KR20170055193A - 스케줄링 장치 및 스케줄링 방법 - Google Patents

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KR20170055193A
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김병기
카즈마 후쿠다
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한화테크윈 주식회사
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Abstract

본 발명은 스케줄링 장치 및 스케줄링 방법에 관한 것으로서, 서로 다른 성능 및 상태를 가진 다수의 이동체로 하여금 최적화된 경로로 사전에 설정된 목적지에 도달하도록 하는 스케줄링 장치 및 스케줄링 방법에 관한 것이다.
본 발명의 실시예에 따른 스케줄링 장치는 적어도 하나의 목적지에 대한 목적지 정보를 입력 받는 입력부와, 상기 목적지 정보를 참조하여 적어도 하나의 이동체 중 상기 적어도 하나의 목적지로 이동할 이동체를 선택하고, 상기 선택된 이동체 각각이 이동할 목적지를 설정하며, 상기 선택된 이동체 각각의 경로를 산출하는 스케줄링부, 및 상기 산출된 각각의 경로를 상기 선택된 이동체 중 대응하는 이동체로 송신하는 통신부를 포함한다.

Description

스케줄링 장치 및 스케줄링 방법{Scheduling apparatus and scheduling method}
본 발명은 스케줄링 장치 및 스케줄링 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 서로 다른 성능 및 상태를 가진 다수의 이동체로 하여금 최적화된 경로로 사전에 설정된 목적지에 도달하도록 하는 스케줄링 장치 및 스케줄링 방법에 관한 것이다.
하나 이상의 이동체를 하나 이상의 목적지로 이동시키기 위해서는 각 이동체별로 경로를 설정하여야 한다. 예를 들어, 이동체 A, B, C를 각각 목적지 a, b, c로 이동시키기 위해서는 이동체 A의 목적지를 a로 설정하고, 이동체 B의 목적지를 b로 설정하며, 이동체 C의 목적지를 c로 설정하여야 하는 것이다.
또한, 이동체로 하여금 복수의 지점을 경유하도록 하는 경우에도 각 이동체별로 경유 지점을 설정하여야 한다.
이동체별로 경로를 설정하기 위하여 소요되는 시간 및 지출되는 비용이 발생할 수 있으며, 이동체의 성능이 상이하고 실시간 상태가 달라질수록 경로 설정은 어려워질 수 있다.
따라서, 이동체의 성능이 상이하고 실시간 상태가 달라지는 경우에도 보다 간편하게 이동체의 경로를 입력할 수 있도록 하는 발명의 등장이 요구된다.
한국 공개특허공보 제10-2011-0052386호 (2011.05.18)
본 발명이 해결하고자 하는 과제는 서로 다른 성능 및 상태를 가진 다수의 이동체로 하여금 최적화된 경로로 사전에 설정된 목적지에 도달하도록 하는 것이다.
본 발명의 과제들은 이상에서 언급한 과제로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 목적들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기 과제를 달성하기 위하여, 본 발명의 실시예에 따른 스케줄링 장치는 적어도 하나의 목적지에 대한 목적지 정보를 입력 받는 입력부와, 상기 목적지 정보를 참조하여 적어도 하나의 이동체 중 상기 적어도 하나의 목적지로 이동할 이동체를 선택하고, 상기 선택된 이동체 각각이 이동할 목적지를 설정하며, 상기 선택된 이동체 각각의 경로를 산출하는 스케줄링부, 및 상기 산출된 각각의 경로를 상기 선택된 이동체 중 대응하는 이동체로 송신하는 통신부를 포함한다.
본 발명의 실시예에 따른 스케줄링 방법은 적어도 하나의 목적지에 대한 목적지 정보를 입력 받는 단계와, 상기 목적지 정보를 참조하여 적어도 하나의 이동체 중 상기 적어도 하나의 목적지로 이동할 이동체를 선택하는 단계와, 상기 선택된 이동체 각각이 이동할 목적지를 설정하는 단계와, 상기 선택된 이동체 각각의 경로를 산출하는 단계, 및 상기 산출된 각각의 경로를 상기 선택된 이동체 중 대응하는 이동체로 송신하는 단계를 포함한다.
기타 실시예들의 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.
상기한 바와 같은 본 발명의 스케줄링 장치 및 스케줄링 방법에 따르면 다수의 이동체의 성능 및 실시간 상태를 고려하여 각 이동체의 경로를 재설정함으로써 다수의 이동체로 하여금 최적화된 경로로 사전에 설정된 목적지에 도달하도록 하는 장점이 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 스케줄링 시스템을 나타낸 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 스케줄링 장치를 나타낸 블록도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 맵을 나타낸 도면이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 목적지가 맵에 표시된 것을 나타낸 도면이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 경로가 맵에 표시된 것을 나타낸 도면이다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 이벤트가 발생된 경우의 경로가 맵에 표시된 것을 나타낸 도면이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 이동체군별 맵을 나타낸 도면이다.
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 스케줄링 방법을 나타낸 흐름도이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명한다. 본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시 예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 게시되는 실시 예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시 예들은 본 발명의 게시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.
다른 정의가 없다면, 본 명세서에서 사용되는 모든 용어(기술 및 과학적 용어를 포함)는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 공통적으로 이해될 수 있는 의미로 사용될 수 있을 것이다. 또 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 명백하게 특별히 정의되어 있지 않는 한 이상적으로 또는 과도하게 해석되지 않는다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 스케줄링 시스템을 나타낸 도면이다.
도 1을 참조하면, 스케줄링 시스템(10)은 이동체(110~140) 및 스케줄링 장치(200)를 포함하여 구성된다.
이동체(110~140)는 사용자의 명령에 따라 목적지까지 이동하는 개체를 의미한다. 본 발명에서 이동체(110~140)는 자율 주행 기능을 구비한 것과 자율 주행 기능을 구비하지 않은 것으로 분류될 수 있다.
자율 주행 기능이 구비된 이동체(이하, 자율 이동체라 한다)는 입력된 명령에 따른 제어를 통하여 자율적으로 이동하는 장치를 의미한다. 이에, 자율 이동체는 입력된 명령을 분석하고, 분석된 내용에 따라 이동을 위한 제어를 수행하는 제어 수단이 구비될 수 있다.
자율 이동체는 바퀴, 캐터필러, 날개, 추진기 또는 레그와 같은 주행 수단을 구비할 수 있으며, 주변 환경을 감시하는 비전 시스템 또는 감시 시스템과 같은 감시 수단을 구비할 수 있다. 자율 이동체의 제어 수단은 주행 수단 및 감시 수단 등을 제어하여 입력된 명령에 따른 목적지로 자율 이동체가 이동하도록 할 수 있다.
자율 이동체는 스케줄링 장치(200)로부터 이동에 관한 명령을 수신하기 위한 통신 수단을 구비할 수 있다.
자율 기능이 구비되지 않은 이동체(이하, 비자율 이동체라 한다)는 도보로 이동하는 사람 또는 일반적인 운송 수단과 같이 자율적으로 이동하지 않는 장치를 의미한다. 이에, 비자율 이동체는 주행 수단을 구비할 수는 있으나, 입력된 명령을 분석하고, 분석된 내용에 따라 이동을 위한 제어를 수행하는 제어 수단은 구비하지 않을 수 있다.
비자율 이동체는 스케줄링 장치(200)로부터 이동에 관한 명령을 수신하고, 수신된 명령을 출력하는 별도의 단말기를 구비할 수 있다. 예를 들어, 비자율 이동체가 도보로 이동하는 사람인 경우 비자율 이동체는 단말기를 통하여 수신된 명령을 참조하여 목적지로 이동할 수 있다. 또한, 비자율 이동체가 일반적인 운송 수단인 경우 운송 수단의 운전자는 단말기를 통하여 수신된 명령을 참조하여 운송 수단을 조작하여 목적지로 이동할 수 있다.
자율 이동체 또는 비자율 이동체 어느 것이라도 스케줄링 장치(200)에 의하여 산출된 경로에 따라 이동하여 목적지에 도달할 수 있다. 이에, 스케줄링 장치(200)는 경로를 산출하여 자율 이동체에게 송신하거나 비자율 이동체의 단말기에게 송신할 수 있다. 이하, 이동체(110~140)에게 경로를 송신한다는 것은 자율 이동체에게 경로를 송신하거나, 비자율 이동체의 단말기에게 경로를 송신하는 것을 의미한다.
전술한 바와 같이, 스케줄링 장치(200)는 경로를 산출하여 이동체(110~140)에게 송신하는 역할을 수행한다. 스케줄링 장치(200)는 이동체(110~140)에 대한 이동체 정보 및 목적지에 대한 목적지 정보를 참조하여 경로를 산출하고, 산출된 경로를 이동체(110~140)에게 송신할 수 있다.
이동체 정보는 이동체의 개수, 이동 방식, 이동 속도, 에너지원의 잔량 및 수행 가능 작업 중 적어도 하나를 포함한다. 여기서, 이동 방식은 이동체(110~140)에 구비된 주행 수단에 따라 결정되는 것일 수 있다. 예를 들어, 이동 방식은 지상 이동 방식, 공중 이동 방식, 해상 이동 방식 및 해저 이동 방식 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
에너지원의 잔량은 이동체(110~140)에 구비되어 장차 이용할 수 있는 에너지원의 양을 나타낸 것으로서, 에너지원의 실제 양을 의미하는 것일 수 있고, 에너지원을 사용할 수 있는 지속 시간을 의미하는 것일 수도 있다.
수행 가능 작업은 이동체(110~140)가 수행할 수 있는 작업을 나타낸다. 예를 들어, 이동체(110~140)는 목적지까지 물품을 이송하거나, 목적지에 도달하여 청소를 수행하거나, 목적지까지 이동하면서 청소를 수행하거나, 목적지에 도달하여 주변 환경을 감시하거나, 목적지까지 이동하면서 주변 환경을 감시할 수 있다.
목적지 정보는 노드 및 링크로 구성된 맵, 맵을 구성하는 각 링크의 이동 거리, 맵을 구성하는 노드 중 목적지에 대응하는 목적지 노드 중 적어도 하나를 포함한다.
본 발명에서 이동체(110~140)가 실제로 이동하여야 하는 공간은 맵의 형태로 데이터화 될 수 있다. 맵은 지점을 나타내는 노드 및 각 노드를 연결하는 링크를 포함하여 구성된다. 실제 공간의 특정 지점에 대응하여 노드가 맵에 매핑될 수 있는데, 이에 맵에 포함된 노드의 위치는 사용자에 의하여 설정될 수 있다.
전술한 링크의 이동 거리는 실제 공간상에서의 이동 거리를 나타낸다. 따라서, 맵의 특정 노드에서 또 다른 특정 노드까지 이동하고자 하는 경우 2개의 노드 사이에 구비된 링크를 추출하고, 추출된 링크에 대응하는 이동 거리를 모두 합산함으로써 노드간 이동 거리를 산출할 수 있다.
이하, 스케줄링 장치(200)에 대하여 자세히 설명하기로 한다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 스케줄링 장치를 나타낸 블록도이다.
도 2를 참조하면, 스케줄링 장치(200)는 입력부(210), 저장부(220), 제어부(230), 스케줄링부(240) 및 통신부(250)를 포함하여 구성된다.
입력부(210)는 적어도 하나의 목적지에 대한 목적지 정보를 입력 받는 역할을 수행한다. 사용자는 입력부(210)를 이용하여 목적지 정보 및 이동체 정보를 입력할 수 있다. 목적지 정보 및 이동체 정보에 대한 설명은 전술하였으므로 자세한 설명은 생략하기로 한다.
스케줄링부(240)는 입력부(210)를 통하여 입력된 목적지 정보를 참조하여 적어도 하나의 이동체 중 적어도 하나의 목적지로 이동할 이동체를 선택하고, 선택된 이동체 각각이 이동할 목적지를 설정하며, 선택된 이동체 각각의 경로를 산출하는 역할을 수행한다.
목적지 정보가 입력되면 스케줄링부(240)는 목적지 정보를 분석한다. 우선, 스케줄링부(240)는 실제 공간상의 실제 지점에 대응하는 노드 및 지점간 이동 경로에 대응하는 링크로 구성된 맵을 목적지 정보에서 추출할 수 있다.
한편, 다양한 공간에 대한 다양한 맵이 입력부(210)를 통하여 입력될 수 있고, 입력된 맵은 고유한 식별 정보가 부여되어 저장부(220)에 저장될 수 있다. 이러한 경우, 목적지 정보에는 맵에 대한 식별 정보가 포함될 수 있고, 스케줄링부(240)는 해당 식별 정보를 참조하여 저장부(220)에 저장된 맵 중 식별 정보에 대응하는 맵을 추출할 수 있다.
맵이 추출되면 스케줄링부(240)는 맵을 구성하는 각 링크의 이동 거리를 확인하고, 맵에 포함된 노드 중 목적지에 대응하는 노드를 확인할 수 있다. 이하, 목적지에 대응하는 노드를 목적지 노드라 한다. 목적지 노드는 맵상에 적어도 하나가 존재할 수 있다.
이와 같은 목적지 정보의 분석이 완료되면, 스케줄링부(240)는 목적지로 이동할 이동체를 선택할 수 있다. 이동체를 선택함에 있어서, 스케줄링부(240)는 분석된 목적지 정보 및 이동체 정보를 모두 이용할 수 있다. 즉, 스케줄링부(240)는 목적지의 개수, 목적지의 위치, 목적지간 이동 거리, 수행하여야 하는 작업, 가용한 이동체의 개수, 이동체의 이동 방식, 이동체의 이동 속도, 이동체의 에너지원 잔량 및 이동체의 수행 가능 작업 등을 고려하여 이동체를 선택할 수 있다.
스케줄링부(240)는 적어도 하나 이상의 이동체를 선택할 수 있고, 각 이동체별로 서로 다른 경로를 산출할 수 있다. 즉, 각 이동체별로 목적지가 상이할 수 있는 것이다.
이동체를 선택함에 있어서, 스케줄링부(240)는 사용자에 의하여 입력된 조건에 따라 이동체 선택을 수행할 수 있다. 예를 들어, 입력부(210)는 최소 거리, 최소 시간 또는 최소 비용 등의 조건을 입력받을 수 있다. 이에, 스케줄링부(240)는 이동체에 의하여 이동하는 거리가 최소가 되도록 하거나, 이동체에 의한 이동 및 작업 완료 시간이 최소가 되도록 하거나, 이동체에 의한 이동 및 작업 완료 비용이 최소가 되도록 이동체 선택, 목적지 설정 및 경로 산출을 수행할 수 있다.
스케줄링부(240)에 의하여 경로가 산출되면, 통신부(250)는 산출된 각각의 경로를 선택된 이동체 중 대응하는 이동체로 송신한다. 전술한 바와 같이, 이동체별로 서로 다른 경로가 산출될 수 있는데, 통신부(250)는 각 이동체에게 대응하는 경로를 송신하는 것이다. 이를 위하여, 통신부(250)와 이동체간에는 통신 채널이 형성되어 있는 것이 바람직하다.
또한, 스케줄링부(240)는 이벤트가 발생한 경우 이벤트의 내용을 참조하여 적어도 하나의 이동체 중 이벤트에 따라 재설정된 적어도 하나의 목적지로 이동할 이동체를 재선택하고, 재선택된 이동체 각각이 이동할 목적지를 설정하며, 재선택된 이동체 각각의 경로를 산출할 수 있다.
본 발명에서 이벤트는 이동체에 의한 이벤트 및 주변 환경에 의한 이벤트를 포함한다. 이동체에 의한 이벤트(이하, 이동체 이벤트라 한다)는 이동체측에서 발생된 이벤트를 의미한다. 예를 들어, 복수의 이동체 중 이동체 A, B, C가 선택된 이후에 이동체 A에게 문제가 발생한 경우 이는 이동체 이벤트에 해당한다.
주변 환경에 의한 이벤트(이하, 주변 환경 이벤트라 한다)는 주변 환경의 변화에 따른 이벤트를 의미한다. 예를 들어, 목적지가 a, b, c, d인 상태에서 새로운 목적지 e가 추가되는 경우 이는 주변 환경 이벤트에 해당한다. 또는, 목적지간 링크 중 하나 또는 일부가 가용하지 않게 된 경우 이는 주변 환경 이벤트에 해당할 수 있다.
이벤트가 발생하면, 스케줄링부(240)는 이벤트의 내용을 확인하고 이에 따라 이동체 선택, 목적지 설정 및 경로 산출을 다시 수행할 수 있다. 그리고, 재산출된 경로는 통신부(250)를 통하여 대응하는 이동체에게 송신될 수 있다.
전술한 바와 같이, 저장부(220)는 다양한 맵을 저장하는 역할을 수행한다. 또한, 저장부(220)는 입력부(210)를 통하여 입력된 정보 또는 통신부(250)를 통하여 수신되거나 송신되는 정보를 임시 또는 영구적으로 저장하는 역할을 수행한다.
제어부(230)는 입력부(210), 저장부(220), 스케줄링부(240) 및 통신부(250)에 대한 전반적인 제어를 수행할 수 있다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 맵을 나타낸 도면이다.
도 3을 참조하면, 맵(300)은 노드(310) 및 링크(320)를 포함하여 구성될 수 있다. 노드(310)는 실제 공간에서의 특정 지점에 해당하고, 링크(320)는 지점간을 연결하는 이동 경로에 해당할 수 있다.
노드(310)는 사용자에 의하여 결정될 수 있다. 즉, 사용자는 특정 지점을 노드(310)로 설정할 수 있는 것이다. 따라서, 사용자의 선택에 따라 특정 노드가 추가되거나 기존 노드가 삭제되어 맵(300)이 갱신될 수도 있다. 사용자는 입력부(210)를 통하여 맵(300)의 갱신 정보를 입력하고, 갱신 정보에 따라 갱신된 맵은 저장부(220)에 저장될 수 있다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 목적지가 맵에 표시된 것을 나타낸 도면이다.
도 4를 참조하면, 맵(300)은 적어도 하나의 목적지 노드(400)를 포함할 수 있다. 도 4에서 원은 일반 노드(310)를 나타내고, 점은 목적지 노드(400)를 나타낸다.
목적지 노드(400)는 사용자에 의하여 설정될 수 있다. 사용자는 목적지 노드(400)가 명시된 목적지 정보를 스케줄링 장치(200)에 입력할 수 있다. 스케줄링 장치(200)는 목적지 정보를 참조하여 목적지 노드(400)를 확인할 수 있게 된다.
또한, 사용자는 이동체의 출발 지점을 나타내는 노드(이하, 출발 지점 노드라 한다)(H)를 설정할 수도 있다. 이동체의 출발 지점은 목적지로 이동하기 위한 적어도 하나의 이동체가 모여있는 지점을 의미한다. 따라서, 이동체의 위치에 따라 적어도 하나의 출발 지점 노드(H)가 설정될 수 있다. 도 4는 하나의 출발 지점 노드(H)가 맵(300)에 포함된 것을 도시하고 있다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 경로가 맵에 표시된 것을 나타낸 도면이다.
도 5를 참조하면, 목적지 노드(400)를 경유하는 경로(510, 520, 530)가 스케줄링 장치(200)에 의하여 산출될 수 있다. 도 5는 3개의 경로(510, 520, 530)가 산출되어 맵(300)에 표시된 것을 도시하고 있다. 즉, 3개의 경로(510, 520, 530)가 산출된 것은 3개의 이동체가 선택된 것을 의미한다. 예를 들어, 첫 번째 경로(510)를 따라 이동체 A가 이동하고, 두 번째 경로(520)를 따라 이동체 B가 이동하며, 세 번째 경로(530)를 따라 이동체 C가 이동할 수 있다.
또는, 3개의 경로(510, 520, 530)가 산출된 것은 각 경로를 따라 이동하는 3개의 이동체 그룹이 선택된 것을 의미할 수도 있다. 예를 들어, 첫 번째 경로(510)를 따라 이동체 A, B, C가 이동하고, 두 번째 경로(520)를 따라 이동체 D가 이동하며, 세 번째 경로(530)를 따라 이동체 E, F가 이동할 수 있는 것이다. 하나의 경로를 따라 복수의 이동체가 이동한 경우 각 이동체에 의한 작업의 종류는 서로 상이할 수 있다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 이벤트가 발생된 경우의 경로가 맵에 표시된 것을 나타낸 도면이다.
경로가 산출된 상태에서 이벤트가 발생하면 스케줄링 장치(200)는 이동체 선택, 목적지 설정 및 경로 산출을 다시 수행할 수 있다.
도 6은 도 5의 경로(510, 520, 530)가 산출된 상태에서 새롭게 산출된 경로(610, 620)를 도시하고 있다. 예를 들어, 3개의 경로(510, 520, 530)를 따라 이동하기 위한 3개의 이동체가 선택된 상태에서 하나의 이동체에 문제가 발생할 수 있다. 이러한 경우 스케줄링 장치(200)는 2개의 이동체만으로 모든 목적지에 도달하여 작업을 수행하도록 하여야 한다. 이에, 스케줄링 장치(200)는 2개의 이동체 각각의 목적지를 재설정하고, 재설정된 목적지를 경유하는 2개의 경로(610, 620)를 산출할 수 있다.
새롭게 산출된 경로는 대응하는 이동체로 송신되고, 이동체는 수신된 경로를 따라 이동을 수행한다.
한편, 이벤트는 수시로 발생할 수 있다. 이에, 이동체는 경로를 따라 이동 중에도 스케줄링 장치(200)와의 통신 채널을 유지할 수 있다. 그리하여, 새로운 경로가 수신된 경우 이동체는 수신된 새로운 경로를 따라 이동을 지속할 수 있다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 이동체군별 맵을 나타낸 도면이다.
본 발명의 실시예에 따른 적어도 하나의 이동체는 동일한 이동 방식을 갖는 이동체군으로 그룹화되고, 맵은 이동체군별로 구비될 수 있다.
예를 들어, 도보로 이동하는 사람으로 구성된 이동체군, 바퀴로 지상을 이동하는 이동체군, 드론과 같이 활공이 가능한 이동체군 또는 해상을 운항하는 이동체군으로 이동체가 그룹화될 수 있는 것이다. 또한, 자율 주행 여부, 이동 속도 또는 수행 가능한 작업의 종류 등에 따라 보다 세부적으로 이동체군이 분류될 수도 있다.
도 7은 3개의 이동체군(710, 720, 730)을 도시하고 있다. 각 이동체군(710, 720, 730)에는 개별적인 맵(810, 820, 830)이 설정될 수 있다. 이동체군별로 이동 방식이 상이하기 때문에 도달 가능한 실제 지점이 이동체군별로 상이하고, 지점을 연결하는 이동 경로를 따라 이동할 수 있는 능력이 이동체군별로 상이할 수 있는 것이다.
사용자가 입력하는 목적지 정보에는 이동체군별 맵이 포함될 수 있다. 스케줄링 장치(200)는 목적지 정보에 포함된 맵을 참조하여 이동체 선택, 목적지 설정 및 경로 산출을 수행할 수 있다.
또는, 이동체군별 맵은 저장부(220)에 저장되어 있는 경우 사용자는 목적지만을 입력할 수 있다. 스케줄링 장치(200)는 저장부(220)에 저장된 맵을 모두 검색하여 입력된 목적지에 대응하는 맵을 추출하고, 추출된 맵을 참조하여 이동체 선택, 목적지 설정 및 경로 산출을 수행할 수 있다.
도 7은 각 이동체군(710, 720, 730)에서 이동체가 선택되고, 각 이동체의 경로(811, 812, 821, 831, 832)가 맵(810, 820, 830)에 표시된 것을 도시하고 있다. 즉, 도 7은 제 1 이동체군(710)에서 이동체 A1 및 이동체 B1이 선택되고, 제 2 이동체군(720)에서 이동체 A2가 선택되며, 제 3 이동체군(730)에서 이동체 A3 및 이동체 B3이 선택된 것을 도시하고 있다.
하나의 이동체군에 포함되어 있다고 하더라도 이동체의 위치는 상이할 수 있다. 이에, 제 1 이동체군(710)에서 선택된 이동체 A1 및 B1 각각의 출발 지점 노드(H1, H2)는 서로 상이할 수 있다.
이동체군별로 이동체가 선택되고, 각 이동체의 목적지가 설정되며, 설정된 목적지를 경유하는 경로가 산출되면, 스케줄링 장치(200)는 해당 이동체에게 대응하는 경로를 송신할 수 있다.
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 스케줄링 방법을 나타낸 흐름도이다.
도 8을 참조하면, 스케줄링 장치(200)는 우선 적어도 하나의 목적지에 대한 목적지 정보를 입력 받을 수 있다(S910). 이동체 정보가 저장부(220)에 저장되어 있지 않은 경우 사용자는 목적지 정보와 함께 이동체 정보를 입력할 수도 있다.
목적지 정보가 입력되면 스케줄링 장치(200)는 목적지 정보에 대한 분석을 수행한다(S920). 예를 들어, 스케줄링 장치(200)는 목적지 정보에서 맵을 추출하고, 링크의 이동 거리를 확인하며, 맵에 포함된 노드 중 목적지에 대응하는 노드를 확인할 수 있다.
그리고, 스케줄링 장치(200)는 목적지로 이동할 이동체를 선택할 수 있다(S930). 목적지는 적어도 하나일 수 있으며, 이에 선택되는 이동체도 적어도 하나일 수 있다. 스케줄링 장치(200)는 목적지의 개수, 목적지의 위치, 목적지간 이동 거리, 수행하여야 하는 작업, 가용한 이동체의 개수, 이동체의 이동 방식, 이동체의 이동 속도, 이동체의 에너지원 잔량 및 이동체의 수행 가능 작업 등을 고려하여 이동체를 선택할 수 있다.
이동체의 추출이 완료되면, 스케줄링 장치(200)는 각 이동체가 이동하여야 하는 목적지를 설정하고(S940), 설정된 목적지를 경유하는 경로를 산출할 수 있다(S950). 그리고, 산출된 경로는 이동체로 송신될 수 있다(S960). 이동체는 수신된 경로에 따라 지점간 이동을 수행하게 된다.
경로가 송신된 이후에도 스케줄링 장치(200)는 이동체 이벤트 및 주변 환경 이벤트의 발생을 지속적으로 감시한다(S970). 그리하여, 이벤트가 발생된 경우 스케줄링 장치(200)는 이벤트 분석을 수행하고(S980), 이벤트 분석 결과에 따라 이동체 선택(S930), 목적지 설정(S940) 및 경로 산출(S950)을 다시 수행할 수 있다.
이렇게 재산출된 경로는 대응하는 이동체로 송신되고, 재산출된 경로를 수신한 이동체는 이전에 수신된 경로를 무시하고 새롭게 수신된 경로에 따라 이동을 수행하게 된다.
이상과 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 설명하였지만, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다.
10: 스케줄링 시스템
100: 이동체
200: 스케줄링 장치
210: 입력부
220: 저장부
230: 제어부
240: 스케줄링부
250: 통신부

Claims (6)

  1. 적어도 하나의 목적지에 대한 목적지 정보를 입력 받는 입력부;
    상기 목적지 정보를 참조하여 적어도 하나의 이동체 중 상기 적어도 하나의 목적지로 이동할 이동체를 선택하고, 상기 선택된 이동체 각각이 이동할 목적지를 설정하며, 상기 선택된 이동체 각각의 경로를 산출하는 스케줄링부; 및
    상기 산출된 각각의 경로를 상기 선택된 이동체 중 대응하는 이동체로 송신하는 통신부를 포함하는 스케줄링 장치.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 목적지 정보는 노드 및 링크로 구성된 맵;
    상기 맵을 구성하는 각 링크의 이동 거리; 및
    상기 노드 중 상기 적어도 하나의 목적지에 대응하는 목적지 노드 중 적어도 하나를 포함하는 스케줄링 장치.
  3. 제 2항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 이동체는 동일한 이동 방식을 갖는 이동체군으로 그룹화되고,
    상기 맵은 상기 이동체군별로 구비되는 스케줄링 장치.
  4. 제 1항에 있어서,
    상기 스케줄링부는 이벤트가 발생한 경우 상기 이벤트의 내용을 참조하여 상기 적어도 하나의 이동체 중 상기 이벤트에 따라 재설정된 적어도 하나의 목적지로 이동할 이동체를 재선택하고, 상기 재선택된 이동체 각각이 이동할 목적지를 설정하며, 상기 재선택된 이동체 각각의 경로를 산출하는 스케줄링 장치.
  5. 적어도 하나의 목적지에 대한 목적지 정보를 입력 받는 단계;
    상기 목적지 정보를 참조하여 적어도 하나의 이동체 중 상기 적어도 하나의 목적지로 이동할 이동체를 선택하는 단계;
    상기 선택된 이동체 각각이 이동할 목적지를 설정하는 단계;
    상기 선택된 이동체 각각의 경로를 산출하는 단계; 및
    상기 산출된 각각의 경로를 상기 선택된 이동체 중 대응하는 이동체로 송신하는 단계를 포함하는 스케줄링 방법.
  6. 제 5항에 있어서,
    사전에 설정된 이벤트가 발생한 경우 상기 이벤트의 내용 및 상기 목적지 정보를 참조하여 상기 적어도 하나의 이동체 중 상기 적어도 하나의 목적지로 이동할 이동체를 재선택하고, 상기 재선택된 이동체 각각이 이동할 목적지를 설정하며, 상기 재선택된 이동체 각각의 경로를 산출하는 단계를 더 포함하는 스케줄링 방법.
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