WO2017212733A1 - 運転支援装置 - Google Patents

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渡邊　一矢
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Aisin Seiki Co Ltd
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    • B60K2360/16—Type of output information
    • B60K2360/179—Distances to obstacles or vehicles

Definitions

  • Embodiments of the present invention relate to a driving support device.
  • the driving support device that supports driving of a vehicle.
  • the driving support device operates, for example, when parking in a parking lot, and assists at least a part of an operation for parking by the driver (operation of a handle, a shift lever, an accelerator, a brake, etc.).
  • the driving support device displays a peripheral image captured by the camera, a virtual overhead view image of the vehicle viewed from above, or the like on the display unit viewed by the driver, and the target position of movement in the images.
  • information related to the target position such as a planned movement distance to the target position is also displayed.
  • a method for displaying such information for example, a method of displaying a flag mark or the like at a portion corresponding to a target position in an image, or an actual moving amount with respect to a planned moving distance is displayed as a percentage bar graph or the like. There is a way.
  • the above method of displaying the flag mark or the like has a problem that the flag mark or the like hides a part of the original image.
  • the method of displaying the actual movement amount as a percentage bar graph or the like information that is difficult to understand quickly such as a bar graph or the like is newly added to the image, so that the entire image can be quickly displayed for the driver. There is a problem that it is difficult to understand. That is, the conventional method is not sufficient in terms of visibility.
  • the present invention has been made in view of the above circumstances, and performs a display that allows the driver to easily recognize a change in the planned travel distance without reducing the visibility of the original image. Is an issue.
  • a driving support device is, for example, a driving support device that displays the periphery of a vehicle on a display unit, and a planned movement distance calculation unit that calculates a planned movement distance from a vehicle position to a target position; When the target position is set, all or a part of the display object displayed even when the target position is not set is changed from the first display form to the second according to the planned movement distance.
  • a display control unit for changing to a display form According to this configuration, for example, all or part of the display object (original image) is changed from the first display form to the second display form in accordance with the planned movement distance. By looking at the change in the display, it is possible to easily recognize the change in the planned movement distance.
  • the first display form is a display form when the target position is not set. According to this configuration, the design and processing are simplified by using the first display form as the display form when the target position is not set.
  • the second display form is a display form when the target position is not set. According to this configuration, the design and processing are simplified by using the second display form as the display form when the target position is not set.
  • the display control unit is a part of the display object, and displays an arrow indicating the traveling direction of the vehicle so that the transparency is increased as the planned movement distance is decreased.
  • the display control unit displays an arrow indicating the traveling direction of the vehicle so that the transparency is increased as the planned movement distance is decreased.
  • the display control unit is a part of the display object, and displays an arrow indicating the traveling direction of the vehicle so that the length decreases as the planned movement distance decreases.
  • the display control unit displays an arrow indicating the traveling direction of the vehicle so that the length decreases as the planned movement distance decreases.
  • the display control unit displays a vehicle that is a part of the display object so that the vehicle changes from the first color to the second color as the planned movement distance decreases.
  • the color of the vehicle changes from the first color to the second color, so the driver can change the planned travel distance from the change in the color of the vehicle. It can be easily recognized and a sense of security can be obtained.
  • the display control unit displays all the shades of the display object so that the first color changes to the second color as the planned movement distance decreases.
  • the entire color of the display object changes from the first color to the second color. It is possible to easily recognize a change in the planned movement distance and to obtain a sense of security.
  • the display control unit displays a predetermined character portion that is a part of the display object so that the first color changes to the second color as the planned movement distance decreases.
  • the predetermined character portion changes from the first color to the second color as the planned movement distance decreases, so the driver can change the planned movement distance from the color change of the character portion. Changes can be easily recognized and a sense of security can be obtained.
  • FIG. 1 is a perspective view illustrating an example of a state in which a part of a passenger compartment of a vehicle on which the driving support device according to the first embodiment is mounted is seen through.
  • FIG. 2 is a plan view illustrating an example of a vehicle on which the driving support device according to the first embodiment is mounted.
  • FIG. 3 is an example of a dashboard of a vehicle on which the driving support device according to the first embodiment is mounted, and is a diagram in a view from the rear of the vehicle.
  • FIG. 4 is a block diagram illustrating an example of a configuration including the driving support device according to the first embodiment.
  • FIG. 5 is a block diagram illustrating an example of a configuration in the ECU according to the first embodiment.
  • FIG. 1 is a perspective view illustrating an example of a state in which a part of a passenger compartment of a vehicle on which the driving support device according to the first embodiment is mounted is seen through.
  • FIG. 2 is a plan view illustrating an example of a vehicle on which the driving support
  • FIG. 6 is a diagram illustrating an example of an overhead image according to the first embodiment.
  • FIG. 7A is a diagram illustrating an example of a correspondence relationship between the transparency of the arrow and the planned movement distance in the first embodiment.
  • FIG. 7B is a diagram illustrating an example of a correspondence relationship between the transparency of the arrow and the planned movement distance in the first embodiment.
  • FIG. 7C is a diagram illustrating an example in which the arrows in FIGS. 7A and 7B are applied to the display image at the time of driving assistance when the vehicle leaves from the parallel parking state in the first embodiment.
  • FIG. 8 is a flowchart illustrating an example of processing of the driving support device in the first embodiment.
  • FIG. 9 is a diagram illustrating an example of a fisheye image according to the first embodiment.
  • FIG. 10A is a diagram illustrating an example of a correspondence relationship between the length of the arrow and the estimated movement distance in the second embodiment.
  • FIG. 10B is a diagram illustrating an example of a correspondence relationship between the length of the arrow and the estimated movement distance in the second embodiment.
  • FIG. 10C is a diagram illustrating an example of a correspondence relationship between an arrow length and a planned movement distance in the second embodiment.
  • FIG. 11A is a diagram illustrating an example of a correspondence relationship between a color of a vehicle icon and a planned movement distance in the third embodiment.
  • FIG. 11B is a diagram illustrating an example of a correspondence relationship between a color of a vehicle icon and a planned movement distance in the third embodiment.
  • FIG. 11C is a diagram illustrating an example of a correspondence relationship between the color of the vehicle icon and the planned movement distance in the third embodiment.
  • FIG. 12A is a diagram illustrating an example of a correspondence relationship between the color of the entire image and the planned movement distance in the fourth embodiment.
  • FIG. 12B is a diagram illustrating an example of a correspondence relationship between the color of the entire image and the planned movement distance in the fourth embodiment.
  • FIG. 12C is a diagram illustrating an example of a correspondence relationship between the color of the entire image and the planned movement distance in the fourth embodiment.
  • FIG. 13A is a diagram illustrating an example of a captured image in the fifth embodiment.
  • FIG. 13B is a diagram illustrating an example of a change in character color displayed in the captured image of FIG. 13A.
  • a vehicle 1 (hereinafter sometimes simply referred to as “vehicle” without reference numeral) without a driving symbol is mounted, for example, on a display unit (display devices 8 and 12 to be described later).
  • vehicle may be an automobile using an internal combustion engine (not shown) as a drive source, that is, an internal combustion engine automobile, or an automobile using an electric motor (not shown) as a drive source, that is, an electric vehicle or a fuel cell vehicle.
  • the hybrid vehicle which uses both of them as a drive source may be sufficient, and the vehicle provided with the other drive source may be sufficient.
  • the vehicle 1 can be mounted with various transmissions, and various devices necessary for driving the internal combustion engine and the electric motor, such as systems and components, can be mounted.
  • the method, number, layout, and the like of the device related to driving of the wheels 3 in the vehicle 1 can be variously set.
  • FIG. 1 is a perspective view illustrating an example of a state in which a part of a passenger compartment of a vehicle on which the driving support device according to the first embodiment is mounted is seen through.
  • the vehicle body 2 constitutes a passenger compartment 2 a in which a passenger (not shown) gets.
  • a steering section 4 an acceleration operation section 5, a braking operation section 6, a speed change operation section 7 and the like are provided in a state facing the driver's seat 2b as an occupant.
  • the steering unit 4 is, for example, a steering wheel that protrudes from the dashboard 24.
  • the acceleration operation unit 5 is, for example, an accelerator pedal positioned under the driver's feet.
  • the braking operation unit 6 is, for example, a brake pedal that is positioned under the driver's feet.
  • the shift operation unit 7 is, for example, a shift lever that protrudes from the center console.
  • the steering unit 4, the acceleration operation unit 5, the braking operation unit 6, the speed change operation unit 7 and the like are not limited to these.
  • a display device 8 as a display output unit and a sound output device 9 as a sound output unit are provided in the passenger compartment 2a.
  • the display device 8 is, for example, an LCD (Liquid Crystal Display), an OELD (Organic Electro-Luminescence Display), or the like.
  • the audio output device 9 is, for example, a speaker.
  • the display device 8 is covered with a transparent operation input unit 10 such as a touch panel. The occupant can visually recognize an image displayed on the display screen of the display device 8 via the operation input unit 10. In addition, the occupant can perform an operation input by touching, pushing, or moving the operation input unit 10 with a finger or the like at a position corresponding to the image displayed on the display screen of the display device 8. it can.
  • the driving support is started, for example, when the driver operates the operation input unit 10.
  • the monitor device 11 located in the vehicle width direction of the dashboard 24, that is, in the center in the left-right direction.
  • the monitor device 11 has an operation unit (not shown) such as a switch, a dial, a joystick, and a push button.
  • an audio output device may be provided at another position different from the monitor device 11 in the passenger compartment 2a. In that case, audio is output from both the audio output device 9 of the monitor device 11 and the other audio output device. May be output.
  • the monitor device 11 may be used also as a navigation system or an audio system, for example.
  • FIG. 3 is an example of a dashboard of the vehicle 1 on which the driving support device according to the first embodiment is mounted, and is a diagram in a view from the rear of the vehicle 1.
  • the display device 12 is provided in the instrument panel unit 25 of the dashboard 24, and between the speed display unit 25 a and the rotation speed display unit 25 b at the approximate center of the instrument panel unit 25. Is arranged.
  • the size of the screen 12 a of the display device 12 is smaller than the size of the screen 8 a of the display device 8.
  • the display device 12 is, for example, an LCD or an OELD. In addition, when displaying, you may carry out by either the display apparatus 8 or the display apparatus 12.
  • FIG. 2 is a plan view showing an example of the vehicle 1 equipped with the driving support device in the first embodiment.
  • the vehicle 1 is, for example, a four-wheeled vehicle, and includes two left and right front wheels 3 ⁇ / b> F and two right and left rear wheels 3 ⁇ / b> R. These four wheels 3 are all configured to be steerable.
  • FIG. 4 is a block diagram showing an example of a configuration including the driving support device in the first embodiment.
  • the vehicle 1 includes a steering system 13 that steers at least two wheels 3.
  • the steering system 13 includes an actuator 13a and a torque sensor 13b.
  • the steering system 13 is electrically controlled by an ECU 14 (Electronic Control Unit) or the like to operate the actuator 13a.
  • the steering system 13 is, for example, an electric power steering system or an SBW (Steer By Wire) system.
  • the steering system 13 adds torque, that is, assist torque to the steering unit 4 by the actuator 13a to supplement the steering force, or steers the wheel 3 by the actuator 13a.
  • the actuator 13a may steer one wheel 3 or may steer a plurality of wheels 3.
  • the torque sensor 13b detects the torque which a driver
  • the vehicle body 2 is provided with, for example, four imaging units 15a to 15d as the plurality of imaging units 15.
  • the imaging unit 15 is a digital camera that incorporates an imaging element such as a CCD (Charge Coupled Device) or a CIS (CMOS Image Sensor).
  • the imaging unit 15 can output moving image data (captured image data) at a predetermined frame rate.
  • Each of the imaging units 15 includes a wide-angle lens or a fish-eye lens, and can capture a range of 140 ° to 190 °, for example, in the horizontal direction.
  • the imaging unit 15 sequentially captures the periphery of the vehicle 1 and outputs it as captured image data.
  • the imaging unit 15a is located, for example, at the rear end 2e of the vehicle body 2 and is provided on a wall portion below the rear trunk door 2h.
  • the imaging unit 15b is located, for example, at the right end 2f of the vehicle body 2 and is provided on the right door mirror 2g.
  • the imaging unit 15c is located, for example, on the front side of the vehicle body 2, that is, on the front end 2c in the vehicle front-rear direction, and is provided on a front bumper or the like.
  • the imaging unit 15d is located, for example, on the left side of the vehicle body 2, that is, on the left end 2d in the vehicle width direction, and is provided on the left door mirror 2g.
  • the ECU 14 performs arithmetic processing and image processing based on the image data obtained by the plurality of imaging units 15 to generate an image having a wider viewing angle than the image obtained from one imaging unit 15, It is possible to generate a virtual overhead image viewed from above.
  • the vehicle body 2 is provided with, for example, four distance measuring sections 16a to 16d and eight distance measuring sections 17a to 17h as a plurality of distance measuring sections 16 and 17. ing.
  • the distance measuring units 16 and 17 are, for example, sonar that emits ultrasonic waves and captures the reflected waves.
  • the distance measuring unit 17 is used for detecting an object at a relatively short distance, for example.
  • the distance measuring unit 16 is used for detecting a relatively long distance object farther than the distance measuring unit 17, for example.
  • the distance measuring unit 17 is used, for example, for detecting an object in front of and behind the vehicle 1.
  • the distance measuring unit 16 is used for detecting an object on the side of the vehicle 1.
  • the monitor device 11 in addition to the ECU 14, the monitor device 11, the steering system 13, the distance measuring units 16 and 17, the brake system 18 and the steering angle sensor 19 a.
  • the steering pressure sensor 19b, the accelerator sensor 20, the shift sensor 21a, the wheel speed sensor 22 and the like are electrically connected via an in-vehicle network 23 as an electric communication line.
  • the in-vehicle network 23 is configured as, for example, a CAN (Controller Area Network).
  • the ECU 14 can control the steering system 13, the brake system 18, and the like by sending a control signal through the in-vehicle network 23.
  • the ECU 14 also has a torque sensor 13b, a brake sensor 18b, a rudder angle sensor 19a, a steering pressure sensor 19b, a distance measuring unit 16, a distance measuring unit 17, an accelerator sensor 20, a shift sensor 21a, wheels via an in-vehicle network 23.
  • the detection result of the speed sensor 22 and the like, the operation signal of the operation input unit 10 and the like can be received.
  • the ECU 14 includes, for example, a CPU 14a (Central Processing Unit), a ROM 14b (Read Only Memory), a RAM 14c (Random Access Memory), a display control unit 14d, an audio control unit 14e, an SSD 14f (Solid State Drive, flash memory), and the like. Yes.
  • the CPU 14a can execute various arithmetic processes and controls.
  • the CPU 14a can read a program installed and stored in a non-volatile storage device such as the ROM 14b, and execute arithmetic processing according to the program.
  • the RAM 14c temporarily stores various types of data used in computations by the CPU 14a.
  • the display control unit 14 d mainly performs synthesis of image data displayed on the display devices 8 and 12 among the arithmetic processing in the ECU 14.
  • the voice control unit 14 e mainly executes processing of voice data output from the voice output device 9 among the calculation processes in the ECU 14.
  • the SSD 14f is a rewritable nonvolatile storage unit that can store data even when the ECU 14 is powered off.
  • the CPU 14a, the ROM 14b, the RAM 14c, and the like are integrated in the same package, for example.
  • the ECU 14 may have a configuration in which another logical operation processor, a logic circuit, or the like such as a DSP (Digital Signal Processor) is used instead of the CPU 14a.
  • an HDD Hard Disk Drive
  • the SSD 14f and the HDD may be provided separately from the ECU 14.
  • the brake system 18 includes, for example, an ABS (Anti-lock Brake System) that suppresses the locking of the wheels 3, a skid prevention device (ESC: Electronic Stability Control) that suppresses the skidding of the vehicle 1 during cornering, and increases the braking force ( Equipped with an electric brake system that executes brake assist, BBW (Brake By Wire), etc.
  • the brake system 18 applies a braking force to the wheels 3 and thus to the vehicle 1 via the actuator 18a.
  • the brake system 18 can detect various signs such as locking, idling, and skidding of the wheels 3 from the difference in rotation between the left and right wheels 3 and perform various controls.
  • the brake sensor 18b is a sensor that detects the position of the movable part of the braking operation unit 6, for example.
  • the brake sensor 18b can detect the position of a brake pedal as a movable part.
  • the brake sensor 18b includes a displacement sensor.
  • the steering angle sensor 19a is a sensor that detects a steering amount of the steering unit 4 such as a steering wheel, for example.
  • the rudder angle sensor 19a is configured using, for example, a hall element.
  • the ECU 14 obtains, from the steering angle sensor 19a, the steering amount of the steering unit 4 by the driver, the steering amount of each wheel 3 during automatic steering, and executes various controls.
  • the steering angle sensor 19a detects the rotation angle of the rotating part included in the steering unit 4.
  • the rudder angle sensor 19a is an example of an angle sensor.
  • the steering pressure sensor 19b is a well-known pressure sensor (pressure sensor) built in the steering wheel, and detects whether or not the steering wheel is gripped or detects the grip strength. be able to.
  • the accelerator sensor 20 is a sensor that detects the position of the movable part of the acceleration operation part 5, for example.
  • the accelerator sensor 20 can detect the position of an accelerator pedal as a movable part.
  • the accelerator sensor 20 includes a displacement sensor.
  • the shift sensor 21a is, for example, a sensor that detects the position of the movable part of the speed change operation part 7.
  • the shift sensor 21a can detect the position of a shift lever, a button, etc. as a movable part.
  • the shift sensor 21a may include a displacement sensor or may be configured as a switch.
  • the wheel speed sensor 22 is a sensor that detects the rotation speed of the wheel 3.
  • the wheel speed sensor 22 outputs a wheel speed pulse number indicating the detected rotation speed as a sensor value.
  • the wheel speed sensor 22 is configured using, for example, a Hall element.
  • the ECU 14 calculates the amount of movement of the vehicle 1 based on the sensor value acquired from the wheel speed sensor 22 and executes various controls.
  • the ECU 14 serves as a storage unit and a processing unit in the driving support system 100.
  • FIG. 5 is a block diagram illustrating an example of a configuration inside the ECU 14 in the first embodiment.
  • the ECU 14 includes a CPU 14 a and a storage unit 60.
  • the storage unit 60 stores data used in the calculation in the CPU 14a and stores data calculated in the calculation in the CPU 14a.
  • the CPU 14a includes various modules realized by reading a program installed and stored in a storage device such as the ROM 14b and executing the program.
  • the CPU 14a includes, for example, a vehicle position detection unit 31, a target position determination unit 32, a movement route determination unit 33, a planned movement distance calculation unit 34, and a movement control unit 35.
  • the vehicle position detection unit 31 detects the vehicle position (current vehicle position) based on, for example, captured image data output from the imaging unit 15, the number of rotations of the wheel 3 output from the wheel speed sensor 22, and the like. .
  • the target position determination unit 32 determines the target position during driving support. For example, the target position determination unit 32 determines a position specified by the driver using the operation input unit 10 for a peripheral image (such as an overhead image) displayed on the display device 8 as a target position. For example, the target position determination unit 32 may automatically determine the target position based on the surrounding image of the vehicle 1 output from the imaging unit 15. The method for determining the target position is not limited to these.
  • the movement route determination unit 33 determines a movement route from the vehicle position to the target position. For example, the movement route determination unit 33 can determine the movement route of the vehicle 1 by performing a geometric calculation according to a predetermined procedure or condition based on the vehicle position and the target position. In addition, for example, the movement route determination unit 33 determines a movement route by referring to data of a plurality of route patterns stored in the ROM 14b, the SSD 14f, etc., and selecting a route pattern that matches the vehicle position and the target position. May be. Note that the method of determining the movement route is not limited to these.
  • the planned movement distance calculation unit 34 calculates the planned movement distance from the vehicle position to the target position according to the movement route during driving support.
  • the movement control unit 35 controls the actuator 13a of the steering system 13 according to the vehicle position so that the vehicle 1 moves along the movement route determined by the movement route determination unit 33. At this time, for example, the vehicle 1 is accelerated or decelerated (brake) according to the operation of the acceleration operation unit 5 or the braking operation unit 6 by the driver.
  • the method of movement control is not limited to this.
  • the driving support system 100 may automatically control acceleration and deceleration.
  • the display control unit 14d (FIG. 4) that functions as a part of the driving support system 100 displays a display object (hereinafter referred to as “the target position”) that is displayed even when the target position is not set. All or part of “original display object”) is changed from the first display form to the second display form in accordance with the planned movement distance.
  • the first display form and the second display form may be used as the display form when the target position is not set. This simplifies design and processing.
  • the display control unit 14d is, for example, a part of the original display object, and displays an arrow indicating the traveling direction of the vehicle so that the transparency is increased as the planned movement distance is decreased.
  • FIG. 6 is a diagram illustrating an example of an overhead image according to the first embodiment.
  • an overhead image is displayed on the display device 8, and the vehicle 1 is displayed in the overhead image.
  • an arrow Y that is an index indicating the traveling direction of the vehicle 1 (hereinafter, sometimes simply referred to as “arrow” without a symbol) is superimposed and displayed.
  • arrow an index indicating the traveling direction of the vehicle 1
  • the storage unit 60 stores various information necessary for the display control unit 14d to change all or part of the original display object from the first display form to the second display form according to the planned movement distance.
  • the storage unit 60 stores correspondence information between the planned movement distance and the transparency of the arrow, such that the smaller the planned movement distance is, the greater the transparency of the arrow is.
  • the display control unit 14d displays a transparency arrow corresponding to the planned movement distance in accordance with the traveling direction of the vehicle 1.
  • a specific example will be described.
  • FIG. 7A and 7B are diagrams illustrating an example of a correspondence relationship between the transparency of the arrow and the planned movement distance in the first embodiment.
  • FIG. 7A shows an arrow for forward movement of the vehicle 1. From (a1) to (a5), when the planned movement distance is 100 cm or more, 100 to 80 cm, 80 to 60 cm, 60 to 40 cm, or 40 to 20 cm, respectively, in the forward direction of the vehicle 1, the transparency increases stepwise. An arrow Y is shown. In addition, in (a6) when it is less than 20 cm, the transparency is 100% and the arrow Y is not displayed.
  • FIG. 7B shows an arrow for moving the vehicle 1 backward. From (b1) to (b5), when the planned movement distance is 100 cm or more, 100 to 80 cm, 80 to 60 cm, 60 to 40 cm, or 40 to 20 cm, respectively, in the backward direction of the vehicle 1, the transparency increases stepwise. An arrow Y is shown. In (b6), which is less than 20 cm, the transparency is 100% and the arrow Y is not displayed.
  • FIG. 7C shows an example in which such an arrow Y is applied to a display image at the time of driving support when the vehicle 1 leaves from a parallel parking state.
  • (c11) when the vehicle 1 out of the vehicle C1, the vehicle 1, and the vehicle C2 arranged in the right direction is left, the vehicle 1 moves (moves forward) slightly from a location close to the vehicle C1 to move to the vehicle C2.
  • the display of the arrow Y changes to (c1), (c2), and (c3).
  • the driver can know the moving direction of the vehicle 1 from the direction of the arrow Y, and the transparency of the arrow Y increases as the planned moving distance decreases, so the planned moving distance from the change in the transparency. Can be easily recognized and a sense of security can be obtained.
  • FIG. 8 is a flowchart illustrating an example of processing of the driving support device in the first embodiment.
  • step S1 the ECU 14 determines whether or not the vehicle 1 is driving assistance. If yes, the ECU 14 proceeds to step S2, and if no, the ECU 14 returns to step S1. For example, the driving assistance starts when the driver operates the operation input unit 10.
  • step S2 the vehicle position detection unit 31 detects the vehicle position based on the captured image data output from the imaging unit 15, the number of rotations of the wheel 3 output from the wheel speed sensor 22, and the like.
  • step S ⁇ b> 3 the target position determination unit 32 is automatically based on an operation using the operation input unit 10 by the driver or based on a surrounding image of the vehicle 1 output from the imaging unit 15. Determine the target position.
  • step S4 the movement route determination unit 33 determines a movement route from the vehicle position to the target position.
  • step S5 the estimated movement distance calculation unit 34 calculates the estimated movement distance from the vehicle position to the target position according to the movement route.
  • step S6 the movement control unit 35 controls the actuator 13a of the steering system 13 according to the vehicle position so that the vehicle 1 moves along the determined movement path.
  • step S7 the display control unit 14d displays an image corresponding to the planned movement distance. Specifically, the display control unit 14d superimposes and displays a transparency arrow corresponding to the planned travel distance calculated by the planned travel distance calculation unit 34 on the vehicle portion in the overhead view image according to the traveling direction (FIGS. 6 and 6). 7A, FIG. 7B, FIG. 7C).
  • step S7 the process returns to step S1.
  • step S2 When repeating the loop of Yes in step S1, step S2,..., Step S7, Yes in step S1,..., Steps S3 and S4 need not be performed every time, but only when necessary. .
  • the driving support device of the first embodiment As the planned travel distance decreases, the transparency of the displayed arrow increases, so that the driver can change the planned travel distance from the change in the transparency of the arrow. Changes can be easily recognized and a sense of security can be obtained. Moreover, since the arrow is a part of the original display object, the visibility is not lowered.
  • FIG. 9 is a diagram illustrating an example of a fisheye image according to the first embodiment.
  • the image is compressed as the distance from the center increases. Therefore, if a flag mark or the like is displayed as a target position at a position away from the center, the original image is likely to be difficult to see.
  • the vehicle 101 and the vehicle 102 are shown in addition to the vehicle 1, but they are small because they are positions away from the center. Therefore, if a flag mark or the like is displayed as the target position as in the conventional technique, a part or all of the vehicle 101 or the vehicle 102 is hidden, and it is highly likely that the entire image is difficult to see. In the driving support apparatus of the first embodiment, since the arrow is a part of the original display object, such a problem does not occur.
  • the vehicle 1 is displayed in the bird's-eye view image displayed on the display device 8, and the vehicle 1 displayed on the displayed vehicle 1 shows the progress of the vehicle 1.
  • An arrow Y that is an index indicating the direction is superimposed and displayed.
  • the length of the arrow Y is changed shorter as the planned movement distance to the target position becomes smaller as the vehicle 1 moves.
  • the storage unit 60 stores correspondence information between the planned movement distance and the length of the arrow that the length of the arrow indicating the traveling direction of the vehicle is shorter as the planned movement distance is smaller.
  • the display control unit 14d displays an arrow indicating the traveling direction of the vehicle so that the length becomes shorter as the planned movement distance becomes smaller.
  • FIG. 10A, FIG. 10B, and FIG. 10C are diagrams illustrating an example of a correspondence relationship between the length of the arrow and the estimated movement distance in the second embodiment.
  • FIG. 10A, FIG. 10B, and FIG. 10C show an arrow Y when the estimated movement distance is 100 cm or more, 60 to 40 cm, and less than 20 cm, respectively. That is, the shorter the planned movement distance, the shorter the arrow.
  • step S7 differs in the flowchart of FIG.
  • the display control unit 14 d displays an image corresponding to the planned movement distance. Specifically, the display control unit 14 d displays a length corresponding to the planned movement distance calculated by the planned movement distance calculation unit 34 on the vehicle portion in the overhead view image. The arrows are superimposed and displayed in accordance with the traveling direction (FIGS. 6, 10A, 10B, and 10C).
  • the shorter the planned travel distance the shorter the length of the displayed arrow. Therefore, the driver plans to travel based on the change in the length of the arrow. A change in distance can be easily recognized, and a sense of security can be obtained.
  • the vehicle 1 is displayed in the bird's-eye view image displayed on the display device 8, and the traveling direction of the vehicle 1 is displayed on the displayed vehicle 1.
  • An arrow Y which is an index indicating, is superimposed and displayed. The color of the vehicle 1 changes from the first color to the second color as the planned movement distance decreases.
  • the storage unit 60 stores correspondence information between the planned movement distance and the color of the vehicle that the color of the vehicle changes from the first color to the second color as the planned movement distance decreases.
  • the display control unit 14d displays the vehicle so as to change from the first color to the second color as the planned movement distance decreases.
  • the storage unit 60 In order to control the color change by the display control unit 14d, for example, the storage unit 60 previously stores a combination of colors used for display (for example, the first color, the second color, and stepwise thereof). It is sufficient to store a color palette defining color information including intermediate colors. Note that the combination of the first color and the second color is arbitrary. For example, the first color and the second color may be white and red, vice versa, red and white, blue and red, yellow green and purple.
  • the third embodiment will be described using a specific example.
  • FIG. 11A, FIG. 11B, and FIG. 11C are diagrams illustrating an example of a correspondence relationship between the color of a vehicle icon (display of a vehicle part in a bird's-eye view image) and a planned movement distance in the third embodiment.
  • FIG. 11A, FIG. 11B, and FIG. 11C show vehicle icons when the estimated travel distance is 100 cm or more, 60 to 40 cm, and less than 20 cm, respectively.
  • the first color is white (for example, the color when the target position is not set) and the second color is red. Therefore, the vehicle icon in FIG. 11A is white, the vehicle icon in FIG. 11B is pink, and the vehicle icon in FIG. 11C is red.
  • step S7 differs in the flowchart of FIG.
  • the display control unit 14d displays an image corresponding to the planned movement distance. Specifically, as the planned movement distance decreases, the color of the vehicle 1 changes from the first color to the second color. (FIGS. 6, 11A, 11B, and 11C).
  • the color of the vehicle changes from the first color to the second color as the estimated travel distance decreases, so that the driver can change the color of the vehicle. From this change, it is possible to easily recognize the change in the planned movement distance, and to obtain a sense of security.
  • the vehicle 1 is displayed in the bird's-eye view image displayed on the display device 8, and the traveling direction of the vehicle 1 is displayed on the displayed vehicle 1.
  • An arrow Y which is an index indicating, is superimposed and displayed.
  • the entire color of the display object changes from the first color to the second color.
  • the storage unit 60 stores correspondence information between the planned movement distance and the entire color of the display object, such that the entire color of the display object changes from the first color to the second color as the planned movement distance decreases.
  • the display control unit 14d displays all the colors of the display object such that the first color is changed to the second color as the planned movement distance is reduced.
  • FIG. 12A, FIG. 12B, and FIG. 12C are diagrams illustrating an example of a correspondence relationship between a color of a captured image and a planned movement distance in the fourth embodiment.
  • the first color is white and the second color is red.
  • the color of the captured image in FIG. 12A is the same as that in FIG.
  • the color of the captured image in FIG. 12B is slightly reddish than that in FIG. 12A.
  • the color of the captured image in FIG. 12C is more reddish than in FIG. 12B.
  • step S7 differs in the flowchart of FIG.
  • the display control unit 14d displays an image corresponding to the planned movement distance. Specifically, as the planned movement distance decreases, the color of the display object is changed from the first color to the second color. It displays so that it may change to a color (FIG. 12A, FIG. 12B, FIG. 12C).
  • the driver can easily recognize the change in the planned movement distance from the change in all the shades of the display object, and can obtain a sense of security.
  • the predetermined character portion of the display image is changed from the first color to the second color as the vehicle 1 moves and the planned movement distance to the target position becomes smaller.
  • the storage unit 60 stores correspondence information between the planned movement distance and the predetermined character part that the predetermined character part in the display object changes from the first color to the second color as the planned movement distance decreases. To do.
  • the display control unit 14d displays a predetermined character portion in the display object so that the predetermined color portion changes from the first color to the second color as the planned movement distance decreases.
  • FIG. 13A is a diagram illustrating an example of a captured image in the fifth embodiment.
  • FIG. 13B is a diagram illustrating an example of a change in character color displayed in the captured image of FIG. 13A.
  • the first color is white and the second color is red. That is, the character portion (reference numeral 1000) in the display image as shown in FIG. 13A is changed from the first color (white) to the second color as the estimated movement distance becomes smaller as indicated by reference numerals L1 to L5 in FIG. Change to (red).
  • step S7 differs in the flowchart of FIG.
  • the display control unit 14d changes the predetermined character portion of the display image from the first color (white) to the second color (red) as the planned movement distance decreases.
  • the predetermined character portion in the display object changes from the first color to the second color as the estimated movement distance decreases, so the driver can It is possible to easily recognize the change in the planned movement distance from the change in the color of the character part, and to obtain a sense of security.
  • the application scene of the present invention is not limited to when parking or when leaving a column, but may be other scenes such as turning right or left at an intersection.

Landscapes

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Abstract

元の画像に対して視認性を低下させることなく、運転者が移動予定距離の変化を容易に認識できるような表示を行うことを課題とする。本発明の実施形態にかかる運転支援装置は、車両の周辺を表示部に表示する運転支援装置であって、車両位置から目標位置までの移動予定距離を計算する移動予定距離計算部と、目標位置が設定されているときには、目標位置が設定されていないときにも表示されている表示物の全部または一部を、前記移動予定距離に応じて第１の表示形態から第２の表示形態へ変更させる表示制御部と、を備える。

Description

運転支援装置
　本発明の実施形態は、運転支援装置に関する。
　従来から、車両の運転を支援する運転支援装置がある。運転支援装置は、例えば、駐車場における駐車時等に作動し、運転者による駐車のための操作（ハンドル、シフトレバー、アクセル、ブレーキ等の操作）の少なくとも一部を支援する。運転支援装置は、運転者が見る表示部に、カメラにより撮影した周辺画像や、あるいは、車両を上方から見た仮想的な俯瞰画像等を表示するとともに、それらの画像中に、移動の目標位置や目標位置までの移動予定距離等の目標位置に関連する情報も併せて表示する。
　このような情報を表示する方法としては、例えば、画像中の目標位置に該当する部分に旗のマーク等を表示する方法や、移動予定距離に対する実際の移動量を百分率のバーグラフ等で表示する方法がある。
特開２０１１－２５５８１２号公報 特開２００６－３２７３２６号公報
　しかしながら、上記した旗のマーク等を表示する方法では、旗のマーク等が元の画像の一部を隠してしまうという問題がある。また、上記した実際の移動量を百分率のバーグラフ等で表示する方法では、画像上にバーグラフ等の速やかには理解しにくい情報が新たに追加されるので、運転者にとって画像全体を速やかに理解することが困難になるという問題がある。つまり、従来の方法では、視認性の点で充分とは言えなかった。
　そこで、本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、元の画像に対して視認性を低下させることなく、運転者が移動予定距離の変化を容易に認識できるような表示を行うことを課題とする。
　本発明の実施形態にかかる運転支援装置は、例えば、車両の周辺を表示部に表示する運転支援装置であって、車両位置から目標位置までの移動予定距離を計算する移動予定距離計算部と、前記目標位置が設定されているときには、前記目標位置が設定されていないときにも表示されている表示物の全部または一部を、前記移動予定距離に応じて第１の表示形態から第２の表示形態へ変更させる表示制御部と、を備える。この構成によれば、例えば、前記表示物（元の画像）の全部または一部を、移動予定距離に応じて第１の表示形態から第２の表示形態へ変更させるので、運転者は、この表示の変化を見ることで移動予定距離の変化を容易に認識することができる。
　また、例えば、前記第１の表示形態は、前記目標位置が設定されていないときの表示形態である。この構成によれば、第１の表示形態を目標位置が設定されていないときの表示形態とすることで、設計や処理が簡易になる。
　また、例えば、前記第２の表示形態は、前記目標位置が設定されていないときの表示形態である。この構成によれば、第２の表示形態を目標位置が設定されていないときの表示形態とすることで、設計や処理が簡易になる。
　また、例えば、前記表示制御部は、前記表示物の一部であり、車両の進行方向を示す矢印を、前記移動予定距離が小さくなるほど、透明度が大きくなるように表示する。この構成によれば、例えば、移動予定距離が小さくなるほど、表示される矢印の透明度が大きくなるので、運転者は、その矢印の透明度の変化から移動予定距離の変化を容易に認識することができ、安心感を得ることができる。
　また、例えば、前記表示制御部は、前記表示物の一部であり、車両の進行方向を示す矢印を、前記移動予定距離が小さくなるほど、長さが短くなるように表示する。この構成によれば、例えば、移動予定距離が小さくなるほど、表示される矢印の長さが短くなるので、運転者は、その矢印の長さの変化から移動予定距離の変化を容易に認識することができ、安心感を得ることができる。
　また、例えば、前記表示制御部は、前記表示物の一部である車両を、前記移動予定距離が小さくなるほど、第１の色から第２の色に変化するように表示する。この構成によれば、例えば、移動予定距離が小さくなるほど、車両の色が第１の色から第２の色に変化するので、運転者は、その車両の色の変化から移動予定距離の変化を容易に認識することができ、安心感を得ることができる。
　また、例えば、前記表示制御部は、前記表示物の全部の色合いを、前記移動予定距離が小さくなるほど、第１の色から第２の色に変化するように表示する。この構成によれば、例えば、移動予定距離が小さくなるほど、表示物の全部の色合いが第１の色から第２の色に変化するので、運転者は、その表示物の全部の色合いの変化から移動予定距離の変化を容易に認識することができ、安心感を得ることができる。
　また、例えば、前記表示制御部は、前記表示物の一部である所定の文字部分を、前記移動予定距離が小さくなるほど、第１の色から第２の色に変化するように表示する。この構成によれば、例えば、移動予定距離が小さくなるほど、所定の文字部分が第１の色から第２の色に変化するので、運転者は、その文字部分の色の変化から移動予定距離の変化を容易に認識することができ、安心感を得ることができる。
図１は、第１実施形態における運転支援装置を搭載する車両の車室の一部が透視された状態の一例を示す斜視図である。 図２は、第１実施形態における運転支援装置を搭載する車両の一例を示す平面図である。 図３は、第１実施形態における運転支援装置を搭載する車両のダッシュボードの一例であり、車両後方からの視野での図である。 図４は、第１実施形態における運転支援装置を含む構成の一例を示すブロック図である。 図５は、第１実施形態におけるＥＣＵ内の構成の一例を示すブロック図である。 図６は、第１実施形態における俯瞰画像の一例を示す図である。 図７Ａは、第１実施形態における矢印の透明度と移動予定距離の対応関係の一例を示す図である。 図７Ｂは、第１実施形態における矢印の透明度と移動予定距離の対応関係の一例を示す図である。 図７Ｃは、第１実施形態において図７Ａ、図７Ｂの矢印を車両が縦列駐車状態から出庫する場合の運転支援時の表示画像に適用した場合の例を示す図である。 図８は、第１実施形態における運転支援装置の処理の一例を示すフローチャートである。 図９は、第１実施形態における魚眼画像の一例を示す図である。 図１０Ａは、第２実施形態における矢印の長さと移動予定距離の対応関係の一例を示す図である。 図１０Ｂは、第２実施形態における矢印の長さと移動予定距離の対応関係の一例を示す図である。 図１０Ｃは、第２実施形態における矢印の長さと移動予定距離の対応関係の一例を示す図である。 図１１Ａは、第３実施形態における車両アイコンの色と移動予定距離の対応関係の一例を示す図である。 図１１Ｂは、第３実施形態における車両アイコンの色と移動予定距離の対応関係の一例を示す図である。 図１１Ｃは、第３実施形態における車両アイコンの色と移動予定距離の対応関係の一例を示す図である。 図１２Ａは、第４実施形態における画像全体の色と移動予定距離の対応関係の一例を示す図である。 図１２Ｂは、第４実施形態における画像全体の色と移動予定距離の対応関係の一例を示す図である。 図１２Ｃは、第４実施形態における画像全体の色と移動予定距離の対応関係の一例を示す図である。 図１３Ａは、第５実施形態における撮影画像の一例を示す図である。 図１３Ｂは、図１３Ａの撮影画像に表示する文字の色の変化の一例を示す図である。
　以下、本発明の例示的な実施形態が開示される。以下に示される実施形態の構成、ならびに当該構成によってもたらされる作用、結果、および効果は、一例である。本発明は、以下の実施形態に開示される構成以外によっても実現可能であるとともに、基本的な構成に基づく種々の効果や、派生的な効果のうち、少なくとも一つを得ることが可能である。
　本実施形態において、車両の周辺を表示部（後述する表示装置８、１２）に表示する運転支援装置を搭載する車両１（以下、符号無しで単に「車両」という場合もある。）は、例えば、不図示の内燃機関を駆動源とする自動車、すなわち内燃機関自動車であってもよいし、不図示の電動機を駆動源とする自動車、すなわち電気自動車や燃料電池自動車等であってもよい。また、それらの双方を駆動源とするハイブリッド自動車であってもよいし、他の駆動源を備えた自動車であってもよい。また、車両１は、種々の変速装置を搭載することができるし、内燃機関や電動機を駆動するのに必要な種々の装置、例えばシステムや部品等を搭載することができる。また、車両１における車輪３の駆動に関わる装置の方式や、数、レイアウト等は、種々に設定することができる。
（第１実施形態）
　まず、第１実施形態における運転支援装置について説明する。図１は、第１実施形態における運転支援装置を搭載する車両の車室の一部が透視された状態の一例を示す斜視図である。図１に例示されるように、車体２は、不図示の乗員が乗車する車室２ａを構成している。車室２ａ内には、乗員としての運転者の座席２ｂに臨む状態で、操舵部４、加速操作部５、制動操作部６、変速操作部７等が設けられている。操舵部４は、例えば、ダッシュボード２４から突出したステアリングホイールである。加速操作部５は、例えば、運転者の足下に位置されたアクセルペダルである。制動操作部６は、例えば、運転者の足下に位置されたブレーキペダルである。変速操作部７は、例えば、センターコンソールから突出したシフトレバーである。なお、操舵部４、加速操作部５、制動操作部６、変速操作部７等は、これらに限定されない。
　また、車室２ａ内には、表示出力部としての表示装置８や、音声出力部としての音声出力装置９が設けられている。表示装置８は、例えば、ＬＣＤ（Liquid　Crystal　Display）や、ＯＥＬＤ（Organic　Electro-Luminescence　Display）等である。音声出力装置９は、例えば、スピーカである。また、表示装置８は、例えば、タッチパネル等、透明な操作入力部１０で覆われている。乗員は、操作入力部１０を介して表示装置８の表示画面に表示される画像を視認することができる。また、乗員は、表示装置８の表示画面に表示される画像に対応した位置において、手指等で操作入力部１０を触れたり押したり動かしたりして操作することで、操作入力を実行することができる。また、運転支援は、例えば、運転者が操作入力部１０を操作することで開始する。
　これらの表示装置８、音声出力装置９、操作入力部１０等は、例えば、ダッシュボード２４の車幅方向すなわち左右方向の中央部に位置されたモニタ装置１１に設けられている。モニタ装置１１は、スイッチ、ダイヤル、ジョイスティック、押しボタン等の不図示の操作部を有する。また、車室２ａ内のモニタ装置１１とは異なる他の位置に不図示の音声出力装置を設けてもよく、その場合、モニタ装置１１の音声出力装置９と他の音声出力装置の両方から音声を出力してもよい。なお、モニタ装置１１は、例えば、ナビゲーションシステムやオーディオシステムと兼用であってもよい。
　また、車室２ａ内には、表示装置８とは別の表示装置１２が設けられている。図３は、第１実施形態における運転支援装置を搭載する車両１のダッシュボードの一例であり、車両１の後方からの視野での図である。図３に例示されるように、表示装置１２は、例えば、ダッシュボード２４の計器盤部２５に設けられ、計器盤部２５の略中央で、速度表示部２５ａと回転数表示部２５ｂとの間に配置されている。表示装置１２の画面１２ａの大きさは、表示装置８の画面８ａの大きさよりも小さい。表示装置１２は、例えば、ＬＣＤや、ＯＥＬＤ等である。なお、表示を行う場合、表示装置８と表示装置１２のいずれで行ってもよい。
　図２は、第１実施形態における運転支援装置を搭載する車両１の一例を示す平面図である。図１、図２に例示されるように、車両１は、例えば、四輪自動車であり、左右二つの前輪３Ｆと、左右二つの後輪３Ｒとを有する。これらの四つの車輪３は、いずれも転舵可能に構成される。
　図４は、第１実施形態における運転支援装置を含む構成の一例を示すブロック図である。図４に例示されるように、車両１は、少なくとも二つの車輪３を操舵する操舵システム１３を有している。操舵システム１３は、アクチュエータ１３ａと、トルクセンサ１３ｂとを備える。操舵システム１３は、ＥＣＵ１４（Electronic　Control　Unit）等によって電気的に制御されて、アクチュエータ１３ａを動作させる。操舵システム１３は、例えば、電動パワーステアリングシステムや、ＳＢＷ（Steer　By　Wire）システム等である。操舵システム１３は、アクチュエータ１３ａによって操舵部４にトルク、すなわちアシストトルクを付加して操舵力を補ったり、アクチュエータ１３ａによって車輪３を転舵したりする。この場合、アクチュエータ１３ａは、一つの車輪３を転舵してもよいし、複数の車輪３を転舵してもよい。また、トルクセンサ１３ｂは、例えば、運転者が操舵部４に与えるトルクを検出する。
　また、図２に例示されるように、車体２には、複数の撮像部１５として、例えば四つの撮像部１５ａ～１５ｄが設けられている。撮像部１５は、例えば、ＣＣＤ（Charge　Coupled　Device）やＣＩＳ（CMOS　Image　Sensor）等の撮像素子を内蔵するデジタルカメラである。撮像部１５は、所定のフレームレートで動画データ（撮影画像データ）を出力することができる。撮像部１５は、それぞれ、広角レンズまたは魚眼レンズを有し、水平方向には例えば１４０°～１９０°の範囲を撮影することができる。撮像部１５は、車両１の周辺を逐次撮影し、撮影画像データとして出力する。
　撮像部１５ａは、例えば、車体２の後側の端部２ｅに位置し、リヤトランクのドア２ｈの下方の壁部に設けられている。撮像部１５ｂは、例えば、車体２の右側の端部２ｆに位置し、右側のドアミラー２ｇに設けられている。撮像部１５ｃは、例えば、車体２の前側、すなわち車両前後方向の前方側の端部２ｃに位置し、フロントバンパー等に設けられている。撮像部１５ｄは、例えば、車体２の左側、すなわち車幅方向の左側の端部２ｄに位置し、左側のドアミラー２ｇに設けられている。ＥＣＵ１４は、複数の撮像部１５で得られた画像データに基づいて演算処理や画像処理を実行し、一つの撮像部１５から得られる画像よりも広い視野角の画像を生成したり、車両１を上方から見た仮想的な俯瞰画像を生成したりすることができる。
　図１、図２に例示されるように、車体２には、複数の測距部１６、１７として、例えば四つの測距部１６ａ～１６ｄと、八つの測距部１７ａ～１７ｈとが設けられている。測距部１６、１７は、例えば、超音波を発射してその反射波を捉えるソナーである。測距部１７は、例えば、比較的近距離の物体の検出に用いられる。また、測距部１６は、例えば、測距部１７よりも遠い比較的長距離の物体の検出に用いられる。そして、測距部１７は、例えば、車両１の前方および後方の物体の検出に用いられる。また、測距部１６は、車両１の側方の物体の検出に用いられる。
　また、図４に例示されるように、運転支援システム１００（運転支援装置）では、ＥＣＵ１４、モニタ装置１１、操舵システム１３、測距部１６、１７等の他、ブレーキシステム１８、舵角センサ１９ａ、ステアリング感圧センサ１９ｂ、アクセルセンサ２０、シフトセンサ２１ａ、車輪速センサ２２等が、電気通信回線としての車内ネットワーク２３を介して電気的に接続されている。車内ネットワーク２３は、例えば、ＣＡＮ（Controller　Area　Network）として構成されている。ＥＣＵ１４は、車内ネットワーク２３を通じて制御信号を送ることで、操舵システム１３、ブレーキシステム１８等を制御することができる。また、ＥＣＵ１４は、車内ネットワーク２３を介して、トルクセンサ１３ｂ、ブレーキセンサ１８ｂ、舵角センサ１９ａ、ステアリング感圧センサ１９ｂ、測距部１６、測距部１７、アクセルセンサ２０、シフトセンサ２１ａ、車輪速センサ２２等の検出結果や、操作入力部１０等の操作信号等を、受け取ることができる。
　ＥＣＵ１４は、例えば、ＣＰＵ１４ａ（Central　Processing　Unit）、ＲＯＭ１４ｂ（Read　Only　Memory）、ＲＡＭ１４ｃ（Random　Access　Memory）、表示制御部１４ｄ、音声制御部１４ｅ、ＳＳＤ１４ｆ（Solid　State　Drive、フラッシュメモリ）等を有している。ＣＰＵ１４ａは、各種の演算処理および制御を実行することができる。ＣＰＵ１４ａは、ＲＯＭ１４ｂ等の不揮発性の記憶装置にインストールされ記憶されたプログラムを読み出し、当該プログラムにしたがって演算処理を実行することができる。ＲＡＭ１４ｃは、ＣＰＵ１４ａでの演算で用いられる各種のデータを一時的に記憶する。また、表示制御部１４ｄは、ＥＣＵ１４での演算処理のうち、主として、表示装置８、１２で表示される画像データの合成等を実行する。また、音声制御部１４ｅは、ＥＣＵ１４での演算処理のうち、主として、音声出力装置９で出力される音声データの処理を実行する。また、ＳＳＤ１４ｆは、書き換え可能な不揮発性の記憶部であって、ＥＣＵ１４の電源がオフされた場合にあってもデータを記憶することができる。なお、ＣＰＵ１４ａ、ＲＯＭ１４ｂ、ＲＡＭ１４ｃ等は、例えば、同一パッケージ内に集積される。また、ＥＣＵ１４は、ＣＰＵ１４ａに替えて、ＤＳＰ（Digital　Signal　Processor）等の他の論理演算プロセッサや論理回路等が用いられる構成であってもよい。また、ＳＳＤ１４ｆに替えてＨＤＤ（Hard　Disk　Drive）が設けられてもよいし、ＳＳＤ１４ｆやＨＤＤは、ＥＣＵ１４とは別に設けられてもよい。
　ブレーキシステム１８は、例えば、車輪３のロックを抑制するＡＢＳ（Anti-lock　Brake　System）、コーナリング時の車両１の横滑りを抑制する横滑り防止装置（ＥＳＣ：Electronic　Stability　Control）、ブレーキ力を増強させる（ブレーキアシストを実行する）電動ブレーキシステム、ＢＢＷ（Brake　By　Wire）等を備える。ブレーキシステム１８は、アクチュエータ１８ａを介して、車輪３ひいては車両１に制動力を与える。また、ブレーキシステム１８は、左右の車輪３の回転差などから車輪３のロック、空回り、横滑り等の兆候を検出して、各種制御を実行することができる。ブレーキセンサ１８ｂは、例えば、制動操作部６の可動部の位置を検出するセンサである。ブレーキセンサ１８ｂは、可動部としてのブレーキペダルの位置を検出することができる。ブレーキセンサ１８ｂは、変位センサを含む。
　舵角センサ１９ａは、例えば、ステアリングホイール等の操舵部４の操舵量を検出するセンサである。舵角センサ１９ａは、例えば、ホール素子などを用いて構成される。ＥＣＵ１４は、運転者による操舵部４の操舵量や、自動操舵時の各車輪３の操舵量等を、舵角センサ１９ａから取得して各種制御を実行する。なお、舵角センサ１９ａは、操舵部４に含まれる回転部分の回転角度を検出する。舵角センサ１９ａは、角度センサの一例である。
　ステアリング感圧センサ１９ｂは、ステアリングホイールに内蔵された周知の感圧センサ（圧力センサ）であり、ステアリングホイールが把持されているか否かを検出したり、またはその把持の強さを検出したりすることができる。
　アクセルセンサ２０は、例えば、加速操作部５の可動部の位置を検出するセンサである。アクセルセンサ２０は、可動部としてのアクセルペダルの位置を検出することができる。アクセルセンサ２０は、変位センサを含む。
　シフトセンサ２１ａは、例えば、変速操作部７の可動部の位置を検出するセンサである。シフトセンサ２１ａは、可動部としての、シフトレバー、ボタン等の位置を検出することができる。シフトセンサ２１ａは、変位センサを含んでもよいし、スイッチとして構成されてもよい。
　車輪速センサ２２は、車輪３の回転数を検出するセンサである。車輪速センサ２２は、検出した回転数を示す車輪速パルス数をセンサ値として出力する。車輪速センサ２２は、例えば、ホール素子などを用いて構成される。ＥＣＵ１４は、車輪速センサ２２から取得したセンサ値に基づいて車両１の移動量などを演算し、各種制御を実行する。
　なお、上述した各種センサやアクチュエータの構成や、配置、電気的な接続形態等は、一例であって、種々に設定（変更）することができる。
　ＥＣＵ１４は、運転支援システム１００における記憶手段や処理手段の役割を果たす。図５は、第１実施形態におけるＥＣＵ１４内の構成の一例を示すブロック図である。図５に示すように、ＥＣＵ１４は、ＣＰＵ１４ａと記憶部６０とを備える。記憶部６０は、ＣＰＵ１４ａでの演算で用いられるデータを記憶するとともに、ＣＰＵ１４ａでの演算で算出されたデータを記憶する。
　ＣＰＵ１４ａは、ＲＯＭ１４ｂ等の記憶装置にインストールされ記憶されたプログラムを読み出し、それを実行することで実現される各種モジュールを備える。ＣＰＵ１４ａは、例えば、車両位置検出部３１、目標位置決定部３２、移動経路決定部３３、移動予定距離計算部３４、および、移動制御部３５を備える。
　車両位置検出部３１は、例えば、撮像部１５から出力される撮影画像データや、車輪速センサ２２から出力される車輪３の回転数等に基づいて、車両位置（現在の車両位置）を検出する。
　目標位置決定部３２は、運転支援時に、目標位置を決定する。例えば、目標位置決定部３２は、表示装置８に表示された周辺画像（俯瞰画像等）に対して運転者が操作入力部１０を用いて指定した位置を目標位置と決定する。また、例えば、目標位置決定部３２は、撮像部１５から出力される車両１の周辺画像に基づいて、目標位置を自動的に決定してもよい。なお、目標位置の決定手法はこれらに限定されるものではない。
　移動経路決定部３３は、車両位置から目標位置までの移動経路を決定する。例えば、移動経路決定部３３は、車両位置と目標位置とに基づいて所定の手順や条件にしたがった幾何学的な演算を行って、車両１の移動経路を決定することができる。また、例えば、移動経路決定部３３は、ＲＯＭ１４ｂやＳＳＤ１４ｆ等に記憶された複数の経路パターンのデータを参照し、車両位置と目標位置とに合致する経路パターンを選択することで、移動経路を決定してもよい。なお、移動経路の決定手法はこれらに限定されるものではない。
　移動予定距離計算部３４は、運転支援中に、車両位置から目標位置までの移動予定距離を、移動経路にしたがって計算する。
　移動制御部３５は、移動経路決定部３３によって決定された移動経路に沿って車両１が移動するように、車両位置に応じて操舵システム１３のアクチュエータ１３ａを制御する。この際、例えば、車両１は、運転者の加速操作部５あるいは制動操作部６の操作に応じて、加速あるいは減速（制動）される。ただし、移動制御の手法はこれに限定されるものではない。例えば、加速、減速についても、運転支援システム１００によって自動制御してもよい。
　また、運転支援システム１００の一部として機能する表示制御部１４ｄ（図４）は、目標位置が設定されているときには、目標位置が設定されていないときにも表示されている表示物（以下、「元の表示物」ともいう。）の全部または一部を、移動予定距離に応じて第１の表示形態から第２の表示形態へ変更させる。その場合、例えば、第１の表示形態、第２の表示形態の一方を、目標位置が設定されていないときの表示形態としてもよい。そうすれば、設計や処理が簡易になる。
　表示制御部１４ｄは、具体的には、例えば、元の表示物の一部であり、車両の進行方向を示す矢印を、移動予定距離が小さくなるほど、透明度が大きくなるように表示する。
　次に、表示画像について説明する。図６は、第１実施形態における俯瞰画像の一例を示す図である。図６に示すように、表示装置８に俯瞰画像が表示され、その俯瞰画像内に車両１が表示されている。その表示されている車両１には、車両１の進行方向を示す指標である矢印Ｙ（以下、符号無しで単に「矢印」という場合もある。）が重畳表示されている。この第１実施形態では、車両１が移動して目標位置までの移動予定距離が小さくなるほど、この矢印Ｙの透明度が大きくなるように変化させる。
　記憶部６０は、表示制御部１４ｄが元の表示物の全部または一部を移動予定距離に応じて第１の表示形態から第２の表示形態へ変更させるのに必要な各種情報を記憶する。例えば、記憶部６０は、移動予定距離が小さいほど矢印の透明度が大きいという、移動予定距離と矢印の透明度との対応情報を記憶する。
　また、表示制御部１４ｄは、移動予定距離に応じた透明度の矢印を車両１の進行方向に合わせて表示する。以下、具体例を用いて説明する。
　図７Ａ、図７Ｂは、第１実施形態における矢印の透明度と移動予定距離の対応関係の一例を示す図である。図７Ａは、車両１の前進用の矢印を示す。（ａ１）から（ａ５）まで、車両１の前進の方向に、移動予定距離がそれぞれ１００ｃｍ以上、１００～８０ｃｍ、８０～６０ｃｍ、６０～４０ｃｍ、４０～２０ｃｍの場合について、段階的に透明度が大きくなっている矢印Ｙが示されている。なお、２０ｃｍ未満の場合である（ａ６）では、透明度が１００％となって矢印Ｙは表示されていない。
　また、図７Ｂは、車両１の後退用の矢印を示す。（ｂ１）から（ｂ５）まで、車両１の後退の方向に、移動予定距離がそれぞれ１００ｃｍ以上、１００～８０ｃｍ、８０～６０ｃｍ、６０～４０ｃｍ、４０～２０ｃｍの場合について、段階的に透明度が大きくなっている矢印Ｙが示されている。なお、２０ｃｍ未満の場合である（ｂ６）では、透明度が１００％となって矢印Ｙは表示されていない。
　このような矢印Ｙを、車両１が縦列駐車状態から出庫する場合の運転支援時の表示画像に適用した場合の例を図７Ｃに示す。（ｃ１１）に示すように、右向きに並んだ車両Ｃ１、車両１、車両Ｃ２のうちの車両１が出庫する場合、車両１が車両Ｃ１に近い場所から少し右に移動（前進）して車両Ｃ２に接近するとき、矢印Ｙの表示は、（ｃ１）、（ｃ２）、（ｃ３）と変化する。
　また、次に、（ｃ１２）に示すように、車両１が車両Ｃ２に近い場所から少し左に移動（後退）して車両Ｃ１に接近するとき、矢印Ｙの表示は、（ｃ４）、（ｃ５）、（ｃ６）と変化する。
　また、次に、（ｃ１３）に示すように、車両１が車両Ｃ１に近い場所から右に移動（前進）して出庫するとき、矢印Ｙの表示は（ｃ７）に変化する。
　このようにして、運転者は、矢印Ｙの方向によって車両１の移動方向を知ることができるとともに、移動予定距離が小さくなるほどその矢印Ｙの透明度が大きくなるので、その透明度の変化から移動予定距離を容易に認識でき、安心感を得ることができる。
　次に、運転支援装置の処理について説明する。図８は、第１実施形態における運転支援装置の処理の一例を示すフローチャートである。
　まず、ステップＳ１において、ＥＣＵ１４は、車両１が運転支援中か否かを判定し、Ｙｅｓの場合はステップＳ２に進み、Ｎｏの場合はステップＳ１に戻る。運転支援は、例えば、運転者が操作入力部１０を操作することで開始する。
　ステップＳ２において、車両位置検出部３１は、撮像部１５から出力される撮影画像データや、車輪速センサ２２から出力される車輪３の回転数等に基づいて、車両位置を検出する。
　次に、ステップＳ３において、目標位置決定部３２は、運転者による操作入力部１０を用いた操作に基づいて、または、撮像部１５から出力される車両１の周辺画像に基づいて自動的に、目標位置を決定する。
　次に、ステップＳ４において、移動経路決定部３３は、車両位置から目標位置までの移動経路を決定する。
　次に、ステップＳ５において、移動予定距離計算部３４は、車両位置から目標位置までの移動予定距離を、移動経路にしたがって計算する。
　次に、ステップＳ６において、移動制御部３５は、決定された移動経路に沿って車両１が移動するように、車両位置に応じて操舵システム１３のアクチュエータ１３ａを制御する。
　次に、ステップＳ７において、表示制御部１４ｄは、移動予定距離に応じた画像を表示する。具体的には、表示制御部１４ｄは、俯瞰画像における車両部分に、移動予定距離計算部３４が計算した移動予定距離に応じた透明度の矢印を進行方向に合わせて重畳表示する（図６、図７Ａ、図７Ｂ、図７Ｃ）。
　ステップＳ７の後、ステップＳ１に戻る。なお、ステップＳ１でＹｅｓ、ステップＳ２、・・・、ステップＳ７、ステップＳ１でＹｅｓ、・・・、というループを繰り返す場合、ステップＳ３、Ｓ４は、毎回ではなく、必要なときだけ実行すればよい。
　このようにして、第１実施形態の運転支援装置によれば、移動予定距離が小さくなるほど、表示される矢印の透明度が大きくなるので、運転者は、その矢印の透明度の変化から移動予定距離の変化を容易に認識することができ、安心感を得ることができる。また、矢印は、元の表示物の一部であるので、視認性を低下させることがない。
　なお、魚眼画像を用いる場合、効果がより顕著になる。図９は、第１実施形態における魚眼画像の一例を示す図である。図９に示すように、魚眼画像では、中心から離れるほど画像が圧縮されている。したがって、中心から離れた位置に、従来と同様に目標位置として旗のマーク等を表示すると、元の画像が見づらいものになってしまう可能性が高い。
　例えば、図９の魚眼画像では、車両１のほかに、車両１０１や車両１０２が映っているが、それらは中心から離れた位置であるため、小さく映っている。そのため、従来技術と同様に目標位置として旗のマーク等を表示すると、車両１０１や車両１０２の一部または全部が隠れてしまい、画像全体として見づらいものになってしまう可能性が高い。第１実施形態の運転支援装置では、矢印は元の表示物の一部であるので、そのような問題は起きない。
（第２実施形態）
　次に、第２実施形態における運転支援装置について説明する。なお、図１～図４で説明した事項については第１実施形態の場合と同様であるので、説明を省略する。
　第２実施形態でも、第１実施形態と同様に、図６に示すように、表示装置８に表示する俯瞰画像内に車両１が表示され、その表示されている車両１には車両１の進行方向を示す指標である矢印Ｙが重畳表示される。第２実施形態では、車両１が移動して目標位置までの移動予定距離が小さくなるほど、この矢印Ｙの長さを短く変化させる。
　そのために、記憶部６０は、移動予定距離が小さいほど車両の進行方向を示す矢印の長さが短いという、移動予定距離と矢印の長さとの対応情報を記憶する。また、表示制御部１４ｄは、車両の進行方向を示す矢印を、移動予定距離が小さくなるほど、長さが短くなるように表示する。以下、具体例を用いて説明する。
　図１０Ａ、図１０Ｂ、図１０Ｃは、第２実施形態における矢印の長さと移動予定距離の対応関係の一例を示す図である。図１０Ａ、図１０Ｂ、図１０Ｃは、それぞれ、移動予定距離が１００ｃｍ以上、６０～４０ｃｍ、２０ｃｍ未満の場合の矢印Ｙを示す。つまり、移動予定距離が小さくなるほど、矢印が短くなる。
　そして、第２実施形態の運転支援装置の処理については、図８のフローチャートにおいて、ステップＳ７のみが異なる。ステップＳ７において、表示制御部１４ｄは、移動予定距離に応じた画像を表示するが、具体的には、俯瞰画像における車両部分に、移動予定距離計算部３４が計算した移動予定距離に応じた長さの矢印を進行方向に合わせて重畳表示する（図６、図１０Ａ、図１０Ｂ、図１０Ｃ）。
　このようにして、第２実施形態の運転支援装置によれば、移動予定距離が小さくなるほど、表示される矢印の長さが短くなるので、運転者は、その矢印の長さの変化から移動予定距離の変化を容易に認識することができ、安心感を得ることができる。
（第３実施形態）
　次に、第３実施形態における運転支援装置について説明する。なお、図１～図４で説明した事項については第１実施形態の場合と同様であるので、説明を省略する。
　第３実施形態では、第１実施形態と同様、図６に示すように、表示装置８に表示する俯瞰画像内に車両１が表示され、その表示されている車両１には車両１の進行方向を示す指標である矢印Ｙが重畳表示される。車両１の色は、移動予定距離が小さくなるほど、第１の色から第２の色に変化する。
　そのために、記憶部６０は、移動予定距離が小さくなるほど車両の色が第１の色から第２の色に変化するという、移動予定距離と車両の色との対応情報を記憶する。また、表示制御部１４ｄは、車両を、移動予定距離が小さくなるほど、第１の色から第２の色に変化するように表示する。
　なお、表示制御部１４ｄによる色の変化の制御のために、例えば、記憶部６０に、予め、表示に用いる色の組み合わせ（例えば、第１の色、第２の色、および、それらの段階的中間色）を含む色の情報を定義したカラーパレットを記憶させておけばよい。なお、第１の色と第２の色の組み合わせは任意である。例えば、第１の色、第２の色は、白、赤でもよいし、その逆の赤、白でもよいし、青、赤でもよいし、黄緑、紫でもよい。以下、第３実施形態について、具体例を用いて説明する。
　図１１Ａ、図１１Ｂ、図１１Ｃは、第３実施形態における車両アイコン（俯瞰画像における車両部分の表示）の色と移動予定距離の対応関係の一例を示す図である。図１１Ａ、図１１Ｂ、図１１Ｃは、それぞれ、移動予定距離が１００ｃｍ以上、６０～４０ｃｍ、２０ｃｍ未満の場合の車両アイコンを示す。ここでは、一例として、第１の色が白（例えば、目標位置が設定されていないときの色）で、第２の色が赤であるものとする。したがって、図１１Ａの車両アイコンは白色で、図１１Ｂの車両アイコンはピンク色で、図１１Ｃの車両アイコンは赤色となっている。
　そして、第３実施形態の運転支援装置の処理については、図８のフローチャートにおいて、ステップＳ７のみが異なる。ステップＳ７において、表示制御部１４ｄは、移動予定距離に応じた画像を表示するが、具体的には、移動予定距離が小さくなるほど、車両１の色が第１の色から第２の色に変化する（図６、図１１Ａ、図１１Ｂ、図１１Ｃ）。
　このようにして、第３実施形態の運転支援装置によれば、移動予定距離が小さくなるほど、車両の色が第１の色から第２の色に変化するので、運転者は、その車両の色の変化から移動予定距離の変化を容易に認識することができ、安心感を得ることができる。
（第４実施形態）
　次に、第４実施形態における運転支援装置について説明する。なお、図１～図４で説明した事項については第１実施形態の場合と同様であるので、説明を省略する。
　第４実施形態では、第１実施形態と同様、図６に示すように、表示装置８に表示する俯瞰画像内に車両１が表示され、その表示されている車両１には車両１の進行方向を示す指標である矢印Ｙが重畳表示される。そして、第４実施形態では、車両１が移動して目標位置までの移動予定距離が小さくなるほど、表示物の全部の色合いが、第１の色から第２の色に変化する。
　そのために、記憶部６０は、移動予定距離が小さくなるほど表示物の全部の色合いが第１の色から第２の色に変化するという、移動予定距離と表示物の全部の色合いとの対応情報を記憶する。また、表示制御部１４ｄは、表示物の全部の色合いを、移動予定距離が小さくなるほど、第１の色から第２の色に変化するように表示する。以下、第４実施形態について、具体例を用いて説明する。
　図１２Ａ、図１２Ｂ、図１２Ｃは、第４実施形態における撮影画像の色と移動予定距離の対応関係の一例を示す図である。ここでは、一例として、第１の色が白で、第２の色が赤であるものとする。図１２Ａの撮影画像の色は、図６と同様である。図１２Ｂの撮影画像の色は、図１２Ａよりも少し赤味がかっている。また、図１２Ｃの撮影画像の色は、図１２Ｂよりもさらに赤味がかっている。
　そして、第４実施形態の運転支援装置の処理については、図８のフローチャートにおいて、ステップＳ７のみが異なる。ステップＳ７において、表示制御部１４ｄは、移動予定距離に応じた画像を表示するが、具体的には、移動予定距離が小さくなるほど、表示物の全部の色合いを、第１の色から第２の色に変化するように表示する（図１２Ａ、図１２Ｂ、図１２Ｃ）。
　このようにして、第４実施形態の運転支援装置によれば、移動予定距離が小さくなるほど、表示物の全部の色合いが第１の色（例えば白）から第２の色（例えば赤）に変化するので、運転者は、その表示物の全部の色合いの変化から移動予定距離の変化を容易に認識することができ、安心感を得ることができる。
（第５実施形態）
　次に、第５実施形態における運転支援装置について説明する。なお、図１～図４で説明した事項については第１実施形態の場合と同様であるので、説明を省略する。
　第５実施形態では、表示画像（表示物）のうちの所定の文字部分を、車両１が移動して目標位置までの移動予定距離が小さくなるほど、第１の色から第２の色に変化させる。
　そのために、記憶部６０は、移動予定距離が小さいほど表示物における所定の文字部分が第１の色から第２の色に変化するという、移動予定距離と所定の文字部分との対応情報を記憶する。また、表示制御部１４ｄは、表示物における所定の文字部分を、移動予定距離が小さくなるほど、第１の色から第２の色に変化するように表示する。以下、第５実施形態について、具体例を用いて説明する。
　図１３Ａは、第５実施形態における撮影画像の一例を示す図である。図１３Ｂは、図１３Ａの撮影画像に表示する文字の色の変化の一例を示す図である。ここでは、一例として、第１の色が白で、第２の色が赤であるものとする。つまり、図１３Ａで示すような表示画像における文字部分（符号１０００）を、図１３Ｂの符号Ｌ１～Ｌ５に示すように、移動予定距離が小さくなるほど、第１の色（白）から第２の色（赤）に変化させる。
　そして、第５実施形態の運転支援装置の処理については、図８のフローチャートにおいて、ステップＳ７のみが異なる。ステップＳ７において、表示制御部１４ｄは、表示画像のうちの所定の文字部分を、移動予定距離が小さくなるほど、第１の色（白）から第２の色（赤）に変化させる。
　このようにして、第５実施形態の運転支援装置によれば、移動予定距離が小さくなるほど、表示物における所定の文字部分が第１の色から第２の色に変化するので、運転者は、その文字部分の色の変化から移動予定距離の変化を容易に認識することができ、安心感を得ることができる。
　本発明の実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
　また、本発明の適用場面は、駐車時、縦列出庫時に限定されず、交差点での右左折時等、他の場面であってもよい。
　１…車両、２…車体、８…表示装置、１４…ＥＣＵ、１４ａ…ＣＰＵ、１４ｄ…表示制御部、１５、１５ａ、１５ｂ、１５ｃ、１５ｄ…撮像部、３１…車両位置検出部、３２…目標位置決定部、３３…移動経路決定部、３４…移動予定距離計算部、３５…移動制御部、１００…運転支援システム（運転支援装置）

Claims (8)

  1. 　車両の周辺を表示部に表示する運転支援装置であって、
    　車両位置から目標位置までの移動予定距離を計算する移動予定距離計算部と、
    　前記目標位置が設定されているときには、前記目標位置が設定されていないときにも表示されている表示物の全部または一部を、前記移動予定距離に応じて第１の表示形態から第２の表示形態へ変更させる表示制御部と、
    　を備える運転支援装置。
  2. 　前記第１の表示形態は、前記目標位置が設定されていないときの表示形態である、請求項１に記載の運転支援装置。
  3. 　前記第２の表示形態は、前記目標位置が設定されていないときの表示形態である、請求項１に記載の運転支援装置。
  4. 　前記表示制御部は、前記表示物の一部であり、車両の進行方向を示す矢印を、前記移動予定距離が小さくなるほど、透明度が大きくなるように表示する、請求項１または請求項３に記載の運転支援装置。
  5. 　前記表示制御部は、前記表示物の一部であり、車両の進行方向を示す矢印を、前記移動予定距離が小さくなるほど、長さが短くなるように表示する、請求項１に記載の運転支援装置。
  6. 　前記表示制御部は、前記表示物の一部である車両を、前記移動予定距離が小さくなるほど、第１の色から第２の色に変化するように表示する、請求項１または請求項２に記載の運転支援装置。
  7. 　前記表示制御部は、前記表示物の全部の色合いを、前記移動予定距離が小さくなるほど、第１の色から第２の色に変化するように表示する、請求項１に記載の運転支援装置。
  8. 　前記表示制御部は、前記表示物の一部である所定の文字部分を、前記移動予定距離が小さくなるほど、第１の色から第２の色に変化するように表示する、請求項１に記載の運転支援装置。
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