JP6832335B2 - 駆動装置 - Google Patents

Description

本発明は、例えば産業用ロボットなどに好適に用いられる駆動装置に関する。

従来から、産業用ロボットを駆動させるために、駆動装置が用いられている。たとえば、特許文献１には、モータの動力で回転する入力シャフトと、入力シャフトからモータの動力が入力される減速機と、減速機から出力される動力で回転する出力シャフトと、を備えた駆動装置が提案されている。

駆動装置の入力シャフトには、軸方向に沿って貫通した中空部が形成されており、中空部には出力シャフトが挿通されている。モータの一方側には、減速機が配置されており、モータの他方側には、入力シャフトと出力シャフトとの回転情報を検出する検出部が配置されている。

実用新案登録２５２２４９５号公報

この種の駆動装置をメンテナンスする際には、入力シャフトおよび出力シャフトを一体的に減速機等の装置本体から取り外し、再度、これに組み込むことが多い。しかしながら、この際、出力シャフトはモータの他方側で片持支持されている構造が多いため、中空部に挿通された出力シャフトの先端部を装置本体に組み込むことは容易ではない。

本発明の第１の態様に従えば、軸方向に沿って貫通した中空部が形成された入力シャフトと、該入力シャフトを前記軸方向に沿った回転軸周りに回転させるモータと、該モータの一方側において、前記入力シャフトから前記モータの動力が入力される減速機と、前記入力シャフトの前記中空部に挿通され、前記減速機から出力された動力で、前記回転軸周りに回転する出力シャフトと、前記モータの一方側において、前記減速機から出力された動力を前記出力シャフトに伝達するように、前記出力シャフトの先端部に接続されたカップリングと、前記モータの他方側において、前記入力シャフトの回転情報と前記出力シャフトの回転情報とを検出する検出部と、を備え、前記モータの他方側には、前記出力シャフトを支承する第１軸受が配置されており、前記モータの一方側には、前記入力シャフトと前記出力シャフトとの間の前記中空部内において、前記出力シャフトを支承する第２軸受が配置されている駆動装置が提供される。

本発明の第２の態様に従えば、中空部を有する入力シャフトと、前記入力シャフトを回転させるモータと、前記入力シャフトの前記中空部に挿通され、前記モータの回転軸周りに回転する出力シャフトと、前記入力シャフトの回転を前記出力シャフトに伝達させる伝達部と、前記入力シャフトの回転情報と前記出力シャフトの回転情報とを検出する検出部と、を備え、前記出力シャフトには、前記検出部側において前記出力シャフトを支承する第１支持部材と、前記伝達部側において前記出力シャフトと前記入力シャフトとの前記中空部内に配置され前記出力シャフトを支承する第２支持部材が配置されている駆動装置が提供される。

本発明の第３の態様に従えば、中空部が形成された入力シャフトと、前記入力シャフトを回転させるモータと、前記入力シャフトの一方側において、前記入力シャフトから前記モータの動力が伝達される減速機と、前記入力シャフトの前記中空部に挿通され、前記減速機から出力された動力で回転する出力シャフトと、前記入力シャフトの他方側に配置され、前記出力シャフトを支持する第１軸受と、前記入力シャフトの一方側で前記中空部内に配置され、前記出力シャフトを支持する第２軸受と、を備える駆動装置が提供される。

第１実施形態に係る駆動装置の全体構成を示す模式的断面図である。 図１に示すＡ−Ａ線矢視断面図である。 図１に示すＢ部近傍の拡大断面図である。 図１に示す駆動装置のメンテナンス作業時の状態を説明する図である。 図４に示す状態から駆動装置を組み立てる作業を説明する要部拡大図である。 図５に示す組み立て作業を説明する模式図である。 図６Ａに示す駆動装置の比較となる例を説明するための模式図である。 第２実施形態に係る駆動装置の全体構成を示す模式的断面図である。 図７に示すＣ部近傍の拡大図である。 図７に示す駆動装置のメンテナンス作業時の状態を説明する要部拡大図である。 第３実施形態に係る駆動装置の全体構成を示す模式的断面図である。 図１０に示すＤ部近傍の拡大図である。

以下に、図１から図１１を参照しながら、本発明を実施するためのいくつかの形態を説明する。なお、本発明の範囲は、以下の実施の形態に限定されず、本発明の技術的思想の範囲内で任意に変更可能である。

（第１実施形態）
１．駆動装置１００の構造について
図１は、第１実施形態に係る駆動装置１００の全体構成を示す模式的断面図である。図２は、図１に示すＡ−Ａ線矢視断面図であり、図３は、図１に示すＢ部近傍の拡大断面図である。

図１に示すように、本実施形態に係る駆動装置１００は、例えば、ロボットなどに用いられ、モータ１からの動力を入力シャフト２からたとえば減速機３などを含む伝達部３Ａに入力し、伝達部３Ａを介して出力シャフト５を回転駆動させる装置である。駆動装置１Ａは、モータ１、入力シャフト２、伝達部３Ａ、および出力シャフト５、を少なくとも備えており、より好ましい態様として、検出部６をさらに備えている。

モータ１は、永久磁石が配置されたロータ１１と、巻線が配置されたステータ１２と、これらを収容するケーシング１３と、を少なくとも備えた同期電動機のサーボモータである。本実施形態は、モータ１に電動機を用いたが、エアを動力としたエアモータ、油圧を動力とした油圧モータ等であってもよい。

モータ１のロータ１１には、第１シャフト２４が連結されている。モータ１の一方側に位置する、第１シャフト２４の先端部には、アタッチメント２６を介して第２シャフト２５が一体的に取り付けられている。本実施形態では、第１シャフト２４と第２シャフト２５とにより、伝達部３Ａの減速機３にモータ１の動力を入力する入力シャフト２を構成する。

入力シャフト２は、略円筒形状であり、モータ１の回転駆動により、回転軸Ｌの周りを回転する。入力シャフト２には、軸方向（軸線方向）に沿って貫通した中空部２２が形成されており、中空部２２には出力シャフト５が挿通されている。なお、軸方向は入力シャフト２が回転する際に回転運動の中心線となる方向であり、回転軸Ｌと一致する軸線の方向である。出力シャフト５が挿通された入力シャフト２は、モータ１の両側を貫通するように配置されている。

モータ１の一方側には、すなわち入力シャフト２の一方側には、入力シャフト２の回転を出力シャフト５に伝達させる伝達部３Ａが配置されている。モータ１の一方側は、モータ１の伝達部３Ａ側と言い換えてもよい。伝達部３Ａは減速機３を含んでもよい。減速機３には、入力シャフト２からモータ１の動力が入力される。本実施形態では、減速機３に、遊星歯車機構が用いられているが、この他に、例えば、ハーモニックギア機構、または歯車減速機が用いられてもよい。

図２に示すように、本実施形態に係る遊星歯車機構は、回転軸Ｌの周りを回転する太陽歯車３１と、太陽歯車３１に噛合して回転する３つの遊星歯車３２と、３つの遊星歯車３２に噛合して回転する内歯車３３で構成される。太陽歯車３１は、入力シャフト２（具体的には第２シャフト２５）に形成されており、内歯車３３は、減速機３のカバー３４に形成されている。３つの遊星歯車３２は、各遊星歯車３２が回転可能なように遊星キャリア３６に連結されている。

このように構成することにより、入力シャフト２から伝達されたモータ１の動力が、減速機３に伝達され、伝達された動力により、内歯車３３が形成されたカバー３４が回転軸Ｌの周りに回転する。減速機３の内部には、グリースＧが充填されており、入力シャフト２は、その先端部２７を減速機３の内部に挿入することにより、減速機３に接続される。この接続時に、入力シャフト２は、減速機３の遊星歯車３２に支持される。本実施形態では、太陽歯車３１は、入力シャフト２に形成されているが、太陽歯車３１と、入力シャフト２とが別部材で構成され、これらが連結されていてもよい。

減速機３の一部を構成する遊星キャリア３６とカバー３４とは選択的に固定可能となっている。遊星キャリア３６とカバー３４とを固定しない場合には、遊星歯車３２と内歯車３３とを独立して、太陽歯車３１の周りに公転させることができる。一方、遊星キャリア３６とカバー３４を固定した場合には、遊星歯車３２と内歯車３３とを、太陽歯車３１の周りに一体的に公転させることができる。このようにして、減速機３の減速比を変更することができる。

減速機３のカバー３４は、板状の第１動力伝達部材３５、筒状の第２動力伝達部材４１、および第３動力伝達部材４２を介して、カップリング４５の一方側に連結されている。これにより、減速機３のカバー３４の回転を、出力シャフト５に伝達することができる。なお、例えば、第１、第２、および第３動力伝達部材３５，４１，４２のいずれか１つがロボット本体（図示せず）の一部を構成していてもよく、これらのいずれか１つがロボット本体に接続されていてもよい。この結果、カバー３４の回転により、ロボットを動作させることができる。

第２動力伝達部材４１および第３動力伝達部材４２により形成された内部空間には、カップリング４５を収容する継手収容室４６が形成されている。継手収容室４６内に配置されたカップリング４５は、第３動力伝達部材４２と出力シャフト５とを連結している。このように構成することにより、カップリング４５は減速機３から出力された動力を出力シャフト５に伝達する。減速機３から出力された動力で、出力シャフト５を回転軸Ｌの周りに回転させることができる。また、出力シャフト５の先端部５１は、カップリング４５に連結されているので、出力シャフト５の回転軸Ｌに対する偏心を調整することができる。なお、伝達部３Ａは、その一例として、減速機３と、第１、第２、および第３動力伝達部材３５，４１，４２と、カップリング４５とを含んでいるが、少なくとも減速機３とカップリング４５とを含むことが好ましく、入力シャフト２の回転を出力シャフト５に伝達できるものであれば、特にその構成は限定されない。

出力シャフト５は、長尺状の円柱形状の部材であり、入力シャフト２に対して非接触な状態で入力シャフト２の中空部２２に挿通されており、減速機３から出力された動力で回転する。出力シャフト５の長さは、入力シャフト２の長さよりも長く、出力シャフト５の端部は入力シャフト２の端部から突出している。出力シャフト５の両端部は、入力シャフト２の両端部から突出していてもよい。出力シャフト５がモータ１の一方側において突出している場合、図３に示すように、出力シャフト５の一方側には、入力シャフト２の中空部２２から突出した第１突出部５３が形成されており、第１突出部５３の先端部５１には、カップリング４５が連結されている。なお、図３に示すように、第１突出部５３は、さらに減速機３から突出していてもよい。モータ１の他方側である、出力シャフト５の他方側にも、入力シャフト２の中空部２２から検出部６側に突出した第２突出部５４が形成されており、出力シャフト５は、この部分において、軸受などの第１支持部材（第１軸受）４で支承されている。言い換えると、本実施形態では、第１支持部材（第１軸受）４は、入力シャフト２の他方側に配置され、出力シャフト５を支持している。

モータ１の他方側、すなわち入力シャフト２の他方側には、入力シャフトと出力シャフトとの回転情報（回転に関する情報）を検出する検出部６が配置されていることがより好ましい。モータ１の他方側は、モータ１の検出部側と言い換えてもよい。検出部６は、第１検出器６１と、第２検出器６５とを有している。第１検出器６１は、入力シャフト２の回転に関する情報（たとえば回転方向、角度位置、回転数等）を検出する。第１検出器６１は、回転ハブ６２と、スケール６３と、センサ（回転検出部）６４とを備えている。回転ハブ６２は、入力シャフト２の端部に固定されており、円板状のスケール６３は回転ハブ６２に固定されている。これにより、入力シャフト２、回転ハブ６２、およびスケール６３は、一体的に回転可能となっている。

回転検出部６４は、スケール６３に対向する位置で固定されている。回転検出部６４は、例えば光検出部や磁気検出部である。例えば、回転検出部６４が光検出部である場合、スケール６３の表面に検出光を照射し、その表面に形成された指標パターンで反射した検知光を、例えばフォトダイオードなどの受光素子で受光する。回転検出部６４は、入力シャフト２の回転に関する情報を検出することができる。

第２検出器６５は、出力シャフト５の回転に関する情報（例えば回転方向、角度位置、回転数等）を検出する。第２検出器６５は、回転ハブ６６と、スケール６７と、センサ（回転検出部）６８とを備えている。第２検出器６５は、第１検出器６１と同様の原理で、出力シャフト５の回転に関する情報を検出することができる。なお、第１検出器６１が入力シャフト２の回転に関する情報を検出する原理と、第２検出器６５が出力シャフト５の回転に関する情報を検出する原理とは異なってもよい。

さらに、本実施形態では、図３に示すように、モータ１の一方側には、入力シャフト２と出力シャフト５との間の中空部２２内に、出力シャフト５を支承する軸受などの第２支持部材（第２軸受）８が配置されている。第２軸受８は、減速機３よりもモータ１の一方側に配置されている。言い換えると、本実施形態では、第２支持部材（第２軸受）８は、入力シャフト２の一方側に配置され、出力シャフト５を支持している。第２軸受８は、中空部２２内の突出部５１の近傍に配置されているが、第１突出部５３に配置されていてもよい。

入力シャフト２の先端部２７には、収容凹部２７ａが形成されており、収容凹部２７ａに第２軸受８が収容されている。第２軸受８のインナレース８１は、出力シャフト５の外周面５２の周りに配置されている。一方、第２軸受８のアウタレース８２は、入力シャフト２の収容凹部２７ａの内周面２７ｃの周りに配置されている。このようにして、出力シャフト５は、第２軸受８を介して、入力シャフト２に回転自在に支持（支承）されることになる。また、後述するように、本実施形態では、出力シャフト５は入力シャフト２と一体に連結された状態でカップリング４５に対して挿脱可能となっている。

さらに、インナレース８１と外周面５２の間、アウタレース８２と内周面２７ｃとの間のいずれか一方に締め代を設け、その他方では、これらが相対的な軸方向の移動が可能となっている。これにより、第２軸受８が、入力シャフト２または出力シャフト５のいずれかに固定され、出力シャフト５が軸方向に熱膨張で伸びたとしても、これを拘束することなくその伸び代を吸収することができる。

２．駆動装置１００の動作について
以下に、本実施形態の駆動装置１００の動作について説明する。
まず、モータ１を駆動させると入力シャフト２が回転軸Ｌの周りに回転する。入力シャフト２の回転により、モータ１の動力が入力シャフト２から減速機３に入力される。減速機３に入力された動力で、減速機３のカバー３４が減速比に応じた回転数で回転する。カバー３４の回転により、第１、第２、および第３動力伝達部材３５，４１，４２と、カップリング４５とを介して連結された出力シャフト５が、カバー３４と同じ回転数で回転する。

第１検出器６１では、入力シャフト２の回転により、回転ハブ６２およびスケール６３が回転し、回転検出部６４で入力シャフト２の回転情報が検出される。一方、第２検出器６５では、出力シャフト５の回転により、回転ハブ６６およびスケール６７が回転し、回転検出部６８で出力シャフト５の回転情報が検出される。

ここで、モータ１の一方側および他方側において、出力シャフト５は、その両側で第１軸受４および第２軸受８で支承されているので、出力シャフト５は、その両側で回転自在に支持されることになる。これにより、駆動装置の動作時に、出力シャフト５の振れ回りを抑制することができ、検出部６における出力シャフト５の回転情報の検出精度を高めることができる。

３．駆動装置１００のメンテナンス作業について
以下に、本実施形態の駆動装置１００のメンテナンス作業について説明する。
図４は、図１に示す駆動装置１００のメンテナンス作業時の状態を説明する図であり、図５は、図４に示す状態から駆動装置１００を組み立てる作業を説明する要部拡大図である。図６（Ａ）は、図５に示す組み立て作業を説明する模式図であり、（Ｂ）は、その比較となる例を説明するための模式図である。

例えば、メンテナンス作業時に検出部６の部品交換等を行う際には、図４に示すように、減速機３等の伝達部３Ａの部品をロボット本体側に残して、モータ１、入力シャフト２、出力シャフト５、および検出部６を１つのユニットとして一体的に引き抜く。出力シャフト５は、入力シャフト２と一体に連結された状態でカップリング４５に対して取り外される。

部品交換後、再度、引き抜かれたユニットを元の状態に戻す際には、入力シャフト２を、減速機３に再度接続し、入力シャフト２と一体に連結され中空部２２に挿通した状態の出力シャフト５の突出部５３の先端部５１をカップリング４５の連結穴４５ａに挿入する（図５参照）。

ここで、図６Ｂに示すように、比較となる例では、中空部２２に挿通された出力シャフト５は、検出部６側の第１軸受４のみで片持状態となるように支承されている場合、その先端部５１の位置は安定してない。さらに、出力シャフト５は、入力シャフト２よりも細く長尺であるため自重により撓み易い。

このような点を前提に、駆動装置の動作時に出力シャフト５を両側で支承すべく、たとえば、第２動力伝達部材４１等の装置本体側に、軸受９を固定した場合、出力シャフト５の先端部５１を軸受９に案内し、カップリング４５に対して出力シャフト５の芯合わせをして、装置本体に出力シャフト５を組み込むことは容易ではない。

しかしながら、本実施形態では、図６Ａに示すように、出力シャフト５は、その両側で第１軸受４および第２軸受８により回転自在に支持されている。これにより、出力シャフト５の第１突出部５３の先端部５１の位置を安定させて、この先端部５１をカップリング４５の連結穴４５ａに簡単に案内することができる。このような結果、出力シャフト５の装置本体への組み込み性を向上することができる。

特に、本実施形態では、第２軸受８を、入力シャフト２の先端部２７の近傍に配置したので、出力シャフト５のより先端部５１側において、第２軸受８で出力シャフト５を回転自在に支持することができる。これにより、出力シャフト５の自重による撓みを低減し、出力シャフト５と、カップリング４５の連結穴４５ａとの芯合わせを容易に行うことができる。

（第２実施形態）
図７は、第２実施形態に係る駆動装置１００の全体構成を示す模式的断面図である。図８は、図７に示すＣ部近傍の拡大図であり、図９は、図７に示す駆動装置のメンテナンス作業時の状態を説明する要部拡大図である。
である。

第２実施形態の駆動装置１００が、第１実施形態のものと相違する点は、入力シャフト２の先端部２７にオイルシール（シール材）７をさらに設けた点である。したがって、本実施形態では、第１実施形態と同一又は同等の要素については同一符号を付し、その説明を省略または簡略化する。

図７に示すように、第２実施形態に係る駆動装置１００では、オイルシール７が、入力シャフト２の先端部２７の第２軸受８に隣接して取付けられている。具体的には、図８に示すように、オイルシール７は、入力シャフト２と出力シャフト５との間の中空部２２内において、第２軸受８よりも入力シャフト２の先端２７ｂ側に配置されている。

オイルシール７は、中空部２２内へのグリースＧ等の異物の浸入（移動）を抑制するような向きに取付けられている。オイルシール７の環状のリップ部７１が、中空部２２とその外部を仕切る位置で、出力シャフト５の外周面５２に密着している。

オイルシール７を設けることにより、駆動装置１００の駆動時に、入力シャフト２の中空部２２にグリースＧが侵入することを抑えることができる。特に、オイルシール７が、第２軸受８に隣接して取り付けられているので、オイルシール７が過剰に変形するがない。これにより、オイルシール７によるシール性を確保することができる。

さらに、駆動装置１００のメンテナンス作業時には、上述したように、出力シャフト５を中空部２２に挿通した状態の入力シャフト２を減速機３から取り外し、これを再度減速機３に取付ける。

ここで、図８に示す状態から、さらに入力シャフト２と出力シャフト５とを一体的に引き抜き、オイルシール７の劣化・摩耗が起因となって、オイルシール７を交換することがある。この際には、図９からも明らかなように、第２軸受８を取り外すことなく、入力シャフト２の先端２７ｂ側からオイルシール７のみを交換することができる。

これにより、第２軸受８の取り外し・再取り付けにより、入力シャフト２および出力シャフト５に対する第２軸受８の組み付け精度（公差）が変わることがない。この結果、出力シャフト５とカップリング４５との位置関係は維持されるので、カップリング４５から引き抜いた出力シャフト５を、簡単にカップリング４５に再度連結することができる。

さらに、入力シャフト２を減速機３に装置本体に再度取り付ける際には、中空部２２にはオイルシール７が常時配置されているので、中空部２２へのグリースＧの浸入が起因した入力シャフト２と出力シャフト５の回転精度の低下を抑えることができる。

（第３実施形態）
図１０は、第３実施形態に係る駆動装置１００の全体構成を示す模式的断面図であり、図１１は、図１０に示すＤ部近傍の拡大図である。

第３実施形態の駆動装置１００が、第２実施形態のものと相違する点は、オイルシール７と第２軸受８の配置された位置である。したがって、本実施形態では、第２実施形態と同一又は同等の要素については同一符号を付し、その説明を省略または簡略化する。

図１０および図１１に示すように、第３実施形態に係る駆動装置１００では、モータ１の一方側に（すなわちモータ１よりも減速機３側）おいて、入力シャフト２の第１シャフト２４の先端部２７に、オイルシール７と第２軸受８が隣接して配置されている。第２軸受８は、オイルシール７よりも第１シャフト２４の先端２７ｂ側に配置されている。これにより、第２軸受８は、出力シャフト５の中央よりもやや減速機３寄りに配置されることになる。

この場合であっても、出力シャフト５は、第１軸受４および第２軸受８により、離間した２カ所で支承されるので、出力シャフト５の振れ回りを抑え、メンテナンス作業時に、出力シャフト５の先端部５１をカップリング４５に案内できる。

以上、本発明の実施の形態を詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲における設計変更があっても、それらは本発明に含まれるものである。

第２および３実施形態では、入力シャフトと出力シャフトとの間の中空部内にオイルシールを設け、中空部内に異物としてグリースが浸入することをより効果的に制限した。しかしながら、グリースの浸入を制限することができるのであれば、オイルシールの代わりに、メカニカルシール、ラビリンスシール等を用いてもよい。さらに、異物がグリースではなく、水、汚れ等その他の物質である場合は、これらの浸入を抑制すべく、オイルシールの代わりにパッキン等を用いてもよい。

１：モータ、２：入力シャフト、３Ａ：伝達部、３：減速機、４：第１軸受、５：出力シャフト、６：検出部、７：オイルシール（シール材）、８：第２軸受、２２：中空部、４５：カップリング、Ｇ：グリース、Ｌ：回転軸

Claims (10)

1. 中空部が形成された入力シャフトと、
   前記入力シャフトを回転軸周りに回転させるモータと、
   前記モータの一方側において、前記入力シャフトから前記モータの動力が入力される減速機と、
   前記入力シャフトの前記中空部に挿通され、前記減速機から出力された動力で、前記回転軸周りに回転する出力シャフトと、
   前記モータの一方側において、前記減速機から出力された動力を前記出力シャフトに伝達するように、前記出力シャフトの先端部に装着可能となるカップリングと、
   前記モータの他方側において、前記入力シャフトの回転情報と前記出力シャフトの回転情報とを検出する検出部と、を備え、
   前記モータの他方側には、前記出力シャフトを支承する第１軸受が配置されており、
   前記モータの一方側には、前記入力シャフトと前記出力シャフトとの間の前記中空部内において、前記出力シャフトを支承する第２軸受が配置され、
   前記出力シャフトは前記カップリングから離れた状態で、前記出力シャフトが前記第２軸受によって、前記入力シャフトを一体的かつ回転自在に支持するように、前記第２軸受は、前記中空部内に配置されている、駆動装置。
2. 前記第２軸受は、前記入力シャフトの先端部またはその近傍に配置されている、請求項１に記載の駆動装置。
3. 前記入力シャフトと前記出力シャフトとの間の前記中空部内において、前記第２軸受よりも前記入力シャフトの先端側に、前記中空部内への異物の浸入を抑制するシール材が配置されている、請求項２に記載の駆動装置。
4. 中空部を有する入力シャフトと、
   前記入力シャフトを回転させるモータと、
   前記入力シャフトの前記中空部に挿通され、前記モータの回転軸周りに回転する出力シャフトと、
   前記入力シャフトの回転を前記出力シャフトに伝達させる伝達部と、
   前記入力シャフトの回転情報と前記出力シャフトの回転情報とを検出する検出部と、を備え、
   前記出力シャフトは、その一方側である前記伝達部側において、前記中空部から突出した突出部を有し、前記突出部は、前記伝達部に対して装着可能であり、
   前記出力シャフトには、前記検出部側において前記出力シャフトを支承する第１支持部材と、前記伝達部側において前記突出部またはその近傍に配置され前記出力シャフトを支承する第２支持部材が配置されており、
   前記出力シャフトは前記伝達部から離れた状態で、前記出力シャフトが前記第２支持部材によって、前記入力シャフトを一体的かつ回転自在に支持するように、前記第２支持部材は、前記中空部内に配置されている、駆動装置。
5. 前記伝達部は、
   前記モータの一方側において、前記入力シャフトから前記モータの動力が入力される減速機と、
   前記モータの一方側において、前記減速機から出力された動力を前記出力シャフトに伝達するように、前記出力シャフトの前記突出部に接続されたカップリングと、
   を含む、請求項４に記載の駆動装置。
6. 前記第２支持部材は、前記出力シャフトと前記入力シャフトとの前記中空部内に配置されている、請求項４または５に記載の駆動装置。
7. 前記第２支持部材は、前記カップリングの近傍に配置されている、請求項５に記載の駆動装置。
8. 中空部が形成された入力シャフトと、
   前記入力シャフトを回転させるモータと、
   前記入力シャフトの一方側において、前記入力シャフトから前記モータの動力が伝達される減速機と、
   前記入力シャフトの前記中空部に挿通され、前記減速機から出力された動力で回転する出力シャフトと、
   前記入力シャフトの他方側に配置され、前記出力シャフトを支持する第１軸受と、
   前記入力シャフトの一方側で前記中空部内に配置され、前記出力シャフトを支持する第２軸受と、
   前記出力シャフトの先端部に装着可能となるカップリングと、を備え、
   前記出力シャフトは前記カップリングから離れた状態で、前記出力シャフトが前記第２軸受によって、前記入力シャフトを一体的かつ回転自在に支持するように、前記第２軸受は、前記中空部内に配置されている、駆動装置。
9. 前記入力シャフトの他方側に配置され、前記入力シャフトの回転情報と前記出力シャフトの回転情報とを検出する検出部を備える、請求項８に記載の駆動装置。
10. 前記出力シャフトは、前記減速機側において前記減速機及び前記中空部から突出した突出部を備える、請求項８または９に記載の駆動装置。

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