WO2018066059A1 - 入退管理システム - Google Patents

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WO2018066059A1
WO2018066059A1 PCT/JP2016/079451 JP2016079451W WO2018066059A1 WO 2018066059 A1 WO2018066059 A1 WO 2018066059A1 JP 2016079451 W JP2016079451 W JP 2016079451W WO 2018066059 A1 WO2018066059 A1 WO 2018066059A1
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WO
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management target
autonomous mobile
entrance
mobile body
target area
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PCT/JP2016/079451
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English (en)
French (fr)
Inventor
渡邊　健司
尚厳 大瀧
Original Assignee
三菱電機株式会社
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Publication date
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    • G—PHYSICS
    • G07—CHECKING-DEVICES
    • G07C—TIME OR ATTENDANCE REGISTERS; REGISTERING OR INDICATING THE WORKING OF MACHINES; GENERATING RANDOM NUMBERS; VOTING OR LOTTERY APPARATUS; ARRANGEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS FOR CHECKING NOT PROVIDED FOR ELSEWHERE
    • G07C9/00—Individual registration on entry or exit

Definitions

  • the present invention relates to an entrance / exit management system.
  • Patent Document 1 describes a system that detects an abnormality based on a human entry / exit history.
  • the autonomously moving robot changes its operation according to the status of the managed area. For this reason, even a robot operating normally can be determined to be abnormal depending on the entry / exit history.
  • the present invention has been made to solve the above problems.
  • the purpose is to provide an entrance / exit management system that can prevent an abnormality from occurring in an autonomous mobile body that is operating normally.
  • An entrance / exit management system is provided outside a management target area that can be entered via a door, and identifies an autonomous mobile body by an out-of-area communication device that reads identification information from the autonomous mobile body, and the out-of-area communication device.
  • an out-of-area communication device that reads identification information from the autonomous mobile body, and the out-of-area communication device.
  • the determination condition setting unit changes the determination condition based on information indicating the current state of the management target area. For this reason, according to this invention, it can prevent determining with abnormality having occurred in the autonomous mobile body which is operate
  • FIG. 3 is a plan view illustrating an example of a management target area in the first embodiment.
  • FIG. 1 is a configuration diagram of an entrance / exit management system in Embodiment 1.
  • FIG. 6 is a first flowchart illustrating an operation example of the entrance / exit management system according to the first embodiment. 6 is a second flowchart illustrating an operation example of the entrance / exit management system according to the first embodiment. It is a hardware block diagram of an entrance / exit management apparatus.
  • Embodiment 1 FIG.
  • the entrance / exit management system is applied to at least one management target area.
  • the management target area is, for example, a room or a passage in a building.
  • the entry / exit management system manages entry / exit of users and autonomous mobiles to / from the management target area.
  • FIG. 1 is a plan view showing an example of a management target area in the first embodiment.
  • FIG. 1 illustrates four rooms of area A, area B, area C, and area D as management target areas in the building.
  • a door 1 is provided at the boundary between the inside and the outside of the management target area.
  • An out-of-area communication device 2 is provided outside the management target area.
  • the out-of-area communication device 2 is provided on, for example, a wall surface near the door 1.
  • At least one out-of-area communication device 2 is provided for each management target area.
  • an intruder sensor 3, a dust sensor 4, and an in-area communication device 5 are provided inside the management target area. At least one intruder sensor 3, dust sensor 4 and in-area communication device 5 are provided for each management target area. The intruder sensor 3, the dust sensor 4, and the in-area communication device 5 are provided, for example, on the wall surface or ceiling of the management target area.
  • the autonomous mobile body 7 has a moving mechanism and can move autonomously.
  • the autonomous mobile body 7 has a function of performing wireless communication with the out-of-area communication device 2 and the in-area communication device 5.
  • the autonomous mobile body 7 is, for example, a cleaning robot or a security robot.
  • the cleaning robot includes, for example, an electric blower.
  • the security robot includes a sensor equivalent to the intruder sensor 3, for example. The user 6 and the autonomous mobile body 7 enter and leave the management target area via the door 1.
  • the identifier is, for example, an IC tag.
  • the identification body and the autonomous mobile body 7 have identification information.
  • the identification information of the identifier and the autonomous mobile body 7 is also referred to as “ID”.
  • FIG. 2 is a configuration diagram of the entrance / exit management system according to the first embodiment.
  • the entrance / exit management system includes an out-of-area communication device 2, an intruder sensor 3, a dust sensor 4, an in-area communication device 5, and an entrance / exit management device 8.
  • the entrance / exit management device 8 includes a storage unit 9, a collation unit 10, a door control unit 11, a mode control unit 12, a moving body monitoring unit 13, a notification control unit 14, a moving body operation estimation unit 15, and a determination condition setting unit 16. .
  • the entrance / exit management device 8 is provided in a building, for example.
  • the entrance / exit management device 8 is electrically connected to the out-of-area communication device 2, the intruder sensor 3, the dust sensor 4, and the in-area communication device 5.
  • the door 1 is provided with, for example, an electric lock 1a.
  • the entrance / exit management device 8 is electrically connected to, for example, the electric lock 1a of the door 1 and an opening / closing mechanism (not shown).
  • the out-of-area communication device 2 has a function of performing wireless communication with the identifier and the autonomous mobile body 7 existing outside the management target area.
  • the out-of-area communication device 2 reads the ID from the identification body and the autonomous mobile body 7, for example.
  • the ID read by the out-of-area communication device 2 is transmitted to the entrance / exit management device 8.
  • the intruder sensor 3 detects an intruder into the management target area.
  • the intruder sensor 3 detects, for example, a moving object existing inside the management target area.
  • the intruder sensor 3 may be, for example, an optical sensor, a temperature sensor, a camera, or the like.
  • the detection result by the intruder sensor 3 is transmitted to the entrance / exit management device 8.
  • the dust sensor 4 measures air contamination in the management target area.
  • the dust sensor 4 detects particles such as dust in the air with light, for example.
  • the detection result by the dust sensor 4 is transmitted to the entrance / exit management device 8.
  • the intra-area communication device 5 has a function of performing wireless communication with the autonomous mobile body 7 existing inside the management target area. For example, the intra-area communication device 5 reads the ID from the autonomous mobile body 7. For example, the intra-area communication device 5 may have a function of performing wireless communication with an identifier existing inside the management target area. The intra-area communication device 5 may read the ID from the identifier, for example. The ID read by the intra-area communication device 5 is transmitted to the entrance / exit management device 8.
  • the storage unit 9 stores identification information 9a, an entry / exit history 9b, and a determination condition 9c.
  • the identification information 9a is, for example, a collation ID stored in advance.
  • the entry / exit history 9b is information indicating the user 6 and the autonomous mobile body 7 that have entered and exited the management target area.
  • the determination condition 9c is a condition for determining whether or not an abnormality has occurred in the autonomous mobile body 7.
  • the identification information 9a that is a collation ID is set for each management target area, for example.
  • the identification information 9a includes the ID of the identification body and the ID of the autonomous mobile body 7.
  • the ID of the autonomous mobile body 7 is stored separately from the ID of the identification body.
  • the collation unit 10 collates the ID received by the entrance / exit management device 8 with the identification information 9a.
  • an ID that matches the identification information 9a among the IDs received by the entrance / exit management device 8 is also referred to as a “regular ID”.
  • the door control unit 11 controls the door 1 corresponding to the out-of-area communication device 2 based on the ID collation result read by the out-of-area communication device 2.
  • Control of the door 1 refers to at least one of locking and unlocking the electric lock 1a and opening and closing the door 1, for example.
  • the door control unit 11 does not open the door 1 when the ID read by the out-of-area communication device 2 is not a regular ID.
  • the door control unit 11 opens the door 1 when the ID read by the out-of-area communication device 2 is a regular ID and the ID of the autonomous mobile body 7.
  • the door control unit 11 opens the door 1, for example, when the ID read by the out-of-area communication device 2 is the regular ID and the ID of the identifier.
  • the door control unit 11 may only unlock the electric lock 1a without opening the door 1, for example.
  • the door control unit 11 may open the door 1 when, for example, the in-area communication device 5 receives a signal transmitted from the autonomous mobile body 7.
  • the signal is, for example, a signal that indicates leaving the management target area.
  • the signal may include, for example, the ID of the autonomous mobile body 7.
  • the door control unit 11 may open the door 1 when, for example, the in-area communication device 5 receives a signal transmitted from the identifier. For example, when the in-area communication device 5 receives a signal transmitted from the identification body, the door control unit 11 may unlock the electric lock 1a without opening the door 1.
  • the signal is, for example, a signal that indicates leaving the management target area.
  • the signal may include, for example, an ID of an identifier.
  • the door control unit 11 controls the door 1 at least when the ID is read by the out-of-area communication device 2. That is, the door control unit 11 controls the door 1 at least when the user 6 or the autonomous mobile body 7 enters the management target area.
  • the storage unit 9 stores an entry / exit history 9b at least when the door 1 is controlled based on ID reading by the out-of-area communication device 2. That is, the entry / exit history 9 b indicates the user 6 and the autonomous mobile body 7 that have entered the management target area corresponding to the door 1.
  • the entry / exit history 9b includes, for example, information such as a management target area, a visitor ID, and an entry date / time.
  • storage part 9 may memorize
  • the mode control unit 12 switches the management mode of the management target area.
  • the management mode includes, for example, a normal mode and a security mode.
  • the management mode is the normal mode, for example, it is considered that it is not abnormal that there is a person inside the management target area.
  • the management mode is the security mode, for example, it is considered abnormal that there is a person inside the management target area.
  • the mobile body monitoring unit 13 determines whether or not an abnormality has occurred in the autonomous mobile body 7 based on the entrance / exit history of the autonomous mobile body 7 to / from the management target area and the determination condition 9c in the entrance / exit history 9b. . For example, the moving body monitoring unit 13 determines that an abnormality has occurred in the autonomous moving body 7 when the content of the entry / exit history of the autonomous moving body 7 does not satisfy the determination condition 9c. In addition, the mobile body monitoring unit 13 may determine that an abnormality has occurred in the autonomous mobile body 7 when the entry / exit history of the autonomous mobile body 7 satisfies the determination condition 9c, for example.
  • the notification control unit 14 generates an alarm when the moving body monitoring unit 13 determines that an abnormality has occurred in the autonomous moving body 7.
  • the alarm is issued, for example, to a central management room of a building.
  • the determination condition 9c is, for example, the time limit for staying in the room.
  • the occupancy limit time is set as the upper limit of the time during which the normal autonomous mobile body 7 stays in each management target area.
  • the occupancy limit time is set for each management target area, for example.
  • the occupancy time limit is set as the determination condition 9c when, for example, the autonomous mobile body 7 is a cleaning robot or the like.
  • the moving body monitoring unit 13 determines that the autonomous mobile body 7 when the occupancy time of the autonomous mobile body 7 exceeds the preset occupancy limit time. It is determined that an abnormality has occurred.
  • the determination condition 9c is, for example, a patrol route.
  • the traveling route is set as an order in which the normal autonomous mobile body 7 moves in a plurality of management target areas.
  • the traveling route is set as the determination condition 9c when, for example, the autonomous mobile body 7 is a security robot or the like.
  • the traveling route is set as the determination condition 9c, the moving body monitoring unit 13 performs the autonomous movement when the autonomous moving body 7 moves in a plurality of management target areas in a different order from the previously set traveling route. It is determined that an abnormality has occurred in the body 7.
  • the normal autonomous mobile body 7 may autonomously change its operation according to the situation of the management target area. For example, when the management target area is more dirty than usual, the autonomous mobile body 7 that is a cleaning robot or the like requires a time exceeding the occupancy limit time in order to clean the management target area. For example, the autonomous mobile body 7 which is a security robot or the like moves a plurality of management target areas in an order different from the tour route by postponing entry to the management target area where the user 6 is present. . For example, as shown in FIG. 1, when a user 6 is present in the area A, the autonomous mobile body 7 such as a security robot is assumed to be the area A in the first movement order indicated by the patrol route. May enter area B first. Information such as the number of people in the management target area and the management mode may be transmitted from the entrance / exit management device 8 to the autonomous mobile body 7 via the out-of-area communication device 2, for example.
  • the moving body motion estimation unit 15 estimates how the autonomous mobile body 7 will operate from now on based on information indicating the current state of the management target area. That is, the mobile body motion estimation unit 15 estimates a change in motion that the autonomous mobile body 7 autonomously performs.
  • the determination condition setting unit 16 changes the determination condition 9 c based on the estimation result by the moving body motion estimation unit 15.
  • the mobile body motion estimation unit 15 estimates the time required for the autonomous mobile body 7 to actually clean the management target area.
  • the estimation of the time required for cleaning the management target area is performed for each management target area, for example.
  • the moving body motion estimation unit 15 may estimate the time required for the autonomous mobile body 7 to clean based on, for example, the elapsed time since the previous cleaning of the management target area was performed.
  • the elapsed time may be calculated based on, for example, a user 6 who is a cleaning person or an entry / exit history of the cleaning robot.
  • the elapsed time may be input by, for example, an administrator of the entrance / exit management system.
  • the mobile body motion estimation unit 15 may estimate, for example, the time required for the autonomous mobile body 7 to clean based on the total number of rooms in the management target area after the previous cleaning of the management target area was performed. .
  • the mobile body motion estimation unit 15 estimates, for example, the time required for the autonomous mobile body 7 to clean based on the total room time of the person in the management target area after the previous cleaning of the management target area was performed. Also good. That is, the mobile body motion estimation unit 15 estimates the time required for the autonomous mobile body 7 to clean based on the user 6 entry / exit history of the management target area after the previous cleaning of the management target area was performed. May be.
  • the total number of people in the room and the total room time of the person are calculated based on, for example, the entry / exit history of the user 6.
  • the moving body motion estimation unit 15 may estimate the time required for the autonomous mobile body 7 to clean based on, for example, the current detection result of the dust sensor 4 provided in the management target area.
  • the estimated time required for cleaning the management area is, for example, the elapsed time since the previous cleaning, the total number of people in the room after the previous cleaning, and the number of people after the previous cleaning.
  • the total room time and the detection result of the dust sensor 4 two or more types of information may be used.
  • the determination condition setting unit 16 sets the time estimated by the mobile body motion estimation unit 15 as a new occupancy time limit. That is, the determination condition setting unit 16 updates the occupancy time limit according to information indicating the current status of the management target area, for example. Thereby, the occupancy limit time for the same management target area can be set to a different length depending on the entry date and time of the autonomous mobile body 7 as in the example shown in Table 1 below.
  • the mobile body motion estimation unit 15 estimates the order in which the autonomous mobile body 7 actually moves in a plurality of management target areas.
  • the estimation of the order in which the autonomous mobile body 7 moves is performed based on, for example, the status of all management target areas included in the traveling route.
  • the moving body motion estimation unit 15 may estimate the movement order of the autonomous mobile body 7 based on, for example, the current number of people in the plurality of management target areas.
  • the mobile body motion estimation unit 15 may estimate the order of movement of the autonomous mobile body 7 so as to sequentially move from the management target area with a small number of people in the room, for example.
  • the number of people in each management target area is calculated based on, for example, the entry / exit history of the user 6.
  • the mobile body motion estimation unit 15 may estimate the order of movement of the autonomous mobile body 7 based on the current management mode of a plurality of management target areas, for example. For example, the mobile body motion estimation unit 15 estimates the movement order of the autonomous mobile body 7 so as to enter the management target area whose management mode is the guard mode before the management target area whose management mode is the normal mode. Also good.
  • the management mode of each management target area is detected based on the output of the mode control unit 12, for example.
  • the estimation of the movement order of the autonomous mobile body 7 may be based on, for example, both the number of people in each management target area and the management mode.
  • the determination condition setting unit 16 sets the movement order estimated by the mobile body motion estimation unit 15 as a new traveling route. In other words, the determination condition setting unit 16 updates the traveling route according to information indicating the current status of the management target area, for example.
  • FIG. 3 is a first flowchart showing an operation example of the entrance / exit management system in the first embodiment.
  • FIG. 3 shows an operation when the autonomous mobile body 7 is a cleaning robot as an example.
  • the entrance / exit management device 8 estimates the time required for cleaning the management target area corresponding to the out-of-area communication device 2 (step S102). . Subsequent to step S102, the entrance / exit management device 8 updates the occupancy time limit of the management target area (step S103). Subsequent to step S103, the entrance / exit management device 8 opens the door 1 leading to the management target area (step S104). When the door 1 is opened, the cleaning robot enters the management target area (step S105).
  • the entrance / exit management device 8 determines whether the occupancy time of the cleaning robot has exceeded the occupancy limit time (step S106). When it is determined in step S106 that the cleaning robot's occupancy time has exceeded the occupancy limit time, the entrance / exit management device 8 generates an alarm (step S107). If it is determined in step S106 that the cleaning robot's occupancy time does not exceed the occupancy limit time, the entrance / exit management device 8 does not generate an alarm.
  • FIG. 4 is a second flowchart showing an operation example of the entrance / exit management system in the first embodiment.
  • FIG. 4 shows an operation when the autonomous mobile body 7 is a security robot as an example.
  • the entrance / exit management device 8 estimates a new movement order of the security robot (step S202). Subsequent to step S202, the entrance / exit management device 8 determines whether or not the traveling route needs to be changed (step S203). If it is determined in step S203 that the traveling route needs to be changed, the entrance / exit management device 8 updates the traveling route (step S204). Subsequent to step S204, the entrance / exit management device 8 performs the process of step S205. If it is determined in step S203 that it is not necessary to change the traveling route, the entrance / exit management device 8 performs the process of step S205 without performing the process of step S204.
  • step S205 the entrance / exit management device 8 determines whether or not the movement order of the security robot is different from the patrol route. If it is determined in step S205 that the order of movement of the security robot is different from the tour route, the entrance / exit management device 8 generates an alarm (step S206). If it is determined in step S205 that the movement order of the security robot matches the patrol route, the entrance / exit management device 8 does not generate an alarm.
  • the out-of-area communication device 2 is provided outside a management target area that can be entered via the door 1.
  • the out-of-area communication device 2 reads the identification information from the identification body and the autonomous mobile body 7 carried by the user 6.
  • the door control unit 11 controls the door 1 based on the fact that the identification information of the identification body or the autonomous mobile body 7 is read by the out-of-area communication device 2.
  • the mobile body monitoring unit 13 determines that an abnormality has occurred in the autonomous mobile body 7 when the content of the entry / exit history of the autonomous mobile body 7 to / from the management target area does not satisfy the determination condition 9c.
  • the determination condition setting unit 16 dynamically changes the determination condition 9c based on information indicating the current status of the management target area. For this reason, according to Embodiment 1, it can prevent determining with abnormality having occurred in the autonomous mobile body 7 which is operating normally. As a result, it is possible to prevent an unnecessary alarm from occurring due to the normal operation of the autonomous mobile body 7.
  • the mobile body monitoring unit 13 has an abnormality in the autonomous mobile body 7. It is determined that it has occurred.
  • the determination condition setting unit 16 changes the occupancy limit time based on information indicating the current state of the management target area. For this reason, according to Embodiment 1, for example, when the autonomous mobile body 7 is a cleaning robot or the like, it can be determined that an abnormality has occurred in the autonomous mobile body 7 that is operating normally.
  • the determination condition setting unit 16 changes the occupancy limit time of the autonomous mobile body 7 that is a cleaning robot based on, for example, the elapsed time since the previous cleaning of the management target area was performed. For example, the determination condition setting unit 16 changes the occupancy time limit of the autonomous mobile body 7 that is a cleaning robot based on the entry / exit history of the management target area after the previous cleaning of the management target area was performed. . For example, the determination condition setting unit 16 changes the occupancy limit time of the autonomous mobile body 7 that is a cleaning robot based on the detection result of the dust sensor 4 provided in the management target area. For this reason, according to Embodiment 1, when the autonomous mobile body 7 is a cleaning robot, an appropriate occupancy time limit can be set according to the degree of contamination in the management target area.
  • the autonomous mobile body 7 7 determines that an abnormality has occurred.
  • the determination condition setting unit 16 changes the traveling route based on information indicating the current status of the plurality of management target areas. For this reason, according to Embodiment 1, when the autonomous mobile body 7 is a security robot etc., it can prevent determining with abnormality in the autonomous mobile body 7 which is operate
  • the determination condition setting unit 16 changes the traveling route based on the number of people in a plurality of management target areas, for example. For example, the determination condition setting unit 16 changes the traveling route based on the management mode of a plurality of management target areas. Therefore, according to the first embodiment, for example, when the autonomous mobile body 7 is a security robot or the like, an appropriate patrol route can be set according to the usage status of each management target area.
  • FIG. 5 is a hardware configuration diagram of the entrance / exit management device.
  • the processing circuit may be dedicated hardware 50.
  • the processing circuit may include a processor 51 and a memory 52.
  • a part of the processing circuit is formed as dedicated hardware 50, and may further include a processor 51 and a memory 52.
  • FIG. 5 shows an example in which the processing circuit is partly formed as dedicated hardware 50 and includes a processor 51 and a memory 52.
  • the processing circuit may be, for example, a single circuit, a composite circuit, a programmed processor, a parallel programmed processor, an ASIC, an FPGA, or the like. The combination is applicable.
  • the processing circuit includes at least one processor 51 and at least one memory 52, the storage unit 9, the verification unit 10, the door control unit 11, the mode control unit 12, the moving body monitoring unit 13, the notification control unit 14, and the moving body operation
  • Each function of the estimation unit 15 and the determination condition setting unit 16 is realized by software, firmware, or a combination of software and firmware.
  • Software and firmware are described as programs and stored in the memory 52.
  • the processor 51 reads out and executes the program stored in the memory 52, thereby realizing the function of each unit.
  • the processor 51 is also referred to as a CPU (Central Processing Unit), a central processing unit, a processing unit, an arithmetic unit, a microprocessor, a microcomputer, and a DSP.
  • the memory 52 corresponds to, for example, a nonvolatile or volatile semiconductor memory such as a RAM, a ROM, a flash memory, an EPROM, and an EEPROM, a magnetic disk, a flexible disk, an optical disk, a compact disk, a mini disk, and a DVD.
  • a nonvolatile or volatile semiconductor memory such as a RAM, a ROM, a flash memory, an EPROM, and an EEPROM, a magnetic disk, a flexible disk, an optical disk, a compact disk, a mini disk, and a DVD.
  • the processing circuit can realize each function of the entrance / exit management device 8 by hardware, software, firmware, or a combination thereof.
  • the present invention can be applied to a management target area where an autonomous mobile object can enter.

Abstract

正常に動作している自律移動体に異常が発生したと判定されることを防止できる入退管理システムを提供する。本発明に係る入退管理システムは、扉（１）を介して入場可能な管理対象エリアの外部に設けられ、自律移動体（７）から識別情報を読み取るエリア外通信機器（２）と、エリア外通信機器（２）により自律移動体（７）の識別情報が読み取られたことに基づいて扉（１）を制御する扉制御部（１１）と、管理対象エリアへの自律移動体（７）の入退履歴の内容が判定条件（９ｃ）を満たさない場合に当該自律移動体（７）に異常が発生したと判定する移動体監視部（１３）と、管理対象エリアの現在の状況を示す情報に基づいて判定条件（９ｃ）を変更する判定条件設定部（１６）と、を備えたものである。

Description

入退管理システム
　本発明は、入退管理システムに関する。
　従来、管理対象エリアへのロボットの入退を管理するシステムが知られている。このようなシステムは、例えば、ロボットの入退履歴に基づいて当該ロボットに異常が発生したことを検出する。下記特許文献１には、人間の入退履歴に基づいて異常を検出するシステムが記載されている。
日本特開２００５－２２６４１３号公報
　自律的に移動するロボットは、管理対象エリアの状況に応じて動作を変化させる。このため、正常に動作しているロボットであっても、入退履歴によっては異常と判断され得る。
　本発明は、上記の課題を解決するためになされた。その目的は、正常に動作している自律移動体に異常が発生したと判定されることを防止できる入退管理システムを提供することである。
　本発明に係る入退管理システムは、扉を介して入場可能な管理対象エリアの外部に設けられ、自律移動体から識別情報を読み取るエリア外通信機器と、エリア外通信機器により自律移動体の識別情報が読み取られたことに基づいて扉を制御する扉制御部と、管理対象エリアへの自律移動体の入退履歴の内容が判定条件を満たさない場合に当該自律移動体に異常が発生したと判定する移動体監視部と、管理対象エリアの現在の状況を示す情報に基づいて判定条件を変更する判定条件設定部と、を備えたものである。
　本発明に係る入退管理システムにおいて、判定条件設定部は、管理対象エリアの現在の状況を示す情報に基づいて判定条件を変更する。このため、本発明によれば、正常に動作している自律移動体に異常が発生したと判定されることを防止することができる。
実施の形態１における管理対象エリアの一例を示す平面図である。 実施の形態１における入退管理システムの構成図である。 実施の形態１における入退管理システムの動作例を示す第１のフローチャートである。 実施の形態１における入退管理システムの動作例を示す第２のフローチャートである。 入退管理装置のハードウェア構成図である。
　添付の図面を参照して、入退管理システムを詳細に説明する。各図では、同一又は相当する部分に同一の符号を付している。重複する説明は、適宜簡略化あるいは省略する。
実施の形態１．
　入退管理システムは、少なくとも１つの管理対象エリアに適用される。管理対象エリアとは、例えば、建物内の部屋及び通路等である。入退管理システムは、管理対象エリアへの利用者及び自律移動体の入退を管理する。
　図１は、実施の形態１における管理対象エリアの一例を示す平面図である。図１は、建物内の管理対象エリアとして、エリアＡ、エリアＢ、エリアＣ及びエリアＤの４つの部屋を例示している。
　図１に示すように、管理対象エリアの内部と外部との境界には、扉１が設けられている。管理対象エリアの外部には、エリア外通信機器２が設けられている。エリア外通信機器２は、例えば、扉１付近の壁面等に設けられている。エリア外通信機器２は、管理対象エリアごとに少なくとも１つ設けられている。
　図１に示すように、管理対象エリアの内部には、侵入者センサ３、塵埃センサ４及びエリア内通信機器５が設けられている。侵入者センサ３、塵埃センサ４及びエリア内通信機器５は、管理対象エリアごとに少なくとも１つずつ設けられている。侵入者センサ３、塵埃センサ４及びエリア内通信機器５は、例えば、管理対象エリアの壁面又は天井等に設けられている。
　図１に示すように、建物内には、利用者６及び自律移動体７が存在する。自律移動体７は、移動機構を有し、自律的に移動可能である。自律移動体７は、エリア外通信機器２及びエリア内通信機器５と無線通信を行う機能を有する。自律移動体７は、例えば、清掃ロボット又は警備ロボット等である。清掃ロボットは、例えば、電動送風機等を備える。警備ロボットは、例えば、侵入者センサ３と同等のセンサを備える。利用者６及び自律移動体７は、扉１を介して管理対象エリアに入場及び退場する。
　入退管理システムの利用者６は、識別体を携帯している。識別体は、例えば、ＩＣタグ等である。識別体及び自律移動体７は、識別情報を有する。以下、識別体及び自律移動体７の識別情報を「ＩＤ」とも呼ぶ。
　図２は、実施の形態１における入退管理システムの構成図である。
　図２に示すように、入退管理システムは、エリア外通信機器２、侵入者センサ３、塵埃センサ４、エリア内通信機器５及び入退管理装置８を備える。入退管理装置８は、記憶部９、照合部１０、扉制御部１１、モード制御部１２、移動体監視部１３、報知制御部１４、移動体動作推定部１５及び判定条件設定部１６を有する。
　入退管理装置８は、例えば、建物内に設けられている。入退管理装置８は、エリア外通信機器２、侵入者センサ３、塵埃センサ４及びエリア内通信機器５と電気的に接続されている。
　図２に示すように、扉１には、例えば、電気錠１ａが設けられている。入退管理装置８は、例えば、扉１の電気錠１ａ及び図示しない開閉機構と電気的に接続されている。
　エリア外通信機器２は、管理対象エリアの外部に存在する識別体及び自律移動体７と無線通信を行う機能を有する。エリア外通信機器２は、例えば、識別体及び自律移動体７からＩＤを読み取る。エリア外通信機器２により読み取られたＩＤは、入退管理装置８に送信される。
　侵入者センサ３は、管理対象エリアへの侵入者を検出する。侵入者センサ３は、例えば、管理対象エリアの内部に存在する動体を検出する。侵入者センサ３は、例えば、光センサ、温度センサ又はカメラ等であってもよい。侵入者センサ３による検出結果は、入退管理装置８に送信される。
　塵埃センサ４は、管理対象エリアの空気の汚れを測定する。塵埃センサ４は、例えば、光によって空気中のホコリ等の粒子を検出する。塵埃センサ４による検出結果は、入退管理装置８に送信される。
　エリア内通信機器５は、管理対象エリアの内部に存在する自律移動体７と無線通信を行う機能を有する。エリア内通信機器５は、例えば、自律移動体７からＩＤを読み取る。エリア内通信機器５は、例えば、管理対象エリアの内部に存在する識別体と無線通信を行う機能を有してもよい。エリア内通信機器５は、例えば、識別体からＩＤを読み取ってもよい。エリア内通信機器５により読み取られたＩＤは、入退管理装置８に送信される。
　記憶部９は、識別情報９ａ、入退履歴９ｂ及び判定条件９ｃを記憶する。識別情報９ａは、例えば、予め記憶された照合用ＩＤである。入退履歴９ｂは、管理対象エリアへ入退した利用者６及び自律移動体７を示す情報である。判定条件９ｃは、自律移動体７に異常が発生したか否かを判定するための条件である。
　照合用ＩＤである識別情報９ａは、例えば、管理対象エリアごとに設定されている。識別情報９ａは、識別体のＩＤ及び自律移動体７のＩＤを含む。識別情報９ａのうち自律移動体７のＩＤは、識別体のＩＤと区別して記憶されている。照合部１０は、入退管理装置８が受信したＩＤを識別情報９ａと照合する。以下、入退管理装置８が受信したＩＤのうち識別情報９ａと一致するものを「正規ＩＤ」とも呼ぶ。
　扉制御部１１は、エリア外通信機器２により読み取られたＩＤの照合結果に基づいて、当該エリア外通信機器２に対応する扉１を制御する。扉１の制御とは、例えば、電気錠１ａを施解錠すること及び扉１を開閉することの少なくとも一方を指す。
　扉制御部１１は、エリア外通信機器２により読み取られたＩＤが正規ＩＤでない場合、扉１を開かない。
　扉制御部１１は、エリア外通信機器２により読み取られたＩＤが正規ＩＤであり且つ自律移動体７のＩＤである場合、扉１を開く。
　扉制御部１１は、エリア外通信機器２により読み取られたＩＤが正規ＩＤであり且つ識別体のＩＤである場合、例えば、扉１を開く。扉制御部１１は、エリア外通信機器２により読み取られたＩＤが正規ＩＤであり且つ識別体のＩＤである場合、例えば、扉１を開かずに電気錠１ａを解錠するだけでもよい。
　扉制御部１１は、例えば、自律移動体７から送信された信号をエリア内通信機器５が受信した場合に、扉１を開いてもよい。当該信号は、例えば、管理対象エリアから退場することを示す信号である。当該信号は、例えば、自律移動体７のＩＤを含んでもよい。
　扉制御部１１は、例えば、識別体から送信された信号をエリア内通信機器５が受信した場合に、扉１を開いてもよい。扉制御部１１は、例えば、識別体から送信された信号をエリア内通信機器５が受信した場合に、扉１を開かずに電気錠１ａを解錠してもよい。当該信号は、例えば、管理対象エリアから退場することを示す信号である。当該信号は、例えば、識別体のＩＤを含んでもよい。
　このように、扉制御部１１は、少なくとも、エリア外通信機器２でＩＤが読み取られた場合に扉１を制御する。つまり、扉制御部１１は、少なくとも、管理対象エリアに利用者６又は自律移動体７が入場する際に扉１を制御する。
　記憶部９は、少なくとも、エリア外通信機器２によるＩＤ読み取りに基づいて扉１が制御された場合に入退履歴９ｂを記憶する。つまり、入退履歴９ｂは、当該扉１に対応する管理対象エリアに入場した利用者６及び自律移動体７を示す。入退履歴９ｂは、例えば、管理対象エリア、入場者のＩＤ及び入場日時等の情報を含む。なお、記憶部９は、例えば、エリア内通信機器５によるＩＤ読み取りに基づいて扉１が制御された場合にも入退履歴９ｂを記憶してもよい。
　モード制御部１２は、管理対象エリアの管理モードを切り替える。管理モードは、例えば、通常モード及び警備モードを含む。管理モードが通常モードである場合は、例えば、管理対象エリアの内部に人が居ることが異常ではないとみなされる。管理モードが警備モードである場合は、例えば、管理対象エリアの内部に人が居ることが異常であるとみなされる。
　移動体監視部１３は、入退履歴９ｂのうち管理対象エリアへの自律移動体７の入退履歴及び判定条件９ｃに基づいて、当該自律移動体７に異常が発生したか否かを判定する。移動体監視部１３は、例えば、自律移動体７の入退履歴の内容が判定条件９ｃを満たさない場合に当該自律移動体７に異常が発生したと判定する。なお、移動体監視部１３は、例えば、自律移動体７の入退履歴が判定条件９ｃを満たす場合に当該自律移動体７に異常が発生したと判定してもよい。
　報知制御部１４は、移動体監視部１３により自律移動体７に異常が発生したと判定された場合に警報を発生させる。警報は、例えば、建物の中央管理室等に対して発せられる。
　判定条件９ｃは、例えば、在室制限時間である。在室制限時間は、正常な自律移動体７が個々の管理対象エリアに留まる時間の上限として設定される。在室制限時間は、例えば、管理対象エリアごとに設定される。判定条件９ｃとして在室制限時間が設定されるのは、例えば、自律移動体７が清掃ロボット等である場合である。判定条件９ｃとして在室制限時間が設定されている場合、移動体監視部１３は、自律移動体７の在室時間が予め設定された在室制限時間を超えた場合に、当該自律移動体７に異常が発生したと判定する。
　判定条件９ｃは、例えば、巡回ルートである。巡回ルートは、正常な自律移動体７が複数の管理対象エリアを移動する順序として設定される。判定条件９ｃとして巡回ルートが設定されるのは、例えば、自律移動体７が警備ロボット等である場合である。判定条件９ｃとして巡回ルートが設定されている場合、移動体監視部１３は、自律移動体７が予め設定された巡回ルートとは異なる順序で複数の管理対象エリアを移動した場合に、当該自律移動体７に異常が発生したと判定する。
　正常な自律移動体７は、管理対象エリアの状況に応じて自律的に動作を変化させることがある。例えば、清掃ロボット等である自律移動体７は、管理対象エリアが通常よりも汚れている場合、当該管理対象エリアを清掃するために在室制限時間を超える時間を要する。例えば、警備ロボット等である自律移動体７は、利用者６が在室している管理対象エリアへの入場を後回しにすることで、巡回ルートとは異なる順序で複数の管理対象エリアを移動する。例えば、図１に示すように、エリアＡに利用者６が在室している場合、警備ロボット等である自律移動体７は、巡回ルートの示す移動順序の１番目がエリアＡであったとしても、最初にエリアＢに入場し得る。なお、管理対象エリアの在室人数及び管理モード等の情報は、例えば、エリア外通信機器２を介して入退管理装置８から自律移動体７に送信されればよい。
　移動体動作推定部１５は、管理対象エリアの現在の状況を示す情報に基づいて、これから自律移動体７がどのように動作するのかを推定する。つまり、移動体動作推定部１５は、自律移動体７が自律的に行う動作の変化を推定する。判定条件設定部１６は、移動体動作推定部１５による推定結果に基づいて、判定条件９ｃを変更する。
　移動体動作推定部１５は、例えば、自律移動体７が清掃ロボット等である場合、自律移動体７が実際に管理対象エリアの清掃に要する時間を推定する。管理対象エリアの清掃に要する時間の推定は、例えば、管理対象エリアごとに行われる。
　移動体動作推定部１５は、例えば、管理対象エリアの清掃が前回実施されてからの経過時間に基づいて、自律移動体７が清掃に要する時間を推定してもよい。当該経過時間は、例えば、清掃担当者である利用者６又は清掃ロボットの入退履歴に基づいて算出されてもよい。当該経過時間は、例えば、入退管理システムの管理者等によって入力されてもよい。
　移動体動作推定部１５は、例えば、管理対象エリアの清掃が前回実施された後の当該管理対象エリアにおける延べ在室人数に基づいて、自律移動体７が清掃に要する時間を推定してもよい。移動体動作推定部１５は、例えば、管理対象エリアの清掃が前回実施された後の当該管理対象エリアにおける人の延べ在室時間に基づいて、自律移動体７が清掃に要する時間を推定してもよい。つまり、移動体動作推定部１５は、管理対象エリアの清掃が前回実施された後の当該管理対象エリアへの利用者６の入退履歴に基づいて、自律移動体７が清掃に要する時間を推定してもよい。上記の延べ在室人数及び人の延べ在室時間は、例えば、利用者６の入退履歴に基づいて算出される。
　移動体動作推定部１５は、例えば、管理対象エリアに設けられた塵埃センサ４の現在の検出結果に基づいて、自律移動体７が清掃に要する時間を推定してもよい。
　なお、管理対象エリアの清掃に要する時間の推定は、例えば、清掃が前回実施されてからの経過時間、清掃が前回実施された後の延べ在室人数、清掃が前回実施された後の人の延べ在室時間及び塵埃センサ４の検出結果のうち、２種類以上の情報に基づいてもよい。
　判定条件設定部１６は、例えば、自律移動体７が清掃ロボット等である場合、移動体動作推定部１５により推定された時間を新たな在室制限時間として設定する。つまり、判定条件設定部１６は、例えば、管理対象エリアの現在の状況を示す情報に応じて在室制限時間を更新する。これにより、同一の管理対象エリアについての在室制限時間は、下記表１に示す例のように、自律移動体７の入場日時によって異なる長さに設定され得る。
Figure JPOXMLDOC01-appb-T000001
　移動体動作推定部１５は、例えば、自律移動体７が警備ロボット等である場合、自律移動体７が実際に複数の管理対象エリアを移動する順序を推定する。自律移動体７が移動する順序の推定は、例えば、巡回ルートに含まれる全ての管理対象エリアの状況に基づいて行われる。
　移動体動作推定部１５は、例えば、複数の管理対象エリアの現在の在室人数に基づいて、自律移動体７の移動順序を推定してもよい。移動体動作推定部１５は、例えば、在室人数の少ない管理対象エリアから順番に移動するように自律移動体７の移動順序を推定してもよい。各管理対象エリアの在室人数は、例えば、利用者６の入退履歴に基づいて算出される。
　移動体動作推定部１５は、例えば、複数の管理対象エリアの現在の管理モードに基づいて、自律移動体７の移動順序を推定してもよい。移動体動作推定部１５は、例えば、管理モードが通常モードである管理対象エリアよりも先に管理モードが警備モードである管理対象エリアへ入場するように自律移動体７の移動順序を推定してもよい。各管理対象エリアの管理モードは、例えば、モード制御部１２の出力に基づいて検出される。
　なお、自律移動体７の移動順序の推定は、例えば、各管理対象エリアの在室人数及び管理モードの双方に基づいてもよい。
　判定条件設定部１６は、例えば、自律移動体７が警備ロボット等である場合、移動体動作推定部１５により推定された移動順序を新たな巡回ルートとして設定する。つまり、判定条件設定部１６は、例えば、管理対象エリアの現在の状況を示す情報に応じて巡回ルートを更新する。
　図３は、実施の形態１における入退管理システムの動作例を示す第１のフローチャートである。図３は、一例として、自律移動体７が清掃ロボットである場合の動作を示している。
　エリア外通信機器２で清掃ロボットのＩＤが読み取られると（ステップＳ１０１）、入退管理装置８は、当該エリア外通信機器２に対応する管理対象エリアの清掃に要する時間を推定する（ステップＳ１０２）。ステップＳ１０２に続いて、入退管理装置８は、当該管理対象エリアの在室制限時間を更新する（ステップＳ１０３）。ステップＳ１０３に続いて、入退管理装置８は、当該管理対象エリアに通じる扉１を開く（ステップＳ１０４）。扉１が開くと、清掃ロボットが当該管理対象エリアへ入場する（ステップＳ１０５）。
　入退管理装置８は、清掃ロボットの在室時間が在室制限時間を超えたか否かを判定する（ステップＳ１０６）。ステップＳ１０６で、清掃ロボットの在室時間が在室制限時間を超えたと判定された場合、入退管理装置８は、警報を発生させる（ステップＳ１０７）。ステップＳ１０６で、清掃ロボットの在室時間が在室制限時間を超えていないと判定された場合、入退管理装置８は、警報を発生させない。
　図４は、実施の形態１における入退管理システムの動作例を示す第２のフローチャートである。図４は、一例として、自律移動体７が警備ロボットである場合の動作を示している。
　巡回ルートに含まれるいずれかの管理対象エリアの在室人数が変化すると（ステップＳ２０１）、入退管理装置８は、警備ロボットの新たな移動順序を推定する（ステップＳ２０２）。ステップＳ２０２に続いて、入退管理装置８は、巡回ルートの変更が必要か否かを判定する（ステップＳ２０３）。ステップＳ２０３で、巡回ルートの変更が必要と判定された場合、入退管理装置８は、巡回ルートを更新する（ステップＳ２０４）。ステップＳ２０４に続いて、入退管理装置８は、ステップＳ２０５の処理を行う。ステップＳ２０３で、巡回ルートの変更が不要と判定された場合、入退管理装置８は、ステップＳ２０４の処理を行わずにステップＳ２０５の処理を行う。
　ステップＳ２０５において、入退管理装置８は、警備ロボットの移動順序が巡回ルートと異なるか否かを判定する。ステップＳ２０５で、警備ロボットの移動順序が巡回ルートと異なると判定された場合、入退管理装置８は、警報を発生させる（ステップＳ２０６）。ステップＳ２０５で、警備ロボットの移動順序が巡回ルートに合致すると判定された場合、入退管理装置８は、警報を発生させない。
　実施の形態１において、エリア外通信機器２は、扉１を介して入場可能な管理対象エリアの外部に設けられている。エリア外通信機器２は、利用者６によって携帯される識別体及び自律移動体７から識別情報を読み取る。扉制御部１１は、エリア外通信機器２により識別体又は自律移動体７の識別情報が読み取られたことに基づいて扉１を制御する。移動体監視部１３は、管理対象エリアへの自律移動体７の入退履歴の内容が判定条件９ｃを満たさない場合に、当該自律移動体７に異常が発生したと判定する。判定条件設定部１６は、管理対象エリアの現在の状況を示す情報に基づいて、判定条件９ｃを動的に変更する。このため、実施の形態１によれば、正常に動作している自律移動体７に異常が発生したと判定されることを防止できる。その結果、自律移動体７の正常動作に起因して不必要な警報が発生することを防止することができる。
　実施の形態１において、移動体監視部１３は、例えば、管理対象エリアにおける自律移動体７の在室時間が予め設定された在室制限時間を超えた場合に、当該自律移動体７に異常が発生したと判定する。判定条件設定部１６は、例えば、管理対象エリアの現在の状況を示す情報に基づいて在室制限時間を変更する。このため、実施の形態１によれば、例えば、自律移動体７が清掃ロボット等である場合に、正常に動作している自律移動体７に異常が発生したと判定されることを防止できる。
　実施の形態１において、判定条件設定部１６は、例えば、管理対象エリアの清掃が前回実施されてからの経過時間に基づいて、清掃ロボットである自律移動体７の在室制限時間を変更する。判定条件設定部１６は、例えば、管理対象エリアの清掃が前回実施された後の当該管理対象エリアへの入退履歴に基づいて、清掃ロボットである自律移動体７の在室制限時間を変更する。判定条件設定部１６は、例えば、管理対象エリアに設けられた塵埃センサ４の検出結果に基づいて、清掃ロボットである自律移動体７の在室制限時間を変更する。このため、実施の形態１によれば、自律移動体７が清掃ロボットである場合に、管理対象エリアの汚れ具合に応じて適切な在室制限時間を設定することができる。
　実施の形態１において、移動体監視部１３は、例えば、自律移動体７が予め設定された巡回ルートとは異なる順序で巡回対象である複数の管理対象エリアを移動した場合に、当該自律移動体７に異常が発生したと判定する。判定条件設定部１６は、例えば、複数の管理対象エリアの現在の状況を示す情報に基づいて巡回ルートを変更する。このため、実施の形態１によれば、例えば、自律移動体７が警備ロボット等である場合に、正常に動作している自律移動体７に異常が発生したと判定されることを防止できる。
　実施の形態１において、判定条件設定部１６は、例えば、複数の管理対象エリアの在室人数に基づいて巡回ルートを変更する。判定条件設定部１６は、例えば、複数の管理対象エリアの管理モードに基づいて巡回ルートを変更する。このため、実施の形態１によれば、例えば、自律移動体７が警備ロボット等である場合に、各管理対象エリアの使用状況に応じて適切な巡回ルートを設定することができる。
　図５は、入退管理装置のハードウェア構成図である。
　入退管理装置８における記憶部９、照合部１０、扉制御部１１、モード制御部１２、移動体監視部１３、報知制御部１４、移動体動作推定部１５及び判定条件設定部１６の各機能は、処理回路により実現される。処理回路は、専用ハードウェア５０であってもよい。処理回路は、プロセッサ５１及びメモリ５２を備えていてもよい。処理回路は、一部が専用ハードウェア５０として形成され、更にプロセッサ５１及びメモリ５２を備えていてもよい。図５は、処理回路が、その一部が専用ハードウェア５０として形成され、プロセッサ５１及びメモリ５２を備えている場合の例を示している。
　処理回路の少なくとも一部が、少なくとも１つの専用ハードウェア５０である場合、処理回路は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、又はこれらを組み合わせたものが該当する。
　処理回路が少なくとも１つのプロセッサ５１及び少なくとも１つのメモリ５２を備える場合、記憶部９、照合部１０、扉制御部１１、モード制御部１２、移動体監視部１３、報知制御部１４、移動体動作推定部１５及び判定条件設定部１６の各機能は、ソフトウェア、ファームウェア、又はソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。ソフトウェア及びファームウェアはプログラムとして記述され、メモリ５２に格納される。プロセッサ５１は、メモリ５２に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、各部の機能を実現する。プロセッサ５１は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＤＳＰとも呼ぶ。メモリ５２は、例えば、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリー、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ等の、不揮発性又は揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ等が該当する。
　このように、処理回路は、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、又はこれらの組み合わせによって、入退管理装置８の各機能を実現することができる。
　以上のように、本発明は、自律移動体が入場可能な管理対象エリアに適用できる。
１　扉
１ａ　電気錠
２　エリア外通信機器
３　侵入者センサ
４　塵埃センサ
５　エリア内通信機器
６　利用者
７　自律移動体
８　入退管理装置
９　記憶部
９ａ　識別情報
９ｂ　入退履歴
９ｃ　判定条件
１０　照合部
１１　扉制御部
１２　モード制御部
１３　移動体監視部
１４　報知制御部
１５　移動体動作推定部
１６　判定条件設定部
５０　専用ハードウェア
５１　プロセッサ
５２　メモリ

Claims (8)

  1. 　扉を介して入場可能な管理対象エリアの外部に設けられ、自律移動体から識別情報を読み取るエリア外通信機器と、
    　前記エリア外通信機器により自律移動体の識別情報が読み取られたことに基づいて前記扉を制御する扉制御部と、
    　管理対象エリアへの自律移動体の入退履歴の内容が判定条件を満たさない場合に当該自律移動体に異常が発生したと判定する移動体監視部と、
    　管理対象エリアの現在の状況を示す情報に基づいて判定条件を変更する判定条件設定部と、
    を備えた入退管理システム。
  2. 　前記移動体監視部は、管理対象エリアにおける自律移動体の在室時間が在室制限時間を超えた場合に当該自律移動体に異常が発生したと判定し、
    　前記判定条件設定部は、管理対象エリアの現在の状況を示す情報に基づいて在室制限時間を変更する請求項１に記載の入退管理システム。
  3. 　前記判定条件設定部は、管理対象エリアの清掃が前回実施されてからの経過時間に基づいて自律移動体の在室制限時間を変更する請求項２に記載の入退管理システム。
  4. 　前記判定条件設定部は、管理対象エリアの清掃が前回実施された後の当該管理対象エリアへの入退履歴に基づいて自律移動体の在室制限時間を変更する請求項２又は３に記載の入退管理システム。
  5. 　前記判定条件設定部は、管理対象エリアに設けられた塵埃センサの検出結果に基づいて自律移動体の在室制限時間を変更する請求項２から４のいずれか１項に記載の入退管理システム。
  6. 　前記移動体監視部は、自律移動体が巡回ルートとは異なる順序で複数の管理対象エリアを移動した場合に当該自律移動体に異常が発生したと判定し、
    　前記判定条件設定部は、複数の管理対象エリアの現在の状況を示す情報に基づいて巡回ルートを変更する請求項１に記載の入退管理システム。
  7. 　前記判定条件設定部は、複数の管理対象エリアの在室人数に基づいて巡回ルートを変更する請求項６に記載の入退管理システム。
  8. 　前記判定条件設定部は、複数の管理対象エリアの管理モードに基づいて巡回ルートを変更する請求項６又は７に記載の入退管理システム。
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