WO2018051406A1

WO2018051406A1 - 介助装置

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Publication number: WO2018051406A1
Application number: PCT/JP2016/076951
Authority: WO
Inventors: 聡志清水; 丈二五十棲; 剛裕野口; 丈弘平岡
Original assignee: 富士機械製造株式会社
Priority date: 2016-09-13
Filing date: 2016-09-13
Publication date: 2018-03-22
Also published as: US11160703B2; EP3513776B1; JP6792626B2; US20190350784A1; AU2016423311B2; AU2016423311A1; JPWO2018051406A1; SG11201901629QA; CN109688998A; EP3513776A4; CN109688998B; EP3513776A1

Abstract

介助者又は被介助者（Ｍ）が身体支持部材（５）の前後方向における荷重のかかり度合いを把握することができる介助装置（１）を提供する。介助装置（１）は、被介助者（Ｍ）の上半身を支持する身体支持部材（５）と、身体支持部材（５）に設けられ、被介助者（Ｍ）により付与される荷重を検出する荷重検出装置（６）と、荷重検出装置（６）によって検出された荷重に基づいて、身体支持部材（５）にかかる荷重の身体支持部材（５）の前後方向でのかかり度合いを表示する表示装置（８）とを備える。

Description

介助装置

　本発明は、介助装置に関するものである。

　被介助者の起立補助を行う介助装置には、被介助者の脚力による起立能力を向上させることも期待されている。そこで、被介助者の起立補助を行う装置において、被介助者が自身の脚力をどの程度用いているか（装置にどの程度依存しているか）を把握することが、特許文献１，２に記載されている。

　特許文献１に記載の介助装置は、昇降可能な支持部材に被介助者の身体の一部をもたせかけた状態で起立動作を行う際に、支持部を上昇させるためのモータのかかる負荷に基づいて、被介助者による装置に対する依存度合い（被介助者が自身の脚力を用いている程度）を決定する。さらに、特許文献１に記載の介助装置は、依存度合いに応じて視覚的や聴覚的な情報を通知している。そして、介助装置は、過去の依存度合いの履歴データと今回の依存度合いを比較して、励ますような内容のメッセージを通知する。

　また、特許文献２には、被介助者が介助装置のアーム機構に加える力を力検出部により検出し、力検出部の値を、例えばアーム機構に設置されたモニタなどに提示することで、どれぐらいアーム機構に力を加えているかを確認できることが記載されている。その場合は、多くの力をかけているほど、被介助者自身の下半身などの身体を使えていないということなので、例えば、リハビリの進捗状況を被介助者自身で確認することができるようになる。さらに、記憶された過去の力情報と比較することで、以前からどれぐらいリハビリの効果があるのかの確認が可能となる。

特開２００８－８６５８６号公報特開２０１６－６４１２４号公報

　しかし、従来の介助装置は、単純に支持部材にかかる荷重を検出するものであり、介助者又は被介助者は、支持部材の前後方向における荷重のかかり度合いがどのようになっているかを把握することはできなかった。

　本発明は、介助者又は被介助者が支持部材の前後方向における荷重のかかり度合いを把握することができる介助装置を提供することを目的とする。

　本明細書に開示する介助装置は、被介助者の上半身を支持して前記被介助者の起立補助を行う介助装置であって、基台と、前記基台に昇降可能に設けられ、前記被介助者の上半身を支持する身体支持部材と、前記身体支持部材に設けられ、前記被介助者により付与される荷重を検出する荷重検出装置と、前記荷重検出装置によって検出された荷重に基づいて、前記身体支持部材にかかる荷重の前記身体支持部材の前後方向でのかかり度合いを表示する表示装置とを備える。

　表示装置は、荷重検出装置によって検出された荷重に基づいて身体支持部材にかかる荷重の身体支持部材の前後方向でのかかり度合いを表示する。これにより、介助者又は被介助者は、身体支持部材の前後方向における荷重のかかり度合いを容易に把握することができる。また、介助者又は被介助者は、身体支持部材の前後方向における荷重のかかり度合いを把握することで、例えば、被介助者が自身の脚力を用いている程度や、被介助者の搭乗姿勢等を評価することができる。

座位姿勢の被介助者が乗り込む状態における介助装置を斜め後方から見た斜視図である。図１の介助装置の側面図を示し、さらに座位姿勢の起立補助の動作開始姿勢の被介助者を付加する。被介助者が起立準備姿勢に移行した状態における介助装置の側面図を示し、起立準備姿勢の被介助者を付加する。被介助者が立位姿勢に移行した状態における介助装置の側面図を示し、立位姿勢の被介助者を付加する。制御ユニット７の構成を示す図である。表示装置８の第一表示画面８１を示す図であって、被介助者Ｍの搭乗姿勢が良好で且つ自身の脚力を用いている場合の各種情報の挙動を示す。表示装置８の第二表示画面８２を示す図であって、被介助者Ｍの搭乗姿勢が良好で且つ自身の脚力を用いている場合の図である。表示装置８の第二表示画面８２を示す図であって、被介助者Ｍの搭乗姿勢が良好で且つ自身の脚力を用いている場合の他の図である。表示装置８の第一表示画面８１を示す図であって、被介助者Ｍの搭乗姿勢が良好ではないか又は自身の脚力を用いていない場合の各種情報の挙動を示す。表示装置８の第二表示画面８２を示す図であって、被介助者Ｍの搭乗姿勢が良好ではないか又は自身の脚力を用いていない場合の図である。

　（１．介助装置１の構成）
　被介助者の動作の介助を行う介助装置１について、図１及び図２を参照して説明する。本実施形態においては、介助装置１は、起立補助及び着座補助を行う装置を例に挙げるが、他の介助を行う装置にも適用できる。

　介助装置１は、被介助者Ｍの上半身を支持して、被介助者Ｍの座位姿勢から立位姿勢への起立補助を行う。さらに、介助装置１は、被介助者Ｍの上半身を支持して、被介助者Ｍの立位姿勢から座位姿勢への着座補助を行う。これにより、介助装置１は、被介助者Ｍの移乗介助及び移動介助が可能となっている。

　なお、「立位姿勢」とは、被介助者Ｍの下半身が立っている姿勢を意味し、上半身の姿勢を問わない。つまり、起立補助は、被介助者Ｍの臀部の位置を上方へ移動させる動作の補助である。また、着座補助は、被介助者Ｍの臀部の位置を下方へ移動させる動作の補助である。

　介助装置１は、基台２、昇降部３、揺動部４、身体支持部材５、荷重検出装置６、制御ユニット７、及び表示装置８を備える。基台２は、フレーム２１、支柱２２（図２に示す）、固定カバー２３、足載置台２４、下腿当て部２５、及び６個の車輪２６～２８などを備える。フレーム２１は、床面Ｆの近くにほぼ水平に設けられる。支柱２２は、フレーム２１の前寄りの左右方向の中央から上方に向かって立設されている。支柱２２の略矩形断面の内部空間に、後述する昇降駆動部３２が配置される。固定カバー２３は、支柱２２及び後述する昇降部材３１の下部の周囲を覆って保護する。

　足載置台２４は、フレーム２１の上面後方に固定されて、ほぼ水平に設けられる。足載置台２４の上面には、被介助者Ｍが足を乗せる位置を案内するための足形の接地マーク２４１が記されている。下腿当て部２５は、Ｌ字状の左右一対の支持アーム２５１，２５１によって、接地マーク２４１よりも少し前側の上方に設けられる。下腿当て部２５は、左右の支持アーム２５１の直立した部分を渡って配置され、左右方向に延在する。下腿当て部２５は、被介助者Ｍの下腿が接触する部位であり、クッション材によって形成される。下腿当て部２５の配置高さは、調整可能である。

　フレーム２１の下側には、左右に３個ずつの車輪２６～２８が設けられている。各車輪２６～２８は、移動方向を転換する転舵機能を有しており、少なくとも前車輪２６は、移動を規制するロック機能を備える。６個の車輪２６～２８の転舵機能により、介助装置１は、前後方向の移動および方向転換だけでなく、横移動（真横への移動）や超信地旋回（その場旋回）が可能となっている。

　昇降部３は、昇降部材３１、昇降駆動部３２、及び、昇降カバー３３などを備える。昇降部材３１は、上下方向に長い長尺部材であり、支柱２２の後面に昇降可能に支持されている。本実施形態においては、昇降部材３１は、支柱２２に対して上下動することにより昇降するが、支柱２２に対して揺動することにより昇降するようにしてもよい。

　昇降部材３１の上部は後方に突出しており、突出した後端寄りに揺動支持部３４が設けられている。昇降部材３１の上部の内部空間には、後述する揺動駆動部４２が配置される。支柱２２の内部空間に配置された昇降駆動部３２は、昇降部材３１の昇降動作を駆動する。昇降カバー３３は、昇降部材３１及び支柱２２の周り及び上方を覆って保護する。昇降カバー３３は、昇降部材３１に結合されており、昇降部材３１とともに昇降する。昇降する昇降カバー３３の下部は、常に固定カバー２３の外周側に重なっている。

　揺動部４は、揺動部材４１、揺動駆動部４２、及び、第一ハンドル４３を備える。揺動部材４１は、アーム状に形成されている。揺動部材４１は、昇降部材３１に対して前後方向に揺動可能に設けられる。詳細には、揺動部材４１の一端が、昇降部材３１の揺動支持部３４に揺動可能に支持されている。昇降部材３１の上部の内部空間に配置された揺動駆動部４２は、揺動部材４１の一端を揺動中心として、揺動部材４１の他端を前後方向に揺動駆動する。

　揺動部材４１の他端には、第一ハンドル４３が一体に設けられている。第一ハンドル４３は、概ね四角形の枠形状に形成されている。第一ハンドル４３は、揺動部材４１の他端から前上方向に延びるように形成されている。第一ハンドル４３の側方部分は、被介助者Ｍの両手によって把持される。さらに、第一ハンドル４３の側方部分及び前方部分は、介助者によって介助装置１を移動させるために把持される。

　身体支持部材５は、胴体支持部材５１、脇支持部材５２，５２、及び第二ハンドル５３などを備える。胴体支持部材５１は、支持本体５１１と、クッション材５１２とを備える。支持本体５１１は、金属製であって、板状に形成されている。支持本体５１１の前下側は、揺動部材４１の他端に支持されている。従って、支持本体５１１は、揺動駆動部４２によって昇降部材３１に対して前後方向に傾動可能となる。

　さらに、支持本体５１１は、揺動部材４１に対して前後方向に自由傾動可能に支持されている。支持本体５１１は、図２に示す状態から図２の時計回りに所定角度範囲を傾動可能となる。なお、自由傾動とは、アクチュエータなどによって駆動される傾動ではなく、手動によって動かすことが可能な傾動を意味する。

　支持本体５１１の後上側に、クッション材５１２が固定されている。クッション材５１２は、被介助者Ｍの胴体形状に近い面状に形成されており、柔軟な変形が可能になっている。クッション材５１２の支持面は、被介助者Ｍの胴体の前面を面接触にて支持する。特に、クッション材５１２は、被介助者Ｍにおける胸部から腹部に亘る範囲を下方から支持する。

　脇支持部材５２，５２は、胴体支持部材５１の左右に設けられている。脇支持部材５２は、支持本体５２１と、脇アーム５２２とを備える。脇支持部材５２の支持本体５２１は、金属製であって、胴体支持部材５１の支持本体５１１に揺動可能に支持される。脇アーム５２２は、被介助者Ｍの脇を支持する。脇アーム５２２は、棒状部材により、Ｌ字状に形成されている。脇アーム５２２の表面は、柔軟な変形が可能な材料により覆われている。

　第二ハンドル５３は、胴体支持部材５１の支持本体５１１の前面に一体に設けられている。第二ハンドル５３は、横長のＵ字状に形成されている。第二ハンドル５３は、支持本体５１１の下端に固定され左右方向に延びる基軸部分と、基軸部分の両端から第一ハンドル４３側に向かって延びる把持部分とを備える。

　荷重検出装置６は、図２に示すように、胴体支持部材５１に取り付けられ、被介助者Ｍの上半身により付与される荷重を検出する。荷重検出装置６は、支持本体５１１の上面に取り付けられ、支持本体５１１とクッション材５１２との間に挟まれる。荷重検出装置６は、２個の第一荷重検出器６１と、２個の第二荷重検出器６２とを備える。

　第一荷重検出器６１は、支持本体５１１の上下方向（前後方向）の中央付近に設けられる。第一荷重検出器６１は、被介助者Ｍの上半身の第一部位（例えば、胸部付近）に対応する。第一荷重検出器６１は、被介助者Ｍにより付与される第一荷重ａを検出する。第一荷重検出器６１は、介助装置１の電源がＯＮの間、所定サンプリング時間で第一荷重ａを取得し続ける。２個の第一荷重検出器６１は、左右に離れて配置される。

　第二荷重検出器６２は、第一荷重検出器６１より下方且つ後方に設けられる。第二荷重検出器６２は、被介助者Ｍの上半身のうちの第一部位よりも下方且つ後方に位置する第二部位（例えば、腹部付近）に対応する。第二荷重検出器６２は、被介助者Ｍより付与される第二荷重ｂを検出する。第二荷重検出器６２は、介助装置１の電源がＯＮの間、所定サンプリング時間で第二荷重ｂを取得し続ける。２個の第二荷重検出器６２は、左右に離れて配置される。

　制御ユニット７は、フレーム２１の上側右寄りに設けられている。制御ユニット７は、昇降駆動部３２及び揺動駆動部４２を制御する制御装置７１などを備える。制御装置７１は、被介助者Ｍ又は介助者からの指令に基づいて、昇降駆動部３２及び揺動駆動部４２を制御する。制御装置７１は、ソフトウェアで動作するコンピュータ装置を用いることができる。コンピュータ装置は、被介助者Ｍ又は介助者からの指令を受け付ける図略のリモコン装置を備えていてもよい。ソフトウェアとして、起立補助を行う起立補助プログラムや、着座補助を行う着座補助プログラムが実行可能に記憶されている。制御装置７１の下側には、繰り返しての充放電が可能な符号略のバッテリ電源が付属されている。バッテリ電源は、フレーム２１の上側左寄りにも付属されている。バッテリ電源は、昇降駆動部３２及び揺動駆動部４２にも共用される。

　表示装置８は、介助者又は被介助者Ｍに各種情報を表示する表示画面を備える。本実施形態においては、表示装置８は、荷重検出装置６によって検出された荷重に基づいて、身体支持部材５にかかる荷重の身体支持部材５の前後方向でのかかり度合いを表示する。特に、表示装置８は、第一荷重ａ及び第二荷重ｂに基づいて、身体支持部材５における前後方向の荷重のかかり度合いを表示する。

　ここで、表示装置８は、介助装置本体（２，３，４，５，６，７１）に一体的に設けられるようにしてもよい。この場合、表示装置８は、揺動部４又は身体支持部材５に取り付けられるようにしてもよいし、制御ユニット７に取り付けられるようにしてもよい。なお、介助装置本体とは、基台２、昇降部３、揺動部４、身体支持部材５、荷重検出装置６、及び、制御装置７１を含むユニットである。

　また、表示装置８は、介助装置本体（２，３，４，５，６，７１）とは別体の装置とすることもできる。この場合、表示装置８は、制御ユニット７と無線通信によりデータを取得して、各種情報を表示する。表示装置８は、例えば、タブレット及びスマートフォンなどの携帯端末、パソコンなどである。表示装置８は、介助装置本体（２，３，４，５，６，７１）の近傍に存在しない場合であっても、各種情報を制御ユニット７から取得すると共に、取得した各種情報を表示することができる。

　（２．介助装置１による補助動作）
　次に、介助装置１の起立補助の動作について、図２～図４を参照して説明する。介助装置１は、起立補助の動作において、図２に示す起立補助動作の開始状態から、図３に示す起立準備状態となり、その後に図４に示す起立完了状態となる。

　まず、介助者は、介助装置１を座位姿勢の被介助者Ｍの近くに移動させる。このとき、介助者は、図２に示すように、介助装置１を動作させて、座位姿勢の被介助者Ｍが乗り込むことができる状態にする。また、介助者は、被介助者Ｍの高さに応じて、昇降部材３１の高さを調整する。続いて、被介助者Ｍは、両脚を身体支持部材５の下側に入り込ませる。ここで、身体支持部材５が邪魔になる場合には、被介助者Ｍ又は介助者が、身体支持部材５の下端部を手で持ち上げて、被介助者Ｍの両脚を身体支持部材５の下側に入れやすくすることができる。

　次に、被介助者Ｍは、両足を接地マーク２４１の上に載せ、下腿を下腿当て部２５に接触させる。さらに、被介助者Ｍは、胴体を胴体支持部材５１のクッション材５１２の支持面に載せる。つまり、被介助者Ｍの上半身は、身体支持部材５に支持された状態において、少し前傾した姿勢となる。同時に、被介助者Ｍは、脇に脇アーム５２２を挿入させる。このようにして、介助装置１は、起立補助動作の開始状態に設定される。そして、介助者は、被介助者Ｍに、第一ハンドル４３を把持させる。このときの被介助者Ｍの当該姿勢が、起立補助動作の開始姿勢である。

　続いて、介助者は、介助装置１の起立補助プログラムに基づいて、介助装置１の駆動を開始する。これにより、昇降部材３１の昇降と揺動部材４１の前方への傾動とが協調して行われる。

　起立補助プログラムが実行されると、介助装置１は、図３に示す起立準備状態となる。介助装置１の起立準備状態とは、座位姿勢の被介助者Ｍを椅子Ｃから持ち上げる直前の状態である。つまり、介助装置１は、図２に示す開始状態から、昇降部材３１は下降し、且つ、揺動部材４１が前傾することにより、図３に示す起立準備状態となる。ここで、介助装置１が起立準備状態において、被介助者Ｍの臀部が椅子Ｃの座面に接触し、胴体が前傾し、且つ、胴体が伸張した状態となる。このときの被介助者Ｍの当該姿勢が、起立準備姿勢である。

　起立補助プログラムがさらに継続されると、図４に示すように、昇降部材３１は上昇し、且つ、揺動部材４１がさらに前傾することで、起立補助プログラムが終了する。そうすると、被介助者Ｍは、起立準備姿勢から立位姿勢となる。つまり、立位姿勢の被介助者Ｍの上半身は、大きく前傾した姿勢となり、被介助者Ｍの臀部の位置は、椅子Ｃの座面より高い位置に位置する。そして、被介助者Ｍの脚部は、ほぼ伸びた状態となる。

　このように、被介助者Ｍが介助装置１に乗り込んだ後には、胴体支持部材５１が前方に傾動することにより、被介助者Ｍは座位姿勢における開始姿勢から起立準備姿勢を介して立位姿勢に移行する。

　また、介助装置１の着座補助の動作は、起立補助の動作に対してほぼ逆の動作を行うことになる。つまり、胴体支持部材５１が後方に傾動しつつ、昇降部材３１が下降することで、被介助者Ｍを立位姿勢から座位姿勢に移行させることができる。そして、座位姿勢の被介助者Ｍは、容易に脇アーム５２２を脇から抜くことができる。

　（３．制御ユニット７の詳細構成）
　制御ユニット７の詳細構成について、図５を参照して説明する。図５に示すように、制御ユニット７は、制御装置７１、荷重差算出部７２及び記憶装置７３を備える。制御装置７１についての上述した内容については、ここでの説明は省略する。

　荷重差算出部７２は、第一荷重ａ及び第二荷重ｂを取得する。ここで、上述したように、第一荷重ａ及び第二荷重ｂは、介助装置１の電源がＯＮの間、所定サンプリング時間で取得される。つまり、第一荷重ａ及び第二荷重ｂは、起立補助動作の開始状態と起立完了状態との間だけでなく、起立補助動作の開始状態よりも前、及び、起立完了状態の後においても取得される。

　そして、荷重差算出部７２は、第一荷重ａ及び第二荷重ｂに基づいて、身体支持部材５にかかる荷重の身体支持部材５の前後方向でのかかり度合いを表す指標として、第一荷重ａと第二荷重ｂとの差ＦＲ（荷重差と称する）を算出する。荷重差ＦＲは、第一荷重ａから第二荷重を減算した値（ａ－ｂ）とする。つまり、被介助者Ｍの上側（胸部側）の荷重が下側（腹部側）の荷重より大きい場合には、荷重差ＦＲは、正値となる。一方、被介助者Ｍの上側（胸部側）の荷重が下側（腹部側）の荷重より小さい場合には、荷重差ＦＲは、負値となる。

　起立動作において、被介助者Ｍの搭乗姿勢が適正であり、且つ、被介助者Ｍが自身の脚力を適度に用いている場合には、第一荷重ａが第二荷重ｂより大きくなるか、もしくは、第二荷重ｂが第一荷重ａより大きくなるとしても第一荷重ａと第二荷重ｂとの差がそれほど大きくはない。一方、被介助者Ｍが自身の脚力をほとんど用いていない場合や、被介助者Ｍの搭乗姿勢が良好でない場合には、第二荷重ｂが第一荷重ａより極めて大きくなる。第一荷重ａと第二荷重ｂの大小関係は、荷重差ＦＲにより把握できる。

　記憶装置７３は、第一荷重ａ、第二荷重ｂ、及び、荷重差ＦＲを記憶する。さらに、記憶装置７３は、制御装置７１が昇降駆動部３２及び揺動駆動部４２を制御するための情報（動作軌跡情報）を、各種情報ａ，ｂ，ＦＲに関連付けて記憶する。記憶装置７３に記憶された情報は、表示装置８に出力され、表示装置８の表示画面に表示するために用いられる。

　（４．表示装置の表示画面）
　次に、表示装置８の表示画面について、図６～図１０を参照して説明する。表示装置８は、制御ユニット７の記憶装置７３に記憶されている情報を表示画面に表示する。以下において、被介助者Ｍの搭乗姿勢が良好で且つ自身の脚力を適度に用いている場合（以下、適正時と称する）における表示画面（図６～図８）と、被介助者Ｍの搭乗姿勢が良好でないか又は自身の脚力を用いていない場合（以下、不適正時と称する）における表示画面（図９～図１０）とについて、説明する。

　第一表示画面８１は、図６に示すように、１回の起立補助の動作についての各種情報ａ，ｂ，ＦＲの挙動を表示する。ここで、図６に示す適正時の第一表示画面８１は、４．３ｓｅｃ付近で起立補助の動作が開始され、５．４ｓｅｃ付近で臀部が椅子Ｃの座面から離れる起立準備状態となり、１１ｓｅｃで起立動作が完了する状態が示されている。

　図６に示すように、第一荷重ａ及び第二荷重ｂは、４．３ｓｅｃ付近までは１００程度であるが、起立補助の動作が開始される４．３ｓｅｃ付近以降に増加している。両者が増加している間、第一荷重ａが第二荷重ｂより僅かに大きい。その後、第一荷重ａ及び第二荷重ｂは、共に増減する。この間、第一荷重ａが第二荷重ｂより小さくなる。第一荷重ａ及び第二荷重ｂが上記のような挙動を示すことにより、荷重差ＦＲは、４．３ｓｅｃ付近までは、ほぼ０付近であり、その後僅かに正値となった後に、負値に変化する。ただし、荷重差ＦＲの最小値は、－１００程度である。

　適正時の第二表示画面８２は、図７及び図８に示す。図７に示す第二表示画面８２は、図６の第一表示画面８１における６ｓｅｃ付近のものである。図８に示す第二表示画面８２は、図６の第一表示画面８１における８ｓｅｃ付近のものである。第二表示画面８２は、動作表示となっている。

　第二表示画面８２の右側には、介助装置１及び被介助者Ｍの側面モデルが、アニメーション動画（動作動画）として表示される。アニメーション動画は、制御装置７１から得られた動作軌跡情報に基づいて表示される。ここで、アニメーション動画は、少なくとも身体支持部材５が表示されていればよく、介助装置１のみを表示してもよいし、身体支持部材５のみを表示してもよい。

　さらに、第二表示画面８２の右側には、アニメーション動画における身体支持部材５に相当する位置に、第一荷重ａ及び第二荷重ｂが連動して表示される。第一荷重ａ及び第二荷重ｂは、矢印にて表示されており、矢印の長さが、第一荷重ａの大きさ及び第二荷重ｂの大きさに対応する。

　図７には、被介助者Ｍの臀部が椅子Ｃの座面から離れてから少し経過したタイミングが表示されている。このとき、第一荷重ａに対応する矢印の長さは、第二荷重ｂに対応する矢印の長さより長い。つまり、第一荷重ａが第二荷重ｂより大きいことが表されている。また、図８には、被介助者Ｍの臀部が椅子Ｃの座面から大きく離れたタイミングが表示されている。このとき、第一荷重ａに対応する矢印の長さは、第二荷重ｂに対応する矢印の長さより短い。つまり、第一荷重ａが第二荷重ｂより小さいことが表されている。そして、図８に示す第一荷重ａ及び第二荷重ｂは、図７のときに比べると、共に大きくなっている。

　また、第二表示画面８２の左側には、枠内に、現在の荷重差ＦＲが●印にて表示されている。荷重差ＦＲを示す●印の位置は、第二表示画面８２の右側のアニメーション動画と、第一荷重ａ及び第二荷重ｂの変化に連動して、変化する。

　ここで、枠内の中央（破線の交点）が、荷重差ＦＲが０となる位置である。枠内の上側が、第一荷重ａが第二荷重ｂより大きくなる状態、すなわち前寄りの荷重のかかり方になっている状態に相当する。図７においては、現在の荷重差ＦＲが、前寄りの荷重のかかり方になっている。一方、枠の下側が、第二荷重ｂが第一荷重ａより大きくなる状態、すなわち後寄りの荷重のかかり方になっている状態に相当する。図８においては、現在の荷重差ＦＲが、後寄りの荷重のかかり方になっている。

　枠内の二点鎖線は、下限閾値であり、荷重差ＦＲが下限閾値を下回る状態は、適正ではないことを意味する。また、第二表示画面８２の左側上欄には、現在の介助装置１の動作状態が示されており、動作中又は停止中と表示される。図７及び図８において、荷重差ＦＲは下限閾値より上であるため、何れも適正であることが分かる。介助者又は被介助者Ｍは、表示装置８を見ることで、被介助者Ｍが自身の脚力を用いている程度や被介助者Ｍの搭乗姿勢等が適正であることを把握できる。

　次に、不適正時の第一表示画面８１は、図９に示すように、５ｓｅｃ付近で起立補助の動作が開始され、６．１ｓｅｃ付近で臀部が椅子Ｃの座面から離れる起立準備状態となり、１１ｓｅｃで起立動作が完了する状態が示されている。

　図９に示すように、第一荷重ａ及び第二荷重ｂは、５ｓｅｃ付近までは１００程度であるが、起立補助の動作が開始される５ｓｅｃ付近以降に増加している。両者が増加している間、第一荷重ａが第二荷重ｂより僅かに大きい。その後、第一荷重ａは、急激に減少するのに対して、第二荷重ｂは、さらに増加する。この間、第一荷重ａが第二荷重ｂより非常に小さくなる。第一荷重ａ及び第二荷重ｂが上記のような挙動を示すことにより、荷重差ＦＲは、５ｓｅｃ付近までは、ほぼ０付近であり、その後僅かに正値となった後に、負値に急激に変化する。ただし、荷重差ＦＲの最小値は、－４００よりも小さい。

　不適正時の第二表示画面８２は、図１０に示す。図１０に示す第二表示画面８２は、図９の第一表示画面８１における９ｓｅｃ付近のものである。図１０の右側に示すように、第二荷重ｂに対応する矢印が非常に長く表示されているのに対して、第一荷重ａに対応する矢印が非常に短く表示されている。また、図１０の左側の枠内において、●印が、下限閾値よりも下に位置することから、不適正な状態であることが示されている。介助者又は被介助者Ｍは、表示装置８を見ることで、被介助者Ｍが自身の脚力を用いている程度や被介助者Ｍの搭乗姿勢等が不適正であることを把握できる。

　（５．実施形態の効果）
　本実施形態の介助装置１は、被介助者Ｍの上半身を支持して被介助者Ｍの起立補助を行う。この介助装置１は、基台２と、基台２に昇降可能に設けられ、被介助者Ｍの上半身を支持する身体支持部材５と、身体支持部材５に設けられ、被介助者Ｍにより付与される荷重を検出する荷重検出装置６と、荷重検出装置６によって検出された荷重に基づいて、身体支持部材５にかかる荷重の身体支持部材５の前後方向でのかかり度合いを表示する表示装置８とを備える。

　表示装置８は、荷重検出装置６によって検出された荷重に基づいて身体支持部材５にかかる荷重の身体支持部材５の前後方向でのかかり度合いを表示する。これにより、介助者又は被介助者Ｍは、身体支持部材５の前後方向における荷重のかかり度合いを容易に把握することができる。また、介助者又は被介助者Ｍは、身体支持部材５の前後方向における荷重のかかり度合いを把握することで、例えば、被介助者Ｍが自身の脚力を用いている程度や、被介助者の搭乗姿勢等を評価することができる。

　また、荷重検出装置６は、被介助者Ｍにより付与される第一荷重ａを検出する第一荷重検出器６１と、身体支持部材５において第一荷重検出器６１よりも後方に設けられ、被介助者Ｍにより付与される第二荷重ｂを検出する第二荷重検出器６２とを有し、表示装置８は、第一荷重ａ及び第二荷重ｂに基づいて身体支持部材５の前後方向における荷重のかかり度合いを表示する。これにより、介助者又は被介助者Ｍは、身体支持部材５の前後方向における荷重のかかり度合いをより確実に把握することができる。

　そして、介助装置１は、基台２に昇降可能に設けられる昇降部材３１を備える。身体支持部材５は、昇降部材３１に前後方向に傾動可能に設けられ、被介助者Ｍの上半身を支持する。このように、身体支持部材５が昇降部材３１に前後方向に傾動する構成であることにより、介助者又は被介助者Ｍは、身体支持部材５の前後方向における荷重のかかり度合いを把握することで、例えば、被介助者Ｍが自身の脚力を用いている程度や、被介助者の搭乗姿勢等を確実に評価することができる。

　また、表示装置８の第二表示画面８２は、身体支持部材５における前後方向の荷重のかかり度合いとして、第一荷重ａと第二荷重ｂの差（荷重差ＦＲ）を表示する。起立動作において、被介助者Ｍの搭乗姿勢が適正であり、且つ、被介助者Ｍが自身の脚力を適度に用いている場合には、第一荷重ａが第二荷重ｂより大きくなるか、もしくは、第二荷重ｂが第一荷重ａより大きくなるとしても第一荷重ａと第二荷重ｂとの差がそれほど大きくはない。一方、被介助者Ｍが自身の脚力をほとんど用いていない場合や、被介助者Ｍの搭乗姿勢が良好でない場合には、第二荷重ｂが第一荷重ａより極めて大きくなる。第一荷重ａと第二荷重ｂの大小関係は、荷重差ＦＲにより把握できる。そこで、表示装置８は、荷重差ＦＲを表示することで、介助者又は被介助者Ｍは、被介助者Ｍが自身の脚力を用いている程度や、被介助者Ｍの搭乗姿勢等を適切に把握できる。

　さらに、表示装置８の第二表示画面８２は、身体支持部材５における前後方向の荷重のかかり度合いとして、荷重差ＦＲを表示すると共に、さらに第一荷重ａ及び第二荷重ｂのそれぞれの大きさを表示する。これにより、介助者又は被介助者Ｍは、身体支持部材５における前後方向の荷重のかかり度合いを、より詳細に把握することができる。

　また、表示装置８の第二表示画面８２は、荷重差ＦＲ、並びに、第一荷重ａ及び第二荷重ｂのそれぞれの大きさを、身体支持部材５の動作動画に連動して表示している。これにより、介助者及び被介助者Ｍは、どのようなタイミングで身体支持部材５にかかる荷重が変化しているかを把握することができる。特に、第二表示画面８２は、荷重差ＦＲ、並びに、第一荷重ａ及び第二荷重ｂのそれぞれの大きさを、介助装置１全体及び被介助者Ｍの動作動画に連動して表示している。これにより、介助者及び被介助者Ｍは、介助装置１の動作をより把握しやすくなり、荷重の変化のタイミングをより容易に把握することができる。

１：介助装置、　２：基台、　３：昇降部、　４：揺動部、　５：身体支持部材、　６：荷重検出装置、　８：表示装置、　３１：昇降部材、　３２：昇降駆動部、　４１：揺動部材、　４２：揺動駆動部、　５１：胴体支持部材、　５２：脇支持部材、　６１：第一荷重検出器、　６２：第二荷重検出器、　７１：制御装置、　７２：荷重差算出部、　７３：記憶装置、　ａ：第一荷重、　ｂ：第二荷重、　ＦＲ：荷重差、　Ｍ：被介助者

Claims

　被介助者の上半身を支持して前記被介助者の起立補助を行う介助装置であって、
　基台と、
　前記基台に昇降可能に設けられ、前記被介助者の上半身を支持する身体支持部材と、
　前記身体支持部材に設けられ、前記被介助者により付与される荷重を検出する荷重検出装置と、
　前記荷重検出装置によって検出された荷重に基づいて、前記身体支持部材にかかる荷重の前記身体支持部材の前後方向でのかかり度合いを表示する表示装置と、
　を備える、介助装置。
　前記荷重検出装置は、
　前記被介助者により付与される第一荷重を検出する第一荷重検出器と、
　前記身体支持部材において前記第一荷重検出器よりも後方に設けられ、前記被介助者により付与される第二荷重を検出する第二荷重検出器と、
　を有し、
　前記表示装置は、前記第一荷重及び前記第二荷重に基づいて前記かかり度合いを表示する、請求項１に記載の介助装置。
　前記表示装置は、前記かかり度合いとして、前記第一荷重と前記第二荷重の差を表示する、請求項２に記載の介助装置。
　前記表示装置は、前記かかり度合いとして、前記第一荷重と前記第二荷重の差を表示すると共に、さらに前記第一荷重及び前記第二荷重のそれぞれの大きさを表示する、請求項３に記載の介助装置。
　前記表示装置は、前記第一荷重と前記第二荷重との差、並びに、前記第一荷重及び前記第二荷重のそれぞれの大きさを、前記身体支持部材の動作動画に連動して表示する、請求項４に記載の介助装置。
　前記介助装置は、前記基台に昇降可能に設けられる昇降部材を備え、
　前記身体支持部材は、前記昇降部材に前後方向に傾動可能に設けられ、前記被介助者の上半身を支持する、請求項１－５の何れか一項に記載の介助装置。