WO2018066058A1 - 入退管理システム - Google Patents

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WO2018066058A1
WO2018066058A1 PCT/JP2016/079450 JP2016079450W WO2018066058A1 WO 2018066058 A1 WO2018066058 A1 WO 2018066058A1 JP 2016079450 W JP2016079450 W JP 2016079450W WO 2018066058 A1 WO2018066058 A1 WO 2018066058A1
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WO
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door
target area
area
management target
entrance
Prior art date
Application number
PCT/JP2016/079450
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English (en)
French (fr)
Inventor
渡邊　健司
渡邊　啓嗣
尚厳 大瀧
Original Assignee
三菱電機株式会社
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Publication date
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    • G—PHYSICS
    • G07—CHECKING-DEVICES
    • G07C—TIME OR ATTENDANCE REGISTERS; REGISTERING OR INDICATING THE WORKING OF MACHINES; GENERATING RANDOM NUMBERS; VOTING OR LOTTERY APPARATUS; ARRANGEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS FOR CHECKING NOT PROVIDED FOR ELSEWHERE
    • G07C9/00—Individual registration on entry or exit

Definitions

  • the present invention relates to an entrance / exit management system.
  • the present invention has been made to solve the above problems.
  • the purpose is to provide an entrance / exit management system that can reliably prevent an intruder from entering the management target area together with the autonomous mobile body.
  • An entrance / exit management system is provided outside a management target area that can be entered via a human door and a moving body door, and reads out the identification information from the identifying body and the autonomous moving body,
  • the mobile door is not controlled based on the fact that the identification information of the autonomous mobile body is read by the out-of-area reading device, and the identification information of the autonomous mobile body is read by the out-of-area reading device.
  • a door control unit for controlling.
  • the door control unit does not control the human door based on the fact that the identification information of the autonomous mobile body is read by the out-of-area reader, and the autonomous mobile body by the out-of-area reader.
  • the moving body door is controlled based on the fact that the identification information is read. For this reason, according to this invention, it can prevent reliably that an intruder invades a management object area with an autonomous mobile body.
  • FIG. 6 is a schematic diagram illustrating a first example of a door that leads to a management target area in Embodiment 1.
  • FIG. 10 is a schematic diagram illustrating a second example of a door that leads to a management target area in the first embodiment.
  • 3 is a plan view illustrating an example of a management target area in the first embodiment.
  • FIG. 1 is a configuration diagram of an entrance / exit management system in Embodiment 1.
  • FIG. 6 is a first flowchart illustrating an operation example of the entrance / exit management system according to the first embodiment.
  • 6 is a second flowchart illustrating an operation example of the entrance / exit management system according to the first embodiment. It is a hardware block diagram of an entrance / exit management apparatus.
  • Embodiment 1 FIG.
  • the entrance / exit management system is applied to at least one management target area.
  • the management target area is, for example, a room or a passage in a building.
  • the entry / exit management system manages entry / exit of users and autonomous mobiles to / from the management target area.
  • FIG. 1 is a schematic diagram illustrating a first example of a door that leads to a management target area in the first embodiment.
  • FIG. 2 is a schematic diagram illustrating a second example of a door that leads to a management target area in the first embodiment. 1 and 2 show a state viewed from the outside of a room that is a management target area.
  • a human door 1 and a moving body door 2 are provided as doors leading to the management target area.
  • the human door 1 is provided with an electric lock 1a, for example.
  • the human door 1 is formed in a size that allows a user to pass through.
  • the movable body door 2 is formed in a size that a user cannot pass through, for example.
  • the door 2 for mobile bodies is formed in the magnitude
  • the moving body door 2 is smaller than the human door 1 and has a size corresponding to the size of the autonomous moving body. That is, the width and height of the moving body door 2 are set in accordance with, for example, the width and height of the autonomous moving body.
  • the moving body door 2 may be provided separately from the human door 1, for example, as shown in FIG.
  • the moving body door 2 may be formed as a part of the human door 1, for example, as shown in FIG.
  • the moving body door 2 formed as a part of the human door 1 can be opened and closed regardless of the state of the human door 1, for example.
  • the moving body door 2 formed as a part of the human door 1 can be opened and closed at least when the human door 1 is closed.
  • an out-of-area reading device 3 is provided outside the management target area.
  • the out-of-area reading device 3 is provided on, for example, a wall surface near the human door 1.
  • At least one out-of-area reader 3 is provided for each management target area.
  • the out-of-area reading device 3 is electrically connected to the entrance / exit management device 4.
  • the entrance / exit management device 4 is provided in a building, for example.
  • the entrance / exit management device 4 is electrically connected to, for example, the electric lock 1a of the human door 1 and an opening / closing mechanism (not shown).
  • the entrance / exit management device 4 is electrically connected to, for example, an opening / closing mechanism (not shown) of the moving body door 2.
  • FIG. 3 is a plan view showing an example of the management target area in the first embodiment.
  • FIG. 3 illustrates four rooms as the management target area in the building.
  • an intruder sensor 5 and an in-area reader 6 are provided inside the management target area. At least one intruder sensor 5 and in-area reader 6 are provided for each management target area.
  • the intruder sensor 5 and the in-area reading device 6 are provided, for example, on the wall surface or ceiling of the management target area.
  • the intruder sensor 5 and the in-area reader 6 are electrically connected to the entrance / exit management device 4.
  • an autonomous mobile body 7 exists in the building.
  • the autonomous mobile body 7 has a moving mechanism and can move autonomously.
  • the autonomous mobile body 7 has a function of performing wireless communication with the out-of-area reader 3 and the in-area reader 6.
  • the autonomous mobile body 7 is, for example, a cleaning robot or a security robot.
  • the cleaning robot includes, for example, an electric blower.
  • the security robot includes, for example, a sensor equivalent to the intruder sensor 5.
  • the autonomous mobile body 7 enters and exits the management target area via the mobile body door 2.
  • the user of the entrance / exit management system carries an identification object.
  • the identifier is, for example, an IC tag.
  • the identification body and the autonomous mobile body 7 have identification information.
  • the identification information of the identifier and the autonomous mobile body 7 is also referred to as “ID”.
  • FIG. 4 is a configuration diagram of the entrance / exit management system according to the first embodiment.
  • the entrance / exit management system includes an out-of-area reader 3, an entrance / exit manager 4, an intruder sensor 5, and an in-area reader 6.
  • the entrance / exit management device 4 includes a storage unit 8, a verification unit 9, a door control unit 10, a mode control unit 11, an abnormality determination unit 12, and a notification control unit 13.
  • the out-of-area reading device 3 has a function of performing wireless communication with the identifier and the autonomous mobile body 7 existing outside the management target area.
  • the out-of-area reading device 3 reads the ID from, for example, the identification body and the autonomous mobile body 7.
  • the ID read by the out-of-area reading device 3 is transmitted to the entrance / exit management device 4.
  • the intruder sensor 5 detects an intruder into the management target area.
  • the intruder sensor 5 detects a moving object that exists inside the management target area.
  • the intruder sensor 5 may be, for example, an optical sensor, a temperature sensor, a camera, or the like. The detection result by the intruder sensor 5 is transmitted to the entrance / exit management device 4.
  • the in-area reading device 6 has a function of performing wireless communication with the autonomous mobile body 7 existing inside the management target area.
  • the in-area reading device 6 reads the ID from the autonomous mobile body 7, for example.
  • the in-area reading device 6 may have a function of performing wireless communication with an identifier existing inside the management target area.
  • the in-area reading device 6 may read the ID from the identifier, for example.
  • the ID read by the in-area reading device 6 is transmitted to the entrance / exit management device 4.
  • the storage unit 8 stores a collation ID in advance.
  • the collation ID is set for each management target area, for example.
  • the verification ID includes the ID of the identifier and the ID of the autonomous mobile body 7. Among the verification IDs, the ID of the autonomous mobile body 7 is stored separately from the ID of the identifier.
  • the collation unit 9 collates the ID received by the entrance / exit management device 4 with the collation ID.
  • an ID that matches the verification ID among the IDs received by the entrance / exit management device 4 is also referred to as a “regular ID”.
  • the door control unit 10 controls the human door 1 or the moving body door 2 corresponding to the out-of-area reading device 3 based on the ID collation result read by the out-of-area reading device 3.
  • the control of the human door 1 refers to at least one of locking and unlocking the electric lock 1a and opening and closing the human door 1, for example.
  • Control of the moving body door 2 refers to opening and closing the moving body door 2, for example.
  • the door control unit 10 When the ID read by the out-of-area reader 3 is not a regular ID, the door control unit 10 does not open either the human door 1 or the moving body door 2.
  • the door control unit 10 opens the moving body door 2 when the ID read by the out-of-area reader 3 is a regular ID and the ID of the autonomous moving body 7. In this case, the door control unit 10 does not control the human door 1.
  • the door control unit 10 When the ID read by the out-of-area reader 3 is a regular ID and the ID of an identifier, the door control unit 10 opens the human door 1, for example. When the ID read by the out-of-area reader 3 is a regular ID and the ID of an identifier, the door control unit 10 may simply unlock the electric lock 1a without opening the human door 1, for example. . In these cases, the door control unit 10 does not control the moving body door 2.
  • the door control unit 10 may open the moving body door 2 when the in-area reader 6 receives a signal transmitted from the autonomous moving body 7, for example.
  • the signal is, for example, a signal that indicates leaving the management target area.
  • the signal may include, for example, the ID of the autonomous mobile body 7.
  • the door control unit 10 may open the human door 1 when, for example, the in-area reader 6 receives a signal transmitted from the identifier. For example, when the in-area reader 6 receives a signal transmitted from the identification body, the door control unit 10 may unlock the electric lock 1 a without opening the human door 1.
  • the signal is, for example, a signal that indicates leaving the management target area.
  • the signal may include, for example, an ID of an identifier.
  • the mode control unit 11 switches the management mode of the management target area.
  • the management mode includes, for example, a normal mode and a security mode.
  • the management mode is the normal mode, for example, it is considered that it is not abnormal that there is a person inside the management target area.
  • the management mode is the security mode, for example, it is considered abnormal that there is a person inside the management target area.
  • the abnormality determination unit 12 determines whether an abnormality has occurred in the management target area based on the detection result of the intruder sensor 5 provided in the management target area. For example, the abnormality determination unit 12 determines whether an abnormality has occurred in the management target area whose management mode is the security mode. For example, the abnormality determination unit 12 does not determine whether an abnormality has occurred in the management target area whose management mode is the normal mode.
  • the abnormality determination unit 12 performs the management when the moving object is detected by the intruder sensor 5 and the ID of the autonomous mobile body 7 is not read by the in-area reader 6. It is determined that an abnormality has occurred in the target area.
  • the abnormality determination unit 12 is configured to read the ID of the autonomous moving body 7 by the in-area reading device 6. Therefore, it is not determined that an abnormality has occurred in the management target area.
  • the timing at which the ID of the autonomous mobile body 7 is read by the in-area reading device 6 is within a certain period including the time when the moving body is detected by the intruder sensor 5, for example, even before the time. It may be later.
  • the certain period is set to a period of 30 seconds or less, for example.
  • the notification control unit 13 generates an alarm when the abnormality determination unit 12 determines that an abnormality has occurred in the management target area.
  • the alarm is issued, for example, to a central management room of a building.
  • FIG. 5 is a first flowchart showing an operation example of the entrance / exit management system in the first embodiment.
  • FIG. 5 shows an operation when the user who is a passerby or the autonomous mobile body 7 tries to enter the management target area.
  • the entrance / exit management device 4 determines whether or not the ID is a regular ID (step S102). If it is determined in step S102 that the ID is not a regular ID, the entrance / exit management device 4 does not open either the human door 1 or the moving body door 2 (step S103).
  • step S102 when it is determined that the ID is a regular ID, the entrance / exit management device 4 determines whether the ID is the ID of the autonomous mobile body 7. That is, the entrance / exit management device 4 determines whether or not the passerby is the autonomous mobile body 7 (step S104). When it is determined in step S104 that the passerby is the autonomous mobile body 7, the entrance / exit management device 4 opens the mobile body door 2 (step S105). When it is determined in step S104 that the passerby is not the autonomous mobile body 7, the entrance / exit management device 4 opens the human door 1 (step S106).
  • FIG. 6 is a second flowchart showing an operation example of the entrance / exit management system in the first embodiment.
  • FIG. 6 shows a case where a moving object is detected inside the management target area.
  • the entrance / exit management device 4 determines whether or not the management mode of the management target area is the security mode (step S202). If it is determined in step S202 that the management mode is not the security mode, the entrance / exit management device 4 ends the operation.
  • step S202 When it is determined in step S202 that the management mode is the security mode, the entrance / exit management device 4 determines whether the ID of the autonomous mobile body 7 has been read by the in-area reading device 6 of the management target area. (Step S203). If it is determined in step S203 that the ID of the autonomous mobile body 7 has not been read, the entrance / exit management device 4 generates an alarm (step S204).
  • the entrance / exit management device 4 stores the detection history (step S205).
  • the detection history is stored in, for example, the storage unit 8 or a memory (not shown).
  • the detection history includes, for example, the date and time when the moving object is detected by the intruder sensor 5 and the ID of the autonomous mobile body 7 read by the in-area reading device 6.
  • the entrance / exit management device 4 terminates the operation without generating an alarm (step S206).
  • the out-of-area reading device 3 is provided outside a management target area that can be entered via the human door 1 and the moving body door 2.
  • the out-of-area reader 3 reads the identification information from the identification body and the autonomous mobile body 7 carried by the user.
  • the door control unit 10 does not control the human door 1 based on the fact that the identification information of the autonomous mobile body 7 is read by the out-of-area reading device 3.
  • the door control unit 10 controls the moving body door 2 based on the fact that the identification information of the autonomous moving body 7 is read by the out-of-area reading device 3. That is, the human door 1 does not open due to the autonomous mobile body 7 entering the management target area. For this reason, according to Embodiment 1, an intruder can be reliably prevented from entering the management target area together with the autonomous mobile body 7. As a result, the security of the management target area can be improved.
  • the moving body door 2 is smaller than the human door 1 and has a size corresponding to the size of the autonomous moving body 7. For this reason, according to Embodiment 1, it is possible to prevent an intruder from entering the management target area from the moving body door 2.
  • the moving body door 2 is formed as a part of the human door 1, for example, and can be opened and closed with the human door 1 closed. In this case, it is not necessary to provide a plurality of entrances / exits on the wall separating the inside and outside of the management target area. For this reason, it is possible to reliably prevent an intruder from entering the management target area together with the autonomous mobile body 7 with a simpler configuration.
  • the abnormality determination unit 12 when the identification information of the autonomous mobile body 7 is read by the in-area reading device 6 provided in the management target area, the abnormality determination unit 12 is an intruder provided in the management target area. Based on the detection result of the sensor 5, it is not determined that an abnormality has occurred in the management target area. That is, for example, even if the autonomous mobile body 7 that is a security robot is detected by the intruder sensor 5, no alarm is generated. For this reason, according to Embodiment 1, it is possible to prevent an unnecessary alarm from occurring due to the normal operation of the autonomous mobile body 7, for example.
  • the abnormality determination unit 12 determines whether an abnormality has occurred in the management target area based on the detection result of the sensor of the security robot while the security robot is present inside the management target area. What is necessary is just to judge.
  • FIG. 7 is a hardware configuration diagram of the entrance / exit management device.
  • the functions of the storage unit 8, the verification unit 9, the door control unit 10, the mode control unit 11, the abnormality determination unit 12, and the notification control unit 13 in the entrance / exit management device 4 are realized by a processing circuit.
  • the processing circuit may be dedicated hardware 50.
  • the processing circuit may include a processor 51 and a memory 52.
  • a part of the processing circuit is formed as dedicated hardware 50, and may further include a processor 51 and a memory 52.
  • FIG. 7 shows an example in which the processing circuit is partly formed as dedicated hardware 50 and includes a processor 51 and a memory 52.
  • the processing circuit may be, for example, a single circuit, a composite circuit, a programmed processor, a parallel programmed processor, an ASIC, an FPGA, or the like. The combination is applicable.
  • each function of the storage unit 8, the verification unit 9, the door control unit 10, the mode control unit 11, the abnormality determination unit 12, and the notification control unit 13 is It is realized by software, firmware, or a combination of software and firmware.
  • Software and firmware are described as programs and stored in the memory 52.
  • the processor 51 reads out and executes the program stored in the memory 52, thereby realizing the function of each unit.
  • the processor 51 is also referred to as a CPU (Central Processing Unit), a central processing unit, a processing unit, an arithmetic unit, a microprocessor, a microcomputer, and a DSP.
  • the memory 52 corresponds to, for example, a nonvolatile or volatile semiconductor memory such as a RAM, a ROM, a flash memory, an EPROM, and an EEPROM, a magnetic disk, a flexible disk, an optical disk, a compact disk, a mini disk, and a DVD.
  • a nonvolatile or volatile semiconductor memory such as a RAM, a ROM, a flash memory, an EPROM, and an EEPROM, a magnetic disk, a flexible disk, an optical disk, a compact disk, a mini disk, and a DVD.
  • the processing circuit can realize each function of the entrance / exit management device 4 by hardware, software, firmware, or a combination thereof.
  • the present invention can be applied to a management target area that can be entered through a human door and a moving body door.

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Abstract

侵入者が自律移動体と一緒に管理対象エリアに侵入することを確実に防止できる入退管理システムを提供する。本発明に係る入退管理システム（４）は、人間用扉（１）及び移動体用扉（２）を介して入場可能な管理対象エリアの外部に設けられ、識別体及び自律移動体（７）から識別情報を読み取るエリア外読取装置（３）と、エリア外読取装置（３）により自律移動体（７）の識別情報が読み取られたことに基づいて人間用扉（１）を制御せず、エリア外読取装置（３）により自律移動体（７）の識別情報が読み取られたことに基づいて移動体用扉（２）を制御する扉制御部（１０）と、を備える。

Description

入退管理システム
　本発明は、入退管理システムに関する。
　従来、管理対象エリアへの人間及びロボットの入退を管理するシステムが知られている。このようなシステムは、例えば、ロボットと一緒に扉を通ろうとする侵入者を検出する。上記のようなシステムとして、例えば、下記特許文献１に記載されたものがある。
日本特開２０１０－３９５５１号公報
　上記のようなシステムでは、例えば、ロボットが扉を通る際に侵入者が強引に管理対象エリアへ侵入することを防止できない。このため、侵入者が管理対象エリアに侵入することを確実に防止できるわけではない。
　本発明は、上記の課題を解決するためになされた。その目的は、侵入者が自律移動体と一緒に管理対象エリアに侵入することを確実に防止できる入退管理システムを提供することである。
　本発明に係る入退管理システムは、人間用扉及び移動体用扉を介して入場可能な管理対象エリアの外部に設けられ、識別体及び自律移動体から識別情報を読み取るエリア外読取装置と、エリア外読取装置により自律移動体の識別情報が読み取られたことに基づいて人間用扉を制御せず、エリア外読取装置により自律移動体の識別情報が読み取られたことに基づいて移動体用扉を制御する扉制御部と、を備えたものである。
　本発明に係る入退管理システムにおいて、扉制御部は、エリア外読取装置により自律移動体の識別情報が読み取られたことに基づいて人間用扉を制御せず、エリア外読取装置により自律移動体の識別情報が読み取られたことに基づいて移動体用扉を制御する。このため、本発明によれば、侵入者が自律移動体と一緒に管理対象エリアに侵入することを確実に防止することができる。
実施の形態１における管理対象エリアに通じる扉の第１の例を示す模式図である。 実施の形態１における管理対象エリアに通じる扉の第２の例を示す模式図である。 実施の形態１における管理対象エリアの一例を示す平面図である。 実施の形態１における入退管理システムの構成図である。 実施の形態１における入退管理システムの動作例を示す第１のフローチャートである。 実施の形態１における入退管理システムの動作例を示す第２のフローチャートである。 入退管理装置のハードウェア構成図である。
　添付の図面を参照して、入退管理システムを詳細に説明する。各図では、同一又は相当する部分に同一の符号を付している。重複する説明は、適宜簡略化あるいは省略する。
実施の形態１．
　入退管理システムは、少なくとも１つの管理対象エリアに適用される。管理対象エリアとは、例えば、建物内の部屋及び通路等である。入退管理システムは、管理対象エリアへの利用者及び自律移動体の入退を管理する。
　図１は、実施の形態１における管理対象エリアに通じる扉の第１の例を示す模式図である。図２は、実施の形態１における管理対象エリアに通じる扉の第２の例を示す模式図である。図１及び図２は、管理対象エリアである部屋の外部から見た状態を示している。
　図１及び図２に示すように、管理対象エリアに通じる扉として、人間用扉１及び移動体用扉２が設けられている。人間用扉１には、例えば、電気錠１ａが設けられている。
　人間用扉１は、利用者が通行可能な大きさに形成されている。移動体用扉２は、例えば、利用者が通行不可能な大きさに形成されている。移動体用扉２は、例えば、成人の身体が通過できない大きさに形成されている。移動体用扉２は、人間用扉１よりも小さく且つ自律移動体の大きさに対応した大きさに形成されている。つまり、移動体用扉２の幅及び高さは、例えば、自律移動体の幅及び高さに合わせて設定されている。
　移動体用扉２は、例えば、図１に示すように、人間用扉１とは別個に設けられてもよい。移動体用扉２は、例えば、図２に示すように、人間用扉１の一部分として形成されてもよい。人間用扉１の一部分として形成された移動体用扉２は、例えば、当該人間用扉１の状態に関係なく開閉可能である。人間用扉１の一部分として形成された移動体用扉２は、少なくとも、当該人間用扉１が閉まっている状態で開閉可能である。
　図１及び図２に示すように、管理対象エリアの外部には、エリア外読取装置３が設けられている。エリア外読取装置３は、例えば、人間用扉１付近の壁面等に設けられている。エリア外読取装置３は、管理対象エリアごとに少なくとも１つ設けられている。エリア外読取装置３は、入退管理装置４と電気的に接続されている。入退管理装置４は、例えば、建物内に設けられている。入退管理装置４は、例えば、人間用扉１の電気錠１ａ及び図示しない開閉機構と電気的に接続されている。入退管理装置４は、例えば、移動体用扉２の図示しない開閉機構と電気的に接続されている。
　図３は、実施の形態１における管理対象エリアの一例を示す平面図である。図３は、建物内の管理対象エリアとして、４つの部屋を例示している。
　図３に示すように、管理対象エリアの内部には、侵入者センサ５及びエリア内読取装置６が設けられている。侵入者センサ５及びエリア内読取装置６は、管理対象エリアごとに少なくとも１つずつ設けられている。侵入者センサ５及びエリア内読取装置６は、例えば、管理対象エリアの壁面又は天井等に設けられている。侵入者センサ５及びエリア内読取装置６は、入退管理装置４と電気的に接続されている。
　図３に示すように、建物内には、自律移動体７が存在する。自律移動体７は、移動機構を有し、自律的に移動可能である。自律移動体７は、エリア外読取装置３及びエリア内読取装置６と無線通信を行う機能を有する。自律移動体７は、例えば、清掃ロボット又は警備ロボット等である。清掃ロボットは、例えば、電動送風機等を備える。警備ロボットは、例えば、侵入者センサ５と同等のセンサを備える。自律移動体７は、移動体用扉２を介して管理対象エリアに入場及び退場する。
　入退管理システムの利用者は、識別体を携帯している。識別体は、例えば、ＩＣタグ等である。識別体及び自律移動体７は、識別情報を有する。以下、識別体及び自律移動体７の識別情報を「ＩＤ」とも呼ぶ。
　図４は、実施の形態１における入退管理システムの構成図である。
　図４に示すように、入退管理システムは、エリア外読取装置３、入退管理装置４、侵入者センサ５及びエリア内読取装置６を備える。入退管理装置４は、記憶部８、照合部９、扉制御部１０、モード制御部１１、異常判定部１２及び報知制御部１３を有する。
　エリア外読取装置３は、管理対象エリアの外部に存在する識別体及び自律移動体７と無線通信を行う機能を有する。エリア外読取装置３は、例えば、識別体及び自律移動体７からＩＤを読み取る。エリア外読取装置３により読み取られたＩＤは、入退管理装置４に送信される。
　侵入者センサ５は、管理対象エリアへの侵入者を検出する。侵入者センサ５は、例えば、管理対象エリアの内部に存在する動体を検出する。侵入者センサ５は、例えば、光センサ、温度センサ又はカメラ等であってもよい。侵入者センサ５による検出結果は、入退管理装置４に送信される。
　エリア内読取装置６は、管理対象エリアの内部に存在する自律移動体７と無線通信を行う機能を有する。エリア内読取装置６は、例えば、自律移動体７からＩＤを読み取る。エリア内読取装置６は、例えば、管理対象エリアの内部に存在する識別体と無線通信を行う機能を有してもよい。エリア内読取装置６は、例えば、識別体からＩＤを読み取ってもよい。エリア内読取装置６により読み取られたＩＤは、入退管理装置４に送信される。
　記憶部８は、照合用ＩＤを予め記憶している。照合用ＩＤは、例えば、管理対象エリアごとに設定されている。照合用ＩＤは、識別体のＩＤ及び自律移動体７のＩＤを含む。照合用ＩＤのうち自律移動体７のＩＤは、識別体のＩＤと区別して記憶されている。照合部９は、入退管理装置４が受信したＩＤを照合用ＩＤと照合する。以下、入退管理装置４が受信したＩＤのうち照合用ＩＤと一致するものを「正規ＩＤ」とも呼ぶ。
　扉制御部１０は、エリア外読取装置３により読み取られたＩＤの照合結果に基づいて、当該エリア外読取装置３に対応する人間用扉１又は移動体用扉２を制御する。人間用扉１の制御とは、例えば、電気錠１ａを施解錠すること及び人間用扉１を開閉することの少なくとも一方を指す。移動体用扉２の制御とは、例えば、移動体用扉２を開閉することを指す。
　扉制御部１０は、エリア外読取装置３により読み取られたＩＤが正規ＩＤでない場合、人間用扉１及び移動体用扉２のいずれも開かない。
　扉制御部１０は、エリア外読取装置３により読み取られたＩＤが正規ＩＤであり且つ自律移動体７のＩＤである場合、移動体用扉２を開く。この場合、扉制御部１０は、人間用扉１を制御しない。
　扉制御部１０は、エリア外読取装置３により読み取られたＩＤが正規ＩＤであり且つ識別体のＩＤである場合、例えば、人間用扉１を開く。扉制御部１０は、エリア外読取装置３により読み取られたＩＤが正規ＩＤであり且つ識別体のＩＤである場合、例えば、人間用扉１を開かずに電気錠１ａを解錠するだけでもよい。これらの場合、扉制御部１０は、移動体用扉２を制御しない。
　扉制御部１０は、例えば、自律移動体７から送信された信号をエリア内読取装置６が受信した場合に、移動体用扉２を開いてもよい。当該信号は、例えば、管理対象エリアから退場することを示す信号である。当該信号は、例えば、自律移動体７のＩＤを含んでもよい。
　扉制御部１０は、例えば、識別体から送信された信号をエリア内読取装置６が受信した場合に、人間用扉１を開いてもよい。扉制御部１０は、例えば、識別体から送信された信号をエリア内読取装置６が受信した場合に、人間用扉１を開かずに電気錠１ａを解錠してもよい。当該信号は、例えば、管理対象エリアから退場することを示す信号である。当該信号は、例えば、識別体のＩＤを含んでもよい。
　モード制御部１１は、管理対象エリアの管理モードを切り替える。管理モードは、例えば、通常モード及び警備モードを含む。管理モードが通常モードである場合は、例えば、管理対象エリアの内部に人が居ることが異常ではないとみなされる。管理モードが警備モードである場合は、例えば、管理対象エリアの内部に人が居ることが異常であるとみなされる。
　異常判定部１２は、管理対象エリアの内部に設けられた侵入者センサ５の検出結果に基づいて、当該管理対象エリアに異常が発生したか否かを判定する。異常判定部１２は、例えば、管理モードが警備モードである管理対象エリアに異常が発生したか否かを判定する。異常判定部１２は、例えば、管理モードが通常モードである管理対象エリアに異常が発生したか否かを判定しない。
　異常判定部１２は、管理モードが警備モードである管理対象エリアにおいて、侵入者センサ５により動体が検出され且つエリア内読取装置６により自律移動体７のＩＤが読み取られていない場合に、当該管理対象エリアに異常が発生したと判定する。
　異常判定部１２は、管理モードが警備モードである管理対象エリアにおいて、侵入者センサ５により動体が検出されたとしても、エリア内読取装置６により自律移動体７のＩＤが読み取られた場合には、当該管理対象エリアに異常が発生したと判定しない。なお、エリア内読取装置６により自律移動体７のＩＤが読み取られるタイミングは、例えば、侵入者センサ５により動体が検出された時点を含む一定期間内であれば、当該時点より先であっても後であってもよい。当該一定期間は、例えば、３０秒以下の期間に設定される。
　報知制御部１３は、異常判定部１２により管理対象エリアに異常が発生したと判定された場合に警報を発生させる。警報は、例えば、建物の中央管理室等に対して発せられる。
　図５は、実施の形態１における入退管理システムの動作例を示す第１のフローチャートである。図５は、通行者である利用者又は自律移動体７が管理対象エリアへ入場しようとする場合の動作を示している。
　エリア外読取装置３でＩＤが読み取られると（ステップＳ１０１）、入退管理装置４は、当該ＩＤが正規ＩＤであるか否かを判定する（ステップＳ１０２）。ステップＳ１０２で、当該ＩＤが正規ＩＤでないと判定された場合、入退管理装置４は、人間用扉１及び移動体用扉２のいずれの扉も開かない（ステップＳ１０３）。
　ステップＳ１０２で、当該ＩＤが正規ＩＤであると判定された場合、入退管理装置４は、当該ＩＤが自律移動体７のＩＤであるか否かを判定する。つまり、入退管理装置４は、通行者が自律移動体７であるか否かを判定する（ステップＳ１０４）。ステップＳ１０４で、通行者が自律移動体７であると判定された場合、入退管理装置４は、移動体用扉２を開く（ステップＳ１０５）。ステップＳ１０４で、通行者が自律移動体７でないと判定された場合、入退管理装置４は、人間用扉１を開く（ステップＳ１０６）。
　図６は、実施の形態１における入退管理システムの動作例を示す第２のフローチャートである。図６は、管理対象エリアの内部で動体が検出された場合について示している。
　管理対象エリアの侵入者センサ５により動体が検出されると（ステップＳ２０１）、入退管理装置４は、当該管理対象エリアの管理モードが警備モードであるか否かを判定する（ステップＳ２０２）。ステップＳ２０２で、管理モードが警備モードでないと判定された場合、入退管理装置４は動作を終了する。
　ステップＳ２０２で、管理モードが警備モードであると判定された場合、入退管理装置４は、当該管理対象エリアのエリア内読取装置６で自律移動体７のＩＤが読み取られたか否かを判定する（ステップＳ２０３）。ステップＳ２０３で、自律移動体７のＩＤが読み取られていないと判定された場合、入退管理装置４は、警報を発生させる（ステップＳ２０４）。
　ステップＳ２０３で、自律移動体７のＩＤが読み取られたと判定された場合、入退管理装置４は、検出履歴を記憶する（ステップＳ２０５）。検出履歴は、例えば、記憶部８又は図示しないメモリに記憶される。検出履歴は、例えば、侵入者センサ５により動体が検出された日時及びエリア内読取装置６により読み取られた自律移動体７のＩＤ等を含む。ステップＳ２０５に続いて、入退管理装置４は、警報を発生させずに（ステップＳ２０６）、動作を終了する。
　実施の形態１において、エリア外読取装置３は、人間用扉１及び移動体用扉２を介して入場可能な管理対象エリアの外部に設けられている。エリア外読取装置３は、利用者によって携帯される識別体及び自律移動体７から識別情報を読み取る。扉制御部１０は、エリア外読取装置３により自律移動体７の識別情報が読み取られたことに基づいて人間用扉１を制御しない。扉制御部１０は、エリア外読取装置３により自律移動体７の識別情報が読み取られたことに基づいて移動体用扉２を制御する。つまり、自律移動体７が管理対象エリアに入場することに起因して人間用扉１が開くことはない。このため、実施の形態１によれば、侵入者が自律移動体７と一緒に管理対象エリアに侵入することを確実に防止することができる。その結果、管理対象エリアのセキュリティを向上させることができる。
　実施の形態１において、移動体用扉２は、人間用扉１よりも小さく且つ自律移動体７の大きさに対応した大きさに形成されている。このため、実施の形態１によれば、侵入者が移動体用扉２から管理対象エリアに侵入することを防止することができる。
　実施の形態１において、移動体用扉２は、例えば、人間用扉１の一部分として形成され、人間用扉１が閉まっている状態で開閉可能である。この場合、管理対象エリアの内外を隔てる壁に複数の出入口を設ける必要がない。このため、より簡単な構成で、侵入者が自律移動体７と一緒に管理対象エリアに侵入することを確実に防止することができる。
　実施の形態１において、異常判定部１２は、管理対象エリアに設けられたエリア内読取装置６により自律移動体７の識別情報が読み取られた場合には、当該管理対象エリアに設けられた侵入者センサ５の検出結果に基づいて当該管理対象エリアに異常が発生したと判定しない。つまり、例えば、警備ロボットである自律移動体７が侵入者センサ５により検出されたとしても、警報が発生することがない。このため、実施の形態１によれば、例えば、自律移動体７の正常動作に起因して不必要な警報が発生することを防止することができる。なお、異常判定部１２は、例えば、管理対象エリアの内部に警備ロボットが存在する間には、当該警備ロボットのセンサによる検出結果に基づいて、当該管理対象エリアに異常が発生したか否かを判定すればよい。
　図７は、入退管理装置のハードウェア構成図である。
　入退管理装置４における記憶部８、照合部９、扉制御部１０、モード制御部１１、異常判定部１２及び報知制御部１３の各機能は、処理回路により実現される。処理回路は、専用ハードウェア５０であってもよい。処理回路は、プロセッサ５１及びメモリ５２を備えていてもよい。処理回路は、一部が専用ハードウェア５０として形成され、更にプロセッサ５１及びメモリ５２を備えていてもよい。図７は、処理回路が、その一部が専用ハードウェア５０として形成され、プロセッサ５１及びメモリ５２を備えている場合の例を示している。
　処理回路の少なくとも一部が、少なくとも１つの専用ハードウェア５０である場合、処理回路は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、又はこれらを組み合わせたものが該当する。
　処理回路が少なくとも１つのプロセッサ５１及び少なくとも１つのメモリ５２を備える場合、記憶部８、照合部９、扉制御部１０、モード制御部１１、異常判定部１２及び報知制御部１３の各機能は、ソフトウェア、ファームウェア、又はソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。ソフトウェア及びファームウェアはプログラムとして記述され、メモリ５２に格納される。プロセッサ５１は、メモリ５２に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、各部の機能を実現する。プロセッサ５１は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＤＳＰとも呼ぶ。メモリ５２は、例えば、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリー、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ等の、不揮発性又は揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ等が該当する。
　このように、処理回路は、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、又はこれらの組み合わせによって、入退管理装置４の各機能を実現することができる。
　以上のように、本発明は、人間用扉及び移動体用扉を介して入場可能な管理対象エリアに適用できる。
１　人間用扉
１ａ　電気錠
２　移動体用扉
３　エリア外読取装置
４　入退管理装置
５　侵入者センサ
６　エリア内読取装置
７　自律移動体
８　記憶部
９　照合部
１０　扉制御部
１１　モード制御部
１２　異常判定部
１３　報知制御部
５０　専用ハードウェア
５１　プロセッサ
５２　メモリ

Claims (5)

  1. 　人間用扉及び移動体用扉を介して入場可能な管理対象エリアの外部に設けられ、識別体及び自律移動体から識別情報を読み取るエリア外読取装置と、
    　前記エリア外読取装置により自律移動体の識別情報が読み取られたことに基づいて前記人間用扉を制御せず、前記エリア外読取装置により自律移動体の識別情報が読み取られたことに基づいて前記移動体用扉を制御する扉制御部と、
    を備えた入退管理システム。
  2. 　前記移動体用扉は、前記人間用扉よりも小さく且つ自律移動体の大きさに対応した大きさに形成された請求項１に記載の入退管理システム。
  3. 　前記移動体用扉は、前記人間用扉の一部分として形成され、前記人間用扉が閉まっている状態で開閉可能である請求項１又は２に記載の入退管理システム。
  4. 　管理対象エリアの内部に設けられた侵入者センサの検出結果に基づいて当該管理対象エリアに異常が発生したか否かを判定する異常判定部と、
    　管理対象エリアの内部に設けられ、自律移動体から識別情報を読み取るエリア内読取装置と、
    を備え、
    　前記異常判定部は、管理対象エリアに設けられた前記エリア内読取装置により自律移動体の識別情報が読み取られた場合には、当該管理対象エリアに設けられた前記侵入者センサの検出結果に基づいて当該管理対象エリアに異常が発生したと判定しない請求項１から３のいずれか１項に記載の入退管理システム。
  5. 　自律移動体が入場可能な管理対象エリアの内部に設けられた侵入者センサの検出結果に基づいて当該管理対象エリアに異常が発生したか否かを判定する異常判定部と、
    　管理対象エリアの内部に設けられ、自律移動体から識別情報を読み取るエリア内読取装置と、
    を備え、
    　前記異常判定部は、管理対象エリアに設けられた前記エリア内読取装置により自律移動体の識別情報が読み取られた場合には、当該管理対象エリアに設けられた前記侵入者センサの検出結果に基づいて当該管理対象エリアに異常が発生したと判定しない入退管理システム。
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