KR20200081105A - 밀폐형 중공 구동 모듈 - Google Patents

Abstract

본 발명은 밀폐형 중공 구동 모듈에 관한 것으로서, 동력모듈과 감속기 모듈 사이에서 발생하는 윤활제의 누유와, 마찰로 인한 케이블의 파손을 최소화 가능할 뿐만 아니라, 선택적으로 토크 측정 모듈을 탈부착 가능한 밀폐형 중공 구동 모듈에 관한 것이다.

Description

밀폐형 중공 구동 모듈 {Close type driving modules with hollowness}

본 발명은 밀폐형 중공 구동 모듈에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 윤활제 누유와 케이블 손상을 방지할 수 있을 뿐만 아니라, 토크 센서를 탈부착 할 수 있는 밀폐형 중공 구동 모듈에 관한 것이다.

최근 다양한 분야에서 로봇에 대한 필요성이 증가하고 있으며, 이에 따라 다양한 용도 및 사양의 로봇에 대한 수요가 폭발적으로 증가하고 있는 실정이다.

이러한 로봇 로봇은, 다양한 모션을 구현하기 위하여 일반적으로 복수개의 구동 모듈이 서로 결합된 형태를 가지며, 각각의 구동 모듈은 제어기와, 제어기에 의해 구동되는 모터와, 모터에서 전달받은 회전력을 감속시켜 출력하는 감속기로 이루어진다.

그러나, 종래의 구동 모듈은 모터, 감속기, 제어기를 단순 결합한 형태로, 산업 현장에서 요구되는 내진성과, 방수성을 가지지 못할 뿐만 아니라, 윤활제의 누유 또한 빈번히 발생하는 문제점이 있었다.

즉, 구동 모듈을 형성하는 각각의 구성요소가 완벽하게 일체화 되지 못하여 불완전한 결합관계에서 많은 문제가 발생하였던 것이다.

또한, 종래의 구동 모듈은 구동 모듈을 통과하는 케이블이 구동 모듈을 구성하는 각 요소의 회전에 의해 꼬이거나, 구동모듈과 접하는 부위에서 마찰이 발생하여 케이블이 손상되는 문제점과, 모듈에 토크센서가 부착되며 모듈 가격이 상승하여 비용적 측면에서 사용이 어려운 문제점 또한 가지고 있어, 현재 이러한 문제점을 해결할 수 있는 밀폐형 구동 모듈의 필요성이 대두되고 있는 실정이다.

특허문헌 1) 국내등록특허공보 제0884274호(명칭: 모듈형 로봇 구동부의 사용이 편리한 결합구조, 공고일: 2009.02.17) 특허문헌 2) 국내공개특허공보 제2018-0106120호(명칭: 통합구동 장치, 공개일: 2018.10.01.)

본 발명은 상술한 바와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 본 발명의 목적은 감속기 모듈과 동력모듈 사이에서 발생하는 윤활제 누수를 방지할 수 있는 밀폐형 중공 구동 모듈을 제공하는 것이다.

또한, 구동모듈을 통과하는 케이블이 구동모듈과 마찰하여 파손되는 것을 방지할 수 있는 밀폐형 중공 구동 모듈을 제공하는 것이다.

그리고, 사용자가 필요에 따라 토스센서를 탈부착 가능한 밀폐형 중공 구동 모듈을 제공하는 것이다.

상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명인 밀폐형 중공 구동 모듈은, 중공형 샤프트(100); 상기 중공형 샤프트(100)를 회전시키며, 중심에 상기 중공형 샤프트(100)가 위치되는 동력모듈(200); 및 상기 중공형 샤프트(100)에서 회전을 전달받아 감속하는 감속기(320)와, 상기 감속기(320)에서 감속된 회전을 전달받아 출력하는 출력부(330)로 구성되며, 중심에 상기 중공형 샤프트(100)가 위치되는 감속기 모듈(300);을 포함하며, 상기 중공형 샤프트(100)는 상기 감속기(320)를 관통하되 축방향 일측 단부가 상기 출력부(330)에 삽입되는 것을 특징으로 한다.

또한, 중심에 상기 중공형 샤프트(100)가 위치되며, 상기 동력모듈(200)을 제어하는 제어모듈(400)을 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 중공형 샤프트(100)는 외주면에 복수개의 단차부가 형성되고, 상기 동력모듈(200)과, 상기 감속기 모듈(300)이 서로 다른 단차부에 결합되는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 중공형 샤프트(100)는 내부에 축 방향으로 중공(110)이 형성되고, 상기 중공(110)에 케이블(1)을 보호하는 케이블 보호관(120)이 위치되는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 케이블(1)의 움직임에 대응하여 상기 케이블 보호관(120)이 자유회전 가능하도록 상기 케이블 보호관(120)을 지지하는 부시(500)를 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 부시(500)는 상기 감속기 모듈(300)에 결합되는 제1 부시(510)와, 상기 제어모듈(400)에 결합되는 제2 부시(520)를 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 감속기 모듈(300)의 축방향 일측에 결합되는 토크 측정 모듈(600)을 더 포함하며, 상기 토크 측정 모듈(600)은 상기 제1 부시(510)가 상기 감속기 모듈(300)에서 탈거되는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 중공(110)에 위치된 상기 케이블 보호관(120)이 상기 중공(110)에서 탈거되는 것을 제한하는 고정결합부(700)를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 고정결합부(700)는 상기 토크 측정 모듈(600)의 축방향 일측 단부에 결합되는 제1 고정 결합부(710)를 포함하고, 상기 제1 고정 결합부(710)와 마주보는 상기 토크 측정 모듈(600)의 일면과, 상기 감속기 모듈(300)의 일면에 상기 제1 고정 결합부(710)가 결합되는 동일한 형상의 체결부가 형성되는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 감속기 모듈(300)은 상기 감속기(320)와 상기 출력부(330)가 수납되는 감속기 외부 하우징(310)을 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 출력부(330)의 축방향 일측 단부에 상기 제1 부시(510)가 상기 케이블 보호관(120)을 감싸게 배치되고, 상기 중공형 샤프트(100)의 축방향 일측 단부가 상기 제1 부시(510)와 마주보게 배치되며, 상기 출력부(330)는 상기 제1 부시(510)와 상기 중공형 샤프트(100) 사이에 형성된 공간을 실링하는 제1 오일실(331)을 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 동력모듈(200)은 동력모듈 외부 하우징(210)과, 상기 동력모듈 외부 하우징(210) 내부에 구비되는 모터(220)를 포함하고, 상기 모터(220)는 상기 중공형 샤프트(100)의 외주면에 결합되는 로터(221)와, 상기 동력모듈 외부 하우징(210)에 상기 로터(221)와 마주보게 수납되는 스테이터(222)를 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 감속기 모듈(300)은 상기 동력모듈 외부 하우징(210)과 상기 감속기 외부 하우징(310) 사이에 형성된 공간을 실링하는 제2 오일실(340)을 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명인 밀폐형 중공 구동 모듈은, 동력모듈과 감속기 모듈이 하나의 중공형 샤프트에 결합된 형태를 가져, 감속기 모듈 상의 윤활제가 감속기 모듈과 동력 모듈 사이에 형성된 공간을 통해 배출되는 것을 제한하는 효과가 있다.

상세히 설명하면, 감속기 모듈 동작 시 감속기 모듈 내부에 구비된 윤활제는 감속기 모듈 내부에 수납되는 감속기와 감속기 모듈의 출력측이 만나는 면과, 감속기 모듈과 동력모듈이 서로 접하는 내측 및 외측을 통해 누유될 수 있으므로, 본 발명에서는 동력모듈과 감속기 모듈이 서로 하나의 중공형 샤프트를 공유하게 하여, 감속기 모듈과 동력모듈이 서로 접하는 내측으로 윤활제가 누유되는 것을 방지하는 것이다.

또한, 케이블이 통과되는 케이블 보호관이 케이블의 움직임에 대응하여 자유회전 가능하게 함으로써, 케이블이 케이블 보호관과 마찰하여 손상되는 것을 방지하는 것이다.

그리고, 사용자가 필요에 따라 밀폐형 중공 구동 모듈에 토크 측정 모듈을 탈부착 가능하게 하여, 구동 모듈의 단가를 사용자가 필요에 따라 조절 가능하게 하는 것이다.

도 1은 본 발명의 제1 실시예에 따른 밀폐형 중공 구동 모듈을 나타낸 단면 사시도.
도 2는 본 발명의 제1 실시예에 따른 밀폐형 중공 구동 모듈을 나타낸 단면도.
도 3은 본 발명의 제1 실시예에 따른 밀폐형 중공 구동 모듈에서 나타나는 윤활제의 이동을 나타낸 부분 확대도이다.
도 4는 본 발명의 제1 실시예에 따른 밀폐형 중공 구동 모듈의 중공형 샤프트에 케이블 보호관이 형성된 것을 나타낸 부분 확대도이다.
도 5는 본 발명의 제2 실시예에 따른 밀폐형 중공 구동 모듈을 나타낸 단면도.

본 발명의 실시예들에 대한 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성요소를 지칭한다.

본 발명의 실시예들을 설명함에 있어서 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략할 것이다. 그리고 후술되는 용어들은 본 발명의 실시예에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례 등에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 그 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 밀폐형 중공 구동 모듈(1000)에 관하여 설명하도록 한다.

도 1은 본 발명의 제1 실시예에 따른 밀폐형 중공 구동 모듈을 나타낸 사시도이다.

도 1을 참조하면, 본 발명인 밀폐형 중공 구동 모듈(1000)은 중심에 위치되는 중공형 샤프트(100)와, 상기 중공형 샤프트(100)를 회전시키는 동력모듈(200)과, 상기 동력모듈(200)을 통해 전달받은 회전을 감속시키는 감속기 모듈(300)과, 상기 동력모듈(200)을 제어하는 제어모듈(400)을 포함하여 이루어진다.

상세히 설명하면, 상기 제어모듈(400)이 상기 동력모듈(200)에 신호를 입력하면, 신호를 전달받은 동력모듈(200)이 상기 중공형 샤프트(100)를 입력되는 신호에 대응되는 방향 및 속도로 회전시키고, 상기 감속기 모듈(300)이 동력모듈(200)에 의해 회전하는 중공형 샤프트(100)에서 회전을 전달받아 일정한 비율로 감속 후 출력하여, 출력되는 회전이 로봇의 모션을 구현하는데 최적화된 속도를 가지게 되는 것이다.

도 2는 본 발명의 제1 실시예에 따른 밀폐형 중공 구동 모듈을 나타낸 단면도이다.

도 2를 참조하면, 제1 실시예에 따른 밀폐형 중공 구동 모듈은 상기중공형 샤프트(100)가 상기 감속기 모듈(300)의 출력부(330)에 삽입되어, 감속기 모듈(300) 내부에 위치된 윤활제가 동력모듈(200)과 감속기 모듈(300) 사이로 누유되는 것을 방지 가능하다.

상세히 설명하면, 상기 동력모듈(200)은 동력모듈 외부 하우징(210)과, 상기 동력모듈 외부 하우징(210) 내부에 구비되는 모터(220)를 포함하고, 상기 모터(220)는 상기 중공형 샤프트(100)의 외주면에 결합되는 로터(221)와, 상기 동력모듈 외부 하우징(210)에 상기 로터(221)와 마주보게 수납되는 스테이터(222)를 포함하여 이루어지고, 상기 감속기 모듈(300)은 감속기 외부 하우징(310)과, 상기 감속기 외부 하우징(310) 내부에 수납되며 상기 중공형 샤프트(100)에 결합되어 중공형 샤프트(100)로부터 회전을 전달받아 감속시키는 감속기(320)와, 상기 감속기(320)에서 감속된 회전을 전달받아 출력하는 출력부(330)를 포함하여 이루어진다.

그리고, 상기 감속기(320)는 상기 중공형 샤프트(100)에 결합되는 웨이브 제너레이터(321)와, 상기 웨이브 제너레이터(321)의 회전에 대응하여 변형되며 외주면에 제1 톱니가 형성된 플렉스 스플라인(322)을 포함하여 이루어지며, 상기 플렉스 스 스플라인(322)과 마주보는 상기 감속기 외부 하우징(310)의 내주면에 상기 플렉스 스플라인(322)의 제1 톱니보다 많은 개수의 제2 톱니가 형성된다.

이때, 상기 플렉스 스플라인(322)과 상기 웨이브 제너레이터(321) 사이에 형성된 제1 공간(1S)과, 상기 출력부(330)와 상기 플렉스 스플라인(322) 사이에 형성된 제2 공간(2S)에 윤활제가 위치되며, 상기 제1 공간(1S)에 위치된 윤활제는 웨이브 제너레이터(321)와 동력모듈 외부 하우징(210) 사이에 형성된 공간을 통해 누유될 수 있으므로, 본 발명에서는 상기 중공형 샤프트(100)를 연장하여 상기 출력부(330)에 삽입하여 줌으로써, 제1 공간(1S)에 위치된 윤활제가 감속기(320)와 동력모듈 외부 하우징(210) 사이에 형성된 틈으로 빠져나가는 것을 방지 한 것이다.

도 3은 본 발명의 제1 실시예에 따른 밀폐형 중공 구동 모듈의 윤활제 실링 부를 나타낸 부분 확대도이다.

도 3을 참조하여 설명하면, 제1 실시예에 따른 밀폐형 중공 구동 모듈은 상기 중공형 샤프트(100)와, 상기 동력 모듈(200)과, 상기 감속기 모듈(300) 사이에 형성된 틈으로 누유되는 윤활제를 실링하는 제1 오일실(331)과, 제2 오일실(340)을 더 포함할 수 있다.

상세히 설명하면, 상기 제1 공간(1S)에 위치되는 윤활제는 상기 출력부(330)와 출력부(330)에 삽입된 상기 중공형 샤프트(100) 사이에 형성된 틈과, 상기 감속기 외부 하우징(310)과 상기 동력모듈 외부 하우징(210) 사이에 형성된 공간을 통해서 누유될 수 있으므로, 본 발명에서는 상기 중공형 샤프트(100)와 마주보는 상기 출력부(330)의 내주면에 제1 오일실 삽입홈(332)을 형성하고, 제1 오일실 삽입홈(332)에 제1 오일실(331)을 삽입하여, 제1 공간(1S)에 위치되는 윤활제가 중공형 샤프트(100)와 출력부(330) 사이를 통과하여 누유되는 것을 방지하였으며, 상기 동력모듈 외부 하우징(210)과 마주보는 상기 감속기 외부 하우징(310)의 표면에 제2 오일실 삽입홈(311)을 형성한 후, 제2 오일실 삽입홈(311)에 제2 오일실(340)을 삽입하여, 제1 공간(1S)에 위치되는 윤활제가 동력모듈 외부 하우징(210)과 감속기 외부 하우징(310) 사이를 통과하여 누유되는 것 또한 방지 한 것이다.

도 4는 본 발명의 제1 실시예에 따른 밀폐형 중공 구동 모듈의 중공형 샤프트(100)에 케이블 보호관(120)이 수납되고, 케이블(1)이 케이블 보호관(120)을 통과하는 것을 나타낸 부분 확대도이다.

도 4를 참조하면 본 발명의 제1 실시예에 따른 밀폐형 중공 구동 모듈(1000)은, 상기 중공형 샤프트(100) 내부에 축 방향으로 중공(110)이 형성되고, 상기 중공(110)에 중공(110)을 통과하는 케이블(1)에서 전달되는 힘에 대응하여 자율회전 하는 케이블 보호관(120)이 위치되어, 중공형 샤프트(100) 회전에 의해 케이블(1)이 손상되는 것을 방지할 수 있다.

상세히 설명하면, 상기 중공형 샤프트(100)는 상기 로터(221)에 의해 회전하는 회전자로, 중공(110)을 통해 전기 또는 신호가 입력되는 케이블이 통과될 경우, 중공(110)을 통과하는 케이블이 회전하는 중공형 샤프트(100)와 마찰하여 손상될 수 있으므로, 본 발명에서는 상기 중공(110)에 중공형 샤프트(100)로부터 회전을 전달받지 않고, 케이블(1)의 움직임에 대응하여 자유회전 하는 케이블 보호관(120)을 위치시켜, 중공형 샤프트(100)의 회전에 의해 케이블(1)이 파손되는 것을 방지 한 것이다.

이때, 상기 케이블 보호관(120)은 부시(500)로 지지되어 외주면이 중공형 샤프트(100)의 내주면과 이격된 상태로 유지되는 구조일 수 있으며, 상기 부시(500)는 상기 감속기 모듈(300)에 결합되는 제1 부시(510)와, 상기 제어모듈(400)에 결합되는 제2 부시(520)를 포함할 수 있다.

즉, 케이블 보호관(120)의 축방향 일측을 제1 부시(510)가 지지하고, 케이블 보호관(120)의 축방향 타측을 제2 부시(520)가 지지하여, 중공형 샤프트(100)에서 전달되는 회전이 케이블 보호관(120)으로 전달되는 것을 방지 한 것이다.

그리고, 상기 제1 부시(510)는 상기 감속기 모듈(300)의 축방향 일측 단부에 형성된 제1 부시 결합부(301)에 삽입되는 형태일 수 있고, 상기 제2 부시(520)는 상기 제어모듈(400)의 축방향 타측 단부에 형성된 제2 부시 결합부(401)에 삽입되는 형태일 수 있으며, 제1 부시 결합부(301)와 제2 부시 결합부(401)는 상기 제1 부시(510)와 제2 부시(520)가 삽입된 후, 고정결합부(700)에 의해 밀폐될 수 있다.

도 5는 본 발명의 제2 실시예에 따른 밀폐형 중공 구동 모듈을 나타낸 단면도이다.

도 5를 참조하면, 제2 실시예에 따른 밀폐형 중공 구동 모듈은 상기 감속기 모듈(300)의 축방향 일측에 결합되는 토크 측정 모듈(600)을 더 포함할 수 있다.

상세히 설명하면, 인간/로봇 협업이나, 고난이도 조립작업등에 사용되는 로봇의 경우, 보다 정밀한 제에 가능하여야 하므로, 본 발명에서는 감속기에 토크 측정 모듈(600)을 결합하여, 출력부(330)를 통하여 출력되는 회전각, 각속도 등을 토크 측정 모듈(600)에서 정확히 측정할 수 있게 한 것이다.

이때, 상기 토크 측정 모듈(600)은 토크 측정 모듈 몸체(610)와, 상기 토크 측정 모듈 몸체(610)에 내장되는 토크센서(620)를 포함할 수 있다.

즉, 상기 토크 측정 모듈 몸체(610)가 상기 출력부(330)에 결합되어 출력부(330)에서 전달되는 회전을 출력하고, 상기 토크센서(620)에서 상기 토크 측정 모듈 몸체(610)의 회전각, 각속도, 회전방향 등을 측정하는 것이다.

또한, 도 5를 참조하면 제2 실시예에 따른 밀폐형 중공 구동 모듈은 상기 토크 측정 모듈(600)을 사용자가 필요에 따라 탈부착 가능한 조립식 구조를 가질 수 있다.

상세히 설명하면, 상기 고정결합부(710)는 상기 토크 측정 모듈(600)의 축방향 일측 단부에 결합되는 제1 고정 결합부(710)와, 상기 제어모듈(400)의 축방향 타측 단부에 결합되는 제2 고정 결합부(720)를 포함하여 이루어진다.

이때, 상기 제1 고정 결합부(710)가 상기 토크 측정 모듈(600)에 결합되는 체결부와 동일한 형상의 체결부를 상기 감속기 모듈(300)에 형성하여, 사용자가 토크 측정 모듈(600)을 필요로 하지 않을 경우 도 2에 도시된 바와 같이 토크 측정 모듈(600)을 감속기 모듈(300)에서 분리한 후, 제1 고정 결합부(710)를 감속기 모듈(300)에 형성된 체결부에 결합시켜 토크 측정 모듈(600)이 제외된 하나의 구동 모듈을 형성하고, 사용자가 토크 측정 모듈(600)을 필요로 할 경우 토크 측정 모듈(600)을 감속기 모듈(300)에 결합시킨 후, 제1 고정 결합부(710)를 토크 측정 모듈(600)에 형성된 체결부에 결합시켜 토크 측정 모듈(600)을 포함하는 하나의 구동 모듈을 형성 가능하게 한 것이다.

그리고, 상기 제1 고정 결합부(710)는 볼트(711)를 통해 상기 토크 측정 모듈(600) 또는 상기 감속기 모듈(300)에 결합되므로, 상기 체결부는 상기 볼트(711)가 체결되는 볼트구멍일 수 있으며, 상기 볼트구멍은 상기 토크 측정 모듈(600) 상에 형성되는 제1 볼트구멍(602)과, 상기 감속기 모듈(300)에 형성되는 제2 볼트구멍(302)을 포함할 수 있다.

아울러, 상기 감속기 모듈(300)의 축방향 일측에 상기 토크 측정 모듈(600)이 결합될 경우, 토크 측정 모듈(600)이 제1 고정 결합부(710)를 대신하여 제1 부시(510)가 제1 부시 결합부(301)에서 탈거되는 것을 제한할 수 있음은 물론이다.

본 발명은 상기한 실시예에 한정되지 아니하며, 적용범위가 다양함은 물론이고, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 본 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 다양한 변형 실시가 가능한 것은 물론이다.

1 : 케이블
100 : 중공형 샤프트 110 : 중공
120 : 케이블 보호관
200 : 동력 모듈 210 : 동력모듈 외부 하우징
220 : 모터 221 : 로터
222 : 스테이터
300 : 감속기 모듈 310 : 감속기 외부 하우징
320 : 감속기 330 : 출력부
331 : 제1 오일실 340 : 제2 오일실
400 : 제어모듈
500 : 부시 510 : 제1 부시
520 : 제2 부시
600 : 토크 측정 모듈
700 : 고정결합부 710 : 제1 고정 결합부

Claims (12)

1. 중공형 샤프트;
   상기 중공형 샤프트를 회전시키며, 중심에 상기 중공형 샤프트가 위치되는 동력모듈; 및
   상기 중공형 샤프트에서 회전을 전달받아 감속하는 감속기와, 상기 감속기에서 감속된 회전을 전달받아 출력하는 출력부로 구성되며, 중심에 상기 중공형 샤프트가 위치되는 감속기 모듈; 을 포함하며,
   상기 중공형 샤프트는 상기 감속기를 관통하되 축방향 일측 단부가 상기 출력부에 삽입되는 것을 특징으로 하는, 밀폐형 중공 구동 모듈.
   
2. 제 1항에 있어서,
   중심에 상기 중공형 샤프트가 위치되며, 상기 동력모듈을 제어하는 제어모듈을 더 포함하는 것을 특징으로 하는, 밀폐형 중공 구동 모듈.
   
3. 제 2항에 있어서,
   상기 중공형 샤프트는 내부에 축 방향으로 중공이 형성되고, 상기 중공에 케이블을 보호하며 케이블의 움직임에 대응하여 자유회전 하는 케이블 보호관이 위치되는 것을 특징으로 하는, 밀폐형 중공 구동 모듈.
   
4. 제 3항에 있어서,
   상기 케이블 보호관을 지지하는 부시를 포함하는 것을 특징으로 하는, 밀폐형 중공 구동 모듈.
   
5. 제 3항에 있어서,
   상기 부시는 상기 감속기 모듈에 회전 가능하게 결합되는 제1 부시와, 상기 제어모듈에 회전 가능하게 결합되는 제2 부시를 포함하는 것을 특징으로 하는, 밀폐형 중공 구동 모듈.
   
6. 제 5항에 있어서,
   상기 감속기 모듈의 축방향 일측에 결합되는 토크 측정 모듈을 더 포함하며, 상기 토크 측정 모듈은 상기 제1 부시가 상기 감속기 모듈에서 탈거되는 것을 제한하는 것을 특징으로 하는, 밀폐형 중공 구동 모듈.
   
7. 제 5항에 있어서,
   상기 중공에 위치된 상기 케이블 보호관이 상기 중공에서 탈거되는 것을 제한하는 고정결합부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는, 밀폐형 중공 구동 모듈.
   
8. 제 7항에 있어서,
   상기 고정결합부는 상기 토크 측정 모듈의 축방향 일측 단부에 결합되는 제1 고정 결합부를 포함하고, 상기 제1 고정 결합부와 마주보는 상기 토크 측정 모듈의 일면과, 상기 감속기 모듈의 일면에 상기 제1 고정 결합부가 결합되는 동일한 형상의 체결부가 형성되는 것을 특징으로 하는, 밀폐형 중공 구동 모듈.
   
9. 제 5항에 있어서,
   상기 감속기 모듈은 상기 감속기와 상기 출력부가 수납되는 감속기 외부 하우징을 더 포함하는 것을 특징으로 하는, 밀페형 중공 구동 모듈.
   
10. 제 9항에 있어서,
    상기 출력부의 축방향 일측 단부에 상기 제1 부시가 상기 케이블 보호관을 감싸게 배치되고, 상기 중공형 샤프트의 축방향 일측 단부가 상기 제1 부시와 마주보게 배치되며,
    상기 출력부는 상기 제1 부시와 상기 중공형 샤프트 사이에 형성된 공간을 실링하는 제1 오일실을 포함하는 것을 특징으로 하는, 밀폐형 중공 구동 모듈.
    
11. 제 10항에 있어서,
    상기 동력모듈은 동력모듈 외부 하우징과, 상기 동력모듈 외부 하우징(210) 내부에 구비되는 모터를 포함하고, 상기 모터는 상기 중공형 샤프트의 외주면에 결합되는 로터와, 상기 동력모듈 외부 하우징에 상기 로터와 마주보게 수납되는 스테이터를 포함하는 것을 특징으로 하는, 밀폐형 중공 구동 모듈.
    
12. 제 11항에 있어서,
    상기 감속기 모듈은 상기 동력모듈 외부 하우징과 상기 감속기 외부 하우징 사이에 형성된 공간을 실링하는 제2 오일실을 더 포함하는 것을 특징으로 하는, 밀폐형 중공 구동 모듈.

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