KR101618322B1

KR101618322B1 - 중공타입의 일체형 전기적 구동모듈

Info

Publication number: KR101618322B1
Application number: KR1020140193782A
Authority: KR
Inventors: 이성욱; 서용칠; 정경민; 최병선; 문제권
Original assignee: 한국원자력연구원
Priority date: 2014-12-30
Filing date: 2014-12-30
Publication date: 2016-05-09

Abstract

본 발명에 따른 중공타입의 일체형 전기적 구동모듈에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 구동모듈은 하우징; 고정자와, 상기 고정자 내측에 배치되는 회전자를 포함하고, 상기 하우징에 내장되는 구동모터; 상기 구동모터의 회전자에 관통 결합되어 연동하는 구동샤프트; 상기 하우징 전방에 구비되고, 상기 구동샤프트에 연결되는 감속기; 상기 하우징에 내장되고, 상기 구동샤프트에 연결되어 상기 구동모터의 회전각을 측정하는 제1 회전각센서; 상기 하우징에 연결되고, 상기 구동샤프트와 상기 감속기를 관통하는 중공축; 상기 중공축에 연결되고, 상기 감속기 출력측에 결합되어 연동하는 결합수단; 및 상기 결합수단에 연결되어 상기 감속기의 출력측 회전각을 측정하는 제2 회전각센서;을 포함하여 이루어진다.
즉 본 발명은 매니퓰레이터 개발 및 매니퓰레이터의 케이블 처리가 용이하도록 중공타입의 구동모듈을 제안하고, 구동모듈에 모터, 회전각도센서, 감속기 및 브레이크가 일체화되도록 모듈화함으로써 매니퓰레이터의 설계 및 개발을 용이하게 할 수 있는 중공타입의 일체형 전기적 구동모듈을 제안하고자 한다.

Description

중공타입의 일체형 전기적 구동모듈{HOLLOW TYPE ALL-IN-ONE ELECTRICAL ACTUATOR MODULE}

본 발명은 매니퓰레이터 개발 및 매니퓰레이터의 케이블 처리가 용이하도록 중공타입의 구동모듈을 제안하고, 구동모듈에 모터, 회전각도센서, 감속기 및 브레이크가 일체화도도록 모듈화함으로써 매니퓰레이터의 설계 및 개발을 용이하게 할 수 있는 중공타입의 일체형 전기적 구동모듈에 관한 것이다.

일반적으로 원자력발전소의 고방사선으로 인하여 매니퓰레이터가 발전소 검사, 유지보수 및 해체에서 많이 사용되고 있고, 이를 위해 다양한 로봇이 필요하며, 특히 한 개의 매니퓰레이터만으로 요구되는 많은 작업을 수행할 수 없다.

따라서 요구되는 가변하중이나, 작업환경 등으로 인하여 특별한 작업에 맞는 특화된 매니퓰레이터가 개발되었다.

이러한 매니퓰레이터에 사용되는 구동모듈은 파워, 토크 및 스피드에 따라서 다양하게 존재하게 되는데, 기존 제작된 구동모듈은 표준화가 되어 있지 않아 매니퓰레이터의 개발작업에 많은 시간 소모될 뿐만 아니라, 개발비 역시 많이 필요하다는 문제가 있다.

또한 종래의 구동모듈은 모터, 회전각도센서, 감속기 및 브레이크 등이 별도로 제작되어 장착되되어야 문제가 있고, 특히 각도센서의 경우 감속기의 출력측 회전각을 측정하기 위해 감속기 출력측에 노출되는 경우 매니퓰레이터를 설계하기 위해 구동모듈에 링크를 연결하는 경우 감속기 출력측에 링크 연결 시, 링커의 연결을 방해할 수 있기 때문에 매니퓰레이터의 설계 시 어려움을 더욱 가중시키는 문제가 있다.

나아가 구동모듈의 각 구성품에 전기를 공급하기 위한 케이블들이 외부로 노출되는 경우 케이블에 의한 간섭 문제로 매니퓰레이터 설계 어려움을 가중시키는 문제가 있을 뿐만 아니라, 수중 작업을 위한 매니퓰레이트의 경우에는 외부로 노출된 케이블에 대한 방수처리의 문제가 있다.

대한민국 등록특허 제10-1293497호(2013.07.31.)

본 발명은 상기한 바와 같은 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로,

모터, 회전각도센서, 감속기 및 브레이크를 모듈화하여 매니퓰레이터의 핵심 부품인 구동모듈을 표준화함으로써 기존 상용제품와 같이 모터, 회전각도센서, 감속기 및 브레이크 등의 장착을 위한 별도 설계의 어려움을 해소하고, 모듈화된 일체형 구동모듈을 활용함으로써 매니퓰레이터의 개발을 용이하도록 하고자 하는 것을 하나의 목적으로 한다.

또한 본 발명은 구동모듈의 각 구성품에 전기를 공급하기 위한 케이블들이 구동모듈을 축 관통하는 중공축에 내장됨으로써 매니퓰레이터의 작동 시, 간섭을 방지하고, 케이블의 방수처리 문제를 해결하여 매니퓰레이터의 설계 용이성을 배가시키고자 하는 것을 또 하나의 목적으로 한다.

본 발명에 따른 중공타입의 일체형 전기적 구동모듈은 하우징; 고정자와, 상기 고정자 내측에 배치되는 회전자를 포함하고, 상기 하우징에 내장되는 구동모터; 상기 구동모터의 회전자에 관통 결합되어 연동하는 구동샤프트; 상기 하우징 전방에 구비되고, 상기 구동샤프트에 연결되는 감속기; 상기 하우징에 내장되고, 상기 구동샤프트에 연결되어 상기 구동모터의 회전각을 측정하는 제1 회전각센서; 상기 하우징에 연결되고, 상기 구동샤프트와 상기 감속기를 관통하는 중공축; 상기 중공축에 연결되고, 상기 감속기 출력측에 결합되어 연동하는 결합수단; 및 상기 결합수단에 연결되어 상기 감속기의 출력측 회전각을 측정하는 제2 회전각센서;을 포함하여 이루어진다.

본 발명에 따른 중공타입의 일체형 전기적 구동모듈은 모터, 회전각도센서, 감속기 및 브레이크를 모듈화하여 매니퓰레이터의 핵심 부품인 구동모듈을 표준화함으로써 기존 상용제품와 같이 구동모터, 감속기, 회전각센서 및 브레이크 등의 장착을 위한 별도 설계의 어려움을 해소하고, 모듈화된 일체형 구동모듈을 활용함으로써 매니퓰레이터의 개발을 용이하며, 이를 통하여 매니퓰레이터의 개발에 소요되는 시간을 단축할 수 있다.

또한 본 발명은 구동모듈의 각 구성품에 전기를 공급하기 위한 케이블들이 구동모듈을 축 관통하는 중공축에 내장됨으로써 매니퓰레이터의 작동 시, 간섭을 방지하고, 케이블의 방수처리 문제를 해결하여 불필요한 비용을 지출을 감소시킬 수 있다.

또한 본 발명은 감속기 토출측의 회전각을 측정하는 회전각센서를 구동모듈에 일체화시키기 위해 구조가 간단한 결합수단을 도입하고, 이 결합수단에 매니퓰레이터의 링크가 연결되도록 함으로써 감속기 토출측의 회전각 측정으로 물론이고, 매니퓰레이터의 링크 연결 시, 회전각센서에 의한 간섭을 없애 매니퓰레이터의 설계 용이성을 보다 향상시킬 수 있게 된다.

도 1은 본 발명에 따른 중공타입의 일체형 전기적 구동모듈을 나타내는 사시도,
도 2는 본 발명에 따른 구동모듈을 나타내는 분해사시도,
도 3은 본 발명에 따른 구동모듈을 나타내는 결합단면도,
도 4는 본 발명에 따른 구동모듈을 이용한 매니퓰레이터를 나타내는 사용상태도.

이하에서는 본 발명에 따른 중공타입의 일체형 전기적 구동모듈을 첨부된 도면을 참조하여 보다 자세하게 설명하기로 한다.

본 명세서상에서 사용되는 엄밀하지 않은 방향기준을 도 3을 참조하여 특정하면,

하우징(10)의 하우징커버(13)가 배치된 쪽을 '전방 또는 일측'이라 하고, 감속기(40)가 배치된 쪽을 '후방 또는 타측'이라 한다.

도 1 내지 도 3에 도시된 바와 같이 본 발명에 따른 중공타입의 일체형 전기적 구동모듈(AM)은

하우징(10)과, 하우징(10)에 내장되는 구동모터(20)와, 구동모터(20)에 관통 결합되는 구동샤프트(30)와, 하우징(10)의 일측에 구비되는 감속기(40)와, 구동샤프트(30)에 연결되는 제1 회전각센서(50)와, 구동샤프트(30)와 감속기(40)를 관통하는 중공축(60)과, 중공축(60)에 연결되고, 감속기(40)의 출력측에 결합되는 결합수단(70)과, 이 결합수단(70)에 연결되는 제2 회전각센서(80)를 포함하여 구성된다.

먼저 도 1 내지 도 3에 도시된 바와 같이 본 발명에 따른 하우징(10)은

구동모터(20)와 제1 회전각센서(50)가 내장되고, 감속기(40)가 일체로 연결되도록 구성된다.

이를 위해 하우징(10)은 감속기(40)가 전단에 결합되고, 구동모터(20)가 내장되는 모터하우징(11)과, 이 모터하우징(11)의 전단에 결합되는 하우징커버(13)를 포함하여 구성된다.

이 경우 모터하우징(11)은 전방으로 연장되어 하우징커버(13)에 연결됨으로써 그 내부 공간 상에 수용부를 형성하고, 이 수용부에는 후술할 제1 회전각센서(50)와 브레이크(100)가 조립되는 중공형태의 설치브래킷(110)이 내장된다.

이 설치브래킷(110)에는 외측면에 환형의 돌출부(111)가 형성되고, 이 돌출부(111)는 모터하우징(11)의 전면부와 하우징커버(13)의 후면부의 결합부(73a) 사이에 배치되어 볼트 체결됨으로써 하우징(10)과 일체 결합된다.

또한 하우징커버(13)의 전면에는 중공축(60)의 전단부가 관통하여 결합되는 관통공(13b)이형성된다.

도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이 본 발명에 따른 구동모터(20)는

하우징(10)의 모터하우징(11)에 내장되는 고정자(21)와, 이 고정자(21) 내측에 배열되고, 중심이 관통된 형태의 회전자(23)를 포함하여 구성되며, 회전자(23)에는 구동샤프트(30)가 관통 결합된다.

따라서 구동모터(20)의 고정자(21)에 전압이 가해지면 회전자(23)가 회전을 하게 되고, 이때 회전자(23)와 연동하여 구동샤프트(30)가 회전함으로써 구동모터(20)의 구동력이 감속기(40)로 전달하게 된다.

또한 도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이 본 발명에 따른 구동샤프트(30)는

구동모터(20)의 회전자(23)에 관통 결합되어 회전자(23)와 연동함으로써 구동모터(20)의 회전력을 감속기(40)로 전달하게 된다.

본 발명에 따른 구동샤프트(30)는 중공형태로 구성되는데, 먼저 구동모터(20)의 회전자(23)에 관통 결합되고, 감속기(40)에 연결되는 제1 입력축(31)과, 제1 입력축(31)에 연결되고, 하우징(10)의 전방측에 내장되는 제2 입력축(33)을 포함하여 구성된다.

즉 구동샤프트(30)의 제1 입력축(31)의 전단과 제2 입력축(33)의 후단은 상호 결합 고정되어 있어 제1 입력축(31)이 구동모터(20)의 회전자(23)와 함께 회전하는 경우 제2 입력축(33) 역시 함께 회전을 하게 된다.

또한 구동샤프트(30)의 각 입력축(31)(33)은 중공형태로 이루어져 후술할 중공축(60)이 관통하도록 구성된다.

아울러 제2 입력축(33)은 설치브래킷(110)을 관통하게 되는데, 이 경우 제2 입력축(33)의 외주에는 설치브래킷(110)에 안치된 서포트베어링(33b)이 장착되어 구동모터(20)의 회전 시, 발생되는 진동이 구동샤프트(30)의 제2 입력축(33)으로 전달되는 것을 방지하여 구동모듈(AM)의 구조적인 안정성을 보장할 수 있도록 하는 것이 바람직하다.

이 경우 설치브래킷(110)에는 서포트베어링(33c)을 지지하기 위한 베어링홀더(33c)가 장착되어 서포트베어링의 안정적인 장착구조를 구현하게 된다.

나아가 구동샤프트(30)의 제2 입력축(33)에는 설치브래킷(110)에 일체로 조립된 브레이크(100)가 장착됨으로써 제2 입력축(33)의 속도를 제어하거나, 제동시킬 수 있다.

이는 결과적으로 구동모터(20)의 제동과, 회전속도를 제어할 수 있게 함으로써 구동모듈(AM)의 운전 시, 보다 효율적인 관리를 가능하게 한다.

도 1 내지 도 3에 도시된 바와 같이 본 발명에 따른 감속기(40)는

구동샤프트(30)에 연결되어 일정한 감속비로 감속한 후, 출력측을 통하여 토크를 전달하게 된다.

이를 위해 본 발명에 따른 감속기(40)는 구동샤프트(30)의 제1 입력축(31) 후단에 볼트 체결되는 웨이브제너레이터와, 이 웨이브제너레이터 외주에 배치되는 볼베어링과, 이 볼베어링 외륜을 감싸고, 외주면에 기어 치형이 형성된 플렉스스플라인과, 모터하우징(11)의 후면에 연결되고, 플렉스스플라인의 기어치형에 대응하도록 내주면에 기어치형이 형성된 서큘러스플라인을 포함하여 구성된다.

이 경우 본 발명에 따른 감속기는 일명 하모닉 감속기로서 웨이브제너레이터는 타원형 캠 외주를 갖고, 웨이브제너레이터의 캠 외주에 내외륜이 유연한 볼베어링이 장착되고, 볼베어링은 플렉스스플라인의 내주에 결합되며, 플렉스스플라인의 외주 기어치형에 서큘러스플라인의 내주 기어치형이 맞물린다.

이 경우 플렉스플라인은 감속기(40)의 출력측이 되고, 서큘러스플라인은 감속기(40)의 고정측으로 모터하우징(11)의 후면에 장착되어 고정된다.

이러한 하모닉 감속기(40)의 구동은 구동모터(20)가 구동되면 구동샤프트(30)에 의하여 웨이브제너레이터의 타원형상 캠이 소정 속도로 회전을 하게 되며, 이때 볼베어링 내륜도 회전함으로써 타원형상의 캠 장축이 볼베어링을 외측으로 밀어내게 된다.

이때 플렉스스플라인의 외주 기어치형이 외측으로 밀려 서큘러스플라인의 내주 기어치형과 맞물리게 된다.

이 경우 플렉스스플라인의 기어 이빨수는 서큘러스플라인의 기어 이빨수보다 적기 때문에 웨이브제너레이터의 캠이 시계방향으로 1회전하는 경우 플렉스스플라인은 반시계 방향으로 기어의 이빨수 차이만큼 회전되어 감속이 이루어진다.

이에 따라 감속기(40)의 출력측인 플렉스스플라인과 매니퓰레이터(M)의 링크가 연결되어 감속비만큼 감속되어 구동되는 것이다.

다만 상기한 바와 같은 하모닉 감속기는 다양한 감속기 중 일례에 불과한 것이고, 이외에도 다양한 형태의 감속기가 적용될 수 있다.

도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이 본 발명에 따른 제1 회전각센서(50)는

구동샤프트(30)에 연결되어 회전각을 측정함으로써 구동모터(20)의 회전각 측정을 가능하게 한다.

이를 위해 본 발명에 따른 제1 회전각센서(50)는 설치브래킷(110)에 장착되고, 구동샤프트(30)의 제2 입력축(33) 전단에 검출부(33a)가 구비되어 이 검출부(33a) 외주면을 제1 회전각센서(50)가 배치됨으로써 제2 입력축(33)의 회전각을 측정이 가능하게 되고, 이는 종국적으로 구동모터(20)의 회전각 측정을 가능하게 한다.

도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이 본 발명에 따른 중공축(60)은

구동샤프트(30)와 감속기(40)에 관통 삽입되고, 구동모터(20), 회전각센서 및 브레이크(100)를 위한 전기 케이블(C)이 내장되도록 구성된다.

즉 본 발명에 따른 중공축(60)은 중공형태로 이루어지고, 구동샤프트(30)의 제1 및 제2 입력축(31)(33)과 감속기(40)의 중공를 관통하며, 후단은 하우징커버(13)의 관통공(13b)에 삽입되어 장착 고정된다.

이 경우 중공축(60)은 구동샤프트(30)의 제1 및 제2 입력축(31)(33)과 감속기(40)가 회전하더라도 이들의 회전과 무관하게 회전하지 않게 된다.

특히 중공축(60)은 그 내부에 구동모터(20), 회전각센서 및 브레이크(100)에 전기를 공급하기 위한 케이블(C)이 내장됨으로써 케이블(C)이 구동모듈(AM)의 외부로 노출되지 않게 된다.

따라서 매니퓰레이터(M)의 구동 시, 케이블(C)에 의한 간섭 문제를 해결할 수 있을 뿐만 아니라, 수중 작업을 위한 매니퓰레이트의 경우 외부로 노출된 케이블(C)에 대한 방수처리 문제를 일거에 해결할 수 있게 된다.

아울러 하우징(10)의 하우징커버(13)에는 중공축(60)에 내장된 케이블(C)이 외부로 노출될 수 있도록 노출공(13a)이 형성되어 전원을 공급할 수 있도록 하는 것이 바람직하다.

도 1 내지 도 3에 도시된 바와 같이 본 발명에 따른 제2 회전각센서(80)는

감속기(40)의 출력측에 연결되어 감속기(40) 출력측 회전각을 측정하도록 구성된다.

이 경우 제2 회전각센서(80)는 중공축(60)에 연결되고, 감속기(40) 출력측에 결합되어 연동하는 결합수단(70)에 의하여 감속기(40)의 출력측에 연결된다.

이하에서는 상기한 바와 같은 결합수단(70)에 대하여 보다 자세하게 기술하로 한다.

도 1 내지 도 3에 도시된 바와 같이 본 발명에 따른 결합수단(70)은

중공축(60)에 연결되고, 감속기(40) 출력측에 결합되어 연동하도록 구성된다.

즉 본 발명에 따른 결합수단(70)은 중공축(60) 전단에 연결되고, 제2 회전각센서(80)가 고정되는 연결부재(71)와, 감속기(40) 출력측에 결합되어 연동하고, 제2 회전각센서(80)와 연결되는 링크부재(73)를 포함하여 이루어진다.

즉 결합수단(70)의 연결부재(71)는 중공축(60)에 연결되어 있어 구동샤프트(30)와 감속기(40)의 회전에 무관하게 회전되지 않도록 구성되고, 이 연결부재(71)에는 회전 가능하도록 형성되어 제2 회전각센서(80)가 장착되는 센서로터축(75)이 결합된다.

이때 결합수단(70)의 링크부재(73) 전단은 절곡 형성된 결합부(73a)가 구비되고, 이 결합부(73a)는 센서로터축(75)에 연결된다.

따라서 감속기(40)의 출력측에 의하여 링크부재(73)가 회전을 하게 되면, 결합부(73a) 역시 회전을 하게 되고, 이때 센서로터축(75)이 회전하게 되므로 제2 회전각센서(80)는 센서로터축(75)의 회전각을 측정하게 된다.

이는 결과적으로 제2 회전각센서(80)에 의하여 링크부재(73)의 회전각 측정을 가능하게 되므로 종국적으로 감속기(40)의 출력측 회전각을 측정이 가능함을 의미하는 것이다.

나아가 결합수단(70)의 연결부재(71) 전단에는 중공축(60)의 후단 외주와 감속기(40)의 중공 내주에 사이에 끼워지는 원통형 삽입부(71a)가 구비되고,

이 삽입부(71a) 외주에는 감속기(40) 중공의 내주에 장착되는 지지베어링(90)과 지지링(91)이 배치되어 감속기(40)의 회전에 의한 영향을 받지 않도록 연결부재(71)를 지지하게 된다.

상기한 바와 같이 본 발명에 따른 결합수단(70)은 회전각센서를 모듈화하는데 있어서, 구동모터(20)의 회전각 측정을 위한 제1 회전각센서(50)는 하우징(10)에 내장되는 구동샤프트(30)의 제1 입력축(31)에 장착함으로써 모듈화가 가능하나, 감속기(40)의 출력측 회전각 측정을 위한 제2 회전각센서(80)의 경우 구동모듈(AM)이 중공타입으로 구성됨으로써 내장되는 형태로 일체화기 어렵다는 점을 고려하여 제안되는 것이다.

즉 도 4의 도시와 같이 본 발명에 따른 구동모듈(AM)에는 매니퓰레이터(M)의 링크(L)가 연결되기 때문에 결합수단(70)의 링크부재(73)는 감속기(40)의 출력측에 연결되어 매니퓰레이터(M)의 링크(L)가 결합됨으로써 토크를 전달하게 되고, 이때 결합수단(70)의 연결부재(71)는 회전하지 않는 중공축(60)에 연결함과 동시에 제2 회전각센서(80)가 장착되며, 또한 제2 회전각센서(80)에 결합된 센서로터축(75)에 링크부재(73)가 연결됨으로써 감속기 출력측의 회전간을 측정할 수 있도록 제2 회전각센서(80)를 모듈화하게 되는 것이다.

이 경우 종래의 감속기 출력측 회전각을 측정하기 위해 구동모듈의 외측으로 배치되어 매니퓰레이터의 링크 연결 시, 링크 연결을 방해하던 회전각센서와 달리 구동모듈 자체에 매니퓰레이터의 링크가 연결되는 결합수단을 도입하고, 이 결합수단에 의하여 링크부재 및/또는 링크의 회전각을 측정함으로써 감속기의 출력측 회전각 측정은 물론이고, 매니퓰레이터의 링크 연결 시, 링크 연결의 방해요인을 원천적으로 차단할 수 있게 된다.

또한 이렇게 함으로써 매니퓰레이터의 링크 길이 변환이 자유롭게 됨으로써 매니퓰레이터의 설계를 용이하게 할 수 있게 된다.

이상에서 첨부된 도면을 참조하여 본 발명인 중공타입의 일체형 전기적 구동모듈을 설명함에 있어 특정 형상 및 방향을 위주로 설명하였으나, 본 발명은 당업자에 의하여 다양한 변형 및 변경이 가능하고, 이러한 변형 및 변경은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.

M : 매니퓰레이터 L : 링크
AM : 구동모터 C : 케이블
10 : 하우징
11 : 모터하우징 13 : 하우징커버
13a : 노출공 13b : 관통공
20 : 구동모터
21 : 고정자 23 : 회전자
30 : 구동샤프트
31 : 제1 입력축 33 : 제2 입력축
33a : 검출부 33b : 서포트베어링
33c : 베어링홀더
40 : 감속기
50 : 제1 회전각센서
60 : 중공축
70 : 결합수단
71 : 연결부재 71a : 삽입부
73 : 링크부재 73a : 결합부
75 : 센서로터축
80 : 제2 회전각센서
90 : 지지베어링 91 : 지지링
100 : 브레이크
110 : 설치브래킷
111 : 돌출부

Claims

하우징(10);
고정자(21)와, 상기 고정자(21) 내측에 배치되는 회전자(23)를 포함하고, 상기 하우징(10)에 내장되는 구동모터(20);
상기 구동모터(20)의 회전자(23)에 관통 결합되어 연동하는 구동샤프트(30);
상기 하우징(10) 일측에 구비되고, 상기 구동샤프트(30)에 연결되는 감속기(40);
상기 하우징(10)에 내장되고, 상기 구동샤프트(30)에 연결되어 상기 구동모터(20)의 회전각을 측정하는 제1 회전각센서(50);
상기 하우징(10)에 연결되고, 상기 구동샤프트(30)와 상기 감속기(40)를 관통하는 중공축(60);
상기 중공축(60)에 연결되고, 상기 감속기(40) 출력측에 결합되어 연동하는 결합수단(70); 및
상기 결합수단(70)에 연결되어 상기 감속기(40)의 출력측 회전각을 측정하는 제2 회전각센서(80);
를 포함하고,
상기 결합수단(70)은
상기 중공축(60) 단부에 연결되고, 상기 제2 회전각센서(80)가 고정되는 연결부재(71)와,
상기 감속기(40) 출력측에 결합되어 연동하고, 상기 제2 회전각센서(80)와 연결되는 링크부재(73)를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 중공타입의 일체형 전기적 구동모듈.
삭제
제 1 항에 있어서,
상기 결합수단(70)은 상기 연결부재(71)에 회전 가능하게 연결되어 상기 제2 회전각센서(80)가 장착되고, 상기 링크부재(73)에 결합되어 연동하는 센서로터축(75)이 더 구비되는 것을 특징으로 하는 중공타입의 일체형 전기적 구동모듈.
제 1 항에 있어서,
상기 중공축(60) 단부에는 상기 감속기(40)를 회전 지지하기 위한 지지베어링(90)이 더 구비되는 것을 특징으로 하는 중공타입의 일체형 전기적 구동모듈.
제 1 항에 있어서, 상기 구동샤프트(30)는
상기 구동모터(20)의 회전자(23)에 관통 결합되고, 상기 감속기(40)에 연결되는 중공형 제1 입력축(31)과,
상기 제1 입력축(31)에 연결되고, 상기 하우징(10) 전방측에 내장되어 상기 제1 회전각센서(50)가 장착되는 중공형 제2 입력축(33)을 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 중공타입의 일체형 전기적 구동모듈.
제 5 항에 있어서,
상기 제2 입력축(33)에는 구동모터(20)의 제동을 위한 브레이크(100)가 더 구비되는 것을 특징으로 하는 중공타입의 일체형 전기적 구동모듈.
제 1 항에 있어서,
상기 중공축(60)에는 케이블(C)이 내장되는 것을 특징으로 하는 중공타입의 일체형 전기적 구동모듈.
제 7 항에 있어서,
상기 하우징(10)의 후단에는 하우징커버(13)가 구비되고,
상기 하우징커버(13)에는 상기 케이블(C)을 외부로 노출시키기 위한 노출공(13a)이 더 구비되는 것을 특징으로 하는 중공타입의 일체형 전기적 구동모듈.