WO2017005850A1 - Seilwinde, verfahren zum steuern eines betriebs einer seilwinde und verfahren zum betreiben einer seilwinde - Google Patents

Seilwinde, verfahren zum steuern eines betriebs einer seilwinde und verfahren zum betreiben einer seilwinde Download PDF

Info

Publication number
WO2017005850A1
WO2017005850A1 PCT/EP2016/066106 EP2016066106W WO2017005850A1 WO 2017005850 A1 WO2017005850 A1 WO 2017005850A1 EP 2016066106 W EP2016066106 W EP 2016066106W WO 2017005850 A1 WO2017005850 A1 WO 2017005850A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
winch
speed
cable
drive
drum
Prior art date
Application number
PCT/EP2016/066106
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Joachim Schmidt
Original Assignee
Esw Gmbh
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Esw Gmbh filed Critical Esw Gmbh
Priority to EP16738113.6A priority Critical patent/EP3319899B1/de
Priority to CN201680040428.6A priority patent/CN107848776B/zh
Priority to US15/742,696 priority patent/US10421650B2/en
Publication of WO2017005850A1 publication Critical patent/WO2017005850A1/de

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66D—CAPSTANS; WINCHES; TACKLES, e.g. PULLEY BLOCKS; HOISTS
    • B66D1/00—Rope, cable, or chain winding mechanisms; Capstans
    • B66D1/60—Rope, cable, or chain winding mechanisms; Capstans adapted for special purposes
    • B66D1/74—Capstans
    • B66D1/7405—Capstans having two or more drums providing tractive force
    • B66D1/741—Capstans having two or more drums providing tractive force and having rope storing means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66D—CAPSTANS; WINCHES; TACKLES, e.g. PULLEY BLOCKS; HOISTS
    • B66D1/00—Rope, cable, or chain winding mechanisms; Capstans
    • B66D1/28—Other constructional details
    • B66D1/40—Control devices
    • B66D1/42—Control devices non-automatic
    • B66D1/46—Control devices non-automatic electric
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66D—CAPSTANS; WINCHES; TACKLES, e.g. PULLEY BLOCKS; HOISTS
    • B66D1/00—Rope, cable, or chain winding mechanisms; Capstans
    • B66D1/60—Rope, cable, or chain winding mechanisms; Capstans adapted for special purposes
    • B66D1/74—Capstans
    • B66D1/7415—Friction drives, e.g. pulleys, having a cable winding angle of less than 360 degrees
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66D—CAPSTANS; WINCHES; TACKLES, e.g. PULLEY BLOCKS; HOISTS
    • B66D1/00—Rope, cable, or chain winding mechanisms; Capstans
    • B66D1/60—Rope, cable, or chain winding mechanisms; Capstans adapted for special purposes
    • B66D1/74—Capstans
    • B66D1/76—Capstans having auxiliary drums or barrels for storing the ropes or cables
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/18—Control systems or devices
    • B66C13/22—Control systems or devices for electric drives
    • B66C13/23—Circuits for controlling the lowering of the load
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66D—CAPSTANS; WINCHES; TACKLES, e.g. PULLEY BLOCKS; HOISTS
    • B66D1/00—Rope, cable, or chain winding mechanisms; Capstans
    • B66D1/02—Driving gear
    • B66D1/12—Driving gear incorporating electric motors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66D—CAPSTANS; WINCHES; TACKLES, e.g. PULLEY BLOCKS; HOISTS
    • B66D1/00—Rope, cable, or chain winding mechanisms; Capstans
    • B66D1/28—Other constructional details
    • B66D1/36—Guiding, or otherwise ensuring winding in an orderly manner, of ropes, cables, or chains
    • B66D1/38—Guiding, or otherwise ensuring winding in an orderly manner, of ropes, cables, or chains by means of guides movable relative to drum or barrel

Definitions

  • Winch method for controlling an operation of a winch and method for operating a winch prior art
  • the present invention relates to a method for controlling an operation of a winch, to a method for operating a winch, to a corresponding device, to a winch and to a corresponding computer program product.
  • Winches for example electric rescue winches, can have a capstan drive (also called a capstan drive) and a cable drum for winding and unwinding a winch cable.
  • the drum can be driven directly by a main drive, wherein a speed difference resulting from winding layers can be compensated by means of a slip clutch.
  • DE 10 2012 013 527 A1 relates to an electrically operated cable drum as the main component of an electric capstan winch, which can be used as a rescue winch in helicopters.
  • the present invention proposes a method for controlling a winch operation, a method for operating a winch, a corresponding device, a winch and a corresponding computer program product according to the main claims.
  • Advantageous embodiments emerge from the respective subclaims and the following description.
  • a control strategy or control scheme may be provided for winches, for example electric winches, such as electric rescue winches.
  • winches for example electric winches, such as electric rescue winches.
  • each motor with Transmission be provided to independently drive a capstan drive and a cable drum.
  • a torque on the cable drum can be increased if rope slip is detected on the spill drive.
  • a cable section between the spill drive and the cable drum can be held in tension by torque adjustment on the cable drum.
  • a winch with a winch rope are operated at the optimum operating point, which can reduce both wear of the rope and wear in mechanical components of the winch.
  • parts can be saved, such as a slip clutch, the wear of such a part can be prevented, for example, compared to a rigid coupling between the drum and spill drive, a variable, suitable for each operating situation torque and thus a simple adaptation to changing conditions will be realized.
  • can be dispensed with a slip clutch both wear of a slip clutch avoided and wear of the winch rope can be reduced.
  • a method of controlling operation of a winch comprising a spill drive unit for retrieving a rope in the winch and deploying the rope from the winch, a main drive for driving the spill drive unit, a cable drum for receiving the cable by winding and unwinding the cable, a drum drive for driving the cable drum, wherein the drum drive and the main drive are independently operable, and a speed measuring device which is arranged in a cable entry portion of the winch, the method comprising the steps of
  • the winch can be designed as an electric winch.
  • the winch can be used as a rescue hoist or the like.
  • the winch can be installed in a vehicle, for example in an aircraft.
  • the main drive may have an electric motor.
  • the drum drive may comprise an electric motor.
  • the drum drive and additionally or alternatively the main drive can also each have a transmission.
  • the rope entry portion may represent a portion of the winch in which the rope or winch rope enters the winch and additionally or alternatively exits the winch.
  • the spill drive unit with the main drive can be arranged with respect to a cable running direction within the winch between the cable drum with the drum drive and the cable entry portion with the speed measuring device.
  • the first speed can be understood as a first speed value and the second speed as a second speed value.
  • the first speed can be read in via an interface to the skin chip drive or a detection device assigned to the main drive.
  • the second speed can be read via an interface to the speed measuring device.
  • the method may include a step of detecting the first speed and the second speed.
  • the first speed can be detected using the main drive.
  • the second speed may be detected using the speed measuring device.
  • the first speed and the second speed can be based on a reference diameter or normalized.
  • the method may include a step of determining a speed difference and additionally or alternatively a speed ratio between the first speed and the second speed.
  • the step of determining the torque value as a function of the speed difference and additionally or alternatively the speed ratio can be determined.
  • the method may include a step of performing a comparison of a mathematical relationship or a relationship between the first speed and the second speed with a threshold for the mathematical relationship or linkage.
  • the torque value may be determined depending on a result of the comparison.
  • the mathematical relationship may be a speed difference and, additionally or alternatively, a speed ratio between the first speed and the second speed.
  • the step of performing an amount of the speed difference can be compared with the threshold.
  • the threshold may represent, for example, a slip limit.
  • the torque value in a starting state of the winch may be determined as an initial value using at least one rope load dependent default value.
  • a lookup table with rope load dependent default values can be used.
  • the method may include a step of providing a control signal for driving the drum drive.
  • the control signal can represent the torque value.
  • the drum drive may be operable.
  • the control signal may in particular have a desired value for the torque of the drum drive or a control variable or controlled variable for the torque.
  • a method of operating a winch the winch having a spill drive unit for retrieving a rope in the winch and deploying the rope from the winch, a prime mover for driving the spill drive unit, a rope drum for receiving the rope by winding and unwinding the rope a drum drive for driving the cable drum, wherein the Drum drive and the main drive are independently operable, and having a speed measuring device which is arranged in a cable entry portion of the winch, the method comprising the following step:
  • Controlling an operation of the winch by performing the steps of an embodiment of the above method to catch a rope in the winch or deployed from the winch.
  • the method of operation may be advantageously carried out in connection with an embodiment of the aforementioned method of control.
  • a control signal for driving the drum drive can also be used, which represents the torque value determined according to an embodiment of the aforementioned method.
  • the torque of the drum drive may be adjusted until a mathematical relationship or link between the first speed and the second speed satisfies a threshold.
  • a device is presented, which is designed to carry out or to implement the steps of a variant of a method presented here in corresponding devices. Also by this embodiment of the invention in the form of a device, the object underlying the invention can be solved quickly and efficiently.
  • the apparatus may be configured to read in input signals and to determine and provide output signals using the input signals.
  • An input signal can represent, for example, a sensor signal which can be read in via an input interface of the device.
  • An output signal may represent a control signal or a data signal that may be provided at an output interface of the device.
  • the apparatus may be configured to determine the output signals using a processing instruction implemented in hardware or software.
  • the device may be a logic circuit, a integrated circuit or a software module and be realized, for example, as a discrete component or be comprised of a discrete component.
  • a winch having the following features: a spill drive unit for retrieving a rope in the winch and deploying the rope from the winch; a main drive for driving the spill drive unit; a cable drum for receiving the rope by winding and unwinding the rope; a drum drive for driving the cable drum, wherein the drum drive and the main drive are independently operable; a speed measuring device disposed in a cable entry portion of the winch; and an embodiment of the above-mentioned device, wherein the device is connectable or connectable signal transmitting capable with the main drive, the drum drive and the speed measuring device.
  • an embodiment of the above-mentioned device can thus be advantageously used or used, in particular to control an operation of the winch and additionally or alternatively to operate the winch. Also, an embodiment of any of the foregoing methods may be advantageously practiced in conjunction with or using the winch.
  • the speed measuring device may include a cable entry roller and a speed sensor.
  • the rotational speed sensor can be designed to detect a rotational speed of the cable entry roller.
  • the rotational speed sensor can be designed to detect the rotational speed of the rope entry roller in a non-contact manner.
  • Such an embodiment has the advantage that the speed detection can be done in a low-wear and accurate manner.
  • the spill drive unit may include a plurality of pulleys for receiving a plurality of windings of the cable.
  • the plurality of pulleys may be arranged in two radially spaced-apart packages with the same number of coaxially lined, rigidly connected pulleys.
  • a first package can be driven by the main drive.
  • a second package may be mechanically coupled to the first package by means of a power transmission device.
  • rotational axes of the spill drive unit, the cable drum and the speed measuring device can be parallel to each other within manufacturing tolerances.
  • Such an embodiment has the advantage that a form factor of the winch can be reduced, the cable can be performed wear in the winch or can be.
  • a computer program product or computer program with program code which can be stored on a machine-readable carrier or storage medium such as a semiconductor memory, a hard disk memory or an optical memory.
  • a machine-readable carrier or storage medium such as a semiconductor memory, a hard disk memory or an optical memory.
  • the program product or program may be used to perform, implement, and / or control the steps of the method of any of the embodiments described above.
  • Fig. 1 is a schematic representation of a winch according to an embodiment
  • Fig. 2 is a perspective view of a winch according to an embodiment
  • FIG. 3 is a flowchart of a method of controlling according to an embodiment.
  • FIG. 4 is a flow chart of a method of operation according to an exemplary embodiment.
  • rescue winches for example, a capstan drive or a so-called capstan drive and a cable drum for winding and unwinding of the winch rope are provided.
  • the spill drive takes over a transmission of forces that arise through a load on the hook, the cable drum up or unwinds the rope with a relatively lower tensile force.
  • a drum is directly driven by a main drive, wherein a resulting from winding layers of the rope speed difference is compensated by means of a slip clutch.
  • Fig. 1 shows a schematic representation of a winch 100 according to an embodiment.
  • the winch 100 is merely an example of a electric rescue winch.
  • a rope 105 or winch rope 105 can be retrieved in the winch 100 and out of the winch 100 ausbringbar. In this case, the rope 105 is guided in the winch 100.
  • the winch 100 has a spill drive unit 1 10 and a main drive 1 1 5 on.
  • the spill drive unit 1 10 is formed to catch the rope 105 in the winch 1 10 and deploy the rope 105 from the winch 1 10.
  • the main drive 1 15 is designed to drive the spill drive unit 1 10. In this case, the main drive 1 1 5 is coupled to the spill drive unit 1 10.
  • the winch 100 has a cable drum 120 and a drum drive 125.
  • the cable drum 120 is hereby designed to receive and deliver the cable 105 by winding and unwinding the cable 105.
  • the drum drive 1 25 is designed to drive the cable drum 120.
  • the cable drum 120 and the drum drive 125 are coupled together.
  • the main drive 1 1 5 and the drum drive 125 of the winch 100 are independently or separately operable. In other words, the main drive 1 1 5 and the drum drive 125 of the winch 100 are individually controlled.
  • the winch 100 also has a speed measuring device 130.
  • the speed measuring device 130 is in FIG. a cable entry portion of the winch 100 is arranged.
  • the speed measuring device 1 30 is designed to detect a rotational speed of a deflection roller over which the cable 105 is guided in the cable entry section.
  • the winch 100 has a device 140 or control and / or operating device 140.
  • the device 140 is signal transmitting capable with the main drive 1 1 5, the drum drive 125 and the speed measuring device 130 is connected.
  • the device 140 is designed to read in a first speed signal 1 52 from the main drive 1 1 5 and a second speed signal 1 54 from the speed measuring device 130.
  • the first speed signal 1 52 represents a speed or first speed of the main drive 1 1 5.
  • the second speed signal 1 54 represents a measured by the speed measuring device 130 speed and second speed.
  • the device 140 is configured to read in the first speed or the first speed signal 152 and the second speed or the second speed signal 154.
  • the device 140 is configured to determine a torque value for adjusting a torque of the drums elantriebs 125 depending on the first speed and the second speed.
  • the device 140 according to the embodiment shown in Fig. 1 is also designed to control an operation of the winch 100 to overtake the rope 105 in the winch 100 or deploy the rope 105 from the winch 100.
  • the device 140 is designed to output a control signal 160 to the drum drive 125.
  • the control signal 160 is suitable to be used to drive the drum drive 125.
  • the control signal 1 60 here represents the torque value determined in the device 140. Thus, via the control signal 1 60 a torque of the drum drive 125 can be adjusted.
  • the device 140 is configured to read in the first rotational speed or the first rotational speed signal 1 52 and the second rotational speed or the second rotational speed signal 1 54 and to generate and output the control signal 160 using the same.
  • the device 140 has a read-in device 142 and a determination device 144.
  • the read-in device 142 is designed to read in the first rotational speed or the first rotational speed signal 1 52 and the second rotational speed or the second rotational speed signal 1 54.
  • the determining device 144 is designed to determine the torque value as a function of the first rotational speed or the first rotational speed signal 1 52 and the second rotational speed or the second rotational speed signal 1 54.
  • the determining means 144 is configured to determine the torque value in a starting condition of the winch 100 as an initial value using at least a rope load-dependent default value.
  • the device 140 is further configured according to an embodiment to the first speed using the main drive 1 15 and the second speed below Use of the speed measuring device 130 to detect.
  • the device 140 is also designed to determine a speed difference and / or a speed ratio between the first speed and the second speed.
  • the device 140 is designed to determine the torque value as a function of the rotational speed difference and / or as a function of the rotational speed ratio.
  • the device 140 is configured to perform a comparison of a mathematical relationship between the first speed and the second speed with a mathematical relationship threshold.
  • the device 140 is configured to determine the torque value depending on a result of the comparison made.
  • the device 140 is configured in accordance with one embodiment to provide the control signal 160.
  • the device 140 is configured to provide the control signal 1 60 for output to the drum drive 125.
  • the device 140 may further comprise a detection device, a detection device, a passage device and / or a delivery device.
  • Fig. 2 shows a perspective view of a winch 100 according to a
  • this is a winch from Fig. 1 or a similar winch.
  • the rope 105 or winch 105, the spill drive unit 1 10, the main drive 1 15 and the cable drum 120 are shown, the drum drive and the device in the representation of Fig. 2 are concealed or omitted, wherein additionally a hook 205 for attaching a load on the cable 105 is shown, wherein of the speed measuring device, a cable entry roller 232 and a speed sensor 234 are shown.
  • the rope 105 is wound on a first end on the cable drums 120 or wound up. At a first end opposite the second end of the cable 105, the hook 205 is attached to the cable 105.
  • the speed measuring device of the winch 100 has, according to the embodiment shown in FIG. 2, the cable entry roller 232 and the speed sensor 234.
  • the cable 105 runs in the cable entry section or cable entry section of the cable winch 100 via the cable entry roller 232.
  • the speed sensor 234 is disposed adjacent to the cable entry roller 232.
  • the speed sensor 234 is designed to detect a rotational speed of the cable entry roller 232.
  • the speed of the cable entry roller 232 is the second speed, which is useful with the first speed to determine the torque value.
  • the speed sensor 234 is configured to provide the sensed speed of the cable entry roller 232 as the second speed and the second speed signal, respectively.
  • the spill drive unit 110 of the winch 100 has a plurality of pulleys for receiving a plurality of windings of the cable 105.
  • the plurality of windings of the cable 105 is four.
  • the pulleys are arranged in two radially spaced-apart packages with a particular same number of coaxially lined, rigidly connected pulleys.
  • a first package of pulleys is adjacent to the main drive 1 1 5 arranged and driven by the main drive 1 1 5.
  • a second package of pulleys is mechanically coupled to the first package of pulleys by means of a power transmission device.
  • the power transmission device is designed as a belt, in particular a V-belt or toothed belt.
  • each package of pulleys also has a pulley.
  • each package may have an integrally formed pulley having a plurality of axially offset cable receiving grooves.
  • rotational axes of the spill drive unit 110, an axis of rotation of the cable drum 120 and an axis of rotation of the cable entry roller 232 are arranged or aligned parallel to each other within manufacturing tolerances.
  • the cable 105 extends from the hook 205 into the cable entry section of the winch 100, via the cable entry roller 232, via the spill drive unit 110 and into the cable drum 120. There are between the cable entry roller 232 and the spill drive unit 10 and between the spill drive unit 1 10 and the cable drum 120 further arranged according to the embodiment shown in FIG. 2 means for Seilabzinmaschine and / or cable guide.
  • FIG. 3 shows a flow chart of a method 300 for controlling according to one exemplary embodiment.
  • the method 300 is operable to operate a winch to control.
  • the method 300 for controlling in conjunction with or using the winch from one of Figures 1 to 2 or a similar winch is executable.
  • the method 300 for controlling comprises a step 310 of reading in a first speed from the main drive and a second speed from the speed measuring device.
  • a torque value for adjusting a torque value is determined as a function of the first rotational speed and the second rotational speed, thus depending on the rotational speeds read in step 310 of the read-in Drum drive determined.
  • the torque value in a starting state of the winch is determined as an initial value using at least one rope load dependent default value.
  • a look up table or the like with rope load dependent default values may be used to determine the torque value as an initial value.
  • the method 300 for controlling further comprises a step 330 of detecting the first speed and the second speed.
  • the step 330 of detecting is executable before the step 31 0 of reading.
  • the first rotational speed is detected using the main drive, wherein the second rotational speed is detected using the rotational speed measuring device.
  • the method 300 for controlling between the step 310 of reading in and the step 320 of determining comprises a step 340 of the determination and additionally or alternatively a step 350 of performing a comparison.
  • step 340 of the determination a speed difference and / or a speed ratio between the first speed and the second speed is determined.
  • the torque value is determined as a function of the speed difference and / or the speed ratio.
  • step 350 of performing a comparison of a mathematical relationship between the first speed and the second speed is performed with a threshold for the mathematical relationship.
  • the mathematical relationship is, for example, the speed difference and / or the speed ratio. It is in the Step 320 of determining the torque value in dependence on a result of the comparison determined.
  • the method 300 for controlling optionally includes a step 360 of providing, wherein the step 360 of providing is executable after the step 320 of determining.
  • step 360 of providing a control signal for driving the drum drive is provided.
  • the control signal represents the torque value determined in step 320 of the determining.
  • FIG. 4 shows a flowchart of a method 400 for operating according to an exemplary embodiment.
  • the method 400 is operable to operate a winch.
  • the method 400 is executable to operate the winch of any one of Figures 1 to 2 or a similar winch.
  • the method 400 may be practiced in conjunction with the method of controlling operation of the winch of FIG. 3 or a similar control method.
  • the method 400 of operation includes a step 410 of controlling operation of the winch to retrieve a rope in the winch or deploy it from the winch.
  • the step 410 of the control comprises the steps of the method for controlling from FIG. 3 as substeps.
  • the steps of the control method of Fig. 3 are performed as substeps.
  • step 410 of the control the torque of the drum drive is adjusted until a mathematical relationship between the first speed and the second speed satisfies a threshold value.
  • the main drive 1 1 5 and the drum drive 125 Through the use of two independent drives, the main drive 1 1 5 and the drum drive 125, and by a detection of, for example, speed differences between the main drive 1 1 5 and built-in cable entry speed measuring device 1 30 in particular an anti-slip control in the winch 100 can be integrated or realizable.
  • the torque with which the cable drum 120 is driven, and thus a cable through the cable drum 1 20, are a measure of the force with which the spill drive unit 1 10 moves a load on the hook 205.
  • a control process using the method 300 for controlling and / or the method 400 for operating now intervenes and the torque of the cable drum 120 can be increased until a slippage in the capstan drive unit 10 is eliminated Speed difference is brought below a threshold.
  • a torque / load table can be stored or from which the starting value can be read out. Then a slip limit can be determined and then set as described above.
  • a drive of the cable drum would be simply torque-controlled, with a fixed torque, and the main drive on the capstan drive would be speed-controlled.
  • an exemplary embodiment comprises a "and / or" link between a first feature and a second feature, then this is to be read so that the embodiment according to one embodiment, both the first feature and the second feature and according to another embodiment either only first feature or only the second feature.

Abstract

Es wird ein Verfahren zum Steuern eines Betriebs einer Seilwinde (100) vorgestellt. Dabei ist das Verfahren in Verbindung mit einer Seilwinde (100) ausführbar, die eine Spillantriebseinheit (110) zum Einholen eines Seils (105) in die Seilwinde (100) und Ausbringen des Seils (105) aus der Seilwinde (100), einen Hauptantrieb (115) zum Antreiben der Spillantriebseinheit (110), eine Seiltrommel (120) zum Aufnehmen des Seils (105) durch Aufwickeln und Abwickeln des Seils (105), einen Trommelantrieb (125) zum Antreiben der Seiltrommel (120), wobei der Trommelantrieb (125) und der Hauptantrieb (115) unabhängig voneinander betreibbar sind, und eine Drehzahlmesseinrichtung (130) aufweist, die in einem Seileintrittsabschnitt der Seilwinde (100) angeordnet ist. Das Verfahren weist einen Schritt des Einlesens einer ersten Drehzahl (152) von dem Hauptantrieb (115) und einer zweiten Drehzahl (154) von der Drehzahlmesseinrichtung (130) auf. Auch weist das Verfahren einen Schritt des Bestimmens eines Drehmomentwerts zum Einstellen eines Drehmoments des Trommelantriebs (125) in Abhängigkeit von der ersten Drehzahl (152) und der zweiten Drehzahl (154) auf.

Description

Titel
Seilwinde, Verfahren zum Steuern eines Betriebs einer Seilwinde und Verfahren zum Betreiben einer Seilwinde Stand der Technik
Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zum Steuern eines Betriebs einer Seilwinde, auf ein Verfahren zum Betreiben einer Seilwinde, auf eine entsprechende Vorrichtung, auf eine Seilwinde sowie auf ein entsprechendes Computer- Programmprodukt.
Seilwinden, beispielsweise elektrische Rettungswinden, können über einen Spillantrieb (auch Capstan Drive genannt) und eine Seiltrommel zur Auf- und Abwicklung eines Windenseils verfügen. Dabei kann die Trommel direkt von einem Hauptantrieb mit angetrieben werden, wobei eine durch Wicklungslagen entstehende Drehzahldifferenz mittels einer Rutschkupplung ausgeglichen werden kann.
Die DE 10 2012 013 527 A1 betrifft eine elektrisch betriebene Seiltrommel als Hauptbestandteil einer elektrischen Spillwinde, die als Rettungswinde in Hubschrauber einsetzbar ist.
Offenbarung der Erfindung
Vor diesem Hintergrund werden mit der vorliegenden Erfindung ein Verfahren zum Steuern eines Betriebs einer Seilwinde, ein Verfahren zum Betreiben einer Seilwinde, eine entsprechende Vorrichtung, eine Seilwinde und ein entsprechendes Computer- Programmprodukt gemäß den Hauptansprüchen vorgestellt. Vorteilhafte Ausgestaltungen ergeben sich aus den jeweiligen Unteransprüchen und der nachfolgenden Beschreibung.
Gemäß Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung kann insbesondere eine Steuerstrategie bzw. Regelungsstrategie oder ein Regelungskonzept für Seilwinden, beispielsweise für elektrische Seilwinden, wie zum Beispiel elektrische Rettungswinden bereitgestellt werden. Anstelle einer Kopplung von Hauptantrieb und Seiltrommel können zwei getrennte Antriebe, beispielsweise elektrische Antriebe, jeweils Motor mit Getriebe, vorgesehen sein, um einen Spillantrieb und eine Seiltrommel unabhängig voneinander anzutreiben. Insbesondere kann hierbei ein Drehmoment an der Seiltrommel erhöht werden, wenn Seilschlupf an dem Spillantrieb festgestellt wird. Genauer gesagt kann beispielsweise ein Seilabschnitt zwischen dem Spillantrieb und der Seiltrommel durch Drehmomenteinstellung an der Seiltrommel auf Zug bzw. Spannung gehalten werden.
Vorteilhafterweise kann gemäß Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung insbesondere aufgrund der Steuerstrategie bzw. des Regelungskonzeptes einer Seilwinde mit einem Windenseil am optimalen Arbeitspunkt betrieben werden, was sowohl einen Verschleiß des Seiles als auch einen Verschleiß in mechanischen Bauteilen der Seilwinde verringern kann. Zudem können Teile eingespart werden, wie beispielsweise eine Rutschkupplung, wobei der Verschleiß eines solchen Teils verhindert werden kann, beispielsweise im Vergleich zu einer starren Kopplung zwischen Trommel und Spillantrieb kann ein variables, zu jeweiligen Betriebssituation passendes Drehmoment und somit eine einfache Anpassung an sich verändernde Rahmenbedingungen realisiert werden. Insbesondere kann auf eine Rutschkupplung verzichtet werden, wobei sowohl ein Verschleiß einer Rutschkupplung vermieden sowie ein Verschleiß des Windenseils reduziert werden kann.
Es wird ein Verfahren zum Steuern eines Betriebs einer Seilwinde vorgestellt, wobei das Verfahren in Verbindung mit einer Seilwinde ausführbar ist, die eine Spillantriebseinheit zum Einholen eines Seils in die Seilwinde und Ausbringen des Seils aus der Seilwinde, einen Hauptantrieb zum Antreiben der Spillantriebseinheit, eine Seiltrommel zum Aufnehmen des Seils durch Aufwickeln und Abwickeln des Seils, einen Trommelantrieb zum Antreiben der Seiltrommel, wobei der Trommelantrieb und der Hauptantrieb unabhängig voneinander betreibbar sind, und eine Drehzahlmesseinrichtung aufweist, die in einem Seileintrittsabschnitt der Seilwinde angeordnet ist, wobei das Verfahren folgende Schritte aufweist:
Einlesen einer ersten Drehzahl, die eine Drehzahl des Hauptantriebs repräsentiert und einer zweiten Drehzahl, die eine von der Drehzahlmesseinrichtung erfasste Drehzahl repräsentiert; und
Bestimmen eines Drehmomentwerts zum Einstellen eines Drehmoments des Trommelantriebs in Abhängigkeit von der ersten Drehzahl und der zweiten Drehzahl. Die Seilwinde kann als eine elektrische Seilwinde ausgeführt sein. Dabei kann die Seilwinde als eine Rettungswinde oder dergleichen eingesetzt werden. Auch kann die Seilwinde in einem Fahrzeug einbaubar sein, beispielsweise in einem Luftfahrzeug. Der Hauptantrieb kann einen Elektromotor aufweisen. Zusätzlich oder alternativ kann der Trommelantrieb einen Elektromotor aufweisen. Der Trommelantrieb und zusätzlich oder alternativ der Hauptantrieb können auch jeweils ein Getriebe aufweisen. Der Seileintrittsabschnitt kann einen Abschnitt der Seilwinde repräsentieren, in dem das Seil oder Windenseil in die Seilwinde eintritt und zusätzlich oder alternativ aus der Seilwinde austritt. Die Spillantriebseinheit mit dem Hauptantrieb kann bezogen auf eine Seillaufrichtung innerhalb der Seilwinde zwischen der Seiltrommel mit dem Trommelantrieb und dem Seileintrittsabschnitt mit der Drehzahlmesseinrichtung angeordnet sein. Unter der ersten Drehzahl kann ein erster Drehzahlwert und unter der zweiten Drehzahl ein zweiter Drehzahlwert verstanden werden. Die erste Drehzahl kann über eine Schnittstelle zu dem Hautpantrieb oder einer dem Hauptantrieb zugeordneten Erfassungseinrichtung eingelesen werden. Die zweite Drehzahl kann über eine Schnittstelle zu der Drehzahlmesseinrichtung eingelesen werden.
Gemäß einer Ausführungsform kann das Verfahren einen Schritt des Erfassens der ersten Drehzahl und der zweiten Drehzahl aufweisen. Hierbei kann die erste Drehzahl unter Verwendung des Hauptantriebs erfasst werden. Die zweite Drehzahl kann unter Verwendung der Drehzahlmesseinrichtung erfasst werden. Dabei können die erste Drehzahl und die zweite Drehzahl auf einen Referenzdurchmesser bezogen oder normiert sein. Eine solche Ausführungsform bietet den Vorteil, dass eine zuverlässige Einstellung des Drehmoments auf Basis einer einfach verfügbaren Datengrundlage erreicht werden kann.
Auch kann das Verfahren einen Schritt des Ermitteins einer Drehzahldifferenz und zusätzlich oder alternativ eines Drehzahlverhältnisses zwischen der ersten Drehzahl und der zweiten Drehzahl aufweisen. Hierbei kann im Schritt des Bestimmens der Drehmomentwert in Abhängigkeit von der Drehzahldifferenz und zusätzlich oder alternativ dem Drehzahlverhältnis bestimmt werden. Eine solche Ausführungsform bietet den Vorteil, dass ein Schlupf des Seiles an der Spillantriebseinheit auf einfache Weise erkannt und zuverlässig durch Anpassen des Drehmoments an der Trommel beseitigt werden kann. Ferner kann das Verfahren einen Schritt des Durchführens eines Vergleichs einer mathematischen Beziehung oder einer Verknüpfung zwischen der ersten Drehzahl und der zweiten Drehzahl mit einem Schwellenwert für die mathematische Beziehung oder die Verknüpfung aufweisen. Hierbei kann im Schritt des Bestimmens der Drehmomentwert in Abhängigkeit von einem Ergebnis des Vergleichs bestimmt werden. Bei der mathematischen Beziehung kann es sich um eine Drehzahldifferenz und zusätzlich oder alternativ ein Drehzahlverhältnis zwischen der ersten Drehzahl und der zweiten Drehzahl handeln. Dabei kann im Schritt des Durchführens ein Betrag der Drehzahldifferenz mit dem Schwellenwert verglichen werden. Der Schwellenwert kann beispielsweise eine Schlupfgrenze repräsentieren. Eine solche Ausführungsform bietet den Vorteil, dass im Falle einer Überschreitung des Schwellenwertes durch Einstellen des Drehmoments schnell und sicher gegengesteuert werden kann, sodass die mathematische Beziehung den Schwellenwert wieder einhält.
Insbesondere kann im Schritt des Bestimmens der Drehmomentwert in einem Anfahrzustand der Seilwinde als ein Anfangswert unter Verwendung von zumindest einem seillastabhängigen Vorgabewert bestimmt werden. Hierbei kann im Schritt des Bestimmens eine Nachschlagtabelle mit seillastabhängigen Vorgabewerten verwendet werden. Eine solche Ausführungsform bietet den Vorteil, dass auch aus einem Stillstand der Antriebe der Seilwinde heraus bei einem Anfahrvorgang ein Seilschlupf zuverlässig verhindert werden kann.
Zudem kann das Verfahren einen Schritt des Bereitstellens eines Steuersignals zum Ansteuern des Trommelantriebs aufweisen. Dabei kann das Steuersignal den Drehmomentwert repräsentieren. Unter Verwendung des Steuersignals kann der Trommelantrieb betreibbar sein. Dabei kann das Steuersignal insbesondere einen Sollwert für das Drehmoment des Trommelantriebs oder eine Steuergröße oder Regelgröße für das Drehmoment aufweisen. Eine solche Ausführungsform bietet den Vorteil, dass auf einfache und sichere Weise eine Betriebssicherheit der Seilwinde erhöht sowie eine Abnutzung von Teilen sowie des Seiles verhindert oder verringert werden kann.
Es wird auch ein Verfahren zum Betreiben einer Seilwinde vorgestellt, wobei die Seilwinde eine Spillantriebseinheit zum Einholen eines Seils in die Seilwinde und Ausbringen des Seils aus der Seilwinde, einen Hauptantrieb zum Antreiben der Spillantriebseinheit, eine Seiltrommel zum Aufnehmen des Seils durch Aufwickeln und Abwickeln des Seils, einen Trommelantrieb zum Antreiben der Seiltrommel, wobei der Trommelantrieb und der Hauptantrieb unabhängig voneinander betreibbar sind, und eine Drehzahlmesseinrichtung aufweist, die in einem Seileintrittsabschnitt der Seilwinde angeordnet ist, wobei das Verfahren folgenden Schritt aufweist:
Steuern eines Betriebs der Seilwinde durch Ausführen der Schritte einer Ausführungsform des vorstehend genannten Verfahrens, um ein Seil in die Seilwinde einzuholen oder aus der Seilwinde auszubringen.
Das Verfahren zum Betreiben kann in Verbindung mit einer Ausführungsform des vorstehend genannten Verfahrens zum Steuern vorteilhaft ausgeführt werden. Dabei kann im Schritt des Steuerns auch ein Steuersignal zum Ansteuern des Trommelantriebs verwendet werden, das den gemäß einer Ausführungsform des vorstehend genannten Verfahrens bestimmten Drehmomentwert repräsentiert.
Gemäß einer Ausführungsform kann im Schritt des Steuerns das Drehmoment des Trommelantriebs eingestellt werden, bis eine mathematische Beziehung oder eine Verknüpfung zwischen der ersten Drehzahl und der zweiten Drehzahl einen Schwellenwert einhält. Eine solche Ausführungsform bietet den Vorteil, dass ein Schlupf des Seiles an der Spillantriebseinheit zuverlässig verhindert oder erkannt und beseitigt werden kann.
Es wird ferner eine Vorrichtung vorgestellt, die ausgebildet ist, um die Schritte einer Variante eines hier vorgestellten Verfahrens in entsprechenden Einrichtungen durchzuführen, anzusteuern bzw. umzusetzen. Auch durch diese Ausführungsvariante der Erfindung in Form einer Vorrichtung kann die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe schnell und effizient gelöst werden.
Die Vorrichtung kann ausgebildet sein, um Eingangssignale einzulesen und unter Verwendung der Eingangssignale Ausgangssignale zu bestimmen und bereitzustellen. Ein Eingangssignal kann beispielsweise ein über eine Eingangsschnittstelle der Vorrichtung einlesbares Sensorsignal darstellen. Ein Ausgangssignal kann ein Steuersignal oder ein Datensignal darstellen, das an einer Ausgangsschnittstelle der Vorrichtung bereitgestellt werden kann. Die Vorrichtung kann ausgebildet sein, um die Ausgangssignale unter Verwendung einer in Hardware oder Software umgesetzten Verarbeitungsvorschrift zu bestimmen. Beispielsweise kann die Vorrichtung dazu eine Logikschaltung, einen integrierten Schaltkreis oder ein Softwaremodul umfassen und beispielsweise als ein diskretes Bauelement realisiert sein oder von einem diskreten Bauelement umfasst sein.
Es wird zudem eine Seilwinde vorgestellt, die folgende Merkmale aufweist: eine Spillantriebseinheit zum Einholen eines Seils in die Seilwinde und Ausbringen des Seils aus der Seilwinde; einen Hauptantrieb zum Antreiben der Spillantriebseinheit; eine Seiltrommel zum Aufnehmen des Seils durch Aufwickeln und Abwickeln des Seils; einen Trommelantrieb zum Antreiben der Seiltrommel, wobei der Trommelantrieb und der Hauptantrieb unabhängig voneinander betreibbar sind; eine Drehzahlmesseinrichtung, die in einem Seileintrittsabschnitt der Seilwinde angeordnet ist; und eine Ausführungsform der vorstehend genannten Vorrichtung, wobei die Vorrichtung signalübertragungsfähig mit dem Hauptantrieb, dem Trommelantrieb und der Drehzahlmesseinrichtung verbindbar oder verbunden ist.
In Verbindung mit der Seilwinde kann somit eine Ausführungsform der vorstehend genannten Vorrichtung vorteilhaft eingesetzt oder verwendet werden, insbesondere um einen Betrieb der Seilwinde zu steuern und zusätzlich oder alternativ die Seilwinde zu betreiben. Auch kann eine Ausführungsform eines der vorstehend genannten Verfahren in Verbindung mit oder unter Verwendung der Seilwinde vorteilhaft ausgeführt werden.
Gemäß einer Ausführungsform kann die Drehzahlmesseinrichtung eine Seileintrittsrolle und einen Drehzahlsensor aufweisen. Hierbei kann der Drehzahlsensor ausgebildet sein, um eine Drehzahl der Seileintrittsrolle zu erfassen. Eine solche Ausführungsform bietet den Vorteil, dass die zweite Drehzahl am Seileintritt auf einfache und zuverlässige Weise erfasst werden kann. Insbesondere kann dabei der Drehzahlsensor ausgebildet sein, um die Drehzahl der Seileintrittsrolle auf berührungslose Weise zu erfassen. Eine solche Ausführungsform bietet den Vorteil, dass die Drehzahlerfassung auf verschleißarme und genaue Weise erfolgen kann.
Auch kann die Spillantriebseinheit eine Mehrzahl von Seilrollen zum Aufnehmen einer Mehrzahl von Wicklungen des Seils aufweisen. Hierbei können die Mehrzahl von Seilrollen in zwei radial voneinander beabstandeten Paketen mit gleicher Anzahl an koaxial aufgereihten, starr verbundenen Seilrollen angeordnet sein. Dabei kann ein erstes Paket durch den Hauptantrieb antreibbar sein. Ein zweites Paket kann mittels einer Kraftübertragungseinrichtung mechanisch mit dem ersten Paket gekoppelt sein. Eine solche Ausführungsform bietet den Vorteil, dass hohe Lasten an dem Seil aufgenommen werden können, wobei ein Schlupf des Seiles an der Spillantriebseinheit durch deren konstruktive Eigenschaften minimiert werden kann.
Ferner können Drehachsen der Spillantriebseinheit, der Seiltrommel und der Drehzahlmesseinrichtung innerhalb von Fertigungstoleranzen parallel zueinander sein. Eine solche Ausführungsform bietet den Vorteil, dass ein Formfaktor der Seilwinde verringert werden kann, wobei das Seil verschleißarm in der Seilwinde geführt sein oder werden kann.
Von Vorteil ist auch ein Computer-Programmprodukt oder Computerprogramm mit Programmcode, der auf einem maschinenlesbaren Träger oder Speichermedium wie einem Halbleiterspeicher, einem Festplattenspeicher oder einem optischen Speicher gespeichert sein kann. Wird das Programmprodukt oder Programm auf einem Computer oder einer Vorrichtung ausgeführt, so kann das Programmprodukt oder Programm zur Durchführung, Umsetzung und/oder Ansteuerung der Schritte des Verfahrens nach einer der vorstehend beschriebenen Ausführungsformen verwendet werden.
Die Erfindung wird nachstehend anhand der beigefügten Zeichnungen beispielhaft näher erläutert. Es zeigen:
Fig. 1 eine schematische Darstellung einer Seilwinde gemäß einem Ausführungsbeispiel; Fig. 2 eine perspektivische Darstellung einer Seilwinde gemäß einem Ausführungsbeispiel;
Fig. 3 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Steuern gemäß einem Ausführungsbeispiel; und
Fig. 4 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Betreiben gemäß einem Ausführungsbeispiel.
Bevor auf Ausführungsbeispiele eingegangen wird, werden zunächst Grundlagen und Hintergründe für die vorliegende Erfindung dargestellt. Bei elektrischen Seilwinden, insbesondere Rettungswinden, sind beispielsweise ein Spillantrieb bzw. ein sogenannter Capstan-Antrieb und eine Seiltrommel zur Auf- und Abwicklung des Windenseils vorgesehen. Dabei übernimmt beispielsweise der Spillantrieb eine Übertragung der Kräfte, die durch eine Last am Haken entstehen, wobei die Seiltrommel das Seil mit einer vergleichsweise geringeren Zugkraft auf- bzw. abwickelt. Bei einer herkömmlichen, hydraulisch betriebenen Rettungswinde beispielsweise wird eine Trommel direkt von einem Hauptantrieb mit angetrieben, wobei eine durch Wicklungslagen des Seiles entstehende Drehzahldifferenz mittels einer Rutschkupplung ausgeglichen wird. Beim Abwickeln des Seils von der Seiltrommel ist dieses gegen das Moment der Rutschkupplung abzuwickeln, wodurch insbesondere eine notwendige Vorspannung des Seils entsteht. Beim Aufwickeln stellt sich eine notwendige Zugkraft beispielsweise automatisch ein, wobei diese von einer Gesamtsituation, zum Beispiel einem Gewicht am Haken, von Umweltbedingungen, zum Beispiel Nässe, oder dergleichen abhängig ist. Alternativ kann eine starre Kopplung des Hauptantriebs mit der Seiltrommel vorgesehen sein, wobei eine magnetische Rutschkupplung eingesetzt werden könnte. Hierbei ist allerdings für das Moment der Seiltrommel ein festes Moment vorzugeben, welches viele Betriebsbedingungen, wie z. B. Nässe, berücksichtigen sollte.
In der nachfolgenden Beschreibung günstiger Ausführungsbeispiele werden für die in den verschiedenen Figuren dargestellten und ähnlich wirkenden Elemente gleiche oder ähnliche Bezugszeichen verwendet, wobei auf eine wiederholte Beschreibung dieser Elemente verzichtet wird.
Fig. 1 zeigt eine schematische Darstellung einer Seilwinde 100 gemäß einem Ausführungsbeispiel. Bei der Seilwinde 100 handelt es sich lediglich beispielhaft um eine elektrische Rettungswinde. Unter Verwendung der Seilwinde 100 ist ein Seil 105 oder Windenseil 105 in die Seilwinde 100 einholbar und aus der Seilwinde 100 ausbringbar. Dabei ist das Seil 105 in der Seilwinde 100 geführt.
Die Seilwinde 100 weist eine Spillantriebseinheit 1 10 und einen Hauptantrieb 1 1 5 auf. Dabei ist die Spillantriebseinheit 1 10 ausgebildet, um das Seil 105 in die Seilwinde 1 10 einzuholen und das Seil 105 aus der Seilwinde 1 10 auszubringen. Der Hauptantrieb 1 15 ist ausgebildet, um die Spillantriebseinheit 1 10 anzutreiben. Dabei ist der Hauptantrieb 1 1 5 mit der Spillantriebseinheit 1 10 gekoppelt.
Ferner weist die Seilwinde 100 eine Seiltrommel 120 und einen Trommelantrieb 125 auf. Die Seiltrommel 120 ist hierbei ausgebildet, um das Seil 105 durch Aufwickeln und Abwickeln des Seils 105 aufzunehmen und abzugeben. Der Trommelantrieb 1 25 ist ausgebildet, um die Seiltrommel 120 anzutreiben. Dabei sind die Seiltrommel 120 und der Trommelantrieb 125 miteinander gekoppelt.
Bei der Seilwinde 100 sind der Hauptantrieb 1 15 und der Trommelantrieb 125 unabhängig bzw. getrennt voneinander betreibbar. Anders ausgedrückt sind der Hauptantrieb 1 1 5 und der Trommelantrieb 125 der Seilwinde 100 individuell ansteuerbar.
Die Seilwinde 100 weist auch eine Drehzahlmesseinrichtung 130 auf. Dabei ist die Drehzahlmesseinrichtung 130 in . einem Seileintrittsabschnitt der Seilwinde 100 angeordnet. Die Drehzahlmesseinrichtung 1 30 ist ausgebildet, um eine Drehzahl einer Umlenkrolle zu erfassen, über die das Seil 105 in dem Seileintrittsabschnitt geführt wird.
Zudem weist die Seilwinde 100 eine Vorrichtung 140 bzw. Steuer- und/oder Betriebsvorrichtung 140 auf. Die Vorrichtung 140 ist signalübertragungsfähig mit dem Hauptantrieb 1 1 5, dem Trommelantrieb 125 und der Drehzahlmesseinrichtung 130 verbunden.
Die Vorrichtung 140 ist ausgebildet, um ein erstes Drehzahlsignal 1 52 von dem Hauptantrieb 1 1 5 und ein zweites Drehzahlsignal 1 54 von der Drehzahlmesseinrichtung 130 einzulesen. Dabei repräsentiert das erste Drehzahlsignal 1 52 eine Drehzahl bzw. erste Drehzahl des Hauptantriebs 1 1 5. Das zweite Drehzahlsignal 1 54 repräsentiert eine mittels der Drehzahlmesseinrichtung 130 gemessene Drehzahl bzw. zweite Drehzahl. Somit ist die Vorrichtung 140 ausgebildet, um die erste Drehzahl bzw. das erste Drehzahlsignal 152 und die zweite Drehzahl bzw. das zweite Drehzahlsignal 154 einzulesen.
Auch ist die Vorrichtung 140 ausgebildet, um in Abhängigkeit von der ersten Drehzahl und der zweiten Drehzahl einen Drehmomentwert zum Einstellen eines Drehmoments des Tromm elantriebs 125 zu bestimmen. Hierbei ist die Vorrichtung 140 gemäß dem in Fig. 1 gezeigten Ausführungsbeispiel auch ausgebildet, um einen Betrieb der Seilwinde 100 zu steuern, um das Seil 105 in die Seilwinde 100 einzuholen oder das Seil 105 aus der Seilwinde 100 auszubringen.
Ferner ist die Vorrichtung 140 ausgebildet, um ein Steuersignal 160 an den Trommelantrieb 125 auszugeben. Das Steuersignal 160 ist geeignet, um zum Ansteuern des Trommelantriebs 125 verwendet zu werden. Das Steuersignal 1 60 repräsentiert hierbei den in der Vorrichtung 140 bestimmten Drehmomentwert. Somit kann über das Steuersignal 1 60 ein Drehmoment des Trommelantriebs 125 eingestellt werden.
Die Vorrichtung 140 ist ausgebildet, um die erste Drehzahl bzw. das erste Drehzahlsignal 1 52 und die zweite Drehzahl bzw. das zweite Drehzahlsignal 1 54 einzulesen und unter Verwendung derselben das Steuersignal 160 zu erzeugen und auszugeben.
Gemäß dem in Fig. 1 dargestellten Ausführungsbeispiel weist die Vorrichtung 140 eine Einleseeinrichtung 142 und eine Bestimmungseinrichtung 144 auf. Die Einleseeinrichtung 142 ist ausgebildet, um die erste Drehzahl bzw. das erste Drehzahlsignal 1 52 und die zweite Drehzahl bzw. das zweite Drehzahlsignal 1 54 einzulesen. Die Bestimmungseinrichtung 144 ist ausgebildet, um den Drehmomentwert in Abhängigkeit von der ersten Drehzahl bzw. dem ersten Drehzahlsignal 1 52 und der zweiten Drehzahl bzw. dem zweiten Drehzahlsignal 1 54 zu bestimmen.
Gemäß einem Ausführungsbeispiel ist die Bestimmungseinrichtung 144 ausgebildet, um unter Verwendung zumindest eines seillastabhängigen Vorgabewerts den Drehmomentwert in einem Anfahrzustand der Seilwinde 100 als einen Anfangswert zu bestimmen.
Die Vorrichtung 140 ist gemäß einem Ausführungsbeispiel ferner ausgebildet, um die erste Drehzahl unter Verwendung des Hauptantriebs 1 15 und die zweite Drehzahl unter Verwendung der Drehzahlmesseinrichtung 130 zu erfassen. Insbesondere ist die Vorrichtung 140 auch ausgebildet, um eine Drehzahldifferenz und/oder ein Drehzahlverhältnis zwischen der ersten Drehzahl und der zweiten Drehzahl zu ermitteln. Dabei ist die Vorrichtung 140 ausgebildet, um den Drehmomentwert in Abhängigkeit von der Drehzahldifferenz und/oder in Abhängigkeit von dem Drehzahlverhältnis zu bestimmen. Ferner ist die Vorrichtung 140 gemäß einem Ausführungsbeispiel ausgebildet, um einen Vergleich einer mathematischen Beziehung zwischen der ersten Drehzahl und der zweiten Drehzahl mit einem Schwellenwert für die mathematische Beziehung durchzuführen. Hierbei ist die Vorrichtung 140 ausgebildet, um den Drehmomentwert abhängig von einem Ergebnis des durchgeführten Vergleichs zu bestimmen. Auch ist die Vorrichtung 140 gemäß einem Ausführungsbeispiel ausgebildet, um das Steuersignal 160 bereitzustellen. Insbesondere ist die Vorrichtung 140 hierbei ausgebildet, um das Steuersignal 1 60 für eine Ausgabe an den Trommelantrieb 125 bereitzustellen.
Somit kann die Vorrichtung 140 gemäß einem Ausführungsbeispiel ferner eine Erfassungseinrichtung, eine Ermittlungseinrichtung, eine Durchführungseinrichtung und/oder eine Bereitstellungseinrichtung aufweisen. Fig. 2 zeigt eine perspektivische Darstellung einer Seilwinde 100 gemäß einem
Ausführungsbeispiel. Bei der Seilwinde 100 handelt es sich hierbei um Seilwinde aus Fig. 1 oder eine ähnliche Seilwinde. Abweichend von der Darstellung in Fig. 1 sind von der Seilwinde 100 in Fig. 2 das Seil 105 bzw. Windenseil 105, die Spillantriebseinheit 1 10, der Hauptantrieb 1 15 und die Seiltrommel 120 dargestellt, wobei der Trommelantrieb sowie die Vorrichtung in der Darstellung von Fig. 2 verdeckt oder weggelassen sind, wobei zusätzlich ein Haken 205 zum Anhängen einer Last an dem Seil 105 gezeigt ist, wobei von der Drehzahlmesseinrichtung eine Seileintrittsrolle 232 und ein Drehzahlsensor 234 gezeigt sind. Das Seil 105 ist an einem ersten Ende auf die Seiltrommeln 120 aufgewickelt bzw. aufwickelbar. An einem dem ersten Ende entgegengesetzten, zweiten Ende des Seiles 105 ist der Haken 205 an dem Seil 105 angebracht.
Die Drehzahlmesseinrichtung der Seilwinde 100 weist gemäß dem in Fig. 2 dargestellten Ausführungsbeispiel die Seileintrittsrolle 232 und den Drehzahlsensor 234 auf. Hierbei läuft das Seil 105 im Seileintrittsabschnitt oder Seileingangsabschnitt der Seilwinde 100 über die Seileintrittsrolle 232. Der Drehzahlsensor 234 ist benachbart zu der Seileintrittsrolle 232 angeordnet. Dabei ist der der Drehzahlsensor 234 ausgebildet, um eine Drehzahl der Seileintrittsrolle 232 zu erfassen. Bei der Drehzahl der Seileintrittsrolle 232 handelt es sich um die zweite Drehzahl, die zusammen mit der ersten Drehzahl zum Bestimmen des Drehmomentwerts verwendbar ist. Der Drehzahlsensor 234 ist beispielsweise ausgebildet, um die erfasste Drehzahl der Seileintrittsrolle 232 als die zweite Drehzahl bzw. das zweite Drehzahlsignal bereitzustellen.
Gemäß dem in Fig. 2 gezeigten Ausführungsbeispiel weist die Spillantriebseinheit 1 1 0 der Seilwinde 100 eine Mehrzahl von Seilrollen zum Aufnehmen einer Mehrzahl von Wicklungen des Seils 105 auf. Lediglich beispielhaft beträgt die Mehrzahl von Wicklungen des Seiles 105 dabei vier. Hierbei sind die Seilrollen in zwei radial voneinander beabstandeten Paketen mit einer insbesondere gleichen Anzahl an koaxial aufgereihten, starr verbundenen Seilrollen angeordnet. Ein erstes Paket von Seilrollen ist benachbart zu dem Hauptantrieb 1 1 5 angeordnet und durch den Hauptantrieb 1 1 5 antreibbar. Ein zweites Paket von Seilrollen ist mittels einer Kraftübertragungseinrichtung mechanisch mit dem ersten Paket von Seilrollen gekoppelt. Hierbei ist die Kraftübertragungseinrichtung als ein Riemen, insbesondere ein Keilriemen oder Zahnriemen ausgeführt. Somit weist jedes Paket von Seilrollen ferner eine Riemenscheibe auf. Alternativ kann jedes Paket eine einstückig ausgeformten Seilrolle mit einer Mehrzahl von axial versetzt angeordneten Seilaufnahmenuten aufweisen.
Ferner sind gemäß dem in Fig. 2 dargestellten Ausführungsbeispiel Drehachsen der Spillantriebseinheit 1 10, eine Drehachse der Seiltrommel 120 und eine Drehachse der Seileintrittsrolle 232 innerhalb von Fertigungstoleranzen parallel zueinander angeordnet beziehungsweise ausgerichtet.
Das Seil 105 erstreckt sich bzw. verläuft von dem Haken 205 in den Seileintrittsabschnitt der Seilwinde 100, über die Seileintrittsrolle 232, über die Spillantriebseinheit 1 10 und in die Seiltrommel 120. Dabei sind zwischen der Seileintrittsrolle 232 und der Spillantriebseinheit 1 10 sowie zwischen der Spillantriebseinheit 1 10 und der Seiltrommel 120 gemäß dem in Fig. 2 gezeigten Ausführungsbeispiel ferner Mittel zur Seilabwurfsicherung und/oder Seilführung angeordnet.
Fig. 3 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens 300 zum Steuern gemäß einem Ausführungsbeispiel. Das Verfahren 300 ist ausführbar, urn einen Betrieb einer Seilwinde zu steuern. Dabei ist das Verfahren 300 zum Steuern in Verbindung mit bzw. unter Verwendung der Seilwinde aus einer der Figuren 1 bis 2 oder einer ähnlichen Seilwinde ausführbar.
Das Verfahren 300 zum Steuern weist hierbei einen Schritt 310 des Einlesens einer ersten Drehzahl von dem Hauptantrieb und einer zweiten Drehzahl von der Drehzahlmesseinrichtung auf. In einem bezüglich des Schrittes 310 des Einlesens nachfolgend ausführbaren Schritt 320 des Bestimmens wird bei dem Verfahren 300 in Abhängigkeit von der ersten Drehzahl und der zweiten Drehzahl, somit in Abhängigkeit von den im Schritt 310 des Einlesens eingelesenen Drehzahlen, ein Drehmomentwert zum Einstellen eines Drehmoments des Trommelantriebs bestimmt.
Gemäß einem Ausführungsbeispiel wird bei dem Verfahren 300 zum Steuern im Schritt 320 des Bestimmens der Drehmomentwert in einem Anfahrzustand der Seilwinde als ein Anfangswert unter Verwendung von zumindest einem seillastabhängigen Vorgabewert bestimmt. Hierbei kann einen Nachschlagtabelle oder dergleichen mit seillastabhängigen Vorgabewerten verwendet werden, um den Drehmomentwert als einen Anfangswert zu bestimmen..
Optional weist das Verfahren 300 zum Steuern ferner einen Schritt 330 des Erfassens der ersten Drehzahl und der zweiten Drehzahl auf. Der Schritt 330 des Erfassens ist vor dem Schritt 31 0 des Einlesens ausführbar. Dabei wird im Schritt 330 des Erfassens die erste Drehzahl unter Verwendung des Hauptantriebs erfasst, wobei die zweite Drehzahl unter Verwendung der Drehzahlmesseinrichtung erfasst wird.
Gemäß einem Ausführungsbeispiel weist das Verfahren 300 zum Steuern zwischen dem Schritt 310 des Einlesens und dem Schritt 320 des Bestimmens einen Schritt 340 des Ermitteins und zusätzlich oder alternativ einen Schritt 350 des Durchführens eines Vergleichs auf. Im Schritt 340 des Ermitteins wird eine Drehzahldifferenz und/oder wird ein Drehzahlverhältnis zwischen der ersten Drehzahl und der zweiten Drehzahl ermittelt. Hierbei wird dann im Schritt 320 des Bestimmens der Drehmomentwert in Abhängigkeit von der Drehzahldifferenz und/oder dem Drehzahlverhältnis bestimmt. Im Schritt 350 des Durchführens wird ein Vergleich einer mathematischen Beziehung zwischen der ersten Drehzahl und der zweiten Drehzahl mit einem Schwellenwert für die mathematische Beziehung durchgeführt. Bei der mathematischen Beziehung handelt es sich beispielsweise um die Drehzahldifferenz und/oder das Drehzahlverhältnis. Dabei wird im Schritt 320 des Bestimmens der Drehmomentwert in Abhängigkeit von einem Ergebnis des Vergleichs bestimmt.
Ferner weist das Verfahren 300 zum Steuern optional einen Schritt 360 des Bereitstellens auf, wobei der Schritt 360 des Bereitstellens nach dem Schritt 320 des Bestimmens ausführbar ist. Im Schritt 360 des Bereitstellens wird ein Steuersignal zum Ansteuern des Trommelantriebs bereitgestellt. Dabei repräsentiert das Steuersignal den im Schritt 320 des Bestimmens bestimmten Drehmomentwert.
Fig. 4 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens 400 zum Betreiben gemäß einem Ausführungsbeispiel. Das Verfahren 400 ist ausführbar, um eine Seilwinde zu betreiben. Insbesondere ist das Verfahren 400 ausführbar, um die Seilwinde aus einer der Figuren 1 bis 2 oder eine ähnliche Seilwinde zu betreiben. Dabei ist das Verfahren 400 in Verbindung mit dem Verfahren zum Steuern eines Betriebs der Seilwinde aus Fig. 3 oder einem ähnlichen Steuerverfahren ausführbar.
Das Verfahren 400 zum Betreiben weist einen Schritt 410 des Steuerns eines Betriebs der Seilwinde auf, um ein Seil in die Seilwinde einzuholen oder aus der Seilwinde auszubringen. Dabei umfasst der Schritt 410 des Steuerns die Schritte des Verfahrens zum Steuern aus Fig. 3 als Teilschritte. Anders ausgedrückt werden im Schritt 410 des Steuerns die Schritte des Verfahrens zum Steuern aus Fig. 3 als Teilschritte ausgeführt.
Gemäß einem Ausführungsbeispiel wird im Schritt 410 des Steuerns das Drehmoment des Trommelantriebs eingestellt, bis eine mathematische Beziehung zwischen der ersten Drehzahl und der zweiten Drehzahl einen Schwellenwert bzw. einen Schlupfgrenzwert einhält.
Nachfolgend wird ein Ausführungsbeispiel unter Bezugnahme auf die Figuren 1 bis 4 mit anderen Worten und zusammenfassend erläutert. Durch einen Einsatz von zwei unabhängigen Antrieben, dem Hauptantrieb 1 1 5 und dem Trommelantrieb 125, und durch eine Erkennung von beispielsweise Drehzahldifferenzen zwischen dem Hauptantrieb 1 1 5 und der im Seileintritt eingebauten Drehzahlmesseinrichtung 1 30 ist insbesondere eine Antischlupfregelung in der Seilwinde 100 integrierbar bzw. realisierbar. Das Drehmoment, mit der die Seiltrommel 120 angetrieben wird, und somit ein Seilzug durch die Seiltrommel 1 20, sind ein Maß für die Kraft, mit welcher die Spillantriebseinheit 1 10 eine Last am Haken 205 bewegt. Ist der Seilzug zu niedrig, kann das Seil 105 auf der Spillantriebseinheit 1 10 schlupfen, was wiederum zu einer Drehzahldifferenz zwischen der ersten Drehzahl an der Spillantriebseinheit 1 10 und der mittels der Drehzahlmesseinrichtung 130 am Seileingang gemessenen, zweiten Drehzahl führt. Hier greift nun ein Steuerprozess bzw. Regelungsprozess unter Verwendung des Verfahrens 300 zum Steuern und/oder des Verfahrens 400 zum Betreiben ein und kann das Drehmoment der an der Seiltrommel 120 so weit erhöht werden, bis ein Schlupf in der Spillantriebseinheit 1 10 beseitigt bzw. die Drehzahldifferenz unter einen Schwellenwert gebracht ist. Um beim Anfahren der Seilwinde 100 bzw. Rettungswinde 100 ein vorteilhaftes oder notwendiges Moment der Seiltrommel 120 einzustellen, kann eine Drehmoment/Last-Tabelle hinterlegt sein oder werden, aus welcher der Startwert ausgelesen werden kann. Danach kann eine Schlupfgrenze ermittelt und diese dann wie bereits beschrieben eingestellt werden.
Gemäß einem Ausführungsbeispiel wäre es auch möglich, mit zwei getrennten Antrieben zu arbeiten, ohne diese regelungstechnisch zu koppeln. Ein Antrieb der Seiltrommel wäre dabei schlicht drehmomentgeregelt, mit einem festen Moment, und der Hauptantrieb am Capstan Drive wäre dabei geschwindigkeitsgeregelt.
Die beschriebenen und in den Figuren gezeigten Ausführungsbeispiele sind nur beispielhaft gewählt. Unterschiedliche Ausführungsbeispiele können vollständig oder in Bezug auf einzelne Merkmale miteinander kombiniert werden. Auch kann ein Ausführungsbeispiel durch Merkmale eines weiteren Ausführungsbeispiels ergänzt werden.
Ferner können erfindungsgemäße Verfahrensschritte wiederholt sowie in einer anderen als in der beschriebenen Reihenfolge ausgeführt werden.
Umfasst ein Ausführungsbeispiel eine„und/oder" -Verknüpfung zwischen einem ersten Merkmal und einem zweiten Merkmal, so ist dies so zu lesen, dass das Ausführungsbeispiel gemäß einer Ausführungsform sowohl das erste Merkmal als auch das zweite Merkmal und gemäß einer weiteren Ausführungsform entweder nur das erste Merkmal oder nur das zweite Merkmal aufweist. Bezugszeichenliste
100 Seilwinde
105 Seil bzw. Windenseil
1 10 Spillantriebseinheit
1 1 5 Hauptantrieb
1 20 Seiltrommel
125 Trommelantrieb
1 30 Drehzahlmesseinrichtung
140 Vorrichtung bzw. Steuer- und/oder Betriebsvorrichtung
142 Einleseein ichtung
144 Bestimmungseinrichtung
1 52 erstes Drehzahlsignal
1 54 zweites Drehzahlsignal
1 60 Steuersignal
205 Haken
232 Seileintrittsrolle
234 Drehzahlsensor
300 Verfahren zum Steuern
310 Schritt des Einlesens
320 Schritt des Bestimmens
330 Schritt des Erfassens
340 Schritt des Ermitteins
350 Schritt des Durchführens
360 Schritt des Bereitstellens
400 Verfahren zum Betreiben
410 Schritt des Steuerns

Claims

Patentansprüche
1 . Verfahren (300) zum Steuern eines Betriebs einer Seilwinde (100), wobei das Verfahren (300) in Verbindung mit einer Seilwinde (100) ausführbar ist, die eine Spillantriebseinheit (1 10) zum Einholen eines Seils (105) in die Seilwinde (100) und
Ausbringen des Seils (105) aus der Seilwinde (100), einen Hauptantrieb (1 15) zum Antreiben der Spillantriebseinheit (1 10), eine Seiltrommel (120) zum Aufnehmen des Seils (105) durch Aufwickeln und Abwickeln des Seils (105), einen Trommelantrieb (125) zum Antreiben der Seiltrommel (1 20), wobei der Trommelantrieb (125) und der Hauptantrieb (1 1 5) unabhängig voneinander betreibbar sind, und eine
Drehzahlmesseinrichtung (1 30; 232, 234) aufweist, die in einem Seileintrittsabschnitt der Seilwinde (100) angeordnet ist, wobei das Verfahren (300) folgende Schritte aufweist: Einlesen (310) einer ersten Drehzahl (1 52), die eine Drehzahl des Hauptantriebs (1 1 5) repräsentiert und einer zweiten Drehzahl (1 54), die eine von der Drehzahlmesseinrichtung (1 30; 232, 234) erfasste Drehzahl repräsentiert; und
Bestimmen (320) eines Drehmomentwerts zum Einstellen eines Drehmoments des Trommelantriebs (125) in Abhängigkeit von der ersten Drehzahl (1 52) und der zweiten Drehzahl (1 54).
2. Verfahren (300) gemäß Anspruch 1 , mit einem Schritt (330) des Erfassens der ersten Drehzahl (1 52) und der zweiten Drehzahl (1 54), wobei die erste Drehzahl (1 52) unter Verwendung des Hauptantriebs (1 1 5) erfasst wird und die zweite Drehzahl (1 54) unter Verwendung der Drehzahlmesseinrichtung (130; 232, 234) erfasst wird.
3. Verfahren (300) gemäß einem der vorangegangenen Ansprüche, mit einem Schritt (340) des Ermitteins einer Drehzahldifferenz und/oder eines Drehzahlverhältnisses zwischen der ersten Drehzahl (1 52) und der zweiten Drehzahl (1 54), wobei im
Schritt (320) des Bestimmens der Drehmomentwert in Abhängigkeit von der Drehzahldifferenz und/oder dem Drehzahlverhältnis bestimmt wird.
4. Verfahren (300) gemäß einem der vorangegangenen Ansprüche, mit einem Schritt (350) des Durchführens eines Vergleichs einer mathematischen Beziehung zwischen der ersten Drehzahl (1 52) und der zweiten Drehzahl (154) mit einem Schwellenwert für die mathematische Beziehung, wobei im Schritt (320) des Bestimmens der Drehmomentwert in Abhängigkeit von einem Ergebnis des Vergleichs bestimmt wird.
Verfahren (300) gemäß einem der vorangegangenen Ansprüche, bei dem im Schritt (320) des Bestimmens der Drehmomentwert in einem Anfahrzustand der Seilwinde (100) als ein Anfangswert unter Verwendung von zumindest einem seillastabhängigen Vorgabewert bestimmt wird.
Verfahren (300) gemäß einem der vorangegangenen Ansprüche, mit einem Schritt (360) des Bereitstellens eines Steuersignals (160) zum Ansteuern des Trommelantriebs (125), wobei das Steuersignal (160) den Drehmomentwert repräsentiert.
Verfahren (400) zum Betreiben einer Seilwinde (100), wobei die Seilwinde (100) eine Spillantriebseinheit (1 10) zum Einholen eines Seils (105) in die Seilwinde (100) und Ausbringen des Seils (105) aus der Seilwinde (100), einen Hauptantrieb (1 1 5) zum Antreiben der Spillantriebseinheit (1 10), eine Seiltrommel (120) zum Aufnehmen des Seils (105) durch Aufwickeln und Abwickeln des Seils (105), einen Trommelantrieb (1 25) zum Antreiben der Seiltrommel (1 20), wobei der Trommelantrieb (125) und der Hauptantrieb (1 1 5) unabhängig voneinander betreibbar sind, und eine Drehzahlmesseinrichtung (1 30; 232, 234) aufweist, die in einem Seileintrittsabschnitt der Seilwinde (1 00) angeordnet ist, wobei das Verfahren folgenden Schritt aufweist:
Steuern (410) eines Betriebs der Seilwinde (100) durch Ausführen der Schritte (310, 320, 330, 340, 350, 360) des Verfahrens (300) gemäß einem der vorangegangenen Ansprüche, um ein Seil (105) in die Seilwinde (100) einzuholen oder aus der Seilwinde (100) auszubringen.
Verfahren (400) gemäß Anspruch 7, bei dem im Schritt (410) des Steuerns das Drehmoment des Trommelantriebs (125) eingestellt wird, bis eine mathematische Beziehung zwischen der ersten Drehzahl (1 52) und der zweiten Drehzahl (1 54) einen Schwellenwert einhält.
Vorrichtung (140), die ausgebildet ist, um die Schritte eines der Verfahren (300; 400) gemäß einem der vorangegangenen Ansprüche in entsprechenden Einrichtungen (142, 144) durchzuführen, anzusteuern und/oder umzusetzen.
10. Seilwinde (100), die folgende Merkmale aufweist: eine Spillantriebseinheit (1 10) zum Einholen eines Seils (105) in die Seilwinde (1 00) und Ausbringen des Seils (105) aus der Seilwinde (100); einen Hauptantrieb (1 1 5) zum Antreiben der Spillantriebseinheit (1 10); eine Seiltrommel (120) zum Aufnehmen des Seils (105) durch Aufwickeln und Abwickeln des Seils (105); einen Trommelantrieb (125) zum Antreiben der Seiltrommel (120), wobei der Trommelantrieb (125) und der Hauptantrieb (1 1 5) unabhängig voneinander betreibbar sind; eine Drehzahlmesseinrichtung (130; 232, 234), die in einem Seileintrittsabschnitt der
Seilwinde (100) angeordnet ist; und eine Vorrichtung (1 0) gemäß einem der vorangegangenen Ansprüche, wobei die Vorrichtung (140) signalübertragungsfähig mit dem Hauptantrieb (1 1 5), dem Trommelantrieb (125) und der Drehzahlmesseinrichtung (130; 232, 234) verbindbar oder verbunden ist.
1 1 . Seilwinde (1 00) gemäß Anspruch 10, bei der die Drehzahlmesseinrichtung (130) eine Seileintrittsrolle (232) und einen Drehzahlsensor (234) aufweist, wobei der Drehzahlsensor (234) ausgebildet ist, um eine Drehzahl der Seileintrittsrolle (232) zu erfassen.
12. Seilwinde (100) gemäß Anspruch 1 1 , bei der der Drehzahlsensor (234) ausgebildet ist, um die Drehzahl der Seileintrittsrolle (232) auf berührungslose Weise zu erfassen.
13. Seilwinde (100) gemäß einem der Ansprüche 10 bis 1 2, bei der die Spillantriebseinheit (1 10) eine Mehrzahl von Seilrollen zum Aufnehmen einer Mehrzahl von Wicklungen des Seils (105) aufweist, wobei die Mehrzahl von Seilrollen in zwei radial voneinander beabstandeten Paketen mit gleicher Anzahl an koaxial aufgereihten, starr verbundenen Seilrollen angeordnet sind, wobei ein erstes
Paket durch den Hauptantrieb (1 1 5) antreibbar ist, wobei ein zweites Paket mittels einer Kraftübertragungseinrichtung mechanisch mit dem ersten Paket gekoppelt ist.
14. Seilwinde (100) gemäß einem der Ansprüche 10 bis 1 3, bei der Drehachsen der Spillantriebseinheit (1 10), der Seiltrommel (120) und der Drehzahlmesseinrichtung (130; 232) innerhalb von Fertigungstoleranzen parallel zueinander sind.
1 5. Computer-Programmprodukt mit Programmcode zur Durchführung eines der Verfahren (300; 400) gemäß einem der vorangegangenen Ansprüche, wenn das Programmprodukt auf einer Vorrichtung (140) ausgeführt wird.
PCT/EP2016/066106 2015-07-07 2016-07-07 Seilwinde, verfahren zum steuern eines betriebs einer seilwinde und verfahren zum betreiben einer seilwinde WO2017005850A1 (de)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
EP16738113.6A EP3319899B1 (de) 2015-07-07 2016-07-07 Seilwinde, verfahren zum steuern eines betriebs einer seilwinde und verfahren zum betreiben einer seilwinde
CN201680040428.6A CN107848776B (zh) 2015-07-07 2016-07-07 绞车及其操作方法和控制方法、设备以及计算机程序产品
US15/742,696 US10421650B2 (en) 2015-07-07 2016-07-07 Winch, method for controlling operation of a winch and method for operating a winch

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102015009057.7A DE102015009057A1 (de) 2015-07-07 2015-07-07 Seilwinde, Verfahren zum Steuern eines Betriebes einer Seilwinde und Verfahren zum Betreiben einer Seilwinde
DE102015009057.7 2015-07-07

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2017005850A1 true WO2017005850A1 (de) 2017-01-12

Family

ID=56409075

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/EP2016/066106 WO2017005850A1 (de) 2015-07-07 2016-07-07 Seilwinde, verfahren zum steuern eines betriebs einer seilwinde und verfahren zum betreiben einer seilwinde

Country Status (5)

Country Link
US (1) US10421650B2 (de)
EP (1) EP3319899B1 (de)
CN (1) CN107848776B (de)
DE (1) DE102015009057A1 (de)
WO (1) WO2017005850A1 (de)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114735609A (zh) * 2022-04-28 2022-07-12 杭州流控机器制造有限公司 一种带自动探头布放功能的电动绞车

Families Citing this family (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6796977B2 (ja) * 2016-09-23 2020-12-09 コベルコ建機株式会社 電動ウインチ装置
US10252894B2 (en) * 2017-07-10 2019-04-09 Goodrich Corporation Self-homing hoist
WO2020097206A1 (en) * 2018-11-06 2020-05-14 Woods Hole Oceanographic Institution Universal level wind system for winch assembly
FR3112135B1 (fr) * 2020-07-03 2022-06-17 Reel Système pour le stockage et la traction d’un câble, en particulier d’un câble synthétique équipant une grue offshore
FR3115531A1 (fr) 2020-10-26 2022-04-29 Reel Procede pour controler le fonctionnement d’un treuil a cabestan et treuil a cabestan mettant en œuvre un tel procede
CN116620477A (zh) * 2023-07-21 2023-08-22 青岛睿磁科技有限责任公司 基于水中航行器的主动式智能抛锚方法及系统

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR2843954A1 (fr) * 2002-08-28 2004-03-05 Kley France Dispositif de regulation de tension de cable sur un enrouleur de cable cooperant avec un treuil, notamment un treuil du type dit a cabestan
WO2009027580A1 (en) * 2007-08-24 2009-03-05 Konecranes Plc Method for controlling a crane
DE102012013527A1 (de) 2012-07-04 2014-01-09 Esw Gmbh Seiltrommel für eine Spillwinde

Family Cites Families (21)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US2380626A (en) * 1944-04-17 1945-07-31 Thew Shovel Co Mobile power shovel, crane, and the like
US2991024A (en) * 1957-09-03 1961-07-04 Petersen Gerald A Constant torque variable speed drive
GB891145A (en) * 1958-09-26 1962-03-14 Rubery Owen & Company Ltd Improvements in winches
US3395893A (en) * 1966-11-30 1968-08-06 Clyde Iron Works Inc Hydraulic spooling device
US3448962A (en) * 1967-07-11 1969-06-10 Us Navy Cable tensioning device for winches
US3507478A (en) * 1967-09-07 1970-04-21 Schlumberger Technology Corp Apparatus for handling well tool cables
US3608750A (en) * 1969-03-03 1971-09-28 Kaiser Ind Inc Storage means and load-handling equipment therefor
US3843096A (en) * 1970-11-07 1974-10-22 E Wilson Traction drum winch which exerts a predetermined constant tension on a cable
DD127211A1 (de) * 1976-08-26 1977-09-14
US4625946A (en) * 1984-03-19 1986-12-02 Ederer Incorporated Hoist having worm safety device
DE3604504A1 (de) * 1986-02-13 1987-08-27 Frankenthal Ag Albert Einziehvorrichtung
CN1022031C (zh) * 1986-04-24 1993-09-08 唐志明 一种矿用绞车拖动方式及其变速绞车
CN2251761Y (zh) * 1995-09-28 1997-04-09 机械工业部郑州机械研究所 高速下落物体实现匀速下降装置
JP2003238080A (ja) * 2002-02-12 2003-08-27 Universal Shipbuilding Corp ロープテンショナー装置
US7134645B1 (en) * 2003-02-05 2006-11-14 Advanced Design Consulting Usa Winch assembly for use with synthetic ropes
DE102004018838A1 (de) * 2004-04-19 2005-11-03 Skysails Gmbh Positionierungsvorrichtung für ein frei ausfliegendes drachenartiges Windangriffselement bei einem Wasserfahrzeug mit Windantrieb
KR100729594B1 (ko) * 2006-06-29 2007-06-21 이광구 쇼핑카트의 연속세정장치
DE102006043492A1 (de) * 2006-09-12 2008-03-27 Stahl Cranesystems Gmbh Hebezeug mit erweitertem Lastbereich
CN201201875Y (zh) * 2008-04-16 2009-03-04 中船华南船舶机械有限公司 液压绞车恒张力装置
GB0905590D0 (en) * 2009-03-31 2009-05-13 British Telecomm Blown cable apparatus
DE102013018067A1 (de) * 2013-09-25 2015-03-26 Liebherr-Components Biberach Gmbh Arbeitsmaschine, insbesondere Muldenkipper oder Truck, mit Elektroantrieb

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR2843954A1 (fr) * 2002-08-28 2004-03-05 Kley France Dispositif de regulation de tension de cable sur un enrouleur de cable cooperant avec un treuil, notamment un treuil du type dit a cabestan
WO2009027580A1 (en) * 2007-08-24 2009-03-05 Konecranes Plc Method for controlling a crane
DE102012013527A1 (de) 2012-07-04 2014-01-09 Esw Gmbh Seiltrommel für eine Spillwinde

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114735609A (zh) * 2022-04-28 2022-07-12 杭州流控机器制造有限公司 一种带自动探头布放功能的电动绞车
CN114735609B (zh) * 2022-04-28 2024-01-26 杭州流控机器制造有限公司 一种带自动探头布放功能的电动绞车

Also Published As

Publication number Publication date
DE102015009057A1 (de) 2017-01-12
EP3319899B1 (de) 2023-03-22
US10421650B2 (en) 2019-09-24
CN107848776B (zh) 2019-06-21
EP3319899A1 (de) 2018-05-16
CN107848776A (zh) 2018-03-27
US20180201489A1 (en) 2018-07-19

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP3319899B1 (de) Seilwinde, verfahren zum steuern eines betriebs einer seilwinde und verfahren zum betreiben einer seilwinde
WO2018206035A1 (de) Verfahren zur erkennung von riemenschlupf
EP2762438A1 (de) Verfahren zur Beeinflussung einer auf einen Seiltrieb wirkenden Seilwindenkraft und Vorrichtung zur Durchführung eines derartigen Verfahrens
DE112014007208T5 (de) Modusübergangssteuerung in einem CVT mit Festradfunktionalität
EP0841298A2 (de) Steuerungsanordnung mit Erkennung des Gewichts der Last
DE3933505A1 (de) Hubwerk
DE102014207720A1 (de) Verfahren zur Steuerung eines Riementriebs für eine Brennkraftmaschine
DE102010050886A1 (de) Elektrische Feststellbremse für ein Fahrzeug
DE102011122121B3 (de) Forstseilwinde
DE19645811A1 (de) Steuerungsanordnung zur Notabschaltung
DE102018126964A1 (de) Bremsanordnung zur sicherung einer fördereinrichtung, fördereinrichtung und krananlage
EP1357309A2 (de) Verfahren zur Steuerung eines Anfahrvorgangs mit einem Doppelkupplungsgetriebe
DE2223914A1 (de) Zugwinde und Systern für die Behandlung von synthetischem Seil
EP1808400B1 (de) Verfahren zum Betreiben einer Aufzugsanlage und Aufzugsanlage hierfür
DE102007004171A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Einstellen einer Leerlaufdrehzahl
DE3632962C1 (en) Control device for the brake and/or drive of a conveying system
DE102017126212B3 (de) Verfahren zum Betreiben einer Seilwinde
DE10025104B4 (de) Traktionsregelung für ein Schienenfahrzeug
DE2117093A1 (de) Kabelverseilvorrichtung
DE19817501C1 (de) Vorrichtung zur Steuerung und Regelung der Zugkräfte von strangförmigen Materialien in Verseil- oder Kabelumspinnmaschinen
EP1188601B1 (de) Regelung/Begrenzung des Eingangsmomentes eines Getriebes während des Anfahrvorgangs
DE10085343B4 (de) Spannungskontrolle in einer Maschine zur Herstellung von Seilen
DE112019007977T5 (de) Aufzugvorrichtung
WO2006063548A1 (de) Verfahren zum diaknostizieren sowie verfahren und vorrichtung zum optimieren der anpresssicherheit bei einem umschlingungsgetriebe
DE102005001526A1 (de) Verfahren zur Freigabe einer Zusatzmotorleistung in einem Fahrzeug mit Fahr- und Zapfwellenantrieb

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 16738113

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 15742696

Country of ref document: US

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 2016738113

Country of ref document: EP