JP2022056523A - 電動アクチュエータ - Google Patents

Abstract

【課題】回転センサを組み付ける作業に要する工数および時間を低減できる構造を有する電動アクチュエータを提供する。【解決手段】電動アクチュエータ１００は、モータ２０と、モータシャフト２１ａの軸方向一方側に連結された伝達機構３０と、伝達機構を介してモータシャフトの回転が伝達される出力シャフト４１と、モータシャフトの回転を検出可能な第１回転センサ８１と、出力シャフトの回転を検出可能な第２回転センサ８２と、を備える。モータシャフトは、中空シャフトである。出力シャフトは、モータシャフトの内部を通って軸方向他方側まで延びる。モータシャフトのうちロータ本体２１ｂよりも他方側に位置する部分には、第１回転センサによって回転が検出される第１被検出部２４が設けられる。出力シャフトのうちモータシャフトよりも他方側に位置する部分には、第２回転センサによって回転が検出される第２被検出部４５が設けられる。【選択図】図１

Description

本発明は、電動アクチュエータに関する。

伝達機構によって連結されたモータシャフトと出力シャフトとを備える電動アクチュエータが知られている。例えば、特許文献１には、車両の自動変速機のシフトを切り替えるシフトバイワイヤシステムの動力源として適用される回転式アクチュエータが記載されている。

特開２０１６－１０９２２６号公報

上記のような電動アクチュエータにおいては、モータシャフトの回転を検出可能な第１回転センサと、出力シャフトの回転を検出可能な第２回転センサと、が設けられる場合がある。この場合において、モータシャフトと出力シャフトとが同一軸上に配置される構成では、第１回転センサと第２回転センサとをそれぞれ軸方向の異なる側に配置する必要があり、第１回転センサおよび第２回転センサを組み付ける作業に要する工数および時間が増大する問題があった。

本発明は、上記事情に鑑みて、第１回転センサおよび第２回転センサを組み付ける作業に要する工数および時間を低減できる構造を有する電動アクチュエータを提供することを目的の一つとする。

本発明の電動アクチュエータの一つの態様は、モータ軸を中心として回転可能なモータシャフト、および前記モータシャフトの外周面に固定されたロータ本体を有するモータと、前記モータシャフトの軸方向一方側に連結された伝達機構と、前記モータシャフトの軸方向に延び、前記伝達機構を介して前記モータシャフトの回転が伝達される出力シャフトと、前記モータシャフトの回転を検出可能な第１回転センサと、前記出力シャフトの回転を検出可能な第２回転センサと、を備える。前記モータシャフトは、中空シャフトである。前記出力シャフトは、前記モータシャフトよりも軸方向一方側から前記モータシャフトの内部を通って前記モータシャフトよりも軸方向他方側まで延びている。前記モータシャフトのうち前記ロータ本体よりも軸方向他方側に位置する部分には、前記第１回転センサによって回転が検出される第１被検出部が設けられている。前記出力シャフトのうち前記モータシャフトよりも軸方向他方側に位置する部分には、前記第２回転センサによって回転が検出される第２被検出部が設けられている。

本発明の一つの態様によれば、電動アクチュエータにおいて、第１回転センサおよび第２回転センサを組み付ける作業に要する工数および時間を低減できる。

図１は、本実施形態の電動アクチュエータを示す断面図である。 図２は、本実施形態の伝達機構を示す図であって、図１におけるII－II断面図である。

各図においてＺ軸方向は、正の側（＋Ｚ側）を上側とし、負の側（－Ｚ側）を下側とする上下方向である。各図に適宜示すモータ軸Ｊ１の軸方向は、Ｚ軸方向、すなわち上下方向と平行である。以下の説明においては、モータ軸Ｊ１の軸方向と平行な方向を単に「軸方向」と呼ぶ。また、モータ軸Ｊ１を中心とする径方向を単に「径方向」と呼び、モータ軸Ｊ１を中心とする周方向を単に「周方向」と呼ぶ。

本実施形態において、下側は「軸方向一方側」に相当し、上側は「軸方向他方側」に相当する。なお、上下方向、上側、および下側とは、単に各部の相対位置関係を説明するための名称であり、実際の配置関係等は、これらの名称で示される配置関係等以外の配置関係等であってもよい。

図１に示す本実施形態の電動アクチュエータ１００は、車両に取り付けられる。より詳細には、電動アクチュエータ１００は、例えば、車両の運転者のシフト操作に基づいて駆動されるパーク・バイ・ワイヤ方式のアクチュエータ装置に搭載される。図１に示すように、電動アクチュエータ１００は、ケース１０と、モータ２０と、伝達機構３０と、出力部４０と、第１ベアリング５１と、第２ベアリング５２と、第３ベアリング５３と、ワッシャ６１，６２と、バスバーユニット７０と、基板８０と、第１回転センサ８１と、第２回転センサ８２と、第１被検出部２４と、取付部材４４と、第２被検出部４５と、仕切部材９０と、を備える。第１ベアリング５１、第２ベアリング５２、および第３ベアリング５３は、例えば、ボールベアリングである。

ケース１０は、モータ２０および伝達機構３０を含む電動アクチュエータ１００の各部を内部に収容している。ケース１０は、ケース本体１１と、カバー１２と、内蓋１３と、を有する。ケース本体１１は、上側に開口している。ケース本体１１は、例えば、モータ軸Ｊ１を中心とする円筒状である。ケース本体１１は、第１収容部１１ａと、第２収容部１１ｂと、を有する。

第１収容部１１ａは、例えば、ケース本体１１の下側部分である。第１収容部１１ａは、下側に位置する底部１１ｃと、底部１１ｃの径方向外縁部から上側に延びる筒部１１ｄと、を有する。底部１１ｃは、底部１１ｃを軸方向に貫通する孔部１１ｅを有する。孔部１１ｅは、例えば、モータ軸Ｊ１を中心とする円形状の孔である。孔部１１ｅの上側部分は、第１ベアリング５１を内部に保持する第１ベアリング保持部１１ｆを構成している。第１ベアリング５１は、第１ベアリング保持部１１ｆの内部に保持されることで、ケース本体１１に保持されている。第１ベアリング５１の外輪は、例えば、第１ベアリング保持部１１ｆの内周面に嵌め合わされている。

第２収容部１１ｂは、例えば、ケース本体１１の上側部分である。第２収容部１１ｂは、第１収容部１１ａの上側に繋がっている。第２収容部１１ｂは、上側に開口する筒状である。第２収容部１１ｂの内径は、第１収容部１１ａの内径よりも大きい。第２収容部１１ｂの外径は、第１収容部１１ａの外径よりも大きい。第２収容部１１ｂの下端部は、例えば、筒部１１ｄの上端部の径方向外縁部に繋がっている。第２収容部１１ｂの内周面には、上側を向く段差面１１ｇを有する段差が設けられている。段差面１１ｇは、例えば、軸方向と直交する面である。

段差面１１ｇには、基板８０が固定されている。基板８０は、板面が軸方向を向く板状であり、径方向に広がっている。基板８０の径方向外縁部は、例えば、段差面１１ｇにネジで固定されている。基板８０は、第２収容部１１ｂの内部に収容されている。基板８０は、後述するロータ本体２１ｂよりも上側に位置する。基板８０は、基板８０を軸方向に貫通する貫通孔８０ａを有する。貫通孔８０ａは、例えば、モータ軸Ｊ１を中心とする円形状の孔である。貫通孔８０ａには、後述する出力シャフト４１のうち上側の部分が軸方向に通されている。基板８０の板面には、図示しないプリント配線が設けられている。図示は省略するが、基板８０には、例えば、モータ２０に電力を供給するインバータ回路が設けられている。

基板８０には、第１回転センサ８１および第２回転センサ８２が取り付けられている。第１回転センサ８１は、後述するモータシャフト２１ａの回転を検出可能なセンサである。第２回転センサ８２は、後述する出力シャフト４１の回転を検出可能なセンサである。本実施形態において第１回転センサ８１および第２回転センサ８２は、磁気センサである。第１回転センサ８１および第２回転センサ８２は、例えば、ホールＩＣなどのホール素子である。第１回転センサ８１および第２回転センサ８２は、例えば、周方向に沿って複数ずつ設けられていてもよい。

本実施形態において第１回転センサ８１は、基板８０の下側の面に取り付けられている。第１回転センサ８１は、例えば、基板８０の下側の面のうち貫通孔８０ａの周縁部に取り付けられている。本実施形態において第２回転センサ８２は、基板８０の上側の面に取り付けられている。第２回転センサ８２は、例えば、第１回転センサ８１よりも径方向外側に位置する。つまり、本実施形態において第１回転センサ８１と第２回転センサ８２とは、互いに径方向位置が異なっている。

カバー１２は、ケース本体１１に固定されている。カバー１２の径方向外縁部は、例えば、第２収容部１１ｂの上側の端部にネジで固定されている。カバー１２は、ケース本体１１の上側の開口を塞いでいる。カバー１２は、ケース本体１１の上側の開口を覆うカバー本体１２ａと、カバー本体１２ａから下側に突出する第２ベアリング保持部１２ｂと、を有する。第２ベアリング保持部１２ｂは、例えば、モータ軸Ｊ１を中心とし、下側に開口する円筒状である。第２ベアリング保持部１２ｂの内部には、第２ベアリング５２が保持されている。これにより、第２ベアリング５２は、カバー１２に保持されている。第２ベアリング５２の外輪は、例えば、第２ベアリング保持部１２ｂの内周面に嵌め合わされている。

内蓋１３は、ケース本体１１の内部に位置する。内蓋１３は、例えば、板面が軸方向を向く板状である。内蓋１３は、例えば、モータ軸Ｊ１を中心とする円板状である。内蓋１３は、第１収容部１１ａの内部と第２収容部１１ｂの内部とを軸方向に仕切っている。内蓋１３の径方向外縁部は、例えば、第１収容部１１ａの上側の端部にネジで固定されている。内蓋１３は、内蓋１３を軸方向に貫通する孔部１３ａ，１３ｂを有する。孔部１３ａは、例えば、モータ軸Ｊ１を中心とする円形状の孔である。孔部１３ｂは、軸方向に見て後述するステータ２２と重なっている。

内蓋１３の上側の面には、バスバーユニット７０が配置されている。バスバーユニット７０は、バスバーホルダ７１と、バスバー７２と、を有する。バスバーホルダ７１は、バスバー７２を保持する樹脂製の部材である。バスバー７２は、後述するステータ２２のコイル２２ｃから引き出された引出線２２ｄと基板８０とを電気的に接続している。バスバー７２は、例えば、複数設けられている。基板８０に設けられたインバータ回路は、バスバー７２を介してステータ２２に電力を供給する。

モータ２０は、ロータ２１と、ステータ２２と、を有する。ロータ２１は、モータシャフト２１ａと、ロータ本体２１ｂと、を有する。つまり、モータ２０は、モータシャフト２１ａと、ロータ本体２１ｂと、を有する。モータシャフト２１ａは、モータ軸Ｊ１を中心として回転可能である。モータシャフト２１ａは、中空シャフトである。モータシャフト２１ａは、例えば、モータ軸Ｊ１を中心として軸方向に延びる円筒状である。モータシャフト２１ａは、軸方向の両側に開口している。モータシャフト２１ａの内径は、例えば、軸方向の全体に亘って均一である。モータシャフト２１ａは、第１収容部１１ａの内部から上側に延びて、孔部１３ａを介して第２収容部１１ｂの内部に突出している。モータシャフト２１ａは、本体部２１ｃと、偏心軸部２１ｄと、被固定部２１ｅと、を有する。

本体部２１ｃは、ロータ本体２１ｂが固定された部分である。本体部２１ｃの上側の端部は、例えば、内蓋１３の孔部１３ａに通されている。本体部２１ｃのうち上側の端部を除いた部分は、第１収容部１１ａの内部に位置する。

偏心軸部２１ｄは、本体部２１ｃの下側に繋がっている。偏心軸部２１ｄは、第１収容部１１ａの内部に位置する。偏心軸部２１ｄの下側の端部は、例えば、モータシャフト２１ａの下側の端部である。偏心軸部２１ｄは、モータ軸Ｊ１に対して偏心した偏心軸Ｊ２を中心とする部分である。偏心軸Ｊ２は、モータ軸Ｊ１と平行である。偏心軸部２１ｄには、第３ベアリング５３の内輪が嵌め合わされて固定されている。これにより、第３ベアリング５３は、モータシャフト２１ａに固定されている。

被固定部２１ｅは、本体部２１ｃの上側に繋がっている。被固定部２１ｅは、例えば、第２収容部１１ｂの内部に位置する。被固定部２１ｅは、ロータ本体２１ｂよりも上側に位置する。被固定部２１ｅの上側の端部は、例えば、モータシャフト２１ａの上側の端部である。被固定部２１ｅの上側の端部は、例えば、基板８０の貫通孔８０ａ内に位置する。被固定部２１ｅの外径は、本体部２１ｃの外径よりも小さい。被固定部２１ｅの外周面と本体部２１ｃの外周面との軸方向の間には、上側を向く段差面２１ｆを有する段差が設けられている。段差面２１ｆは、例えば、軸方向と直交する。段差面２１ｆは、本体部２１ｃの上側の端面である。段差面２１ｆは、例えば、内蓋１３の上側の面よりも上側に位置する。

被固定部２１ｅには、第１被検出部２４が固定されている。これにより、モータシャフト２１ａのうちロータ本体２１ｂよりも上側に位置する部分には、第１被検出部２４が設けられている。第１被検出部２４は、第１回転センサ８１によって回転が検出される部分である。本実施形態において第１被検出部２４は、マグネットである。つまり、本実施形態において第１回転センサ８１は、第１被検出部２４の磁界を検出することで第１被検出部２４の回転を検出し、第１被検出部２４が固定されたモータシャフト２１ａの回転を検出する。第１被検出部２４は、例えば、モータ軸Ｊ１を中心とする円環状である。第１被検出部２４の内周面は、被固定部２１ｅの外周面に固定されている。第１被検出部２４の下側の面は、段差面２１ｆに接触している。

第１被検出部２４は、本体部２１ｃよりも径方向外側に突出している。第１被検出部２４の外径は、例えば、孔部１３ａの内径よりも大きい。第１被検出部２４の径方向外縁部は、内蓋１３の上側に位置し、孔部１３ａの内縁よりも径方向外側に位置する。第１被検出部２４は、基板８０の下側に位置する。第１被検出部２４の径方向外縁部は、第１回転センサ８１の下側に対向して配置されている。本実施形態において第１回転センサ８１と第１被検出部２４とは、軸方向に見て互いに重なっている。

ロータ本体２１ｂは、モータシャフト２１ａの外周面に固定されている。ロータ本体２１ｂは、例えば、本体部２１ｃの外周面における軸方向の中央部に固定されている。ロータ本体２１ｂは、第１収容部１１ａの内部に収容されている。図示は省略するが、ロータ本体２１ｂは、モータシャフト２１ａの外周面に固定された円筒状のロータコアと、ロータコアに固定されたロータマグネットと、を有する。

ステータ２２は、ロータ２１と隙間を介して径方向に対向している。ステータ２２は、ロータ２１の径方向外側に位置する。ステータ２２は、第１収容部１１ａの内部に収容されている。ステータ２２は、ロータ本体２１ｂの径方向外側を囲む環状のステータコア２２ａと、ステータコア２２ａに装着されたインシュレータ２２ｂと、インシュレータ２２ｂを介してステータコア２２ａに装着された複数のコイル２２ｃと、を有する。ステータコア２２ａの外周面は、例えば、筒部１１ｄの内周面に固定されている。コイル２２ｃからは上側に引出線２２ｄが引き出されている。引出線２２ｄは、孔部１３ｂを軸方向に貫通してバスバー７２に接続されている。

伝達機構３０は、第１収容部１１ａの内部においてロータ本体２１ｂおよびステータ２２の下側に位置する。本実施形態において伝達機構３０は、モータシャフト２１ａの回転を減速して出力シャフト４１に伝達する減速機構である。伝達機構３０は、外歯ギア３１と、内歯ギア３２と、出力フランジ部４２と、複数の突出部４３と、を有する。

外歯ギア３１は、偏心軸部２１ｄの偏心軸Ｊ２を中心として、軸方向と直交する平面に広がる略円環板状である。図２に示すように、外歯ギア３１の径方向外側面には、複数の歯部３１ａによって構成された歯車部が設けられている。外歯ギア３１は、偏心軸部２１ｄに第３ベアリング５３を介して連結されている。これにより、伝達機構３０は、モータシャフト２１ａの下側に連結されている。本実施形態において伝達機構３０は、モータシャフト２１ａの下側の端部に連結されている。外歯ギア３１は、第３ベアリング５３の外輪に径方向外側から嵌め合わされている。これにより、第３ベアリング５３は、モータシャフト２１ａと外歯ギア３１とを、偏心軸Ｊ２回りに相対的に回転可能に連結している。

外歯ギア３１は、外歯ギア３１の下側の面から上側に窪む複数の穴部３１ｂを有する。本実施形態において穴部３１ｂは、外歯ギア３１を軸方向に貫通している。複数の穴部３１ｂは、モータ軸Ｊ１を囲んで配置されている。より詳細には、複数の穴部３１ｂは、偏心軸Ｊ２を中心とする周方向に沿って一周に亘って等間隔に配置されている。穴部３１ｂは、例えば、８つ設けられている。穴部３１ｂの軸方向に沿って見た形状は、例えば、円形状である。穴部３１ｂの内径は、後述する突出部４３のうち穴部３１ｂに挿入された部分の外径よりも大きい。

内歯ギア３２は、外歯ギア３１の径方向外側を囲み、外歯ギア３１と噛み合っている。内歯ギア３２は、モータ軸Ｊ１を中心とする円環状である。図１に示すように、本実施形態において内歯ギア３２は、ケース１０に固定されている。内歯ギア３２の外周面は、第１収容部１１ａの内周面に嵌め合わされて固定されている。図２に示すように、内歯ギア３２の内周面には、複数の歯部３２ａを有する歯車部が設けられている。内歯ギア３２の歯車部は、外歯ギア３１の歯車部と噛み合っている。より詳細には、内歯ギア３２の歯車部は、外歯ギア３１の歯車部と周方向の一部において噛み合っている。

出力フランジ部４２は、出力部４０の一部である。図１に示すように、出力フランジ部４２は、外歯ギア３１の下側に対向して配置されている。出力フランジ部４２と外歯ギア３１との軸方向の間には隙間が設けられている。出力フランジ部４２は、例えば、モータ軸Ｊ１を中心として径方向に広がる円環板状である。出力フランジ部４２は、後述する出力シャフト４１のうちモータシャフト２１ａよりも下側に位置する部分から径方向外側に広がっている。出力フランジ部４２は、例えば、後述する連結部４１ａの上側の端部から径方向外側に広がっている。

出力フランジ部４２は、出力フランジ部４２を軸方向に貫通する複数の固定孔４２ａを有する。図２に示すように、複数の固定孔４２ａは、モータ軸Ｊ１を囲んで配置されている。より詳細には、複数の固定孔４２ａは、モータ軸Ｊ１を中心とする周方向に沿って一周に亘って等間隔に配置されている。固定孔４２ａは、例えば、８つ設けられている。固定孔４２ａの軸方向に沿って見た形状は、円形状である。

図１に示すように、本実施形態において突出部４３は、軸方向に延びる円柱状の部材である。各突出部４３の下側部分は、例えば、各固定孔４２ａ内に固定されている。各突出部４３の上側部分は、固定孔４２ａよりも上側に位置する。これにより、複数の突出部４３は、出力フランジ部４２から外歯ギア３１に向かって軸方向に突出している。図２に示すように、複数の突出部４３は、モータ軸Ｊ１を囲んで配置されている。複数の突出部４３は、例えば、周方向に沿って一周に亘って等間隔に配置されている。突出部４３は、例えば、８つ設けられている。

図１に示すように、複数の突出部４３は、複数の穴部３１ｂのそれぞれに下側から挿入されている。突出部４３のうち穴部３１ｂ内に挿入された部分の外径は、穴部３１ｂの内径よりも小さい。突出部４３の外周面は、穴部３１ｂの内側面と内接している。複数の突出部４３は、穴部３１ｂの内側面を介して、外歯ギア３１をモータ軸Ｊ１回りに揺動可能に支持している。

出力部４０は、電動アクチュエータ１００の駆動力を出力する部分である。出力部４０には、伝達機構３０を介してモータシャフト２１ａの回転が伝達される。出力部４０は、出力シャフト４１と、出力フランジ部４２と、を有する。つまり、電動アクチュエータ１００は、出力シャフト４１と、出力フランジ部４２と、を備える。出力部４０は、例えば、単一の部材である。

出力シャフト４１は、モータシャフト２１ａの軸方向に延びている。出力シャフト４１は、モータシャフト２１ａと同軸に配置されている。つまり、出力シャフト４１は、モータ軸Ｊ１を中心として回転可能である。出力シャフト４１は、第１ベアリング５１および第２ベアリング５２によって回転可能に支持されている。出力シャフト４１は、連結部４１ａと、延伸部４１ｂと、を有する。

連結部４１ａは、モータシャフト２１ａの下側に位置する。連結部４１ａの外径は、延伸部４１ｂの外径よりも大きい。連結部４１ａは、例えば、孔部１１ｅの内部に挿入されている。連結部４１ａの下側の端部は、例えば、出力シャフト４１の下側の端部である。連結部４１ａの下側の端部は、例えば、孔部１１ｅの下側の端部と同じ軸方向位置にある。連結部４１ａは、第１ベアリング５１によってモータ軸Ｊ１回りに回転可能に支持されている。これにより、第１ベアリング５１は、出力シャフト４１のうちモータシャフト２１ａよりも下側に位置する部分を回転可能に支持している。

連結部４１ａは、連結部４１ａの下側の端面から上側に窪む連結凹部４１ｃを有する。連結凹部４１ｃは、下側に開口し、ケース１０の外部に露出している。連結凹部４１ｃは、例えば、下側から見てモータ軸Ｊ１を中心とする円形状である。連結凹部４１ｃの内周面には、スプライン溝が設けられている。連結凹部４１ｃの内部には、下側から被駆動シャフトＤＳが挿入されて連結される。これにより、連結部４１ａには、被駆動シャフトＤＳが連結される。より詳細には、被駆動シャフトＤＳの外周面に設けられたスプライン部が、連結凹部４１ｃの内周面に設けられたスプライン溝に嵌め合わされることで、出力シャフト４１と被駆動シャフトＤＳとが連結される。被駆動シャフトＤＳには、出力シャフト４１を介して電動アクチュエータ１００の駆動力が伝達される。これにより、電動アクチュエータ１００は、被駆動シャフトＤＳをモータ軸Ｊ１回りに回転させる。

延伸部４１ｂは、連結部４１ａから上側に延びている。より詳細には、延伸部４１ｂは、連結部４１ａの上側の端部における径方向の中央部から上側に延びている。延伸部４１ｂは、例えば、モータ軸Ｊ１を中心として軸方向に延びる円柱状である。延伸部４１ｂの軸方向の寸法は、例えば、連結部４１ａの軸方向の寸法よりも大きい。延伸部４１ｂは、中空シャフトであるモータシャフト２１ａの内部に通されている。これにより、出力シャフト４１の少なくとも一部は、モータシャフト２１ａの内部に位置する。本実施形態では、出力シャフト４１のうち延伸部４１ｂの一部がモータシャフト２１ａの内部に位置する。

延伸部４１ｂは、モータシャフト２１ａの下側からモータシャフト２１ａの内部に挿入され、モータシャフト２１ａよりも上側に突出している。これにより、出力シャフト４１は、モータシャフト２１ａよりも下側からモータシャフト２１ａの内部を通ってモータシャフト２１ａよりも上側まで延びている。延伸部４１ｂは、内蓋１３の孔部１３ａ内および基板８０の貫通孔８０ａ内に軸方向に通されている。出力シャフト４１のうちモータシャフト２１ａよりも上側に位置する部分は、例えば、第２収容部１１ｂの内部に位置する。延伸部４１ｂの上側の端部は、第２ベアリング５２によってモータ軸Ｊ１回りに回転可能に支持されている。これにより、第２ベアリング５２は、出力シャフト４１のうちモータシャフト２１ａよりも上側に位置する部分を回転可能に支持している。

延伸部４１ｂの外径は、例えば、モータシャフト２１ａの内径よりも僅かに小さい。本実施形態において延伸部４１ｂは、モータシャフト２１ａの内部に隙間嵌めされている。延伸部４１ｂとモータシャフト２１ａとの径方向の隙間は、延伸部４１ｂによってモータシャフト２１ａをモータ軸Ｊ１回りに回転可能に支持できる程度に小さい。このように本実施形態において出力シャフト４１は、延伸部４１ｂによって、モータシャフト２１ａを回転可能に支持している。出力シャフト４１のうちモータシャフト２１ａの内部に位置する部分、つまり延伸部４１ｂの一部の外周面とモータシャフト２１ａの内周面とは、径方向に対向しており、互いに接触可能である。モータシャフト２１ａの内周面の一部が出力シャフト４１の外周面に接触することで、モータシャフト２１ａが径方向に支持される。出力シャフト４１とモータシャフト２１ａとの径方向の隙間には、例えば、潤滑油が設けられていてもよい。

延伸部４１ｂのうちモータシャフト２１ａよりも上側に位置する部分には、第２被検出部４５が固定されている。つまり、本実施形態において出力シャフト４１のうちモータシャフト２１ａよりも上側に位置する部分には、第２被検出部４５が設けられている。第２被検出部４５は、第２回転センサ８２によって回転が検出される部分である。本実施形態において第２被検出部４５は、マグネットである。本実施形態において第２回転センサ８２は、第２被検出部４５の磁界を検出することで第２被検出部４５の回転を検出し、出力シャフト４１の回転を検出する。

本実施形態において第２被検出部４５は、取付部材４４を介して出力シャフト４１に取り付けられている。取付部材４４は、固定筒部４４ａと、フランジ部４４ｂと、を有する。固定筒部４４ａは、例えば、モータ軸Ｊ１を中心とし、軸方向両側に開口する円筒状である。固定筒部４４ａは、延伸部４１ｂのうちモータシャフト２１ａよりも上側で第２ベアリング５２よりも下側に位置する部分の外周面に嵌め合わされて固定されている。これにより、取付部材４４は、出力シャフト４１のうちモータシャフト２１ａよりも上側に位置する部分の外周面に固定されている。固定筒部４４ａは、モータシャフト２１ａと第２ベアリング５２との軸方向の間に位置する。フランジ部４４ｂは、固定筒部４４ａの上側の端部から径方向外側に広がっている。フランジ部４４ｂは、例えば、モータ軸Ｊ１を中心とする円環状である。フランジ部４４ｂの下側の面における径方向外縁部は、例えば、上側に窪んでいる。

第２被検出部４５は、例えば、モータ軸Ｊ１を中心とする円環状である。第２被検出部４５は、フランジ部４４ｂの下側の面における径方向外縁部に固定されている。第２被検出部４５は、基板８０の上側に位置する。第２被検出部４５の内径および外径は、第１被検出部２４の外径よりも大きい。第２被検出部４５は、第１被検出部２４よりも径方向外側に位置する。つまり、本実施形態において第１被検出部２４と第２被検出部４５とは、互いに径方向位置が異なっている。第２被検出部４５の径方向外縁部は、第２回転センサ８２の上側に対向して配置されている。本実施形態において第２回転センサ８２と第２被検出部４５とは、軸方向に見て互いに重なっている。第２回転センサ８２および第２被検出部４５は、軸方向に見て第１回転センサ８１および第１被検出部２４と重なっていない。第２被検出部４５は、例えば、軸方向に見てロータ本体２１ｂと重なっている。

モータシャフト２１ａの下側の端部と連結部４１ａの上側の端部との間には、ワッシャ６１が設けられている。モータシャフト２１ａの上側の端部と取付部材４４の下側の端部との間には、ワッシャ６２が設けられている。本実施形態において取付部材４４の下側の端部は、固定筒部４４ａの下側の端部である。ワッシャ６１およびワッシャ６２は、例えば、モータ軸Ｊ１を中心とする円環状である。ワッシャ６１およびワッシャ６２は、例えば、板面が軸方向を向く板状である。ワッシャ６１およびワッシャ６２は、例えば、スリップワッシャである。

ワッシャ６１およびワッシャ６２は、延伸部４１ｂを囲んでいる。ワッシャ６１の下側の面は、連結部４１ａの上側の面のうち延伸部４１ｂの周縁部に接触している。ワッシャ６１の上側の面は、モータシャフト２１ａの下側の端面に接触している。ワッシャ６２の下側の面は、モータシャフト２１ａの上側の端面に接触している。ワッシャ６２の上側の面は、取付部材４４の下側の端面に接触している。

仕切部材９０は、ステータ２２と伝達機構３０との軸方向の間に位置する。仕切部材９０は、モータ軸Ｊ１を囲んでいる。仕切部材９０は、仕切部材本体９１と、周縁壁部９２と、を有する。仕切部材本体９１は、例えば、モータ軸Ｊ１を中心とする円環状である。仕切部材本体９１は、板面が軸方向を向く板状である。仕切部材本体９１の径方向内縁部は、インシュレータ２２ｂの径方向内縁部よりも径方向外側に位置する。周縁壁部９２は、仕切部材本体９１の径方向外縁部から上側に突出している。周縁壁部９２は、例えば、モータ軸Ｊ１を中心とする円筒状である。周縁壁部９２は、第１収容部１１ａの内周面に嵌め合わされて固定されている。周縁壁部９２の上側の端部は、ステータコア２２ａの下側の端面における径方向外縁部に接触している。

モータ２０に電力が供給されてモータシャフト２１ａがモータ軸Ｊ１回りに回転されると、偏心軸部２１ｄは、モータ軸Ｊ１を中心として周方向に公転する。偏心軸部２１ｄの公転は第３ベアリング５３を介して外歯ギア３１に伝達され、外歯ギア３１は、穴部３１ｂの内周面と突出部４３の外周面との内接する位置が変化しつつ、揺動する。これにより、外歯ギア３１の歯車部と内歯ギア３２の歯車部とが噛み合う位置が、周方向に変化する。したがって、内歯ギア３２に、外歯ギア３１を介してモータシャフト２１ａの回転力が伝達される。

ここで、本実施形態では、内歯ギア３２はケース１０に固定されているため回転しない。そのため、内歯ギア３２に伝達される回転力の反力によって、外歯ギア３１が偏心軸Ｊ２回りに回転する。このとき外歯ギア３１の回転する向きは、モータシャフト２１ａの回転する向きと反対向きとなる。外歯ギア３１の偏心軸Ｊ２回りの回転は、穴部３１ｂと突出部４３とを介して、出力フランジ部４２に伝達される。これにより、出力シャフト４１がモータ軸Ｊ１回りに回転する。このようにして、出力シャフト４１には、伝達機構３０を介してモータシャフト２１ａの回転が伝達される。減速機構としての伝達機構３０の構造が上述したような複数の突出部４３を介して回転を伝達する構造となっていることで、モータシャフト２１ａの回転に対する出力シャフト４１の回転の減速比を比較的大きくできる。そのため、出力シャフト４１の回転トルクを比較的大きくできる。

本実施形態によれば、モータシャフト２１ａは、中空シャフトであり、出力シャフト４１の少なくとも一部は、モータシャフト２１ａの内部に位置する。出力シャフト４１は、モータシャフト２１ａを回転可能に支持している。そのため、モータシャフト２１ａが出力シャフト４１に対して径方向に倒れようとしても、モータシャフト２１ａが出力シャフト４１によって支持される。これにより、モータシャフト２１ａが出力シャフト４１に対して傾くことが抑制される。したがって、モータシャフト２１ａと出力シャフト４１とが互いに傾くことを抑制できる。また、モータシャフト２１ａを出力シャフト４１によって支持できるため、モータシャフト２１ａを回転可能に支持するベアリングを別途設ける必要がない。したがって、電動アクチュエータ１００の部品点数を低減できる。

また、本実施形態によれば、出力シャフト４１のうちモータシャフト２１ａの内部に位置する部分の外周面とモータシャフト２１ａの内周面とは、径方向に対向しており、互いに接触可能である。そのため、モータシャフト２１ａが出力シャフト４１に対して径方向に倒れようとしても、出力シャフト４１の外周面によって、モータシャフト２１ａの内周面を直接的に支持することができる。これにより、モータシャフト２１ａを支持する面積を大きくしやすく、出力シャフト４１によってモータシャフト２１ａをより安定して支持できる。したがって、モータシャフト２１ａと出力シャフト４１とが互いに傾くことをより抑制できる。また、モータシャフト２１ａと出力シャフト４１との径方向の間に他の部材が設けられる場合に比べて、電動アクチュエータ１００の部品点数を低減できる。

また、本実施形態によれば、出力シャフト４１は、モータシャフト２１ａよりも下側からモータシャフト２１ａの内部を通ってモータシャフト２１ａよりも上側まで延びている。そのため、モータシャフト２１ａの内部における軸方向の全体に亘って出力シャフト４１を配置できる。これにより、出力シャフト４１によってモータシャフト２１ａをより好適に支持することができる。したがって、モータシャフト２１ａと出力シャフト４１とが互いに傾くことをより抑制できる。

また、本実施形態によれば、出力シャフト４１のうちモータシャフト２１ａよりも下側に位置する部分を回転可能に支持する第１ベアリング５１と、出力シャフト４１のうちモータシャフト２１ａよりも上側に位置する部分を回転可能に支持する第２ベアリング５２と、が設けられている。そのため、出力シャフト４１を安定して両持ち支持することができる。このように出力シャフト４１が安定して支持されるため、出力シャフト４１によって、モータシャフト２１ａをより好適に支持することができる。したがって、モータシャフト２１ａと出力シャフト４１とが互いに傾くことをより抑制できる。

また、出力シャフト４１がモータシャフト２１ａに対して軸方向両側に突出しているため、出力シャフト４１の軸方向両側を支持する第１ベアリング５１および第２ベアリング５２をケース１０に保持させやすい。したがって、ケース１０の構造が複雑化することを抑制でき、かつ、第１ベアリング５１および第２ベアリング５２の組み付けを容易にできる。このように、出力シャフト４１を第１ベアリング５１および第２ベアリング５２によって支持し、出力シャフト４１によってモータシャフト２１ａを支持する構造とすることで、例えばベアリングで支持されたモータシャフト２１ａによって出力シャフト４１を支持する構造に比べて、電動アクチュエータ１００の構造が複雑化することを抑制でき、かつ、電動アクチュエータ１００の組み立てを容易にできる。

また、本実施形態によれば、ケース１０は、上側に開口するケース本体１１と、ケース本体１１に固定され、ケース本体１１の上側の開口を塞ぐカバー１２と、を有する。第１ベアリング５１は、ケース本体１１に保持され、第２ベアリング５２は、カバー１２に保持されている。つまり、ケース本体１１の上側の開口を塞ぐカバー１２を利用して、第２ベアリング５２を保持することができる。そのため、第２ベアリング５２を保持する部材を別途設ける場合に比べて、電動アクチュエータ１００の部品点数を低減できる。

また、本実施形態によれば、基板８０は、出力シャフト４１のうち上側の部分が軸方向に通された貫通孔８０ａを有する。そのため、カバー１２とモータ２０との軸方向の間に基板８０を配置しつつ、出力シャフト４１の上側の端部をカバー１２に保持された第２ベアリング５２に保持させる構成を採用できる。また、基板８０を径方向に大きくすることができる。そのため、基板８０上に、インバータ回路、第１回転センサ８１、第２回転センサ８２、および図示しない他の電子部品などを配置する領域を確保しやすい。

また、本実施形態によれば、モータシャフト２１ａのうちロータ本体２１ｂよりも上側に位置する部分には、第１回転センサ８１によって回転が検出される第１被検出部２４が設けられている。出力シャフト４１のうちモータシャフト２１ａよりも上側に位置する部分には、第２回転センサ８２によって回転が検出される第２被検出部４５が設けられている。そのため、第１回転センサ８１および第２回転センサ８２を共にケース１０の内部における上側部分に配置できる。これにより、例えばケース１０内において第１回転センサ８１と第２回転センサ８２とが軸方向の異なる側に配置される場合に比べて、第１回転センサ８１および第２回転センサ８２を組み付ける作業を容易にできる。具体的に本実施形態では、第１回転センサ８１および第２回転センサ８２を共に第２収容部１１ｂ内に配置できるため、例えば第２回転センサ８２が第１収容部１１ａ内に配置される場合に比べて、第２回転センサ８２の配線を第１収容部１１ａ内から第２収容部１１ｂ内の基板８０まで通す必要がない。したがって、第１回転センサ８１および第２回転センサ８２を組み付ける作業に要する工数および時間を低減できる。また、例えばケース１０に第１収容部１１ａ内から第２収容部１１ｂ内へと配線を通すための構造を設ける場合に比べて、ケース１０の構造が複雑化することを抑制できる。

上記のように第１回転センサ８１と第２回転センサ８２とを軸方向の同じ側にまとめて配置できる構成は、モータシャフト２１ａを中空シャフトとし、出力シャフト４１をモータシャフト２１ａの内部を貫通させてモータシャフト２１ａの上側まで突出させたことで可能となっている。つまり、モータシャフト２１ａの下側に連結される伝達機構３０に接続された出力シャフト４１の一部をモータシャフト２１ａの内部を介して、モータシャフト２１ａよりも上側まで延ばしたことで、第２被検出部４５をモータシャフト２１ａよりも上側に設けることができ、かつ、第２被検出部４５を検出する第２回転センサ８２をケース１０内の上側部分に配置できる。

また、本実施形態によれば、第１回転センサ８１および第２回転センサ８２は、基板８０に取り付けられている。そのため、第１回転センサ８１および第２回転センサ８２が取り付けられた基板８０をケース１０内に配置することで、第１回転センサ８１と第２回転センサ８２とをまとめてケース１０内に配置することができる。これにより、第１回転センサ８１および第２回転センサ８２を組み付ける作業に要する工数および時間をより低減できる。

また、本実施形態によれば、第１回転センサ８１は、基板８０の下側の面に取り付けられており、第２回転センサ８２は、基板８０の上側の面に取り付けられている。つまり、第１回転センサ８１と第２回転センサ８２とは、基板８０の軸方向両側の面のうち互いに反対側の面にそれぞれ取り付けられている。そのため、基板８０の同じ面に第１回転センサ８１と第２回転センサ８２とが取り付けられる場合に比べて、各回転センサを取り付ける領域を基板８０上に確保しやすい。

また、第２被検出部４５が出力シャフト４１のうちモータシャフト２１ａよりも上側に位置する部分に設けられるため、モータシャフト２１ａに設けられる第１被検出部２４は、第２被検出部４５よりも下側に配置されやすい。そのため、第１回転センサ８１を基板８０の下側の面に取り付け、第２回転センサ８２を基板８０の上側の面に取り付けることで、各回転センサを各被検出部にそれぞれ近づけて配置しやすい。これにより、各回転センサによって各被検出部の回転をより好適に検出できる。したがって、各回転センサによる各シャフトの回転検出精度を向上できる。

また、本実施形態によれば、第１回転センサ８１と第１被検出部２４とは、軸方向に見て互いに重なり、第２回転センサ８２と第２被検出部４５とは、軸方向に見て互いに重なっている。そのため、第１回転センサ８１と第１被検出部２４とを軸方向に対向させて、第１回転センサ８１によって第１被検出部２４の回転をより検出しやすくできる。また、第２回転センサ８２と第２被検出部４５とを軸方向に対向させて、第２回転センサ８２によって第２被検出部４５の回転をより検出しやすくできる。したがって、各回転センサによる各シャフトの回転検出精度をより向上できる。

また、第１回転センサ８１と第２回転センサ８２とは、互いに径方向位置が異なり、第１被検出部２４と第２被検出部４５とは、互いに径方向位置が異なっている。そのため、例えば本実施形態のように第１被検出部２４および第２被検出部４５がマグネットで第１回転センサ８１および第２回転センサ８２が磁気センサである場合に、他方の被検出部の磁界が他方のセンサに干渉することを抑制できる。これにより、各回転センサによって各被検出部の回転をより好適に検出できる。したがって、各回転センサによる各シャフトの回転検出精度をより向上できる。

また、本実施形態によれば、モータシャフト２１ａの下側の端部と連結部４１ａの上側の端部との間、およびモータシャフト２１ａの上側の端部と取付部材４４の下側の端部との間には、ワッシャ６１，６２が設けられている。そのため、ワッシャ６１，６２によってモータシャフト２１ａを軸方向両側から押さえることができる。これにより、モータシャフト２１ａが出力シャフト４１に対して軸方向にずれることを抑制できる。また、モータシャフト２１ａの軸方向両端部が出力シャフト４１または取付部材４４に直接的に接触する場合に比べて、モータシャフト２１ａと出力シャフト４１との間およびモータシャフト２１ａと取付部材４４との間における摩擦を小さくでき、モータシャフト２１ａと出力シャフト４１とが滑らかに相対回転しやすくできる。特に、ワッシャ６１，６２をスリップワッシャとすることで、モータシャフト２１ａと出力シャフト４１とをより滑らかに相対回転させやすくできる。

また、本実施形態によれば、第１被検出部２４および第２被検出部４５は、マグネットである。第１回転センサ８１および第２回転センサ８２は、磁気センサである。そのため、第１被検出部２４および第２被検出部４５から生じる磁界を利用して、モータシャフト２１ａの回転および出力シャフト４１の回転を好適に検出できる。また、上述したように、第１回転センサ８１および第１被検出部２４と、第２回転センサ８２および第２被検出部４５とを径方向にずらして配置することで得られる回転検出精度の向上効果を有用に得られる。

本発明は上述の実施形態に限られず、本発明の技術的思想の範囲内において、他の構成および方法を採用することもできる。モータシャフトは、出力シャフトを回転可能に支持していてもよい。この場合であっても、モータシャフトと出力シャフトとが互いに傾くことを抑制できる。また、この場合、モータシャフトはベアリングによって支持され、出力シャフトはベアリングによっては支持されていなくてもよい。モータシャフトの内周面と出力シャフトの外周面との間には、他の部材が設けられてもよい。この場合、モータシャフトと出力シャフトとのうちの一方は、当該他の部材を介して、モータシャフトと出力シャフトとのうちの他方を回転可能に支持してもよい。また、この場合、当該他の部材は、ボールベアリング、ニードルベアリング、滑り軸受などのベアリングであってもよい。モータシャフトが出力シャフトを支持せず、かつ、出力シャフトがモータシャフトを支持していなくてもよい。この場合、モータシャフトと出力シャフトとは、それぞれベアリングによって回転可能に支持されていてもよい。第１ベアリングの種類、第２ベアリングの種類、および第３ベアリングの種類は、特に限定されない。第２ベアリングは、カバーに保持されていなくてもよい。

第１被検出部は、第１回転センサによって回転が検出されるならば、どのような部分であってもよい。第１回転センサは、第１被検出部の回転を検出することでモータシャフトの回転を検出できるならば、どのようなセンサであってもよい。第２被検出部は、第２回転センサによって回転が検出されるならば、どのような部分であってもよい。第２回転センサは、第２被検出部の回転を検出することで出力シャフトの回転を検出できるならば、どのようなセンサであってもよい。第１被検出部は、モータシャフトの一部であってもよい。第２被検出部は、出力シャフトの一部であってもよい。第１回転センサおよび第２回転センサは、光学式のセンサであってもよい。第１回転センサがレゾルバステータで第１被検出部がレゾルバロータであってもよい。第２回転センサがレゾルバステータで第２被検出部がレゾルバロータであってもよい。第１回転センサおよび第２回転センサは、ホール素子以外の磁気センサであってもよい。第１回転センサおよび第２回転センサは、磁気抵抗効果素子であってもよい。

第１回転センサが基板の軸方向他方側（上側）に取り付けられ、第２回転センサが基板の軸方向一方側（下側）に取り付けられてもよい。第１回転センサと第２回転センサとは、別々の部材に取り付けられてもよい。モータシャフトと連結部との間、およびモータシャフトと取付部材との間には、ワッシャが設けられていなくてもよい。

伝達機構は、モータシャフトの回転を出力シャフトに伝達できるならば、特に限定されない。伝達機構は、増速機構であってもよいし、モータシャフトの回転を変速しない機構であってもよい。伝達機構が減速機構である場合、減速機構の構造は、特に限定されない。複数の突出部は外歯ギアに設けられ、複数の穴部は出力フランジ部に設けられてもよい。この場合、突出部は、外歯ギアから出力フランジ部に向かって突出し、穴部に挿入される。

本発明が適用される電動アクチュエータの用途は、特に限定されない。電動アクチュエータは、運転者のシフト操作に基づいて駆動されるシフト・バイ・ワイヤ方式のアクチュエータ装置に搭載されてもよい。また、電動アクチュエータは、車両以外の機器に搭載されてもよい。なお、以上に、本明細書において説明した各構成は、相互に矛盾しない範囲内において、適宜組み合わせることができる。

２０…モータ、２１…ロータ、２１ａ…モータシャフト、２１ｂ…ロータ本体、２１ｄ…偏心軸部、２４…第１被検出部、３０…伝達機構、３１…外歯ギア、３１ｂ…穴部、３２…内歯ギア、４１…出力シャフト、４１ａ…連結部、４１ｂ…延伸部、４２…出力フランジ部、４３…突出部、４４…取付部材、４５…第２被検出部、５３…第３ベアリング（ベアリング）、６１，６２…ワッシャ、８０…基板、８１…第１回転センサ、８２…第２回転センサ、１００…電動アクチュエータ、ＤＳ…被駆動シャフト、Ｊ１…モータ軸、Ｊ２…偏心軸

Claims (8)

1. モータ軸を中心として回転可能なモータシャフト、および前記モータシャフトの外周面に固定されたロータ本体を有するモータと、
   前記モータシャフトの軸方向一方側に連結された伝達機構と、
   前記モータシャフトの軸方向に延び、前記伝達機構を介して前記モータシャフトの回転が伝達される出力シャフトと、
   前記モータシャフトの回転を検出可能な第１回転センサと、
   前記出力シャフトの回転を検出可能な第２回転センサと、
   を備え、
   前記モータシャフトは、中空シャフトであり、
   前記出力シャフトは、前記モータシャフトよりも軸方向一方側から前記モータシャフトの内部を通って前記モータシャフトよりも軸方向他方側まで延び、
   前記モータシャフトのうち前記ロータ本体よりも軸方向他方側に位置する部分には、前記第１回転センサによって回転が検出される第１被検出部が設けられ、
   前記出力シャフトのうち前記モータシャフトよりも軸方向他方側に位置する部分には、前記第２回転センサによって回転が検出される第２被検出部が設けられている、電動アクチュエータ。
2. 前記ロータ本体よりも軸方向他方側に位置する基板をさらに備え、
   前記第１回転センサおよび前記第２回転センサは、前記基板に取り付けられている、請求項１に記載の電動アクチュエータ。
3. 前記第１回転センサと前記第２回転センサとのうちの一方は、前記基板の軸方向一方側の面に取り付けられており、
   前記第１回転センサと前記第２回転センサとのうちの他方は、前記基板の軸方向他方側の面に取り付けられている、請求項２に記載の電動アクチュエータ。
4. 前記第１回転センサは、前記基板の軸方向一方側の面に取り付けられており、
   前記第２回転センサは、前記基板の軸方向他方側の面に取り付けられている、請求項３に記載の電動アクチュエータ。
5. 前記第１回転センサと前記第１被検出部とは、軸方向に見て互いに重なり、
   前記第２回転センサと前記第２被検出部とは、軸方向に見て互いに重なり、
   前記第１回転センサと前記第２回転センサとは、互いに径方向位置が異なり、
   前記第１被検出部と前記第２被検出部とは、互いに径方向位置が異なっている、請求項１から４のいずれか一項に記載の電動アクチュエータ。
6. 前記出力シャフトのうち前記モータシャフトよりも軸方向他方側に位置する部分の外周面に固定された取付部材をさらに備え、
   前記第２被検出部は、前記取付部材を介して前記出力シャフトに取り付けられており、
   前記出力シャフトは、
   被駆動シャフトが連結される連結部と、
   前記連結部から軸方向他方側に延び、前記モータシャフトの内部に通された延伸部と、
   を有し、
   前記連結部の外径は、前記延伸部の外径よりも大きく、
   前記モータシャフトの軸方向一方側の端部と前記連結部の軸方向他方側の端部との間、および前記モータシャフトの軸方向他方側の端部と前記取付部材の軸方向一方側の端部との間には、ワッシャが設けられている、請求項１から５のいずれか一項に記載の電動アクチュエータ。
7. 前記第１被検出部および前記第２被検出部は、マグネットであり、
   前記第１回転センサおよび前記第２回転センサは、磁気センサである、請求項１から６のいずれか一項に記載の電動アクチュエータ。
8. 前記モータシャフトは、前記モータ軸に対して偏心した偏心軸を中心とする偏心軸部を有し、
   前記伝達機構は、
   前記偏心軸部にベアリングを介して連結された外歯ギアと、
   前記外歯ギアの径方向外側を囲み、前記外歯ギアと噛み合う内歯ギアと、
   前記出力シャフトのうち前記モータシャフトよりも軸方向一方側に位置する部分から径方向外側に広がり、前記外歯ギアの軸方向一方側に対向して配置された出力フランジ部と、
   前記出力フランジ部と前記外歯ギアとのうちの一方から他方に向かって突出し、前記モータ軸を囲んで配置された複数の突出部と、
   を有し、
   前記出力フランジ部と前記外歯ギアとのうちの他方は、前記モータ軸を囲んで配置された複数の穴部を有し、
   前記複数の突出部は、前記複数の穴部のそれぞれに挿入され、前記穴部の内側面を介して、前記外歯ギアを前記モータ軸回りに揺動可能に支持している、請求項１から７のいずれか一項に記載の電動アクチュエータ。

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