WO2017122283A1 - 印刷装置および印刷方法 - Google Patents

Abstract

この印刷装置（１００）は、マスク（Ｍ）上を印刷方向に移動されることにより、マスク上の粘性材（Ｓｐ）を基板（Ｐ）に印刷するスキージ（３１）と、印刷動作後、粘性材からスキージを離間させる動作を行わせる制御部（６）と、を備える。そして、印刷装置は、粘性材の物性値情報、および離間したスキージへの粘性材の付着量に基づいて、スキージの離間速度を決定するように構成されている。

Description

印刷装置および印刷方法

　この発明は、印刷装置および印刷方法に関し、特に、マスク上の粘性材を基板に印刷する印刷装置および印刷方法に関する。

　従来、マスク上の粘性材を基板に印刷する印刷装置が知られている。このような印刷装置は、たとえば、特許５１５００９２号公報に開示されている。

　上記特許５１５００９２号公報には、複数の貫通孔が形成されたスクリーン（マスク）を保持するスクリーン保持装置と、スクリーン上のはんだ（粘性材）を回路基板に印刷するスキージユニットとを備えるスクリーン印刷機（印刷装置）が開示されている。スキージユニットには、薄い板状のスキージが設けられている。このスクリーン印刷機では、スキージがスクリーンに接触した状態で、スキージがスクリーンに沿って移動されることにより、スクリーン上のはんだが複数の貫通孔を介して回路基板に印刷される。印刷の際、スクリーン上のはんだは、ローリングされながら移動されるため、ロール形状のはんだ（はんだロール）を形成する。このスクリーン印刷機では、はんだの印刷が終了すると、スキージは、予め設定された離間速度ではんだロールから離間される。

特許５１５００９２号公報

　ここで、離間速度が速過ぎる場合には、スキージに付着してはんだロールから引き出されるはんだ量が増加するため、引き出された後はんだロールに向けて倒れるはんだが増加する。このため、はんだロールから引き出された後はんだロールに向けて倒れたはんだと、はんだロールとの間に空気層が形成されやすくなる。この場合、次の回路基板への印刷の際に、形成された空気層がはんだロールに巻き込まれてしまうため、この空気の巻き込みに起因して、基板にはんだを安定して印刷することができないという不都合が生じる。このような空気の巻き込みが生じる離間速度は、はんだの種類やはんだの状態によって変動する。このため、予め設定された離間速度でスキージが駆動される上記特許５１５００９２号公報に記載のスクリーン印刷機では、はんだ（粘性材）の種類が異なる場合や、はんだの状態が異なる場合などには、適切な離間速度でスキージを駆動することができずに、空気の巻き込みが生じる場合があるという問題点があると考えられる。

　この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、この発明の１つの目的は、適切な離間速度でスキージを駆動させることによって、空気の巻き込みが生じることを抑制して、基板に粘性材を安定して印刷することが可能な印刷装置および印刷方法を提供することである。

　この発明の第１の局面による印刷装置は、印刷パターンを有するマスク上を印刷方向に移動されることにより、マスク上の粘性材を基板に印刷するスキージと、基板への粘性材の印刷動作後、粘性材からスキージを離間させる動作を行わせる制御部と、を備え、粘性材の物性値情報、または離間したスキージへの粘性材の付着量のうちの少なくともいずれか一方に基づいて、粘性材からスキージを離間させる動作におけるスキージの離間速度を決定するように構成されている。

　この発明の第１の局面による印刷装置では、上記のように、粘性材の物性値情報、または離間したスキージへの粘性材の付着量のうちの少なくともいずれか一方に基づいて、粘性材からスキージを離間させる動作におけるスキージの離間速度を決定するように印刷装置を構成する。これにより、粘性材の物性値情報に基づいてスキージの離間速度を決定する場合には、粘性材の種類が異なる場合に、粘性材の種類に応じた適切な離間速度を決定することができる。また、離間したスキージへの粘性材の付着量に基づいてスキージの離間速度を決定する場合には、粘性材の状態が異なる場合に、実際の粘性材の状態に応じた適切な離間速度を決定することができる。したがって、適切な離間速度でスキージを駆動させることによって、空気の巻き込みが生じることを抑制して、基板に粘性材を安定して印刷することができる。

　上記第１の局面による印刷装置において、好ましくは、粘性材の物性値情報に基づいて、離間速度の初期値を決定するように構成されている。このように構成すれば、印刷開始時から、適切な離間速度を決定しておくことができるので、印刷開始時から、適切な離間速度でスキージを駆動することができる。また、粘性材の物性値情報に基づいて離間速度の初期値が決定されるので、ユーザが離間速度の初期値を決定（入力）する必要がある場合と異なり、熟練したユーザでなくとも、適切な離間速度の初期値を容易に決定することができる。

　この場合、好ましくは、粘性材の物性値情報に基づいて決定された離間速度の初期値を、離間したスキージへの粘性材の付着量に基づいて調整して、スキージの離間速度を決定するように構成されている。このように構成すれば、粘性材の物性値情報に基づいて決定された適切な離間速度を、離間したスキージへの粘性材の付着量に基づいて調整することができるので、より適切な離間速度を決定することができる。

　上記第１の局面による印刷装置において、好ましくは、粘性材の物性値情報は、粘性材の粘度に関する情報、または粘性材のチクソトロピー指数に関する情報のうちの少なくともいずれか一方を含む。ここで、粘性材からスキージを離間させる動作において、スキージからの粘性材の切れやすさは、粘性材の粘度および粘性材のチクソトロピー指数に大きく依存する。したがって、上記のように構成すれば、粘性材の切れやすさに大きく寄与する粘性材の粘度に関する情報、または粘性材の切れやすさに大きく寄与する粘性材のチクソトロピー指数に関する情報のうちの少なくともいずれか一方に基づいて、より一層適切な離間速度を決定することができる。

　上記第１の局面による印刷装置において、好ましくは、離間したスキージへの粘性材の付着量と付着量のしきい値との差に応じて、スキージの離間速度を調整して決定するように構成されている。このように構成すれば、実際の粘性材の状態を反映して離間速度を決定することができるので、実際の粘性材の状態に応じた適切な離間速度を容易に決定することができる。

　この場合、好ましくは、印刷方向と略直交する方向の幅が互いに異なる複数のスキージを使用可能に構成されており、付着量のしきい値は、スキージの印刷方向と略直交する方向の幅に応じて設けられている。このように構成すれば、印刷方向と略直交する方向の幅が互いに異なる複数のスキージを交換して使用する場合にも、各スキージの幅に応じて適切な離間速度を決定することができる。

　上記第１の局面による印刷装置において、好ましくは、粘性材の物性値情報、または離間したスキージへの粘性材の付着量のうちの少なくともいずれか一方に加えて、マスク上の粘性材の残量にも基づいて、スキージの離間速度を決定するように構成されている。このように構成すれば、印刷作業が行われてマスク上の粘性材の残量が変化した場合にも、マスク上の粘性材の残量に応じた適切な離間速度を決定することができる。その結果、より一層適切な離間速度でスキージを駆動することができる。

　この場合、好ましくは、スキージの離間速度を決定するのに加えて、マスク上の粘性材の残量に基づいて、スキージの離間速度を調整するタイミングも決定するように構成されている。このように構成すれば、マスク上の粘性材の残量に応じた適切なタイミングで離間速度を調整することができる。その結果、印刷作業が行われてマスク上の粘性材の残量が変化した場合にも、スキージの離間速度を適切な離間速度に維持し続けることができる。

　上記マスク上の粘性材の残量に基づいてスキージの離間速度を決定する構成において、好ましくは、マスク上に供給された粘性材の供給量と、離間したスキージへの粘性材の付着量と、１つの基板へのマスクによる粘性材の印刷量と、基板の印刷枚数とに基づいて、マスク上の粘性材の残量を取得するように構成されている。このように構成すれば、マスク上の粘性材の残量を取得するための専用の計測装置を設けることなく、マスク上の粘性材の残量を取得することができるので、マスク上の粘性材の残量を取得するための装置構成が複雑化することを抑制することができる。

　上記第１の局面による印刷装置において、好ましくは、マスクに対するスキージの負荷を計測するための負荷計測部をさらに備え、負荷計測部による計測結果に基づいて、離間したスキージへの粘性材の付着量を取得するように構成されている。このように構成すれば、マスクに対するスキージの負荷と離間したスキージへの粘性材の付着量とを共通の負荷計測部を用いて取得することができるので、粘性材の付着量を取得するための装置構成が複雑化することを抑制することができる。

　この発明の第２の局面による印刷方法は、印刷パターンを有するマスク上をスキージが移動されることにより、マスク上の粘性材を基板に印刷し、基板への粘性材の印刷動作後、粘性材からスキージを離間させ、粘性材からスキージを離間させる動作におけるスキージの離間速度を、粘性材の物性値情報、または離間したスキージへの粘性材の付着量のうちの少なくともいずれか一方に基づいて決定する。

　この発明の第２の局面による印刷方法では、上記のように、粘性材からスキージを離間させる動作におけるスキージの離間速度を、粘性材の物性値情報、または離間したスキージへの粘性材の付着量のうちの少なくともいずれか一方に基づいて決定する。これにより、上記第１の局面による印刷装置の場合と同様に、適切な離間速度でスキージを駆動させることによって、空気の巻き込みが生じることを抑制して、基板に粘性材を安定して印刷することができる。

　本発明によれば、上記のように、適切な離間速度でスキージを駆動させることによって、空気の巻き込みが生じることを抑制して、基板に粘性材を安定して印刷することが可能な印刷装置および印刷方法を提供することができる。

本発明の一実施形態による印刷装置の全体構成を示す模式的な図である。 一実施形態の印刷装置の制御的な構成を示すブロック図である。 一実施形態の印刷装置によるはんだからスキージを離間させる動作におけるはんだの状態を説明するための図であり、図３（Ａ）は離間速度が比較的速い場合におけるはんだの状態を示す正面図であり、図３（Ｂ）は離間速度が比較的速い場合におけるはんだの状態を示す側面図であり、図３（Ｃ）は離間速度が比較的遅い場合におけるはんだの状態を示す正面図であり、図３（Ｄ）は離間速度が比較的遅い場合におけるはんだの状態を示す側面図である。 はんだの粘度とはんだのチクソトロピー指数（チクソ指数）とはんだの切れやすさとの関係を説明するための図である。 一実施形態の印刷装置の初期値テーブルを説明するための図である。 一実施形態の印刷装置によるスキージへのはんだの付着量に応じた離間速度の調整を説明するための図である。 一実施形態の印刷装置のスキージ幅に応じた付着量のしきい値を説明するための図である。 一実施形態の印刷装置による印刷時の処理を説明するためのフローチャートである。

　以下、本発明を具体化した実施形態を図面に基づいて説明する。

［一実施形態］
（印刷装置の構成）
　図１～図７を参照して、本発明の一実施形態による印刷装置１００の構成について説明する。

　印刷装置１００は、図１に示すように、印刷パターンを有するマスクＭを介して、ペースト状のはんだＳｐを基板Ｐに印刷する装置である。基板Ｐは、電子部品が実装されるプリント基板などの基板である。また、はんだＳｐは、電子部品を基板Ｐに接合するための粘性材である。なお、はんだＳｐは、請求の範囲の「粘性材」の一例である。

　印刷装置１００は、図１に示すように、基板搬送部１と、基板保持部２と、スキージユニット３と、基板認識カメラ４と、マスク認識カメラ５と、制御部６とを備えている。

　基板搬送部１は、基板Ｐを搬送方向（Ｘ方向）に搬送するように構成されている。具体的には、基板搬送部１は、上流側（Ｘ２側）の図示しない搬送路から印刷前の基板Ｐを搬入するとともに、搬入された基板Ｐを基板保持部２への受け渡し位置まで搬送し、下流側（Ｘ１側）の図示しない搬送路に印刷後の基板Ｐを搬出するように構成されている。

　また、基板搬送部１は、搬送方向（Ｘ方向）に延びる一対のコンベア部１１を有している。また、一対のコンベア部１１は、搬送方向と直交する方向（Ｙ方向）に所定の間隔を隔てて配置されている。基板搬送部１は、一対のコンベア部１１によって、基板Ｐの搬送方向と直交する方向の両端部を下方から支持しながら、搬送方向に基板Ｐを搬送するように構成されている。

　基板保持部２は、マスクＭの下方に配置されており、受け渡し位置において基板搬送部１から基板Ｐを受け渡されて、受け渡された基板Ｐを保持するように構成されている。また、基板保持部２は、保持された基板ＰとマスクＭとの位置合わせを行うことが可能なように構成されている。また、基板保持部２は、基板Ｐを上方に移動させることにより、基板ＰをマスクＭに接触させることが可能に構成されている。

　基板保持部２は、バックアップユニット２１と、クランプ機構部２２と、駆動機構部２３とを含んでいる。

　バックアップユニット２１は、基板Ｐを下方から支持するように構成されている。バックアップユニット２１は、バックアッププレート２１ａと、複数のバックアップピン２１ｂと、昇降機構部２１ｃとを有している。バックアッププレート２１ａは、昇降機構部２１ｃの駆動力により、上下方向に移動するように構成されている。複数のバックアップピン２１ｂは、バックアッププレート２１ａ上に設けられている。バックアップユニット２１は、バックアッププレート２１ａを上方に移動させることによって、複数のバックアップピン２１ｂにより一対のコンベア部１１から基板Ｐを持ち上げて、下方から支持するように構成されている。

　クランプ機構部２２は、バックアップユニット２１により支持された状態の基板Ｐを保持して固定するように構成されている。具体的には、クランプ機構部２２は、一対のコンベア部１１の上方にそれぞれ設けられている。すなわち、一対のクランプ機構部２２は、一対のコンベア部１１と同様に、搬送方向と直交する方向（Ｙ方向）に所定の間隔を隔てて配置されている。一対のクランプ機構部２２は、搬送方向と直交する方向の間隔を調整して、搬送方向と直交する方向の両側（Ｙ１側およびＹ２側）から基板Ｐを挟み込むことにより、基板Ｐを保持して固定するように構成されている。

　駆動機構部２３は、一対のクランプ機構部２２に保持された基板ＰとマスクＭとの位置合わせを行うとともに、基板ＰとマスクＭとを接触させるための駆動機構部である。

　駆動機構部２３は、ベースプレート２３１と、Ｙ軸駆動機構部２３２と、Ｘ軸駆動機構部２３３と、Ｒ軸駆動機構部２３４と、Ｚ軸駆動機構部２３５とを有している。

　ベースプレート２３１上には、Ｘ軸駆動機構部２３３、Ｒ軸駆動機構部２３４、およびＺ軸駆動機構部２３５が下側（Ｚ２側）から順にこの順に設けられている。また、Ｚ軸駆動機構部２３５の後述する支持板２３５ａには、上下方向に延びる複数のブラケット部材２２ａが設けられている。一対のクランプ機構部２２は、複数のブラケット部材２２ａを介して、Ｚ軸駆動機構部２３５の支持板２３５ａに取り付けられている。すなわち、一対のクランプ機構部２２は、ブラケット部材２２ａ、Ｚ軸駆動機構部２３５、Ｒ軸駆動機構部２３４、およびＸ軸駆動機構部２３３を介して、ベースプレート２３１に取り付けられている。

　また、ベースプレート２３１下には、Ｙ軸駆動機構部２３２が設けられている。ベースプレート２３１の下面には、Ｙ軸駆動機構部２３２の後述するボールネジ軸２３２ｂと係合（螺合）されるボールナット２３１ａが設けられている。

　Ｙ軸駆動機構部２３２は、一対のクランプ機構部２２に保持された基板Ｐを、搬送方向と直交する方向（Ｙ方向）に移動させるように構成されている。Ｙ軸駆動機構部２３２は、駆動モータ２３２ａと、ボールネジ軸２３２ｂと、ガイドレール２３２ｃとを含んでいる。

　駆動モータ２３２ａは、ボールネジ軸２３２ｂを回転させるための駆動力を発生させるように構成されている。ボールネジ軸２３２ｂは、搬送方向と直交する方向（Ｙ方向）に沿って延びるように形成されており、駆動モータ２３２ａの駆動力により、Ｙ方向に沿って延びる軸線回りに回転するように構成されている。ガイドレール２３２ｃは、Ｙ方向に沿って延びるように形成されており、ベースプレート２３１のＹ方向の移動をガイドするように構成されている。

　ベースプレート２３１は、駆動モータ２３２ａによりボールネジ軸２３２ｂが回転されることにより、ボールネジ軸２３２ｂと係合（螺合）するボールナット２３１ａとともに、ガイドレール２３２ｃに沿ってＹ方向に移動可能に構成されている。これにより、Ｙ軸駆動機構部２３２は、ベースプレート２３１とともに、一対のクランプ機構部２２により保持された基板Ｐを、搬送方向と直交する方向（Ｙ方向）に移動させるように構成されている。

　Ｘ軸駆動機構部２３３は、ベースプレート２３１上に設けられている。また、Ｘ軸駆動機構部２３３は、一対のクランプ機構部２２に保持された基板Ｐを搬送方向（Ｘ方向）に移動させるように構成されている。Ｒ軸駆動機構部２３４は、Ｘ軸駆動機構部２３３上に設けられている。また、Ｒ軸駆動機構部２３４は、一対のクランプ機構部２２に保持された基板Ｐを水平面（ＸＹ平面）内で回転させるように構成されている。駆動機構部２３は、基板Ｐを、Ｙ軸駆動機構部２３２によりＹ方向に移動させ、Ｘ軸駆動機構部２３３によりＸ方向に移動させ、またはＲ軸駆動機構部２３４により回転させることにより、基板ＰとマスクＭとの水平方向の位置合わせを行うように構成されている。

　Ｚ軸駆動機構部２３５は、Ｒ軸駆動機構部２３４上に設けられている。また、Ｚ軸駆動機構部２３５は、一対のクランプ機構部２２に保持された基板Ｐを上下方向（Ｚ方向）に移動させるように構成されている。Ｚ軸駆動機構部２３５は、支持板２３５ａと、複数のボールネジ軸２３５ｂと、複数のボールナット２３５ｃとを含んでいる。

　支持板２３５ａ上には、バックアップユニット２１が取り付けられている。また、支持板２３５ａ上には、ブラケット部材２２ａを介してクランプ機構部２２が取り付けられている。

　複数のボールネジ軸２３５ｂは、それぞれ、上下方向（Ｚ方向）に沿って延びるように形成されている。また、複数のボールネジ軸２３５ｂは、それぞれ、図示しない駆動モータの駆動力により、Ｚ方向に沿って延びる軸線回りに回転するように構成されている。複数のボールナット２３５ｃは、支持板２３５ａに設けられており、対応するボールネジ軸２３５ｂと係合（螺合）されている。

　支持板２３５ａは、図示しない駆動モータにより複数のボールネジ軸２３５ｂが回転されることにより、ボールネジ軸２３５ｂと係合（螺合）するボールナット２３５ｃとともに、ボールネジ軸２３５ｂに沿って上下方向に移動可能に構成されている。これにより、Ｚ軸駆動機構部２３５は、支持板２３５ａとともに、一対のクランプ機構部２２により保持された基板Ｐを、上下方向に移動させるように構成されている。したがって、たとえば、駆動機構部２３は、マスクＭとの位置合わせが行われた状態の基板Ｐを上方に移動させて、基板ＰとマスクＭとを接触させることが可能である。また、たとえば、駆動機構部２３は、印刷後の基板Ｐを下方に移動させて、マスクＭと基板Ｐとを離間させることが可能である。

　スキージユニット３は、マスクＭの上方に配置されており、マスクＭ上のはんだＳｐを基板Ｐに印刷するためのユニットである。スキージユニット３は、スキージ３１と、スキージＹ軸駆動機構部３２と、スキージＺ軸駆動機構部３３と、スキージＲ軸駆動機構部３４と、はんだ供給部３５とを含んでいる。

　スキージ３１は、マスクＭに接触した状態で、印刷パターンを有するマスクＭ上を印刷方向（本実施形態では、Ｙ方向）に移動されることにより、マスクＭ上のはんだＳｐを基板Ｐに印刷するように構成されている。

　スキージ３１には、矩形形状を有し、はんだＳｐと接触してはんだＳｐを移動させるための板状部３１ａが設けられている。スキージ３１の板状部３１ａは、印刷方向と直交する方向（Ｘ方向）が長手方向になるように、印刷方向と直交する方向に沿って延びるように形成されている。

　マスクＭは、平面視で矩形形状の平板形状を有し、金属製のメタルマスクである。マスクＭには、印刷パターンを構成する複数の開口部Ａｐが設けられている。マスクＭ上のはんだＳｐは、スキージ３１の板状部３１ａと接触してマスクＭ上で印刷方向に移動されることにより、マスクＭの開口部Ａｐに充填される。この結果、マスクＭの下方に配置された基板Ｐに、マスクＭが有する印刷パターンで、はんだＳｐが印刷される。また、マスクＭは、フレーム９０に取り付けられた状態で、基板保持部２とスキージユニット３との間に配置されている。印刷装置１００では、フレーム９０は、図示しないマスク保持部により保持されている。

　また、図３に示すように、スキージ３１には、支軸３１ｂが設けられている。支軸３１ｂは、Ｘ方向（スキージ３１の長手方向）に沿って延びるように形成されている。また、支軸３１ｂは、スキージＲ軸駆動機構部３４に回転可能に取り付けられている。また、スキージ３１には、接続部３１ｃが設けられている。接続部３１ｃは、支軸３１ｂの両側（Ｘ１側およびＸ２側）に設けられており、板状部３１ａと支軸３１ｃとを接続するように構成されている。

　図１に示すように、スキージＹ軸駆動機構部３２は、スキージ３１を印刷方向（Ｙ方向）に移動させるように構成されている。スキージＹ軸駆動機構部３２は、駆動モータ３２１と、ボールネジ軸３２２と、取付部３２３とを有している。

　駆動モータ３２１は、ボールネジ軸３２２を回転させるための駆動力を発生させるように構成されている。ボールネジ軸３２２は、Ｙ方向に延びるように形成されており、駆動モータ３２１の駆動力により、Ｙ方向に延びる軸線回りに回転するように構成されている。取付部３２３には、スキージＺ軸駆動機構部３３が取り付けられている。また、取付部３２３には、スキージＺ軸駆動機構部３３を介して、はんだ供給部３５、スキージＲ軸駆動機構部３４およびスキージ３１が取り付けられている。また、取付部３２３には、ボールネジ軸３２２と係合（螺合）されるボールナット３２３ａが設けられている。

　取付部３２３は、駆動モータ３２１によりボールネジ軸３２２が回転されることにより、ボールネジ軸３２２と係合（螺合）するボールナット３２３ａとともに、ボールネジ軸３２２に沿ってＹ方向に移動可能に構成されている。これにより、スキージＹ軸駆動機構部３２は、取付部３２３とともに、スキージ３１、スキージＺ軸駆動機構部３３、スキージＲ軸駆動機構３４、およびはんだ供給部３５を印刷方向（Ｙ方向）に移動させるように構成されている。

　スキージＺ軸駆動機構部３３は、取付部３２３のＹ１側の側部に取り付けられている。また、スキージＺ軸駆動機構部３３のＹ１側の側部には、スキージＲ軸駆動機構部３４と、スキージＲ軸駆動機構部３４を介してスキージ３１とが取り付けられている。スキージＺ軸駆動機構部３３は、スキージ３１を上下方向（Ｚ方向）に移動させるように構成されている。

　スキージＲ軸駆動機構部３４には、スキージ３１が支軸３１ｂ（図３参照）を介して回転可能に取り付けられている。スキージＲ軸駆動機構部３４は、Ｘ方向に沿って延び、スキージ３１の支軸３１ｂの中心を通る軸線回りにスキージ３１を回転させるように構成されている。

　はんだ供給部３５は、スキージＺ軸機構部３３のＹ１側の側部に取り付けられている。はんだ供給部３５は、はんだＳｐが貯留されたはんだ貯留部３５ａを有し、はんだ貯留部３５ａに貯留されたはんだＳｐを、マスクＭ上に供給可能に構成されている。

　また、スキージユニット３には、ロードセル３６（図２参照）が設けられている。ロードセル３６は、スキージ３１の負荷（荷重）を計測するように構成されている。ロードセル３６は、マスクＭとスキージ３１とが接触した状態で、マスクＭに対するスキージ３１の負荷を計測するために設けられている。制御部６は、ロードセル３６による計測結果に基づいて、マスクＭに対するスキージ３１の負荷（印圧）を取得するように構成されている。また、制御部６は、取得されたマスクＭに対するスキージ３１の負荷（印圧）に基づいて、基板ＰへのはんだＳｐの印刷動作時の負荷（印圧）を調整するように構成されている。なお、ロードセル３６は、請求の範囲の「負荷計測部」の一例である。

　基板認識カメラ４は、基板保持部２よりも上方で移動可能に構成されている。基板認識カメラ４は、基板ＰへのはんだＳｐの印刷に先立って、基板Ｐに付された図示しないマークを基板Ｐの上方から撮像するように構成されている。基板認識カメラ４による基板Ｐの撮像結果は、制御部６により取得される。制御部６は、取得された基板Ｐの撮像結果に基づいて、基板Ｐの位置を認識するように構成されている。

　マスク認識カメラ５は、基板保持部２のＹ１側に取り付けられている。マスク認識カメラ５は、基板ＰへのはんだＳｐの印刷に先立って、マスクＭに付された図示しないマークをマスクＭの下方から撮像するように構成されている。マスク認識カメラ５によるマスクＭの撮像結果は、制御部６により取得される。制御部６は、取得されたマスクＭの撮像結果に基づいて、マスクＭの位置を認識するように構成されている。また、制御部６は、認識された基板Ｐの位置と、マスクＭの位置とに基づいて、基板ＰとマスクＭとの正確な位置合わせを行うように構成されている。

　図２に示すように、制御部６は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）を含み、印刷装置１００の動作を制御するように構成されている。また、制御部６には、記憶部６ａが設けられている。記憶部６ａには、初期値テーブル６ｂが記憶されている。図５に示すように、初期値テーブル６ｂは、はんだＳｐの物性値情報に基づいて、スキージ３１の離間速度の初期値を決定するためのテーブルである。

　制御部６は、基板Ｐの生産時には、基板搬送部１、基板保持部２、スキージユニット３、基板認識カメラ４、マスク認識カメラ５などを予め記憶された生産プログラムに従って制御して、基板ＰにはんだＳｐの印刷を行うように構成されている。

　制御部６は、基板ＰにはんだＳｐを印刷する場合には、基板Ｐの上面とマスクＭの下面とを接触させた状態で、マスクＭの上面とスキージ３１の板状部３１ａとを接触させる。そして、制御部６は、マスクＭとスキージ３１の板状部３１ａとを接触させた状態で、マスクＭ上でスキージ３１を印刷方向（Ｙ方向）に移動させることにより、はんだ供給部３５ａからマスクＭ上に供給されたはんだＳｐを基板Ｐに印刷する印刷動作を行わせるように構成されている。印刷動作の際、はんだＳｐは、スキージ３１によりローリングされながらマスクＭ上を移動される。この結果、はんだＳｐは、マスクＭ上で、概略棒形状を有するはんだロール（図３参照）を形成する。

　また、制御部６は、基板ＰへのはんだＳｐの印刷動作後、はんだＳｐおよびマスクＭからスキージ３１を離間方向（本実施形態では、上方（Ｚ１方向））に離間させる動作を行わせるように構成されている。その後、制御部６は、支軸３１ｂの中心を通る軸線回りにスキージ３１を回転させることにより、スキージ３１の向きを反対向きにするように構成されている。

　たとえば、図１に示すように、マスクＭのＹ２側からＹ１側に向かう印刷方向（Ｙ１方向）にスキージ３１が移動され、マスクＭのＹ１側においてスキージ３１がはんだＳｐおよびマスクＭから離間された後には、スキージ３１の板状部３１ａのはんだＳｐとの接触面がＹ１側の向きから、Ｙ２側の向きに反転される。また、マスクＭのＹ１側からＹ２側に向かう印刷方向（Ｙ２方向）にスキージ３１が移動され、マスクＭのＹ２側においてスキージ３１がはんだＳｐおよびマスクＭから離間された後には、スキージ３１の板状部３１ａのはんだＳｐとの接触面がＹ２側の向きから、Ｙ１側の向きに反転される。

　そして、制御部６は、反対向きにされたスキージ３１を再びマスクＭに接触させるとともに、次の基板ＰへのはんだＳｐの印刷動作を行うように構成されている。

（離間動作における離間速度）
　ここで、図３を参照して、スキージ３１の離間動作における離間速度について説明する。ここでは、スキージ３１の離間速度が比較的速い場合と、スキージ３１の離間速度が比較的遅い場合との２つの場合について説明する。

　まず、スキージ３１の離間速度が比較的速い場合について説明する。図３（Ａ）および（Ｂ）に示すように、離間速度が比較的速い場合には、はんだ切れが悪くなる。このため、スキージ３１に付着してはんだＳｐの本体（はんだロール）から引き出されるはんだ量が増加するとともに、はんだＳｐの引き出し距離が長くなる。その結果、はんだＳｐの本体（はんだロール）から引き出されてはんだＳｐの本体（はんだロール）に向けて倒れるはんだＳｐが増加する。したがって、スキージ３１の離間速度が比較的速い場合には、引き出されて倒れたはんだＳｐとはんだＳｐの本体（はんだロール）との間に空気層が形成されやすくなる。形成された空気層は、次の基板Ｐへの印刷の際に、はんだＳｐの本体（はんだロール）に巻き込まれてしまうため、この空気の巻き込みに起因して、印刷不良（マスクＭの開口部ＡｐへのはんだＳｐの充填量の不足）が生じる。

　次に、スキージ３１の離間速度が比較的遅い場合について説明する。図３（Ｃ）および（Ｄ）に示すように、離間速度が比較的遅い場合には、はんだ切れが良くなる。このため、スキージ３１に付着してはんだＳｐの本体（はんだロール）から引き出されるはんだ量が減少するとともに、はんだＳｐの引き出し距離が短くなる。その結果、はんだＳｐの本体（はんだロール）から引き出されてはんだＳｐの本体（はんだロール）に向けて倒れるはんだＳｐが減少する。したがって、スキージ３１の離間速度が比較的遅い場合には、引き出されて倒れたはんだＳｐとはんだＳｐの本体（はんだロール）との間に空気層が形成されにくくなる。しかしながら、離間速度が遅過ぎる場合には、印刷作業時間が増加するため、生産性が低下する。

　したがって、スキージ３１の離間動作における離間速度は、適切な離間速度であることが好ましい。なお、図３に示すように、スキージ３１の離間動作では、離間速度に応じた量のはんだＳｐがスキージ３１の板状部３１ａに付着する。

（離間速度の決定に係る制御部の構成）
　次に、図４～図７を参照して、スキージ３１の離間速度の決定に係る制御部６の構成について説明する。

　ここで、本実施形態では、制御部６は、はんだＳｐの物性値情報、および離間したスキージ３１へのはんだＳｐの付着量に基づいて、はんだＳｐからスキージ３１を離間させる動作におけるスキージ３１の離間速度を決定するように構成されている。この際、制御部６は、空気の巻き込みが生じない離間速度のうち比較的大きい離間速度（たとえば、空気の巻き込みが生じない離間速度のうち上限値近傍の離間速度）に、スキージ３１の離間速度を決定するように構成されている。

＜離間速度の初期値の決定＞
　本実施形態では、制御部６は、まず、はんだＳｐの物性値情報に基づいて、スキージ３１の離間速度の初期値を決定するように構成されている。

　ここで、図４に示すように、はんだＳｐの切れやすさ（はんだ切れの良さ）と、はんだＳｐのチクソトロピー指数（以下、「チクソ指数」という）とはんだＳｐの粘度との間には、関係性がある。すなわち、はんだＳｐのチクソ指数が大きいほど、はんだＳｐが切れやすく、はんだＳｐのチクソ指数が小さいほど、はんだＳｐが切れにくい。また、はんだＳｐの粘度が大きいほど、はんだＳｐが切れやすく、はんだＳｐの粘度が小さいほど、はんだＳｐが切れにくい。

　したがって、制御部６は、はんだＳｐの物性値情報として、はんだＳｐの粘度に関する情報、またははんだＳｐのチクソ指数に関する情報のうちの少なくともいずれか一方を取得するとともに、取得された情報（はんだＳｐの粘度に関する情報またははんだＳｐのチクソ指数に関する情報のうちのいずれか一方の情報、もしくは、両方の情報）に基づいて、スキージ３１の離間速度の初期値を決定するように構成されている。

　本実施形態の印刷装置１００では、はんだＳｐの粘度に関する情報として、印刷に用いられるはんだＳｐの粘度が、ユーザにより入力される。また、印刷装置１００では、はんだＳｐのチクソ指数に関する情報として、印刷に用いられるはんだＳｐのチクソ指数が、ユーザにより入力される。すなわち、ユーザが所有するカタログ情報などに応じて、所定の条件（たとえば、所定の温度条件）におけるはんだＳｐの粘度またははんだＳｐのチクソ指数のうちの少なくとも一方が、ユーザにより入力される。

　制御部６は、はんだＳｐの粘度に関する情報、またははんだＳｐのチクソ指数に関する情報のうちの少なくともいずれか一方に基づいて、記憶部６ａに記憶された初期値テーブル６ｂから、離間速度の初期値を取得するように構成されている。

　初期値テーブル６ｂは、はんだＳｐの粘度およびはんだＳｐのチクソ指数の両方に基づいて離間速度の初期値を決定するための第１初期値テーブル６ｃと、はんだＳｐの粘度のみに基づいて離間速度の初期値を決定するための第２初期値テーブル６ｄと、はんだＳｐのチクソ指数のみに基づいて離間速度の初期値を決定するための第３初期値テーブル６ｅとの３つのテーブルを含んでいる。これにより、はんだＳｐの粘度およびはんだＳｐのチクソ指数の両方が取得（入力）されない場合にも、はんだＳｐの粘度およびはんだＳｐのチクソ指数のうちの少なくともいずれか一方に基づいて離間速度の初期値を決定することが可能になる。なお、図５では、第１初期値テーブル６ｃを示している。

　制御部６は、はんだＳｐの粘度およびはんだＳｐのチクソ指数の両方が取得される場合には、第１初期値テーブル６ｃから、離間速度の初期値を取得するように構成されている。図５に示すように、第１初期値テーブル６ｃでは、はんだＳｐの粘度が大きくなるのに応じて、値が大きくなるように離間速度の初期値が設定されている。また、第１初期値テーブル６ｃでは、はんだＳｐのチクソ指数が大きくなるのに応じて、値が大きくなるように離間速度の初期値が設定されている。なお、第１初期値テーブル６ｃでは、はんだＳｐの粘度およびはんだＳｐのチクソ指数に応じた離間速度の初期値として、予め実験などにより決定された空気の巻き込みが生じない離間速度のうち比較的大きい離間速度が設定されている。また、図５では、離間速度の基準速度を１００％とした場合の離間速度の初期値を、パーセント表示により表している。たとえば、粘度が２００Ｐａ・ｓであり、チクソ指数が０．５である場合には、基準速度に対して８０％の値の離間速度が、離間速度の初期値として制御部６により取得される。

　また、制御部６は、はんだＳｐの粘度のみが取得（入力）される場合には、第２初期値テーブル６ｄから、離間速度の初期値を取得するように構成されている。図示は省略しているが、第２初期値テーブル６ｄでは、はんだＳｐの粘度が大きくなるのに応じて、値が大きくなるように離間速度の初期値が設定されている。なお、第２初期値テーブル６ｄでは、はんだＳｐの粘度に応じた離間速度の初期値として、予め実験などにより決定された空気の巻き込みが生じない離間速度うち比較的大きい離間速度が設定されている。

　また、制御部６は、はんだＳｐのチクソ指数のみが取得（入力）される場合には、第３初期値テーブル６ｅから、離間速度の初期値を取得するように構成されている。図示は省略しているが、第３初期値テーブル６ｅでは、はんだＳｐのチクソ指数が大きくなるのに応じて、値が大きくなるように離間速度の初期値が設定されている。なお、第３初期値テーブル６ｅでは、はんだＳｐのチクソ指数に応じた離間速度の初期値として、予め実験などにより決定された空気の巻き込みが生じない離間速度のうち比較的大きい離間速度が設定されている。

　したがって、制御部６は、初期値テーブル６ｂから、はんだＳｐの粘度が大きくなるのに応じて、値が大きくなるように離間速度の初期値を取得するように構成されている。また、制御部６は、初期値テーブル６ｂから、はんだＳｐのチクソ指数が大きくなるのに応じて、値が大きくなるように離間速度の初期値を取得するように構成されている。

＜テスト印刷時の離間速度の初期値の調整＞
　また、本実施形態では、印刷装置１００は、離間速度を決定するためにテスト印刷を行うように構成されている。テスト印刷では、１つの基板Ｐへのスキージ３１によるはんだＳｐの印刷動作および印刷動作後のスキージ３１のはんだＳｐからの離間動作が行われる。

　この離間動作の際、制御部６は、スキージ３１とはんだＳｐとが離間した状態で、離間したスキージ３１へのはんだＳｐの付着量を取得するように構成されている。具体的には、制御部６は、スキージ３１とはんだＳｐとが離間した状態でのロードセル３６によるスキージ３１の負荷の計測結果に基づいて、離間したスキージ３１へのはんだＳｐの付着量を取得するように構成されている。

　また、制御部６は、はんだＳｐの物性値情報に基づいて決定された離間速度の初期値を、離間したスキージ３１へのはんだＳｐの付着量に基づいて調整して、スキージ３１の離間速度を決定するように構成されている。

　この際、制御部６は、図６に示すように、離間したスキージ３１へのはんだＳｐの付着量と付着量のしきい値との差を取得するとともに、取得されたスキージ３１へのはんだＳｐの付着量と付着量のしきい値との差に応じて、スキージ３１の離間速度の初期値を調整して決定するように構成されている。印刷装置１００では、付着量のしきい値として、予め実験などにより決定された空気の巻き込みが生じない離間速度のうち比較的大きい離間速度になるようなスキージ３１の付着量が設定されている。

　具体的には、制御部６は、スキージ３１へのへのはんだＳｐの付着量と付着量のしきい値との差が正の値の場合には、スキージ３１へのへのはんだＳｐの付着量と付着量のしきい値との差が大きくなるのに応じて、値が小さくなるように離間速度を調整するように構成されている。すなわち、スキージ３１へのへのはんだＳｐの付着量と付着量のしきい値との差が正の値の場合には、スキージ３１へのへのはんだＳｐの付着量と付着量のしきい値との差が大きくなるほど、適切な離間速度に対して実際の離間速度が速いと考えられるため、値が小さくなるように離間速度が調整される。

　また、制御部６は、スキージ３１へのへのはんだＳｐの付着量と付着量のしきい値との差が負の値の場合には、スキージ３１へのへのはんだＳｐの付着量と付着量のしきい値との差の絶対値が大きくなるのに応じて、値が大きくなるように離間速度を調整するように構成されている。すなわち、スキージ３１へのへのはんだＳｐの付着量と付着量のしきい値との差が負の値の場合には、スキージ３１へのへのはんだＳｐの付着量と付着量のしきい値との差の絶対値が大きくなるほど、適切な離間速度に対して実際の離間速度が遅いと考えられるため、値が大きくなるように離間速度が調整される。

　また、制御部６は、はんだＳｐの粘度およびはんだＳｐのチクソ指数に応じて、離間速度の調整量（図６では、調整割合として示す）を変更するように構成されている。具体的には、制御部６は、はんだＳｐの粘度が大きくなるのに応じて、離間速度の調整量の絶対値が小さくなるように離間速度の調整量を変更するように構成されている。また、制御部６は、はんだＳｐのチクソ指数が大きくなるのに応じて、離間速度の調整量の絶対値が小さくなるように離間速度の調整量を変更するように構成されている。

　図６では、粘度１３０Ｐａ・ｓ／チクソ指数０．４５のはんだＳｐと、粘度１３０Ｐａ・ｓ／チクソ指数０．７５のはんだＳｐと、粘度２７０Ｐａ・ｓ／チクソ指数０．４５のはんだＳｐと、粘度２７０Ｐａ・ｓ／チクソ指数０．７５のはんだＳｐとの４種類のはんだＳｐにおける、スキージ３１へのへのはんだＳｐの付着量と付着量のしきい値との差に応じたスキージ３１の離間速度の調整量（調整割合）を示している。

　たとえば、粘度１３０Ｐａ・ｓ／チクソ指数０．４５のはんだＳｐと、粘度２７０Ｐａ・ｓ／チクソ指数０．４５のはんだＳｐとを比較すると、粘度が大きい粘度２７０Ｐａ・ｓ／チクソ指数０．４５のはんだＳｐの方が、離間速度の調整量の絶対値が小さい。

　また、たとえば、粘度１３０Ｐａ・ｓ／チクソ指数０．４５のはんだＳｐと、粘度１３０Ｐａ・ｓ／チクソ指数０．７５のはんだＳｐとを比較すると、チクソ指数が大きい粘度１３０Ｐａ・ｓ／チクソ指数０．７５のはんだＳｐの方が、離間速度の調整量の絶対値が小さい。

　また、本実施形態では、印刷装置１００は、印刷方向と略直交する方向の幅が互いに異なる複数のスキージ３１を使用可能（交換可能）に構成されている。具体的には、印刷装置１００は、図７に示すように、２５０ｍｍ、３００ｍｍ、３５０ｍｍ、４００ｍｍ、４４０ｍｍ、および５３０ｍｍの６つのスキージ３１を使用可能に構成されている。また、印刷装置１００では、付着量のしきい値は、スキージ３１の印刷方向と略直交する方向（長手方向）の幅に応じて設けられている。具体的には、印刷装置１００では、スキージ３１の印刷方向と略直交する方向（長手方向）の幅が大きくなるのに応じて、値が大きくなるように付着量のしきい値が設定されている。

＜生産時の離間速度の調整＞
　また、本実施形態では、制御部６は、生産時に、マスクＭ上のはんだＳｐの残量を取得するとともに、取得されたはんだＳｐの残量に基づいて、スキージ３１の離間速度を調整して決定するように構成されている。

　この際、制御部６は、マスクＭ上に供給されたはんだＳｐの供給量と、離間したスキージ３１へのはんだＳｐの付着量と、１つの基板ＰへのマスクＭによるはんだＳｐの印刷量と、基板Ｐの印刷枚数とに基づいて、マスクＭ上のはんだＳｐの残量を取得するように構成されている。

　具体的には、初回（テスト印刷時）にマスクＭ上に供給されたはんだＳｐの供給量をｍａとし、初回（テスト印刷時）のスキージ３１へのはんだＳｐの付着量をｍｂとした場合に、初回のマスクＭ上のはんだＳｐの残量Ｍ１は、以下の式（１）により表される。
　Ｍ１＝ｍａ－ｍｂ　・・・　（１）

　また、１つの基板ＰへのマスクＭによるはんだＳｐの印刷量をｍｃとし、基板Ｐの印刷枚数をｎとすると、現在のはんだＳｐの消費量Ｍ２は、以下の式（２）により表される。なお、１つの基板ＰへのマスクＭによるはんだＳｐの印刷量は、マスクＭの複数の開口部Ａｐの総面積と、マスクＭの厚み（上下方向の大きさ）と、はんだＳｐの比重とに基づいて、取得することが可能である。
　Ｍ２＝ｍｃ×ｎ　・・・　（２）

　そして、現在のマスクＭ上のはんだＳｐの残量Ｍ３は、以下の式（３）により取得することが可能である。
　Ｍ３＝Ｍ１－Ｍ２　・・・　（３）

　また、本実施形態では、制御部６は、スキージ３１の離間速度を決定するのに加えて、マスクＭ上のはんだＳｐの残量に基づいて、スキージ３１の離間速度を調整するタイミング（調整タイミング）も決定するように構成されている。また、制御部６は、取得されたマスクＭ上のはんだＳｐの残量に基づいて決定される調整タイミングで、スキージ３１の離間速度を調整して決定するように構成されている。

　制御部６は、たとえば、マスクＭ上のはんだＳｐの残量が所定量だけ減少したタイミングを、調整タイミングとして決定する。この場合、制御部６は、マスクＭ上のはんだＳｐの残量が約５０ｇ減少したタイミング、マスクＭ上のはんだＳｐの残量が約１００ｇ減少したタイミングなど、複数のタイミングを、調整タイミングとして決定する。

　制御部６は、決定された調整タイミングにおいて、マスクＭ上のはんだＳｐの残量が小さくなるのに応じて、値が小さくなるように離間速度を調整するように構成されている。これにより、スキージ３１の離間速度を小さくすることができるので、離間したスキージ３１へのはんだＳｐの付着量を小さくすることが可能である。その結果、マスクＭ上のはんだＳｐの残量が少なくなった場合に、マスクＭ上に残るはんだＳｐの量を増加させることが可能である。

　具体的には、制御部６は、マスクＭ上のはんだＳｐの残量が小さくなるのに応じて、図７に示す付着量のしきい値を小さくなるように変化させるように構成されている。また、制御部６は、調整タイミングにおけるスキージ３１へのはんだＳｐの付着量と、小さくなるように変化させた付着量のしきい値との差を取得するように構成されている。そして、制御部６は、テスト印刷時と同様に、調整タイミングにおけるスキージ３１へのはんだＳｐの付着量と、小さくなるように変化させた付着量のしきい値との差に応じて、スキージ３１の離間速度の初期値を調整して決定するように構成されている。この結果、マスクＭ上のはんだＳｐの残量が小さくなるのに応じて、値が小さくなるように離間速度が調整される。

（印刷時の処理）
　次に、図８を参照して、本実施形態の印刷時の処理についてフローチャートに基づいて説明する。印刷時の処理は、制御部６により行われる。

　図６に示すように、まず、ステップＳ１において、はんだ物性値情報の入力が受け付けられる。具体的には、はんだＳｐの粘度またははんだＳｐのチクソ指数のうちの少なくも一方の入力が受け付けられる。この際、既にはんだ物性値情報を入力済みであれば、入力済みのはんだ物性値情報の選択が受け付けられる。

　そして、ステップＳ２において、ステップＳ１において受け付けられたはんだ物性値情報に基づいて、初期値テーブル６ｂから、離間動作におけるスキージ３１の離間速度の初期値が決定される。

　そして、ステップＳ３において、スキージユニット３のはんだ供給部３５からマスクＭの上面へのはんだＳｐの供給が行われる。

　そして、ステップＳ４において、ロードセル３６がゼロリセットされる。すなわち、ステップＳ４では、ロードセル３６により計測される負荷（荷重）がゼロにされる。

　そして、ステップＳ５において、基板ＰへのはんだＳｐのテスト印刷が開始される。すなわち、ステップＳ５では、テスト用の１つの基板Ｐへのスキージ３１によるはんだＳｐの印刷動作、および印刷動作後のスキージ３１のはんだＳｐからの離間動作が行われる。テスト用の基板Ｐとしては、たとえば、印刷面をフィルムで保護した基板Ｐを用いることが可能である。

　そして、ステップＳ６において、スキージ３１とはんだＳｐとが離間した状態でのロードセル３６による計測結果に基づいて、離間したスキージ３１へのはんだＳｐの付着量が取得される。

　そして、ステップＳ７において、ステップＳ６において取得されたスキージ３１へのはんだＳｐの付着量に基づいて、ステップＳ２において決定された離間速度の初期値が調整される。

　そして、ステップＳ８において、印刷が開始（生産が開始）される。すなわち、ステップＳ８では、生産する１つの基板Ｐへのスキージ３１によるはんだＳｐの印刷動作、および印刷動作後のスキージ３１のはんだＳｐからの離間動作が行われる。

　そして、ステップＳ９において、上記した式（３）により、マスクＭ上のはんだＳｐの残量が取得される。

　そして、ステップＳ１０において、マスクＭ上のはんだＳｐの残量が離間速度の調整タイミングの値か否かが判断される。たとえば、ステップＳ１０では、マスクＭ上のはんだＳｐの残量が所定量だけ減少した調整タイミングの値か否かが判断される。マスクＭ上のはんだＳｐの残量が調整タイミングの値ではないと判断される場合には、次の基板Ｐの印刷が開始される。また、マスクＭ上のはんだＳｐの残量が調整タイミングの値であると判断される場合には、ステップＳ１１に進む。

　そして、ステップＳ１１において、調整タイミングにおけるスキージ３１へのはんだＳｐの付着量に基づいて、ステップＳ７において調整された離間速度がさらに調整される。この際には、マスクＭ上のはんだＳｐの残量が小さくなるのに応じて、値が小さくなるように離間速度が調整される。以後、調整タイミングとなる度に、値が小さくなるように離間速度が調整される。そして、次の基板Ｐの印刷が開始される。

（本実施形態の効果）
　本実施形態では、以下のような効果を得ることができる。

　本実施形態では、上記のように、はんだＳｐの物性値情報、および離間したスキージ３１へのはんだＳｐの付着量に基づいて、はんだＳｐからスキージ３１を離間させる動作におけるスキージ３１の離間速度を決定するように印刷装置１００の制御部６を構成する。これにより、はんだＳｐの物性値情報に基づいてスキージ３１の離間速度を決定する場合には、はんだＳｐの種類が異なる場合に、はんだＳｐの種類に応じた適切な離間速度を決定することができる。また、離間したスキージ３１へのはんだＳｐの付着量に基づいてスキージ３１の離間速度を決定する場合には、はんだＳｐの状態が異なる場合に、実際のはんだＳｐの状態に応じた適切な離間速度を決定することができる。したがって、適切な離間速度でスキージ３１を駆動させることによって、空気の巻き込みが生じることを抑制して、基板ＰにはんだＳｐを安定して印刷することができる。また、本実施形態では、上記のように、空気の巻き込みが生じない離間速度のうち比較的大きい離間速度に、スキージ３１の離間速度を決定するように制御部６を構成することによって、離間速度が遅くなり過ぎて、印刷作業時間が増加することを抑制することができるので、生産性が低下することを抑制することができる。これらの結果、生産性が低下するのを抑制しつつ、基板ＰにはんだＳｐを安定して印刷することができる。

　また、本実施形態では、上記のように、はんだＳｐの物性値情報に基づいて、離間速度の初期値を決定するように制御部６を構成する。これにより、印刷開始時から、適切な離間速度を決定しておくことができるので、印刷開始時から、適切な離間速度でスキージ３１を駆動することができる。また、はんだＳｐの物性値情報に基づいて離間速度の初期値が決定されるので、ユーザが離間速度の初期値を決定（入力）する必要がある場合と異なり、熟練したユーザでなくとも、適切な離間速度の初期値を容易に決定することができる。

　また、本実施形態では、上記のように、はんだＳｐの物性値情報に基づいて決定された離間速度の初期値を、離間したスキージ３１へのはんだＳｐの付着量に基づいて調整して、スキージ３１の離間速度を決定するように制御部６を構成する。これにより、はんだＳｐの物性値情報に基づいて決定された適切な離間速度を、離間したスキージ３１へのはんだＳｐの付着量に基づいて調整することができるので、より適切な離間速度を決定することができる。

　また、本実施形態では、上記のように、はんだＳｐの物性値情報は、はんだＳｐの粘度に関する情報、またははんだＳｐのチクソトロピー指数に関する情報である。ここで、はんだＳｐからスキージ３１を離間させる動作において、スキージ３１からのはんだＳｐの切れやすさは、はんだＳｐの粘度およびはんだＳｐのチクソトロピー指数に大きく依存する。したがって、上記のように構成すれば、はんだＳｐの切れやすさに大きく寄与するはんだＳｐの粘度に関する情報、またははんだＳｐの切れやすさに大きく寄与するはんだＳｐのチクソトロピー指数に関する情報のうちの少なくともいずれか一方に基づいて、より一層適切な離間速度を決定することができる。

　また、本実施形態では、上記のように、離間したスキージ３１へのはんだＳｐの付着量と付着量のしきい値との差に応じて、スキージ３１の離間速度を調整して決定するように制御部６を構成する。これにより、実際のはんだＳｐの状態を反映して離間速度を決定することができるので、実際のはんだＳｐの状態に応じた適切な離間速度を容易に決定することができる。

　また、本実施形態では、上記のように、印刷方向と略直交する方向（Ｘ方向）の幅が互いに異なる複数のスキージ３１を使用可能に印刷装置１００を構成する。そして、付着量のしきい値を、スキージ３１の印刷方向と略直交する方向の幅に応じて設ける。これにより、印刷方向と略直交する方向の幅が互いに異なる複数のスキージ３１を交換して使用する場合にも、各スキージ３１の幅に応じて適切な離間速度を決定することができる。

　また、本実施形態では、上記のように、はんだＳｐの物性値情報、および離間したスキージ３１へのはんだＳｐの付着量に加えて、マスクＭ上のはんだＳｐの残量にも基づいて、スキージ３１の離間速度を決定するように制御部６を構成する。これにより、印刷作業が行われてマスクＭ上のはんだＳｐの残量が変化した場合にも、マスクＭ上のはんだＳｐの残量に応じた適切な離間速度を決定することができる。その結果、より一層適切な離間速度でスキージ３１を駆動することができる。

　また、本実施形態では、上記のように、スキージ３１の離間速度を決定するのに加えて、マスクＭ上のはんだＳｐの残量に基づいて、スキージ３１の離間速度を調整するタイミングも決定するように制御部６を構成する。これにより、マスクＭ上のはんだＳｐの残量に応じた適切なタイミングで離間速度を調整することができる。その結果、印刷作業が行われてマスクＭ上のはんだＳｐの残量が変化した場合にも、スキージ３１の離間速度を適切な離間速度に維持し続けることができる。

　また、本実施形態では、上記のように、マスクＭ上に供給されたはんだＳｐの供給量と、離間したスキージ３１へのはんだＳｐの付着量と、１つの基板ＰへのマスクＭによるはんだＳｐの印刷量と、基板Ｐの印刷枚数とに基づいて、マスクＭ上のはんだＳｐの残量を取得するように制御部６を構成する。これにより、マスクＭ上のはんだＳｐの残量を取得するための専用の計測装置を設けることなく、マスクＭ上のはんだＳｐの残量を取得することができるので、マスクＭ上のはんだＳｐの残量を取得するための装置構成が複雑化することを抑制することができる。

　また、本実施形態では、上記のように、マスクＭに対するスキージ３１の負荷を計測するためのロードセル３６を印刷装置１００に設ける。そして、ロードセル３６による計測結果に基づいて、離間したスキージ３１へのはんだＳｐの付着量を取得するように制御部６を構成する。これにより、マスクＭに対するスキージ３１の負荷（印圧）と離間したスキージ３１へのはんだＳｐの付着量とを共通のロードセル３６を用いて取得することができるので、はんだＳｐの付着量を取得するための装置構成が複雑化することを抑制することができる。

［変形例］
　なお、今回開示された実施形態は、全ての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく請求の範囲によって示され、さらに請求の範囲と均等の意味および範囲内での全ての変更（変形例）が含まれる。

　たとえば、上記実施形態では、１つのスキージを往復移動させて、往路の印刷と復路の印刷とを行う印刷装置に本発明が適用された例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明は、２つのスキージを備え、往路の印刷と、復路の印刷とを互いに異なるスキージにより行う印刷装置に適用されてもよい。

　また、上記実施形態では、スキージが、はんだ（粘性材）から上方に向けて離間された例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、スキージが、粘性材から上方以外の離間方向に向けて離間されてもよい。たとえば、スキージが、粘性材から後方（粘性材から離間するＹ方向）に向けて離間されてもよい。

　また、上記実施形態では、粘性材としてはんだが用いられた例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、はんだ以外の粘性材が用いられてもよい。たとえば、粘性材として銀ペーストなどの導電性ペーストが用いられてもよい。

　また、上記実施形態では、はんだ（粘性材）の印刷用のマスクとして、金属製のメタルマスクが用いられた例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、粘性材の印刷用のマスクとして、金属製以外のマスクが用いられてもよい。たとえば、樹脂製のマスクが用いられてもよい。

　また、上記実施形態では、印刷装置の制御部が、離間速度を決定した例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、印刷装置の制御部以外の制御装置が、離間速度を決定していてもよい。たとえば、部品実装装置、印刷装置、検査装置、リフロー装置、およびこれらの装置を制御する制御装置（ホストコンピュータ）を備える部品実装システムにおいて、制御装置（ホストコンピュータ）が、印刷装置におけるスキージの離間速度を決定していてもよい。

　また、上記実施形態では、はんだ（粘性材）の物性値情報、およびスキージへのはんだ（粘性材）の付着量の両方に基づいて、スキージの離間速度が決定された例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、粘性材の物性値情報、または離間したスキージへの粘性材の付着量の少なくともいずれか一方に基づいて、スキージの離間速度が決定されればよい。たとえば、粘性材の物性値情報に基づいて、スキージの離間速度の初期値のみが決定されるような構成でもよい。また、スキージの離間速度の初期値がユーザにより入力されるとともに、ユーザにより入力されたスキージの離間速度の初期値が離間したスキージへの粘性材の付着量に基づいて調整されるような構成でもよい。

　また、上記実施形態では、はんだ（粘性材）の物性値情報として、はんだ（粘性材）の粘度に関する情報、およびはんだ（粘性材）のチクソトロピー指数に関する情報が用いられた例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、粘性材の物性値情報として、粘性材の粘度に関する情報、および粘性材のチクソトロピー指数に関する情報以外の情報が用いられてもよい。

　また、上記実施形態では、マスク上のはんだ（粘性材）の残量に基づいて、スキージの離間速度が調整されて決定された例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、粘性材の物性値情報、または離間したスキージへの粘性材の付着量の少なくともいずれか一方に基づいて、スキージの離間速度が決定されれば、粘性材の残量に基づいて、スキージの離間速度が調整されて決定されなくともよい。

　また、上記実施形態では、マスク上のはんだ（粘性材）の残量が式（３）のような計算式により算出して取得された例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、マスク上の粘性材の残量が、専用の計測装置により計測されてもよい。

　また、上記実施形態では、生産時に、マスク上のはんだ（粘性材）の残量に基づいて決定されるタイミング（調整タイミング）で、スキージの離間速度が調整されて決定された例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、マスク上の粘性材の残量に基づいて決定されるタイミング以外のタイミングで、スキージの離間速度が調整されて決定されてもよい。たとえば、粘性材がマスク上に供給されてからの印刷枚数に基づいて決定されるタイミングで、スキージの離間速度が調整されて決定されてもよい。

　また、上記実施形態では、マスク上のはんだの残量（粘性材の残量）が小さくなるのに応じて、図７に示す付着量のしきい値を小さくなるように変化させることによって、マスク上のはんだの残量（粘性材の残量）が小さくなるのに応じて、値が小さくなるように離間速度が調整された例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、マスク上の粘性材の残量が小さくなるのに応じて、値が小さくなるように離間速度が調整されれば、図７に示す付着量のしきい値を小さくなるように変化させなくともよい。

　上記実施形態では、説明の便宜上、制御部の処理動作を処理フローに沿って順番に処理を行うフロー駆動型のフローチャートを用いて説明したが、本発明はこれに限られない。本発明では、制御部の処理動作を、イベント単位で処理を実行するイベント駆動型（イベントドリブン型）の処理により行ってもよい。この場合、完全なイベント駆動型で行ってもよいし、イベント駆動およびフロー駆動を組み合わせて行ってもよい。

　６　制御部
　３１　スキージ
　３６　ロードセル（負荷計測部）
　１００　印刷装置
　Ｍ　マスク
　Ｐ　基板
　Ｓｐ　はんだ（粘性材）

Claims (11)

1. 　印刷パターンを有するマスク（Ｍ）上を印刷方向に移動されることにより、前記マスク上の粘性材（Ｓｐ）を基板（Ｐ）に印刷するスキージ（３１）と、
   　前記基板への前記粘性材の印刷動作後、前記粘性材から前記スキージを離間させる動作を行わせる制御部（６）と、を備え、
   　前記粘性材の物性値情報、または離間した前記スキージへの前記粘性材の付着量のうちの少なくともいずれか一方に基づいて、前記粘性材から前記スキージを離間させる動作における前記スキージの離間速度を決定するように構成されている、印刷装置。
2. 　前記粘性材の物性値情報に基づいて、前記離間速度の初期値を決定するように構成されている、請求項１に記載の印刷装置。
3. 　前記粘性材の物性値情報に基づいて決定された前記離間速度の初期値を、離間した前記スキージへの前記粘性材の付着量に基づいて調整して、前記スキージの離間速度を決定するように構成されている、請求項２に記載の印刷装置。
4. 　前記粘性材の物性値情報は、前記粘性材の粘度に関する情報、または前記粘性材のチクソトロピー指数に関する情報のうちの少なくともいずれか一方を含む、請求項１～３のいずれか１項に記載の印刷装置。
5. 　離間した前記スキージへの前記粘性材の付着量と付着量のしきい値との差に応じて、前記スキージの離間速度を調整して決定するように構成されている、請求項１～４のいずれか１項に記載の印刷装置。
6. 　前記印刷方向と略直交する方向の幅が互いに異なる複数の前記スキージを使用可能に構成されており、
   　前記付着量のしきい値は、前記スキージの前記印刷方向と略直交する方向の幅に応じて設けられている、請求項５に記載の印刷装置。
7. 　前記粘性材の物性値情報、または離間した前記スキージへの前記粘性材の付着量のうちの少なくともいずれか一方に加えて、前記マスク上の前記粘性材の残量にも基づいて、前記スキージの離間速度を決定するように構成されている、請求項１～６のいずれか１項に記載の印刷装置。
8. 　前記スキージの離間速度を決定するのに加えて、前記マスク上の前記粘性材の残量に基づいて、前記スキージの前記離間速度を調整するタイミングも決定するように構成されている、請求項７に記載の印刷装置。
9. 　前記マスク上に供給された前記粘性材の供給量と、離間した前記スキージへの前記粘性材の付着量と、１つの前記基板への前記マスクによる前記粘性材の印刷量と、前記基板の印刷枚数とに基づいて、前記マスク上の前記粘性材の残量を取得するように構成されている、請求項７または８に記載の印刷装置。
10. 　前記マスクに対する前記スキージの負荷を計測するための負荷計測部（３６）をさらに備え、
    　前記負荷計測部による計測結果に基づいて、離間した前記スキージへの前記粘性材の付着量を取得するように構成されている、請求項１～９のいずれか１項に記載の印刷装置。
11. 　印刷パターンを有するマスク（Ｍ）上をスキージ（３１）が移動されることにより、前記マスク上の粘性材（Ｓｐ）を基板（Ｐ）に印刷し、
    　前記基板への前記粘性材の印刷動作後、前記粘性材から前記スキージを離間させ、
    　前記粘性材から前記スキージを離間させる動作における前記スキージの離間速度を、前記粘性材の物性値情報、または離間した前記スキージへの前記粘性材の付着量のうちの少なくともいずれか一方に基づいて決定する、印刷方法。

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