[1.小型電動車両の概要]
以下、本発明に係る小型電動車両について、具体化した本実施形態に基づき、図面を参照しつつ説明する。本実施形態の小型電動車両は、フレームを折り畳むことが可能であり、発進・加速・減速・定速走行が可能な自走制御を実行し、主に健常な高齢者を対象とする電動三輪車である。尚、以下の説明に用いる各図面では、基本的構成の一部が省略されて描かれていることがあり、描かれた各部の寸法比等は必ずしも正確ではない。
図1や図2に表すように、本実施形態の小型電動車両1は、フロントフレーム11、ハンドルシャフトホルダー13、及びリアフレーム15を備えている。フロントフレーム11の前端部には、ハンドルシャフトホルダー13が第1回動軸D1を軸心として回動可能に軸支されている。
ハンドルシャフトホルダー13の前端部には、ハンドルフレーム17が略水平方向に回動可能に取り付けられている。ハンドルフレーム17の上端部には、ハンドル19が固設されている。一方、ハンドルフレーム17の下端部には、車輪支持フレーム21が固着されている。車輪支持フレーム21には、前輪23が回動可能に支持されている。
フロントフレーム11の後端部には、シートポスト25が一体に連結されている。シートポスト25の上部は筒状になっており、シート支持フレーム27がシートポスト25の筒部に上下移動可能に挿着されている。シート支持フレーム27の上端部には、シート29が固設されている。
シートポスト25の下端部には、ロックハンドル31が第2回動軸D2を軸心として回動可能に軸支されている。ロックハンドル31内には、ロックレバー33が設けられている。
フロントフレーム11の後端部には、リアフレーム15が第3回動軸D3を軸心として回動可能に軸支されている。リアフレーム15の後端部には、前方向に対する左右の両側において、一対の後輪35が回動可能に支持されている。リアフレーム15の下面には、モーター駆動制御ユニット37が取り付けられている。
ハンドルシャフトホルダー13の後部下方には、第1リンクレバー39の前端部が第4回動軸D4を軸心として回動可能に軸支されている。第1リンクレバー39の後端部には、第2リンクレバー41の前端部が第5回動軸D5を軸心として回動可能に軸支されている。第2リンクレバー41の後端部は、リアフレーム15の前端部が第6回動軸D6を軸心として回動可能に軸支されている。
ハンドルシャフトホルダー13の後部には、誘導孔および位置決め溝43が設けられている。誘導孔および位置決め溝43には、位置決めピン45が係合している。位置決めピン45は、フロントフレーム11の前端部に設けられ、不図示のインナーケーブルでロックレバー33に接続されている。さらに、ハンドルシャフトホルダー13の後部には、前方向に対する左右の両側において、一対のフットレスト47が設けられている。
本実施形態の小型電動車両1では、図1に表すように、位置決めピン45が誘導孔および位置決め溝43の下側に設けられた切欠溝(以下、「下側切欠溝」という。)に嵌合されることにより、展開状態が保持(ロック)されている。
図1の展開状態から図2の折畳状態に切換える際は、ロックレバー33を掴んで、ロックレバー33を後方に引張する。これにより、位置決めピン45が、不図示のインナーケーブルを介して、誘導孔および位置決め溝43の下側切欠溝から離間して、フロントフレーム11がハンドルシャフトホルダー13に対して回動自在になる。
次に、ロックレバー33を掴んだ状態でロックハンドル31を、第2回動軸D2を回動中心にリアフレーム15から離間する上方に回動させる。ロックハンドル31が上方に回動すると、ロックハンドル31の爪部31A(図2参照)が第2回動軸D2から離れる。よって、第2回動軸D2に接続されているリアフレーム15は、第6回動軸D6を軸心とするフロントフレーム11に対する回動が可能になる。これにより、本実施形態の小型電動車両1は、折畳可能になる。
ロックレバー33を掴んだ状態でロックハンドル31とハンドルフレーム17、ハンドル19等とを近づけるようにすると、本実施形態の小型電動車両1の自重とも相まって、シートポスト25を介してフロントフレーム11の後端部がハンドルシャフトホルダー13に近づく方向に回動する。
この状態では、フロントフレーム11の位置決めピン45が、誘導孔および位置決め溝43の上側に設けられた切欠溝(以下、「上側切欠溝」という。)と下側切欠溝を繋ぐ誘導孔に位置している。従って、位置決めピン45はフロントフレーム11の回動に伴い、誘導孔および位置決め溝43の下側切欠溝の位置から上側切欠溝の位置へ誘導孔を通って移動する。さらに、フロントフレーム11の回動により、リアフレーム15、第1リンクレバー39、及び第2リンクレバー41も、それぞれに軸支された回動軸によりハンドルシャフトホルダー13に近づく方向に回動移動する。
さらに回動すると、フロントフレーム11の位置決めピン45が誘導孔および位置決め溝43の上側切欠溝側の端面に当接し、フロントフレーム11の回動が抑止される。フロントフレーム11の回動が抑止された状態で、ロックレバー33を放すと、フロントフレーム11の位置決めピン45が誘導孔および位置決め溝43の上側切欠溝に嵌合される。位置決めピン45は、不図示の引っ張りバネの付勢力によりこの位置に保持されているため、フロントフレーム11がこの折畳状態の位置でロックされる。フロントフレーム11の回動により、リアフレーム15、第1リンクレバー39、及び第2リンクレバー41も、それぞれに軸支された回動軸により、さらにハンドルシャフトホルダー13に近づく方向に回動するため、本実施形態の小型電動車両1は図2に表す折畳状態になる。
尚、本実施形態の小型電動車両1では、折畳状態から展開状態に切換える場合は、上記と逆に手順で操作する。
次に、前輪23が備えるブレーキ関係の構成について説明する。図3に表すように、前輪23の内側には、ブレーキディスク49が設けられている。車輪支持フレーム21には、ブレーキディスク49と共にディスクブレーキを構成するフロント用ブレーキキャリパー51が固定されている。
フロント用ブレーキキャリパー51には、右インナーケーブル53の一端部が取り付けられている。右インナーケーブル53は、フロント用ブレーキキャリパー51の駆動源である。また、右インナーケーブル53は、フロント用第1ブレーキセンサー55に装入されており、さらに、右アウターケーブル57の中を通っている。フロント用第1ブレーキセンサー55は、フロント用ブレーキキャリパー51に固定されており、右アウターケーブル57の一端部が接続されている。
フロント用第1ブレーキセンサー55は、右インナーケーブル53のストロークを検出対象とし、右インナーケーブル53のストローク変位が第1所定距離以上の場合にオン動作する。右インナーケーブル53のストローク変位が第1所定距離以上の場合には、フロント用ブレーキキャリパー51が作動する。つまり、フロント用第1ブレーキセンサー55がオン動作中は、フロント用ブレーキキャリパー51が作動する。
次に、前方向に対する右側の後輪35が備えるブレーキ関係の構成について説明する。図4に表すように、後輪35の内側には、ブレーキディスク101が設けられている。リアフレーム15には、後輪35を回動可能に支持する後輪フレーム15Aが設けられている。後輪フレーム15Aには、後輪35を電動駆動させるためのモーター85が固定され、ブレーキディスク101と共にディスクブレーキを構成するリア用ブレーキキャリパー103が固定されている。
リア用ブレーキキャリパー103には、左インナーケーブル105の一端部が取り付けられている。左インナーケーブル105は、リア用ブレーキキャリパー103の駆動源である。また、左インナーケーブル105は、リア用第1ブレーキセンサー107に装入されており、さらに、左アウターケーブル109の中を通っている。リア用第1ブレーキセンサー107は、リア用ブレーキキャリパー103に固定されており、左アウターケーブル109の一端部が接続されている。
リア用第1ブレーキセンサー107は、左インナーケーブル105のストロークを検出対象とし、左インナーケーブル105のストローク変位が第2所定距離以上の場合にオン動作する。左インナーケーブル105のストローク変位が第2所定距離以上の場合には、リア用ブレーキキャリパー103が作動する。つまり、リア用第1ブレーキセンサー107がオン動作中は、リア用ブレーキキャリパー103が作動する。
尚、上述したブレーキ関係の構成は、前方向に対する右側の後輪35に代え、前方向に対する左側の後輪35に備えてもよい。
次に、ハンドル19について説明する。図5に表すように、ハンドル19は、自転車と同様のバータイプである。ハンドル19には、イグニッションスイッチ59、走行開始スイッチ61、走行可LED63、速度設定スイッチ65、及び異常表示LED67が設けられている。イグニッションスイッチ59は、自走制御が実行される際に使用されるセレクト型のスイッチである。走行開始スイッチ61は、自走制御が実行される際に使用される押しボタン型のスイッチである。走行可LED63は、自走制御が実行される際に点灯・点滅・消灯のいずれかが行われる表示装置である。速度設定スイッチ65は、自走制御中の最高速度を低速・中速・高速のいずれかに切り替えることができるものである。本実施形態では、高速に切り替えられた際の最高速度は6km/hである。異常表示LED67は、自走制御が実行される際に異常が生じたときに点灯される表示装置である。自走制御については後述する。
さらに、ハンドル19には、図5視右側(前方向に対する右側)において右ブレーキレバー69が取り付けられ、図5視左側(前方向に対する左側)において左ブレーキレバー71が取り付けられている。
右ブレーキレバー69には、右アウターケーブル57の他端部が接続されており、さらに、右アウターケーブル57の中を通っている右インナーケーブル53(図3参照)の他端部が取り付けられている。
右ブレーキレバー69が符号69Aに示された位置に移動すると、右インナーケーブル53のストローク変位が第1所定距離に等しくなり、フロント用第1ブレーキセンサー55(図3参照)がオン動作する。右ブレーキレバー69が符号69Aに示された位置より図5視下側(ハンドル19側)に移動しても、右インナーケーブル53のストローク変位が第1所定距離より大きいので、フロント用第1ブレーキセンサー55がオン動作する。
上述したように、フロント用第1ブレーキセンサー55がオン動作するときは、フロント用ブレーキキャリパー51(図3参照)が作動する。従って、前輪23(図3参照)にブレーキをかける際には、運転者は右ブレーキレバー69を深く握り込むことにより、右ブレーキレバー69が符号69Aに示された位置又は右ブレーキレバー69が符号69Aに示された位置より図5視下側(ハンドル19側)に移動させる。
また、右ブレーキレバー69には、フロント用第2ブレーキセンサー73が設けられている。フロント用第2ブレーキセンサー73は、右ブレーキレバー69が符号69Bに示された位置に移動するとオン動作する。右ブレーキレバー69が符号69Bに示された位置より図5視下側(ハンドル19側)に移動しても、フロント用第2ブレーキセンサー73がオン動作する。運転者は、右ブレーキレバー69を浅く握り込むことにより、右ブレーキレバー69を符号69Bに示された位置にまで移動させることができる。
左ブレーキレバー71には、左アウターケーブル109の他端部が接続されており、さらに、左アウターケーブル109の中を通っている左インナーケーブル105(図4参照)の他端部が取り付けられている。
左ブレーキレバー71が符号71Aに示された位置に移動すると、左インナーケーブル105のストローク変位が第2所定距離に等しくなり、リア用第1ブレーキセンサー107(図4参照)がオン動作する。左ブレーキレバー71が符号71Aに示された位置より図5視下側(ハンドル19側)に移動しても、左インナーケーブル105のストローク変位が第2所定距離より大きいので、リア用第1ブレーキセンサー107がオン動作する。
上述したように、リア用第1ブレーキセンサー107がオン動作するときは、リア用ブレーキキャリパー103(図4参照)が作動する。従って、後輪35(図4参照)にブレーキをかける際には、運転者は左ブレーキレバー71を深く握り込むことにより、左ブレーキレバー71が符号71Aに示された位置又は左ブレーキレバー71が符号71Aに示された位置より図5視下側(ハンドル19側)に移動させる。
また、左ブレーキレバー71には、リア用第2ブレーキセンサー111が設けられている。リア用第2ブレーキセンサー111は、左ブレーキレバー71が符号71Bに示された位置に移動するとオン動作する。左ブレーキレバー71が符号71Bに示された位置より図5視下側(ハンドル19側)に移動しても、リア用第2ブレーキセンサー111がオン動作する。運転者は、左ブレーキレバー71を浅く握り込むことにより、左ブレーキレバー71を符号71Bに示された位置にまで移動させることができる。
次に、シート29について説明する。図6に表すように、シート29には、着座センサー77が内設されている。着座センサー77は、シート29に作用する圧力を検知し、所定値以上の圧力を検知中にオン動作する。本実施形態では、運転者がシート29に着座すると、シート29に所定値以上の圧力が作用することから、着座センサー77がオン動作する。
次に、モーター駆動制御ユニット37について説明する。図7に表すように、モーター駆動制御ユニット37は、CPU79、ROM81、及びRAM83を備えている。CPU79は、本実施形態の小型電動車両1全体の制御を行う演算装置及び制御装置である。CPU79には、ROM81及びRAM83が接続されている。ROM81には、各種のプログラム等が記憶されている。例えば、自走制御で使用されるプログラムや速度曲線(加速・減速・定速の各曲線)等は、ROM81に記憶されている。RAM83には、CPU79のデータ処理に必要なデータが一時的に記憶される。
また、CPU79には、フロント用第1ブレーキセンサー55、フロント用第2ブレーキセンサー73、リア用第1ブレーキセンサー107、リア用第2ブレーキセンサー111、着座センサー77、イグニッションスイッチ59、走行開始スイッチ61、速度設定スイッチ65、走行可LED63、及び異常表示LED67が接続されている。さらに、CPU79には、モーター85が接続されている。モーター85は、不図示のバッテリーを駆動源とし、前方向に対する右側の後輪35(図4参照)を電動駆動させる。
[2.自走制御]
以下、本実施形態の小型電動車両1で実行される自走制御について、図8及び図9を参照しつつ説明する。尚、図8及び図9に表すシーケンスでは、説明の便宜上、「ブレーキレバー」が右ブレーキレバー69又は左ブレーキレバー71に相当し、「第1ブレーキセンサー(キャリパー)」がフロント用第1ブレーキセンサー55又はリア用第1ブレーキセンサー107に相当し、「第2ブレーキセンサー(レバー)」が、フロント用第2ブレーキセンサー73又はリア用第2ブレーキセンサー111に相当する。
先ず、小型電動車両1が停止中における自走制御の発進シーケンスについて説明する。図8に表すように、段階A1では、右ブレーキレバー69又は左ブレーキレバー71が放たれているため、フロント用第1ブレーキセンサー55及びフロント用第2ブレーキセンサー73がオン動作していない、或いは、リア用第1ブレーキセンサー107及びリア用第2ブレーキセンサー111がオン動作していない。さらに、運転者がシート29に着座していないため、着座センサー77もオン動作していない。この状態では、走行可LED63の消灯が保たれ、運転者の押下操作によって走行開始スイッチ61が一時的にオン動作しても、モーター制御は行われないため、小型電動車両1の停止が保たれる。
段階A2では、運転者が右ブレーキレバー69又は左ブレーキレバー71を深く握り込む操作が行われる。右ブレーキレバー69を深く握り込む操作が行われた場合には、右ブレーキレバー69が符号69B(図5参照)に示された位置にまで移動した時点でフロント用第2ブレーキセンサー73がオン動作し、右ブレーキレバー69が符号69A(図5参照)に示された位置にまで移動した時点でフロント用第1ブレーキセンサー55がオン動作すると共に走行可LED63が点滅する。又は、左ブレーキレバー71を深く握り込む操作が行われた場合にも、右ブレーキレバー69を深く握り込む操作が行われた場合と同様に作用する。いずれの場合でも、運転者がシート29に着座しているため、着座センサー77がオン動作するが、この状態では、モーター制御は行われないため、小型電動車両1の停止が保たれる。
さらに、段階A2では、運転者が右ブレーキレバー69又は左ブレーキレバー71を放す操作が行われる。右ブレーキレバー69を深く握り込む操作が行われた後、右ブレーキレバー69が放されると、右ブレーキレバー69が符号69Aに示された位置を過ぎた時点でフロント用第1ブレーキセンサー55がオフ動作すると共に走行可LED63が消灯し、右ブレーキレバー69が符号69Bに示された位置を過ぎた時点でフロント用第2ブレーキセンサー73がオフ動作する。又は、左ブレーキレバー71を深く握り込む操作が行われた後、左ブレーキレバー71が放されると、右ブレーキレバー69が放されたときと同様に作用する。いずれの場合でも、この状態では、モーター制御は行われないため、小型電動車両1の停止が保たれる。
尚、段階A2において、運転者が右ブレーキレバー69及び左ブレーキレバー71を深く握り込む操作が行われた状態では、フロント用第1ブレーキセンサー55又はリア用第1ブレーキセンサー107がオン動作すると走行可LED63が点滅し、右ブレーキレバー69又は左ブレーキレバー71が放され、フロント用第1ブレーキセンサー55又はリア用第1ブレーキセンサー107がオフ動作すると、走行可LED63が消灯する。
段階A3では、運転者が右ブレーキレバー69又は左ブレーキレバー71を深く握り込む操作が行われる。右ブレーキレバー69を深く握り込む操作が行われた場合には、右ブレーキレバー69が符号69Bに示された位置にまで移動した時点でフロント用第2ブレーキセンサー73がオン動作し、右ブレーキレバー69が符号69Aに示された位置にまで移動した時点でフロント用第1ブレーキセンサー55がオン動作すると共に走行可LED63が点滅する。又は、左ブレーキレバー71を深く握り込む操作が行われた場合にも、右ブレーキレバー69を深く握り込む操作が行われた場合と同様に作用する。いずれの場合でも、運転者がシート29に着座しているため、着座センサー77がオン動作する。この状態で、運転者の押下操作により走行開始スイッチ61が一時的にオン動作すると、走行可LED63が点灯し、自走予約状態になるが、モーター制御は行われないため、小型電動車両1の停止が保たれる。
さらに、段階A3では、自走予約状態中において、運転者が右ブレーキレバー69又は左ブレーキレバー71を放す操作が行われる。右ブレーキレバー69を深く握り込む操作が行われた後、右ブレーキレバー69が放されると、右ブレーキレバー69が符号69Aに示された位置を過ぎた時点でフロント用第1ブレーキセンサー55がオフ動作する。さらに、右ブレーキレバー69が符号69Bに示された位置を過ぎた時点でフロント用第2ブレーキセンサー73がオフ動作する共に、リア用第1ブレーキセンサー107及びリア用第2ブレーキセンサー111がオフ動作中であることを条件として、モーター制御が開始される。又は、左ブレーキレバー71を深く握り込む操作が行われた後、左ブレーキレバー71が放されると、左ブレーキレバー71が符号71Aに示された位置を過ぎた時点でリア用第1ブレーキセンサー107がオフ動作する。さらに、左ブレーキレバー71が符号71Bに示された位置を過ぎた時点でリア用第2ブレーキセンサー111がオフ動作する共に、フロント用第1ブレーキセンサー55及びフロント用第2ブレーキセンサー73がオフ動作中であることを条件として、モーター制御が開始される。いずれの場合でも、モーター制御が開始されると、このモーター制御により、後輪35(図4参照)が電動駆動されるので、小型電動車両1が発進し、小型電動車両1の自走速度が最高速度まで一律に加速される。そして、小型電動車両1の自走速度が最高速度まで加速されると、小型電動車両1は最高速度で定速自走される。
尚、段階A3において、運転者が右ブレーキレバー69及び左ブレーキレバー71を深く握り込む操作が行われた状態では、フロント用第1ブレーキセンサー55又はリア用第1ブレーキセンサー107がオン動作すると走行可LED63が点滅する。走行可LED63が点滅中に、運転者の押下操作により走行開始スイッチ61が一時的にオン動作すると、走行可LED63が点灯する。この状態で、右ブレーキレバー69及び左ブレーキレバー71が放され、フロント用第2ブレーキセンサー73及びリア用第2ブレーキセンサー111がオフ動作すると、モーター制御が開始される。
モーター制御中は、走行可LED63の点灯が保たれる。さらに、本実施形態のシーケンスでは、説明の便宜上、モーター制御中は運転者がシート29に着座していることとし、着座センサー77のオン動作が保持される。
次に、小型電動車両1が自走中における自走制御の走行シーケンスについて説明する。図9に表すように、段階B1では、モーター制御が行われており、小型電動車両1の最高速度による定速自走中において、運転者が右ブレーキレバー69又は左ブレーキレバー71を浅く握り込む操作が行われる。右ブレーキレバー69を浅く握り込む操作が行われた場合には、右ブレーキレバー69が符号69Bに示された位置にまで移動した時点でフロント用第2ブレーキセンサー73がオン動作する一方、右ブレーキレバー69が符号69Aに示された位置にまで移動しないので、フロント用第1ブレーキセンサー55のオフ動作が保たれる。又は、左ブレーキレバー71を浅く握り込む操作が行われた場合にも、右ブレーキレバー69を浅く握り込む操作が行われた場合と同様に作用する。いずれの場合でも、この状態では、モーター制御により、小型電動車両1の自走速度が予め定められた最低速度(本実施形態では、0km/h)まで一律に減速される。
尚、段階B1において、運転者が右ブレーキレバー69及び左ブレーキレバー71を浅く握り込む操作が行われた状態では、フロント用第2ブレーキセンサー73又はリア用第2ブレーキセンサー111がオン動作すると、モーター制御により、小型電動車両1の自走速度が最低速度の0km/hまで一律に減速される。
さらに、段階B1では、小型電動車両1の減速自走中において、運転者が右ブレーキレバー69又は左ブレーキレバー71を放す操作が行われる。右ブレーキレバー69を放す操作が行われた場合には、右ブレーキレバー69が符号69Bに示された位置を過ぎた時点でフロント用第2ブレーキセンサー73がオフ動作し、フロント用第1ブレーキセンサー55はオフ動作が保たれる。この状態では、リア用第1ブレーキセンサー107及びリア用第2ブレーキセンサー111がオフ動作中であることを条件として、モーター制御により、小型電動車両1の自走速度が最高速度まで一律に加速される。又は、左ブレーキレバー71を放す操作が行われた場合には、左ブレーキレバー71が符号71Bに示された位置を過ぎた時点でリア用第2ブレーキセンサー111がオフ動作し、リア用第1ブレーキセンサー107はオフ動作が保たれる。この状態では、フロント用第1ブレーキセンサー55及びフロント用第2ブレーキセンサー73がオフ動作中であることを条件として、モーター制御により、小型電動車両1の自走速度が最高速度まで一律に加速される。いずれの場合でも、小型電動車両1の自走速度が最高速度まで加速されると、小型電動車両1は最高速度で定速自走される。
尚、段階B1において、運転者が右ブレーキレバー69及び左ブレーキレバー71を浅く握り込む操作が行われた状態では、右ブレーキレバー69及び左ブレーキレバー71が放され、フロント用第2ブレーキセンサー73及びリア用第2ブレーキセンサー111がオフ動作すると、モーター制御により、小型電動車両1の自走速度が最高速度まで一律に加速される。
段階B2では、モーター制御が行われており、小型電動車両1の最高速度による定速自走中において、運転者が右ブレーキレバー69又は左ブレーキレバー71を浅く握り込む操作が段階B1と比べて長く行われる。この操作が行われると、段階B1と同様にして、モーター制御により、小型電動車両1の自走速度が最低速度の0km/hまで一律に減速される。そして、小型電動車両1の自走速度が最低速度の0km/hにまで減速されると、モーター制御により、小型電動車両1は一時停止された状態が保持される。
さらに、段階B2では、小型電動車両1の一時停止中において、運転者が右ブレーキレバー69又は左ブレーキレバー71を放す操作が行われる。これらの操作が行われると、段階B1と同様にして、モーター制御により、小型電動車両1の自走速度が最高速度まで一律に加速される。そして、小型電動車両1の自走速度が最高速度まで加速されると、小型電動車両1は最高速度で定速自走される。
段階B3では、モーター制御が行われており、小型電動車両1の最高速度による定速自走中において、運転者が右ブレーキレバー69又は左ブレーキレバー71を深く握り込む操作が行われる。右ブレーキレバー69を深く握り込む操作が行われた場合には、右ブレーキレバー69が符号69Bに示された位置にまで移動した時点で、フロント用第2ブレーキセンサー73がオン動作すると共に、モーター制御により、小型電動車両1の自走速度が最低速度の0km/hまで一律に減速される。さらに、右ブレーキレバー69が符号69Aに示された位置にまで移動した時点で、フロント用第1ブレーキセンサー55がオン動作し、走行可LED63が点滅すると共に、モーター制御が停止される。又は、左ブレーキレバー71を深く握り込む操作が行われた場合にも、右ブレーキレバー69を深く握り込む操作が行われた場合と同様に作用する。
尚、段階B3において、運転者が右ブレーキレバー69及び左ブレーキレバー71を深く握り込む操作が行われた状態では、フロント用第1ブレーキセンサー55又はリア用第1ブレーキセンサー107がオン動作すると、走行可LED63が点滅すると共に、モーター制御が停止される。
さらに、段階B3では、モーター制御の停止中において、運転者が右ブレーキレバー69又は左ブレーキレバー71を放す操作が行われる。右ブレーキレバー69を放す操作が行われた場合には、右ブレーキレバー69が符号69Aに示された位置を過ぎた時点でフロント用第1ブレーキセンサー55がオフ動作すると共に走行可LED63が消灯し、右ブレーキレバー69が符号69Bに示された位置を過ぎた時点でフロント用第2ブレーキセンサー73がオフ動作する。又は、左ブレーキレバー71を放す操作が行われた場合にも、右ブレーキレバー69を放す操作が行われた場合と同様に作用する。いずれの場合でも、運転者がシート29から離れると、着座センサー77がオフ動作する。
尚、段階B3において、運転者が右ブレーキレバー69及び左ブレーキレバー71を深く握り込む操作が行われた状態では、右ブレーキレバー69又は左ブレーキレバー71が放され、フロント用第1ブレーキセンサー55又はリア用第1ブレーキセンサー107がオフ動作すると、走行可LED63が消灯する。
また、段階B3では、モーター制御が停止されると、モーター85はフリー回転状態に移行すると同時に、フロント用ブレーキキャリパー51又はリア用ブレーキキャリパー103の作動が開始される。つまり、フロント用第1ブレーキセンサー55のオン動作中は、右ブレーキレバー69の握込操作によってフロント用ブレーキキャリパー51が作動するので、手動による制動を前輪23にかけることができる。又は、リア用第1ブレーキセンサー107のオン動作中は、左ブレーキレバー71の握込操作によってリア用ブレーキキャリパー103が作動するので、手動による制動を後輪35にかけることができる。これにより、小型電動車両1が停止される。
また、段階B3では、図には表さないが、走行可LED63の点滅中において、運転者の押下操作により走行開始スイッチ61が一時的にオン動作すると、走行可LED63が点灯し、段階A3における自走予約状態になる。
従って、本実施形態の小型電動車両1では、フロント用第1ブレーキセンサー55をフロント用ブレーキキャリパー51に設けると共にフロント用第2ブレーキセンサー73を右ブレーキレバー69に設けることにより、フロント用第1ブレーキセンサー55とフロント用第2ブレーキセンサー73を独立してオン動作又はオフ動作するようにしている。さらに、リア用第1ブレーキセンサー107をリア用ブレーキキャリパー103に設けると共にリア用第2ブレーキセンサー111を左ブレーキレバー71に設けることにより、リア用第1ブレーキセンサー107とリア用第2ブレーキセンサー111を独立してオン動作又はオフ動作するようにしている。
そして、フロント用第1ブレーキセンサー55、フロント用第2ブレーキセンサー73、リア用第1ブレーキセンサー107、及びリア用第2ブレーキセンサー111のオン動作又はオフ動作の組合せに基づいて、運転者の意思を確認し、発進・加速・最高速度の定速走行・減速・最低速度(本実施形態では、0km/h)の定速走行・停止の各制御タイミングを判別している。さらに、各制御タイミングでは、着座センサー77がオン動作により、安全性確認が行われている。
つまり、本実施形態の小型電動車両1では、走行の開始に当たり、運転者が右ブレーキレバー69又は左ブレーキレバー71を最後まで握り込む操作を行えば、走行可LED63が点滅し、走行可LED63が点滅中に運転者が走行開始スイッチ61を押下すれば、走行予約状態になる。これにより、運転者は、右利きでも左利きでも、握込操作を行い易い利き手を使うことによって、走行予約状態にする操作をスムーズに行うことができる。走行予約状態中において、運転者が右ブレーキレバー69及び左ブレーキレバー71を放した状態にして、ブレーキ解除操作を行えば、モーター制御による発進・加速・最高速度の定速走行が行われる(段階A3)。
その後、運転者が右ブレーキレバー69又は左ブレーキレバー71を浅く握れば、モーター制御による減速が行われるが、運転者が右ブレーキレバー69及び左ブレーキレバー71を放した状態にすることにより、ブレーキ解除操作を行えば、モーター制御による加速・最高速度の定速走行が再び行われる(段階B1)。
さらに、運転者が右ブレーキレバー69又は左ブレーキレバー71を浅く握り続ければ、モーター制御による減速・最低速度(本実施形態では、0km/h)の定速走行が行われるが、その後、運転者が右ブレーキレバー69及び左ブレーキレバー71を放した状態にすることにより、ブレーキ解除操作を行えば、モーター制御による加速・最高速度の定速走行が再び行われる(段階B2)。
さらに、運転者が右ブレーキレバー69又は左ブレーキレバー71を深く握れば、モーター制御による減速が行われた後、手動による制動が前輪23又は後輪35に対して行われると共に、走行可LED63が点滅する(段階B3)。
従って、本実施形態の小型電動車両1では、運転者が右ブレーキレバー69又は左ブレーキレバー71を浅く握り込む操作を行うことで、モーター制御による減速が行われる(各段階B1,B2,B3)。さらに、運転者が右ブレーキレバー69又は左ブレーキレバー71を深く握り込む操作を行うことで、モーター制御による減速に代えて、手動による制動を前輪23又は後輪35にかけることができる(段階B3)。
また、手動による制動が前輪23又は後輪35にかけられている最中は、走行可LED63が点滅している。走行可LED63の点滅中において、運転者が走行開始スイッチ61を押下すると、走行予約状態になる。走行予約状態中において、運転者が右ブレーキレバー69及び左ブレーキレバー71を放した状態にすることにより、ブレーキ解除操作を行うと、モーター制御による発進・加速等が再び行われる(段階B3,A3)。
次に、本実施形態の小型電動車両1で実行される自走制御のプログラムについて、図10乃至図13に表すフローチャートを用いて説明する。自走制御のプログラムは、ROM81に記憶されており、CPU79により実行される。
図10に表すように、CPU79は、この自走制御のプログラムの実行を開始し、イグニッションスイッチ59のオン動作を確認すると(S100)、CPU79自身の異常を確認する(S102)。そして、CPU79自身に異常がある場合には(S104:YES)、CPU79は、異常表示LED67を点灯させ(S106)、CPU79自身の異常を再び確認する(S102)。
又は、CPU79自身に異常がない場合には(S104:NO)、CPU79は、着座センサー77がオン動作されているか否かを判別する(S108)。このとき、異常表示LED67が点灯していれば、CPU79は、異常表示LED67を消灯させる。
ここで、着座センサー77がオン動作されていない場合には(S108:NO)、CPU79は、着座センサー77がオン動作されているか否かを再び判別する(S108)。又は、着座センサー77がオン動作されている場合には(S108:YES)、CPU79は、フロント用第2ブレーキセンサー73及びフロント用第1ブレーキセンサー55がオン動作されているか否かを判別する(S110,S112)。
ここで、フロント用第2ブレーキセンサー73又はフロント用第1ブレーキセンサー55がオン動作されていない場合には(S110:NO,S112:NO)、リア用第2ブレーキセンサー111及びリア用第1ブレーキセンサー107がオン動作されているか否かを判別する(S114,S116)。ここで、リア用第2ブレーキセンサー111又はリア用第1ブレーキセンサー107がオン動作されていない場合には(S114:NO,S116:NO)、CPU79は、着座センサー77がオン動作されているか否かを再び判別する(S108)。
又は、フロント用第2ブレーキセンサー73及びフロント用第1ブレーキセンサー55がオン動作されている場合には(S110:YES,S112:YES)、又はリア用第2ブレーキセンサー111及びリア用第1ブレーキセンサー107がオン動作されている場合には(S114:YES,S116:YES)、CPU79は、走行可LED63を点滅させる(S118)。
その後、CPU79は、走行開始スイッチ61がオン動作されるまで待機する(S120:NO)。そして、走行開始スイッチ61がオン動作されると(S120:YES)、CPU79は、走行可LED63を点灯させる(S122)。
次に、図11に表すように、CPU79は、着座センサー77がオン動作されているか否かを判別する(S124)。ここで、着座センサー77がオン動作されていない場合には(S124:NO)、CPU79は、着座センサー77がオン動作されているか否かを再び判別する(S124)。又は、着座センサー77がオン動作されている場合には(S124:YES)、CPU79は、フロント用第1ブレーキセンサー55がオフ動作されているか否かを判別する(S126)。
ここで、フロント用第1ブレーキセンサー55がオフ動作されていない場合には(S126:NO)、CPU79は、フロント用第1ブレーキセンサー55がオフ動作されているか否かを再び判別する(S126)。又は、フロント用第1ブレーキセンサー55がオフ動作されている場合には(S126:YES)、CPU79は、リア用第1ブレーキセンサー107がオフ動作されているか否かを判別する(S128)。
ここで、リア用第1ブレーキセンサー107がオフ動作されていない場合には(S128:NO)、CPU79は、リア用第1ブレーキセンサー107がオフ動作されているか否かを再び判別する(S128)。又は、リア用第1ブレーキセンサー107がオフ動作されている場合には(S128:YES)、CPU79は、フロント用第2ブレーキセンサー73がオフ動作されているか否かを判別する(S130)。
ここで、フロント用第2ブレーキセンサー73がオフ動作されていない場合には(S130:NO)、CPU79は、フロント用第2ブレーキセンサー73がオフ動作されているか否かを再び判別する(S130)。又は、フロント用第2ブレーキセンサー73がオフ動作されている場合には(S130:YES)、CPU79は、リア用第2ブレーキセンサー111がオフ動作されているか否かを判別する(S132)。
ここで、リア用第2ブレーキセンサー111がオフ動作されていない場合には(S132:NO)、CPU79は、リア用第2ブレーキセンサー111がオフ動作されているか否かを再び判別する(S132)。又は、リア用第2ブレーキセンサー111がオフ動作されている場合には(S132:YES)、CPU79は、モーター加速モードを行う(S134)。
モーター加速モードでは、CPU79は、ROM81に記憶の速度曲線(加速の曲線)に基づいて、モーター85の駆動制御を行うことにより、小型電動車両1の自走速度を加速させる。このとき、小型電動車両1が停止中であれば、小型電動車両1の発進が行われる。
その後、CPU79は、小型電動車両1の自走速度が最高速度に到達しているか否かを判別する(S136)。尚、最高速度は、速度設定スイッチ65で設定された速度であり、RAM83に記憶されている。
ここで、小型電動車両1の自走速度が最高速度に到達している場合には(S136:YES)、CPU79は、モーター最高定速モードを行う(S138)。モーター最高定速モードでは、CPU79は、ROM81に記憶の速度曲線(定速の曲線)に基づいて、モーター85の駆動制御を行うことにより、小型電動車両1の自走速度を最高速度とした定速自走を行う。
又は、小型電動車両1の自走速度が最高速度に到達していない場合(S136:NO)、又はモーター最高定速モードが行われた場合には(S138)、CPU79は、着座センサー77がオン動作されているか否かを判別する(S140)。
ここで、着座センサー77がオン動作されていない場合には(S140:NO)、CPU79は、小型電動車両1の自走速度が最高速度に到達しているか否かを再び判別する(S136)。又は、着座センサー77がオン動作されている場合には(S140:YES)、CPU79は、フロント用第2ブレーキセンサー73又はリア用第2ブレーキセンサー111がオン動作されているか否かを判別する(S142,S144)。
ここで、フロント用第2ブレーキセンサー73及びリア用第2ブレーキセンサー111がオン動作されていない場合には(S142:NO,S144:NO)、CPU79は、小型電動車両1の自走速度が最高速度に到達しているか否かを再び判別する(S136)。又は、フロント用第2ブレーキセンサー73又はリア用第2ブレーキセンサー111がオン動作されている場合には(S142:YES,S144:YES)、図12に表すように、CPU79は、モーター減速モードを行う(S146)。
モーター減速モードでは、CPU79は、ROM81に記憶の速度曲線(減速の曲線)に基づいて、モーター85の駆動制御を行うことにより、小型電動車両1の自走速度を最低速度まで減速させる。本実施形態では、最低速度は、0km/hであり、ROM81に予め記憶されている。尚、モーター減速モード中に、小型電動車両1の自走速度が0km/hになると、小型電動車両1が停止し、その停止状態が保持される。
その後、CPU79は、着座センサー77がオン動作されているか否かを判別する(S148)。
ここで、着座センサー77がオン動作されていない場合には(S148:NO)、CPU79は、着座センサー77がオン動作されているか否かを再び判別する(S148)。又は、着座センサー77がオン動作されている場合には(S148:YES)、CPU79は、フロント用第2ブレーキセンサー73及びリア用第2ブレーキセンサー111がオフ動作されているか否かを判別する(S150,S152)。
ここで、フロント用第2ブレーキセンサー73及びリア用第2ブレーキセンサー111がオフ動作されている場合には(S150:YES,S152:YES)、CPU79は、モーター加速モードを再び行う(S134)。以後、CPU79は、S136以降の処理を行う。又は、フロント用第2ブレーキセンサー73又はリア用第2ブレーキセンサー111がオフ動作されていない場合には(S150:NO,S152:NO)、CPU79は、フロント用第1ブレーキセンサー55又はリア用第1ブレーキセンサー107がオン動作されているか否かを判別する(S154,S156)。
ここで、フロント用第1ブレーキセンサー55及びリア用第1ブレーキセンサー107がオン動作されていない場合には(S154:NO,S156:NO)、CPU79は、着座センサー77がオン動作されているか否かを再び判別する(S148)。又は、フロント用第1ブレーキセンサー55又はリア用第1ブレーキセンサー107がオン動作されている場合には(S154:YES,S156:YES)、CPU79は、図13に表すように、走行可LED63を点滅させる(S158)。
その後、CPU79は、モーターオフの処理を行うことにより(S160)、フリー回転状態でモーター85の停止制御を行う。そして、CPU79は、走行開始スイッチ61がオン動作しているか否かを判別する(S162)。
ここで、走行開始スイッチ61がオン動作している場合には(S162:YES)、CPU79は、走行可LED63を再び点灯させる(S122)。以後、CPU79は、S124以降の処理を行う。又は、走行開始スイッチ61がオン動作していない場合には(S162:NO)、CPU79は、フロント用第1ブレーキセンサー55又はリア用第1ブレーキセンサー107がオフ動作されているか否かを判別する(S164,S166)。
ここで、フロント用第1ブレーキセンサー55及びリア用第1ブレーキセンサー107がオフ動作されていない場合には(S164:NO,S166:NO)、CPU79は、フロント用第1ブレーキセンサー55又はリア用第1ブレーキセンサー107がオフ動作されているか否かを再び判別する(S164,S166)。又は、フロント用第1ブレーキセンサー55又はリア用第1ブレーキセンサー107がオフ動作されている場合には(S164:YES,S166:YES)、CPU79は、走行可LED63を消灯させる(S168)。
その後、CPU79は、フロント用第2ブレーキセンサー73又はリア用第2ブレーキセンサー111がオフ動作されているか否かを判別する(S170,S172)。ここで、フロント用第2ブレーキセンサー73及びリア用第2ブレーキセンサー111がオフ動作されていない場合には(S170:NO,S172:NO)、CPU79は、フロント用第2ブレーキセンサー73又はリア用第2ブレーキセンサー111がオフ動作されているか否かを再び判別する(S170,S172)。又は、フロント用第2ブレーキセンサー73又はリア用第2ブレーキセンサー111がオフ動作されている場合には(S170:YES,S172:YES)、CPU79は、着座センサー77がオフ動作されているか否かを判別する(S174)。
ここで、着座センサー77がオフ動作されていない場合には(S174:NO)、CPU79は、着座センサー77がオフ動作されているか否かを再び判別する(S174)。又は、着座センサー77がオフ動作されている場合には(S174:YES)、CPU79は、この自走制御のプログラムの実行を終了する。
[3.−1 発進時のまとめ]
本実施形態の小型電動車両1では、自走の開始に当たり、運転者は右ブレーキレバー69又は左ブレーキレバー71を深く握り込む操作を行う。この場合において、右ブレーキレバー69が符号69Aに示された位置又は符号69Aに示された位置より図5視下側(ハンドル19側)にあるときに(S112:YES)、運転者が走行開始スイッチ61を押下すると(S120:YES)、自走予約状態となる。或いは、左ブレーキレバー71が符号71Aに示された位置又は符号71Aに示された位置より図5視下側(ハンドル19側)にあるときに(S116:YES)、運転者が走行開始スイッチ61を押下すると(S120:YES)、自走予約状態となる。
自走予約状態において、運転者が右ブレーキレバー69を放したり、右ブレーキレバー69を僅かに握り込む操作を行うと、右ブレーキレバー69が符号69Bに示された位置に向かって移動する。或いは、運転者が左ブレーキレバー71を放したり、左ブレーキレバー71を僅かに握り込む操作を行うと、左ブレーキレバー71が符号71Bに示された位置に向かって移動する。そして、右ブレーキレバー69が符号69Bに示された位置を過ぎ(S130:YES)、且つ、左ブレーキレバー71が符号71Bに示された位置を過ぎたときに(S132:YES)、自走制御プログラムのモーター加速モードが行われる(S134)。
モーター加速モードでは、ROM81に記憶の速度曲線(加速の曲線)に基づいて、モーター85の駆動制御を行うことにより、停止中の小型電動車両1が発進される。よって、右ブレーキレバー69及び左ブレーキレバー71を用いた操作により、自走制御プログラムのモーター加速モードが行われるので、操作性を向上させることができる。
また、自走の開始に当たり、右ブレーキレバー69、左ブレーキレバー71、及び走行開始スイッチ61の一連の操作が必要であることから(S110,S112,S114,S116,S120,S126,S128,S130,S132)、安全性の確認が行われた上で、小型電動車両1を発進させることができる。
さらに、本実施形態の小型電動車両1では、アクセルレバーは備えておらず、自走の開始に当たり、アクセルレバーの操作が不要であることから、アクセルレバーの誤操作等による小型電動車両1の急発進を防止することができる。
[3.−2 加速時のまとめ]
本実施形態の小型電動車両1では、小型電動車両1の自走中において、運転者が右ブレーキレバー69を放したり、右ブレーキレバー69を僅かに握り込む操作を行うことによって、右ブレーキレバー69が符号69Bに示された位置より図5視上側にあり(S142:NO、S150:YES)、且つ、運転者が左ブレーキレバー71を放したり、左ブレーキレバー71を僅かに握り込む操作を行うことによって、左ブレーキレバー71が符号71Bに示された位置より図5視上側にあると(S144:NO、S152:YES)、最高速度まで小型電動車両1の自走速度が加速する(S134,S136,S138)。
よって、右ブレーキレバー69が符号69Bに示された位置より図5視上側にあり(S142:NO、S150:YES)、且つ、左ブレーキレバー71が符号71Bに示された位置より図5視上側にある限り(S144:NO、S152:YES)、右ブレーキレバー69及び左ブレーキレバー71の操作に影響されることなく、自走制御プログラムにより、小型電動車両1の加速が最高速度まで行われるので(S134,S136,S138)、円滑な自走が行われると共に、暴走を防止することができる。
[3.−3 減速時のまとめ]
本実施形態の小型電動車両1では、運転者が右ブレーキレバー69をより握り込む操作によって、右ブレーキレバー69が符号69Bに示された位置又は右ブレーキレバー69が符号69Bに示された位置より図5視下側(ハンドル19側)にあると(S142:YES)、或いは、運転者が左ブレーキレバー71をより握り込む操作によって、左ブレーキレバー71が符号71Bに示された位置又は左ブレーキレバー71が符号71Bに示された位置より図5視下側(ハンドル19側)にあると(S144:YES)、自走制御プログラムのモーター減速モードが行われる(S146)。
モーター減速モードでは、ROM81に記憶の速度曲線(減速の曲線)に基づいて、モーター85の駆動制御を行うことにより、小型電動車両1の自走速度が減速する。さらに、右ブレーキレバー69が符号69Aに示された位置より図5視上側にあり(S154:NO)、且つ、左ブレーキレバー71が符号71Aに示された位置より図5視上側にある限り(S156:NO)、自走制御プログラムにより、小型電動車両1の減速が最低速度の0km/hまで行われる(S146)。
よって、今まで慣れ親しんだブレーキレバーの握込操作により、小型電動車両1を減速させることができる。
[3.−4 減速時と制動時の関係のまとめ]
本実施形態の小型電動車両1では、自走の開始後に、運転者が右ブレーキレバー69を深く握り込む操作によって、右ブレーキレバー69が符号69Aに示された位置を過ぎた時点になると(S154:YES)、或いは、運転者が左ブレーキレバー71を深く握り込む操作によって、左ブレーキレバー71が符号71Aに示された位置を過ぎた時点になると(S156:YES)、モーター85が停止制御されることにより小型電動車両1の自走が終了すると共に(S160)、右ブレーキレバー69の操作による手動でのフロント用ブレーキキャリパー51の作動が開始されることにより小型電動車両1の制動が開始され、或いは、左ブレーキレバー71の操作による手動でのリア用ブレーキキャリパー103の作動が開始されることにより小型電動車両1の制動が開始される。よって、小型電動車両1を停止させるための右ブレーキレバー69又は左ブレーキレバー71の操作を、自走制御プログラムでの減速操作から手動での制動操作に直ちに移行させることができる。
また、本実施形態の小型電動車両1では、右ブレーキレバー69が符号69Aに示された位置にあるときのレバー操作量は、右ブレーキレバー69による手動での制動操作でフロント用ブレーキキャリパー51の作動が開始する、右ブレーキレバー69のレバー操作量である。右ブレーキレバー69が符号69Bに示された位置にあるときのレバー操作量は、右ブレーキレバー69による手動での制動操作がフロント用ブレーキキャリパー51の作動に影響しない範囲にある、右ブレーキレバー69のレバー操作量である。
左ブレーキレバー71が符号71Aに示された位置にあるときのレバー操作量は、左ブレーキレバー71による手動での制動操作でリア用ブレーキキャリパー103の作動が開始する、左ブレーキレバー71のレバー操作量である。左ブレーキレバー71が符号71Bに示された位置にあるときのレバー操作量は、左ブレーキレバー71による手動での制動操作がリア用ブレーキキャリパー103の作動に影響しない範囲にある、左ブレーキレバー71のレバー操作量である。
よって、自走制御プログラムが実行中において、右ブレーキレバー69が符号69Aに示された位置より図5視上側にあり(S154:NO)、且つ、左ブレーキレバー71が符号71Aに示された位置より図5視上側にある限り(S156:NO)、フロント用ブレーキキャリパー51及びリア用ブレーキキャリパー103を作動させないことができる。又は、右ブレーキレバー69が符号69Aに示された位置にくると(S154:YES)、或いは、左ブレーキレバー71が符号71Aに示された位置にくると(S156:YES)、自走制御プログラムによるモーター減速モード(S146)から、手動によるフロント用ブレーキキャリパー51又はリア用ブレーキキャリパー103の制動に直ちに移行させることができる。
[3.−5 着座判別のまとめ]
本実施形態の小型電動車両1では、着座センサー77がオン動作されているか否かによって、運転者がシート29に着座しているか否かを判別し(S108,S124,S140,S148)、運転者がシート29に着座している場合に限って(S108:YES,S124:YES,S140:YES,S148:YES)、自走制御プログラムを進行させることができる。よって、シート29に運転者が着座していない状態で自走制御プログラムが進行されることを防止できる。
[4.その他]
本実施形態の小型電動車両1では、自走制御プログラムにおいて、フリー回転状態でモーター85の停止制御が行われる(S160)。つまり、モーター85による自走が終了すると、モーター85で駆動される後輪35が自由に回転できる状態になる。従って、本実施形態の小型電動車両1では、モーター85による自走が終了すると、前輪23及び一対の後輪35を自由に回転させることにより移動できるので、緊急時や折畳状態時等の移動が容易である。
ちなみに、本実施形態において、走行開始スイッチ61は、「操作スイッチ」の一例である。速度設定スイッチ65は、「設定スイッチ」の一例である。右ブレーキレバー69は、「ブレーキレバー」の一例である。右ブレーキレバー69が符号69Aに示された位置にあるときのレバー操作量は、「第1操作量」の一例である。右ブレーキレバー69が符号69Bに示された位置にあるときのレバー操作量は、「第2操作量」の一例である。左ブレーキレバー71は、「ブレーキレバー」の一例である。左ブレーキレバー71が符号71Aに示された位置にあるときのレバー操作量は、「第1操作量」の一例である。左ブレーキレバー71が符号71Bに示された位置にあるときのレバー操作量は、「第2操作量」の一例である。シート29は、「座席」の一例である。
[5.変更例]
尚、本発明は上記実施形態に限定されるものでなく、その趣旨を逸脱しない範囲で様々な変更が可能である。
例えば、本実施形態の小型電動車両1は、ディレイタイマを備えてもよい。ディレイタイマは、着座センサー77の出力信号について、運転者がシート29に着座していないと判別される動作の継続時間が所定時間未満であることを示す信号を無効とする。よって、例えば、シート29に着座している運転者が腰を一瞬浮かしたり、小型電動車両1が振動すること等により、着座センサー77の出力信号にチャタリングが発生した場合において、着座センサー77の出力信号に基づく自走制御プログラムの進行不能を防止することができる。これにより、操作性が向上する。ちなみに、ディレイタイマは、「誤検知防止部」の一例である。
また、本実施形態の小型電動車両1は、運転者がハンドル19を把持していることを確認するためのセンサーを備えてもよい。そのセンサーは、静電センサー又は感圧センサー等であり、運転者がハンドル19を把持する箇所に内設される。これにより、安全性が向上する。
また、本実施形態の小型電動車両1は、前方向の障害物を見つけ出すためのセンサーを備えてもよい。そのセンサーは、レザーセンサー、超音波センサー、又はカメラセンサー等であり、前方向を遮らない箇所に装着される。これにより、安全性が向上する。
また、本実施形態では、フロント用第1ブレーキセンサー55及びフロント用第2ブレーキセンサー73のみを使用して自走制御プログラムを実行させてもよいし、或いは、リア用第1ブレーキセンサー107及びリア用第2ブレーキセンサー111のみを使用して自走制御プログラムを実行させてもよい。
また、本実施形態では、左右のブレーキレバー69,71の手動操作による制動は、左右のアウターケーブル57,109等を介して行われるが、ブレーキフルードの油圧等を介して行われてもよい。また、フロント用ブレーキキャリパー51及びリア用ブレーキキャリパー103は、ドラムブレーキ等に置き換えられてもよい。
また、本実施形態では、左右のブレーキレバー69,71に代えて、ブレーキペダルを備えてもよい。
また、本実施形態の小型電動車両1は、自走速度を測定するための速度センサーを備えてもよい。その速度センサーは、自走制御プログラムの実行中においてモーター85を制御する際に使用される(S134,S136,S138,S146)。
また、本実施形態の小型電動車両1は、最低速度を切り替えるための設定スイッチをハンドル19等に備えてもよい。この設定スイッチによって、自走制御中の最低速度を低速・中速・高速のいずれかに切り替えるようにしてもよい。さらに、最低速度の低速は、0km/hとしてもよい。
また、本実施形態では、速度設定スイッチ65で高速に切り替えられた際の自走制御中の最高速度は、6km/hであるが、6km/hより速くてもよい。