2015-04-16 Paul Hettich Gmbh & Co. Kg Auszugsführung für bewegbare möbelteile

Also Published As

Publication number Publication date
JP2018071571A (ja) 2018-05-10
CN109863322A (zh) 2019-06-07
TW201816296A (zh) 2018-05-01
CN109863322B (zh) 2021-03-12
US11174896B2 (en) 2021-11-16
JP6707011B2 (ja) 2020-06-10
DE112017005376T5 (de) 2019-08-01
US20190232977A1 (en) 2019-08-01
TWI709696B (zh) 2020-11-11

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP4978718B2 (ja) 直曲動モータシステム
WO2018079588A1 (ja) 運動案内装置及び搬送装置
US20100024587A1 (en) Xy table actuator
JP2008144967A (ja) リニアユニット
JP4965362B2 (ja) ローラ形式の直動案内ユニット
CN103228404B (zh) 对准载物台
JP2012219874A (ja) 運動装置
JPWO2006028084A1 (ja) 運動案内装置
CN109905009A (zh) 一种可转向的直线电机
WO2013137085A1 (ja) 運動装置
JP2010161926A (ja) アクチュエータ及びテーブル装置
JP2013029116A (ja) 運動案内装置
JP2005185077A (ja) アクチュエータ、ステージ装置及び軸受加工装置
JP5169803B2 (ja) 直動案内装置
JP2007195349A (ja) リニアモータ
JP2006342905A (ja) 搬送装置
JP2006223091A (ja) リニアモータ式単軸ロボット
JP2008309227A (ja) リニアガイド装置
JP2007209069A (ja) リニアモータ式単軸ロボット
KR101251095B1 (ko) 리니어 액츄에이터의 가이드장치
JP2005003157A (ja) 直動案内装置
JP4832978B2 (ja) 床下可動収納装置及び該床下可動収納装置のガイド機構
JP2006342921A (ja) 移動装置
JP5786448B2 (ja) 直動案内装置
JP4657894B2 (ja) リニアアクチュエータ及び案内装置

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 17864884

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 17864884

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1