WO2018061637A1 - 作業管理装置、作業管理方法、プログラム、荷役機 - Google Patents

作業管理装置、作業管理方法、プログラム、荷役機 Download PDF

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WO2018061637A1
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warning
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output unit
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淳 内村
高橋　秀明
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日本電気株式会社
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    • Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]

Definitions

  • the present invention relates to a work management device, a work management method, a program, and a cargo handling machine.
  • Patent Document 1 discloses a technique for managing luggage using an RFID tag. A related technique is disclosed in Patent Document 2.
  • Patent Document 1 described above discloses a technique for reading ID (Identification) information of an RFID tag attached to a container when a forklift inserts a fork-shaped arm into the container.
  • Non-Patent Document 1 also describes a similar technique. Similar to forklifts, there is a top lifter as a cargo handling machine that transports containers. In the operation of such a cargo handling machine, the driver needs to perform the driving operation with care so that the object to be transported such as a container does not collide with the cargo handling machine. However, since a blind spot is generated in the operation of a cargo handling machine that transports a large transportation object such as a container, the transportation object may come into contact with a predetermined portion of a luggage gripping mechanism such as a fork in the cargo handling machine. In addition, work accuracy is required for the above-described cargo handling machines.
  • An object of the present invention is to provide a work management device, a work management method, a program, and a cargo handling machine that solve the above-described problems.
  • the work management device when the work management device receives a transport object identification signal transmitted from the first signal transmission device attached to the transport object by the reading device attached to the cargo handling machine. Warning information associated with the work of the transport object based on the result of comparison between the reception intensity acquisition unit for acquiring the reception intensity of the transport object identification signal and the reception intensity and a predetermined first threshold value used for output of the proximity warning A warning output unit.
  • the work management method receives a transport target identification signal transmitted from the first signal transmitting device attached to the transport target with the reader attached to the cargo handling machine.
  • the reception intensity of the conveyance object identification signal is acquired, and warning information associated with the operation of the conveyance object is output based on a result of comparison between the reception intensity and a predetermined first threshold value used for outputting a proximity warning.
  • the program when the program receives the transport object identification signal transmitted from the first signal transmitting device attached to the transport object by the reading device attached to the cargo handling machine.
  • the cargo handling machine includes the above-described work management device.
  • the present invention it is possible to improve the accuracy of carrying work for a carrying object such as a container by operating a cargo handling machine such as a forklift or a top lifter.
  • FIG. 1 is a diagram illustrating a relationship between the forklift 10 and the container 20 according to the present embodiment.
  • a forklift 10 is an example of a cargo handling machine.
  • the container 20 is an example of a transportation target.
  • the forklift 10 includes a work management device 1, an antenna 11 (reading device), a satellite positioning antenna 13, a communication antenna 14, and the like.
  • an IC (Integrated Circuit) tag 21 (signal transmission device) is attached to the container 20.
  • the container 20 is provided with an insertion hole into which the fork (load holding mechanism) of the forklift 10 is inserted.
  • the IC tag 21 is attached in the vicinity of this insertion hole, for example. If the forklift 10 is too close to the container 20, a member that rises substantially vertically from the vicinity of the fork root (base) of the forklift 10 may collide with the surface of the container 20 in which the insertion hole is provided.
  • the IC tag 21 is provided on a surface that collides with a cargo handling machine such as the forklift 10.
  • the antenna 11 may also be provided in the vicinity of the position of the cargo handling machine where the object to be transported such as the container 20 collides with the cargo handling machine such as the forklift 10. In other words, the IC tag 21 attached to the container 20 and the antenna 11 attached to the forklift 10 are attached at positions close to each other when the forklift 10 loads the container 20.
  • the satellite positioning antenna 13 is an antenna that receives a signal from an artificial satellite.
  • the work management apparatus 1 acquires information included in the signal received by the satellite positioning antenna 13 from the artificial satellite.
  • the work management apparatus 1 detects the position of the forklift 10 based on information included in the signal.
  • the work management device 1 transmits and receives signals via the communication antenna 14 when communicating with other devices.
  • the communication antenna 14 is connected to the work management apparatus 1 with a communication cable.
  • the work management device 1 is a device that manages work to be transported such as the container 20.
  • the work management apparatus 1 acquires the reception intensity of the signal when the signal transmitted from the IC tag 21 is received by the antenna 11.
  • the antenna 11 may measure the reception intensity, or the work management apparatus 1 may measure the reception intensity based on information corresponding to the signal acquired from the antenna 11.
  • the work management apparatus 1 outputs warning information associated with the work of the container 20 or the like to be transported based on the result of comparison between the received intensity of the received signal and a predetermined threshold used for outputting the proximity warning.
  • the warning information is information that warns that the container 20 and the forklift 10 collide, for example.
  • the work management device 1 warns the driver of the forklift 10 that a work that transports the container 20 different from the work instruction or a work at a carry-in source or a carry-out destination that is different from the work instruction is a work error.
  • the work instruction represents an instruction for transporting the container 20 to be transported from a designated carry-in source to a designated carry-out destination.
  • FIG. 2 is a first diagram illustrating an example of a carry-in source or a carry-out destination.
  • FIG. 2 shows a carry-in source or a carry-out destination, and a first truck as an example of a collision target.
  • a plurality of arrangement position tags 31 (signal transmission devices) for transmitting the arrangement position ID are attached to the first track.
  • the first truck is not provided with a box-shaped cover on the loading platform.
  • the forklift 10 can load the container 20 on the loading platform from the side of the loading platform.
  • the forklift 10 can carry out the work of loading the container 20 on the fork from the side of the loading platform and carry it out to another transport destination.
  • the loading platform of the first truck and the vicinity of the fork of the forklift 10 are May collide.
  • the arrangement position tag 31 is provided at the longitudinal edge of the loading platform of the first truck. .
  • FIG. 3 is a second diagram illustrating an example of a carry-in source or a carry-out destination.
  • FIG. 3 shows a carry-in source or a carry-out destination, and a second track as an example of a collision target.
  • An arrangement position tag 31 for transmitting the arrangement position ID is also attached to the second track.
  • the second truck has a box-shaped cover on the loading platform.
  • the forklift 10 can load the container 20 on the loading platform from the rear of the truck according to the operation of the driver in a state where the rear door of the box-shaped cover provided on the loading platform is opened.
  • the forklift 10 can carry out the work of loading the container 20 on the fork from the rear of the truck and carry it out to another transport destination.
  • the rear part of the second truck and the vicinity of the fork root of the forklift 10 may be May collide.
  • an arrangement position tag 31 is provided on the edge of the loading platform behind the loading platform of the second truck.
  • FIG. 4 is a third diagram illustrating an example of a carry-in source or a carry-out destination.
  • FIG. 4 shows a carry-in source or a carry-out destination of a transportation target, and a freight car as an example of a collision target.
  • An arrangement position tag 31 for transmitting the arrangement position ID is also attached to the wagon.
  • the forklift 10 can load the container 20 on the loading platform from the side of the wagon.
  • the forklift 10 can carry out the work of loading the container 20 on the fork from the side of the freight car and carry it out to another transport destination.
  • the arrangement position tag 31 is provided on the longitudinal edge of the freight car.
  • FIG. 5 is a diagram illustrating a hardware configuration of the work management apparatus 1.
  • the work management apparatus 1 includes a CPU (Central Processing Unit) 101, an IF (Interface) 102, a communication module 103, a ROM (Read Only Memory) 104, a RAM (Random Access Memory) 105, an HDD (Hard).
  • the configuration includes a disk drive (106), an RFID (Radio Frequency Identification) reader 107 (reading device), and the like.
  • the communication module 103 transmits and receives signals via the communication antenna 14.
  • the RFID reader 107 performs a signal reading process based on reception of a signal by the antenna 11.
  • the IF 102 is connected to an input / output device such as a touch panel display provided in the work management apparatus 1 and inputs / outputs information to / from the input / output device.
  • FIG. 6 is a functional block diagram of the work management apparatus 1.
  • the work management apparatus 1 includes functions of a reception intensity acquisition unit 61, a warning output unit 62, a container management unit 63, a position detection unit 64, and a display unit 65 when the CPU 101 executes a program stored in advance.
  • the reception intensity acquisition unit 61 determines the reception intensity of a signal when the antenna 11 receives a signal transmitted from the IC tag 21 (transport target identification signal) or a signal transmitted from the arrangement position tag 31 (arrangement position identification signal). get.
  • the warning output unit 62 outputs warning information associated with the work to be transported based on the result of comparison between the reception intensity acquired by the reception intensity acquisition unit 61 and the threshold value.
  • the container management unit 63 manages the cargo handling work of the container 20 based on the work instruction information received from the work instruction center device.
  • the work instruction information is information indicating a work instruction for a transportation target.
  • the work instruction information includes a container ID for identifying the container 20 to be transported, an arrangement position ID for identifying the carry-in source, and an arrangement position ID for identifying the carry-out destination.
  • the position detection unit 64 detects the position of the forklift 10.
  • the display unit 65 outputs various information to a monitor connected to the work management apparatus 1.
  • the warning output unit 62 of the work management apparatus 1 of this embodiment reads the container ID included in the work instruction information.
  • the warning output unit 62 outputs warning information when the read container ID matches the container ID indicated by the signal received from the IC tag 21 and the received intensity of the signal is equal to or greater than a threshold value.
  • the warning information is information that warns that the container 20 and the forklift 10 are close to each other.
  • the warning output unit 62 is a case where the container ID included in the work instruction information matches the container ID indicated by the signal having the highest reception strength among the plurality of received signals, and the reception strength of the signal is equal to or greater than the threshold value If it is, warning information is output.
  • the warning information is information that warns that the container 20 and the forklift 10 are close to each other.
  • the warning output unit 62 outputs warning information when the container ID included in the work instruction information does not match the container ID indicated by the received signal.
  • the warning information is information that warns of an error in carrying the container 20 (transport target) having a container ID different from the container ID of the container 20 (transport target) included in the work instruction information.
  • the warning output unit 62 outputs warning information associated with the work to be transported when the container ID included in the work instruction information does not match the container ID indicated by the signal having the highest received intensity among the plurality of received signals.
  • the warning information is information that warns of an error in carrying the container 20 (transport target) having a container ID different from the container ID of the container 20 (transport target) included in the work instruction information.
  • the warning output unit 62 when the placement position ID of the carry-out destination included in the work instruction information matches the placement position ID indicated by the received signal, receives the signal and outputs a predetermined warning used for outputting the proximity warning. Warning information is output based on the result of comparison with the threshold. In this case, the warning information is information that warns that the container 20 and the forklift 10 are close to each other.
  • the warning output unit 62 receives the signal and outputs a predetermined warning used for outputting the proximity warning. The warning information may be output based on the result of the comparison with the threshold value.
  • the warning output unit 62 is second when the arrangement position ID of the carry-out destination included in the work instruction information matches the arrangement position ID indicated by the second highest received intensity signal among the plurality of received signals. Warning information is output based on a result of comparison between the reception intensity of a signal having a high reception intensity and a threshold value used to output a proximity warning. In this case, the warning information is information that warns that the container 20 and the forklift 10 are close to each other.
  • the warning output unit 62 may be output based on the result of comparison between the reception intensity of the signal with high reception intensity and the threshold value used for outputting the proximity warning.
  • the warning output unit 62 outputs warning information when the arrangement position ID of the carry-out destination included in the work instruction information does not match the arrangement position ID indicated by the received signal.
  • the warning information is information that warns of a work error in which the container 20 is transported to a carry-out destination having a placement position ID different from the placement position ID of the carry-out destination included in the work instruction information.
  • the warning output unit 62 may output warning information when the carry-in placement position ID included in the work instruction information does not match the placement position ID indicated by the received signal.
  • the warning output unit 62 displays warning information when the arrangement position ID of the carry-out destination included in the work instruction information and the arrangement position ID indicated by the second highest received intensity signal among the plurality of received signals do not match. Output.
  • the warning information is information that warns of a work error in which the container 20 is transported to a carry-out destination having a placement position ID different from the placement position ID of the carry-out destination included in the work instruction information.
  • the warning output unit 62 displays warning information when the placement position ID of the carry-in source included in the work instruction information does not match the placement position ID indicated by the second highest received strength signal among the plurality of received signals. You may make it output.
  • FIG. 7 is a diagram illustrating a first operation example of the forklift 10.
  • FIG. 7 shows an operation example when the forklift 10 loads a container 20 placed on a site such as a container yard as a carry-in source according to the operation of the driver.
  • the IC tag 21 and the antenna 11 approach each other.
  • the reception intensity acquisition unit 61 detects that a signal transmitted from the IC tag 21 has been received with a reception intensity equal to or higher than the first threshold.
  • the warning output unit 62 outputs first warning information indicating a collision risk.
  • the warning output unit 62 outputs the first warning information once when the signal is received at the reception intensity equal to or higher than the first threshold.
  • the driver operates the forklift 10 so that the first warning information is not continuously output.
  • the reception intensity acquisition unit 61 may receive signals transmitted from a plurality of IC tags 21. For example, when the containers 20 are arranged side by side, the reception intensity acquisition unit 61 receives a signal from each of the IC tags 21 provided in the containers 20.
  • the warning output unit 62 includes the container ID indicated by the signal having the highest received intensity among the plurality of received signals in the signal transmitted from the IC tag 21 attached to the container 20 to be transported by the forklift 10. The container ID is specified.
  • the warning output unit 62 detects that a signal including the container ID has been received at a reception intensity equal to or higher than the first threshold, the warning output unit 62 outputs first warning information indicating a collision risk.
  • the reception intensity acquisition unit 61 may detect that a signal transmitted from the IC tag 21 has been received with a reception intensity equal to or higher than a second threshold value that is smaller than the first threshold value.
  • the warning output unit 62 may output second warning information that prompts the driver to pay attention to the fact that the forklift 10 is approaching the container 20.
  • the warning output unit 62 outputs the second warning information once when the signal is received at the reception intensity equal to or higher than the second threshold. As a result, the driver operates the forklift 10 so that the second warning information is not continuously output.
  • the container management unit 63 acquires the work instruction information transmitted from the remote work instruction center device.
  • the container management unit 63 outputs the container ID included in the work instruction information to the warning output unit 62.
  • the warning output unit 62 selects the container ID included in the signal having the highest received intensity.
  • the warning output unit 62 determines the selected container ID as a comparison target with the container ID included in the work instruction information.
  • the warning output unit 62 determines whether the container ID included in the work instruction information matches the selected container ID.
  • the warning output unit 62 indicates that the container 20 to be transported is different from the container 20 indicated by the work instruction information when the container ID included in the work instruction information does not match the selected container ID. Is output.
  • FIG. 8 is a diagram illustrating a second operation example of the forklift 10.
  • FIG. 8 shows an example of the operation when the forklift 10 places the container 20 at the carry-out destination or loads it on the forklift 10 at the carry-in source according to the operation of the driver.
  • the arrangement position tag 31 and the antenna 11 approach each other.
  • the reception intensity acquisition unit 61 detects that a signal transmitted from the arrangement position tag 31 has been received with a reception intensity equal to or greater than the third threshold value.
  • the warning output unit 62 outputs third warning information indicating a collision risk.
  • the third threshold value may be a value indicating the same reception intensity as the first threshold value.
  • the warning output unit 62 once outputs the third warning information indicating the danger of collision when the signal is received with the reception intensity equal to or higher than the third threshold. Accordingly, the driver operates the forklift 10 so that the third warning information is not continuously output.
  • the reception intensity acquisition unit 61 may receive signals transmitted from a plurality of arrangement position tags 31. For example, when a plurality of arrangement position tags 31 are attached side by side as shown in FIG. 2, the reception intensity acquisition unit 61 receives a signal from each of the plurality of arrangement position tags 31.
  • the warning output unit 62 selects the arrangement position ID indicated by the signal having the second highest reception intensity among the plurality of signals received by the antenna 11.
  • the warning output unit 62 selects the arrangement position selected as the arrangement position ID included in the signal transmitted from the arrangement position tag 31 attached to the position where the container 20 is arranged or the position where the container 20 is to be arranged. ID is specified.
  • the warning output unit 62 When the warning output unit 62 detects that a signal including the specified arrangement position ID is received at a reception intensity equal to or higher than the third threshold value, the warning output unit 62 outputs third warning information indicating a collision risk.
  • the signal having the highest reception intensity among the plurality of signals received by the antenna 11 is a signal received from the IC tag 21 of the container 20 held by the forklift 10. Therefore, when the forklift 10 approaches the carry-in source or the carry-out destination of a truck or the like with the container 20 held, the signal from the arrangement position tag 31 attached to the carry-in source or the carry-out destination is the second received intensity. The signal becomes high.
  • the signal from the arrangement position tag 31 closest to the forklift 10 is the second highest received signal.
  • the signal from the IC tag 21 that is attached to the container 20 held by the forklift 10 is the signal with the highest reception intensity.
  • the signal having the third and subsequent received strengths is a signal transmitted from the arrangement position tag 31 attached to a position different from the arrangement position where the forklift 10 is approaching.
  • the reception intensity acquisition unit 61 may detect that the signal transmitted from the arrangement position tag 31 has been received with a reception intensity equal to or higher than a fourth threshold value that is smaller than the third threshold value.
  • the warning output unit 62 outputs fourth warning information that prompts the driver to pay attention to the fact that the forklift 10 is approaching the carry-in source or the carry-out destination such as the truck or the freight car in which the container 20 is disposed. Also good.
  • the warning output unit 62 outputs the fourth warning information once when a signal is received with a reception intensity equal to or lower than the third threshold and equal to or higher than the fourth threshold. Accordingly, the driver operates the forklift 10 so that the fourth warning information is not continuously output.
  • the container management unit 63 acquires the work instruction information transmitted from the remote work instruction center device.
  • the container management unit 63 outputs the arrangement position ID included in the work instruction information to the warning output unit 62.
  • the warning output unit 62 selects an arrangement position ID included in the signal having the second highest reception intensity.
  • the warning output unit 62 determines the selected arrangement position ID as a comparison target with the arrangement position ID of the carry-in source or the carry-out destination included in the work instruction information.
  • the warning output unit 62 determines whether the arrangement position ID included in the work instruction information matches the selected arrangement position ID.
  • the warning output unit 62 outputs warning information for notifying a work error when the arrangement position ID included in the work instruction information and the selected arrangement position ID do not match.
  • FIG. 9 is a first diagram illustrating a processing flow of the work management apparatus 1.
  • the reception intensity acquisition unit 61 acquires the reception intensity of the signal received by the antenna 11 (step S901).
  • the reception intensity acquisition unit 61 outputs the acquired reception intensity to the warning output unit 62.
  • the warning output unit 62 determines whether the ID included in each signal is a container ID or an arrangement position ID (step S902). If the container ID is included, the warning output unit 62 proceeds with the process to step S903. Moreover, the warning output part 62 advances a process also to step S1001, when arrangement
  • the warning output unit 62 identifies the container ID included in the signal with the highest reception intensity as a comparison target (step S903).
  • the warning output unit 62 identifies the container ID included in the signal as a comparison target.
  • the warning output unit 62 determines whether the container ID included in the work instruction information matches the identified container ID (step S904).
  • the warning output unit 62 compares the reception intensity of the signal including the identified container ID with the second threshold value, and determines whether the reception intensity is equal to or higher than the second threshold value (step S905).
  • the warning output unit 62 compares the reception intensity of the signal including the identified container ID with the first threshold (step S906). If the received intensity is greater than or equal to the first threshold, the warning output unit 62 outputs first warning information indicating a collision risk (step S907). The first threshold is greater than the second threshold. If the received intensity is not greater than or equal to the first threshold in the process of step S906, the warning output unit 62 outputs second warning information that prompts the driver to be aware that the forklift 10 is approaching the container 20 (step S906). S908).
  • step S904 When it is determined in step S904 that the container ID included in the work instruction information does not match the identified container ID with the comparison target, the warning output unit 62 determines that the container 20 to be transported is the container 20 indicated by the work instruction information. Warning information indicating a difference is output (step S909).
  • FIG. 10 is a second diagram illustrating a processing flow of the work management apparatus 1.
  • the warning output unit 62 identifies the arrangement position ID included in the signal having the second highest received intensity as the arrangement position ID to be compared (step S1001).
  • the warning output unit 62 may omit the process of step S1001. That is, the warning output unit 62 may specify the arrangement position ID included in the signal with the highest reception intensity as the comparison target.
  • the warning output unit 62 determines whether the arrangement position ID included in the work instruction information matches the specified arrangement position ID (step S1002).
  • the warning output unit 62 compares the reception intensity of the signal including the specified arrangement position ID with the fourth threshold value, and determines whether the reception intensity is equal to or higher than the fourth threshold value (step S1003). ). When the reception intensity is equal to or greater than the fourth threshold, the warning output unit 62 compares the reception intensity of the signal including the specified arrangement position ID with the third threshold (step S1004). If the reception intensity is greater than or equal to the third threshold, the warning output unit 62 outputs third warning information indicating a collision risk (step S1005). The third threshold is greater than the fourth threshold.
  • the warning output unit 62 outputs fourth warning information that prompts the driver to be aware that the forklift 10 is approaching the carry-in source or the carry-out destination. (Step S1006).
  • the warning output unit 62 arranges the carry-in source or the carry-out destination included in the work instruction information. Warning information that warns a work at the carry-in source or the carry-out destination of the arrangement position ID different from the position ID as a work error is output (step S1007).
  • the above-described first to fourth threshold values are values set by the user according to the position of the antenna 11, and are recorded in the storage unit of the work management apparatus 1. These threshold values are values suitable for outputting each warning information. Each threshold is determined based on a value obtained by performing measurement or experiment in advance.
  • the first threshold value is a threshold value determined so that warning information is output based on the reception intensity when the transport target is at a position where there is a high possibility of colliding with the cargo handling machine.
  • the second threshold value is a threshold value that is determined so that warning information is output based on the reception intensity when the object to be transported is in a position where it is necessary to be careful that the object to be handled is approaching.
  • the third threshold value is a threshold value that is determined so that warning information is output based on the reception intensity when the member at the carrying position of the carry-in source or the carry-out destination is at a position where there is a high possibility of colliding with the cargo handling machine. It is.
  • the fourth threshold is such that warning information is output based on the received intensity when the member at the carrying position of the carry-in source or the carry-out destination is in a position where it should be noted that it is close to the cargo handling machine. It is the determined threshold value.
  • the processing of the work management apparatus 1 described above can improve the accuracy of the transport work for the transport target such as the container 20 by operating a cargo handling machine such as a forklift 10 or a top lifter.
  • the work management device 1 can prompt the driver to pay attention and warning so as to prevent the forklift 10 from colliding with the container 20 that is the object to be transported.
  • the work management apparatus 1 can notify the driver that the work is carried in a different container 20 or a work at a carry-in source or a carry-out destination different from the work instruction.
  • the warning output unit 62 may output each warning information as characters or sounds, light, vibration, or the like. For example, if the warning information is output as characters, the warning output unit 62 outputs the warning information to the display unit 65, and the display unit 65 outputs the information to a monitor or the like. If the warning information is output as sound, the warning output unit 62 outputs sound or voice from the speaker. If the warning information is light, the warning output unit 62 turns on the light. If the warning information is output as vibration, the warning output unit 62 may drive a mechanism that vibrates the handle of the cargo handling machine. The warning information may be output in any manner.
  • FIG. 11 is a diagram illustrating a minimum configuration of the work management apparatus 1.
  • the work management apparatus 1 includes at least a reception intensity acquisition unit 61 and a warning output unit 62.
  • the work management device described above has a computer system inside.
  • Each process described above is stored in a computer-readable recording medium in the form of a program, and the above process is performed by the computer reading and executing the program.
  • the computer-readable recording medium means a magnetic disk, a magneto-optical disk, a CD-ROM, a DVD-ROM, a semiconductor memory, or the like.
  • the computer program may be distributed to the computer via a communication line, and the computer that has received the distribution may execute the program.
  • the program may be for realizing a part of the above-described functions. Furthermore, what can implement
  • a reception intensity acquisition unit for acquiring a reception intensity of the conveyance object identification signal when receiving a conveyance object identification signal transmitted from the first signal transmission apparatus attached to the conveyance object by a reader attached to the cargo handling machine;
  • a warning output unit that outputs warning information associated with the work to be transported based on a result of comparison between the received intensity and a predetermined first threshold value used to output a proximity warning;
  • a work management apparatus comprising:
  • the warning output unit reads an identifier of the transport target included in work instruction information indicating a work instruction for the transport target, and the read identifier matches the identifier indicated by the received transport target identification signal.
  • the work management apparatus according to appendix 1, which outputs the warning information.
  • the warning output unit outputs the warning information when the read identifier matches the identifier indicated by the conveyance target identification signal having the highest reception intensity among the plurality of received conveyance target identification signals.
  • the warning output unit reads the identifier of the transport target included in the work instruction information indicating the work instruction for the transport target, and when the read identifier does not match the identifier indicated by the received transport target identification signal
  • the work management device further comprising: outputting the warning information.
  • the warning output unit outputs the warning information when the read identifier does not match the identifier indicated by the conveyance target identification signal having the highest reception intensity among the plurality of received conveyance target identification signals.
  • the reception intensity acquisition unit receives the arrangement position identification signal when the reading apparatus receives an arrangement position identification signal transmitted from a second signal transmission device attached to the carry-in source and the carry-out destination. Get strength,
  • the warning output unit reads the identifier of the carry-in source or the carry-out destination included in the work instruction information indicating the work instruction for the transport target, and the read identifier matches the identifier indicated by the received arrangement position identification signal.
  • the work management device according to claim 1, wherein the warning information is output based on a result of comparison between a received intensity of the received arrangement position identification signal and a predetermined third threshold value used for outputting a proximity warning.
  • the warning output unit when the read identifier matches the identifier indicated by the signal having the second highest reception strength among the plurality of acquired reception strengths, the signal having the second highest reception strength.
  • the work management device according to claim 6, wherein the warning information is output based on a result of comparison between the reception intensity and a predetermined third threshold value used for outputting the proximity warning.
  • Appendix 10 The work management device according to any one of appendices 1, 2, 3, 6, and 7, wherein the warning information associated with the work is information that warns that the object to be transported and the cargo handling machine are close to each other.
  • Appendix 11 The work management device according to appendix 4 or appendix 5, wherein the warning information associated with the work is information that warns a work error of carrying a transport target having an identifier different from the identifier of the transport target included in the work instruction information. .
  • the warning information associated with the work is information that warns the work at the carry-in source or the carry-out destination that has an identifier different from the identifier of the carry-in source or the carry-out destination included in the work instruction information as a work error.
  • (Appendix 14) Computer A receiving strength acquisition means for acquiring a receiving strength of the transporting object identification signal when receiving a transporting object identification signal transmitted from the first signal transmitting device attached to the transporting object by a reading device attached to the cargo handling machine; Warning output means for outputting warning information associated with the work to be transported based on a result of comparison between the received intensity and a predetermined first threshold value used for output of a proximity warning; Program to function as.
  • Appendix 15 A cargo handling machine comprising the work management device according to any one of appendix 1 to appendix 12.
  • the present invention can be applied to an application in which it is necessary to improve the accuracy of carrying work for a carrying object such as a container by operating a cargo handling machine such as a forklift or a top lifter.

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Abstract

作業管理装置は、受信強度取得部と警告出力部とを備える。受信強度取得部は、荷役機に取り付けられた読取装置で運搬対象に取り付けられた第１の信号発信装置から発信される運搬対象識別信号を受信する際の運搬対象識別信号の受信強度を取得する。警告出力部は、受信強度と近接警告の出力に用いる所定の第一閾値との比較の結果に基づいて運搬対象の作業に伴う警告情報を出力する。

Description

作業管理装置、作業管理方法、プログラム、荷役機
　本発明は、作業管理装置、作業管理方法、プログラム、荷役機に関する。
　物流業界において荷物にＲＦＩＤ（Radio Frequency Identification）タグを取り付けて、ＲＦＩＤタグから荷物の識別番号を読み取ることにより荷物の物流管理を行っている。ＲＦＩＤタグを用いて荷物の管理を行う技術が特許文献１および非特許文献１に開示されている。また関連する技術が特許文献２に開示されている。
特開２００８－１９０４６号公報 特開２０１４－２３７３５７号公報
第２部 実験／実用事例，物流業務でＩＣタグを活用，「日経ＢＰムック　無線ＩＣタグのすべて」、株式会社日経ＢＰ、２００４年４月２０日、p.70-71
　上述の特許文献１には、フォークリフトがコンテナにフォーク形の腕を差し入れる際に、コンテナに取り付けられたＲＦＩＤタグのＩＤ（Identification）情報を読み取る技術が開示されている。また、非特許文献１にも同様の技術が記載されている。
　フォークリフトと同様にコンテナを運搬する荷役機としてトップリフタが存在する。このような荷役機の操作において、運転者はコンテナ等の運搬対象と荷役機とが衝突しないよう注意を払って運転操作を行う必要がある。しかしながら、コンテナ等の大型の運搬対象を運搬する荷役機の操作においては死角が発生するため、運搬対象と荷役機におけるフォークなどの荷物把持機構の所定部分とが接触してしまうことがあった。また上述のような荷役機では作業の正確さが求められている。
　この発明は、上述の課題を解決する作業管理装置、作業管理方法、プログラム、荷役機を提供することを目的としている。
　本発明の第１の態様によれば、作業管理装置は、荷役機に取り付けられた読取装置で運搬対象に取り付けられた第１の信号発信装置から発信される運搬対象識別信号を受信する際の前記運搬対象識別信号の受信強度を取得する受信強度取得部と、前記受信強度と、近接警告の出力に用いる所定の第一閾値との比較の結果に基づいて前記運搬対象の作業に伴う警告情報を出力する警告出力部と、を備える。
　本発明の第２の態様によれば、作業管理方法は、荷役機に取り付けられた読取装置で運搬対象に取り付けられた第１の信号発信装置から発信される運搬対象識別信号を受信する際の前記運搬対象識別信号の受信強度を取得し、前記受信強度と、近接警告の出力に用いる所定の第一閾値との比較の結果に基づいて前記運搬対象の作業に伴う警告情報を出力する。
　本発明の第３の態様によれば、プログラムは、コンピュータを、荷役機に取り付けられた読取装置で運搬対象に取り付けられた第１の信号発信装置から発信される運搬対象識別信号を受信する際の前記運搬対象識別信号の受信強度を取得する受信強度取得手段、前記受信強度と、近接警告の出力に用いる所定の第一閾値との比較の結果に基づいて前記運搬対象の作業に伴う警告情報を出力する警告出力手段、として機能させる。
　本発明の第４の態様によれば、荷役機は、上述の作業管理装置を備える。
　本発明によれば、フォークリフトやトップリフタなどの荷役機を操作してコンテナ等の運搬対象に対する運搬作業の正確さを向上させることができる。
本発明の一実施形態によるフォークリフトとコンテナとの関係を示す図である。 本発明の一実施形態による搬入元又は搬出先の例を示す第一の図である。 本発明の一実施形態による搬入元又は搬出先の例を示す第二の図である。 本発明の一実施形態による搬入元又は搬出先の例を示す第三の図である。 本発明の一実施形態による作業管理装置のハードウェア構成を示す図である。 本発明の一実施形態による作業管理装置の機能ブロック図である。 本発明の一実施形態によるフォークリフトの第一の動作例を示す図である。 本発明の一実施形態によるフォークリフトの第二の動作例を示す図である。 本発明の一実施形態による作業管理装置の処理フローを示す第一の図である。 本発明の一実施形態による作業管理装置の処理フローを示す第二の図である。 本発明の一実施形態による作業管理装置の最小構成を示す図である。
　以下、本発明の一実施形態による作業管理装置、作業管理方法、プログラム、荷役機を図面を参照して説明する。
　図１は、本実施形態によるフォークリフト１０とコンテナ２０との関係を示す図である。
　図１においてフォークリフト１０は荷役機の一例である。またコンテナ２０は運搬対象の一例である。フォークリフト１０は、作業管理装置１、アンテナ１１（読取装置）、衛星測位アンテナ１３、通信アンテナ１４などを備える。なお、フォークリフト１０の詳細な構成は公知なためその説明を省略する。コンテナ２０にはＩＣ（Integrated Circuit）タグ２１（信号発信装置）が取り付けられている。コンテナ２０にはフォークリフト１０のフォーク（荷物把持機構）を差し込む差込孔が設けられている。ＩＣタグ２１は、例えば、この差込孔の近傍に取り付けられている。フォークリフト１０がコンテナ２０に近づきすぎると、差込孔が設けられているコンテナ２０の面にフォークリフト１０のフォーク根本（付け根）近傍から略垂直に立ち上がる部材等が衝突する場合がある。ＩＣタグ２１は、フォークリフト１０などの荷役機と衝突する面等に設けられている。また、アンテナ１１もコンテナ２０などの運搬対象とフォークリフト１０などの荷役機とが衝突する荷役機の位置の近傍に設けられてよい。すなわち、コンテナ２０に取り付けられたＩＣタグ２１と、フォークリフト１０に取り付けられたアンテナ１１とは、フォークリフト１０がコンテナ２０を積載したときに、互いに接近する位置に取り付けられている。
　衛星測位アンテナ１３は、人工衛星からの信号を受信するアンテナである。衛星測位アンテナ１３が人工衛星から受信した信号に含まれる情報を作業管理装置１が取得する。作業管理装置１は、その信号に含まれる情報に基づいてフォークリフト１０の位置を検出する。
　作業管理装置１は、他装置と通信する際に通信アンテナ１４を介して信号を送受信する。通信アンテナ１４は、作業管理装置１に通信ケーブルにて接続されている。
　作業管理装置１は、コンテナ２０などの運搬対象の作業を管理する装置である。作業管理装置１は、ＩＣタグ２１から発信された信号をアンテナ１１で受信した際の信号の受信強度を取得する。アンテナ１１が受信強度を測定してもよいし、作業管理装置１がアンテナ１１から取得した信号に対応する情報に基づいて受信強度を測定してもよい。作業管理装置１は、受信信号の受信強度と、近接警告の出力に用いる所定の閾値との比較の結果に基づいて、運搬対象であるコンテナ２０等の作業に伴う警告情報を出力する。警告情報は、例えば、コンテナ２０とフォークリフト１０とが衝突することを警告する情報である。作業管理装置１は、作業指示と異なったコンテナ２０を運搬してしまう作業や、作業指示と異なる搬入元又は搬出先における作業を作業誤りとしてフォークリフト１０の運転者に警告する。作業指示は、運搬対象のコンテナ２０を指定された搬入元から指定された搬出先へ運搬する指示を表す。
　図２は、搬入元又は搬出先の例を示す第一の図である。
　図２は、運搬対象の搬入元又は搬出先や、衝突対象の例としての第一のトラックを示している。第一のトラックには配置位置ＩＤを発信する複数の配置位置タグ３１（信号発信装置）が取り付けられている。第一のトラックには荷台にボックス形状の覆いが設けられていない。この場合、フォークリフト１０は、荷台の横からコンテナ２０を荷台へ積むことができる。フォークリフト１０は、荷台の横からコンテナ２０をフォークに積載する作業を行って他の運搬先へ搬出することができる。フォークリフト１０がコンテナ２０を第一のトラックに留置する作業や第一のトラックから搬出する場合において、運転者の走行操作の誤り等により第一のトラックの荷台等とフォークリフト１０のフォークの根本近傍とが衝突する可能性が有る。このような衝突を防止すること、又は、コンテナ２０の配置位置が作業指示の配置位置と異なることを防止するために、第一のトラックの荷台の長手方向の縁に配置位置タグ３１が設けられる。
　図３は、搬入元又は搬出先の例を示す第二の図である。
　図３は、運搬対象の搬入元又は搬出先や、衝突対象の例としての第二トラックを示している。第二のトラックにも配置位置ＩＤを発信する配置位置タグ３１が取り付けられている。第二のトラックには荷台の上にボックス形状の覆いが設けられている。この場合、荷台に設けられたボックス形状の覆いの後方扉が開けられた状態で、フォークリフト１０は、運転者の操作に応じてトラックの後方から荷台にコンテナ２０を積むことができる。フォークリフト１０は、トラック後方からコンテナ２０をフォークに積載する作業を行って他の運搬先へ搬出することができる。フォークリフト１０がコンテナ２０を第二のトラックに留置する作業や第二のトラックから搬出する作業において、運転者の走行操作の誤り等により第二のトラックの後方部とフォークリフト１０のフォークの根本近傍とが衝突する可能性が有る。このような衝突を防止するために、第二のトラックの荷台の後方の荷台の縁に配置位置タグ３１が設けられる。
　図４は、搬入元又は搬出先の例を示す第三の図である。
　図４は、運搬対象の搬入元又は搬出先や、衝突対象の例としての貨車を示している。貨車にも配置位置ＩＤを発信する配置位置タグ３１が取り付けられている。この場合、フォークリフト１０は、貨車の横からコンテナ２０を荷台へ積むことができる。フォークリフト１０は、貨車の横からコンテナ２０をフォークに積載する作業を行って他の運搬先へ搬出することができる。フォークリフト１０がコンテナ２０を貨車に留置する作業や貨車から搬出する作業において、運転者の走行操作の誤り等により貨車とフォークリフト１０のフォークの根本近傍とが衝突する可能性が有る。このような衝突を防止すること、又は、コンテナ２０の配置位置が作業指示の配置位置と異なることを防止するために、貨車の長手方向の縁に配置位置タグ３１が設けられる。
　図５は、作業管理装置１のハードウェア構成を示す図である。
　作業管理装置１は、図５で示すように、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１０１、ＩＦ（Interface）１０２、通信モジュール１０３、ＲＯＭ（Read Only Memory）１０４、ＲＡＭ（Random Access Memory）１０５、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）１０６、ＲＦＩＤ（Radio Frequency Identification）リーダ１０７（読取装置）などの構成を備えている。通信モジュール１０３は、通信アンテナ１４を介して信号の送受信を行う。ＲＦＩＤリーダ１０７は、アンテナ１１における信号の受信に基づく信号の読取処理を行う。ＩＦ１０２は、例えば作業管理装置１に設けられたタッチパネルディスプレイ等の入出力装置に接続され、入出力装置に対して情報の入出力を行う。
　図６は、作業管理装置１の機能ブロック図である。
　作業管理装置１は、予め記憶するプログラムをＣＰＵ１０１が実行することにより受信強度取得部６１、警告出力部６２、コンテナ管理部６３、位置検出部６４、および表示部６５の機能を備える。
　受信強度取得部６１は、ＩＣタグ２１から発信された信号（運搬対象識別信号）や配置位置タグ３１から発信された信号（配置位置識別信号）をアンテナ１１で受信した際の信号の受信強度を取得する。
　警告出力部６２は、受信強度取得部６１により取得された受信強度と閾値との比較の結果に基づいて、運搬対象の作業に伴う警告情報を出力する。
　コンテナ管理部６３は、作業指示センター装置から受信した作業指示情報に基づいて、コンテナ２０の荷役作業を管理する。作業指示情報は、運搬対象に対する作業指示を示す情報である。作業指示情報は、運搬対象のコンテナ２０を識別するコンテナＩＤと、搬入元を識別する配置位置ＩＤと、搬出先を識別する配置位置ＩＤとを含む。
　位置検出部６４は、フォークリフト１０の位置を検出する。
　表示部６５は、各種情報を作業管理装置１と接続されたモニタに出力する。
　本実施形態の作業管理装置１の警告出力部６２は、作業指示情報に含まれるコンテナＩＤを読み取る。警告出力部６２は、読み取ったコンテナＩＤと、ＩＣタグ２１から受信した信号が示すコンテナＩＤとが一致する場合であって、その信号の受信強度が閾値以上である場合に警告情報を出力する。この場合、警告情報は、コンテナ２０とフォークリフト１０とが近接していることを警告する情報である。
　警告出力部６２は、作業指示情報に含まれるコンテナＩＤと、受信した複数の信号のうち最も受信強度の高い信号が示すコンテナＩＤとが一致する場合であって、その信号の受信強度が閾値以上である場合に警告情報を出力する。この場合、警告情報は、コンテナ２０とフォークリフト１０とが近接していることを警告する情報である。
　警告出力部６２は、作業指示情報に含まれるコンテナＩＤと、受信した信号が示すコンテナＩＤとが一致しない場合に警告情報を出力する。この場合、警告情報は、作業指示情報に含まれるコンテナ２０（運搬対象）のコンテナＩＤと異なるコンテナＩＤを有するコンテナ２０（運搬対象）を運搬する作業誤りを警告する情報である。
　警告出力部６２は、作業指示情報に含まれるコンテナＩＤと、受信した複数の信号のうち最も受信強度の高い信号が示すコンテナＩＤとが一致しない場合に、運搬対象の作業に伴う警告情報を出力する。この場合、警告情報は、作業指示情報に含まれるコンテナ２０（運搬対象）のコンテナＩＤと異なるコンテナＩＤを有するコンテナ２０（運搬対象）を運搬する作業誤りを警告する情報である。
　警告出力部６２は、作業指示情報に含まれる搬出先の配置位置ＩＤと、受信した信号が示す配置位置ＩＤとが一致する場合に、その信号の受信強度と、近接警告の出力に用いる所定の閾値との比較の結果に基づいて警告情報を出力する。この場合、警告情報は、コンテナ２０とフォークリフト１０とが近接していることを警告する情報である。
　警告出力部６２は、作業指示情報に含まれる搬入元の配置位置ＩＤと、受信した信号が示す配置位置ＩＤとが一致する場合に、その信号の受信強度と、近接警告の出力に用いる所定の閾値との比較の結果に基づいて警告情報を出力するようにしてもよい。
　警告出力部６２は、作業指示情報に含まれる搬出先の配置位置ＩＤと、受信した複数の信号のうち２番目に受信強度が高い信号が示す配置位置ＩＤとが一致する場合に、２番目に受信強度が高い信号の受信強度と、近接警告の出力に用いる閾値との比較の結果に基づいて警告情報を出力する。この場合、警告情報は、コンテナ２０とフォークリフト１０とが近接していることを警告する情報である。
　警告出力部６２は、作業指示情報に含まれる搬入元の配置位置ＩＤと、受信した複数の信号のうち２番目に受信強度が高い信号が示す配置位置ＩＤとが一致する場合に、２番目に受信強度が高い信号の受信強度と、近接警告の出力に用いる閾値との比較の結果に基づいて警告情報を出力するようにしてもよい。
　警告出力部６２は、作業指示情報に含まれる搬出先の配置位置ＩＤと、受信した信号が示す配置位置ＩＤとが一致しない場合に、警告情報を出力する。この場合、警告情報は、作業指示情報に含まれる搬出先の配置位置ＩＤと異なる配置位置ＩＤを有する搬出先へコンテナ２０を運搬する作業誤りを警告する情報である。
　警告出力部６２は、作業指示情報に含まれる搬入元の配置位置ＩＤと、受信した信号が示す配置位置ＩＤとが一致しない場合に、警告情報を出力するようにしてもよい。
　警告出力部６２は、作業指示情報に含まれる搬出先の配置位置ＩＤと、受信した複数の信号のうち２番目に受信強度の高い信号が示す配置位置ＩＤとが一致しない場合に、警告情報を出力する。この場合、警告情報は、作業指示情報に含まれる搬出先の配置位置ＩＤと異なる配置位置ＩＤを有する搬出先へコンテナ２０を運搬する作業誤りを警告する情報である。
　警告出力部６２は、作業指示情報に含まれる搬入元の配置位置ＩＤと、受信した複数の信号のうち２番目に受信強度の高い信号が示す配置位置ＩＤとが一致しない場合に、警告情報を出力するようにしてもよい。
　図７は、フォークリフト１０の第一の動作例を示す図である。
　図７では、フォークリフト１０が、運転者の操作に応じて、搬入元であるコンテナヤードなどの敷地に置かれているコンテナ２０を積載する場合の動作例を示している。この場合、ＩＣタグ２１とアンテナ１１とが接近する。ＩＣタグ２１とアンテナ１１とが接近すると、受信強度取得部６１は、ＩＣタグ２１から発信された信号を第一閾値以上の受信強度で受信したことを検出する。すると、警告出力部６２は、衝突危険を示す第一警告情報を出力する。警告出力部６２は、信号を第一閾値以上の受信強度で受信した場合には第一警告情報を一度出力する。これにより、運転者は、第一警告情報が継続して出力されないようにフォークリフト１０を操作する。
　受信強度取得部６１は、複数のＩＣタグ２１から発信された信号を受信することがある。例えば、コンテナ２０が並べて配置されている場合に、受信強度取得部６１は、それら各コンテナ２０に設けられているＩＣタグ２１それぞれから信号を受信する。警告出力部６２は、受信した複数の信号のうち最も受信強度の高い信号が示すコンテナＩＤを、フォークリフト１０が運搬しようとするコンテナ２０に取り付けられているＩＣタグ２１から発信された信号に含まれるコンテナＩＤと特定する。警告出力部６２は、そのコンテナＩＤが含まれる信号を第一閾値以上の受信強度で受信したことを検出すると、衝突危険を示す第一警告情報を出力する。
　受信強度取得部６１は、ＩＣタグ２１から発信された信号を第一閾値より値の小さい第二閾値以上の受信強度で受信したことを検出してもよい。この場合、警告出力部６２は、フォークリフト１０がコンテナ２０に接近していることに対する注意を運転者に促す第二警告情報を出力してもよい。警告出力部６２は、信号を第二閾値以上の受信強度で受信した場合には第二警告情報を一度出力する。これにより、運転者は、第二警告情報が継続して出力されないようにフォークリフト１０を操作する。
　コンテナ管理部６３は、遠隔地の作業指示センター装置から送信された作業指示情報を取得する。コンテナ管理部６３は、作業指示情報に含まれるコンテナＩＤを警告出力部６２に出力する。警告出力部６２は、受信した複数の信号のそれぞれにコンテナＩＤが含まれる場合、受信強度が１番高い信号に含まれるコンテナＩＤを選択する。警告出力部６２は、選択したコンテナＩＤを作業指示情報に含まれるコンテナＩＤとの比較対象に決定する。警告出力部６２は、作業指示情報に含まれるコンテナＩＤと選択したコンテナＩＤとが一致しているかを判定する。警告出力部６２は、作業指示情報に含まれるコンテナＩＤと選択したコンテナＩＤとが一致していない場合には、運搬対象のコンテナ２０が作業指示情報により示されるコンテナ２０と異なることを示す警告情報を出力する。
　図８は、フォークリフト１０の第二の動作例を示す図である。
　図８は、フォークリフト１０が、運転者の操作に応じて、コンテナ２０を搬出先に留置する場合又は搬入元においてフォークリフト１０に積載する場合の動作例を示している。この場合、配置位置タグ３１とアンテナ１１とが接近する。配置位置タグ３１とアンテナ１１とが接近すると、受信強度取得部６１は、配置位置タグ３１から発信された信号を第三閾値以上の受信強度で受信したことを検出する。すると、警告出力部６２は衝突危険を示す第三警告情報を出力する。第三閾値は、第一閾値と同じ受信強度を示す値であってよい。警告出力部６２は、信号が第三閾値以上の受信強度で受信された場合には、衝突危険を示す第三警告情報を一度出力する。これにより、運転者は、第三警告情報が継続して出力されないように、フォークリフト１０を操作する。
　受信強度取得部６１は、複数の配置位置タグ３１から発信された信号を受信することがある。例えば、図２で示すように複数の配置位置タグ３１が並んで取り付けられている場合に、受信強度取得部６１は、複数の配置位置タグ３１それぞれから信号を受信する。警告出力部６２は、アンテナ１１が受信した複数の信号のうち２番目に受信強度の高い信号が示す配置位置ＩＤを選択する。警告出力部６２は、コンテナ２０が配置されている位置、又はコンテナ２０を配置しようとする位置に取り付けられている配置位置タグ３１から発信された信号に含まれる配置位置ＩＤとして、選択した配置位置ＩＤと特定する。警告出力部６２は、特定した配置位置ＩＤが含まれる信号を第三閾値以上の受信強度で受信したことを検出すると、衝突危険を示す第三警告情報を出力する。アンテナ１１が受信した複数の信号のうち受信強度の１番高い信号は、フォークリフト１０が保持しているコンテナ２０のＩＣタグ２１から受信する信号である。したがって、フォークリフト１０がコンテナ２０を保持している状態でトラック等の搬入元又は搬出先に近づいた場合、搬入元又は搬出先に取り付けられている配置位置タグ３１からの信号は２番目に受信強度の高い信号となる。搬入元又は搬出先のトラック等に複数の配置位置タグ３１が取り付けられている場合、フォークリフト１０に最も近い配置位置タグ３１からの信号が２番目に受信強度の高い信号となる。フォークリフト１０が保持しているコンテナ２０に取り付けら得ているＩＣタグ２１からの信号が最も受信強度の高い信号である。アンテナ１１が受信した複数の信号のうち３番目以降の受信強度の信号は、フォークリフト１０が近づいている配置位置と異なる位置に取り付けられている配置位置タグ３１から発信された信号である。
　受信強度取得部６１は、配置位置タグ３１から発信された信号を第三閾値より小さい第四閾値以上の受信強度で受信したことを検出してもよい。この場合、警告出力部６２は、コンテナ２０が配置されているトラックや貨車などの搬入元又は搬出先にフォークリフト１０が接近していることに対する注意を運転者に促す第四警告情報を出力してもよい。警告出力部６２は、第三閾値以下かつ第四閾値以上の受信強度で信号を受信した場合には第四警告情報を一度出力する。これにより、運転者は、第四警告情報が継続して出力されないように、フォークリフト１０を操作する。
　コンテナ管理部６３は、遠隔地の作業指示センター装置から送信された作業指示情報を取得する。コンテナ管理部６３は、作業指示情報に含まれる配置位置ＩＤを警告出力部６２に出力する。警告出力部６２は、複数の信号を受信した場合、受信強度が２番目に高い信号に含まれる配置位置ＩＤを選択する。警告出力部６２は、選択した配置位置ＩＤを、作業指示情報に含まれる搬入元又は搬出先の配置位置ＩＤとの比較対象に決定する。警告出力部６２は、作業指示情報に含まれる配置位置ＩＤと選択した配置位置ＩＤとが一致しているかを判定する。警告出力部６２は、作業指示情報に含まれる配置位置ＩＤと選択した配置位置ＩＤとが一致していない場合には、作業誤りを通知する警告情報を出力する。
　図９は、作業管理装置１の処理フローを示す第一の図である。
　受信強度取得部６１は、アンテナ１１が受信した信号の受信強度を取得する（ステップＳ９０１）。受信強度取得部６１は、取得した受信強度を警告出力部６２へ出力する。警告出力部６２は、アンテナ１１が複数の信号を受信している場合には、各信号に含まれるＩＤがコンテナＩＤか配置位置ＩＤかを判定する（ステップＳ９０２）。警告出力部６２は、コンテナＩＤが含まれる場合、処理をステップＳ９０３に進める。また、警告出力部６２は、配置位置ＩＤが含まれる場合、処理をステップＳ１００１にも進める。
　コンテナＩＤが含まれている場合、警告出力部６２は、最も受信強度の高い信号に含まれるコンテナＩＤを比較対象と特定する（ステップＳ９０３）。アンテナ１１が一つの信号のみを受信している場合、警告出力部６２は、その信号に含まれているコンテナＩＤを比較対象と特定する。警告出力部６２は、作業指示情報に含まれるコンテナＩＤと、特定したコンテナＩＤとが一致するかを判定する（ステップＳ９０４）。２つのコンテナＩＤが一致する場合、警告出力部６２は、特定したコンテナＩＤを含む信号の受信強度と第二閾値とを比較し、受信強度が第二閾値以上かを判定する（ステップＳ９０５）。受信強度が第二閾値以上である場合、警告出力部６２は、特定したコンテナＩＤを含む信号の受信強度と第一閾値とを比較する（ステップＳ９０６）。受信強度が第一閾値以上である場合には、警告出力部６２は、衝突危険を示す第一警告情報を出力する（ステップＳ９０７）。第一閾値は第二閾値よりも大きい。
　ステップＳ９０６の処理において受信強度が第一閾値以上でない場合には、警告出力部６２は、フォークリフト１０がコンテナ２０に接近していることに対する注意を運転者に促す第二警告情報を出力する（ステップＳ９０８）。ステップＳ９０４において作業指示情報に含まれるコンテナＩＤと、比較対象と特定したコンテナＩＤとが一致しないと判定した場合、警告出力部６２は、運搬対象のコンテナ２０が作業指示情報により示されるコンテナ２０と異なることを示す警告情報を出力する（ステップＳ９０９）。
　図１０は、作業管理装置１の処理フローを示す第二の図である。
　警告出力部６２は、２番目に受信強度の高い信号に含まれる配置位置ＩＤを比較対象の配置位置ＩＤと特定する（ステップＳ１００１）。なお、アンテナ１１が受信した信号に含まれるＩＤにコンテナＩＤを検出していない場合には、警告出力部６２はステップＳ１００１の処理を省略してよい。つまり、警告出力部６２は、最も受信強度の高い信号に含まれる配置位置ＩＤを比較対象と特定してよい。警告出力部６２は、作業指示情報に含まれる配置位置ＩＤと、特定した配置位置ＩＤとが一致するかを判定する（ステップＳ１００２）。２つの配置位置ＩＤが一致する場合、警告出力部６２は、特定した配置位置ＩＤを含む信号の受信強度と第四閾値とを比較し、受信強度が第四閾値以上かを判定する（ステップＳ１００３）。受信強度が第四閾値以上である場合、警告出力部６２は、特定した配置位置ＩＤを含む信号の受信強度と第三閾値とを比較する（ステップＳ１００４）。受信強度が第三閾値以上である場合には、警告出力部６２は、衝突危険を示す第三警告情報を出力する（ステップＳ１００５）。第三閾値は第四閾値よりも大きい。
　ステップＳ１００４の処理において受信強度が第三閾値以上でない場合には、警告出力部６２は、フォークリフト１０が搬入元又は搬出先に接近していることに対する注意を運転者に促す第四警告情報を出力する（ステップＳ１００６）。ステップＳ１００２において作業指示情報に含まれる配置位置ＩＤと、比較対象と特定した配置位置ＩＤとが一致しないと判定した場合、警告出力部６２は、作業指示情報に含まれる搬入元又は搬出先の配置位置ＩＤと異なる配置位置ＩＤの搬入元又は搬出先における作業を作業誤りとして警告する警告情報を出力する（ステップＳ１００７）。
　上述の第一閾値から第四閾値は、アンテナ１１の位置に応じてユーザが設定した値であり、作業管理装置１の記憶部に記録しておく。これら閾値は、各警告情報を出力するために適した値である。各閾値は、測定や実験などを事前に行い得られた値に基づいて決定される。例えば、第一閾値は、運搬対象が荷役機と衝突する可能性が高い位置にあるときの受信強度に基づいて、警告情報が出力されるよう決定された閾値である。第二閾値は、運搬対象が荷役機と接近していると注意する必要がある位置にあるときの受信強度に基づいて、警告情報が出力されるよう決定された閾値である。第三閾値は、搬入元や搬出先の運搬対象の配置位置の部材が荷役機と衝突する可能性が高い位置にあるときの受信強度に基づいて、警告情報が出力されるよう決定された閾値である。第四閾値は、搬入元や搬出先の運搬対象の配置位置の部材が荷役機と接近していると注意する必要がある位置にあるときの受信強度に基づいて、警告情報が出力されるよう決定された閾値である。
　上述の作業管理装置１の処理は、フォークリフト１０やトップリフタなどの荷役機を操作してコンテナ２０等の運搬対象に対する運搬作業の正確さを向上させることができる。つまり、作業管理装置１は、フォークリフト１０を運搬対象であるコンテナ２０との衝突を防止するよう運転者に注意、警告を促すことができる。作業管理装置１は、異なるコンテナ２０の運搬や、作業指示とは異なる搬入元や搬出先での作業であることを運転者に通知することができる。
　上述の処理において警告出力部６２は各警告情報を文字又は音、光、振動などとして出力するようにして良い。例えば警告情報が文字として出力されるのであれば、警告出力部６２が警告情報を表示部６５に出力し、表示部６５がモニタ等に出力する。警告情報が音として出力されるであれば、警告出力部６２がスピーカから音や音声を出力する。警告情報が光であれば、警告出力部６２がライトを点灯させる。警告情報が振動として出力されるのであれば、警告出力部６２は、荷役機のハンドルなどを振動させる機構を駆動させてよい。警告情報の出力態様はどのような態様であってもよい。
　図１１は、作業管理装置１の最小構成を示す図である。
　図１１で示すように作業管理装置１は少なくとも受信強度取得部６１と警告出力部６２とを備える。
　上述の作業管理装置は内部に、コンピュータシステムを有している。上述した各処理の過程は、プログラムの形式でコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記憶されており、このプログラムをコンピュータが読み出して実行することによって、上記処理が行われる。ここでコンピュータ読み取り可能な記録媒体とは、磁気ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ－ＲＯＭ、半導体メモリ等をいう。また、このコンピュータプログラムを通信回線によってコンピュータに配信し、この配信を受けたコンピュータが当該プログラムを実行するようにしても良い。
　また、上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであっても良い。さらに、前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であっても良い。
　上記の実施形態の一部又は全部は、以下の付記のようにも記載されるが、以下には限られない。
（付記１）
　荷役機に取り付けられた読取装置で運搬対象に取り付けられた第１の信号発信装置から発信される運搬対象識別信号を受信する際の前記運搬対象識別信号の受信強度を取得する受信強度取得部と、
　前記受信強度と、近接警告の出力に用いる所定の第一閾値との比較の結果に基づいて前記運搬対象の作業に伴う警告情報を出力する警告出力部と、
　を備える作業管理装置。
（付記２）
　前記警告出力部は、前記運搬対象に対する作業指示を示す作業指示情報に含まれる前記運搬対象の識別子を読み取り、読み取った前記識別子と、受信した前記運搬対象識別信号が示す識別子とが一致する場合に前記警告情報を出力する
　付記１に記載の作業管理装置。
（付記３）
　前記警告出力部は、読み取った前記識別子と、受信した複数の前記運搬対象識別信号のうち最も受信強度の高い運搬対象識別信号が示す識別子とが一致する場合に前記警告情報を出力する
　付記２に記載の作業管理装置。
（付記４）
　前記警告出力部は、前記運搬対象に対する作業指示を示す作業指示情報に含まれる前記運搬対象の識別子を読み取り、読み取った前記識別子と、受信した前記運搬対象識別信号が示す識別子とが一致しない場合に、前記警告情報を出力する
　を備える付記１に記載の作業管理装置。
（付記５）
　前記警告出力部は、読み取った前記識別子と、受信した複数の前記運搬対象識別信号のうち最も受信強度の高い運搬対象識別信号が示す識別子とが一致しない場合に、前記警告情報を出力する
　付記４に記載の作業管理装置。
（付記６）
　前記受信強度取得部は、前記運搬対象の搬入元および搬出先に取り付けられた第２の信号発信装置から発信される配置位置識別信号を前記読取装置で受信する際の前記配置位置識別信号の受信強度を取得し、
　前記警告出力部は、前記運搬対象に対する作業指示を示す作業指示情報に含まれる搬入元又は搬出先の識別子を読み取り、読み取った前記識別子と、受信した前記配置位置識別信号が示す識別子とが一致する場合に、受信した前記配置位置識別信号の受信強度と、近接警告の出力に用いる所定の第三閾値との比較の結果に基づいて前記警告情報を出力する
　付記１に記載の作業管理装置。
（付記７）
　前記警告出力部は、読み取った前記識別子と、取得された複数の受信強度のうち２番目に受信強度が高い信号が示す識別子とが一致する場合に、前記２番目に受信強度が高い信号の前記受信強度と、近接警告の出力に用いる所定の第三閾値との比較の結果に基づいて前記警告情報を出力する
　付記６に記載の作業管理装置。
（付記８）
　前記警告出力部は、読み取った前記識別子と、受信した前記配置位置識別信号が示す前記識別子とが一致しない場合に、前記警告情報を出力する
　付記６に記載の作業管理装置。
（付記９）
　前記警告出力部は、読み取った前記識別子と、前記２番目に受信強度の高い信号が示す前記識別子とが一致しない場合に、前記警告情報を出力する
　付記７に記載の作業管理装置。
（付記１０）
　前記作業に伴う警告情報は、前記運搬対象と前記荷役機とが近接していることを警告する情報である
　付記１、２、３、６、７の何れか一項に記載の作業管理装置。
（付記１１）
　前記作業に伴う警告情報は、前記作業指示情報に含まれる前記運搬対象の前記識別子と異なる識別子を有する運搬対象を運搬する作業誤りを警告する情報である
　付記４又は付記５に記載の作業管理装置。
（付記１２）
　前記作業に伴う警告情報は、前記作業指示情報に含まれる前記搬入元又は前記搬出先の前記識別子と異なる識別子を有する搬入元又は搬出先における作業を作業誤りとして警告する情報である
　付記８又は付記９に記載の作業管理装置。
（付記１３）
　荷役機に取り付けられた読取装置で運搬対象に取り付けられた第１の信号発信装置から発信される運搬対象識別信号を受信する際の前記運搬対象識別信号の受信強度を取得し、
　前記受信強度と、近接警告の出力に用いる所定の第一閾値との比較の結果に基づいて前記運搬対象の作業に伴う警告情報を出力する
　作業管理方法。
（付記１４）
　コンピュータを、
　荷役機に取り付けられた読取装置で運搬対象に取り付けられた第１の信号発信装置から発信される運搬対象識別信号を受信する際の前記運搬対象識別信号の受信強度を取得する受信強度取得手段、
　前記受信強度と、近接警告の出力に用いる所定の第一閾値との比較の結果に基づいて前記運搬対象の作業に伴う警告情報を出力する警告出力手段、
　として機能させるプログラム。
（付記１５）
　付記１～付記１２の何れか一項に記載の作業管理装置を備えた荷役機。
　本願は、２０１６年９月２７日に、日本に出願された特願２０１６－１８８１９５号に基づき優先権を主張し、その内容をここに援用する。
　本発明は、フォークリフトやトップリフタなどの荷役機を操作してコンテナ等の運搬対象に対する運搬作業の正確さを向上させることが必要な用途に適用できる。
１・・・作業管理装置
１０・・・フォークリフト
１１・・・アンテナ
１３・・・衛星測位アンテナ
１４・・・通信アンテナ
２０・・・コンテナ
２１・・・ＩＣタグ
３１・・・配置位置タグ
６１・・・受信強度取得部
６２・・・警告出力部
６３・・・コンテナ管理部
６４・・・位置検出部
６５・・・表示部

Claims (15)

  1. 　荷役機に取り付けられた読取装置で運搬対象に取り付けられた第１の信号発信装置から発信される運搬対象識別信号を受信する際の前記運搬対象識別信号の受信強度を取得する受信強度取得部と、
    　前記受信強度と、近接警告の出力に用いる所定の第一閾値との比較の結果に基づいて前記運搬対象の作業に伴う警告情報を出力する警告出力部と、
    　を備える作業管理装置。
  2. 　前記警告出力部は、前記運搬対象に対する作業指示を示す作業指示情報に含まれる前記運搬対象の識別子を読み取り、読み取った前記識別子と、受信した前記運搬対象識別信号が示す識別子とが一致する場合に、前記警告情報を出力する
    　請求項１に記載の作業管理装置。
  3. 　前記警告出力部は、読み取った前記識別子と、受信した複数の前記運搬対象識別信号のうち最も受信強度の高い運搬対象識別信号が示す識別子とが一致する場合に、前記警告情報を出力する
    　請求項２に記載の作業管理装置。
  4. 　前記警告出力部は、前記運搬対象に対する作業指示を示す作業指示情報に含まれる前記運搬対象の識別子を読み取り、読み取った前記識別子と、受信した前記運搬対象識別信号が示す識別子とが一致しない場合に、前記警告情報を出力する
    　を備える請求項１に記載の作業管理装置。
  5. 　前記警告出力部は、読み取った前記識別子と、受信した複数の前記運搬対象識別信号のうち最も受信強度の高い運搬対象識別信号が示す識別子とが一致しない場合に、前記警告情報を出力する
    　請求項４に記載の作業管理装置。
  6. 　前記受信強度取得部は、前記運搬対象の搬入元および搬出先に取り付けられた第２の信号発信装置から発信される配置位置識別信号を前記読取装置で受信する際の前記配置位置識別信号の受信強度を取得し、
    　前記警告出力部は、前記運搬対象に対する作業指示を示す作業指示情報に含まれる搬入元又は搬出先の識別子を読み取り、読み取った前記識別子と、受信した前記配置位置識別信号が示す識別子とが一致する場合に、受信した前記配置位置識別信号の受信強度と、近接警告の出力に用いる所定の第三閾値との比較の結果に基づいて前記警告情報を出力する
    　請求項１に記載の作業管理装置。
  7. 　前記警告出力部は、読み取った前記識別子と、取得された複数の受信強度のうち２番目に受信強度が高い信号が示す識別子とが一致する場合に、前記２番目に受信強度が高い信号の前記受信強度と、近接警告の出力に用いる所定の第三閾値との比較の結果に基づいて前記警告情報を出力する
    　請求項６に記載の作業管理装置。
  8. 　前記警告出力部は、読み取った前記識別子と、受信した前記配置位置識別信号が示す前記識別子とが一致しない場合に、前記警告情報を出力する
    　請求項６に記載の作業管理装置。
  9. 　前記警告出力部は、読み取った前記識別子と、前記２番目に受信強度の高い信号が示す前記識別子とが一致しない場合に、前記警告情報を出力する
    　請求項７に記載の作業管理装置。
  10. 　前記警告情報は、前記運搬対象と前記荷役機とが近接していることを警告する情報である
    　請求項１、２、３、６、７の何れか一項に記載の作業管理装置。
  11. 　前記警告情報は、前記作業指示情報に含まれる前記運搬対象の前記識別子と異なる識別子を有する運搬対象を運搬する作業誤りを警告する情報である
    　請求項４又は請求項５に記載の作業管理装置。
  12. 　前記警告情報は、前記作業指示情報に含まれる前記搬入元又は前記搬出先の前記識別子と異なる識別子を有する搬入元又は搬出先における作業を作業誤りとして警告する情報である
    　請求項８又は請求項９に記載の作業管理装置。
  13. 　荷役機に取り付けられた読取装置で運搬対象に取り付けられた第１の信号発信装置から発信される運搬対象識別信号を受信する際の前記運搬対象識別信号の受信強度を取得し、
    　前記受信強度と、近接警告の出力に用いる所定の第一閾値との比較の結果に基づいて前記運搬対象の作業に伴う警告情報を出力する
    　作業管理方法。
  14. 　コンピュータを、
    　荷役機に取り付けられた読取装置で運搬対象に取り付けられた第１の信号発信装置から発信される運搬対象識別信号を受信する際の前記運搬対象識別信号の受信強度を取得する受信強度取得手段、
    　前記受信強度と、近接警告の出力に用いる所定の第一閾値との比較の結果に基づいて前記運搬対象の作業に伴う警告情報を出力する警告出力手段、
    　として機能させるプログラム。
  15. 　請求項１～請求項１２の何れか一項に記載の作業管理装置を備えた荷役機。
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