CN109791711B

CN109791711B - 出入管理系统

Info

Publication number: CN109791711B
Application number: CN201680089071.0A
Authority: CN
Inventors: 渡边健司; 大泷尚严
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2016-10-04
Filing date: 2016-10-04
Publication date: 2021-06-22
Anticipated expiration: 2036-10-04
Also published as: JP6627985B2; WO2018066059A1; CN109791711A; JPWO2018066059A1

Abstract

提供能够防止被判定为正在正常动作的自主移动体发生了异常的情况的出入管理系统。本发明的出入管理系统具备：区域外通信设备(2)，其设置在能够经由门(1)进入的管理对象区域的外部，从自主移动体(7)读取识别信息；门控制部(11)，其根据由区域外通信设备(2)读取了自主移动体(7)的识别信息来控制门(1)；移动体监视部(13)，当自主移动体(7)出入管理对象区域的出入历史记录的内容不满足判定条件(9c)时，该移动体监视部(13)判定为该自主移动体(7)发生了异常；以及判定条件设定部(16)，其根据示出管理对象区域的当前状况的信息来变更判定条件(9c)。

Description

出入管理系统

技术领域

本发明涉及出入管理系统。

背景技术

以往，已知一种对机器人出入管理对象区域进行管理的系统。这样的系统例如根据机器人的出入历史记录来检测该机器人是否发生了异常。在下述专利文献1中记载了一种根据人的出入历史记录来检测异常的系统。

在先技术文献

专利文献

专利文献1:日本特开2005-226413号公报

发明内容

发明要解决的课题

自主移动的机器人根据管理对象区域的状况而改变动作。因此，即使是正在正常动作的机器人，也可能根据出入历史记录被判断为异常。

本发明是为了解决上述课题而作出的。其目的在于，提供一种能够防止被判定为正在正常动作的自主移动体发生了异常的出入管理系统。

用于解决课题的手段

本发明的出入管理系统具备：区域外通信设备，其设置在能够经由门进入的管理对象区域的外部，从自主移动体读取识别信息；门控制部，其根据由区域外通信设备读取了自主移动体的识别信息来控制门；移动体监视部，当自主移动体出入管理对象区域的出入历史记录的内容不满足判定条件时，该移动体监视部判定为该自主移动体发生了异常；以及判定条件设定部，其根据示出管理对象区域的当前状况的信息来变更判定条件。

发明效果

在本发明的出入管理系统中，判定条件设定部根据示出管理对象区域的当前状况的信息来变更判定条件。因此，根据本发明，能够防止被判定为正在正常动作的自主移动体发生了异常的情况。

附图说明

图1是示出实施方式1中的管理对象区域的一例的俯视图。

图2是实施方式1中的出入管理系统的结构图。

图3是示出实施方式1中的出入管理系统的动作例的第1流程图。

图4是示出实施方式1中的出入管理系统的动作例的第2流程图。

图5是出入管理装置的硬件结构图。

具体实施方式

参照附图对出入管理系统详细地进行说明。在各图中，对相同或相当的部分标注相同的标号。适当简化或省略重复的说明。

实施方式1.

出入管理系统被应用于至少一个管理对象区域。管理对象区域是指例如建筑物内的房间和通道等。出入管理系统对用户和自主移动体出入管理对象区域进行管理。

图1是示出实施方式1中的管理对象区域的一例的俯视图。作为建筑物内的管理对象区域，图1例示了区域A、区域B、区域C和区域D这4个房间。

如图1所示，在管理对象区域的内部与外部的边界设有门1。在管理对象区域的外部设有区域外通信设备2。区域外通信设备2例如设置在门1附近的壁面等处。每个管理对象区域至少设置一个区域外通信设备2。

如图1所示，在管理对象区域的内部设有入侵者传感器3、尘埃传感器4以及区域内通信设备5。入侵者传感器3、尘埃传感器4以及区域内通信设备5在每个管理对象区域各设置至少一个。入侵者传感器3、尘埃传感器4以及区域内通信设备5设置在例如管理对象区域的壁面或顶棚等处。

如图1所示，在建筑物内存在用户6和自主移动体7。自主移动体7具有移动机构，能够自主移动。自主移动体7具有与区域外通信设备2和区域内通信设备5进行无线通信的功能。自主移动体7是例如清洁机器人或警备机器人等。清洁机器人具备例如电动鼓风机等。警备机器人具备例如与入侵者传感器3同等的传感器。用户6和自主移动体7经由门1进入和离开管理对象区域。

出入管理系统的用户6携带识别体。识别体是例如IC标签等。识别体和自主移动体7具有识别信息。以下，识别体和自主移动体7的识别信息也称为“ID”。

图2是实施方式1中的出入管理系统的结构图。

如图2所示，出入管理系统具备区域外通信设备2、入侵者传感器3、尘埃传感器4、区域内通信设备5以及出入管理装置8。出入管理装置8具有存储部9、核对部10、门控制部11、模式控制部12、移动体监视部13、通知控制部14、移动体动作估计部15和判定条件设定部16。

出入管理装置8例如设置在建筑物内。出入管理装置8与区域外通信设备2、入侵者传感器3、尘埃传感器4和区域内通信设备5电连接。

如图2所示，门1设有例如电子锁1a。出入管理装置8与例如门1的电子锁1a和未图示的开闭机构电连接。

区域外通信设备2具有与存在于管理对象区域的外部的识别体和自主移动体7进行无线通信的功能。区域外通信设备2例如从识别体和自主移动体7读取ID。由区域外通信设备2读取出的ID被发送到出入管理装置8。

入侵者传感器3对入侵管理对象区域的入侵者进行检测。例如，入侵者传感器3对存在于管理对象区域内部的运动物体进行检测。入侵者传感器3可以是例如光传感器、温度传感器或摄像机等。入侵者传感器3的检测结果被发送到出入管理装置8。

尘埃传感器4测定管理对象区域的空气污染。例如，尘埃传感器4利用光来检测空气中的灰尘等颗粒。尘埃传感器4的检测结果被发送到出入管理装置8。

区域内通信设备5具有与存在于管理对象区域内部的自主移动体7进行无线通信的功能。区域内通信设备5例如从自主移动体7读取ID。区域内通信设备5例如也可以具有与存在于管理对象区域内部的识别体进行无线通信的功能。区域内通信设备5例如从识别体读取ID。由区域内通信设备5读取出的ID被发送到出入管理装置8。

存储部9存储识别信息9a、出入历史记录9b和判定条件9c。识别信息9a是例如预先存储的核对用ID。出入历史记录9b是示出已经出入管理对象区域的用户6和自主移动体7的信息。判定条件9c是用于判定自主移动体7是否发生了异常的条件。

例如，按照每个管理对象区域设定了作为核对用ID的识别信息9a。识别信息9a包括识别体的ID和自主移动体7的ID。识别信息9a中的自主移动体7的ID与识别体的ID被区分地进行存储。核对部10将出入管理装置8接收到的ID与识别信息9a进行核对。以下，出入管理装置8接收到的ID中的与识别信息9a一致的ID也称为“正规ID”。

门控制部11根据由区域外通信设备2读取出的ID的核对结果来控制与该区域外通信设备2对应的门1。门1的控制是指例如对电子锁1a进行上锁开锁、以及对门1进行开闭中的至少一方。

当由区域外通信设备2读取出的ID不是正规ID时，门控制部11不使门1打开。

当由区域外通信设备2读取出的ID是正规ID并且是自主移动体7的ID时，门控制部11使门1打开。

当由区域外通信设备2读取出的ID是正规ID并且是识别体的ID时，门控制部11例如使门1打开。当由区域外通信设备2读取出的ID是正规ID并且是识别体的ID时，门控制部11例如也可以不打开门1而仅使电子锁1a开锁即可。

例如，当区域内通信设备5接收到从自主移动体7发送的信号时，门控制部11也可以使门1打开。该信号例如是示出将从管理对象区域离开的信号。该信号也可以包含例如自主移动体7的ID。

例如，当区域内通信设备5接收到从识别体发送的信号时，门控制部11也可以使门1打开。例如，当区域内通信设备5接收到从识别体发送的信号时，门控制部11也可以不打开门1而使电子锁1a开锁。该信号例如是示出将从管理对象区域离开的信号。该信号也可以包含例如识别体的ID。

这样，门控制部11至少在由区域外通信设备2读取出ID时控制门1。即，门控制部11至少在用户6或自主移动体7将进入管理对象区域时控制门1。

存储部9至少在门1根据区域外通信设备2的ID读取而被控制时存储出入历史记录9b。即，出入历史记录9b示出已进入与该门1对应的管理对象区域的用户6和自主移动体7。出入历史记录9b包括例如管理对象区域、进入者的ID以及进入日期时刻等信息。另外，存储部9也可以还在例如门1根据区域内通信设备5的ID读取而被控制时存储出入历史记录9b。

模式控制部12切换管理对象区域的管理模式。管理模式包括例如通常模式和警备模式。当管理模式是通常模式时，例如，看作在管理对象区域的内部有人不是异常。当管理模式是警备模式时，例如，看作在管理对象区域的内部有人是异常。

移动体监视部13根据出入历史记录9b中的、自主移动体7出入管理对象区域的出入历史记录和判定条件9c来判定该自主移动体7是否发生了异常。例如在自主移动体7的出入历史记录的内容不满足判定条件9c时，移动体监视部13判定为该自主移动体7发生了异常。另外，例如，也可以是，当自主移动体7的出入历史记录满足判定条件9c时，移动体监视部13判定为该自主移动体7发生了异常。

当由移动体监视部13判定为自主移动体7发生了异常时，通知控制部14使警报产生。警报例如对建筑物的中央管理室等发出。

判定条件9c例如是在室限制时间。在室限制时间被设定为正常的自主移动体7停留在各个管理对象区域中的时间的上限。例如，对每个管理对象区域设定在室限制时间。例如在自主移动体7是清洁机器人等的情况下，将在室限制时间设定为判定条件9c。在将在室限制时间设定为判定条件9c的情况下，当自主移动体7的在室时间超过预先设定的在室限制时间时，移动体监视部13判定为该自主移动体7发生了异常。

判定条件9c是例如巡视路径。巡视路径被设定为，正常的自主移动体7在多个管理对象区域中移动的顺序。例如在自主移动体7是警备机器人等的情况下，将巡视路径设定为判定条件9c。在将巡视路径设定为判定条件9c的情况下，当自主移动体7按照与预先设定的巡视路径不同的顺序在多个管理对象区域中移动时，移动体监视部13判定为该自主移动体7发生了异常。

正常的自主移动体7存在根据管理对象区域的状况而自主改变动作的情况。例如，当管理对象区域比通常脏时，作为清洁机器人等的自主移动体7为了清洁该管理对象区域需要超过在室限制时间的时间。例如，作为警备机器人等的自主移动体7通过推迟进入用户6所在的管理对象区域而按照与巡视路径不同的顺序在多个管理对象区域中移动。例如，如图1所示，当用户6在区域A时，即使巡视路径所示的第一个移动顺序是区域A，但作为警备机器人等的自主移动体7也可能最开始进入区域B。另外，管理对象区域的在室人数和管理模式等信息例如可以经由区域外通信设备2从出入管理装置8发送到自主移动体7。

移动体动作估计部15根据示出管理对象区域的当前状况的信息来估计此后自主移动体7将如何动作。即，移动体动作估计部15估计自主移动体7自主进行的动作的变化。判定条件设定部16根据移动体动作估计部15的估计结果来变更判定条件9c。

例如，当自主移动体7是清洁机器人等时，移动体动作估计部15估计自主移动体7实际进行管理对象区域的清洁所需的时间。管理对象区域的清洁所需的时间的估计例如针对每个管理对象区域来进行。

移动体动作估计部15例如也可以根据从上次实施管理对象区域的清洁起的经过时间来估计自主移动体7进行清洁所需的时间。例如，也可以根据作为清洁负责人的用户6或清洁机器人的出入历史记录来计算该经过时间。例如，也可以由出入管理系统的管理员等输入该经过时间。

移动体动作估计部15例如也可以根据上次实施管理对象区域的清洁之后的该管理对象区域中的在室总计人数来估计自主移动体7进行清洁所需的时间。例如，移动体动作估计部15也可以根据上次实施管理对象区域的清洁之后的该管理对象区域中的人员的在室总计时间来估计自主移动体7进行清洁所需的时间。即，移动体动作估计部15也可以根据上次实施管理对象区域的清洁之后的用户6出入该管理对象区域的出入历史记录来估计自主移动体7进行清洁所需的时间。上述在室总计人数和人员的在室总计时间是例如根据用户6的出入历史记录来计算的。

移动体动作估计部15例如也可以根据设置于管理对象区域的尘埃传感器4的当前的检测结果来估计自主移动体7进行清洁所需的时间。

另外，管理对象区域的清洁所需时间的估计也可以基于例如从上次实施清洁起的经过时间、上次实施清洁之后的在室总计人数、上次实施清洁之后的人员的在室总计时间以及尘埃传感器4的检测结果中的两种以上的信息。

例如，在自主移动体7是清洁机器人等的情况下，判定条件设定部16将由移动体动作估计部15估计出的时间设定为新的在室限制时间。即，例如，判定条件设定部16根据示出管理对象区域的当前状况的信息来更新在室限制时间。由此，如下述表1所示的示例那样，根据自主移动体7的进入日期时刻的不同，可以将针对同一管理对象区域的在室限制时间设定为不同的长度。

【表1】

例如，在自主移动体7是警备机器人等的情况下，移动体动作估计部15估计自主移动体7实际在多个管理对象区域中移动的顺序。例如，根据包含在巡视路径中的全部管理对象区域的状况来进行自主移动体7移动的顺序的估计。

移动体动作估计部15也可以根据例如多个管理对象区域的当前的在室人数来估计自主移动体7的移动顺序。例如，移动体动作估计部15也可以以使得自主移动体7从在室人数少的管理对象区域依次移动的方式来估计自主移动体7的移动顺序。各个管理对象区域的在室人数是例如根据用户6的出入历史记录来计算的。

移动体动作估计部15也可以根据例如多个管理对象区域的当前的管理模式来估计自主移动体7的移动顺序。例如，移动体动作估计部15也可以以使得与管理模式为通常模式的管理对象区域相比先进入管理模式为警备模式的管理对象区域的方式来估计自主移动体7的移动顺序。例如，根据模式控制部12的输出检测各个管理对象区域的管理模式。

另外，例如，自主移动体7的移动顺序的估计也可以基于各个管理对象区域的在室人数和管理模式双方来进行。

例如，在自主移动体7是警备机器人等的情况下，判定条件设定部16将由移动体动作估计部15估计出的移动顺序设定为新的巡视路径。即，例如，判定条件设定部16根据示出管理对象区域的当前状况的信息来更新巡视路径。

图3是示出实施方式1中的出入管理系统的动作例的第1流程图。作为一例，图3示出自主移动体7是清洁机器人时的动作。

当由区域外通信设备2读取了清洁机器人的ID时(步骤S101)，出入管理装置8估计与该区域外通信设备2对应的管理对象区域的清洁所需的时间(步骤S102)。在步骤S102之后，出入管理装置8更新该管理对象区域的在室限制时间(步骤S103)。在步骤S103之后，出入管理装置8打开通往该管理对象区域的门1(步骤S104)。当门1打开时，清洁机器人进入该管理对象区域(步骤S105)。

出入管理装置8判定清洁机器人的在室时间是否已超过在室限制时间(步骤S106)。当在步骤S106中被判定为清洁机器人的在室时间已超过在室限制时间时，出入管理装置8使警报产生(步骤S107)。当在步骤S106中被判定为清洁机器人的在室时间未超过在室限制时间时，出入管理装置8不使警报产生。

图4是示出实施方式1中的出入管理系统的动作例的第2流程图。作为一例，图4示出自主移动体7是警备机器人时的动作。

当包含在巡视路径中的任意管理对象区域的在室人数变化时(步骤S201)，出入管理装置8估计警备机器人的新的移动顺序(步骤S202)。在步骤S202之后，出入管理装置8判定是否需要进行巡视路径的变更(步骤S203)。当在步骤S203中被判定为需要进行巡视路径的变更时，出入管理装置8更新巡视路径(步骤S204)。在步骤S204之后，出入管理装置8执行步骤S205的处理。当在步骤S203中被判定为无需进行巡视路径的变更时，出入管理装置8不执行步骤S204的处理而执行步骤S205的处理。

在步骤S205中，出入管理装置8判定警备机器人的移动顺序是否与巡视路径不同。当在步骤S205中被判定为警备机器人的移动顺序与巡视路径不同时，出入管理装置8使警报产生(步骤S206)。当在步骤S205中被判定为警备机器人的移动顺序与巡视路径一致时，出入管理装置8不使警报产生。

在实施方式1中，区域外通信设备2设置在能够经由门1进入的管理对象区域的外部。区域外通信设备2从由用户6携带的识别体和自主移动体7读取识别信息。门控制部11根据由区域外通信设备2读取了识别体或自主移动体7的识别信息来控制门1。当自主移动体7出入管理对象区域的出入历史记录的内容不满足判定条件9c时，移动体监视部13判定为该自主移动体7发生了异常。判定条件设定部16根据示出管理对象区域的当前状况的信息来动态地变更判定条件9c。因此，根据实施方式1，能够防止被判定为正在正常动作的自主移动体发生异常的情况。其结果是，能够防止因自主移动体7的正常动作而产生不必要的警报的情况。

在实施方式1中，例如，当管理对象区域中的自主移动体7的在室时间超过预先设定的在室限制时间时，移动体监视部13判定为该自主移动体7发生了异常。判定条件设定部16例如根据示出管理对象区域的当前状况的信息来变更在室限制时间。因此，根据实施方式1，例如，在自主移动体7是清洁机器人等的情况下，能够防止被判定为正在正常动作的自主移动体7发生了异常的情况。

在实施方式1中，判定条件设定部16例如根据从上次实施管理对象区域的清洁起的经过时间来变更作为清洁机器人的自主移动体7的在室限制时间。判定条件设定部16例如根据上次实施管理对象区域的清洁之后出入该管理对象区域的出入历史记录来变更作为清洁机器人的自主移动体7的在室限制时间。判定条件设定部16例如根据设置于管理对象区域的尘埃传感器4的检测结果来变更作为清洁机器人的自主移动体7的在室限制时间。因此，根据实施方式1，例如，在自主移动体7是清洁机器人的情况下，能够根据管理对象区域的污染程度来设定适当的在室限制时间。

在实施方式1中，例如，当自主移动体7按照与预先设定的巡视路径不同的顺序在作为巡视对象的多个管理对象区域中移动时，移动体监视部13判定为该自主移动体7发生了异常。判定条件设定部16例如根据示出多个管理对象区域的当前状况的信息来变更巡视路径。因此，根据实施方式1，例如，在自主移动体7是警备机器人等的情况下，能够防止被判定为正在正常动作的自主移动体7发生了异常的情况。

在实施方式1中，判定条件设定部16例如根据多个管理对象区域的在室人数来变更巡视路径。判定条件设定部16例如根据多个管理对象区域的管理模式来变更巡视路径。因此，根据实施方式1，例如，在自主移动体7是警备机器人等的情况下，能够根据各个管理对象区域的使用状况来设定适当的巡视路径。

图5是出入管理装置的硬件结构图。

出入管理装置8中的存储部9、核对部10、门控制部11、模式控制部12、移动体监视部13、通知控制部14、移动体动作估计部15和判定条件设定部16的各个功能是通过处理电路来实现的。处理电路可以是专用硬件50。处理电路也可以具备处理器51和存储器52。也可以是，处理电路的一部分形成为专用硬件50，并且还具备处理器51和存储器52。图5示出处理电路的一部分形成为专用硬件50并且具备处理器51和存储器52的情况的示例。

在处理电路的至少一部分是至少一个专用硬件50的情况下，处理电路对应于例如单一电路、复合电路、编程处理器、并行编程处理器、ASIC、FPGA或它们的组合。

在处理电路具备至少一个处理器51和至少一个存储器52的情况下，存储部9、核对部10、门控制部11、模式控制部12、移动体监视部13、通知控制部14、移动体动作估计部15和判定条件设定部16的各个功能是通过软件、固件、或软件和固件的组合来实现的。软件和固件被记述为程序，存储在存储器52中。处理器51通过读出并执行存储在存储器52中的程序而实现各部的功能。处理器51也称为CPU(Central Processing Unit：中央处理单元)、中央处理装置、处理装置、运算装置、微处理器、微计算机、DSP。存储器52对应于例如RAM、ROM、闪存、EPROM、EEPROM等非易失性或易失性的半导体存储器、磁盘、软盘、光盘、紧凑型光盘、迷你盘、DVD等。

这样，处理电路利用硬件、软件、固件、或它们的组合，能够实现出入管理装置8的各项功能。

产业上的可利用性

如上所述，本发明可以应用于自主移动体能够进入的管理对象区域。

标号说明

1：门；

1a：电子锁；

2：区域外通信设备；

3：入侵者传感器；

4：尘埃传感器；

5：区域内通信设备；

6：用户；

7：自主移动体；

8：出入管理装置；

9：存储部；

9a：识别信息；

9b：出入历史记录；

9c：判定条件；

10：核对部；

11：门控制部；

12：模式控制部；

13：移动体监视部；

14：通知控制部；

15：移动体动作估计部；

16：判定条件设定部；

50：专用硬件；

51：处理器；

52：存储器。

Claims

1.一种出入管理系统，其中，该出入管理系统具备：

区域外通信设备，其设置在能够经由门进入的管理对象区域的外部，从自主移动体读取识别信息；

门控制部，其根据由所述区域外通信设备读取了自主移动体的识别信息来控制所述门；

移动体监视部，当在根据由所述区域外通信设备读取了自主移动体的识别信息来控制所述门的情况下存储的出入历史记录的内容不满足判定条件时，该移动体监视部判定为该自主移动体发生了异常；以及

判定条件设定部，其根据示出管理对象区域的当前状况的信息来变更判定条件，

当自主移动体在管理对象区域中的在室时间超过了在室限制时间时，所述移动体监视部判定为该自主移动体发生了异常，

所述判定条件设定部根据从上次实施管理对象区域的清洁起的经过时间来变更自主移动体的在室限制时间。

2.一种出入管理系统，其中，该出入管理系统具备：

所述判定条件设定部根据上次实施管理对象区域的清洁之后出入该管理对象区域的出入历史记录来变更自主移动体的在室限制时间。

3.一种出入管理系统，其中，该出入管理系统具备：

所述判定条件设定部根据设置于管理对象区域的尘埃传感器的检测结果来变更自主移动体的在室限制时间。

4.一种出入管理系统，其中，该出入管理系统具备：

当通过自主移动体在多个管理对象区域中移动来存储的出入历史记录的顺序与在自主移动体按照预先设定的巡视路径移动的情况下应存储的出入历史记录的顺序是不同的顺序时，所述移动体监视部判定为该自主移动体发生了异常，

所述判定条件设定部根据示出多个管理对象区域的当前状况的信息来变更巡视路径。

5.根据权利要求4所述的出入管理系统，其中，

所述判定条件设定部根据多个管理对象区域的在室人数来变更巡视路径。

6.根据权利要求4或5所述的出入管理系统，其中，

所述判定条件设定部根据多个管理对象区域的管理模式来变更巡视路径。