WO2017082482A1 - 스케줄링 장치 및 스케줄링 방법 - Google Patents

스케줄링 장치 및 스케줄링 방법 Download PDF

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WO2017082482A1
WO2017082482A1 PCT/KR2016/002554 KR2016002554W WO2017082482A1 WO 2017082482 A1 WO2017082482 A1 WO 2017082482A1 KR 2016002554 W KR2016002554 W KR 2016002554W WO 2017082482 A1 WO2017082482 A1 WO 2017082482A1
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WO
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Prior art keywords
moving
moving object
destination
path
scheduling
Prior art date
Application number
PCT/KR2016/002554
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
김병기
후쿠다카즈마
Original Assignee
한화테크윈 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
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Publication of WO2017082482A1 publication Critical patent/WO2017082482A1/ko

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Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions

Definitions

  • the present invention relates to a scheduling apparatus and a scheduling method, and more particularly, to a scheduling apparatus and a scheduling method for allowing a plurality of moving objects having different capabilities and states to reach a predetermined destination by an optimized path.
  • a path In order to move one or more moving objects to one or more destinations, a path must be set for each moving object. For example, to move the moving objects A, B, and C to the destinations a, b, and c, respectively, set the destination of the moving object A to a, set the destination of the moving object B to b, and set the destination of the moving object C to c. It should be.
  • the problem to be solved by the present invention is to allow a plurality of moving objects having different performances and states to reach a preset destination with an optimized path.
  • the scheduling apparatus is an input unit for receiving destination information for at least one destination, and a mobile to move to the at least one destination of at least one mobile with reference to the destination information And a scheduling unit configured to set a destination to which each of the selected moving objects will move, and calculating a path of each of the selected moving objects, and a communication unit which transmits each of the calculated paths to a corresponding moving object among the selected moving objects.
  • a scheduling method includes receiving destination information on at least one destination, selecting a moving object to move to the at least one destination among the at least one moving object with reference to the destination information; Setting a destination for each of the selected moving objects, calculating a path of each of the selected moving objects, and transmitting each of the calculated paths to a corresponding moving object among the selected moving objects.
  • the scheduling apparatus and the scheduling method of the present invention by reconfiguring the path of each moving object in consideration of the performance and real-time state of the plurality of moving objects, the plurality of moving objects to reach the preset destination by the optimized path There is this.
  • FIG. 1 is a diagram illustrating a scheduling system according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a block diagram illustrating a scheduling apparatus according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 3 is a diagram illustrating a map according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 4 is a diagram illustrating a destination displayed on a map according to an exemplary embodiment of the present invention.
  • FIG. 5 is a diagram illustrating a route displayed on a map according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 6 is a diagram illustrating a path displayed on a map when an event occurs according to an exemplary embodiment of the present invention.
  • FIG. 7 is a diagram showing a map for each mobile body according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 8 is a flowchart illustrating a scheduling method according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 1 is a diagram illustrating a scheduling system according to an embodiment of the present invention.
  • the scheduling system 10 includes a moving object 110 to 140 and a scheduling device 200.
  • the moving objects 110 to 140 refer to objects moving to a destination according to a user's command.
  • the moving objects 110 to 140 may be classified as having an autonomous driving function and not having an autonomous driving function.
  • a moving object equipped with an autonomous driving function refers to a device that moves autonomously through control according to an input command. Accordingly, the autonomous moving object may include a control means for analyzing the input command and performing control for movement according to the analyzed content.
  • the autonomous vehicle may have traveling means such as wheels, caterpillars, vanes, propellers or legs, and may have monitoring means such as a vision system or a surveillance system for monitoring the surrounding environment.
  • the control means of the autonomous vehicle can control the traveling means, the monitoring means and the like to cause the autonomous vehicle to move to the destination according to the input command.
  • the autonomous mobile body may include communication means for receiving a command regarding movement from the scheduling apparatus 200.
  • a mobile body having no autonomous function refers to a device that does not move autonomously, such as a person walking on foot or a general vehicle.
  • the non-self-moving vehicle may have a traveling means, but may not include a control means for analyzing the input command and performing control for movement according to the analyzed contents.
  • the non-rate moving object may be provided with a separate terminal for receiving a command regarding the movement from the scheduling apparatus 200 and outputting the received command.
  • the non-volatile mobile body is a person moving on foot
  • the non-magnetic mobile body may move to a destination by referring to a command received through the terminal.
  • the driver of the vehicle may operate the vehicle by referring to a command received through the terminal, and the vehicle may move to the destination by the driver's operation.
  • Either an autonomous mobile or a non-autonomous mobile can travel along the route calculated by the scheduling apparatus 200 to reach its destination. Accordingly, the scheduling apparatus 200 may calculate the path and transmit the calculated path to the autonomous mobile or the terminal of the non-autonomous mobile.
  • transmitting a path to the mobile objects 110 to 140 means transmitting a path to an autonomous mobile object or transmitting a path to a terminal of a non-autonomous mobile object.
  • the scheduling apparatus 200 calculates a path and transmits the path to the moving objects 110 to 140.
  • the scheduling apparatus 200 may calculate a path with reference to the mobile information about the mobiles 110 to 140 and the destination information about the destination, and transmit the calculated path to the mobiles 110 to 140.
  • the moving object information includes at least one of the number of moving objects, a moving method, a moving speed, a residual amount of energy source, and a work to be performed.
  • the movement method may be determined according to the traveling means provided in the moving body (110 to 140).
  • the movement method may include at least one of a ground movement method, an air movement method, a sea movement method, and a seabed movement method.
  • the remaining amount of energy source is provided in the mobile unit (110 ⁇ 140) to represent the amount of energy source that can be used in the future, it may mean the actual amount of energy source, it means a duration that can use the energy source It may be.
  • the work that can be performed represents work that can be performed by the moving objects 110 to 140.
  • the moving object (110-140) is to transport the goods to the destination, to perform the cleaning to reach the destination, to perform cleaning while moving to the destination, to monitor the surrounding environment to reach the destination, or to move to the destination You can monitor the environment.
  • the work that can be performed may be a combination of one or more work that the moving objects 110 to 140 perform while moving from a departure point to a destination.
  • the destination information includes at least one of a map composed of nodes and links, a moving distance of each link constituting the map, and a destination node corresponding to a destination among the nodes constituting the map.
  • the space in which the moving objects 110 to 140 actually move may be data in the form of a map.
  • the map consists of nodes representing points and links connecting each node.
  • a node may be mapped to a map corresponding to a specific point of the real space, and thus the position of the node included in the map may be set by a user.
  • the link may be understood as a path that is actually moved by the moving objects 110 to 140 mapped to a map.
  • the link may be a straight line, a curved line, or a combination of a straight line and a curved line.
  • the movement distance of the above-described link represents the movement distance in the actual space. Therefore, when the user wants to move from a specific node of the map to another specific node, the moving distance between nodes may be calculated by extracting a link provided between two nodes and summing all moving distances corresponding to the extracted link.
  • FIG. 2 is a block diagram illustrating a scheduling apparatus according to an embodiment of the present invention.
  • the scheduling device 200 includes an input unit 210, a storage unit 220, a control unit 230, a scheduling unit 240, and a communication unit 250.
  • the input unit 210 serves to receive destination information on at least one destination.
  • the user may input destination information and moving object information using the input unit 210. Description of the destination information and the moving object information has been described above, and thus a detailed description thereof will be omitted.
  • the scheduling unit 240 selects a moving object to move to at least one of the at least one moving object by referring to the destination information input through the input unit 210, sets a destination to which each of the selected moving objects moves, and routes each of the selected moving objects. It serves to calculate.
  • the scheduling unit 240 analyzes the destination information. First, the scheduling unit 240 may extract, from the destination information, a map composed of a node corresponding to a real point in a real space and a link corresponding to a point-to-point moving path.
  • various maps for various spaces may be input through the input unit 210, and the input map may be given unique identification information and stored in the storage unit 220.
  • the destination information may include identification information about the map
  • the scheduling unit 240 may extract a map corresponding to the identification information among the maps stored in the storage unit 220 with reference to the identification information.
  • the scheduling unit 240 may check a moving distance of each link constituting the map, and identify a node corresponding to a destination among nodes included in the map.
  • a node corresponding to a destination is called a destination node.
  • the scheduling unit 240 may select a moving object to move to the destination.
  • the scheduling unit 240 may use both the analyzed destination information and the moving object information. That is, the scheduling unit 240 may determine the number of destinations, the location of the destinations, the distance between the destinations, the tasks to be performed, the number of available moving objects, the moving type of moving objects, the moving speed of the moving objects, the remaining energy source of the moving objects, and the moving objects.
  • the moving object can be selected in consideration of the work that can be performed.
  • the scheduling unit 240 may select at least one moving object, and calculate an independent path for each moving object. That is, the destination is determined independently for each moving object, and the destination for each moving object may be the same or different.
  • the scheduling unit 240 may perform moving object selection according to a condition input by a user.
  • the input unit 210 may receive a condition such as a minimum distance, a minimum time, or a minimum cost. Accordingly, the scheduling unit 240 selects a moving object and a destination so that the distance to be moved by the moving object is minimized, the moving and work completion time by the moving object is minimized, or the moving and work completion cost by the moving object is minimized. Setup and route calculation can be performed.
  • the communication unit 250 transmits each calculated path to a corresponding moving object among the selected moving objects. As described above, different paths may be calculated for each moving object, and the communication unit 250 transmits a path corresponding to each moving object. To this end, it is preferable that a communication channel is formed between the communication unit 250 and the mobile body.
  • the scheduling unit 240 reselects a moving object to move to at least one destination reset according to the event among the at least one moving object by referring to the content of the event, and sets a destination to which each of the reselected moving objects moves.
  • the path of each of the reselected moving bodies can be calculated.
  • an event includes an event by a moving object and an event by a surrounding environment.
  • An event by a moving object (hereinafter referred to as a moving object event) means an event generated on the moving object side. For example, if a problem occurs in the moving object A after the moving objects A, B, and C are selected among the plurality of moving objects, this corresponds to a moving object event.
  • An event caused by the surrounding environment refers to an event caused by a change of the surrounding environment. For example, if a new destination e is added while the destinations are a, b, c, and d, this corresponds to an ambient event. Alternatively, if one or some of the links between the destinations become unavailable, this may correspond to an ambient event.
  • the scheduling unit 240 may check the content of the event and accordingly, may perform moving object selection, destination setting, and route calculation. In addition, the recalculated path may be transmitted to the corresponding moving object through the communication unit 250.
  • the storage unit 220 serves to store various maps.
  • the storage unit 220 temporarily or permanently stores information input through the input unit 210 or information received or transmitted through the communication unit 250.
  • the controller 230 may perform overall control of the input unit 210, the storage unit 220, the scheduling unit 240, and the communication unit 250.
  • FIG. 3 is a diagram illustrating a map according to an embodiment of the present invention.
  • the map 300 may include a node 310 and a link 320.
  • the node 310 may correspond to a specific point in the real space, and the link 320 may correspond to a moving path connecting the points.
  • Node 310 may be determined by the user. That is, the user may set a specific point as the node 310. Accordingly, the map 300 may be updated by adding a specific node or deleting an existing node according to a user's selection. The user may input update information of the map 300 through the input unit 210, and the updated map according to the update information may be stored in the storage unit 220.
  • FIG. 4 is a diagram illustrating a destination displayed on a map according to an exemplary embodiment of the present invention.
  • the map 300 may include at least one destination node 400.
  • circles represent generic nodes 310 and dots represent destination nodes 400.
  • the destination node 400 may be set by the user.
  • the user may input destination information in which the destination node 400 is specified to the scheduling apparatus 200.
  • the scheduling apparatus 200 may identify the destination node 400 with reference to the destination information.
  • the user may set a node (hereinafter, referred to as a starting point node) H indicating the starting point of the moving object.
  • the starting point of the moving body means a point where at least one moving body for moving to a destination is collected. Therefore, one or more starting point nodes H can be set according to the position of the moving object. 4 shows that one starting point node H is included in the map 300.
  • FIG. 5 is a diagram illustrating a route displayed on a map according to an embodiment of the present invention.
  • paths 510, 520, and 530 via the destination node 400 may be calculated by the scheduling apparatus 200.
  • FIG. 5 shows that three routes 510, 520, and 530 are calculated and displayed on the map 300. That is, the three paths 510, 520, and 530 computed mean that three moving objects are selected. For example, the mobile body A may move along the first path 510, the mobile body B may move along the second path 520, and the mobile body C may move along the third path 530.
  • the calculation of the three paths 510, 520, and 530 may mean that three groups of moving bodies moving along each path are selected.
  • the mobile group may include one or more mobile devices.
  • the moving objects A, B, and C move along the first path 510
  • the moving object D moves along the second path 520
  • the moving objects E and F move along the third path 530. It can be.
  • the types of work by each moving object may be different from each other.
  • FIG. 6 is a diagram illustrating a path displayed on a map when an event occurs according to an exemplary embodiment of the present invention.
  • the scheduling apparatus 200 may perform moving object selection, destination setting, and route calculation again.
  • FIG. 6 illustrates that new paths 610 and 620 are calculated after the paths 510, 520, and 530 of FIG. 5 are calculated.
  • a problem may occur in one moving body with three moving objects selected to move along the three paths 510, 520, and 530.
  • the scheduling apparatus 200 should reach all the destinations using only two moving objects to perform the work. Accordingly, the scheduling apparatus 200 may reset the destination of each of the two moving objects and calculate two paths 610 and 620 via the reset destination.
  • the newly calculated path is transmitted to the corresponding moving object, which moves along the received path.
  • the mobile body may maintain a communication channel with the scheduling apparatus 200 even while moving along the path.
  • the moving object can continue to move along the received new path.
  • FIG. 7 is a diagram showing a map for each mobile body according to an embodiment of the present invention.
  • At least one mobile body according to an embodiment of the present invention may be grouped into a mobile body group having the same movement scheme, and a map may be provided for each mobile body group.
  • the mobile body may be grouped into a mobile group composed of people moving on foot, a mobile group moving on the ground with wheels, a mobile group capable of flying, such as a drone, or a mobile group operating at sea.
  • the moving body group may be classified in more detail according to autonomous driving, moving speed, or type of work that can be performed.
  • FIG. 7 illustrates three groups of moving bodies 710, 720, and 730.
  • Individual maps 810, 820, and 830 may be set in each moving object group 710, 720, and 730. Since the moving methods may be different for each mobile group, the actual points reachable may also be different for each mobile group. In addition, the ability to move along the movement path connecting the points may also vary by vehicle group.
  • the destination information input by the user may include a map for each mobile group.
  • the scheduling apparatus 200 may perform moving object selection, destination setting, and route calculation with reference to a map included in the destination information.
  • the user may input only a destination.
  • the scheduling apparatus 200 may search for all the maps stored in the storage unit 220, extract a map corresponding to the input destination, and perform moving object selection, destination setting, and route calculation with reference to the extracted map.
  • FIG. 7 illustrates that a moving object is selected from each of the moving object groups 710, 720, and 730, and paths 811, 812, 821, 831, and 832 of each moving object are displayed on the maps 810, 820, and 830. That is, in FIG. 7, the mobile body A1 and the mobile body B1 are selected from the first mobile body group 710, the mobile body A2 is selected from the second mobile body group 720, and the mobile body A3 and the mobile body B3 are selected from the third mobile body group 730. The selected one is shown.
  • the location of the mobile bodies may be different. Accordingly, the starting point nodes H1 and H2 of the moving objects A1 and B1 selected from the first moving object group 710 may be different from each other.
  • the scheduling apparatus 200 may transmit a path corresponding to the moving object.
  • FIG. 8 is a flowchart illustrating a scheduling method according to an embodiment of the present invention.
  • the scheduling apparatus 200 may first receive destination information on at least one destination (S910). If the moving object information is not stored in the storage unit 220, the user may input the moving object information together with the destination information.
  • the scheduling apparatus 200 analyzes the destination information (S920). For example, the scheduling apparatus 200 may extract a map from the destination information, check a moving distance of the link, and identify a node corresponding to the destination among nodes included in the map.
  • the scheduling apparatus 200 may select a moving object to move to the destination. There may be at least one destination, and at least one moving object may be selected.
  • the scheduling apparatus 200 is capable of performing the number of destinations, the location of the destinations, the distance between the destinations, the work to be performed, the number of available moving objects, the moving method of moving objects, the moving speed of the moving objects, the remaining energy source of the moving objects, and the moving objects.
  • the moving object can be selected in consideration of work and the like.
  • the scheduling apparatus 200 may set a destination to which each moving object should move (S940), and calculate a path via the set destination (S950).
  • the calculated path may be transmitted to the moving object (S960).
  • the moving object performs the point-to-point movement according to the received path.
  • the scheduling apparatus 200 continuously monitors occurrence of the mobile event and the surrounding environment event (S970). Thus, when an event occurs, the scheduling apparatus 200 may perform event analysis (S980), and perform moving object selection (S930), destination setting (S940), and route calculation (S950) according to the event analysis result. .
  • the recalculated route is transmitted to the corresponding moving object.
  • the mobile body receiving the recalculated path ignores the previously received path and moves according to the newly received path.

Landscapes

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Abstract

본 발명은 스케줄링 장치 및 스케줄링 방법에 관한 것으로서, 서로 다른 성능 및 상태를 가진 다수의 이동체로 하여금 최적화된 경로로 사전에 설정된 목적지에 도달하도록 하는 스케줄링 장치 및 스케줄링 방법에 관한 것이다. 본 발명의 실시예에 따른 스케줄링 장치는 적어도 하나의 목적지에 대한 목적지 정보를 입력 받는 입력부와, 상기 목적지 정보를 참조하여 적어도 하나의 이동체 중 상기 적어도 하나의 목적지로 이동할 이동체를 선택하고, 상기 선택된 이동체 각각이 이동할 목적지를 설정하며, 상기 선택된 이동체 각각의 경로를 산출하는 스케줄링부, 및 상기 산출된 각각의 경로를 상기 선택된 이동체 중 대응하는 이동체로 송신하는 통신부를 포함한다.

Description

스케줄링 장치 및 스케줄링 방법
본 발명은 스케줄링 장치 및 스케줄링 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 서로 다른 성능 및 상태를 가진 다수의 이동체로 하여금 최적화된 경로로 사전에 설정된 목적지에 도달하도록 하는 스케줄링 장치 및 스케줄링 방법에 관한 것이다.
하나 이상의 이동체를 하나 이상의 목적지로 이동시키기 위해서는 각 이동체별로 경로를 설정하여야 한다. 예를 들어, 이동체 A, B, C를 각각 목적지 a, b, c로 이동시키기 위해서는 이동체 A의 목적지를 a로 설정하고, 이동체 B의 목적지를 b로 설정하며, 이동체 C의 목적지를 c로 설정하여야 하는 것이다.
또한, 이동체로 하여금 복수의 지점을 경유하도록 하는 경우에도 각 이동체별로 경유 지점을 설정하여야 한다.
이동체별로 경로를 설정하기 위하여 소요되는 시간 및 지출되는 비용이 발생할 수 있으며, 이동체의 성능이 상이하고 실시간 상태가 달라질수록 경로 설정은 어려워질 수 있다.
따라서, 이동체의 성능이 상이하고 실시간 상태가 달라지는 경우에도 보다 간편하게 이동체의 경로를 입력할 수 있도록 하는 발명의 등장이 요구된다.
본 발명이 해결하고자 하는 과제는 서로 다른 성능 및 상태를 가진 다수의 이동체로 하여금 최적화된 경로로 사전에 설정된 목적지에 도달하도록 하는 것이다.
본 발명의 과제들은 이상에서 언급한 과제로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 목적들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기 과제를 달성하기 위하여, 본 발명의 실시예에 따른 스케줄링 장치는 적어도 하나의 목적지에 대한 목적지 정보를 입력 받는 입력부와, 상기 목적지 정보를 참조하여 적어도 하나의 이동체 중 상기 적어도 하나의 목적지로 이동할 이동체를 선택하고, 상기 선택된 이동체 각각이 이동할 목적지를 설정하며, 상기 선택된 이동체 각각의 경로를 산출하는 스케줄링부, 및 상기 산출된 각각의 경로를 상기 선택된 이동체 중 대응하는 이동체로 송신하는 통신부를 포함한다.
본 발명의 실시예에 따른 스케줄링 방법은 적어도 하나의 목적지에 대한 목적지 정보를 입력 받는 단계와, 상기 목적지 정보를 참조하여 적어도 하나의 이동체 중 상기 적어도 하나의 목적지로 이동할 이동체를 선택하는 단계와, 상기 선택된 이동체 각각이 이동할 목적지를 설정하는 단계와, 상기 선택된 이동체 각각의 경로를 산출하는 단계, 및 상기 산출된 각각의 경로를 상기 선택된 이동체 중 대응하는 이동체로 송신하는 단계를 포함한다.
기타 실시예들의 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.
상기한 바와 같은 본 발명의 스케줄링 장치 및 스케줄링 방법에 따르면 다수의 이동체의 성능 및 실시간 상태를 고려하여 각 이동체의 경로를 재설정함으로써 다수의 이동체로 하여금 최적화된 경로로 사전에 설정된 목적지에 도달하도록 하는 장점이 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 스케줄링 시스템을 나타낸 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 스케줄링 장치를 나타낸 블록도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 맵을 나타낸 도면이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 목적지가 맵에 표시된 것을 나타낸 도면이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 경로가 맵에 표시된 것을 나타낸 도면이다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 이벤트가 발생된 경우의 경로가 맵에 표시된 것을 나타낸 도면이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 이동체군별 맵을 나타낸 도면이다.
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 스케줄링 방법을 나타낸 흐름도이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명한다. 본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시 예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 게시되는 실시 예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시 예들은 본 발명의 게시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.
다른 정의가 없다면, 본 명세서에서 사용되는 모든 용어(기술 및 과학적 용어를 포함)는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 공통적으로 이해될 수 있는 의미로 사용될 수 있을 것이다. 또 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 명백하게 특별히 정의되어 있지 않는 한 이상적으로 또는 과도하게 해석되지 않는다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 스케줄링 시스템을 나타낸 도면이다.
도 1을 참조하면, 스케줄링 시스템(10)은 이동체(110~140) 및 스케줄링 장치(200)를 포함하여 구성된다.
이동체(110~140)는 사용자의 명령에 따라 목적지까지 이동하는 개체를 의미한다. 본 발명에서 이동체(110~140)는 자율 주행 기능을 구비한 것과 자율 주행 기능을 구비하지 않은 것으로 분류될 수 있다.
자율 주행 기능이 구비된 이동체(이하, 자율 이동체라 한다)는 입력된 명령에 따른 제어를 통하여 자율적으로 이동하는 장치를 의미한다. 이에, 자율 이동체는 입력된 명령을 분석하고, 분석된 내용에 따라 이동을 위한 제어를 수행하는 제어 수단을 포함할 수 있다.
자율 이동체는 바퀴, 캐터필러, 날개, 추진기 또는 레그와 같은 주행 수단을 구비할 수 있으며, 주변 환경을 감시하는 비전 시스템 또는 감시 시스템과 같은 감시 수단을 구비할 수 있다. 자율 이동체의 제어 수단은 주행 수단 및 감시 수단 등을 제어하여 입력된 명령에 따른 목적지로 자율 이동체가 이동하도록 할 수 있다.
자율 이동체는 스케줄링 장치(200)로부터 이동에 관한 명령을 수신하기 위한 통신 수단을 구비할 수 있다.
자율 기능이 구비되지 않은 이동체(이하, 비자율 이동체라 한다)는 도보로 이동하는 사람 또는 일반적인 운송 수단과 같이 자율적으로 이동하지 않는 장치를 의미한다. 이에, 비자율 이동체는 주행 수단을 구비할 수는 있으나, 입력된 명령을 분석하고, 분석된 내용에 따라 이동을 위한 제어를 수행하는 제어 수단을 구비하지 않을 수 있다.
비자율 이동체는 스케줄링 장치(200)로부터 이동에 관한 명령을 수신하고, 수신된 명령을 출력하는 별도의 단말기를 구비할 수 있다. 예를 들어, 비자율 이동체가 도보로 이동하는 사람인 경우 비자율 이동체는 단말기를 통하여 수신된 명령을 참조하여 목적지로 이동할 수 있다. 또한, 비자율 이동체가 일반적인 운송 수단인 경우 운송 수단의 운전자는 단말기를 통하여 수신된 명령을 참조하여 운송 수단을 조작할 수 있고, 운송 수단은 운전자의 조작에 의하여 목적지로 이동할 수 있다.
자율 이동체 또는 비자율 이동체 어느 것이라도 스케줄링 장치(200)에 의하여 산출된 경로에 따라 이동하여 목적지에 도달할 수 있다. 이에, 스케줄링 장치(200)는 경로를 산출하여 자율 이동체에게 송신하거나 비자율 이동체의 단말기에게 송신할 수 있다. 이하, 이동체(110~140)에게 경로를 송신한다는 것은 자율 이동체에게 경로를 송신하거나, 비자율 이동체의 단말기에게 경로를 송신하는 것을 의미한다.
전술한 바와 같이, 스케줄링 장치(200)는 경로를 산출하여 이동체(110~140)에게 송신하는 역할을 수행한다. 스케줄링 장치(200)는 이동체(110~140)에 대한 이동체 정보 및 목적지에 대한 목적지 정보를 참조하여 경로를 산출하고, 산출된 경로를 이동체(110~140)에게 송신할 수 있다.
이동체 정보는 이동체의 개수, 이동 방식, 이동 속도, 에너지원의 잔량 및 수행 가능 작업 중 적어도 하나를 포함한다. 여기서, 이동 방식은 이동체(110~140)에 구비된 주행 수단에 따라 결정될 수 있다. 예를 들어, 이동 방식은 지상 이동 방식, 공중 이동 방식, 해상 이동 방식 및 해저 이동 방식 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
에너지원의 잔량은 이동체(110~140)에 구비되어 장차 이용될 수 있는 에너지원의 양을 나타낸 것으로서, 에너지원의 실제 양을 의미하는 것일 수 있고, 에너지원을 사용할 수 있는 지속 시간을 의미하는 것일 수도 있다.
수행 가능 작업은 이동체(110~140)가 수행할 수 있는 작업을 나타낸다. 예를 들어, 이동체(110~140)는 목적지까지 물품을 이송하거나, 목적지에 도달하여 청소를 수행하거나, 목적지까지 이동하면서 청소를 수행하거나, 목적지에 도달하여 주변 환경을 감시하거나, 목적지까지 이동하면서 주변 환경을 감시할 수 있다. 수행 가능 작업은 이동체(110~140)가 출발지에서 목적지까지 이동하면서 수행하는 하나 이상의 작업이 조합된 것일 수 있다.
목적지 정보는 노드 및 링크로 구성된 맵, 맵을 구성하는 각 링크의 이동 거리, 맵을 구성하는 노드 중 목적지에 대응하는 목적지 노드 중 적어도 하나를 포함한다.
본 발명에서 이동체(110~140)가 실제로 이동하여야 하는 공간은 맵의 형태로 데이터화 될 수 있다. 맵은 지점을 나타내는 노드 및 각 노드를 연결하는 링크를 포함하여 구성된다. 실제 공간의 특정 지점에 대응하여 노드가 맵에 매핑될 수 있는데, 이에 맵에 포함된 노드의 위치는 사용자에 의하여 설정될 수 있다.
링크는 이동체(110~140)에 의하여 실제로 이동되는 경로가 맵에 매핑된 것으로 이해될 수 있다. 따라서, 본 발명에서 링크는 직선일 수 있고, 곡선일 수 있으며, 직선과 곡선의 조합된 형태일 수도 있다.
전술한 링크의 이동 거리는 실제 공간상에서의 이동 거리를 나타낸다. 따라서, 맵의 특정 노드에서 또 다른 특정 노드까지 이동하고자 하는 경우 2개의 노드 사이에 구비된 링크를 추출하고, 추출된 링크에 대응하는 이동 거리를 모두 합산함으로써 노드간 이동 거리를 산출할 수 있다.
이하, 스케줄링 장치(200)에 대하여 자세히 설명하기로 한다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 스케줄링 장치를 나타낸 블록도이다.
도 2를 참조하면, 스케줄링 장치(200)는 입력부(210), 저장부(220), 제어부(230), 스케줄링부(240) 및 통신부(250)를 포함하여 구성된다.
입력부(210)는 적어도 하나의 목적지에 대한 목적지 정보를 입력 받는 역할을 수행한다. 사용자는 입력부(210)를 이용하여 목적지 정보 및 이동체 정보를 입력할 수 있다. 목적지 정보 및 이동체 정보에 대한 설명은 전술하였으므로 자세한 설명은 생략하기로 한다.
스케줄링부(240)는 입력부(210)를 통하여 입력된 목적지 정보를 참조하여 적어도 하나의 이동체 중 적어도 하나의 목적지로 이동할 이동체를 선택하고, 선택된 이동체 각각이 이동할 목적지를 설정하며, 선택된 이동체 각각의 경로를 산출하는 역할을 수행한다.
목적지 정보가 입력되면 스케줄링부(240)는 목적지 정보를 분석한다. 우선, 스케줄링부(240)는 실제 공간상의 실제 지점에 대응하는 노드 및 지점간 이동 경로에 대응하는 링크로 구성된 맵을 목적지 정보에서 추출할 수 있다.
한편, 다양한 공간에 대한 다양한 맵이 입력부(210)를 통하여 입력될 수 있고, 입력된 맵은 고유한 식별 정보가 부여되어 저장부(220)에 저장될 수 있다. 이러한 경우, 목적지 정보에는 맵에 대한 식별 정보가 포함될 수 있고, 스케줄링부(240)는 해당 식별 정보를 참조하여 저장부(220)에 저장된 맵 중 식별 정보에 대응하는 맵을 추출할 수 있다.
맵이 추출되면 스케줄링부(240)는 맵을 구성하는 각 링크의 이동 거리를 확인하고, 맵에 포함된 노드 중 목적지에 대응하는 노드를 확인할 수 있다. 이하, 목적지에 대응하는 노드를 목적지 노드라 한다. 목적지 노드는 맵상에 적어도 하나가 존재할 수 있다.
이와 같은 목적지 정보의 분석이 완료되면, 스케줄링부(240)는 목적지로 이동할 이동체를 선택할 수 있다. 이동체를 선택함에 있어서, 스케줄링부(240)는 분석된 목적지 정보 및 이동체 정보를 모두 이용할 수 있다. 즉, 스케줄링부(240)는 목적지의 개수, 목적지의 위치, 목적지간 이동 거리, 수행하여야 하는 작업, 가용한 이동체의 개수, 이동체의 이동 방식, 이동체의 이동 속도, 이동체의 에너지원 잔량 및 이동체의 수행 가능 작업 등을 고려하여 이동체를 선택할 수 있다.
스케줄링부(240)는 적어도 하나 이상의 이동체를 선택할 수 있고, 각 이동체별로 독립된 경로를 산출할 수 있다. 즉, 각 이동체별로 목적지가 독립적으로 결정되는 것으로서, 이동체별 목적지는 동일하거나 상이할 수 있는 것이다.
이동체를 선택함에 있어서, 스케줄링부(240)는 사용자에 의하여 입력된 조건에 따라 이동체 선택을 수행할 수 있다. 예를 들어, 입력부(210)는 최소 거리, 최소 시간 또는 최소 비용 등의 조건을 입력받을 수 있다. 이에, 스케줄링부(240)는 이동체에 의하여 이동하는 거리가 최소가 되도록 하거나, 이동체에 의한 이동 및 작업 완료 시간이 최소가 되도록 하거나, 이동체에 의한 이동 및 작업 완료 비용이 최소가 되도록 이동체 선택, 목적지 설정 및 경로 산출을 수행할 수 있다.
스케줄링부(240)에 의하여 경로가 산출되면, 통신부(250)는 산출된 각각의 경로를 선택된 이동체 중 대응하는 이동체로 송신한다. 전술한 바와 같이, 이동체별로 서로 다른 경로가 산출될 수 있는데, 통신부(250)는 각 이동체에게 대응하는 경로를 송신하는 것이다. 이를 위하여, 통신부(250)와 이동체간에는 통신 채널이 형성되어 있는 것이 바람직하다.
또한, 이벤트가 발생한 경우 스케줄링부(240)는 이벤트의 내용을 참조하여 적어도 하나의 이동체 중 이벤트에 따라 재설정된 적어도 하나의 목적지로 이동할 이동체를 재선택하고, 재선택된 이동체 각각이 이동할 목적지를 설정하며, 재선택된 이동체 각각의 경로를 산출할 수 있다.
본 발명에서 이벤트는 이동체에 의한 이벤트 및 주변 환경에 의한 이벤트를 포함한다. 이동체에 의한 이벤트(이하, 이동체 이벤트라 한다)는 이동체측에서 발생된 이벤트를 의미한다. 예를 들어, 복수의 이동체 중 이동체 A, B, C가 선택된 이후에 이동체 A에게 문제가 발생한 경우 이는 이동체 이벤트에 해당한다.
주변 환경에 의한 이벤트(이하, 주변 환경 이벤트라 한다)는 주변 환경의 변화에 따른 이벤트를 의미한다. 예를 들어, 목적지가 a, b, c, d인 상태에서 새로운 목적지 e가 추가되는 경우 이는 주변 환경 이벤트에 해당한다. 또는, 목적지간 링크 중 하나 또는 일부가 가용하지 않게 된 경우 이는 주변 환경 이벤트에 해당할 수 있다.
이벤트가 발생하면, 스케줄링부(240)는 이벤트의 내용을 확인하고 이에 따라 이동체 선택, 목적지 설정 및 경로 산출을 다시 수행할 수 있다. 그리고, 재산출된 경로는 통신부(250)를 통하여 대응하는 이동체에게 송신될 수 있다.
전술한 바와 같이, 저장부(220)는 다양한 맵을 저장하는 역할을 수행한다. 또한, 저장부(220)는 입력부(210)를 통하여 입력된 정보 또는 통신부(250)를 통하여 수신되거나 송신되는 정보를 임시 또는 영구적으로 저장하는 역할을 수행한다.
제어부(230)는 입력부(210), 저장부(220), 스케줄링부(240) 및 통신부(250)에 대한 전반적인 제어를 수행할 수 있다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 맵을 나타낸 도면이다.
도 3을 참조하면, 맵(300)은 노드(310) 및 링크(320)를 포함하여 구성될 수 있다. 노드(310)는 실제 공간에서의 특정 지점에 해당하고, 링크(320)는 지점간을 연결하는 이동 경로에 해당할 수 있다.
노드(310)는 사용자에 의하여 결정될 수 있다. 즉, 사용자는 특정 지점을 노드(310)로 설정할 수 있는 것이다. 따라서, 사용자의 선택에 따라 특정 노드가 추가되거나 기존 노드가 삭제되어 맵(300)이 갱신될 수도 있다. 사용자는 입력부(210)를 통하여 맵(300)의 갱신 정보를 입력하고, 갱신 정보에 따라 갱신된 맵은 저장부(220)에 저장될 수 있다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 목적지가 맵에 표시된 것을 나타낸 도면이다.
도 4를 참조하면, 맵(300)은 적어도 하나의 목적지 노드(400)를 포함할 수 있다. 도 4에서 원은 일반 노드(310)를 나타내고, 점은 목적지 노드(400)를 나타낸다.
목적지 노드(400)는 사용자에 의하여 설정될 수 있다. 사용자는 목적지 노드(400)가 명시된 목적지 정보를 스케줄링 장치(200)에 입력할 수 있다. 스케줄링 장치(200)는 목적지 정보를 참조하여 목적지 노드(400)를 확인할 수 있게 된다.
또한, 사용자는 이동체의 출발 지점을 나타내는 노드(이하, 출발 지점 노드라 한다)(H)를 설정할 수도 있다. 이동체의 출발 지점은 목적지로 이동하기 위한 적어도 하나의 이동체가 모여있는 지점을 의미한다. 따라서, 이동체의 위치에 따라 하나 이상의 출발 지점 노드(H)가 설정될 수 있다. 도 4는 하나의 출발 지점 노드(H)가 맵(300)에 포함된 것을 도시하고 있다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 경로가 맵에 표시된 것을 나타낸 도면이다.
도 5를 참조하면, 목적지 노드(400)를 경유하는 경로(510, 520, 530)가 스케줄링 장치(200)에 의하여 산출될 수 있다. 도 5는 3개의 경로(510, 520, 530)가 산출되어 맵(300)에 표시된 것을 도시하고 있다. 즉, 3개의 경로(510, 520, 530)가 산출된 것은 3개의 이동체가 선택된 것을 의미한다. 예를 들어, 첫 번째 경로(510)를 따라 이동체 A가 이동하고, 두 번째 경로(520)를 따라 이동체 B가 이동하며, 세 번째 경로(530)를 따라 이동체 C가 이동할 수 있다.
또는, 3개의 경로(510, 520, 530)가 산출된 것은 각 경로를 따라 이동하는 3개의 이동체 그룹이 선택된 것을 의미할 수도 있다. 이동체 그룹에는 하나 이상의 이동체가 포함될 수 있다. 예를 들어, 첫 번째 경로(510)를 따라 이동체 A, B, C가 이동하고, 두 번째 경로(520)를 따라 이동체 D가 이동하며, 세 번째 경로(530)를 따라 이동체 E, F가 이동할 수 있는 것이다. 하나의 경로를 따라 복수의 이동체가 이동한 경우 각 이동체에 의한 작업의 종류는 서로 상이할 수 있다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 이벤트가 발생된 경우의 경로가 맵에 표시된 것을 나타낸 도면이다.
경로가 산출된 상태에서 이벤트가 발생하면 스케줄링 장치(200)는 이동체 선택, 목적지 설정 및 경로 산출을 다시 수행할 수 있다.
도 6은 도 5의 경로(510, 520, 530)가 산출된 이후에 새로운 경로(610, 620)가 산출된 것을 도시하고 있다. 예를 들어, 3개의 경로(510, 520, 530)를 따라 이동하기 위한 3개의 이동체가 선택된 상태에서 하나의 이동체에 문제가 발생할 수 있다. 이러한 경우 스케줄링 장치(200)는 2개의 이동체만으로 모든 목적지에 도달하여 작업을 수행하도록 하여야 한다. 이에, 스케줄링 장치(200)는 2개의 이동체 각각의 목적지를 재설정하고, 재설정된 목적지를 경유하는 2개의 경로(610, 620)를 산출할 수 있다.
새롭게 산출된 경로는 대응하는 이동체로 송신되고, 이동체는 수신된 경로를 따라 이동을 수행한다.
한편, 이벤트는 수시로 발생할 수 있다. 이에, 이동체는 경로를 따라 이동 중에도 스케줄링 장치(200)와의 통신 채널을 유지할 수 있다. 그리하여, 새로운 경로가 수신된 경우 이동체는 수신된 새로운 경로를 따라 이동을 지속할 수 있다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 이동체군별 맵을 나타낸 도면이다.
본 발명의 실시예에 따른 적어도 하나의 이동체는 동일한 이동 방식을 갖는 이동체군으로 그룹화되고, 맵은 이동체군별로 구비될 수 있다.
예를 들어, 도보로 이동하는 사람으로 구성된 이동체군, 바퀴로 지상을 이동하는 이동체군, 드론과 같이 비행이 가능한 이동체군 또는 해상에서 운항하는 이동체군으로 이동체가 그룹화될 수 있는 것이다. 또한, 자율 주행 여부, 이동 속도 또는 수행 가능한 작업의 종류 등에 따라 보다 세부적으로 이동체군이 분류될 수도 있다.
도 7은 3개의 이동체군(710, 720, 730)을 도시하고 있다. 각 이동체군(710, 720, 730)에는 개별적인 맵(810, 820, 830)이 설정될 수 있다. 이동체군별로 이동 방식이 상이할 수 있기 때문에 도달 가능한 실제 지점도 이동체군별로 상이할 수 있다. 또한, 지점을 연결하는 이동 경로를 따라 이동할 수 있는 능력도 이동체군별로 상이할 수 있다.
사용자가 입력하는 목적지 정보에는 이동체군별 맵이 포함될 수 있다. 스케줄링 장치(200)는 목적지 정보에 포함된 맵을 참조하여 이동체 선택, 목적지 설정 및 경로 산출을 수행할 수 있다.
또는, 이동체군별 맵이 저장부(220)에 저장되어 있는 경우 사용자는 목적지만을 입력할 수 있다. 스케줄링 장치(200)는 저장부(220)에 저장된 맵을 모두 검색하여 입력된 목적지에 대응하는 맵을 추출하고, 추출된 맵을 참조하여 이동체 선택, 목적지 설정 및 경로 산출을 수행할 수 있다.
도 7은 각 이동체군(710, 720, 730)에서 이동체가 선택되고, 각 이동체의 경로(811, 812, 821, 831, 832)가 맵(810, 820, 830)에 표시된 것을 도시하고 있다. 즉, 도 7은 제 1 이동체군(710)에서 이동체 A1 및 이동체 B1이 선택되고, 제 2 이동체군(720)에서 이동체 A2가 선택되며, 제 3 이동체군(730)에서 이동체 A3 및 이동체 B3이 선택된 것을 도시하고 있다.
하나의 이동체군에 포함되어 있다고 하더라도 이동체의 위치는 상이할 수 있다. 이에, 제 1 이동체군(710)에서 선택된 이동체 A1 및 B1 각각의 출발 지점 노드(H1, H2)는 서로 상이할 수 있다.
이동체군별로 이동체가 선택되고, 각 이동체의 목적지가 설정되며, 설정된 목적지를 경유하는 경로가 산출되면, 스케줄링 장치(200)는 해당 이동체에게 대응하는 경로를 송신할 수 있다.
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 스케줄링 방법을 나타낸 흐름도이다.
도 8을 참조하면, 스케줄링 장치(200)는 우선 적어도 하나의 목적지에 대한 목적지 정보를 입력 받을 수 있다(S910). 이동체 정보가 저장부(220)에 저장되어 있지 않은 경우 사용자는 목적지 정보와 함께 이동체 정보를 입력할 수도 있다.
목적지 정보가 입력되면 스케줄링 장치(200)는 목적지 정보에 대한 분석을 수행한다(S920). 예를 들어, 스케줄링 장치(200)는 목적지 정보에서 맵을 추출하고, 링크의 이동 거리를 확인하며, 맵에 포함된 노드 중 목적지에 대응하는 노드를 확인할 수 있다.
그리고, 스케줄링 장치(200)는 목적지로 이동할 이동체를 선택할 수 있다(S930). 목적지는 적어도 하나일 수 있으며, 이에 선택되는 이동체도 적어도 하나일 수 있다. 스케줄링 장치(200)는 목적지의 개수, 목적지의 위치, 목적지간 이동 거리, 수행하여야 하는 작업, 가용한 이동체의 개수, 이동체의 이동 방식, 이동체의 이동 속도, 이동체의 에너지원 잔량 및 이동체의 수행 가능 작업 등을 고려하여 이동체를 선택할 수 있다.
이동체의 추출이 완료되면, 스케줄링 장치(200)는 각 이동체가 이동하여야 하는 목적지를 설정하고(S940), 설정된 목적지를 경유하는 경로를 산출할 수 있다(S950). 그리고, 산출된 경로는 이동체로 송신될 수 있다(S960). 이동체는 수신된 경로에 따라 지점간 이동을 수행하게 된다.
경로가 송신된 이후에도 스케줄링 장치(200)는 이동체 이벤트 및 주변 환경 이벤트의 발생을 지속적으로 감시한다(S970). 그리하여, 이벤트가 발생된 경우 스케줄링 장치(200)는 이벤트 분석을 수행하고(S980), 이벤트 분석 결과에 따라 이동체 선택(S930), 목적지 설정(S940) 및 경로 산출(S950)을 다시 수행할 수 있다.
이렇게 재산출된 경로는 대응하는 이동체로 송신된다. 재산출된 경로를 수신한 이동체는 이전에 수신된 경로를 무시하고 새롭게 수신된 경로에 따라 이동을 수행하게 된다.
이상과 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 설명하였지만, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다.

Claims (16)

  1. 적어도 하나의 목적지에 대한 목적지 정보를 입력 받는 입력부;
    상기 목적지 정보를 참조하여 적어도 하나의 이동체 중 상기 적어도 하나의 목적지로 이동할 이동체를 선택하고, 상기 선택된 이동체 각각이 이동할 목적지를 설정하며, 상기 선택된 이동체 각각의 경로를 산출하는 스케줄링부; 및
    상기 산출된 각각의 경로를 상기 선택된 이동체 중 대응하는 이동체로 송신하는 통신부를 포함하는 스케줄링 장치.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 목적지 정보는 노드 및 링크로 구성된 맵;
    상기 맵을 구성하는 각 링크의 이동 거리; 및
    상기 노드 중 상기 적어도 하나의 목적지에 대응하는 목적지 노드 중 적어도 하나를 포함하는 스케줄링 장치.
  3. 제 2항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 이동체는 동일한 이동 방식을 갖는 이동체군으로 그룹화되고,
    상기 맵은 상기 이동체군별로 구비되는 스케줄링 장치.
  4. 제 1항에 있어서,
    상기 스케줄링부는 목적지의 개수, 목적지의 위치, 목적지간 이동 거리, 수행하여야 하는 작업, 가용한 이동체의 개수, 이동체의 이동 방식, 이동체의 이동 속도, 이동체의 에너지원 잔량 및 이동체의 수행 가능 작업 등을 고려하여 이동체를 선택하는 스케줄링 장치.
  5. 제 1항에 있어서,
    상기 스케줄링부는 상기 이동체에 대한 이동체 정보를 참조하여 상기 경로를 산출하는 스케줄링 장치.
  6. 제 5항에 있어서,
    상기 이동체 정보는 이동체의 개수, 이동 방식, 이동 속도, 에너지원의 잔량 및 수행 가능 작업 중 적어도 하나를 포함하는 스케줄링 장치.
  7. 제 1항에 있어서,
    상기 스케줄링부는 이벤트가 발생한 경우 상기 이벤트의 내용을 참조하여 상기 적어도 하나의 이동체 중 상기 이벤트에 따라 재설정된 적어도 하나의 목적지로 이동할 이동체를 재선택하고, 상기 재선택된 이동체 각각이 이동할 목적지를 설정하며, 상기 재선택된 이동체 각각의 경로를 산출하는 스케줄링 장치.
  8. 제 7항에 있어서,
    상기 이벤트는 상기 이동체에 의한 이벤트 및 주변 환경에 의한 이벤트를 포함하는 스케줄링 장치.
  9. 적어도 하나의 목적지에 대한 목적지 정보를 입력 받는 단계;
    상기 목적지 정보를 참조하여 적어도 하나의 이동체 중 상기 적어도 하나의 목적지로 이동할 이동체를 선택하는 단계;
    상기 선택된 이동체 각각이 이동할 목적지를 설정하는 단계;
    상기 선택된 이동체 각각의 경로를 산출하는 단계; 및
    상기 산출된 각각의 경로를 상기 선택된 이동체 중 대응하는 이동체로 송신하는 단계를 포함하는 스케줄링 방법.
  10. 제 9항에 있어서,
    상기 목적지 정보는 노드 및 링크로 구성된 맵;
    상기 맵을 구성하는 각 링크의 이동 거리; 및
    상기 노드 중 상기 적어도 하나의 목적지에 대응하는 목적지 노드 중 적어도 하나를 포함하는 스케줄링 방법.
  11. 제 10항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 이동체는 동일한 이동 방식을 갖는 이동체군으로 그룹화되고,
    상기 맵은 상기 이동체군별로 구비되는 스케줄링 방법.
  12. 제 9항에 있어서,
    상기 이동체를 선택하는 단계는 목적지의 개수, 목적지의 위치, 목적지간 이동 거리, 수행하여야 하는 작업, 가용한 이동체의 개수, 이동체의 이동 방식, 이동체의 이동 속도, 이동체의 에너지원 잔량 및 이동체의 수행 가능 작업 등을 고려하여 이동체를 선택하는 단계를 포함하는 스케줄링 방법.
  13. 제 9항에 있어서,
    상기 경로를 산출하는 단계는 상기 이동체에 대한 이동체 정보를 참조하여 상기 경로를 산출하는 단계를 포함하는 스케줄링 방법.
  14. 제 13항에 있어서,
    상기 이동체 정보는 이동체의 개수, 이동 방식, 이동 속도, 에너지원의 잔량 및 수행 가능 작업 중 적어도 하나를 포함하는 스케줄링 방법.
  15. 제 9항에 있어서,
    사전에 설정된 이벤트가 발생한 경우 상기 이벤트의 내용 및 상기 목적지 정보를 참조하여 상기 적어도 하나의 이동체 중 상기 적어도 하나의 목적지로 이동할 이동체를 재선택하고, 상기 재선택된 이동체 각각이 이동할 목적지를 설정하며, 상기 재선택된 이동체 각각의 경로를 산출하는 단계를 더 포함하는 스케줄링 방법.
  16. 제 15항에 있어서,
    상기 이벤트는 상기 이동체에 의한 이벤트 및 주변 환경에 의한 이벤트를 포함하는 스케줄링 방법.
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