WO2018037590A1 - 小型電動車両 - Google Patents

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WO2018037590A1
WO2018037590A1 PCT/JP2017/005275 JP2017005275W WO2018037590A1 WO 2018037590 A1 WO2018037590 A1 WO 2018037590A1 JP 2017005275 W JP2017005275 W JP 2017005275W WO 2018037590 A1 WO2018037590 A1 WO 2018037590A1
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electric vehicle
motor
small electric
speed
switch
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PCT/JP2017/005275
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English (en)
French (fr)
Inventor
美朗 姫谷
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Toyoda Iron Works Co Ltd
Original Assignee
Toyoda Iron Works Co Ltd
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
    • B60L15/20—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62K—CYCLES; CYCLE FRAMES; CYCLE STEERING DEVICES; RIDER-OPERATED TERMINAL CONTROLS SPECIALLY ADAPTED FOR CYCLES; CYCLE AXLE SUSPENSIONS; CYCLE SIDECARS, FORECARS, OR THE LIKE
    • B62K5/00—Cycles with handlebars, equipped with three or more main road wheels
    • B62K5/02—Tricycles
    • B62K5/027—Motorcycles with three wheels
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/72—Electric energy management in electromobility

Definitions

  • the present invention relates to a small electric vehicle that can run on its own.
  • the accelerator lever is provided so as to be operated by the finger of the operator's hand from the steering handle side.
  • the accelerator lever is supported by a support piece standing on the control box so as to rotate in the front-rear direction via the support shaft.
  • a return spring is wound around the support position of the support shaft, and the accelerator lever returns to the accelerator lever. Giving habits.
  • An arcuate meshing tooth is formed at the tip of the accelerator lever, and meshes with the meshing tooth formed on the outer periphery of the variable resistor that controls the rotation of the vehicle travel motor. By rotating the variable resistor, the traveling speed of the vehicle is controlled.
  • the accelerator lever is in the “0” position, the vehicle has stopped traveling. At this position, when the operator presses down or presses with the finger of the operator's hand, the vehicle starts traveling, and the accelerator lever is Further pressing increases the speed gradually, reaching the maximum speed of 6 km / h at the “max” position.
  • the accelerator lever In the accelerator lever, the accelerator lever is only pushed when the driver presses or holds the accelerator lever with a stronger force from the “max” position and presses with a pressure higher than a predetermined pressure to reach the “emergency stop” position.
  • a limit switch is provided that comes into contact with the front end of the vehicle and is in an activated state. When the plunger is operated, it operates in contact with the front end of the accelerator lever and shuts off the electric circuit of the vehicle driving motor. Is provided.
  • the driver feels in danger and has to stop driving the vehicle, and the feeling is upset and the accelerator lever is gripped or pushed down with a pressure much greater than the normal accelerator lever operating force. May end up.
  • the accelerator lever is rotated to the “emergency stop” position, and the plunger is pressed to be in an operating state, and the limit switch is in an operating state.
  • the electric circuit of the vehicle driving motor is interrupted, the vehicle stops suddenly, and danger can be avoided.
  • the operator holds the steering handle with his / her hand, presses the accelerator lever with a finger extending from the steering handle, and depresses the accelerator lever between the “0” position and the “max” position. Therefore, the speed of the electric tricycle is adjusted. Therefore, the driver who is driving the electric tricycle always performs an operation of continuously holding the steering handle while pressing the accelerator lever, so that the burden due to exhaustion of the gripping force is large and the operability may be difficult. It was.
  • the “max” position and the “emergency stop” position are adjacent. Therefore, if the driver grabs or depresses the accelerator lever with a pressure much greater than the normal accelerator lever operating force, the electric tricycle stops suddenly from the maximum speed or sudden acceleration state, so the operator felt Even if the danger can be avoided, there is a possibility that the driver may be shocked by a sudden stop and the safety may be impaired.
  • the present invention has been made in view of the above-described points, and an object thereof is to provide a small electric vehicle that is improved in operability and safety.
  • the small electric vehicle according to claim 1, which has been made to solve this problem, has a drive switch that maintains an off state when not operated and maintains an on state when operated and commands self-running, a brake lever, and a drive A motor that is driven in response to a command for the self-running of the switch, and the motor is in response to the fact that the drive switch is maintained in the ON state and the lever operation amount of the brake lever is less than the predetermined operation amount.
  • Drive control is performed in which the vehicle travels at a constant speed at a first predetermined speed after accelerating to a predetermined speed, and the brake lever performs mechanical braking in response to a lever operation amount exceeding a predetermined operation amount.
  • the small electric vehicle according to claim 2 is the small electric vehicle according to claim 1, wherein the brake lever cuts off the power supply to the motor and performs the motor in a free-run state when performing mechanical braking. It is characterized by.
  • the free-run state refers to a state where the motor continues to rotate by inertia when the power supply to the rotating motor is cut off.
  • the small electric vehicle according to claim 3 is the small electric vehicle according to claim 1 or 2, wherein when the lever operation amount of the brake lever is less than a predetermined operation amount, the drive switch is in the OFF state.
  • the motor performs drive control to decelerate to the second predetermined speed.
  • a small electric vehicle according to a fourth aspect is the small electric vehicle according to the third aspect, wherein the electric power is cut off and the motor enters a free-run state in response to the deceleration to the second predetermined speed. It is characterized by that.
  • a small electric vehicle is the small electric vehicle according to any one of the first to fourth aspects, further comprising a gyro sensor that detects an inclination angle of the vehicle with respect to a horizontal direction, and the gyro sensor.
  • a gyro sensor that detects an inclination angle of the vehicle with respect to a horizontal direction
  • the gyro sensor detects an inclination angle of the vehicle with respect to a horizontal direction
  • the driving of the motor is prohibited when starting, and the motor is controlled to drive to decelerate to the second predetermined speed during self-running. It is characterized by performing.
  • a small electric vehicle according to a sixth aspect is the small electric vehicle according to any one of the first to fifth aspects, wherein the drive switch is provided around the brake lever.
  • a small electric vehicle according to a seventh aspect is the small electric vehicle according to any one of the first to sixth aspects, comprising a seating sensor attached to the seat, and based on an output signal of the seating sensor. The driving of the motor is prohibited when it is determined that the driver is away from the seat.
  • the small electric vehicle according to claim 8 is the small electric vehicle according to claim 7, wherein a signal indicating that the duration of one state is less than a predetermined time is invalidated with respect to the output signal of the seating sensor.
  • An erroneous detection preventing unit is provided.
  • the first predetermined speed is controlled by the drive control by the motor in response to the drive switch being maintained in the ON state and the lever operation amount of the brake lever being less than the predetermined operation amount.
  • the vehicle runs at a constant speed at a first predetermined speed. That is, the driver can run the small electric vehicle at an accelerated speed or at a constant speed only by operating the drive switch. Therefore, the small electric vehicle according to claim 1 does not give the driver a feeling of fatigue during the self-propelled operation.
  • the vehicle when the lever operation amount of the brake lever is less than the predetermined operation amount, the vehicle is decelerated to the second predetermined speed by the drive control by the motor when the drive switch is in the OFF state. That is, the driver can drive the small electric vehicle at a reduced speed only by switching the drive switch from the on state to the off state (no operation of the drive switch) without operating the brake lever. Therefore, in the small electric vehicle according to the third aspect, the vehicle can be decelerated according to the driver's intention without suddenly stopping when the drive switch is not operated.
  • the power supply in response to the motor decelerating to the second predetermined speed, the power supply is cut off and the motor enters a free-run state. Therefore, when the self-propelled speed of the small electric vehicle is less than the second predetermined speed, the vehicle can be decelerated or stopped without sudden stop by the operation of holding the brake lever familiar to date.
  • the driving of the motor is prohibited at the time of starting and the motor at the time of self-running.
  • the vehicle is decelerated to the second predetermined speed by the drive control. Therefore, it is possible to use the inclination angle of the vehicle with respect to the horizontal direction as a stable condition when starting or when traveling.
  • a drive switch is provided around the brake lever, and the brake lever and the drive switch can be easily switched as the operation target of the driver, so that the operability is further improved. It is possible to make it.
  • the driving of the motor is prohibited when it is determined that the driver is away from the seat based on the output signal of the seating sensor. Therefore, it is possible to prevent the motor from being driven in a state where the driver is not seated on the seat.
  • the false detection prevention unit invalidates a signal indicating that the duration of one state is less than a predetermined time for the output signal of the seating sensor. Therefore, for example, in the case where chattering occurs in the output signal of the seating sensor due to the driver sitting on the seat floating for a moment or the vehicle vibrates, the motor drive based on the output signal of the seating sensor Prohibition can be prevented.
  • FIG. 6 is a diagram showing a mounting state in which the drive switch and the right brake lever are attached to the handle, and (a) is a diagram showing a state when the drive switch is operated to maintain the drive switch in an ON state;
  • FIG. 7B is a diagram illustrating a state when the drive switch that maintains the drive switch in the off state is not operated. It is the figure showing the mounting state in which the drive switch and right brake lever of the 1st modification were attached to the handle, and (a) expressed the state at the time of operation of the drive switch which maintains a drive switch in an ON state.
  • FIG. 6 is a diagram showing a mounting state in which the drive switch and the right brake lever are attached to the handle, and (a) is a diagram showing a state when the drive switch is operated to maintain the drive switch in an ON state;
  • FIG. 7B is a diagram illustrating a state when the drive switch that maintains the drive switch in the off state is not operated. It is the figure showing the mounting state in which the drive switch and right brake lever
  • FIG. 6B is a diagram illustrating a state when the drive switch that maintains the drive switch in the OFF state is not operated. It is the figure showing the mounting state with which the drive switch and right brake lever of the 2nd modification were attached to the handle, and (a) expressed the state at the time of operation of the drive switch which maintains a drive switch in an ON state.
  • FIG. 6B is a diagram illustrating a state when the drive switch that maintains the drive switch in the OFF state is not operated. It is an example of a change of the block diagram of the small electric vehicle.
  • the small electric vehicle of the present embodiment is an electric tricycle that can fold the frame, performs self-running control that can start, accelerate, constant speed, and decelerate, and is mainly intended for healthy elderly people. is there.
  • a part of the basic configuration may be omitted, and the dimensional ratios of the drawn parts are not necessarily accurate.
  • the small electric vehicle 1 of the present embodiment includes a front frame 11, a handle shaft holder 13, and a rear frame 15.
  • a handle shaft holder 13 is pivotally supported at the front end portion of the front frame 11 so as to be rotatable about the first rotation axis D1.
  • a handle frame 17 is attached to the front end portion of the handle shaft holder 13 so as to be rotatable in a substantially horizontal direction.
  • a handle 19 is fixed to the upper end portion of the handle frame 17.
  • a wheel support frame 21 is fixed to the lower end portion of the handle frame 17.
  • a front wheel 23 is rotatably supported on the wheel support frame 21.
  • the seat post 25 is integrally connected to the rear end portion of the front frame 11.
  • the upper portion of the seat post 25 has a cylindrical shape, and a seat support frame 27 is inserted into the cylindrical portion of the seat post 25 so as to be vertically movable.
  • a seat 29 is fixed to the upper end portion of the seat support frame 27.
  • the lock handle 31 is pivotally supported at the lower end of the seat post 25 so as to be rotatable about the second rotation axis D2.
  • a lock lever 33 is provided in the lock handle 31.
  • the rear frame 15 is pivotally supported at the rear end portion of the front frame 11 so as to be rotatable about the third rotation axis D3.
  • a pair of rear wheels 35 are rotatably supported at the rear end portion of the rear frame 15 on both the left and right sides with respect to the front direction.
  • a motor drive control unit 37 is attached to the lower surface of the rear frame 15.
  • the front end portion of the first link lever 39 is pivotally supported below the rear portion of the handle shaft holder 13 so as to be rotatable about the fourth rotation axis D4.
  • a front end portion of the second link lever 41 is pivotally supported at the rear end portion of the first link lever 39 so as to be rotatable about the fifth rotation axis D5.
  • the rear end portion of the second link lever 41 is pivotally supported so that the front end portion of the rear frame 15 can rotate about the sixth rotation axis D6.
  • a guide hole and a positioning groove 43 are provided at the rear part of the handle shaft holder 13.
  • a positioning pin 45 is engaged with the guide hole and the positioning groove 43.
  • the positioning pin 45 is provided at the front end of the front frame 11 and is connected to the lock lever 33 by an unillustrated inner cable.
  • a pair of footrests 47 are provided at the rear part of the handle shaft holder 13 on both the left and right sides with respect to the front direction.
  • the positioning pin 45 is fitted in a notch groove (hereinafter referred to as “lower notch groove”) provided below the guide hole and the positioning groove 43.
  • lower notch groove a notch groove
  • the lock lever 33 When switching from the unfolded state of FIG. 1 to the folded state of FIG. 2, the lock lever 33 is grasped and the lock lever 33 is pulled backward. Accordingly, the positioning pin 45 is separated from the guide hole and the lower notch groove of the positioning groove 43 via an inner cable (not shown), so that the front frame 11 is rotatable with respect to the handle shaft holder 13.
  • the lock handle 31 is rotated upward away from the rear frame 15 about the second rotation axis D2.
  • the claw portion 31A (see FIG. 2) of the lock handle 31 moves away from the second rotation axis D2. Therefore, the rear frame 15 connected to the second rotation axis D2 can rotate with respect to the front frame 11 with the sixth rotation axis D6 as an axis. Thereby, the small electric vehicle 1 of this embodiment can be folded.
  • the lock handle 31, the handle frame 17, the handle 19 and the like are brought close to each other while the lock lever 33 is grasped, the rear weight of the front frame 11 via the seat post 25 is coupled with the weight of the small electric vehicle 1 of the present embodiment.
  • the end rotates in a direction approaching the handle shaft holder 13.
  • the positioning pin 45 of the front frame 11 is located in the guide hole that connects the notch groove (hereinafter referred to as “upper notch groove”) provided above the guide hole and the positioning groove 43 and the lower notch groove. ing. Therefore, the positioning pin 45 moves through the guide hole from the position of the lower notch groove of the guide hole and the positioning groove 43 to the position of the upper notch groove as the front frame 11 rotates. Further, as the front frame 11 rotates, the rear frame 15, the first link lever 39, and the second link lever 41 also rotate and move in a direction approaching the handle shaft holder 13 by the rotation shafts that are pivotally supported by each. .
  • the positioning pin 45 of the front frame 11 comes into contact with the end surface of the guide hole and the positioning groove 43 on the upper notch groove side, and the rotation of the front frame 11 is suppressed.
  • the lock lever 33 is released in a state where the rotation of the front frame 11 is suppressed, the positioning pin 45 of the front frame 11 is fitted into the guide hole and the upper notch groove of the positioning groove 43. Since the positioning pin 45 is held at this position by an urging force of a tension spring (not shown), the front frame 11 is locked at this folded position.
  • the rear frame 15, the first link lever 39, and the second link lever 41 are also rotated in the direction closer to the handle shaft holder 13 by the rotation shafts pivotally supported on the respective frames.
  • the small electric vehicle 1 of the present embodiment is in the folded state shown in FIG.
  • a brake disc 49 is provided inside the front wheel 23.
  • a front brake caliper 51 that constitutes a disc brake together with a brake disc 49 is fixed to the wheel support frame 21.
  • the right inner cable 53 is attached to the front brake caliper 51.
  • the right inner cable 53 is a drive source for the front brake caliper 51.
  • the right inner cable 53 passes through the right outer cable 57.
  • a brake disc 101 is provided inside the rear wheel 35.
  • the rear frame 15 is provided with a rear wheel frame 15A that rotatably supports the rear wheel 35.
  • a motor 85 for electrically driving the rear wheel 35 is fixed to the rear wheel frame 15A, and a rear brake caliper 103 that constitutes a disc brake together with the brake disc 101 is fixed.
  • the left inner cable 105 is attached to the rear brake caliper 103.
  • the left inner cable 105 is a drive source for the rear brake caliper 103.
  • the left inner cable 105 passes through the left outer cable 109.
  • the brake-related configuration described above may be provided in the left rear wheel 35 with respect to the front direction instead of the right rear wheel 35 with respect to the front direction.
  • the handle 19 is a bar type similar to a bicycle.
  • the handle 19 is provided with an ignition switch 59, a drive switch 61, a motor operation LED 63, a speed setting switch 65, and an abnormality display LED 67.
  • the ignition switch 59 is a select type switch that is used when self-running control is executed.
  • the drive switch 61 is a momentary push button switch used when the self-running control is executed. Accordingly, the drive switch 61 is maintained in an on state when the pressing operation is continued, and is maintained in an off state when the pressing operation is released.
  • the motor operation LED 63 is a display device that is turned on, blinked, or turned off when the self-running control is executed.
  • the speed setting switch 65 can switch the maximum speed during the self-running control to one of low speed, medium speed, and high speed.
  • the maximum speed when switched to low speed is 2 km / h
  • the maximum speed when switched to medium speed is 4 km / h
  • the maximum speed when switched to high speed is 6 km / h. h.
  • the abnormality display LED 67 is a display device that is turned on when an abnormality occurs when the self-running control is executed. Self-running control will be described later.
  • a right brake lever 69 is attached to the handle 19 on the right side (right side with respect to the forward direction) in FIG. 5, and a left brake lever 71 is attached on the left side (left side with respect to the front direction) in FIG.
  • the other end of the right outer cable 57 is connected to the right brake lever 69, and the other end of the right inner cable 53 (see FIG. 3) passing through the right outer cable 57 is attached. Yes.
  • the right brake lever 69 is provided with a front wheel brake switch 55.
  • the front wheel brake switch 55 is turned on when the stroke of the right inner cable 53 is to be detected and the stroke displacement of the right inner cable 53 is greater than or equal to the first predetermined distance.
  • the front brake caliper 51 When the front wheel brake switch 55 is on, the front brake caliper 51 (see FIG. 3) operates. Therefore, when the brake is applied to the front wheel 23 (see FIG. 3), the driver holds the right brake lever 69 deeply, so that the right brake lever 69 is moved to the position indicated by reference numeral 69A or the right brake lever 69 is moved to the reference numeral. It is moved from the position indicated by 69A to the lower side (handle 19 side) in FIG.
  • the other end of the left outer cable 109 is connected to the left brake lever 71, and the other end of the left inner cable 105 (see FIG. 4) passing through the left outer cable 109 is attached. Yes.
  • the left brake lever 71 is provided with a rear wheel brake switch 73.
  • the rear wheel brake switch 73 detects the stroke of the left inner cable 105, and turns on when the stroke displacement of the left inner cable 105 is greater than or equal to a second predetermined distance.
  • the stroke displacement of the left inner cable 105 becomes equal to the second predetermined distance, and the rear wheel brake switch 73 is turned on. Even if the left brake lever 71 moves from the position indicated by reference numeral 71A to the lower side in FIG. 5 (the handle 19 side), the stroke displacement of the left inner cable 105 is greater than the second predetermined distance, so the rear wheel brake switch 73 Turns on.
  • a seat sensor 77 is provided in the seat 29 provided at the upper end of the seat support frame 27.
  • the seating sensor 77 detects the pressure acting on the seat 29, and turns on while detecting a pressure greater than a predetermined value.
  • a pressure greater than a predetermined value acts on the seat 29, so the seating sensor 77 is turned on.
  • the motor drive control unit 37 includes a CPU 79, a timer 80, a ROM 81, and a RAM 83.
  • the CPU 79 is an arithmetic device and a control device that control the entire small electric vehicle 1 of the present embodiment.
  • a timer 80, a ROM 81, and a RAM 83 are connected to the CPU 79.
  • the timer 80 is a timing device that performs timing for executing control of the entire small electric vehicle 1 of the present embodiment.
  • a built-in timer of the CPU 79 may be used, or software may be used.
  • the ROM 81 stores various programs. For example, programs and speed curves (accelerated running / constant speed running / decelerated running curves) used in the self-running control are stored in the ROM 81.
  • the RAM 83 temporarily stores data necessary for data processing by the CPU 79.
  • the CPU 79 includes a front wheel brake switch 55, a rear wheel brake switch 73, an ignition switch 59, a drive switch 61, a speed setting switch 65, a seating sensor 77, an acceleration sensor 107, a gyro sensor 111, a motor rotation speed detection unit 86, a motor.
  • An operation LED 63 and an abnormality display LED 67 are connected.
  • the acceleration sensor 107 is a device that detects the acceleration of the small electric vehicle 1 of the present embodiment and is turned on while detecting the acceleration. For example, the acceleration sensor 107 is attached in the motor drive control unit 37.
  • the gyro sensor 111 is a measuring device that detects an angle (posture) of the small electric vehicle 1 of the present embodiment, that is, an inclination angle with respect to the horizontal direction (hereinafter referred to as “inclination angle”), for example, a motor drive control unit. 37 is attached.
  • the motor rotation number detection unit 86 is a measuring device that detects the rotation number of the motor 85, and is attached to the motor 85, for example. Specific examples of the motor rotation number detection unit 86 include a hall sensor and an encoder.
  • a motor 85 is connected to the CPU 79.
  • the motor 85 uses a battery (not shown) as a drive source and electrically drives the rear wheel 35 (see FIG. 4) on the right side with respect to the front direction.
  • the motor 85 may be one that electrically drives both the rear wheels 35 or the front wheels 23.
  • any one of the following conditions (1) to (5) is established while the drive switch 61 is on.
  • the seating sensor 77 is turned off because the driver is not seated on the seat 29 or the like.
  • the acceleration sensor 107 is turned on.
  • the inclination angle detected by the gyro sensor 111 is outside the range of ⁇ 10 ° to + 10 °.
  • the front wheel brake switch 55 is turned on.
  • the drive switch 61 is switched from the OFF state to the ON state, and when the driver continues the pressing operation, the driving switch 61 is maintained in the ON state. Then, drive control of the motor 85 is started. Since the rear wheel 35 (see FIG. 4) is electrically driven by the drive control of the motor 85, the small electric vehicle 1 starts and accelerates uniformly until the self-running speed of the small electric vehicle 1 reaches the maximum speed. Driving is performed. When the self-running speed of the small electric vehicle 1 reaches the maximum speed, constant speed running is performed in which the small electric vehicle 1 self-runs at the maximum speed.
  • the small electric vehicle 1 is uniformly accelerated from 0 km / h to 2 km / h and then 2 km. Drive at a constant speed at / h.
  • the small electric vehicle 1 when the maximum speed is set to the medium speed by the speed setting switch 65 at the time of starting, the small electric vehicle 1 is uniformly from 0 km / h to 4 km / h. After accelerating, the vehicle runs at a constant speed of 4 km / h.
  • the maximum speed is set to a high speed by the speed setting switch 65 at the time of starting, the small electric vehicle 1 is uniformly accelerated from 0 km / h to 6 km / h and then fixed at 6 km / h. Drive fast.
  • the small electric vehicle 1 moves from 2 km / h to 4 km / h. After accelerating uniformly, run at a constant speed of 4 km / h.
  • the maximum speed is switched from the medium speed to the high speed by the speed setting switch 65 during the self-running at the constant speed of 4 km / h
  • the small electric vehicle 1 uniformly accelerated from 4 km / h to 6 km / h. Later, drive at a constant speed of 6 km / h.
  • the small electric vehicle 1 is 2 km / h. To 6km / h, and then at a constant speed of 6km / h.
  • the small electric vehicle 1 when the maximum speed is switched from the low speed to the medium speed by the speed setting switch 65 during acceleration traveling up to 2 km / h, the small electric vehicle 1 uniformly accelerates up to 4 km / h and then reaches 4 km / h. Drive at a constant speed.
  • the maximum speed is switched from the medium speed to the high speed by the speed setting switch 65 during acceleration traveling up to 4 km / h, the small electric vehicle 1 uniformly accelerates up to 6 km / h and then is fixed at 6 km / h. Drive fast.
  • the maximum speed of the small electric vehicle 1 is set to a high speed of 6 km / h by the speed setting switch 65. Note that the same traveling sequence is applicable even when the speed is set to 2 km / h at a low speed or 4 km / h at a medium speed.
  • stage B1 the drive control of the motor 85 is performed, and the small electric vehicle 1 is traveling at a constant speed at the maximum speed (6 km / h).
  • the driving switch 61 is switched from the on state to the off state, and when the driving switch 61 is maintained in the off state, the motor 85
  • the small electric vehicle 1 is decelerated by the drive control.
  • the decelerating traveling is uniformly decelerated until the self-running speed of the small electric vehicle 1 reaches a predetermined minimum speed (in this embodiment, a speed lower than the low speed of 2 km / h set by the speed setting switch 65). That is.
  • a predetermined minimum speed in this embodiment, a speed lower than the low speed of 2 km / h set by the speed setting switch 65. That is.
  • stage B2 when the self-running speed of the small electric vehicle 1 reaches the minimum speed, the power supply to the motor 85 is cut off, and the drive control of the motor 85 is stopped. In such a case, the motor 85 is in a free-running state where it continues to rotate by inertia, and the self-running speed of the small electric vehicle 1 becomes slower due to frictional resistance and the like.
  • step B3 when the motor 85 is in a free-running state, the driver switches the drive switch 61 from the off state to the on state when the driver performs a pressing operation, and the driver switches the driving switch by continuing the pressing operation.
  • the drive control of the motor 85 is resumed. Since the rear wheel 35 (see FIG. 4) is electrically driven by the drive control of the motor 85, the small electric vehicle 1 is accelerated again, and the self-running speed of the small electric vehicle 1 becomes the maximum speed (6 km / h). Acceleration running that accelerates uniformly is performed. When the self-running speed of the small electric vehicle 1 reaches the maximum speed (6 km / h), constant speed running is performed in which the small electric vehicle 1 self-runs at the maximum speed (6 km / h).
  • the inclination angle detected by the gyro sensor 111 is ⁇ 10 ° even when the drive switch 61 is on, that is, the small electric vehicle 1 is accelerating or traveling at a constant speed. From the above, if it is outside the range of + 10 ° or less, the small electric vehicle 1 is decelerated. However, the range from ⁇ 10 ° to + 10 ° is an example, and the present invention is not limited to this.
  • step B4 before the self-propelling speed of the small electric vehicle 1 reaches the minimum speed, the driver performs an operation of deeply grasping the right brake lever 69 or the left brake lever 71, whereby the front wheel brake switch 55 or the rear When the wheel brake switch 73 is turned on, the power supply to the motor 85 is cut off and the drive control of the motor 85 is stopped. In such a case, the motor 85 enters a free run state.
  • the operation of the front brake caliper 51 or the rear brake caliper 103 is started. That is, during the ON operation of the front wheel brake switch 55, the front brake caliper 51 is activated by the gripping operation of the right brake lever 69, so that mechanical braking by the front brake caliper 51 can be applied to the front wheel 23. Alternatively, while the rear wheel brake switch 73 is on, the rear brake caliper 103 is actuated by the gripping operation of the left brake lever 71, so that mechanical braking by the rear brake caliper 103 can be applied to the rear wheel 35. .
  • step B4 in FIG. 9 for convenience of description, the driver performs the operation of deeply grasping the right brake lever 69 and the left brake lever 71 simultaneously, so that the front wheel brake switch 55 and the rear wheel brake switch 73 are simultaneously turned on. Although the case where it becomes operation
  • step B5 when the self-propelled speed of the small electric vehicle 1 reaches 0 km / h by mechanical braking of the front brake caliper 51 or the rear brake caliper 103 and the small electric vehicle 1 is stopped, the acceleration sensor 107 Turns off. Further, when the driver releases the finger from the right brake lever 69 or the left brake lever 71, the front wheel brake switch 55 or the rear wheel brake switch 73 is turned off. Furthermore, when the driver leaves the seat 29, the seating sensor 77 is turned off.
  • the mechanical braking according to the present embodiment is performed by operating the front brake caliper 51 or the rear brake caliper 103 by the left and right outer cables 57 and 109 as described above.
  • the operation of the front brake caliper 51 or the rear brake caliper 103 is performed by the wire, it may be operated by electricity or hydraulic pressure.
  • step B5 in FIG. 9 the front wheel brake switch 55 and the rear wheel brake switch 73 are simultaneously turned off when the driver performs an operation to release his / her finger from the right brake lever 69 and the left brake lever 71 at the same time.
  • operation ON operation
  • the small electric vehicle 1 of this embodiment is started and accelerated by electric drive. ⁇ Can be driven at a constant speed. Thereafter, if the driver releases the pressing operation of the drive switch 61, the small electric vehicle 1 of the present embodiment can be decelerated to the minimum speed by electric drive. Furthermore, regardless of whether the drive switch 61 is pressed or not, if the driver who is electrically driven performs an operation of deeply grasping the right brake lever 69 or the left brake lever 71, the electric drive is stopped. The small electric vehicle 1 of this embodiment can be decelerated or stopped by mechanical braking. Note that the electric drive is also stopped when the small electric vehicle 1 of the present embodiment decelerates and the self-running speed becomes the minimum speed.
  • the self-running control program is stored in the ROM 81 and is executed by the CPU 79.
  • the CPU 79 starts execution of the self-running control program and determines whether or not the ignition switch 59 is turned on (S101).
  • the CPU 79 determines again whether or not the ignition switch 59 is turned on (S101).
  • the CPU 79 turns on the power supply (103).
  • the CPU 79 confirms the abnormality of the CPU 79 itself (S105). If the CPU 79 itself has an abnormality (S107: YES), the CPU 79 turns on the abnormality display LED 67 (S109) and confirms the abnormality of the CPU 79 itself again (S105).
  • the CPU 79 determines whether or not the ignition switch 59 is turned on (S111). At this time, if the abnormality display LED 67 is lit, the CPU 79 turns off the abnormality display LED 67.
  • the CPU 79 determines whether or not the seating sensor 77 is turned on (S113).
  • the CPU 79 determines again whether or not the ignition switch 59 is turned on (S111).
  • the CPU 79 determines whether or not the front wheel brake switch 55 is turned off (S115).
  • the CPU 79 determines again whether or not the ignition switch 59 is turned on (S111). Alternatively, when the front wheel brake switch 55 is turned off (S115: YES), the CPU 79 determines whether or not the rear wheel brake switch 73 is turned off (S117).
  • the CPU 79 determines again whether or not the ignition switch 59 is on (S111). Alternatively, when the rear wheel brake switch 73 is turned off (S117: YES), the CPU 79 determines whether or not the motor rotation signal is off (S119). This determination is made based on the output signal of the motor rotation speed detection unit 86.
  • the CPU 79 determines again whether or not the ignition switch 59 is on (S111). Alternatively, when the motor rotation signal is off (S119: YES), the CPU 79 determines whether or not the acceleration sensor 107 is turned off (S121).
  • the CPU 79 determines again whether or not the ignition switch 59 is turned on (S111). Alternatively, when the acceleration sensor 107 is turned off (S121: YES), the CPU 79 determines whether or not the tilt angle detected by the gyro sensor 111 is within a range of ⁇ 10 ° to + 10 °. (S123).
  • the CPU 79 again determines whether or not the ignition switch 59 is turned on. It is determined (S111).
  • the CPU 79 determines whether or not the drive switch 61 is in an ON state. (S125).
  • the CPU 79 determines again whether or not the ignition switch 59 is on (S111). Alternatively, when the drive switch 61 is in the on state (S125: YES), the CPU 79 performs a motor acceleration process as shown in FIG. 11 (S127).
  • the CPU 79 performs driving of the small electric vehicle 1 by performing drive control of the motor 85 based on the speed curve (acceleration curve) stored in the ROM 81. At this time, if the small electric vehicle 1 is stopped, the small electric vehicle 1 is started.
  • the CPU 79 turns on the motor operation LED 63 (S129) and performs a detection process (S131).
  • the CPU 79 determines whether or not the ignition switch 59 is turned on (S1001).
  • the CPU 79 performs the process of S701 described in FIG.
  • the CPU 79 determines whether or not the seating sensor 77 is turned on (S1003).
  • the CPU 79 determines whether or not the front wheel brake switch 55 is turned off (S1005).
  • the CPU 79 determines whether or not the rear wheel brake switch 73 is turned off (S1007).
  • the CPU 79 determines whether or not the inclination angle detected by the gyro sensor 111 is within a range from ⁇ 10 ° to + 10 °. Is discriminated (S1009).
  • the CPU 79 determines whether or not the drive switch 61 is in the ON state. (S1011).
  • the CPU 79 when the drive switch 61 is in the OFF state (S1011: NO), the CPU 79 performs the process of S401 described in FIG. Alternatively, when the drive switch 61 is in the on state (S1011: YES), as shown in FIG. 11, the CPU 79 confirms the number of rotations of the motor 85 (S133). This confirmation is performed based on the output signal of the motor rotation speed detector 86.
  • the CPU 79 determines whether or not the rotational speed of the motor 85 is less than the set rotational speed (S135).
  • the set rotational speed is the rotational speed of the motor 85 corresponding to the speed set by the speed setting switch 65 and is stored in the ROM 81.
  • the speed setting switch 65 is set to a low speed (2 km / h)
  • the rotational speed of the motor 85 is 708 rpm.
  • the medium speed (4 km / h) is set
  • the rotational speed of the motor 85 is 1416 rpm.
  • the rotational speed of the motor 85 is 2123 rpm. Note that these rotational speeds are determined by the reduction ratio of the motor 85 and the diameter of the driving wheel (in this embodiment, the rear wheel 35), and are not limited to these numerical values.
  • the CPU 79 performs the detection process again (S131).
  • the rotational speed of the motor 85 is equal to or higher than the set rotational speed (S135: YES), that is, when the self-running speed of the small electric vehicle 1 is higher than the speed set by the speed setting switch 65.
  • the CPU 79 performs a constant motor speed process (S201).
  • the CPU 79 controls the drive of the motor 85 based on the speed curve (constant speed curve) stored in the ROM 81, thereby setting the speed set by the speed setting switch 65 as the free-running speed.
  • the small electric vehicle 1 travels at a constant speed.
  • the CPU 79 performs detection processing (S203).
  • This detection process (S203) is the same as the detection process shown in FIG. Therefore, when the drive switch 61 is in the ON state (S1011: YES), as shown in FIG. 13, the CPU 79 confirms the rotation speed of the motor 85 (S205).
  • the CPU 79 determines whether or not the difference between the rotational speed of the motor 85 and the set rotational speed is within a range from ⁇ 10% to + 10% of the set rotational speed.
  • the CPU 79 performs the detection process again. (S203).
  • the difference between the rotational speed of the motor 85 and the set rotational speed is outside the range of ⁇ 10% or more to + 10% or less of the set rotational speed (S207: NO), as shown in FIG.
  • the motor reacceleration process is performed (S301).
  • the CPU 79 performs the accelerated running of the small electric vehicle 1 by controlling the driving of the motor 85 based on the speed curve (acceleration curve) stored in the ROM 81. According to the flowcharts shown in FIGS. 10 to 18, the motor reacceleration process is not performed when the small electric vehicle 1 is stopped.
  • the CPU 79 turns on the motor operation LED 63 (S303) and performs a detection process (S305).
  • This detection process (S305) is the same as the detection process shown in FIG. Therefore, when the drive switch 61 is in the ON state (S1011: YES), as shown in FIG. 14, the CPU 79 confirms the rotation speed of the motor 85 (S307).
  • the CPU 79 determines whether or not the rotation speed of the motor 85 is less than the set rotation speed (S309).
  • the rotation speed of the motor 85 is less than the set rotation speed (S309: YES), that is, when the self-running speed of the small electric vehicle 1 is slower than the speed set by the speed setting switch 65.
  • the CPU 79 performs the detection process again (S305).
  • the rotational speed of the motor 85 is equal to or higher than the set rotational speed (S309: NO), that is, when the self-running speed of the small electric vehicle 1 is higher than the speed set by the speed setting switch 65, As shown in FIG. 14, the CPU 79 performs the constant motor speed process shown in FIG. 13 described above (S201).
  • the CPU 79 decelerates the small electric vehicle 1 by, for example, controlling the driving of the motor 85 based on the speed curve (deceleration curve) stored in the ROM 81.
  • electric braking such as regenerative braking or interphase short-circuiting may be performed.
  • the CPU 79 blinks the motor operation LED 63 (S403), and determines whether or not the ignition switch 59 is turned on (S405).
  • the CPU 79 determines whether or not the front wheel brake switch 55 is off (S407).
  • the CPU 79 determines whether or not the rear wheel brake switch 73 is turned off (S409).
  • the CPU 79 when the drive switch 61 is in the ON state (S411: NO), the CPU 79 performs the motor reacceleration process shown in FIG. 14 described above (S301). Alternatively, when the drive switch 61 is in the OFF state (S411: YES), the CPU 79 confirms the rotation speed of the motor 85 (S413).
  • the CPU 79 determines whether or not the rotation speed of the motor 85 is equal to or less than the set rotation speed (S415).
  • the set rotation speed in S415 is different from the set rotation speeds so far (S135, S207, S309), and is set by the minimum speed stored in advance in the ROM 81 (in this embodiment, the speed setting switch 65).
  • the number of rotations of the motor 85 corresponding to the low speed (slower than 2 km / h).
  • the CPU 79 sets the ignition switch 59. It is determined again whether or not is turned on (S405).
  • the rotational speed of the motor 85 is equal to or lower than the set rotational speed (S415: YES), that is, when the self-propelled speed of the small electric vehicle 1 is slower than the minimum speed
  • the CPU 79 returns to FIG. As shown, motor stop processing is performed (S501).
  • the CPU 79 puts the motor 85 into a free-run state by disconnecting the motor 85 from a battery power supply line (not shown). As described above, the CPU 79 determines that the front wheel brake switch 55 is turned on when the front wheel brake switch 55 is turned on (S1005: NO), and the rear wheel brake switch 73 is turned on (S1007: NO). The motor stop process is also performed when the on-operation is performed (S407: NO) or when the rear wheel brake switch 73 is turned on (S409: NO).
  • the CPU 79 turns off the motor operation LED 63 (S503), and determines whether or not the ignition switch 59 is turned on (S505).
  • the CPU 79 determines whether or not the seating sensor 77 is turned on (S507).
  • the CPU 79 again determines whether or not the processing of S111 described in FIG. 10, that is, the ignition switch 59 is turned on. It is determined (S111).
  • the CPU 79 determines whether or not the front wheel brake switch 55 is on (S509).
  • the CPU 79 determines whether or not the process of S111 described in FIG. 10, that is, the ignition switch 59 is turned on. The determination is made again (S111).
  • the CPU 79 determines whether or not the rear wheel brake switch 73 is on (S511).
  • the CPU 79 determines whether or not the process of S111 described in FIG. 10, that is, the ignition switch 59 is turned on. Is discriminated again (S111).
  • the CPU 79 determines whether or not the acceleration sensor 107 is turned on (S513).
  • the CPU 79 again determines whether or not the processing of S111 described in FIG. 10, that is, the ignition switch 59 is turned on. It is determined (S111).
  • the CPU 79 determines again whether or not the processing of S505 described in FIG. 16, that is, the ignition switch 59 is turned on. (S505).
  • the CPU 79 starts measuring time using the timer 80.
  • the CPU 79 determines whether or not the duration time of the off operation of the seating sensor 77 is equal to or longer than the timer set time (S603). In this determination, the time measurement result by the timer 80 in S601 described above is used. The timer set time is stored in advance in the ROM 81.
  • the CPU 79 assumes that the driver is seated on the seat 29 and is described in FIG. A detection process (S131) is performed.
  • the CPU 79 determines that the driver is away from the seat 29, and the motor deceleration process (FIG. S401) is performed.
  • the CPU 79 performs the motor stop process shown in FIG. 18 as described above. This is performed (S701).
  • the motor stop process is the same as the motor stop process (S501) described in FIG.
  • the CPU 79 turns off the LEDs such as the motor operation LED 63 (S703), and resets the memory such as the RAM 83 (S705). Further, the CPU 79 turns off the power supply (S707), sets the CPU 79 itself in the standby mode, and terminates the execution of the self-running control program.
  • the small electric vehicle 1 of the present embodiment By performing drive control of the motor 85 according to such a situation (S127, S201), the small electric vehicle 1 of the present embodiment performs acceleration traveling to the set speed of the speed setting switch 65, and then Constant speed running is performed with the speed set by the speed setting switch 65 as the self-running speed.
  • the driver can cause the small electric vehicle 1 to perform acceleration traveling or constant speed traveling only by pressing the drive switch 61. Therefore, the small electric vehicle 1 of the present embodiment does not give the driver a feeling of fatigue during the self-propelled operation.
  • acceleration driving or constant speed driving according to the driver's intention can be performed by pressing the drive switch 61 and releasing the fingers from the left and right brake levers 69 and 71.
  • a self-propelled driver may perform an operation of deeply grasping the right brake lever 69 or the left brake lever 71.
  • the stroke amount of the right brake lever 69 is Is greater than or equal to the first predetermined distance (S1005: NO, S407: NO).
  • the left brake lever 71 is located on the lower side (handle 19 side) in FIG. 5 from the position indicated by reference numeral 71A or the position indicated by reference numeral 71A, the stroke amount of the left brake lever 71 is the second predetermined distance. This is the above (S1007: NO, S409: NO).
  • the small electric vehicle 1 of the present embodiment mechanical braking is performed by the right brake lever 69 or the left brake lever 71 (S509: YES, S511: YES). Therefore, regardless of whether the drive switch 61 is pressed or not, the small electric vehicle 1 can be decelerated or stopped by the grasping operation of the left and right brake levers 69 and 71, which have been used to date. Sex is secured.
  • the driver can cause the small electric vehicle 1 to decelerate by merely releasing the pressing operation of the drive switch 61 without operating the left and right brake levers 69 and 71. Therefore, in the small electric vehicle 1 according to the present embodiment, by depressing the pressing operation of the drive switch 61, the vehicle can be decelerated according to the driver's intention without sudden stop.
  • the motor 85 is in a free-run state by cutting off the power supply in response to the deceleration to the minimum speed (S415: YES, S501). Therefore, when the self-propelled speed of the small electric vehicle 1 is less than the minimum speed, the small electric vehicle 1 is decelerated or stopped without sudden stop by the grasping operation of the left and right brake levers 69 and 71, which have been familiar to date. It can be stopped. *
  • the drive switch 61 is provided adjacent to the right brake lever 69.
  • the driver presses the drive switch 61 with his / her thumb as shown in FIG.
  • the four fingers other than the thumb are holding the grip 113 provided on the handle 19 and are separated from the right brake lever 69, for example.
  • the driver performs an operation of grasping the right brake lever 69, for example, as shown in FIG. 19B, the driver holds the grip 113 with the thumb and the right brake lever with four fingers other than the thumb. grab 69.
  • the drive switch 61 is provided around the right brake lever 69, and the right brake lever 69 and the drive switch 61 are easily switched as the operation target of the driver. Therefore, the operability can be further improved. Further, since the drive switch 61 is provided adjacent to the right brake lever 69, if the driver is accustomed to the operation of the bicycle, the driver cannot operate the drive switch 61 at the same time as operating the right brake lever 69. difficult. Although not shown, the same applies to the case where the drive switch 61 is provided around the left brake lever 71.
  • the motor 85 when the motor stop process (S501) is performed in the self-running control program, the motor 85 is in a free-run state (inertia), for example, by a technique that cuts off power supply from the inverter. Rotation). That is, when the self-running by the motor 85 is completed, the rear wheel 35 driven by the motor 85 can be freely rotated. Therefore, in the small electric vehicle 1 according to the present embodiment, when the self-propelling by the motor 85 is finished, the front wheel 23 and the pair of rear wheels 35 can be freely rotated so that they can be moved in an emergency or a folded state. Is easy.
  • the right brake lever 69 is an example of a “brake lever”.
  • the lever operation amount when the right brake lever 69 is at the position indicated by reference numeral 69A is an example of “predetermined operation amount”.
  • the left brake lever 71 is an example of a “brake lever”.
  • the lever operation amount when the left brake lever 71 is at the position indicated by reference numeral 71A is an example of “predetermined operation amount”. 2 km / h, which is the maximum speed when switched to low speed with the speed setting switch 65, 4 km / h, which is the maximum speed when switched to medium speed, or 6 km /, which is the maximum speed when switched to high speed h is an example of “first predetermined speed”.
  • the preset minimum speed (in this embodiment, a speed lower than 2 km / h, which is a low speed set by the speed setting switch 65) is an example of a “second predetermined speed”.
  • the range where the tilt angle is ⁇ 10 ° or more and + 10 ° or less is an example of “predetermined range”.
  • the seat 29 is an example of a “seat”.
  • a tape switch 115 as shown in FIG. 20 may be used instead of the push button type drive switch 61.
  • the tape switch 115 is provided in the grip 113 provided on the handle 19 so as to face the right brake lever 69.
  • the driver performs an operation to turn on the tape switch 115, for example, as shown in FIG. 20A, the driver grips the grip 113 with the thumb and tapes the grip 113 with four fingers other than the thumb. Grasp through switch 115. As a result, the driver can press the tape switch 115 without placing his thumb.
  • the driver when the driver performs an operation of grasping the right brake lever 69, for example, as shown in FIG. 19B, the driver holds the grip 113 with the thumb and the right brake lever with four fingers other than the thumb. Grab 69.
  • the tape switch 115 may be provided around the left brake lever 71.
  • a push button type drive switch 117 of the same type as shown in FIG. 21 may be used instead of the momentary type push button type drive switch 61.
  • the drive switch 117 is provided on the grip 113 provided on the handle 19 so as to face the ground, that is, on the back side of the paper surface of FIG.
  • the driver performs an operation of depressing the drive switch 117, for example, as shown in FIG. 21A
  • the driver holds the grip 113 with the thumb and uses the tip of four fingers other than the thumb to drive the drive switch 117. Press.
  • the driver performs an operation of grasping the right brake lever 69 for example, as shown in FIG. 21B
  • the driver holds the grip 113 with the thumb and the right brake lever with four fingers other than the thumb. Grab 69.
  • the drive switch 117 may be provided around the left brake lever 71.
  • an alternate drive switch may be used.
  • the small electric vehicle 1 of the present embodiment may include a delay timer 119 between the seating sensor 77 and the CPU 79.
  • the delay timer 119 invalidates the signal indicating that the duration time of the operation in which it is determined that the driver is away from the seat 29 is less than the predetermined time for the output signal of the seating sensor 77. Therefore, for example, when chattering occurs in the output signal of the seating sensor 77 because the driver sitting on the seat 29 floats for a moment or the small electric vehicle 1 vibrates, the output of the seating sensor 77 is output.
  • the inability to proceed with the self-running control program based on the signal can be prevented (S113: NO). Thereby, operability is improved.
  • the delay timer 119 is an example of a “false detection prevention unit”.
  • the small electric vehicle 1 of the present embodiment may include a sensor for finding a forward obstacle.
  • the sensor is a leather sensor, an ultrasonic sensor, a camera sensor, or the like, and is attached to a location that does not block the front direction. Thereby, safety is improved.
  • the self-propelling control program may be executed using only the front wheel brake switch 55, or the self-propelling control program may be executed using only the rear wheel brake switch 73. . *
  • braking by manual operation of the left and right brake levers 69 and 71 is performed via the left and right outer cables 57 and 109, but may be performed via the hydraulic pressure of the brake fluid. Further, the front brake caliper 51 and the rear brake caliper 103 may be replaced with a drum brake or the like.
  • a brake pedal may be provided in place of the left and right brake levers 69 and 71.
  • the small electric vehicle 1 of the present embodiment may include a speed sensor for measuring the speed.
  • the speed measured by the speed sensor is used in place of the rotational speed of the motor 85 during the execution of the self-running control program (S133, S135, S205, S207, S307, S309, S413, S415).
  • the small electric vehicle 1 of the present embodiment may include a setting switch for switching the minimum speed on the handle 19 or the like. With this setting switch, the minimum speed during the self-running control may be switched to one of low speed, medium speed, and high speed.
  • the minimum speed may be 0 km / h.
  • the maximum speed during the self-running control when the speed setting switch 65 is switched to a high speed is 6 km / h, but it may be faster than 6 km / h.

Landscapes

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Abstract

操作性及び安全性の向上を図った小型電動車両を提供すること。　段階Ａ２では、駆動スイッチがオフ状態中において、下記の全ての状態が成立している。運転者がシートに着座し、着座センサーがオン動作になっている。小型電動車両が静止し、加速度センサーがオフ動作になっている。小型電動車両の傾斜が小さく、ジャイロセンサーで検出した傾斜角度が－１０°以上から＋１０°以下の範囲内にある。運転者によって右ブレーキレバーから指を離す操作等が行われ、前輪ブレーキスイッチがオフ動作になっている。運転者によって左ブレーキレバーから指を離す操作等が行われ、後輪ブレーキスイッチがオフ動作になっている。このような場合において、運転者が押下操作を行うことにより駆動スイッチがオフ状態からオン状態に切り替えられると共に駆動スイッチのオン状態が維持されると、モーターの駆動制御が開始される。

Description

小型電動車両
　本発明は、自走可能な小型電動車両に関するものである。
　従来より、自走可能な小型電動車両に関する技術が種々提案されている。例えば、下記特許文献１に記載された電動三輪車では、アクセルレバーが、操向ハンドル側から操縦者の手の指で操作するように設けられている。
　アクセルレバーは、コントロールボックスに立設した支持片に、支軸を介して前後方向に回動するように支持され、支軸の支持位置にはリターンスプリングが巻装されていて、アクセルレバーに復帰習性を与えている。このアクセルレバーの先端部には円弧状の噛合い歯が形成されていて、車両走行用モータの回転を制御する可変抵抗器の外周に形成された噛合い歯と噛合っており、噛合い歯により可変抵抗器を回動させて車両の走行スピードをコントロールするようになっている。そして、アクセルレバーは、「０」位置にあるとき車両は走行を停止しており、この位置で操縦者の手の指で押し下げるか握るかして押圧すると車両は走行を開始し、アクセルレバーをさらに押圧するとスピードが次第に増して、「max」位置で最高速度の６km/hに達するようになっている。
　アクセルレバーにおいては、上記「max」位置から、操縦者がさらに強い力でアクセルレバーを押し下げるか握るかして、所定圧以上の圧力で押圧して「非常停止」位置に達したときのみアクセルレバーの先端部と接触し、作動状態となるプランジャを設けると共に、このプランジャが作動したときにアクセルレバーの先端部と接触して作動し、車両走行用モータの電気回路を遮断するようにしたリミットスイッチを設けている。
　電動三輪車が走行中に、操縦者が危険を感じて車両の走行を停止させなければならないときは、気持ちが動転して通常のアクセルレバー操作力よりはるかに大きい圧力でアクセルレバーを握ったり、押し下げてしまうことがある。このような場合には、アクセルレバーが上記「非常停止」位置まで回動し、プランジャを押圧して作動状態にすると共に、リミットスイッチを作動状態にする。その結果、車両走行用モータの電気回路が遮断されて車両は急停車し、危険を回避することができる。
実用新案登録第２５２１１５８号公報
　しかしながら、操縦者は、その手で操向ハンドルを握ると共に、操向ハンドルから延ばした指でアクセルレバーを押圧し、上記「０」位置と上記「max」位置との間でアクセルレバーを押下することにより、電動三輪車のスピードを調整している。従って、電動三輪車が走行中の操縦者は、アクセルレバーを押下しながら操向ハンドルを握り込み続ける操作を常に行っているので、握力消耗等による負担が大きく、操作性に難を感じることがあった。
　また、上記「max」位置と上記「非常停止」位置とは隣接している。従って、操縦者が通常のアクセルレバー操作力よりはるかに大きい圧力でアクセルレバーを握ったり、押し下げてしまう場合には、電動三輪車が最高速度又は急加速の状態から急停車するので、操縦者が感じた危険を回避することができても、急停車による衝撃を操縦者が受ける等、安全性を損なう虞があった。
　そこで、本発明は、上述した点を鑑みてなされたものであり、操作性及び安全性の向上を図った小型電動車両を提供することを課題とする。
　この課題を解決するためになされた請求項１に記載の小型電動車両は、非操作時にオフ状態を維持し操作時にオン状態を維持して自走を指令する駆動スイッチと、ブレーキレバーと、駆動スイッチの自走の指令に応じて駆動するモーターとを備え、モーターは、駆動スイッチがオン状態に維持され、且つ、ブレーキレバーのレバー操作量が所定操作量未満であることに応じて、第１所定速度まで加速走行したのち第１所定速度で定速走行する駆動制御を行い、ブレーキレバーは、レバー操作量が所定操作量以上になることに応じて、機械的制動を行うことを特徴とする。
　請求項２に記載の小型電動車両は、請求項１に記載の小型電動車両であって、ブレーキレバーは、機械的制動を行う際に、モーターへの電力供給を遮断してモーターをフリーラン状態にすることを特徴とする。
　ここで、フリーラン状態とは、回転中のモーターに対する電力供給が遮断されることによって、モーターが惰性で回転し続ける状態をいう。
　請求項３に記載の小型電動車両は、請求項１又は請求項２に記載の小型電動車両であって、ブレーキレバーのレバー操作量が所定操作量未満である場合において、駆動スイッチがオフ状態では、モーターは、第２所定速度まで減速走行する駆動制御を行うことを特徴とする。
　請求項４に記載の小型電動車両は、請求項３に記載の小型電動車両であって、モーターは、第２所定速度まで減速することに応じて、電力供給が遮断されてフリーラン状態になることを特徴とする。
　請求項５に記載の小型電動車両は、請求項１乃至請求項４のいずれか一つに記載の小型電動車両であって、車両の水平方向に対する傾き角度を検出するジャイロセンサーを備え、ジャイロセンサーにより傾き角度が所定範囲外であると検出される場合に、発進時にあっては、モーターの駆動が禁止され、自走時にあっては、モーターは、第２所定速度まで減速走行する駆動制御を行うことを特徴とする。
　請求項６に記載の小型電動車両は、請求項１乃至請求項５のいずれか一つに記載の小型電動車両であって、駆動スイッチは、ブレーキレバーの周辺に設けられることを特徴とする。
　請求項７に記載の小型電動車両は、請求項１乃至請求項６のいずれか一つに記載の小型電動車両であって、座席に取り付けられた着座センサーを備え、着座センサーの出力信号に基づいて運転者が座席から離れていると判別される場合にモーターの駆動は禁止されることを特徴とする。
　請求項８に記載の小型電動車両は、請求項７に記載の小型電動車両であって、着座センサーの出力信号について、１つの状態の継続時間が所定時間未満であることを示す信号を無効とする誤検知防止部を備えることを特徴とする。
　請求項１に記載の小型電動車両は、駆動スイッチがオン状態に維持され、且つ、ブレーキレバーのレバー操作量が所定操作量未満であることに応じて、モーターによる駆動制御により、第１所定速度まで加速走行したのち第１所定速度で定速走行する。つまり、運転者は、駆動スイッチを操作するだけで、当該小型電動車両を加速走行又は定速走行させことができる。よって、請求項１に記載の小型電動車両は、自走操作中の運転者に疲労感を与えることがない。
　さらに、請求項１に記載の小型電動車両では、ブレーキレバーのレバー操作量が所定操作量以上になることに応じて、ブレーキレバーによる機械的制動が行われる。よって、駆動スイッチの操作時及び非操作時に関係なく、今まで慣れ親しんだブレーキレバーの握込操作により、減速又は停車させることができるので、安全性が確保される。
　以上より、請求項１に記載の小型電動車両では、操作性及び安全性が向上する。また、駆動スイッチの操作及びブレーキレバーの操作によって、運転者の意思に合わせた加速走行又は定速走行が行える。
　請求項２に記載の小型電動車両では、ブレーキレバーによる機械的制動が行われる際に、モーターへの電力供給が遮断されてモーターがフリーラン状態になる。よって、機械的制動が効率的に行われる。
　請求項３に記載の小型電動車両では、ブレーキレバーのレバー操作量が所定操作量未満である場合において、駆動スイッチがオフ状態では、モーターによる駆動制御により、第２所定速度まで減速走行する。つまり、運転者は、ブレーキレバーを操作することなく、駆動スイッチをオン状態からオフ状態に切り替える（駆動スイッチの非操作）だけで、当該小型電動車両を減速走行させことができる。よって、請求項３に記載の小型電動車両では、駆動スイッチの非操作によって、急停止することなく、運転者の意思に合わせた減速走行が行える。
　請求項４に記載の小型電動車両では、モーターは、第２所定速度まで減速することに応じて、電力供給が遮断されてフリーラン状態になる。よって、当該小型電動車両の自走速度が第２所定速度未満である場合には、今まで慣れ親しんだブレーキレバーの握込操作によって、急停止することなく、減速又は停車させることができる。
　請求項５に記載の小型電動車両では、ジャイロセンサーにより傾き角度が所定範囲外であると検出される場合に、発進時にあっては、モーターの駆動が禁止され、自走時にあっては、モーターによる駆動制御により、第２所定速度まで減速走行する。よって、発進時又は自走時の安定条件として、車両の水平方向に対する傾き角度を利用することが可能である。
　請求項６に記載の小型電動車両では、ブレーキレバーの周辺に駆動スイッチが設けられており、ブレーキレバーと駆動スイッチとを運転者の操作対象として容易に切り替えることができるので、操作性をより向上させることが可能である。
　請求項７に記載の小型電動車両では、着座センサーの出力信号に基づいて運転者が座席から離れていると判別される場合にモーターの駆動は禁止される。よって、座席に運転者が着座していない状態でモーターの駆動が実行されることを防止できる。
　請求項８に記載の小型電動車両では、誤検知防止部は、着座センサーの出力信号について、１つの状態の継続時間が所定時間未満であることを示す信号を無効とする。よって、例えば、座席に着座している運転者が腰を一瞬浮かしたり、車両が振動すること等により、着座センサーの出力信号にチャタリングが発生した場合において、着座センサーの出力信号に基づくモーターの駆動禁止を防止することができる。
本実施形態の小型電動車両の展開状態を表した側面図である。 同小型電動車両の折畳状態を表した側面図である。 同小型電動車両の前輪の部分を拡大した側面図である。 同小型電動車両の一対の後輪の一方の部分を拡大した側面図である。 同小型電動車両のハンドルの部分を拡大した平面図である。 同小型電動車両のシートの部分を拡大した側面図である。 同小型電動車両のブロック図である。 同小型電動車両の自走制御の発進シーケンスの一例を表した図である。 同小型電動車両の自走制御の走行シーケンスの一例を表した図である。 同小型電動車両の自走制御プログラムを表したフローチャート図である。 同小型電動車両の自走制御プログラムを表したフローチャート図である。 同小型電動車両の自走制御プログラムを表したフローチャート図である。 同小型電動車両の自走制御プログラムを表したフローチャート図である。 同小型電動車両の自走制御プログラムを表したフローチャート図である。 同小型電動車両の自走制御プログラムを表したフローチャート図である。 同小型電動車両の自走制御プログラムを表したフローチャート図である。 同小型電動車両の自走制御プログラムを表したフローチャート図である。 同小型電動車両の自走制御プログラムを表したフローチャート図である。 駆動スイッチと右ブレーキレバーとがハンドルに取り付けられた装着状態を表した図であって、（ａ）は駆動スイッチをオン状態に維持する駆動スイッチの操作時の状態を表した図であり、（ｂ）は駆動スイッチをオフ状態に維持する駆動スイッチの非操作時の状態を表した図である。 第１変更例の駆動スイッチと右ブレーキレバーとがハンドルに取り付けられた装着状態を表した図であって、（ａ）は駆動スイッチをオン状態に維持する駆動スイッチの操作時の状態を表した図であり、（ｂ）は駆動スイッチをオフ状態に維持する駆動スイッチの非操作時の状態を表した図である。 第２変更例の駆動スイッチと右ブレーキレバーとがハンドルに取り付けられた装着状態を表した図であって、（ａ）は駆動スイッチをオン状態に維持する駆動スイッチの操作時の状態を表した図であり、（ｂ）は駆動スイッチをオフ状態に維持する駆動スイッチの非操作時の状態を表した図である。 同小型電動車両のブロック図の変更例である。
［１．小型電動車両の概要］
　以下、本発明に係る小型電動車両について、具体化した本実施形態に基づき、図面を参照しつつ説明する。本実施形態の小型電動車両は、フレームを折り畳むことが可能であり、発進・加速・定速・減速走行が可能な自走制御を実行し、主に健常な高齢者を対象とする電動三輪車である。尚、以下の説明に用いる各図面では、基本的構成の一部が省略されて描かれていることがあり、描かれた各部の寸法比等は必ずしも正確ではない。
　図１や図２に表すように、本実施形態の小型電動車両１は、フロントフレーム１１、ハンドルシャフトホルダー１３、及びリアフレーム１５を備えている。フロントフレーム１１の前端部には、ハンドルシャフトホルダー１３が第１回動軸Ｄ１を軸心として回動可能に軸支されている。
ハンドルシャフトホルダー１３の前端部には、ハンドルフレーム１７が略水平方向に回動可能に取り付けられている。ハンドルフレーム１７の上端部には、ハンドル１９が固設されている。一方、ハンドルフレーム１７の下端部には、車輪支持フレーム２１が固着されている。車輪支持フレーム２１には、前輪２３が回動可能に支持されている。
　フロントフレーム１１の後端部には、シートポスト２５が一体に連結されている。シートポスト２５の上部は筒状になっており、シート支持フレーム２７がシートポスト２５の筒部に上下移動可能に挿着されている。シート支持フレーム２７の上端部には、シート２９が固設されている。
　シートポスト２５の下端部には、ロックハンドル３１が第２回動軸Ｄ２を軸心として回動可能に軸支されている。ロックハンドル３１内には、ロックレバー３３が設けられている。
　フロントフレーム１１の後端部には、リアフレーム１５が第３回動軸Ｄ３を軸心として回動可能に軸支されている。リアフレーム１５の後端部には、前方向に対する左右の両側において、一対の後輪３５が回動可能に支持されている。リアフレーム１５の下面には、モーター駆動制御ユニット３７が取り付けられている。
　ハンドルシャフトホルダー１３の後部下方には、第１リンクレバー３９の前端部が第４回動軸Ｄ４を軸心として回動可能に軸支されている。第１リンクレバー３９の後端部には、第２リンクレバー４１の前端部が第５回動軸Ｄ５を軸心として回動可能に軸支されている。第２リンクレバー４１の後端部は、リアフレーム１５の前端部が第６回動軸Ｄ６を軸心として回動可能に軸支されている。
　ハンドルシャフトホルダー１３の後部には、誘導孔および位置決め溝４３が設けられている。誘導孔および位置決め溝４３には、位置決めピン４５が係合している。位置決めピン４５は、フロントフレーム１１の前端部に設けられ、不図示のインナーケーブルでロックレバー３３に接続されている。さらに、ハンドルシャフトホルダー１３の後部には、前方向に対する左右の両側において、一対のフットレスト４７が設けられている。
　本実施形態の小型電動車両１では、図１に表すように、位置決めピン４５が誘導孔および位置決め溝４３の下側に設けられた切欠溝（以下、「下側切欠溝」という。）に嵌合されることにより、展開状態が保持（ロック）されている。
　図１の展開状態から図２の折畳状態に切換える際は、ロックレバー３３を掴んで、ロックレバー３３を後方に引張する。これにより、位置決めピン４５が、不図示のインナーケーブルを介して、誘導孔および位置決め溝４３の下側切欠溝から離間して、フロントフレーム１１がハンドルシャフトホルダー１３に対して回動自在になる。
　次に、ロックレバー３３を掴んだ状態でロックハンドル３１を、第２回動軸Ｄ２を回動中心にリアフレーム１５から離間する上方に回動させる。ロックハンドル３１が上方に回動すると、ロックハンドル３１の爪部３１Ａ（図２参照）が第２回動軸Ｄ２から離れる。よって、第２回動軸Ｄ２に接続されているリアフレーム１５は、第６回動軸Ｄ６を軸心とするフロントフレーム１１に対する回動が可能になる。これにより、本実施形態の小型電動車両１は、折畳可能になる。
　ロックレバー３３を掴んだ状態でロックハンドル３１とハンドルフレーム１７、ハンドル１９等とを近づけるようにすると、本実施形態の小型電動車両１の自重とも相まって、シートポスト２５を介してフロントフレーム１１の後端部がハンドルシャフトホルダー１３に近づく方向に回動する。
　この状態では、フロントフレーム１１の位置決めピン４５が、誘導孔および位置決め溝４３の上側に設けられた切欠溝（以下、「上側切欠溝」という。）と下側切欠溝を繋ぐ誘導孔に位置している。従って、位置決めピン４５はフロントフレーム１１の回動に伴い、誘導孔および位置決め溝４３の下側切欠溝の位置から上側切欠溝の位置へ誘導孔を通って移動する。さらに、フロントフレーム１１の回動により、リアフレーム１５、第１リンクレバー３９、及び第２リンクレバー４１も、それぞれに軸支された回動軸によりハンドルシャフトホルダー１３に近づく方向に回動移動する。
　さらに回動すると、フロントフレーム１１の位置決めピン４５が誘導孔および位置決め溝４３の上側切欠溝側の端面に当接し、フロントフレーム１１の回動が抑止される。フロントフレーム１１の回動が抑止された状態で、ロックレバー３３を放すと、フロントフレーム１１の位置決めピン４５が誘導孔および位置決め溝４３の上側切欠溝に嵌合される。位置決めピン４５は、不図示の引っ張りバネの付勢力によりこの位置に保持されているため、フロントフレーム１１がこの折畳状態の位置でロックされる。フロントフレーム１１の回動により、リアフレーム１５、第１リンクレバー３９、及び第２リンクレバー４１も、それぞれに軸支された回動軸により、さらにハンドルシャフトホルダー１３に近づく方向に回動するため、本実施形態の小型電動車両１は図２に表す折畳状態になる。
　尚、本実施形態の小型電動車両１では、折畳状態から展開状態に切換える場合は、上記と逆に手順で操作する。
　次に、前輪２３が備えるブレーキ関係の構成について説明する。図３に表すように、前輪２３の内側には、ブレーキディスク４９が設けられている。車輪支持フレーム２１には、ブレーキディスク４９と共にディスクブレーキを構成するフロント用ブレーキキャリパー５１が固定されている。
　フロント用ブレーキキャリパー５１には、右インナーケーブル５３の一端部が取り付けられている。右インナーケーブル５３は、フロント用ブレーキキャリパー５１の駆動源である。また、右インナーケーブル５３は、右アウターケーブル５７の中を通っている。
　次に、前方向に対する右側の後輪３５が備えるブレーキ関係の構成について説明する。図４に表すように、後輪３５の内側には、ブレーキディスク１０１が設けられている。リアフレーム１５には、後輪３５を回動可能に支持する後輪フレーム１５Ａが設けられている。後輪フレーム１５Ａには、後輪３５を電動駆動させるためのモーター８５が固定され、ブレーキディスク１０１と共にディスクブレーキを構成するリア用ブレーキキャリパー１０３が固定されている。
　リア用ブレーキキャリパー１０３には、左インナーケーブル１０５の一端部が取り付けられている。左インナーケーブル１０５は、リア用ブレーキキャリパー１０３の駆動源である。また、左インナーケーブル１０５は、左アウターケーブル１０９の中を通っている。
　尚、上述したブレーキ関係の構成は、前方向に対する右側の後輪３５に代え、前方向に対する左側の後輪３５に備えてもよい。
　次に、ハンドル１９について説明する。図５に表すように、ハンドル１９は、自転車と同様のバータイプである。ハンドル１９には、イグニッションスイッチ５９、駆動スイッチ６１、モーター作動ＬＥＤ６３、速度設定スイッチ６５、及び異常表示ＬＥＤ６７が設けられている。イグニッションスイッチ５９は、自走制御が実行される際に使用されるセレクト型のスイッチである。駆動スイッチ６１は、自走制御が実行される際に使用されるモーメンタリ方式の押しボタン型のスイッチである。従って、駆動スイッチ６１では、押下操作が続行された操作時にはオン状態が維持され、押下操作が解除された非操作時にはオフ状態が維持される。モーター作動ＬＥＤ６３は、自走制御が実行される際に点灯・点滅・消灯のいずれかが行われる表示装置である。速度設定スイッチ６５は、自走制御中の最高速度を低速・中速・高速のいずれかに切り替えることができるものである。本実施形態では、低速に切り替えられた際の最高速度は２ｋｍ／ｈであり、中速に切り替えられた際の最高速度は４ｋｍ／ｈであり、高速に切り替えられた際の最高速度は６ｋｍ／ｈである。異常表示ＬＥＤ６７は、自走制御が実行される際に異常が生じたときに点灯される表示装置である。自走制御については後述する。
　さらに、ハンドル１９には、図５視右側（前方向に対する右側）において右ブレーキレバー６９が取り付けられ、図５視左側（前方向に対する左側）において左ブレーキレバー７１が取り付けられている。
　右ブレーキレバー６９には、右アウターケーブル５７の他端部が接続されており、さらに、右アウターケーブル５７の中を通っている右インナーケーブル５３（図３参照）の他端部が取り付けられている。
　また、右ブレーキレバー６９には、前輪ブレーキスイッチ５５が設けられている。前輪ブレーキスイッチ５５は、右インナーケーブル５３のストロークを検出対象とし、右インナーケーブル５３のストローク変位が第１所定距離以上の場合にオン動作する。
　右ブレーキレバー６９が符号６９Ａに示された位置に移動すると、右インナーケーブル５３のストローク変位が第１所定距離に等しくなり、前輪ブレーキスイッチ５５がオン動作する。右ブレーキレバー６９が符号６９Ａに示された位置より図５視下側（ハンドル１９側）に移動しても、右インナーケーブル５３のストローク変位が第１所定距離より大きいので、前輪ブレーキスイッチ５５がオン動作する。
　前輪ブレーキスイッチ５５がオン動作中は、フロント用ブレーキキャリパー５１（図３参照）が作動する。従って、前輪２３（図３参照）にブレーキをかける際には、運転者は右ブレーキレバー６９を深く握り込むことにより、右ブレーキレバー６９が符号６９Ａに示された位置又は右ブレーキレバー６９が符号６９Ａに示された位置より図５視下側（ハンドル１９側）に移動させる。
　左ブレーキレバー７１には、左アウターケーブル１０９の他端部が接続されており、さらに、左アウターケーブル１０９の中を通っている左インナーケーブル１０５（図４参照）の他端部が取り付けられている。
　また、左ブレーキレバー７１には、後輪ブレーキスイッチ７３が設けられている。後輪ブレーキスイッチ７３は、左インナーケーブル１０５のストロークを検出対象とし、左インナーケーブル１０５のストローク変位が第２所定距離以上の場合にオン動作する。
　左ブレーキレバー７１が符号７１Ａに示された位置に移動すると、左インナーケーブル１０５のストローク変位が第２所定距離に等しくなり、後輪ブレーキスイッチ７３がオン動作する。左ブレーキレバー７１が符号７１Ａに示された位置より図５視下側（ハンドル１９側）に移動しても、左インナーケーブル１０５のストローク変位が第２所定距離より大きいので、後輪ブレーキスイッチ７３がオン動作する。
後輪ブレーキスイッチ７３がオン動作中は、リア用ブレーキキャリパー１０３（図４参照）が作動する。従って、後輪３５（図４参照）にブレーキをかける際には、運転者は左ブレーキレバー７１を深く握り込むことにより、左ブレーキレバー７１が符号７１Ａに示された位置又は左ブレーキレバー７１が符号７１Ａに示された位置より図５視下側（ハンドル１９側）に移動させる。
　次に、シート２９について説明する。図６に表すように、シート支持フレーム２７の上端部に設けられたシート２９には、着座センサー７７が内設されている。着座センサー７７は、シート２９に作用する圧力を検知し、所定値以上の圧力を検知中にオン動作する。本実施形態では、運転者がシート２９に着座すると、シート２９に所定値以上の圧力が作用することから、着座センサー７７がオン動作する。
　次に、モーター駆動制御ユニット３７について説明する。図７に表すように、モーター駆動制御ユニット３７は、ＣＰＵ７９、タイマー８０、ＲＯＭ８１、及びＲＡＭ８３を備えている。ＣＰＵ７９は、本実施形態の小型電動車両１全体の制御を行う演算装置及び制御装置である。ＣＰＵ７９には、タイマー８０、ＲＯＭ８１、及びＲＡＭ８３が接続されている。タイマー８０は、本実施形態の小型電動車両１全体の制御を実行するための計時を行う計時装置である。尚、タイマー８０に代えて、ＣＰＵ７９の内蔵タイマーを使用してもよいし、ソフトウエアを使用してもよい。ＲＯＭ８１には、各種のプログラム等が記憶されている。例えば、自走制御で使用されるプログラムや速度曲線（加速走行・定速走行・減速走行の各曲線）等は、ＲＯＭ８１に記憶されている。ＲＡＭ８３には、ＣＰＵ７９のデータ処理に必要なデータが一時的に記憶される。
　また、ＣＰＵ７９には、前輪ブレーキスイッチ５５、後輪ブレーキスイッチ７３、イグニッションスイッチ５９、駆動スイッチ６１、速度設定スイッチ６５、着座センサー７７、加速度センサー１０７、ジャイロセンサー１１１、モーター回転数検出部８６、モーター作動ＬＥＤ６３、及び異常表示ＬＥＤ６７が接続されている。加速度センサー１０７は、本実施形態の小型電動車両１の加速度を検知し、加速度を検知中にオン動作する装置であり、例えば、モーター駆動制御ユニット３７内に取り付けられている。ジャイロセンサー１１１は、本実施形態の小型電動車両１の角度（姿勢）、つまり、水平方向に対する傾き角度（以下、「傾き角度」という。）を検出する計測装置であり、例えば、モーター駆動制御ユニット３７内に取り付けられている。モーター回転数検出部８６は、モーター８５の回転数を検出する計測装置であり、例えば、モーター８５に取り付けられている。モーター回転数検出部８６の具体例としては、例えば、ホールセンサーやエンコーダ等がある。さらに、ＣＰＵ７９には、モーター８５が接続されている。モーター８５は、不図示のバッテリーを駆動源とし、前方向に対する右側の後輪３５（図４参照）を電動駆動させる。尚、モーター８５は、後輪３５の両輪又は前輪２３を電動駆動させるものであってもよい。
［２．自走制御］
　以下、本実施形態の小型電動車両１で実行される自走制御について、図８及び図９を参照しつつ説明する。
　先ず、小型電動車両１が停車中における自走制御の発進シーケンスについて説明する。図８に表すように、段階Ａ１では、駆動スイッチ６１がオン状態中において、下記（１）～（５）のいずれかの状態が成立している。（１）運転者がシート２９に着座していない等のため、着座センサー７７がオフ動作になっている。（２）小型電動車両１が静止していない等のため、加速度センサー１０７がオン動作になっている。（３）小型電動車両１の傾斜が大きい等のため、ジャイロセンサー１１１で検出した傾斜角度が－１０°以上から＋１０°以下の範囲外にある。（４）運転者等によって右ブレーキレバー６９を深く握り込む操作が行われたため、前輪ブレーキスイッチ５５がオン動作になっている。（５）運転者等によって左ブレーキレバー７１を深く握り込む操作が行われたため、後輪ブレーキスイッチ７３がオン動作になっている。このような場合には、運転者が押下操作を続行して駆動スイッチ６１のオン状態が維持されても、モーター８５の駆動制御は行われないため、小型電動車両１の停車が保たれる。尚、上記（１）～（５）の状態の一部又は全部が重複した場合でも、同様である。
　これに対して、段階Ａ２では、駆動スイッチ６１がオフ状態中において、下記（６）～（１０）の全ての状態が成立している。（６）運転者がシート２９に着座しているため、着座センサー７７がオン動作になっている。（７）小型電動車両１が静止しているため、加速度センサー１０７がオフ動作になっている。（８）小型電動車両１の傾斜が小さい等のため、ジャイロセンサー１１１で検出した傾斜角度が－１０°以上から＋１０°以下の範囲内にある。（９）運転者によって右ブレーキレバー６９から指を離す操作等が行われたため、前輪ブレーキスイッチ５５がオフ動作になっている。（１０）運転者によって左ブレーキレバー７１から指を離す操作等が行われたため、後輪ブレーキスイッチ７３がオフ動作になっている。
　このような場合において、運転者が押下操作を行うことにより駆動スイッチ６１がオフ状態からオン状態に切り替えられると共に、運転者が押下操作を続行することにより駆動スイッチ６１のオン状態が維持されると、モーター８５の駆動制御が開始される。このモーター８５の駆動制御により、後輪３５（図４参照）が電動駆動されるので、小型電動車両１が発進し、小型電動車両１の自走速度が最高速度になるまで一律に加速する加速走行が行われる。そして、小型電動車両１の自走速度が最高速度に到達すると、小型電動車両１が最高速度で自走する定速走行が行われる。
　本実施形態では、段階Ａ２の発進時において、速度設定スイッチ６５により最高速度が低速に設定されているので、小型電動車両１は、０ｋｍ／ｈから２ｋｍ／ｈまで一律に加速走行したのちに２ｋｍ／ｈで定速走行する。
　尚、図８には表されていないが、発進時において、速度設定スイッチ６５により最高速度が中速に設定されている場合には、小型電動車両１は、０ｋｍ／ｈから４ｋｍ／ｈまで一律に加速走行したのちに４ｋｍ／ｈで定速走行する。或いは、発進時において、速度設定スイッチ６５により最高速度が高速に設定されている場合には、小型電動車両１は、０ｋｍ／ｈから６ｋｍ／ｈまで一律に加速走行したのちに６ｋｍ／ｈで定速走行する。
　また、段階Ａ２では、２ｋｍ／ｈで定速走行の自走時において、速度設定スイッチ６５により最高速度が低速から中速に切り替えられると、小型電動車両１は、２ｋｍ／ｈから４ｋｍ／ｈまで一律に加速走行したのちに４ｋｍ／ｈで定速走行する。その４ｋｍ／ｈで定速走行の自走時において、速度設定スイッチ６５により最高速度が中速から高速に切り替えられると、小型電動車両１は、４ｋｍ／ｈから６ｋｍ／ｈまで一律に加速走行したのちに６ｋｍ／ｈで定速走行する。
　尚、図８には表されていないが、２ｋｍ／ｈの定速走行の自走時において、速度設定スイッチ６５により最高速度が低速から高速に切り替えられると、小型電動車両１は、２ｋｍ／ｈから６ｋｍ／ｈまで一律に加速走行したのちに６ｋｍ／ｈで定速走行する。
　また、２ｋｍ／ｈまでの加速走行時において、速度設定スイッチ６５により最高速度が低速から中速に切り替えられると、小型電動車両１は、４ｋｍ／ｈまで一律に加速走行したのちに４ｋｍ／ｈで定速走行する。或いは、４ｋｍ／ｈまでの加速走行時において、速度設定スイッチ６５により最高速度が中速から高速に切り替えられると、小型電動車両１は、６ｋｍ／ｈまで一律に加速走行したのち６ｋｍ／ｈで定速走行する。
　また、小型電動車両１の発進後においては、上記（７）の状態（加速度センサー１０７がオフ動作になっていること）を除き、上記（６）、（８）～（１０）の全ての状態が成立している場合には、駆動スイッチ６１のオン状態が維持されている限り、小型電動車両１の加速走行又は定速走行が続行される。
　次に、小型電動車両１が自走中における自走制御の走行シーケンスについて、図９を用いて説明する。図９では、説明の便宜上、小型電動車両１の最高速度は、速度設定スイッチ６５により高速の６ｋｍ／ｈに設定されている。尚、低速の２ｋｍ／ｈ又は中速の４ｋｍ／ｈに設定されていても、同様な走行シーケンスが適合する。
　図９に表すように、段階Ｂ１では、モーター８５の駆動制御が行われており、小型電動車両１が最高速度（６ｋｍ／ｈ）で定速走行中である。このような場合において、運転者が駆動スイッチ６１の押下操作を解除することにより、駆動スイッチ６１がオン状態からオフ状態に切り替えられると共に、駆動スイッチ６１のオフ状態が維持されると、モーター８５の駆動制御により、小型電動車両１の減速走行が行われる。減速走行とは、小型電動車両１の自走速度が予め定められた最低速度（本実施形態では、速度設定スイッチ６５で設定される低速の２ｋｍ／ｈより遅い速度）になるまで一律に減速することである。尚、図９には表されていないが、小型電動車両１が加速走行中であっても、同様にして、減速走行が行われる。
　段階Ｂ２では、小型電動車両１の自走速度が最低速度に到達すると、モーター８５への電力供給が遮断されて、モーター８５の駆動制御が止められる。このような場合には、モーター８５が惰性で回転し続けるフリーラン状態になり、摩擦抵抗等によって、小型電動車両１の自走速度は遅くなっていく。
　段階Ｂ３では、モーター８５がフリーラン状態である場合において、運転者が押下操作を行うことにより駆動スイッチ６１がオフ状態からオン状態に切り替えられると共に、運転者が押下操作を続行することにより駆動スイッチ６１のオン状態が維持されると、モーター８５の駆動制御が再開される。このモーター８５の駆動制御により、後輪３５（図４参照）が電動駆動されるので、小型電動車両１が再加速し、小型電動車両１の自走速度が最高速度（６ｋｍ／ｈ）になるまで一律に加速する加速走行が行われる。そして、小型電動車両１の自走速度が最高速度（６ｋｍ／ｈ）に到達すると、小型電動車両１が最高速度（６ｋｍ／ｈ）で自走する定速走行が行われる。
　このような場合においても、運転者が駆動スイッチ６１の押下操作を解除することにより、駆動スイッチ６１がオン状態からオフ状態に切り替えられると共に、駆動スイッチ６１のオフ状態が維持されると、上記段階Ｂ１と同様にして、小型電動車両１の減速走行が行われる。
　尚、図９には表されていないが、駆動スイッチ６１がオン状態中、つまり、小型電動車両１が加速走行中又は定速走行中においても、ジャイロセンサー１１１で検出した傾斜角度が－１０°以上から＋１０°以下の範囲外になれば、小型電動車両１の減速走行が行われる。但し、－１０°以上から＋１０°以下の範囲は、一例であって、これに限るものでない。
　段階Ｂ４では、小型電動車両１の自走速度が最低速度に到達する前において、運転者によって右ブレーキレバー６９又は左ブレーキレバー７１を深く握り込む操作が行われることにより、前輪ブレーキスイッチ５５又は後輪ブレーキスイッチ７３がオン動作になると、モーター８５への電力供給が遮断されて、モーター８５の駆動制御が止められる。このような場合には、モーター８５がフリーラン状態になる。
　同時に、フロント用ブレーキキャリパー５１又はリア用ブレーキキャリパー１０３の作動が開始される。つまり、前輪ブレーキスイッチ５５のオン動作中は、右ブレーキレバー６９の握込操作によってフロント用ブレーキキャリパー５１が作動するので、フロント用ブレーキキャリパー５１による機械的制動を前輪２３にかけることができる。又は、後輪ブレーキスイッチ７３のオン動作中は、左ブレーキレバー７１の握込操作によってリア用ブレーキキャリパー１０３が作動するので、リア用ブレーキキャリパー１０３による機械的制動を後輪３５にかけることができる。
　尚、図９の段階Ｂ４では、記載の便宜上、運転者によって右ブレーキレバー６９及び左ブレーキレバー７１を同時に深く握り込む操作が行われることにより、前輪ブレーキスイッチ５５及び後輪ブレーキスイッチ７３が同時にオン動作になる場合が記載されているが、操作（オン動作）が同時に行われる必要はない。
　また、図９には表されていないが、駆動スイッチ６１がオン状態中であっても、つまり、小型電動車両１が加速走行中又は定速走行中であっても、運転者によって右ブレーキレバー６９又は左ブレーキレバー７１を深く握り込む操作が行われることにより、前輪ブレーキスイッチ５５又は後輪ブレーキスイッチ７３がオン動作になれば、モーター８５の駆動制御が止められてモーター８５がフリーラン状態になり、フロント用ブレーキキャリパー５１又はリア用ブレーキキャリパー１０３の機械的制動が行われる。
　段階Ｂ５では、フロント用ブレーキキャリパー５１又はリア用ブレーキキャリパー１０３の機械的制動により、小型電動車両１の自走速度が０ｋｍ／ｈに到達し、小型電動車両１が停止されると、加速度センサー１０７がオフ動作になる。また、運転者によって右ブレーキレバー６９又は左ブレーキレバー７１から指を離す操作が行われることにより、前輪ブレーキスイッチ５５又は後輪ブレーキスイッチ７３がオフ動作になる。さらに、運転者がシート２９から離れることにより、着座センサー７７がオフ動作になる。
　尚、本実施形態の機械的制動は、上述したように、左右のアウターケーブル５７，１０９によってフロント用ブレーキキャリパー５１又はリア用ブレーキキャリパー１０３を作動させることで行われている。このようにして、フロント用ブレーキキャリパー５１又はリア用ブレーキキャリパー１０３の作動は、ワイヤーによって行われているが、電気又は油圧等によって作動させてもよい。
　尚、図９の段階Ｂ５でも、記載の便宜上、運転者によって右ブレーキレバー６９及び左ブレーキレバー７１から同時に指を離す操作が行われることにより、前輪ブレーキスイッチ５５及び後輪ブレーキスイッチ７３が同時にオフ動作になる場合が記載されているが、操作（オン動作）が同時に行われる必要はない。
　また、図９には表されていないが、モーター８５の駆動制御が止められることにより、モーター８５がフリーラン状態になっている場合には、上記（１）の状態（着座センサー７７がオフ動作になっていること）、上記（７）の状態（加速度センサー１０７がオフ動作になっていること）、上記（９）の状態（前輪ブレーキスイッチ５５がオフ動作になっていること）、又は上記（１０）の状態（後輪ブレーキスイッチ７３がオフ動作になっていること）のいずれかが成立していれば、図８の段階Ａ１に移行される。
　以上より、運転者は、左右のブレーキレバー６９，７１から指を離す操作を行うと共に、駆動スイッチ６１の押下操作を続行すれば、本実施形態の小型電動車両１を電動駆動によって発進・加速走行・定速走行させることができる。その後、運転者は、駆動スイッチ６１の押下操作を解除すれば、本実施形態の小型電動車両１を電動駆動によって最低速度まで減速走行させることができる。さらに、電動駆動中の運転者は、駆動スイッチ６１の押下操作が行われているか否かに関係なく、右ブレーキレバー６９又は左ブレーキレバー７１を深く握り込む操作を行えば、電動駆動が止められ、本実施形態の小型電動車両１を機械的制動によって減速又は停車させることができる。尚、本実施形態の小型電動車両１が減速して自走速度が最低速度になるときも、電動駆動が止められる。
　次に、本実施形態の小型電動車両１で実行される自走制御のプログラムについて、図１０乃至図１８に表すフローチャートを用いて説明する。自走制御のプログラムは、ＲＯＭ８１に記憶されており、ＣＰＵ７９により実行される。
　図１０に表すように、ＣＰＵ７９は、この自走制御のプログラムの実行を開始し、イグニッションスイッチ５９がオン動作されているか否かを判別する（Ｓ１０１）。ここで、イグニッションスイッチ５９がオフ動作されている場合には（Ｓ１０１：ＮＯ）、ＣＰＵ７９は、イグニッションスイッチ５９がオン動作されているか否かを再び判別する（Ｓ１０１）。又は、イグニッションスイッチ５９がオン動作されている場合には（Ｓ１０１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ７９は、電源供給をオンする（１０３）。
　その後、ＣＰＵ７９は、ＣＰＵ７９自身の異常を確認する（Ｓ１０５）。そして、ＣＰＵ７９自身に異常がある場合には（Ｓ１０７：ＹＥＳ）、ＣＰＵ７９は、異常表示ＬＥＤ６７を点灯させ（Ｓ１０９）、ＣＰＵ７９自身の異常を再び確認する（Ｓ１０５）。
　又は、ＣＰＵ７９自身に異常がない場合には（Ｓ１０７：ＮＯ）、ＣＰＵ７９は、イグニッションスイッチ５９がオン動作されているか否かを判別する（Ｓ１１１）。このとき、異常表示ＬＥＤ６７が点灯していれば、ＣＰＵ７９は、異常表示ＬＥＤ６７を消灯させる。
　ここで、イグニッションスイッチ５９がオフ動作されている場合には（Ｓ１１１：ＮＯ）、ＣＰＵ７９は、後述する図１８に記載されたＳ７０１の処理を行う。又は、イグニッションスイッチ５９がオン動作されている場合には（Ｓ１１１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ７９は、着座センサー７７がオン動作されているか否かを判別する（Ｓ１１３）。
　ここで、着座センサー７７がオフ動作されている場合には（Ｓ１１３：ＮＯ）、ＣＰＵ７９は、イグニッションスイッチ５９がオン動作されているか否かを再び判別する（Ｓ１１１）。又は、着座センサー７７がオン動作されている場合には（Ｓ１１３：ＹＥＳ）、ＣＰＵ７９は、前輪ブレーキスイッチ５５がオフ動作されているか否かを判別する（Ｓ１１５）。
　ここで、前輪ブレーキスイッチ５５がオン動作されている場合には（Ｓ１１５：ＮＯ）、ＣＰＵ７９は、イグニッションスイッチ５９がオン動作されているか否かを再び判別する（Ｓ１１１）。又は、前輪ブレーキスイッチ５５がオフ動作されている場合には（Ｓ１１５：ＹＥＳ）、ＣＰＵ７９は、後輪ブレーキスイッチ７３がオフ動作されているか否かを判別する（Ｓ１１７）。
　ここで、後輪ブレーキスイッチ７３がオン動作されている場合には（Ｓ１１７：ＮＯ）、ＣＰＵ７９は、イグニッションスイッチ５９がオン動作されているか否かを再び判別する（Ｓ１１１）。又は、後輪ブレーキスイッチ７３がオフ動作されている場合には（Ｓ１１７：ＹＥＳ）、ＣＰＵ７９は、モーター回転信号がオフであるか否かを判別する（Ｓ１１９）。この判別は、モーター回転数検出部８６の出力信号に基づいて行われる。
　ここで、モーター回転信号がオンである場合には（Ｓ１１９：ＮＯ）、ＣＰＵ７９は、イグニッションスイッチ５９がオン動作されているか否かを再び判別する（Ｓ１１１）。又は、モーター回転信号がオフである場合には（Ｓ１１９：ＹＥＳ）、ＣＰＵ７９は、加速度センサー１０７がオフ動作されているか否かを判別する（Ｓ１２１）。
　ここで、加速度センサー１０７がオン動作されている場合には（Ｓ１２１：ＮＯ）、ＣＰＵ７９は、イグニッションスイッチ５９がオン動作されているか否かを再び判別する（Ｓ１１１）。又は、加速度センサー１０７がオフ動作されている場合には（Ｓ１２１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ７９は、ジャイロセンサー１１１で検出した傾斜角度が－１０°以上から＋１０°以下の範囲内にあるか否かを判別する（Ｓ１２３）。
　ここで、ジャイロセンサー１１１で検出した傾斜角度が－１０°以上から＋１０°以下の範囲外にある場合には（Ｓ１２３：ＮＯ）、ＣＰＵ７９は、イグニッションスイッチ５９がオン動作されているか否かを再び判別する（Ｓ１１１）。又は、ジャイロセンサー１１１で検出した傾斜角度が－１０°以上から＋１０°以下の範囲内にある場合には（Ｓ１２３：ＹＥＳ）、ＣＰＵ７９は、駆動スイッチ６１がオン状態にあるか否かを判別する（Ｓ１２５）。
　ここで、駆動スイッチ６１がオフ状態にある場合には（Ｓ１２５：ＮＯ）、ＣＰＵ７９は、イグニッションスイッチ５９がオン動作されているか否かを再び判別する（Ｓ１１１）。又は、駆動スイッチ６１がオン状態にある場合には（Ｓ１２５：ＹＥＳ）、ＣＰＵ７９は、図１１に表すように、モーター加速処理を行う（Ｓ１２７）。
　モーター加速処理では、ＣＰＵ７９は、ＲＯＭ８１に記憶の速度曲線（加速の曲線）に基づいて、モーター８５の駆動制御を行うことにより、小型電動車両１の加速走行を行う。このとき、小型電動車両１が停車中であれば、小型電動車両１の発進が行われる。
　その後、ＣＰＵ７９は、モーター作動ＬＥＤ６３を点灯させ（Ｓ１２９）、検出処理を行う（Ｓ１３１）。
　検出処理では、図１２に表すように、ＣＰＵ７９は、イグニッションスイッチ５９がオン動作されているか否かを判別する（Ｓ１００１）。ここで、イグニッションスイッチ５９がオフ動作されている場合には（Ｓ１００１：ＮＯ）、ＣＰＵ７９は、後述する図１８に記載されたＳ７０１の処理を行う。又は、イグニッションスイッチ５９がオン動作されている場合には（Ｓ１００１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ７９は、着座センサー７７がオン動作されているか否かを判別する（Ｓ１００３）。
　ここで、着座センサー７７がオフ動作されている場合には（Ｓ１００３：ＮＯ）、ＣＰＵ７９は、後述する図１７に記載されたＳ６０１の処理を行う。又は、着座センサー７７がオン動作されている場合には（Ｓ１００３：ＹＥＳ）、ＣＰＵ７９は、前輪ブレーキスイッチ５５がオフ動作されているか否かを判別する（Ｓ１００５）。
　ここで、前輪ブレーキスイッチ５５がオン動作されている場合には（Ｓ１００５：ＮＯ）、ＣＰＵ７９は、後述する図１６に記載されたＳ５０１の処理を行う。又は、前輪ブレーキスイッチ５５がオフ動作されている場合には（Ｓ１００５：ＹＥＳ）、ＣＰＵ７９は、後輪ブレーキスイッチ７３がオフ動作されているか否かを判別する（Ｓ１００７）。
　ここで、後輪ブレーキスイッチ７３がオン動作されている場合には（Ｓ１００７：ＮＯ）、ＣＰＵ７９は、後述する図１６に記載されたＳ５０１の処理を行う。又は、後輪ブレーキスイッチ７３がオフ動作されている場合には（Ｓ１００７：ＹＥＳ）、ＣＰＵ７９は、ジャイロセンサー１１１で検出した傾斜角度が－１０°以上から＋１０°以下の範囲内にあるか否かを判別する（Ｓ１００９）。
　ここで、ジャイロセンサー１１１で検出した傾斜角度が－１０°以上から＋１０°以下の範囲外にある場合には（Ｓ１００９：ＮＯ）、ＣＰＵ７９は、図１４に記載されたＳ４０１の処理を行う。又は、ジャイロセンサー１１１で検出した傾斜角度が－１０°以上から＋１０°以下の範囲内にある場合には（Ｓ１００９：ＹＥＳ）、ＣＰＵ７９は、駆動スイッチ６１がオン状態にあるか否かを判別する（Ｓ１０１１）。
　ここで、駆動スイッチ６１がオフ状態にある場合には（Ｓ１０１１：ＮＯ）、ＣＰＵ７９は、図１４に記載されたＳ４０１の処理を行う。又は、駆動スイッチ６１がオン状態にある場合には（Ｓ１０１１：ＹＥＳ）、図１１に表すように、ＣＰＵ７９は、モーター８５の回転数を確認する（Ｓ１３３）。この確認は、モーター回転数検出部８６の出力信号に基づいて行われる。
　そして、ＣＰＵ７９は、モーター８５の回転数が設定回転数未満であるか否かを判別する（Ｓ１３５）。設定回転数とは、速度設定スイッチ６５により設定された速度に対応するモーター８５の回転数であり、ＲＯＭ８１に記憶されている。本実施形態では、速度設定スイッチ６５により低速（２ｋｍ／ｈ）に設定された場合には、モーター８５の回転数は７０８ｒｐｍである。中速（４ｋｍ／ｈ）に設定された場合には、モーター８５の回転数は１４１６ｒｐｍである。高速（６ｋｍ／ｈ）に設定された場合には、モーター８５の回転数は２１２３ｒｐｍである。尚、これらの回転数は、モーター８５の減速比と駆動輪（本実施形態では、後輪３５）の径とにより決まるものであるから、これらの数値に限定されるものでない。
　ここで、モーター８５の回転数が設定回転数未満である場合には（Ｓ１３５：ＹＥＳ）、つまり、速度設定スイッチ６５で設定された速度に比べて小型電動車両１の自走速度が遅い場合には、ＣＰＵ７９は、検出処理を再び行う（Ｓ１３１）。又は、モーター８５の回転数が設定回転数以上である場合には（Ｓ１３５：ＹＥＳ）、つまり、速度設定スイッチ６５で設定された速度に比べて小型電動車両１の自走速度が速い場合には、図１３に表すように、ＣＰＵ７９は、モーター定速処理を行う（Ｓ２０１）。
　モーター定速処理では、ＣＰＵ７９は、ＲＯＭ８１に記憶の速度曲線（定速の曲線）に基づいて、モーター８５の駆動制御を行うことにより、速度設定スイッチ６５で設定された速度を自走速度とした小型電動車両１の定速走行を行う。
　その後、ＣＰＵ７９は、検出処理を行う（Ｓ２０３）。この検出処理（Ｓ２０３）は、上述した図１２に記載の検出処理と同様である。従って、駆動スイッチ６１がオン状態にある場合には（Ｓ１０１１：ＹＥＳ）、図１３に表すように、ＣＰＵ７９は、モーター８５の回転数を確認する（Ｓ２０５）。
　そして、ＣＰＵ７９は、モーター８５の回転数と設定回転数との差が設定回転数の－１０％以上から＋１０％以下の範囲内にあるか否かを判別する。ここで、モーター８５の回転数と設定回転数との差が設定回転数の－１０％以上から＋１０％以下の範囲内にある場合には（Ｓ２０７：ＹＥＳ）、ＣＰＵ７９は、検出処理を再び行う（Ｓ２０３）。又は、モーター８５の回転数と設定回転数との差が設定回転数の－１０％以上から＋１０％以下の範囲外にある場合には（Ｓ２０７：ＮＯ）、図１４に表すように、ＣＰＵ７９は、モーター再加速処理を行う（Ｓ３０１）。
　モーター再加速処理では、ＣＰＵ７９は、ＲＯＭ８１に記憶の速度曲線（加速の曲線）に基づいて、モーター８５の駆動制御を行うことにより、小型電動車両１の加速走行を行う。尚、図１０乃至図１８に表すフローチャートに従えば、小型電動車両１が停車中のときは、モーター再加速処理は行われない。
　その後、ＣＰＵ７９は、モーター作動ＬＥＤ６３を点灯させ（Ｓ３０３）、検出処理を行う（Ｓ３０５）。
　この検出処理（Ｓ３０５）は、上述した図１２に記載の検出処理と同様である。従って、駆動スイッチ６１がオン状態にある場合には（Ｓ１０１１：ＹＥＳ）、図１４に表すように、ＣＰＵ７９は、モーター８５の回転数を確認する（Ｓ３０７）。
　そして、ＣＰＵ７９は、モーター８５の回転数が設定回転数未満であるか否かを判別する（Ｓ３０９）。ここで、モーター８５の回転数が設定回転数未満である場合には（Ｓ３０９：ＹＥＳ）、つまり、速度設定スイッチ６５で設定された速度に比べて小型電動車両１の自走速度が遅い場合には、ＣＰＵ７９は、検出処理を再び行う（Ｓ３０５）。又は、モーター８５の回転数が設定回転数以上の場合には（Ｓ３０９：ＮＯ）、つまり、速度設定スイッチ６５で設定された速度に比べて小型電動車両１の自走速度が速い場合には、図１４に表すように、ＣＰＵ７９は、上述した図１３に記載のモーター定速処理を行う（Ｓ２０１）。
　次に、図１５に記載のモーター減速処理（Ｓ４０１）が行われる場合について説明する。ＣＰＵ７９は、上述したように、ジャイロセンサー１１１で検出した傾斜角度が－１０°以上から＋１０°以下の範囲外にある場合（Ｓ１００９：ＮＯ）、又は駆動スイッチ６１がオフ状態にある場合には（Ｓ１０１１：ＮＯ）、図１５に記載されたモーター減速処理を行う（Ｓ４０１）。
　モーター減速処理では、ＣＰＵ７９は、ＲＯＭ８１に記憶の速度曲線（減速の曲線）に基づいて、例えば、モーター８５の駆動制御を行うことにより、小型電動車両１の減速走行を行う。尚、小型電動車両１の減速走行時には、回生制動又は相間短絡等の電動制動が行われてもよい。
　その後、ＣＰＵ７９は、モーター作動ＬＥＤ６３を点滅させ（Ｓ４０３）、イグニッションスイッチ５９がオン動作されているか否かを判別する（Ｓ４０５）。
　ここで、イグニッションスイッチ５９がオフ動作されている場合には（Ｓ４０５：ＮＯ）、ＣＰＵ７９は、後述する図１８に記載されたＳ７０１の処理を行う。又は、イグニッションスイッチ５９がオン動作されている場合には（Ｓ４０５：ＹＥＳ）、ＣＰＵ７９は、前輪ブレーキスイッチ５５がオフ動作されているか否かを判別する（Ｓ４０７）。
　ここで、前輪ブレーキスイッチ５５がオン動作されている場合には（Ｓ４０７：ＮＯ）、ＣＰＵ７９は、後述する図１６に記載されたＳ５０１の処理を行う。又は、前輪ブレーキスイッチ５５がオフ動作されている場合には（Ｓ４０７：ＹＥＳ）、ＣＰＵ７９は、後輪ブレーキスイッチ７３がオフ動作されているか否かを判別する（Ｓ４０９）。
　ここで、後輪ブレーキスイッチ７３がオン動作されている場合には（Ｓ４０９：ＮＯ）、ＣＰＵ７９は、後述する図１６に記載されたＳ５０１の処理を行う。又は、後輪ブレーキスイッチ７３がオフ動作されている場合には（Ｓ４０９：ＹＥＳ）、ＣＰＵ７９は、駆動スイッチ６１がオフ状態にあるか否かを判別する（Ｓ４１１）。
ここで、駆動スイッチ６１がオン状態にある場合には（Ｓ４１１：ＮＯ）、ＣＰＵ７９は、上述した図１４に記載のモーター再加速処理を行う（Ｓ３０１）。又は、駆動スイッチ６１がオフ状態にある場合には（Ｓ４１１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ７９は、モーター８５の回転数を確認する（Ｓ４１３）。
　そして、ＣＰＵ７９は、モーター８５の回転数が設定回転数以下であるか否かを判別する（Ｓ４１５）。尚、Ｓ４１５での設定回転数とは、これまで（Ｓ１３５，Ｓ２０７，Ｓ３０９）の設定回転数とは異なり、ＲＯＭ８１に予め記憶された最低速度（本実施形態では、速度設定スイッチ６５で設定される低速の２ｋｍ／ｈより遅い速度）に対応する、モーター８５の回転数をいう。
　ここで、モーター８５の回転数が設定回転数より多い場合には（Ｓ４１５：ＮＯ）、つまり、最低速度に比べて小型電動車両１の自走速度が速い場合には、ＣＰＵ７９は、イグニッションスイッチ５９がオン動作されているか否かを再び判別する（Ｓ４０５）。又は、モーター８５の回転数が設定回転数以下である場合には（Ｓ４１５：ＹＥＳ）、つまり、最低速度に比べて小型電動車両１の自走速度が遅い場合には、ＣＰＵ７９は、図１６に表すように、モーター停止処理を行う（Ｓ５０１）。
　モーター停止処理では、ＣＰＵ７９は、不図示のバッテリーの電力供給線からモーター８５を切り離すことにより、モーター８５をフリーラン状態にする。尚、ＣＰＵ７９は、上述したように、前輪ブレーキスイッチ５５がオン動作されている場合（Ｓ１００５：ＮＯ）、後輪ブレーキスイッチ７３がオン動作されている場合（Ｓ１００７：ＮＯ）、前輪ブレーキスイッチ５５がオン動作されている場合（Ｓ４０７：ＮＯ）、又は後輪ブレーキスイッチ７３がオン動作されている場合には（Ｓ４０９：ＮＯ）にも、モーター停止処理を行う。
　その後、ＣＰＵ７９は、モーター作動ＬＥＤ６３を消灯させ（Ｓ５０３）、イグニッションスイッチ５９がオン動作されているか否かを判別する（Ｓ５０５）。
　ここで、イグニッションスイッチ５９がオフ動作されている場合には（Ｓ５０５：ＮＯ）、ＣＰＵ７９は、後述する図１８に記載されたＳ７０１の処理を行う。又は、イグニッションスイッチ５９がオン動作されている場合には（Ｓ５０５：ＹＥＳ）、ＣＰＵ７９は、着座センサー７７がオン動作されているか否かを判別する（Ｓ５０７）。
　ここで、着座センサー７７がオフ動作されている場合には（Ｓ５０７：ＮＯ）、ＣＰＵ７９は、上述した図１０に記載のＳ１１１の処理、つまり、イグニッションスイッチ５９がオン動作されているか否かを再び判別する（Ｓ１１１）。又は、着座センサー７７がオン動作されている場合には（Ｓ５０７：ＹＥＳ）、ＣＰＵ７９は、前輪ブレーキスイッチ５５がオン動作されているか否かを判別する（Ｓ５０９）。
　ここで、前輪ブレーキスイッチ５５がオフ動作されている場合には（Ｓ５０９：ＮＯ）、ＣＰＵ７９は、上述した図１０に記載のＳ１１１の処理、つまり、イグニッションスイッチ５９がオン動作されているか否かを再び判別する（Ｓ１１１）。又は、前輪ブレーキスイッチ５５がオン動作されている場合には（Ｓ５０９：ＹＥＳ）、ＣＰＵ７９は、後輪ブレーキスイッチ７３がオン動作されているか否かを判別する（Ｓ５１１）。
　ここで、後輪ブレーキスイッチ７３がオフ動作されている場合には（Ｓ５１１：ＮＯ）、ＣＰＵ７９は、上述した図１０に記載のＳ１１１の処理、つまり、イグニッションスイッチ５９がオン動作されているか否かを再び判別する（Ｓ１１１）。又は、後輪ブレーキスイッチ７３がオン動作されている場合には（Ｓ５１１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ７９は、加速度センサー１０７がオン動作されているか否かを判別する（Ｓ５１３）。
　ここで、加速度センサー１０７がオフ動作されている場合には（Ｓ５１３：ＮＯ）、ＣＰＵ７９は、上述した図１０に記載のＳ１１１の処理、つまり、イグニッションスイッチ５９がオン動作されているか否かを再び判別する（Ｓ１１１）。又は、加速度センサー１０７がオン動作されている場合には（Ｓ１２１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ７９は、この図１６に記載のＳ５０５の処理、つまり、イグニッションスイッチ５９がオン動作されているか否かを再び判別する（Ｓ５０５）。
　次に、図１７に記載のタイマー作動処理（Ｓ６０１）が行われる場合について説明する。ＣＰＵ７９は、上述したように、着座センサー７７がオフ動作されている場合には（Ｓ１００３：ＮＯ）、図１７に記載されたタイマー作動処理を行う（Ｓ６０１）。
　タイマー作動処理では、ＣＰＵ７９は、タイマー８０を使用して計時を開始する。
　その後、ＣＰＵ７９は、着座センサー７７のオフ動作の継続時間がタイマー設定時間以上であるか否かを判別する（Ｓ６０３）。この判別では、上述したＳ６０１のタイマー８０による計時結果が利用される。尚、タイマー設定時間は、ＲＯＭ８１に予め記憶されている。
　ここで、着座センサー７７のオフ動作の継続時間がタイマー設定時間未満である場合には（Ｓ６０３：ＹＥＳ）、ＣＰＵ７９は、運転者がシート２９に着座しているとして、上述した図１１に記載の検出処理（Ｓ１３１）を行う。又は、着座センサー７７のオフ動作の継続時間がタイマー設定時間以上である場合には（Ｓ６０３：ＹＥＳ）、ＣＰＵ７９は、運転者がシート２９から離れているとして、上述した図１５のモーター減速処理（Ｓ４０１）を行う。
　このようにして、着座センサー７７がオフ動作した際の対応がなされることにより、小型電動車両１が加速走行中、定速走行中、又は再加速走行中における、着座センサー７７のチャタリング対策が施されている。
　次に、ＣＰＵ７９は、イグニッションスイッチ５９がオフ動作されている場合には（Ｓ１１１：ＮＯ，Ｓ１００１：ＮＯ，Ｓ４０５：ＮＯ，Ｓ５０５：ＮＯ）、上述したように、図１８に記載のモーター停止処理を行う（Ｓ７０１）。モーター停止処理は、上述した図１６に記載のモーター停止処理（Ｓ５０１）と同様である。
　その後、ＣＰＵ７９は、モーター作動ＬＥＤ６３等のＬＥＤを消灯し（Ｓ７０３）、ＲＡＭ８３等のメモリーをリセットする（Ｓ７０５）。さらに、ＣＰＵ７９は、電源供給をオフし（Ｓ７０７）、ＣＰＵ７９自身を待機モードにして、この自走制御のプログラムの実行を終了する。
［３．－１　加速走行時と定速走行時のまとめ］
　本実施形態の小型電動車両１では、自走の開始に当たり、運転者は、右ブレーキレバー６９及び左ブレーキレバー７１から指を離す操作等を行うと共に、駆動スイッチ６１の押下操作を続行する。これにより、右ブレーキレバー６９のストローク量が第１所定距離未満となり（Ｓ１１５：ＹＥＳ）、左ブレーキレバー７１のストローク量が第２所定距離未満となり（Ｓ１１７：ＹＥＳ）、及び駆動スイッチ６１がオン状態に維持される（Ｓ１２５：ＹＥＳ）。このような状況に応じて、モーター８５の駆動制御が行われることにより（Ｓ１２７，Ｓ２０１）、本実施形態の小型電動車両１は、速度設定スイッチ６５の設定速度まで加速走行を行ったのちに、速度設定スイッチ６５の設定速度を自走速度とした定速走行を行う。
　つまり、運転者は、駆動スイッチ６１を押下操作するだけで、小型電動車両１の加速走行又は定速走行を行わせることができる。よって、本実施形態の小型電動車両１は、自走操作中の運転者に疲労感を与えることがない。また、駆動スイッチ６１の押下操作及び左右のブレーキレバー６９，７１から指を離す操作等によって、運転者の意思に合わせた加速走行又は定速走行が行える。
　本実施形態の小型電動車両１では、自走中の運転者が、右ブレーキレバー６９又は左ブレーキレバー７１を深く握り込む操作を行う場合がある。このような場合には、右ブレーキレバー６９が符号６９Ａに示された位置又は符号６９Ａに示された位置より図５視下側（ハンドル１９側）にあるときに、右ブレーキレバー６９のストローク量が第１所定距離以上となる（Ｓ１００５：ＮＯ，Ｓ４０７：ＮＯ）。或いは、左ブレーキレバー７１が符号７１Ａに示された位置又は符号７１Ａに示された位置より図５視下側（ハンドル１９側）にあるときに、左ブレーキレバー７１のストローク量が第２所定距離以上となる（Ｓ１００７：ＮＯ，Ｓ４０９：ＮＯ）。
　このような状況に応じて、本実施形態の小型電動車両１では、右ブレーキレバー６９又は左ブレーキレバー７１による機械的制動が行われる（Ｓ５０９：ＹＥＳ，Ｓ５１１：ＹＥＳ）。よって、駆動スイッチ６１の押下操作が行われるか否かに関係なく、今まで慣れ親しんだ左右のブレーキレバー６９，７１の握込操作により、小型電動車両１を減速又は停車させることができるので、安全性が確保される。
　以上より、本実施形態の小型電動車両１では、操作性及び安全性が向上する。
［３．－２　機械的制動時のまとめ］
　本実施形態の小型電動車両１では、右ブレーキレバー６９又は左ブレーキレバー７１による機械的制動が行われる際には（Ｓ５０９：ＹＥＳ，Ｓ５１１：ＹＥＳ）、モーター８５への電力供給が遮断されてモーター８５がフリーラン状態になっているので（Ｓ５０１）、効率的な機械的制動が行われる。
［３．－３　減速走行時のまとめ］
　本実施形態の小型電動車両１では、自走中の運転者が左右のブレーキレバー６９，７１から指を離す操作等を行っていると、右ブレーキレバー６９のストローク量が第１所定距離未満となり（Ｓ１００５：ＹＥＳ）、左ブレーキレバー７１のストローク量が第２所定距離未満となる（Ｓ１００７：ＹＥＳ）。このような場合において、運転者は、駆動スイッチ６１の押下操作を解除して、駆動スイッチ６１をオフ状態にすると（Ｓ１０１１：ＮＯ）、モーター８５の駆動制御が行われることにより（Ｓ４０１）、最低速度まで減速走行する（Ｓ４１５：ＮＯ）。
　つまり、運転者は、左右のブレーキレバー６９，７１を操作することなく、駆動スイッチ６１の押下操作を解除するだけで、小型電動車両１の減速走行を行わせることができる。よって、本実施形態の小型電動車両１では、駆動スイッチ６１の押下操作を解除することによって、急停止することなく、運転者の意思に合わせた減速走行が行える。
　本実施形態の小型電動車両１では、モーター８５は、最低速度まで減速することに応じて、電力供給が遮断されてフリーラン状態になる（Ｓ４１５：ＹＥＳ，Ｓ５０１）。よって、小型電動車両１の自走速度が最低速度未満である場合には、今まで慣れ親しんだ左右のブレーキレバー６９，７１の握込操作によって、急停止することなく、小型電動車両１を減速又は停車させることができる。　
［３．－４　ジャイロセンサーのまとめ］
　本実施形態の小型電動車両１では、ジャイロセンサー１１１で検出した傾斜角度が－１０°以上から＋１０°以下の範囲外である場合には、発進時にあっては、モーター８５の駆動が禁止され（Ｓ１２３：ＮＯ）、自走時にあっては、モーター８５の駆動制御が行われることにより、最低速度まで減速走行する（Ｓ１００９：ＮＯ，Ｓ４０１，Ｓ４１５：ＮＯ）。よって、発進時又は自走時の安定条件として、小型電動車両１の水平方向に対する傾き角度を利用することが可能である。
［３．－５　駆動スイッチとブレーキレバーの位置関係のまとめ］
　本実施形態の小型電動車両１では、駆動スイッチ６１が右ブレーキレバー６９に隣接して設けられている。運転者は、駆動スイッチ６１を押下する操作を行う際は、図１９（ａ）に表すように、親指で駆動スイッチ６１を押下する。このような場合には、親指以外の４本の指は、例えば、ハンドル１９に設けられたグリップ１１３を握っており、右ブレーキレバー６９から離れている。一方、運転者は、右ブレーキレバー６９を握り込む操作を行う際は、例えば、図１９（ｂ）に表すように、親指でグリップ１１３を握ると共に、親指以外の４本の指で右ブレーキレバー６９を握り込む。
　このようにして、本実施形態の小型電動車両１では、駆動スイッチ６１が右ブレーキレバー６９の周辺に設けられており、右ブレーキレバー６９と駆動スイッチ６１とを運転者の操作対象として容易に切り替えることができるので、操作性をより向上させることが可能である。また、駆動スイッチ６１が右ブレーキレバー６９に隣接して設けられているので、運転者は、自転車の操作に慣れていれば、右ブレーキレバー６９を操作すると同時に、駆動スイッチ６１を操作することは難しい。尚、図示はしないが、駆動スイッチ６１が左ブレーキレバー７１の周辺に設けられた場合でも、同様である。
［３．－６　着座判別のまとめ］
　本実施形態の小型電動車両１では、着座センサー７７がオン動作されているか否かによって、運転者がシート２９から離れているか否かを判別し（Ｓ１１３）、運転者がシート２９から離れている場合には（Ｓ１１３：ＮＯ）、自走制御プログラムを進行させることが禁止される。よって、シート２９に運転者が着座していない状態でモーター８５の駆動が実行されることを防止できる。
［４．その他］
　本実施形態の小型電動車両１では、自走制御プログラムにおいて、モーター停止処理（Ｓ５０１）が行われると、モーター８５は、例えば、インバータから電力供給が遮断される技術等によって、フリーラン状態（惰性回転）になる。つまり、モーター８５による自走が終了すると、モーター８５で駆動される後輪３５が自由に回転できる状態になる。従って、本実施形態の小型電動車両１では、モーター８５による自走が終了すると、前輪２３及び一対の後輪３５を自由に回転させることにより移動できるので、緊急時や折畳状態時等の移動が容易である。
　ちなみに、本実施形態において、右ブレーキレバー６９は、「ブレーキレバー」の一例である。右ブレーキレバー６９が符号６９Ａに示された位置にあるときのレバー操作量は、「所定操作量」の一例である。左ブレーキレバー７１は、「ブレーキレバー」の一例である。左ブレーキレバー７１が符号７１Ａに示された位置にあるときのレバー操作量は、「所定操作量」の一例である。速度設定スイッチ６５で低速に切り替えられたときの最高速度である２ｋｍ／ｈ、中速に切り替えられたときの最高速度である４ｋｍ／ｈ、又は高速に切り替えられたときの最高速度である６ｋｍ／ｈは、「第１所定速度」の一例である。予め設定された最低速度（本実施形態では、速度設定スイッチ６５で設定される低速の２ｋｍ／ｈより遅い速度）は、「第２所定速度」の一例である。傾斜角度が－１０°以上から＋１０°以下である範囲は、「所定範囲」の一例である。シート２９は、「座席」の一例である。
［５．変更例］
　尚、本発明は上記実施形態に限定されるものでなく、その趣旨を逸脱しない範囲で様々な変更が可能である。
　例えば、本実施形態の小型電動車両１では、押しボタン型の駆動スイッチ６１に代えて、図２０に表すようなテープスイッチ１１５を使用してもよい。このような場合には、ハンドル１９に設けられたグリップ１１３において、右ブレーキレバー６９に対向するようにして、テープスイッチ１１５が設けられる。運転者は、テープスイッチ１１５をオン状態にする操作を行う際は、例えば、図２０（ａ）に表すように、親指でグリップ１１３を握ると共に、親指以外の４本の指でグリップ１１３をテープスイッチ１１５を介して握り込む。これにより、運転者は、親指を立てることなく、テープスイッチ１１５を押下状態にすることが可能である。一方、運転者は、右ブレーキレバー６９を握り込む操作を行う際は、例えば、図１９（ｂ）に表すように、親指でグリップ１１３を握ると共に、親指以外の４本の指で右ブレーキレバー６９を握り込む。尚、図示はしないが、テープスイッチ１１５は、左ブレーキレバー７１の周辺に設けられてもよい。
　また、本実施形態の小型電動車両１では、モーメンタリ方式の押しボタン型の駆動スイッチ６１に代えて、図２１に表すような、同方式の押しボタン型の駆動スイッチ１１７を使用してもよい。このような場合には、ハンドル１９に設けられたグリップ１１３において、地面に対向するように、つまり、図２１の紙面の奥側に、駆動スイッチ１１７が設けられる。運転者は、駆動スイッチ１１７を押下する操作を行う際は、例えば、図２１（ａ）に表すように、親指でグリップ１１３を握ると共に、親指以外の４本の指の先等で駆動スイッチ１１７を押下する。一方、運転者は、右ブレーキレバー６９を握り込む操作を行う際は、例えば、図２１（ｂ）に表すように、親指でグリップ１１３を握ると共に、親指以外の４本の指で右ブレーキレバー６９を握り込む。尚、図示はしないが、駆動スイッチ１１７は、左ブレーキレバー７１の周辺に設けられてもよい。
　また、本実施形態の小型電動車両１では、モーメンタリ方式の駆動スイッチ６１に代えて、オルタネイト方式の駆動スイッチを使用してもよい。
また、本実施形態の小型電動車両１は、図２２に表すように、着座センサー７７とＣＰＵ７９との間にディレイタイマー１１９を備えてもよい。ディレイタイマー１１９は、着座センサー７７の出力信号について、運転者がシート２９から離れていると判別される動作の継続時間が所定時間未満であることを示す信号を無効とする。よって、例えば、シート２９に着座している運転者が腰を一瞬浮かしたり、小型電動車両１が振動すること等により、着座センサー７７の出力信号にチャタリングが発生した場合において、着座センサー７７の出力信号に基づく自走制御プログラムの進行不能を防止することができる（Ｓ１１３：ＮＯ）。これにより、操作性が向上する。ちなみに、ディレイタイマー１１９は、「誤検知防止部」の一例である。
　また、本実施形態の小型電動車両１は、前方向の障害物を見つけ出すためのセンサーを備えてもよい。そのセンサーは、レザーセンサー、超音波センサー、又はカメラセンサー等であり、前方向を遮らない箇所に装着される。これにより、安全性が向上する。
　また、本実施形態では、前輪ブレーキスイッチ５５のみを使用して自走制御プログラムを実行させてもよいし、或いは、後輪ブレーキスイッチ７３のみを使用して自走制御プログラムを実行させてもよい。　
　また、本実施形態では、左右のブレーキレバー６９，７１の手動操作による制動は、左右のアウターケーブル５７，１０９等を介して行われるが、ブレーキフルードの油圧等を介して行われてもよい。また、フロント用ブレーキキャリパー５１及びリア用ブレーキキャリパー１０３は、ドラムブレーキ等に置き換えられてもよい。
　また、本実施形態では、左右のブレーキレバー６９，７１に代えて、ブレーキペダルを備えてもよい。
　また、本実施形態の小型電動車両１は、速度を測定するための速度センサーを備えてもよい。その速度センサーで測定された速度は、自走制御プログラムの実行中において、モーター８５の回転数に代えて使用される（Ｓ１３３，Ｓ１３５，Ｓ２０５，Ｓ２０７，Ｓ３０７，Ｓ３０９，Ｓ４１３，Ｓ４１５）。
　また、本実施形態の小型電動車両１は、最低速度を切り替えるための設定スイッチをハンドル１９等に備えてもよい。この設定スイッチによって、自走制御中の最低速度を低速・中速・高速のいずれかに切り替えるようにしてもよい。尚、最低速度は、０ｋｍ／ｈとしてもよい。
　また、本実施形態では、速度設定スイッチ６５で高速に切り替えられた際の自走制御中の最高速度は、６ｋｍ／ｈであるが、６ｋｍ／ｈより速くてもよい。
　　１　小型電動車両
　２９　シート
　６１　駆動スイッチ
　６９　右ブレーキレバー
　７１　左ブレーキレバー
　７７　着座センサー
　７９　ＣＰＵ
　８１　ＲＯＭ
　８３　ＲＡＭ
　８５　モーター
１１１　ジャイロセンサー
１１９　ディレイタイマー

Claims (8)

  1. 　非操作時にオフ状態を維持し操作時にオン状態を維持して自走を指令する駆動スイッチと、
    　ブレーキレバーと、
    　前記駆動スイッチの自走の指令に応じて駆動するモーターとを備え、
    　前記モーターは、
    　前記駆動スイッチがオン状態に維持され、且つ、前記ブレーキレバーのレバー操作量が所定操作量未満であることに応じて、第１所定速度まで加速走行したのち前記第１所定速度で定速走行する駆動制御を行い、
    　前記ブレーキレバーは、
    　レバー操作量が前記所定操作量以上になることに応じて、機械的制動を行うことを特徴とする小型電動車両。
  2. 前記ブレーキレバーは、
    前記機械的制動を行う際に、前記モーターへの電力供給を遮断して前記モーターをフリーラン状態にすることを特徴とする請求項１に記載の小型電動車両。
  3. 　前記ブレーキレバーのレバー操作量が前記所定操作量未満である場合において、
    　前記駆動スイッチがオフ状態では、前記モーターは、第２所定速度まで減速走行する駆動制御を行うことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の小型電動車両。
  4. 　前記モーターは、前記第２所定速度まで減速することに応じて、電力供給が遮断されてフリーラン状態になることを特徴とする請求項３に記載の小型電動車両。
  5. 　車両の水平方向に対する傾き角度を検出するジャイロセンサーを備え、
    　前記ジャイロセンサーにより前記傾き角度が所定範囲外であると検出される場合に、
    　発進時にあっては、前記モーターの駆動が禁止され、
    　自走時にあっては、前記モーターは、前記第２所定速度まで減速走行する駆動制御を行うことを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれか一つに記載の小型電動車両。
  6. 　前記駆動スイッチは、前記ブレーキレバーの周辺に設けられることを特徴とする請求項１乃至請求項５のいずれか一つに記載の小型電動車両。
  7. 　座席に取り付けられた着座センサーを備え、
    　前記着座センサーの出力信号に基づいて運転者が前記座席から離れていると判別される場合に前記モーターの駆動は禁止されることを特徴とする請求項１乃至請求項６のいずれか一つに記載の小型電動車両。
  8. 　前記着座センサーの出力信号について、１つの状態の継続時間が所定時間未満であることを示す信号を無効とする誤検知防止部を備えることを特徴とする請求項７に記載の小型電動車両。
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