WO2017145836A1

WO2017145836A1 - 駆動装置

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Publication number: WO2017145836A1
Application number: PCT/JP2017/005082
Authority: WO
Inventors: 楠姜; 中桐　浩; 耕太星島; 賢治小俣
Original assignee: 株式会社ダイヘン; 株式会社ニコン
Priority date: 2016-02-25
Filing date: 2017-02-13
Publication date: 2017-08-31
Also published as: CN108700177B; EP3421842A1; JP6849653B2; EP3421842B1; US11092228B2; CN108700177A; JPWO2017145836A1; US20180363758A1; EP3421842A4

Abstract

駆動装置には、メンテナンス作業時に、入力シャフトの先端側から中空部に異物が移動するという課題がある。駆動装置１００は、軸方向に沿って貫通した中空部２２が形成された入力シャフト２と、入力シャフト２を回転させるモータ１と、入力シャフト２からモータ１の動力が入力される減速機３と、入力シャフト２の中空部２２に挿通され、減速機３から出力された動力で、回転軸Ｌの周りに回転する出力シャフト５と、入力シャフト２および出力シャフト５の回転情報とを検出する検出部６と、を備える。入力シャフト２と出力シャフト５との間の中空部２２内に、モータ１の一方側から他方側に向かって入力シャフト２の中空部２２への異物の移動を制限する制限部材７が配置されている。

Description

駆動装置

　本発明は、例えば産業用ロボットなどに好適に用いられる駆動装置に関する。

　従来から、産業用ロボットを駆動させるために、駆動装置が用いられている。たとえば、特許文献１には、モータの動力で回転する入力シャフトと、入力シャフトからモータの動力が入力される減速機と、減速機から出力される動力で回転する出力シャフトと、を備えた駆動装置が提案されている。駆動装置の入力シャフトには、軸方向に沿って貫通した中空部が形成されており、中空部には出力シャフトが挿通されている。

実用新案登録２５２２４９５号公報

　この種の駆動装置をメンテナンスする際には、入力シャフトおよび出力シャフトを一体的に減速機等の装置本体から取り外し、再度、これに組み込むことが多い。しかしながら、出力シャフトを中空部に挿通した状態の入力シャフトを、装置本体に取付けるまでの間に、入力シャフトの先端側から中空部に異物が浸入するおそれがある。

　本発明の第１の態様に従えば、軸方向に沿って貫通した中空部が形成された入力シャフトと、前記入力シャフトを前記軸方向に沿った回転軸周りに回転させるモータと、前記モータの一方側において、前記入力シャフトから前記モータの動力が入力される減速機と、前記入力シャフトの前記中空部に挿通され、前記減速機から出力された動力で、前記回転軸周りに回転する出力シャフトと、前記モータの他方側において、前記入力シャフトの回転情報と前記出力シャフトの回転情報とを検出する検出部と、を備えた駆動装置であって、前記モータの一方側において、前記入力シャフトと前記出力シャフトとの間の前記中空部内には、前記中空部への異物の浸入を制限する制限部材が配置されている駆動装置が提供される。

　本発明の第２の態様に従えば、中空部を有する入力シャフトと、該入力シャフトを回転させるモータと、該モータの一方側において、前記入力シャフトから前記モータの動力が入力される減速機と、前記入力シャフトの前記中空部に挿通され、前記モータの回転軸周りに回転する出力シャフトと、前記モータの他方側において、前記入力シャフトの回転情報と前記出力シャフトの回転情報とを検出する検出部と、を備え、前記出力シャフトは前記入力シャフトと一体に連結された状態でカップリングに対して挿脱可能であり、前記モータの一方側において、前記入力シャフトと前記出力シャフトとの間の前記中空部内には、異物の前記中空部への移動を制限する制限部材が配置されている駆動装置が提供される。

　本発明の第３の態様に従えば、中空部が形成された入力シャフトと、前記入力シャフトを回転させるモータと、前記入力シャフトの一方側において、前記入力シャフトから前記モータの動力が伝達される減速機と、前記入力シャフトの前記中空部に挿通され、前記減速機から出力された動力で回転する出力シャフトと、前記中空部内に配置され、前記中空部への異物の浸入を制限する制限部材と、を備える駆動装置が提供される。

第１実施形態に係る駆動装置の全体構成を示す模式的断面図である。図１に示すＡ－Ａ線矢視断面図である。図１に示すＢ部近傍の拡大断面図である。図１に示す駆動装置のメンテナンス作業時の状態を説明する図である。図４に示す状態から駆動装置を組み立てる状態を説明する要部拡大図である。第２実施形態に係る駆動装置の全体構成を示す模式的断面図である。図６に示すＣ部近傍の拡大図である。図６に示す駆動装置のメンテナンス作業時の状態を説明する要部拡大図である。第３実施形態に係る駆動装置の全体構成を示す模式的断面図である。図９に示すＤ部近傍の拡大図である。図９に示す駆動装置のメンテナンス作業時の状態を説明する要部拡大図である。

　以下に、図１から図１１を参照しながら、本発明を実施するためのいくつかの形態を説明する。なお、本発明の範囲は、以下の実施の形態に限定されず、本発明の技術的思想の範囲内で任意に変更可能である。

　（第１実施形態）
１．駆動装置１００の構造について
　図１は、第１実施形態に係る駆動装置１００の全体構成を示す模式的断面図である。図２は、図１に示すＡ－Ａ線矢視断面図であり、図３は、図１に示すＢ部近傍の拡大断面図である。

　図１に示すように、本実施形態に係る駆動装置１００は、例えば、ロボットなどに用いられ、モータ１からの動力を入力シャフト２からたとえば減速機３などを含む伝達部３Ａに入力し、伝達部３Ａを介して出力シャフト５を回転駆動させる装置である。駆動装置１Ａは、モータ１、入力シャフト２、伝達部３Ａ、および出力シャフト５、を少なくとも備えており、より好ましい態様として、検出部６をさらに備えている。

　モータ１は、永久磁石が配置されたロータ１１と、巻線が配置されたステータ１２と、これらを収容するケーシング１３と、を少なくとも備えた同期電動機のサーボモータである。本実施形態は、モータ１に電動機を用いたが、エアを動力としたエアモータ、油圧を動力とした油圧モータ等であってもよい。

　モータ１のロータ１１には、第１シャフト２４が連結されている。モータ１の一方側に位置する、第１シャフト２４の先端部には、アタッチメント２６を介して第２シャフト２５が一体的に取り付けられている。本実施形態では、第１シャフト２４と第２シャフト２５とにより、伝達部３Ａの減速機３にモータ１の動力を入力する入力シャフト２を構成する。

　入力シャフト２は、略円筒形状であり、モータ１の回転駆動により、回転軸Ｌの周りを回転する。入力シャフト２には、軸方向（軸線方向）に沿って貫通した中空部２２が形成されており、中空部２２には出力シャフト５が挿通されている。なお、軸方向は入力シャフト２が回転する際に回転運動の中心線となる方向であり、回転軸Ｌと一致する軸線の方向である。出力シャフト５が挿通された入力シャフト２は、モータ１の両側を貫通するように配置されている。

　モータ１の一方側、すなわち入力シャフト２の一方側には、入力シャフト２の回転を出力シャフト５に伝達させる伝達部３Ａが配置されている。モータ１の一方側は、モータ１の伝達部３Ａ側と言い換えてもよい。伝達部３Ａは減速機３を含んでもよい。減速機３には、入力シャフト２からモータ１の動力が入力される。本実施形態では、減速機３に、遊星歯車機構が用いられているが、この他に、例えば、ハーモニックギア機構、または歯車減速機が用いられてもよい。

　図２に示すように、本実施形態に係る遊星歯車機構は、回転軸Ｌの周りを回転する太陽歯車３１と、太陽歯車３１に噛合して回転する３つの遊星歯車３２と、３つの遊星歯車３２に噛合して回転する内歯車３３で構成される。太陽歯車３１は、入力シャフト２（具体的には第２シャフト２５）に形成されており、内歯車３３は、減速機３のカバー３４に形成されている。３つの遊星歯車３２は、各遊星歯車３２が回転可能なように遊星キャリア３６に連結されている。

　このように構成することにより、入力シャフト２から伝達されたモータ１の動力が、減速機３に伝達され、伝達された動力により、内歯車３３が形成されたカバー３４が回転軸Ｌの周りに回転する。減速機３の内部には、グリース、オイルミストなどのオイル等の潤滑剤Ｇが収容されており、入力シャフト２は、その先端部２７を減速機３の内部に挿入することにより、減速機３に接続される。本実施形態では、太陽歯車３１は、入力シャフト２に形成されているが、太陽歯車３１と、入力シャフト２とが別部材で構成され、これらが連結されていてもよい。

　減速機３の一部を構成する遊星キャリア３６とカバー３４とは選択的に固定可能となっている。遊星キャリア３６とカバー３４とを固定しない場合には、遊星歯車３２と内歯車３３とを独立して、太陽歯車３１の周りに公転させることができる。一方、遊星キャリア３６とカバー３４を固定した場合には、遊星歯車３２と内歯車３３とを、太陽歯車３１の周りに一体的に公転させることができる。このようにして、減速機３の減速比を変更することができる。

　減速機３のカバー３４は、板状の第１動力伝達部材３５、筒状の第２動力伝達部材４１、および第３動力伝達部材４２を介して、カップリング４５の一方側に連結されている。これにより、減速機３のカバー３４の回転を、出力シャフト５に伝達することができる。なお、例えば、第１、第２、および第３動力伝達部材３５，４１，４２のいずれか１つがロボット本体（図示せず）の一部を構成していてもよく、これらのいずれか１つがロボット本体に接続されていてもよい。この結果、カバー３４の回転により、ロボットを動作させることができる。

　第２動力伝達部材４１および第３動力伝達部材４２により形成された内部空間には、カップリング４５を収容する継手収容室４６が形成されている。継手収容室４６内に配置されたカップリング４５は、モータ１の一方側である入力シャフト２の一方側において、第３動力伝達部材４２と出力シャフト５とを連結している。このように構成することにより、カップリング４５は減速機３から出力された動力を出力シャフト５に伝達する。減速機３から出力された動力で、出力シャフト５を回転軸Ｌの周りに回転させることができる。また、出力シャフト５の先端部５１は、カップリング４５に連結されているので、出力シャフト５の回転軸Ｌに対する偏心を調整することができる。なお、伝達部３Ａは、その一例として、減速機３と、第１、第２、および第３動力伝達部材３５，４１，４２と、カップリング４５とを含んでいるが、少なくとも減速機３とカップリング４５とを含むことが好ましく、入力シャフト２の回転を出力シャフト５に伝達できるものであれば、特にその構成は限定されない。

　出力シャフト５は、長尺状の円柱形状の部材であり、入力シャフト２に対して非接触な状態で入力シャフト２の中空部２２に挿通されており、減速機３から出力された動力で回転する。出力シャフト５の長さは、入力シャフト２の長さよりも長く、出力シャフト５の端部は入力シャフト２の端部から突出している。出力シャフト５の両端部は、入力シャフト２の両端部から突出していてもよい。出力シャフト５がモータ１の一方側において突出している場合、出力シャフト５の先端部５１である突出した部分（突出部）は、減速機３側において、減速機３および中空部２２から突出しており、この部分が、カップリング４５に連結されている。出力シャフト５の一方側の先端部５１は、中空部２２から突出し、上述の如くカップリング４５に連結されていてもよい。また、出力シャフト５の他方側の部分も中空部２２から検出部６側に突出していてもよい。出力シャフト５は、中空部２２から検出部６に突出している突出部において軸受（第１軸受）４で支承されていてもよい。

　モータ１の他方側、すなわち入力シャフト２の他方側には、入力シャフトと出力シャフトとの回転情報（回転に関する情報）を検出する検出部６が配置されていることがより好ましい。モータ１の他方側は、モータ１の検出部側と言い換えてもよい。検出部６は、第１検出器６１と、第２検出器６５とを有している。第１検出器６１は、入力シャフト２の回転に関する情報（たとえば回転方向、角度位置、回転数等）を検出する。第１検出器６１は、回転ハブ６２と、スケール６３と、センサ（回転検出部）６４とを備えている。回転ハブ６２は、入力シャフト２の端部に固定されており、円板状のスケール６３は回転ハブ６２に固定されている。これにより、入力シャフト２、回転ハブ６２、およびスケール６３は、一体的に回転可能となっている。

　回転検出部６４は、スケール６３に対向する位置で固定されている。回転検出部６４は、例えば光検出部や磁気検出部である。例えば、回転検出部６４が光検出部である場合、スケール６３の表面に検出光を照射し、その表面に形成された指標パターンで反射した検知光を、例えばフォトダイオードなどの受光素子で受光する。回転検出部６４は、入力シャフト２の回転に関する情報を検出することができる。

　第２検出器６５は、出力シャフト５の回転に関する情報（例えば回転方向、角度位置、回転数等）を検出する。第２検出器６５は、回転ハブ６６と、スケール６７と、センサ（回転検出部）６８とを備えている。第２検出器６５は、第１検出器６１と同様の原理で、出力シャフト５の回転に関する情報を検出することができる。なお、第１検出器６１が入力シャフト２の回転に関する情報を検出する原理と、第２検出器６５が出力シャフト５の回転に関する情報を検出する原理とは異なってもよい。

　さらに、本実施形態では、図３に示すように、モータ１の一方側において、入力シャフト２と出力シャフト５との間の中空部２２内に、制限部材７が配置されている。制限部材７は、カップリング４５側から検出部６側へ異物が移動することを抑制する。異物は、例えば減速機３から排出されるものである。異物としては、例えば紛体、オイルミスト、グリースなどの流体が挙げられる。また、異物は例えば汚染物質である。制限部材７は、例えば遮蔽部材でもよく、例としてオイルシールが挙げられる。制限部材７が遮蔽部材である場合、制限部材７は、カップリング４５側から検出部６側に向かった潤滑剤Ｇであるグリースなどの異物の浸入（移動）を制限（防止）する向きに、配置されている。なお、遮蔽部材は、オイルをシールする要素であればよく、Ｏリング、リップパッキンなどであってもよい。

　本実施形態では、入力シャフト２の先端部２７には、収容凹部２７ａが形成されており、収容凹部２７ａに制限部材７が収容されている。制限部材７は、環状のリップ部７１を備えており、リップ部７１は、中空部２２とその外部とを制限部材７が仕切る位置で、出力シャフト５の外周面５２に密着している。

２．駆動装置１００の動作について
　以下に、本実施形態の駆動装置１００の動作について説明する。
　まず、モータ１を駆動させると入力シャフト２が回転軸Ｌの周りに回転する。入力シャフト２の回転により、モータ１の動力が入力シャフト２から減速機３に入力される。減速機３に入力された動力で、減速機３のカバー３４が減速比に応じた回転数で回転する。カバー３４の回転により、第１、第２、および第３動力伝達部材３５，４１，４２とカップリング４５とを介して連結された出力シャフト５が、カバー３４と同じ回転数で回転する。

　第１検出器６１では、入力シャフト２の回転により、回転ハブ６２およびスケール６３が回転し、回転検出部６４で入力シャフト２の回転情報が検出される。一方、第２検出器６５では、出力シャフト５の回転により、回転ハブ６６およびスケール６７が回転し、回転検出部６８で出力シャフト５の回転情報が検出される。

　ここで、駆動装置１００の動作時に、減速機３の内部から異物が継手収容室４６側に流れ出ることが想定される。また、後述する駆動装置１００のメンテナンス作業時に、継手収容室４６側に異物が浸入することも想定される。

　しかしながら、このような場合であっても、本実施形態では、入力シャフト２と出力シャフト５との間の中空部２２内に、制限部材７を設けたので、入力シャフト２の中空部２２への異物の浸入を制限（防止）することができる。このような結果、入力シャフト２と出力シャフト５の回転精度の低下を回避することができる。

３．駆動装置１００のメンテナンス作業について
　以下に、本実施形態の駆動装置１００のメンテナンス作業について説明する。
　図４は、図１に示す駆動装置１００のメンテナンス作業時の状態を説明する図であり、図５は、図４に示す状態から駆動装置１００を組み立てる状態を説明する要部拡大図である。

　例えば、メンテナンス時に検出部６の部品交換等を行う際には、図４に示すように、減速機３等の伝達部の部品をロボット本体側に残して、モータ１、入力シャフト２、出力シャフト５、および検出部６を１つのユニットとして一体的に引き抜く。減速機３から入力シャフト２を取り外した際に、減速機３内のグリースなどの異物が、入力シャフト２が配置されていた空間に流動する。

　部品交換後、再度、引き抜かれたユニットを元の状態に戻す際には、入力シャフト２を、減速機３に再度接続し、中空部２２を挿通した状態の出力シャフト５の先端部５１をカップリング４５の連結穴４５ａに挿入する。このとき、図５に示すように、入力シャフト２の先端部２７は減速機３内に挿入され、その先端部２７はグリースなどの潤滑剤Ｇ中を通過することになる。

　本実施形態では、このような場合であっても、入力シャフト２と出力シャフト５との間の中空部２２内には、制限部材７が配置されているので、中空部２２にグリースなどの潤滑剤Ｇが異物として浸入（移動）することを制限（防止）することができる。特に、入力シャフト２の先端２７ｂ側から異物が浸入し易いため、先端部２７のまたはその近傍に制限部材７を配置することにより、効果的に異物の中空部２２内への浸入（移動）を制限することができる。駆動装置のメンテナンス作業時において、出力シャフトが挿通された入力シャフトの中空部に異物が移動することを制限することができる駆動装置を提供する。

　このような結果、入力シャフト２を減速機３に再度取り付けた後、駆動装置１００を駆動させた際に、中空部２２内への異物の浸入に起因した入力シャフト２と出力シャフト５の回転精度の低下を回避することができる。また、中空部２２内への異物の浸入に起因した検出部６の汚染を抑制することが可能となる。

（第２実施形態）
　図６は、第２実施形態に係る駆動装置１００の全体構成を示す模式的断面図である。図７は、図６に示すＣ部近傍の拡大図である。図８は、図６に示す駆動装置のメンテナンス作業時の状態を説明する要部拡大図である。

　第２実施形態の駆動装置１００が、第１実施形態のものと相違する点は、出力シャフト５を支承する第２軸受８をさらに設けた点である。したがって、本実施形態では、第１実施形態と同一又は同等の要素については同一符号を付し、その説明を省略または簡略化する。

　図６に示すように、第２実施形態に係る駆動装置１００では、出力シャフト５は、その両側で第１軸受４および第２軸受８により支承されている。具体的には、第１実施形態のものと同様に、モータ１よりも検出部６側では、出力シャフト５は、軸受（第１軸受）４で支承されている。一方、モータ１よりもカップリング４５側では、出力シャフト５は、第２軸受８で支承されている。

　図７に示すように、第２軸受８は、入力シャフト２と出力シャフト５との間の中空部２２内において、制限部材７に隣接する位置に配置されている。より具体的には、第２軸受８は、制限部材７よりも入力シャフト２の先端２７ｂ側に配置されている。

　このように、出力シャフト５の両側を、第１軸受４と第２軸受８で支承することにより、出力シャフト５の振れ回りを抑え、検出部６により、出力シャフト５の回転情報の検出精度を高めることができる。特に、第２軸受８の近傍に、制限部材７を配置しているので、駆動装置１００の動作時およびそのメンテナンス作業時に、制限部材７が過剰に変形することはなく、常時、制限部材７のシール性を確保し易い。

　さらに、図８に示すように、駆動装置１００のメンテナンス作業時に、出力シャフト５と共に入力シャフト２を減速機３に再度接続する際には、入力シャフト２の先端部２７は、減速機３内に挿入され、減速機３内のグリースなどの潤滑剤Ｇ中を通過する。

　本実施形態では、第２軸受８は、制限部材７よりも入力シャフト２の先端２７ｂ側に配置されているので、減速機３内のグリースなどの潤滑剤Ｇは第２軸受８に接触する。この結果、グリースなどの潤滑剤Ｇにより入力シャフト２の先端部２７に圧力が作用したとしても、この圧力は直接的に制限部材７には作用せず、第２軸受８に作用する。この結果、制限部材７の位置ずれを抑制し、安定したシール性を確保することができる。

（第３実施形態）
　図９は、第３実施形態に係る駆動装置１００の全体構成図を示す模式的断面図である。図１０は、図９に示すＤ部近傍の拡大図である。図１１は、図９に示す駆動装置１００のメンテナンス作業時の状態を説明する要部拡大図である。

　第３実施形態の駆動装置１００が、第２実施形態のものと相違する点は、制限部材７を第１制限部材としたときに、第２制限部材９をさらに設けた点である。したがって、本実施形態では、第２実施形態と同一又は同等の要素については同一符号を付し、その説明を省略または簡略化する。

　図９に示すように、第３実施形態に係る駆動装置１００では、モータ１の一方側において、カップリング４５側へ異物が浸入することを制限する第２制限部材９が配置されている。具体的には、第２制限部材９は、減速機３とカップリング４５との間に、減速機３内の潤滑剤Ｇが異物としてカップリング４５の継手収容室４６に浸入することを制限（防止）するように、配置されている。

　第２制限部材９は、例えば遮蔽部材でもよく、例としてオイルシールが挙げられる。第２制限部材９が遮蔽部材である場合、第２制限部材９は、減速機３側からカップリング４５側に向かった潤滑剤Ｇであるグリースなどの異物の浸入（移動）を制限（防止）する向きに、配置されている。なお、遮蔽部材は、オイルをシールする要素であればよく、Ｏリング、リップパッキンなどであってもよい。

　図１０に示すように、第２制限部材９は、環状のリップ部９１を備えている。リップ部９１は、減速機３の内部とカップリング４５とを第２制限部材９により仕切る位置で、入力シャフト２の外周面２８に密着している。

　第２制限部材９をさらに設けることにより、駆動装置１００の動作時には、減速機３の内部からグリースなどの潤滑剤Ｇが流れ出ることを制限することができるため、制限部材７まで、異物が到達し難い。

　さらに、図１１に示すように、駆動装置１００のメンテナンス作業時に、出力シャフト５と共に入力シャフト２を減速機３に再度接続する際には、出力シャフト５の先端部５１は、減速機３内を通過し、カップリング４５の連結穴４５ａに挿入される。

　このような場合であっても、図１０に示すように、第２制限部材９が減速機３側（具体的には第２動力伝達部材４１）に固定されていれば、第２制限部材９により、減速機３内からカップリング４５に向かって継手収容室４６に浸入するグリースなどの潤滑剤Ｇの浸入量を制限することができる。

　以上、本発明の実施の形態を詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲における設計変更があっても、それらは本発明に含まれるものである。

　第１から３実施形態では、入力シャフトと出力シャフトとの間の中空部内に制限部材を設け、中空部内に異物としてグリースが浸入することをより効果的に制限した。しかしながら、グリースの浸入を制限することができるのであれば、制限部材の代わりに、メカニカルシール、ラビリンスシール等を用いてもよい。

　１：モータ、２：入力シャフト、３：減速機、４：第１軸受、５：出力シャフト、６：検出部、７：制限部材（第１制限部材）、８：第２軸受、９：第２制限部材、２２：中空部、４５：カップリング、Ｇ：潤滑剤、Ｌ：回転軸

Claims

　軸方向に沿って貫通した中空部が形成された入力シャフトと、
　前記入力シャフトを前記軸方向に沿った回転軸周りに回転させるモータと、
　前記モータの一方側において、前記入力シャフトから前記モータの動力が入力される減速機と、
　前記入力シャフトの前記中空部に挿通され、前記減速機から出力された動力で、前記回転軸周りに回転する出力シャフトと、
　前記モータの他方側において、前記入力シャフトの回転情報と前記出力シャフトの回転情報とを検出する検出部と、を備え、
　前記モータの一方側において、前記入力シャフトと前記出力シャフトとの間の前記中空部内には、前記中空部への異物の浸入を制限する制限部材が配置されている、駆動装置。
　前記制限部材は、前記入力シャフトの先端部またはその近傍に配置されている、請求項１に記載の駆動装置。
　前記減速機内にはグリースが充填されており、前記入力シャフトは、少なくともその先端部を減速機内に挿入することにより、前記減速機に接続されるものであり、
　前記制限部材は、前記中空部への前記グリースの浸入を制限するオイルシールである、請求項１または２に記載の駆動装置。
　前記モータの他方側には、前記出力シャフトを支承する第１軸受が配置されており、
　前記モータの一方側には、前記入力シャフトと前記出力シャフトとの間の前記中空部内において、前記オイルシールに隣接する位置に、前記出力シャフトを支承する第２軸受が配置されている、請求項３に記載の駆動装置。
　前記２軸受は、前記オイルシールよりも前記入力シャフトの先端側に配置されている、請求項４に記載の駆動装置。
　前記モータの一方側において、前記出力シャフトの先端部は、カップリングを介して、前記減速機に接続されており、
　前記減速機と前記カップリングとの間には、前記減速機内のグリースが前記カップリング側に浸入することを制限するように、第２オイルシールが配置されている、請求項３から５のいずれか一項に記載の駆動装置。
　中空部を有する入力シャフトと、
　該入力シャフトを回転させるモータと、
　該モータの一方側において、前記入力シャフトから前記モータの動力が入力される減速機と、
　前記入力シャフトの前記中空部に挿通され、前記モータの回転軸周りに回転する出力シャフトと、
　前記モータの他方側において、前記入力シャフトの回転情報と前記出力シャフトの回転情報とを検出する検出部と、を備え、
　前記出力シャフトは前記入力シャフトと一体に連結された状態でカップリングに対して挿脱可能であり、
　前記モータの一方側において、前記入力シャフトと前記出力シャフトとの間の前記中空部内には、異物の前記中空部への移動を制限する制限部材が配置されている、駆動装置。
　前記出力シャフトの前記モータの一方側の先端部は前記入力シャフトの中空部から突出しており、前記先端部は前記カップリングに連結されている、請求項７に記載の駆動装置。
　中空部が形成された入力シャフトと、
　前記入力シャフトを回転させるモータと、
　前記入力シャフトの一方側において、前記入力シャフトから前記モータの動力が伝達される減速機と、
　前記入力シャフトの前記中空部に挿通され、前記減速機から出力された動力で回転する出力シャフトと、
　前記中空部内に配置され、前記中空部への異物の浸入を制限する制限部材と、
　を備える駆動装置。
　前記制限部材はオイルシールを含む、請求項９に記載の駆動装置。
　前記入力シャフトの他方側に配置され、前記入力シャフトの回転情報と前記出力シャフトの回転情報とを検出する検出部を備える、請求項９または１０に記載の駆動装置。
　前記出力シャフトは、前記減速機側において前記減速機及び前記中空部から突出した突出部を備える、請求項９から１１のいずれか一項に記載の駆動装置。
　前記減速機とカップリングとの間には、該カップリング側へ前記異物が浸入することを制限する第２制限部材を備える、請求項９から１２のいずれか一項に記載の駆動装置。