WO2017163385A1

WO2017163385A1 - 支援画像表示装置、支援画像表示方法及び支援画像表示プログラム

Info

Publication number: WO2017163385A1
Application number: PCT/JP2016/059481
Authority: WO
Inventors: 尚之対馬; 雅浩虻川
Original assignee: 三菱電機株式会社
Priority date: 2016-03-24
Filing date: 2016-03-24
Publication date: 2017-09-28
Also published as: CN108885845B; DE112016006449B4; CN108885845A; JPWO2017163385A1; JP6342089B2; DE112016006449T5; US20190043235A1

Abstract

画像生成部（２１）は、対象物に対する基準位置を指し示す支援画像を生成する。可視判定部（２２）は、移動体（１００）から基準位置を基準とする基準範囲が視認できるか否かを判定する。表示制御部（２３）は、基準範囲が視認できると判定された場合には、支援画像をそのまま移動体（１００）の周囲の風景に重畳させて表示させ、基準範囲が視認できないと判定された場合には、支援画像を変化させた上で、移動体（１００）の周囲の風景に重畳させて表示させる。

Description

支援画像表示装置、支援画像表示方法及び支援画像表示プログラム

　この発明は、車両前方に存在する対象物を指し示す支援画像を表示することにより、運転支援を行う技術に関する。

　運転手は、ナビゲーション装置といった運転支援装置により提示される様々な情報を把握しながら運転する。
　運転支援装置には、ヘッドアップディスプレイのようにウインドシールド上に、前方の風景に重畳させて、建物の名称等を示す支援画像を表示するものがある。また、運転支援装置には、ＬＣＤ（Ｌｉｑｕｉｄ　ｃｒｙｓｔａｌ　ｄｉｓｐｌａｙ）といった表示部に、カメラによって撮影された前方の風景を表示するとともに、風景に重畳させて支援画像を表示するものがある。

　このように、風景に重畳させて情報を表示する場合に、支援画像を表示する位置が、支援画像が対象とする対象物とずれてしまうと、運転手を混乱させてしまう。この課題に対して、特許文献１には、対象物の表示領域に名称を表示する技術が記載されている。

特開平０９－２８１８８９号公報

　特許文献１では、運転手から見える構造物についてのみ、名称を表示している。そのため、特許文献１に記載された技術では、他の構造物によって運転手から見えない位置にある構造物については、名称を表示できない。
　この発明は、他の構造物によって運転手から見えない位置にある構造物についても、運転手に理解しやすく支援画像を表示することを目的とする。

　この発明に係る支援画像表示装置は、
　移動体の視点位置から観察される風景に含まれる対象物の基準位置を指し示す支援画像を前記風景に重畳するように表示する支援画像表示装置において、
　前記支援画像を生成する画像生成部と、
　前記風景において、前記移動体と前記対象物との間にある構造物が、前記対象物の基準位置を基準とする基準範囲と重なるか否かを判定する可視判定部と、
　前記基準範囲が前記構造物と重なる場合には、前記支援画像を変化させて表示させる表示制御部と
を備える。

　この発明では、支援画像が指し示す基準位置を基準とする基準範囲が視認できない場合に、支援画像を変化させた上で風景に重畳させて表示させる。これにより、他の構造物によって運転手から見えない位置にある構造物についても、運転手に理解しやすく支援画像を表示することが可能である。

実施の形態１に係る支援画像表示装置１０の構成図。実施の形態１に係る支援画像表示装置１０の全体的な処理を示すフローチャート。実施の形態１に係る構造物５３が存在しない場合における処理の説明図。実施の形態１に係る構造物５３が存在する場合における処理の説明図。実施の形態１に係る画像生成処理を示すフローチャート。実施の形態１に係る可視判定処理を示すフローチャート。実施の形態１に係る構造物５３が存在するか否かの判定処理の説明図。実施の形態１に係る不可視エリア５４の計算処理の説明図。実施の形態１に係る移動量Ｍの計算処理の説明図。実施の形態１に係る表示制御処理を示すフローチャート。変形例１に係る構造物５３が存在するか否かの判定処理の説明図。変形例１に係る基準範囲６２の特定処理の説明図。変形例１に係る移動量Ｍの計算処理の説明図。変形例２に係るステップＳ２の可視判定処理を示すフローチャート。変形例３に係る支援画像表示装置１０の構成図。実施の形態２に係るステップＳ２の可視判定処理を示すフローチャート。実施の形態２に係る変化範囲Ｌの計算処理の説明図。実施の形態２に係る表示制御処理を示すフローチャート。実施の形態２に係る表示される支援画像４１の説明図。

　実施の形態１．
　＊＊＊構成の説明＊＊＊
　図１を参照して、実施の形態１に係る支援画像表示装置１０の構成を説明する。
　支援画像表示装置１０は、移動体１００に搭載され、ナビゲーション装置３１が表示装置３２に表示させようとするＰＯＩ（Ｐｏｉｎｔ　Ｏｆ　Ｉｎｔｅｒｅｓｔ）情報の表示制御を行うコンピュータである。実施の形態１では、移動体１００は車両である。移動体１００は、車両に限らず、船舶、歩行者といった他の種類であってもよい。
　支援画像表示装置１０は、プロセッサ１１と、記憶装置１２と、通信インタフェース１３と、ディスプレイインタフェース１４とを備える。プロセッサ１１は、信号線を介して他のハードウェアと接続され、これら他のハードウェアを制御する。

　プロセッサ１１は、プロセッシングを行うＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ　Ｃｉｒｃｕｉｔ）である。プロセッサ１１は、具体例としては、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）、ＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ　Ｓｉｇｎａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）、ＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）である。

　記憶装置１２は、メモリ１２１と、ストレージ１２２とを備える。メモリ１２１は、具体例としては、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ　Ａｃｃｅｓｓ　Ｍｅｍｏｒｙ）である。ストレージ１２２は、具体例としては、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ　Ｄｉｓｋ　Ｄｒｉｖｅ）である。また、ストレージ１２２は、ＳＤ（Ｓｅｃｕｒｅ　Ｄｉｇｉｔａｌ）メモリカード、ＣＦ（ＣｏｍｐａｃｔＦｌａｓｈ）、ＮＡＮＤフラッシュ、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ブルーレイ（登録商標）ディスク、ＤＶＤといった可搬記憶媒体であってもよい。

　通信インタフェース１３は、移動体１００に搭載されたナビゲーション装置３１といった装置を接続する装置である。通信インタフェース１３は、具体例としては、ＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ　Ｓｅｒｉａｌ　Ｂｕｓ）、ＩＥＥＥ１３９４の接続端子である。
　ナビゲーション装置３１は、測位装置３３を用いて移動体１００の位置を特定し、特定された位置に基づき目的地又は経由地への経路を表示装置３２に表示させて、目的地又は経由地への経路案内を行うコンピュータである。また、ナビゲーション装置３１は、地図情報を有しており、運転手から指定された、又は、自動的に抽出したＰＯＩ情報を表示装置３２に表示させて、運転手に提示するコンピュータである。
　ＰＯＩ情報は、運転手が関心を持っていると推定される対象物についての情報であり、対象物の位置、形状等を示す情報である。ＰＯＩ情報は、具体例としては、薬局、レストランといった分類が運転手から指定された場合には、指定された分類に該当する対象物の情報である。
　測位装置３３は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ　Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ　Ｓｙｓｔｅｍ）衛星といった測位衛星から搬送波に乗せて送信された測位信号を受信する装置である。

　ディスプレイインタフェース１４は、移動体１００に搭載された表示装置３２を接続する装置である。ディスプレイインタフェース１４は、具体例としては、ＵＳＢ、ＨＤＭＩ（登録商標、Ｈｉｇｈ－Ｄｅｆｉｎｉｔｉｏｎ　Ｍｕｌｔｉｍｅｄｉａ　Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）の接続端子である。
　表示装置３２は、移動体１００の前方といった移動体１００の周囲の風景に、情報を重畳して表示する装置である。ここでいう風景は、ヘッドアップディスプレイ等を介して見える実物と、カメラによって取得された映像と、コンピュータグラフィックによって作成された３次元地図とのいずれかである。

　支援画像表示装置１０は、機能構成として、画像生成部２１と、可視判定部２２と、表示制御部２３とを備える。画像生成部２１と、可視判定部２２と、表示制御部２３との各部の機能はソフトウェアにより実現される。
　記憶装置１２のストレージ１２２には、支援画像表示装置１０の各部の機能を実現するプログラムが記憶されている。このプログラムは、プロセッサ１１によりメモリ１２１に読み込まれ、プロセッサ１１によって実行される。これにより、支援画像表示装置１０の各部の機能が実現される。

　プロセッサ１１によって実現される各部の機能の処理の結果を示す情報とデータと信号値と変数値は、メモリ１２１、又は、プロセッサ１１内のレジスタ又はキャッシュメモリに記憶される。以下の説明では、プロセッサ１１によって実現される各部の機能の処理の結果を示す情報とデータと信号値と変数値は、メモリ１２１に記憶されるものとして説明する。

　プロセッサ１１によって実現される各機能を実現するプログラムは、記憶装置１２に記憶されているとした。しかし、このプログラムは、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ブルーレイ（登録商標）ディスク、ＤＶＤといった可搬記憶媒体に記憶されてもよい。

　図１では、プロセッサ１１は、１つだけ示されていた。しかし、プロセッサ１１は、複数であってもよく、複数のプロセッサ１１が、各機能を実現するプログラムを連携して実行してもよい。

　＊＊＊動作の説明＊＊＊
　図２から図１０を参照して、実施の形態１に係る支援画像表示装置１０の動作を説明する。
　実施の形態１に係る支援画像表示装置１０の動作は、実施の形態１に係る支援画像表示方法に相当する。また、実施の形態１に係る支援画像表示装置１０の動作は、実施の形態１に係る支援画像表示プログラムの処理に相当する。

　図２から図４を参照して、実施の形態１に係る支援画像表示装置１０の全体的な処理を説明する。
　図２に示す処理は、ナビゲーション装置３１がＰＯＩ情報を表示装置３２に表示させる際に実行される。ナビゲーション装置３１は、ＰＯＩ情報を表示させる際、ＰＯＩ情報を支援画像表示装置１０に送信する。
　ここでは、ＰＯＩ情報の対象物５１は薬局であるとして説明する。図３と図４とは、図３では図３の（Ａ）に示すように移動体１００と対象物５１である薬局との間に構造物５３が存在しないのに対して、図４では図４の（Ａ）に示すように構造物５３である建物が存在する点が異なる。

　ステップＳ１の画像生成処理では、図３の（Ｂ）及び図４の（Ｂ）に示すように、画像生成部２１は、ＰＯＩ情報の対象物５１に対する基準位置６１を指し示す支援画像４１を生成して、メモリ１２１に書き込む。基準位置６１は、支援画像により対象物を指し示す際に、基準となる位置である。実施の形態１では、基準位置６１は、対象物５１上の点である。支援画像４１は、対象物５１を指し示し、この対象物を説明するための画像であって、例えば、対象物５１を指し示す仮想の看板のような画像がこれに相当する。

　ステップＳ２の可視判定処理では、可視判定部２２は、移動体１００から基準位置６１を基準とする基準範囲６２が視認できるか否かを判定する。すなわち、可視判定部２２は、移動体の視点位置から観察される風景において、移動体１００と対象物５１との間にある構造物５３が、対象物５１の基準位置６１を基準とする基準範囲６２と重なるか否かを判定する。基準範囲６２は、基準位置から予め決められた任意の範囲を示す。なお、上記任意の範囲は、基準点と同一であっても良い。すなわち、基準点と基準範囲が同じ範囲であっても良い。実施の形態１では、基準範囲６２は、基準位置６１を示す点である。

　ステップＳ３の表示制御処理では、表示制御部２３は、ステップＳ１で生成された支援画像４１をメモリ１２１から読み出す。そして、表示制御部２３は、読み出された支援画像４１を風景４２に重畳させて表示装置３２に表示させる。

　この際、表示制御部２３は、ステップＳ２で基準範囲６２が視認できると判定された場合には、すなわち、基準範囲６２が構造物５３と重ならない場合には、読み出された支援画像４１をそのまま、風景４２に重畳させて表示装置３２に表示させる。
　つまり、図３の（Ａ）に示すように、移動体１００と対象物５１である薬局との間に構造物５３が存在しない場合には、図３の（Ｃ）に示すように、読み出された支援画像４１を変化させず、風景４２に重畳させて表示装置３２に表示させる。

　一方、表示制御部２３は、ステップＳ２で基準範囲６２が視認できないと判定された場合には、すなわち、基準範囲６２が構造物５３と重なる場合には、読み出された支援画像４１を変化させた上で、移動体１００の周囲の風景４２に重畳させて表示装置３２に表示させる。支援画像４１の変化には、支援画像４１の位置の変化、表示態様の変化が含まれるが、実施の形態１では、表示制御部２３が支援画像４１の指し示す位置を変化させた上で表示装置３２に表示させる例について説明する。
　つまり、図４の（Ａ）に示すように、移動体１００と対象物５１である薬局との間に構造物５３が存在する場合には、図４の（Ｃ）に示すように、表示制御部２３が、読み出された支援画像４１をそのまま、風景４２に重畳させて表示装置３２に表示させると、支援画像４１が指し示した位置が構造物５３と重なってしまい、対象物５１である薬局が構造物５３内に存在するように見えてしまう。
　そこで、表示制御部２３は、図４の（Ｄ）に示すように、支援画像４１が指し示す位置を、道路５２側にずらした上で表示装置３２に表示させる。これにより、構造物５３の裏側に対象物５１である薬局が存在することが分かり易くなる。これにより、構造物５３の裏側に対象物５１である薬局が存在することが分かり易くなる。

　図５を参照して、実施の形態１に係るステップＳ１の画像生成処理を説明する。
　ステップＳ１１では、画像生成部２１は、ステップＳ１１でナビゲーション装置３１から送信されたＰＯＩ情報を、通信インタフェース１３を介して取得する。画像生成部２１は、取得されたＰＯＩ情報をメモリ１２１に書き込む。
　ＰＯＩ情報は、対象物５１の位置、形状を示す情報である。実施の形態１では、対象物５１の形状を示す情報は、対象物５１を上空から見た場合の平面形状を示すとし、対象物５１の平面形状は矩形であるとする。そして、ＰＯＩ情報は、対象物５１を上空から見た場合の左上、右上、左下、右下の４点の緯度及び経度を示す情報とする。ここでは、対象物５１は薬局であるため、ＰＯＩ情報は、移動体１００の周辺にある薬局についての４点の緯度及び経度を示す情報である。

　ステップＳ１２では、画像生成部２１は、ステップＳ１１で取得されたＰＯＩ情報が示す対象物５１を指し示す支援画像４１を生成する。
　具体的には、画像生成部２１は、ステップＳ１１で取得されたＰＯＩ情報をメモリ１２１から読み出す。画像生成部２１は、ＰＯＩ情報から対象物５１の基準位置６１を特定する。そして、画像生成部２１は、特定された対象物５１の基準位置６１を指し示し、道路５２の方に延びた支援画像４１を生成する。画像生成部２１は、計算された基準位置６１と、生成された支援画像４１とをメモリ１２１に書き込む。
　基準位置６１を特定する方法の具体例としては、画像生成部２１は、ＰＯＩ情報が示す４点の緯度及び経度から、４点のうち対象物５１の道路５２に最も近い点を特定する。画像生成部２１は、道路５２に最も近い点が２点ある場合には、いずれか１点を選択する。画像生成部２１は、特定された点から対象物５１の対角に位置する点の方に一定距離だけずらした位置を計算する。画像生成部２１は、計算された位置を基準高さだけ高さ方向、すなわち、地表面から垂直方向にずらした位置を計算し、計算された位置を基準位置６１とする。

　図３及び図４では、支援画像４１は、矢印の形状をした画像である。そして、支援画像４１は、矢印の先端の位置が基準位置６１に重なり、道路５２の方に延びた画像である。また、支援画像４１は、対象物５１の名称、種類等が示された画像である。支援画像４１は、矢印の形状に限らず、吹き出しといった他の形状であってもよい。

　図６を参照して、実施の形態１に係るステップＳ２の可視判定処理を説明する。
　ステップＳ２１では、可視判定部２２は、移動体１００の運転手の視点位置１０１を計算する。
　具体的には、可視判定部２２は、ナビゲーション装置３１から移動体１００の位置を示す位置情報を取得する。そして、可視判定部２２は、位置情報が示す位置から運転手の視点位置１０１を計算する。具体例としては、可視判定部２２は、ナビゲーション装置３１から得られる位置情報が示す位置に対する、運転手の視点位置１０１の相対的な位置を示す相対位置情報を事前にメモリ１２１に記憶しておく。そして、可視判定部２２は、この相対位置情報を用いて視点位置１０１を計算する。可視判定部２２は、計算された視点位置１０１をメモリ１２１に書き込む。

　ステップＳ２２では、可視判定部２２は、ステップＳ２１で計算された視点位置１０１と、対象物５１との間に、構造物５３が存在するか否かを判定する。
　具体的には、可視判定部２２は、ステップＳ２１で計算された視点位置１０１とステップＳ１１で取得されたＰＯＩ情報とをメモリ１２１から読み出す。図７に示すように、可視判定部２２は、視点位置１０１と、ＰＯＩ情報が示す対象物５１の４点のうち両端に位置する２つの点とを接続した２本の直線Ｄ１を計算する。２本の直線Ｄ１は、視点位置１０１から移動体１００の進行方向に対する右方向を基準軸として、視点位置１０１と対象物５１の４点それぞれとを結んだ直線のうち、基準軸との成す角θが最小になる直線と、最大になる直線とを計算することにより、計算される。そして、可視判定部２２は、ナビゲーション装置３１が有する地図情報を参照して、視点位置１０１と、計算された２本の直線と、対象物５１とで囲まれた範囲に構造物５３が存在するか否かを判定する。
　可視判定部２２は、構造物５３が存在する場合には処理をステップＳ２３に進め、構造物５３が存在しない場合には処理をステップＳ２６に進める。

　ステップＳ２３では、可視判定部２２は、視点位置１０１と対象物５１との間に存在する構造物５３で視点位置１０１から見えなくなる不可視エリア５４を計算する。
　具体的には、図８に示すように、可視判定部２２は、視点位置１０１と、構造物５３の両端の点とを通る２本の直線Ｄ２を計算する。ここでは、構造物５３は、対象物５１と同様に矩形であり、構造物５３を上空から見た場合の左上、右上、左下、右下の４点の緯度及び経度が地図情報に示されているものとする。したがって、可視判定部２２は、２本の直線Ｄ１と同様の方法により、２本の直線Ｄ２を計算できる。可視判定部２２は、２本の直線Ｄ２の間における、構造物５３の裏側のエリアを不可視エリア５４として計算する。可視判定部２２は、計算された不可視エリア５４をメモリ１２１に書き込む。

　ステップＳ２４では、可視判定部２２は、ステップＳ２３で計算された不可視エリア５４に基準範囲６２が入るか否かを判定する。
　具体的には、可視判定部２２は、ステップＳ１２で計算された基準位置６１と、ステップＳ２３で計算された不可視エリア５４をメモリ１２１から読み出す。可視判定部２２は、基準位置６１から基準範囲６２を特定する。ここでは、基準位置６１が示す点が基準範囲６２となる。そして、可視判定部２２は、特定された基準範囲６２の少なくとも一部が、読み出された不可視エリア５４に入るか否かを判定する。
　可視判定部２２は、入る場合には処理をステップＳ２５に進め、入らない場合には処理をステップＳ２６に進める。すなわち、移動体１００の運転手の視点位置１０１から風景を観察した際に、この移動体１００と対象物５１との間にある構造物５３が、対象物５１の基準位置６１を基準とする基準範囲６２と重なるか否かを判定する。

　ステップＳ２５では、可視判定部２２は、支援画像４１を移動させる移動量Ｍを計算する。
　具体的には、図９に示すように、可視判定部２２は、上空から見た場合における、基準位置６１と、基準位置６１に対する道路５２の最近点６３とを接続する直線Ｄ３を計算する。可視判定部２２は、計算された直線Ｄ３における基準位置６１と不可視エリア５４の境界点５５との間の線分の長さを移動量Ｍとして計算する。可視判定部２２は、計算された移動量Ｍをメモリ１２１に書き込む。

　ステップＳ２６では、可視判定部２２は、移動量Ｍとして０を設定し、メモリ１２１に書き込む。

　図１０を参照して、実施の形態１に係るステップＳ３の表示制御処理を説明する。
　ステップＳ３１では、表示制御部２３は、ステップＳ１２で生成された支援画像４１と、ステップＳ２５で計算された移動量Ｍ又はステップＳ２６で設定された移動量Ｍとを、メモリ１２１から読み出して取得する。

　ステップＳ３２では、表示制御部２３は、ステップＳ３１で取得された移動量Ｍが０であるか否かを判定する。
　表示制御部２３は、移動量Ｍが０である場合には処理をステップＳ３３に進め、移動量Ｍが０でない場合には処理をステップＳ３４に進める。

　ステップＳ３３では、表示制御部２３は、図３の（Ｃ）に示すように、ステップＳ３１で取得された支援画像４１をそのまま、風景４２に重畳させて表示装置３２に表示させる。

　ステップＳ３４では、表示制御部２３は、ステップＳ３１で取得された支援画像４１を、移動量Ｍだけ移動体１００が走行する道路５２の方に移動させた上で、風景４２に重畳させて表示装置３２に表示させる。つまり、表示制御部２３は、図４の（Ｄ）に示すように、支援画像４１によって指し示された位置が移動体１００から視認できる位置まで支援画像４１を移動させた上で、風景４２に重畳させて表示装置３２に表示させる。すなわち、表示制御部２３は、風景において、支援画像４１によって指し示された位置が構造物５３と重ならない位置まで支援画像４１を移動させた上で、風景４２に重畳させて表示装置３２に表示させる。

　＊＊＊実施の形態１の効果＊＊＊
　以上のように、実施の形態１に係る支援画像表示装置１０は、支援画像４１が指し示す基準位置６１を基準とする基準範囲６２が視認できない場合に、支援画像４１を移動させた上で風景４２に重畳させて表示させる。これにより、他の構造物によって運転手から見えない位置にある構造物についても、運転手に理解しやすく支援画像４１を表示することが可能である。

　＊＊＊他の構成＊＊＊
　＜変形例１＞
　実施の形態１では、基準位置６１は、対象物５１上の点であった。しかし、変形例１として、基準位置６１は、対象物５１からずれた位置にある、対象物５１の近傍の点であってもよい。具体例としては、基準位置６１は、対象物５１よりも道路５２寄りの点であってもよい。
　変形例１について、実施の形態１と異なる点を説明する。

　変形例１では、ステップＳ１２での基準位置６１を特定する方法が異なる。
　画像生成部２１は、ＰＯＩ情報が示す４点の緯度及び経度から、４点のうち対象物５１の道路５２に最も近い点を特定し、特定された点から対象物５１の対角に位置する点の方に一定距離だけずらした位置を計算する。画像生成部２１は、計算された点から道路５２の方に対象物５１の外側までずらし、基準高さだけ高さ方向、すなわち、地表面から垂直方向にずらした位置を基準位置６１とする。

　変形例１では、ステップＳ２２での２本の直線Ｄ１を計算する方法が異なる。
　可視判定部２２は、図１１に示すように、可視判定部２２は、ＰＯＩ情報が示す対象物５１の４点に加え、基準位置６１を示す点を用いる。つまり、可視判定部２２は、視点位置１０１と、ＰＯＩ情報が示す対象物５１の４点及び基準位置６１を示す点の合計５点のうち両端に位置する２つの点とを接続した２本の直線Ｄ１を計算する。

　変形例１では、ステップＳ２４での基準範囲６２を特定する方法が異なる
　図１２に示すように、基準位置６１が対象物５１からずれた位置にある場合には、基準範囲６２は、上空から見た場合における基準位置６１と対象物５１との間の領域である。より具体的には、基準範囲６２は、上空から見た場合における、基準位置６１と、対象物５１における基準位置６１からの最近点とを繋いだ直線上の領域である。
　そのため、可視判定部２２は、上空から見た場合における、基準位置６１と、対象物５１における基準位置６１の最近点とを繋いだ直線を計算し、計算された直線上の領域を基準範囲６２として計算する。

　変形例１では、ステップＳ２５での移動量Ｍを計算する方法が異なる。
　図１３に示すように、可視判定部２２は、基準範囲６２の対象物５１側の端点６４と、道路５２の最近点６３とを結んだ直線Ｄ３を計算する。そして、計算された直線Ｄ３における端点６４と不可視エリア５４の境界点５５との間の線分の長さを移動量Ｍとして計算する。

　＜変形例２＞
　実施の形態１では、基準範囲６２が視認できない場合に、支援画像４１を道路５２の方に移動させた。しかし、変形例２として、基準範囲６２が視認できない場合に、対象物５１の一部が運転手から視認できる場合には、支援画像４１が指し示した位置が、対象物５１における運転手から視認できる位置となるように、支援画像４１を移動させた上で表示させてもよい。すなわち、風景において、構造物５３が対象物５１の一部と重ならない場合には、支援画像４１が指し示した位置が、対象物５１における構造物５３と重ならない位置となるように、支援画像５１を移動させた上で表示させてもよい。

　図１４を参照して、変形例２に係るステップＳ２の可視判定処理を説明する。
　ステップＳ２１からステップＳ２６の処理は、図６のステップＳ２１からステップＳ２６の処理と同じである。

　ステップＳ２７では、可視判定部２２は、対象物５１の一部が移動体１００の運転手から視認できるか否かを判定する。
　具体的には、可視判定部２２は、ステップＳ２３で計算された不可視エリア５４をメモリ１２１から読み出す。可視判定部２２は、対象物５１の一部が、読み出された不可視エリア５４の外にあるか否かを判定する。
　可視判定部２２は、対象物５１の一部が不可視エリア５４の外にある場合には、対象物５１の一部が移動体１００の運転手から視認できるとして、処理をステップＳ２８に進める。一方、可視判定部２２は、対象物５１の一部も不可視エリア５４に外にならない場合には、対象物５１の全体が移動体１００の運転手から視認できないとして、処理をステップＳ２５に進める。

　ステップＳ２８では、可視判定部２２は、基準位置６１に対する、不可視エリア５４の外にある対象物５１の領域内の点の相対的な位置を示す、距離及び方向を移動量Ｍとして計算する。不可視エリア５４に入らない対象物５１の領域内の点は、具体例としては、不可視エリア５４に入らない対象物５１の領域内の中心点である。

　＜変形例３＞
　実施の形態１では、支援画像表示装置１０の各部の機能がソフトウェアで実現された。しかし、変形例３として、支援画像表示装置１０の各部の機能はハードウェアで実現されてもよい。この変形例３について、実施の形態１と異なる点を説明する。

　図１５を参照して、変形例３に係る支援画像表示装置１０の構成を説明する。
　各部の機能がハードウェアで実現される場合、支援画像表示装置１０は、プロセッサ１１と記憶装置１２とに代えて、処理回路１５を備える。処理回路１５は、支援画像表示装置１０の各部の機能及び記憶装置１２の機能を実現する専用の電子回路である。

　処理回路１５は、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ロジックＩＣ、ＧＡ（Ｇａｔｅ　Ａｒｒａｙ）、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ　Ｓｐｅｃｉｆｉｃ　Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ　Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ－Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ　Ｇａｔｅ　Ａｒｒａｙ）が想定される。
　各部の機能を１つの処理回路１５で実現してもよいし、各部の機能を複数の処理回路１５に分散させて実現してもよい。

　＜変形例４＞
　変形例４として、一部の機能がハードウェアで実現され、他の機能がソフトウェアで実現されてもよい。つまり、支援画像表示装置１０の各部のうち、一部の機能がハードウェアで実現され、他の機能がソフトウェアで実現されてもよい。

　プロセッサ１１と記憶装置１２と処理回路１５とを、総称して「プロセッシングサーキットリー」という。つまり、各部の機能は、プロセッシングサーキットリーにより実現される。

　＜変形例５＞
　実施の形態１では、支援画像表示装置１０は、ナビゲーション装置３１と別の装置であった。しかし、支援画像表示装置１０は、ナビゲーション装置３１と一体となっていてもよい。

　なお、本実施の形態において、視点位置１０１は、移動体１００の運転手の視点位置１０１であるものとしたが、これに限られず、運転手以外の搭乗者の視点位置であってもよい。また、風景をカメラによって取得した映像で表示する場合には、視点位置１０１はカメラの視点位置でもよい。

　実施の形態２．
　実施の形態２は、支援画像４１が指し示す基準位置６１を基準とする基準範囲６２が視認できない場合に、支援画像４１の輪郭線を変化させる点が実施の形態１と異なる。実施の形態２では、この異なる点を説明する。

　＊＊＊動作の説明＊＊＊
　図１６から図１９を参照して、実施の形態２に係る支援画像表示装置１０の動作を説明する。
　実施の形態２に係る支援画像表示装置１０の動作は、実施の形態２に係る支援画像表示方法に相当する。また、実施の形態２に係る支援画像表示装置１０の動作は、実施の形態２に係る支援画像表示プログラムの処理に相当する。

　図１６を参照して、実施の形態２に係るステップＳ２の可視判定処理を説明する。
　ステップＳ２１からステップＳ２４の処理は、図６に示すステップＳ２１からステップＳ２４の処理と同じである。

　ステップＳ２５Ｂでは、可視判定部２２は、輪郭線を変化させる変化範囲Ｌを計算する。
　具体的には、図１７に示すように、可視判定部２２は、上空から見た場合における、基準位置６１と、基準位置６１に対する道路５２の最近点６３とを接続する直線Ｄ３を計算する。可視判定部２２は、計算された直線Ｄ３における基準位置６１と不可視エリア５４の境界点５５との間の線分の長さＬ１を計算する。可視判定部２２は、計算された長さＬ１と、支援画像４１の長さＬ２とのうち、短い方を変化範囲Ｌとする。可視判定部２２は、計算された変化範囲Ｌをメモリ１２１に書き込む。

　ステップＳ２６Ｂでは、可視判定部２２は、変化範囲Ｌとして０を設定し、メモリ１２１に書き込む。

　図１８を参照して、実施の形態２に係るステップ３の表示制御処理を説明する。
　ステップＳ３３は、図１０に示すステップＳ３３の処理と同じである。

　ステップＳ３１Ｂでは、表示制御部２３は、ステップＳ１２で生成された支援画像４１と、ステップＳ２５Ｂで計算された変化範囲Ｌ又はステップＳ２６Ｂで設定された変化範囲Ｌとを、メモリ１２１から読み出して取得する。

　ステップＳ３２Ｂでは、表示制御部２３は、ステップＳ３１Ｂで取得された変化範囲Ｌが０であるか否かを判定する。
　表示制御部２３は、変化範囲Ｌが０である場合には処理をステップＳ３３に進め、変化範囲Ｌが０でない場合には処理をステップＳ３４Ｂに進める。

　ステップＳ３４Ｂでは、表示制御部２３は、ステップＳ３１Ｂで取得された支援画像４１のうち、先端から変化範囲Ｌまでの範囲の輪郭線を破線等に変更した上で、風景４２に重畳させて表示装置３２に表示させる。つまり、表示制御部２３は、図１９に示すように、支援画像４１のうち、移動体１００と基準範囲６２との間にある構造物５３と重なる部分の輪郭線を変更した上で、風景４２に重畳させて表示装置３２に表示させる。

　＜変形例６＞
　実施の形態２では、実施の形態１と同じように、支援画像表示装置１０の各部の機能がソフトウェアで実現された。しかし、実施の形態１の変形例３と同じように、支援画像表示装置１０の各部の機能はハードウェアで実現されてもよい。また、実施の形態１の変形例４と同じように、支援画像表示装置１０は、一部の機能がハードウェアで実現され、他の機能がソフトウェアで実現されてもよい。

　以上、本発明の実施の形態及び変形例について説明した。これらの実施の形態及び変形例のうち、いくつかを組み合わせて実施してもよい。また、いずれか１つ又はいくつかを部分的に実施してもよい。なお、本発明は、以上の実施の形態及び変形例に限定されるものではなく、必要に応じて種々の変更が可能である。

　１０　支援画像表示装置、１１　プロセッサ、１２　記憶装置、１２１　メモリ、１２２　ストレージ、１３　通信インタフェース、１４　ディスプレイインタフェース、１５　処理回路、２１　画像生成部、２２　可視判定部、２３　表示制御部、３１　ナビゲーション装置、３２　表示装置、３３　測位装置、４１　支援画像、４２　風景、５１　対象物、５２　道路、５３　構造物、５４　不可視エリア、５５　境界点、６１　基準位置、６２　基準範囲、６３　最近点、６４　端点、１００　移動体。

Claims

　移動体の視点位置から観察される風景に含まれる対象物の基準位置を指し示す支援画像を前記風景に重畳するように表示する支援画像表示装置において、
　前記支援画像を生成する画像生成部と、
　前記風景において、前記移動体と前記対象物との間にある構造物が、前記対象物の基準位置を基準とする基準範囲と重なるか否かを判定する可視判定部と、
　前記基準範囲が前記構造物と重なる場合には、前記支援画像を変化させて表示させる表示制御部と
を備える支援画像表示装置。
　前記表示制御部は、前記基準範囲が前記構造物と重なる場合には、前記支援画像の位置を変化させた上で表示させる
請求項１に記載の支援画像表示装置。
　前記表示制御部は、前記風景において、前記支援画像によって指し示された位置が前記構造物と重ならない位置まで、前記支援画像を前記移動体が走行する道路の方に移動させた上で表示させる
請求項２に記載の支援画像表示装置。
　前記可視判定部は、前記風景において、前記構造物が前記対象物の一部と重ならないか否かを判定し、
　前記表示制御部は、前記構造物が前記対象物の一部と重ならない場合には、前記支援画像によって指し示された位置が前記対象物における前記構造物と重ならない位置となるように、前記支援画像を移動させた上で表示させる
請求項２に記載の支援画像表示装置。
　前記表示制御部は、前記基準範囲が前記構造物と重なる場合には、前記支援画像の輪郭線を変化させた上で表示させる
請求項１に記載の支援画像表示装置。
　前記表示制御部は、前記支援画像のうち、前記風景において、前記構造物と重なる部分の輪郭線を変更した上で表示させる
請求項５に記載の支援画像表示装置。
　前記基準範囲は、前記基準位置が前記対象物上にある場合には、前記基準位置を示す点であり、前記基準位置が前記対象物からずれた位置にある場合には、前記基準位置と前記対象物との間の領域である
請求項１から６までのいずれか１項に記載の支援画像表示装置。
　移動体の視点位置から観察される風景に含まれる対象物の基準位置を指し示す支援画像を前記風景に重畳するように表示する支援画像表示方法において、
　プロセッサが、前記支援画像を生成し、
　プロセッサが、前記風景において、前記移動体と前記対象物との間にある構造物が、前記対象物の基準位置を基準とする基準範囲と重なるか否かを判定し、
　プロセッサが、前記基準範囲が前記構造物と重なる場合には、前記支援画像を変化させて表示させる支援画像表示方法。
　移動体の視点位置から観察される風景に含まれる対象物の基準位置を指し示す支援画像を前記風景に重畳するように表示する支援画像表示プログラムにおいて、
　前記支援画像を生成する画像生成処理と、
　前記風景において、前記移動体と前記対象物との間にある構造物が、前記対象物の基準位置を基準とする基準範囲と重なるか否かを判定する可視判定処理と、
　前記基準範囲が前記構造物と重なる場合には、前記支援画像を変化させて表示させる表示制御処理と
をコンピュータに実行させる支援画像表示プログラム。