CN107848776B - 绞车及其操作方法和控制方法、设备以及计算机程序产品 - Google Patents
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Abstract
提出了一种绞车及其操作方法和控制方法、设备以及计算机程序产品。用于控制绞车的操作的方法能够结合绞车来执行，该绞车具有：绞盘驱动单元，该绞盘驱动单元用于将缆索牵引到该绞车中并且将该缆索从该绞车中引出；用于驱动该绞盘驱动单元的主驱动器；用于通过卷绕和退绕该缆索来接收该缆索的缆索卷筒；用于驱动该缆索卷筒的卷筒驱动器，其中该卷筒驱动器和该主驱动器能够彼此独立地操作；以及被安排在该绞车的缆索入口区段中的旋转速度测量装置。该方法具有从该主驱动器读取第一旋转速度并且从该旋转速度测量装置读取第二旋转速度的步骤。该方法具有根据该第一旋转速度和该第二旋转速度来确定用于设定该卷筒驱动器的转矩的转矩值的步骤。
Description
技术领域
本公开一种用于控制绞车的操作的方法、涉及一种用于操作绞车的方法、涉及一种相应的设备、涉及一种绞车并且涉及一种相应的计算机程序产品。
背景技术
绞车(例如电动救援绞车)可以具有绞盘驱动器和用于卷绕和退绕绞车缆索的绞车卷筒。卷筒可以直接由主驱动器共同驱动，其中由于卷绕层而产生的速度差可以借助于滑动离合器来补偿。
DE 10 2012 013 527 A1涉及一种作为可以用作直升机中的回收绞车(recoverywinch)的电动绞盘绞车的主要部件的电动操作的缆索卷筒。
发明内容
本公开的目的是提供一种用于控制绞车的操作的方法、一种用于操作绞车的方法、一种相应的设备、一种绞车以及一种相应的计算机程序产品。
根据本发明的实施例，具体地可以提供用于绞车(例如用于例如像电动救援绞车的电动绞车)的开环控制策略或闭环控制策略或者控制观念。代替将主驱动器和缆索卷筒联接，可以提供两个单独的驱动器(例如电驱动器，在各自情况下是具有齿轮箱的电机)，以便相互独立地驱动绞盘驱动器和缆索卷筒。具体地，如果确定绞盘驱动器上发生缆索打滑，那么此时缆索卷筒上的转矩可能增加。更准确地说，例如，绞盘驱动器与缆索卷筒之间的缆索区段可以借助于缆索卷筒上的转矩调节而保持张紧。
有利地，根据本发明的实施例，特别是由于具有绞车缆索的绞车的开环控制策略或控制观念，可以在最佳工作点处进行操作，这既可以减少缆索的磨损又可以减少绞车的机械部件的磨损。此外，可以保留例如像滑动离合器等零件，其中例如与在卷筒与绞盘驱动器之间的刚性联接相比可以防止这种零件的磨损，从而可以实现与对应的运行情况匹配的可变转矩以及因此对改变的边界情况的简单适应。具体地，可以免除滑动离合器，其中可以避免滑动离合器的磨损，并且可以减少绞车缆索的磨损。
提出了一种用于控制绞车的操作的方法，其中该方法可以结合绞车来执行，该绞车具有：绞盘驱动单元，该绞盘驱动单元用于将缆索牵引到绞车中并且将缆索从绞车中引出；主驱动器，该主驱动器用于驱动绞盘驱动单元；缆索卷筒，该缆索卷筒用于通过卷绕和退绕缆索来接收缆索；卷筒驱动器，该卷筒驱动器用于驱动缆索卷筒，其中卷筒驱动器和主驱动器可以彼此独立地操作，并且该绞车具有速度测量装置，该速度测量装置被安排在绞车的缆索入口区段中，其中该方法具有以下步骤：
读取表示主驱动器的速度的第一速度和表示由速度测量装置测量的速度的第二速度；并且
根据第一速度和第二速度确定用于调节卷筒驱动器的转矩的转矩值。
绞车可以实施为电动绞车。在此，绞车可以用作救援绞车等。绞车也能够安装在交通工具中，例如安装在飞行器中。主驱动器可以具有电动机。此外或可替代地，卷筒驱动器可以具有电动机。此外或可替代地，卷筒驱动器和主驱动器也可以各自具有一个齿轮箱。缆索入口区段可以表示绞车的其中缆索或绞车缆索进入绞车中以及此外或可替代地离开绞车的区段。相对于缆索在绞车内的延伸方向，具有主驱动器的绞盘驱动单元可以被安排在具有卷筒驱动器的缆索卷筒与具有速度测量装置的缆索入口区段之间。第一速度可以理解为第一速度值，并且第二速度可以理解为第二速度值。第一速度可以经由到主驱动器的接口或者分配给主驱动器的检测装置来读取。第二速度可以经由到速度测量装置的接口来读取。
根据一个实施例，该方法可以具有测量第一速度和第二速度的步骤。在此，第一速度可以是通过使用主驱动器来测量的。第二速度可以是通过使用速度测量装置来测量的。第一速度和第二速度可以称为参考直径或者在此进行归一化。这种实施例提供的优点在于，可以实现基于简单可用的数据基础的可靠的转矩调节。
此外，该方法可以具有确定第一速度与第二速度之间的速度差以及此外或可替代地速度比的步骤。在此，在确定步骤中，转矩值可以根据速度差以及此外或可替代地速度比来确定。这种实施例提供的优点在于，绞盘驱动单元上的缆索的打滑可以以简单的方式来检测并且可以通过适配卷筒上的转矩而可靠地消除。
此外，该方法可以具有将第一速度和第二速度之间的数学关系或联系与针对该数学关系或联系的阈值执行比较的步骤。在此，在确定步骤中，可以基于比较的结果来确定转矩值。该数学关系可以是第一速度与第二速度之间的速度差以及此外或可替代地速度比。在此，在执行步骤中，可以将速度差的大小与阈值进行比较。阈值可以例如表示滑动限值。这种实施例提供的优点在于，在超过阈值的情况下，可以通过调节转矩来快速和可靠地执行反控制，这样使得数学关系再次维持在阈值。
特别是在确定步骤中，通过使用至少一个取决于缆索荷载的默认值，可以将绞车的起动状态下的转矩值确定为初始值。在此，在确定步骤中，可以使用具有取决于缆索荷载的默认值的参考表。这种实施例提供的优点在于，即使缆索打滑是来自于绞车的驱动停止，也可以在起动操作过程中可靠地防止缆索打滑。
此外，该方法可以具有提供用于激活卷筒驱动器的控制信号的步骤。在此，控制信号可以表示转矩值。通过使用控制信号，可以操作卷筒驱动器。控制信号具体地可以具有用于卷筒驱动器的转矩的设定点或者用于转矩的控制变量或受控变量。这种实施例提供的优点在于，绞车的操作可靠性可以以简单和可靠的方式增加，并且还可以防止或减少零件的磨损和缆索的磨损。
还提出了一种用于操作绞车的方法，其中该绞车具有：绞盘驱动单元，该绞盘驱动单元用于将缆索牵引到绞车中并且将缆索从绞车中引出；主驱动器，该主驱动器用于驱动绞盘驱动单元；缆索卷筒，该缆索卷筒用于通过卷绕和退绕缆索来接收缆索；卷筒驱动器，该卷筒驱动器用于驱动缆索卷筒，其中卷筒驱动器和主驱动器可以彼此独立地操作；以及速度测量装置，该速度测量装置被安排在绞车的缆索入口区段中，其中该方法具有以下步骤：
通过执行前述方法的实施例的步骤来控制绞车的操作，以便将缆索牵引到绞车中或者从绞车中引出缆索。
该操作方法可以有利地结合前述控制方法的实施例来执行。在控制步骤中，也可以使用用于激活卷筒驱动器的控制信号，该控制信号对应于根据前述方法的一个实施例确定的转矩值。
根据一个实施例，在控制步骤中，可以调节卷筒驱动器的转矩，直到第一速度与第二速度之间的数学关系或联系符合阈值为止。这种实施例提供的优点在于，可以可靠地防止或检测并消除绞盘驱动单元上的缆索的打滑。
还提出了一种设备，该设备被设计成用于执行、激活或者实现在此呈现在相应装备中的方法的变体的步骤。此外，借助于本发明的呈设备形式的这种设计变体，本发明所基于的目标可以快速且有效地实现。
该设备可以被设计成用于读取输入信号，并且通过使用输入信号来确定和提供输出信号。输入信号可以例如表示可以经由设备的输入接口读取的传感器信号。输出信号可以表示可以在设备的输出接口上提供的控制信号或数据信号。该设备可以被设计成用于通过使用以硬件或软件实现的处理规则来确定输出信号。例如，为此目的，该设备可以包括逻辑电路、集成电路或软件模块，并且例如被实现为分立部件或者由分立部件组成。
还提出了一种绞车，该绞车具有以下特征：
绞盘驱动单元，该绞盘驱动单元用于将缆索牵引到绞车中并且将缆索从绞车中引出，
主驱动器，该主驱动器用于驱动绞盘驱动单元，
缆索卷筒，该缆索卷筒用于通过卷绕和退绕缆索来接收缆索，
卷筒驱动器，该卷筒驱动器用于驱动缆索卷筒，其中卷筒驱动器和主驱动器可以彼此独立地操作，
速度测量装置，该速度测量装置被安排在绞车的缆索入口区段中，以及
上述设备的实施例，其中该设备连接到或者可以连接到主驱动器、卷筒驱动器和速度测量装置上以便能够发送信号。
上述设备的实施例因此可以有利地结合绞车来使用，以便特别用于控制绞车的操作并且此外或可替代地用于操作绞车。此外，前述方法之一的实施例可以有利地结合绞车执行或者通过使用绞车来执行。
根据一个实施例，速度测量装置可以具有缆索入口滚轮和速度传感器。在此，速度传感器可以被设计成用于测量缆索入口滚轮的速度。这种实施例提供的优点在于，可以以简单和可靠的方式在缆索入口处测量第二速度。
具体地，速度传感器可以被设计成用于以非接触的方式测量缆索入口滚轮的速度。这种实施例提供的优点在于，可以以低磨损和准确的方式执行速度测量。
此外，绞盘驱动单元可以具有用于接收缆索的多个绕圈的多个缆索滚轮。在此，该多个缆索滚轮可以被安排成彼此径向间隔开的两个组，其中相同数量的刚性连接的缆索滚轮同轴地排成一排。第一组可以由主驱动器驱动。第二组可以借助于力传递装置机械地联接到第一组上。这种实施例提供的优点在于，可以吸收缆索上的高荷载，其中驱动单元上的缆索的打滑可以通过驱动单元的设计特征而最小化。
此外，绞盘驱动单元、缆索卷筒、和速度测量装置的旋转轴线可以在生产公差内彼此平行。这种实施例提供的优点在于，绞车的形状因数可以减小，其中缆索在很少磨损的情况下位于绞车中或者可以在绞车中引导。
还有利的是一种具有程序代码的计算机程序产品或计算机程序，该程序代码可以存储在机器可读载体或存储介质上，诸如半导体存储器、硬盘驱动器存储器或者光学存储器。如果在计算机或设备上执行该程序产品或程序，那么该程序产品或者程序可以用于执行、实现和/或激活如上述实施例之一所述的方法的这些步骤。
本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：
图1是根据示例性实施例的绞车的示意图；
图2是根据示例性实施例的绞车的透视图；
图3是根据示例性实施例的控制方法的流程图；
图4是根据示例性实施例的操作方法的流程图。
附图标记说明
100 绞车 105 缆索或绞车缆
110 绞盘驱动单元 115 主驱动器
120 缆索卷筒 125 卷筒驱动器
130 速度测量装置 140 设备或者控制和/或操作设备
142 读取装置 144 确定装置
152 第一速度信号 154 第二速度信号
160 控制信号 205 吊钩
232 缆索入口滚轮 234 速度传感器
300 控制方法 310 读取步骤
320 确定步骤 330 测量步骤
340 确定步骤 350 执行步骤
360 提供步骤 400 操作方法
410 控制步骤
具体实施方式
以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。
在讨论示例性实施例之前，将首先说明本发明的原理和背景。在电动绞车中，特别是在救援绞车中，例如提供用于卷绕和退绕绞车缆索的绞盘驱动器和缆索卷筒。例如，绞盘驱动器执行由吊钩上的载荷所引起的力的传递，其中缆索卷筒以相对较低的张力卷绕或退绕缆索。例如，在常规的液压操作的救援绞车中，卷筒直接由主驱动器共同驱动，其中由于缆索的卷绕层而产生的速度差借助于滑动离合器来补偿。当缆索从缆索卷筒上退绕时，缆索卷筒必须与滑动离合器的转矩相反地退绕，由此产生缆索的特别需要的预加载。在卷绕过程中，自动地建立必要的张力，例如这取决于总体情况，例如吊钩上的重量、环境条件(例如潮湿)等等。可替代地，可以提供主驱动器与缆索卷筒的刚性联接，其中可以使用磁性滑动离合器。然而，在这种情况下，固定转矩(旨在将诸如潮湿的许多操作情况考虑在内)必须提供用于缆索卷筒的转矩。
在有益的示例性实施例的以下说明中，相同的或类似的参考符号用于在各个附图中所说明的并且类似地起作用的元件，省去了对这些元件的重复描述。
图1示出了根据示例性实施例的绞车100的示意图。仅仅通过示例的方式，绞车100是电动救援绞车。通过使用绞车100，缆索105或绞车缆索105可以被牵引到绞车100中并且从绞车100中引出。缆索105在绞车100中被引导。
绞车100具有绞盘驱动单元110和主驱动器115。绞盘驱动单元110被设计成用于将缆索105牵引到绞车110中并且将缆索105从绞车110中引出。主驱动器115被设计成用于驱动绞盘驱动单元110。主驱动器115被联接到绞盘驱动单元110上。
此外，绞车100具有缆索卷筒120和卷筒驱动器125。缆索卷筒120在此形成为通过卷绕和退绕缆索105来接收和支出缆索105。卷筒驱动器125被设计成用于驱动缆索卷筒120。缆索卷筒120和卷筒驱动器125彼此联接。
在绞车100中，主驱动器115和卷筒驱动器125可以独立地或彼此分开操作。换句话说，绞车100的主驱动器115和卷筒驱动器125可以单独激活。
绞车100还具有速度测量装置130。速度测量装置130被安排在绞车100的缆索入口区段中。速度测量装置130被设计成用于测量偏转滚轮的速度，缆索105在缆索入口区段中在该偏转滚轮上被引导。
此外，绞车100具有设备140或者控制和/或操作设备140。设备140连接到主驱动器115、卷筒驱动器125和速度测量设备130上以便能够发送信号。
设备140被设计成用于从主驱动器115读取第一速度信号152，并且从速度测量装置130读取第二速度信号154。在此，第一速度信号152表示主驱动器115的速度或第一速度。第二速度信号154表示借助于速度测量装置130测量的速度或第二速度。因此，设备140被设计成用于读取第一速度或第一速度信号152以及第二速度或第二速度信号154。
设备140还被设计成用于根据第一速度和第二速度来确定用于调节卷筒驱动器125的转矩的转矩值。在此，根据图1所示的示例性实施例的设备140也被设计成用于控制绞车100的操作，以便将缆索105牵引到绞车100中或者将缆索105从绞车100中引出。
此外，设备140被设计成用于将控制信号160输出到卷筒驱动器125。控制信号160适合用于激活卷筒驱动器125。在此，控制信号160表示在设备140中确定的转矩值。因此，卷筒驱动器125的转矩可以经由控制信号160来调节。
设备140被设计成用于读取第一速度或第一速度信号152以及第二速度或第二速度信号154，并且通过使用它们来生成并输出控制信号160。
根据图1所示的示例性实施例，设备140具有读取装置142和确定装置144。读取装置142被设计成用于读取第一速度或第一速度信号152以及第二速度或第二速度信号154。确定装置144被设计成用于根据第一速度或第一速度信号152以及第二速度或第二速度信号154来确定转矩值。
根据示例性实施例，确定装置144被设计成用于通过使用至少一个取决于缆索荷载的默认值来将绞车100的起动状态下的转矩值确定为初始值。
根据示例性实施例，设备140另外被设计成用于通过使用主驱动器115来测量第一速度，并且通过使用速度测量装置130来测量第二速度。具体地，设备140也被设计成用于确定第一速度与第二速度之间的速度差和/或速度比。设备140被设计成用于根据速度差和/或根据速度比来确定转矩值。此外，根据示例性实施例，设备140被设计成用于将第一速度和第二速度之间的数学关系与针对该数学关系的阈值执行比较。在此，设备140被设计成用于基于执行的比较结果来确定转矩值。根据示例性实施例，设备140也被设计成用于提供控制信号160。具体地，在此设备140被设计成用于提供控制信号160以便输出到卷筒驱动器125。
因此，根据示例性实施例，设备140还可以具有测量装置、确定装置、实现装置和/或提供装置。
图2示出了根据示例性实施例的绞车100的透视图。在此，绞车100是来自图1的绞车或者类似的绞车。与图1中的图示不同的是，示出了图2中的绞车100的缆索105或绞车缆索105、绞盘驱动单元110、主驱动器115和缆索卷筒120，卷筒驱动器和设备在图2的图示中被隐藏或省略，其中，此外，示出了用于将荷载悬吊在缆索105上的吊钩205，其中示出了速度测量装置的缆索入口滚轮232和速度传感器234。
缆索105在一端卷绕到缆索卷筒120上或者可以在一端卷绕到缆索卷筒120上。在缆索105的与第一端相反的第二端处，吊钩205附接到缆索105上。
根据图2所示的示例性实施例的绞车100的速度测量装置具有缆索入口滚轮232和速度传感器234。在此，绞车100的缆索入口区段或缆索进口区段中的缆索105在缆索入口滚轮232上通过。速度传感器234安排成与缆索入口滚轮232相邻。速度传感器234被设计成用于测量缆索入口滚轮232的速度。缆索入口滚轮232的速度是第二速度，该第二速度连同第一速度一起可以用于确定转矩值。速度传感器234被设计成例如将缆索入口滚轮232的测量速度提供为第二速度或第二速度信号。
根据图2所示的示例性实施例，绞车100的绞盘驱动单元110具有用于接收缆索105的多个绕圈的多个缆索滚轮。仅仅通过实例，缆索105的多个绕圈是四个绕圈。在此，缆索滚轮被安排成彼此径向间隔开的两个组，并且特别地具有同轴地排成一排的相等数量的刚性连接的缆索滚轮。第一组缆索滚轮邻近主驱动器115安排并且可以由主驱动器115驱动。第二组缆索滚轮借助于力传递装置机械地联接到第一组缆索滚轮上。在此，力传递装置被实现为皮带，具体地是V形皮带或牙轮皮带。因此，每组缆索滚轮还具有皮带轮。可替代地，每组可以具有一体模制的缆索滚轮，并且具有轴向偏移安排的多个缆索接收槽。
此外，根据图2所示的示例性实施例，绞盘驱动单元110的旋转轴线、缆索卷筒120的旋转轴线以及缆索入口滚轮232的旋转轴线被在生产公差内彼此平行地安排和对准。
缆索105从吊钩205延伸并通过到绞车100的缆索入口区段中，到缆索入口滚轮232上、到绞盘驱动单元110上并且进入缆索卷筒120中。根据图2所示的示例性实施例，在缆索入口滚轮232与绞盘驱动单元110之间以及在绞盘驱动单元110与缆索卷筒120之间还安排有缆索引出安全装置和/或缆索引导装置。
图3示出了根据示例性实施例的控制方法300的流程图。可以执行方法300以便控制绞车的操作。在此，控制方法300可以结合或者通过使用来自图1至2中的一个的绞车或者类似绞车来执行。
在此，控制方法300具有从主驱动器读取第一速度并且从速度测量装置读取第二速度的步骤310。在可以在方法300中的读取步骤310之后执行的确定步骤320中，根据第一速度和第二速度从而根据在读取步骤310中读取的速度来确定用于调节卷筒驱动器的转矩的转矩值。
根据示例性实施例，在控制方法300的确定步骤320中，通过使用至少一个取决于缆索荷载的默认值来将绞车的起动状态下的转矩值确定为初始值。在此，具有取决于缆索荷载的默认值的参考表等等可以用来将转矩值确定为初始值。
任选地，控制方法300进一步具有测量第一速度和第二速度的步骤330。测量步骤330可以在读取步骤310之前执行。在测量步骤330中，通过使用主驱动器来测量第一速度，通过使用速度测量装置来测量第二速度。
根据示例性实施例，控制方法300在读取步骤310与确定步骤320之间具有确定步骤340，并且此外或可替代地具有执行比较的步骤350。在确定步骤340中，确定第一速度与第二速度之间的速度差和/或速度比。在此，在确定步骤320中，随后根据速度差和/或速度比来确定转矩值。在实现步骤350中，将第一速度和第二速度之间的数学关系与针对该数学关系的阈值执行比较。该数学关系例如是速度差和/或速度比。在确定步骤320中，基于比较的结果来确定转矩值。
此外，控制方法300任选地具有提供步骤360，其中提供步骤360可以在确定步骤320之后执行。在提供步骤360中，提供用于激活卷筒驱动器的控制信号。在此，控制信号表示在确定步骤320中确定的转矩值。
图4示出了根据示例性实施例的操作方法400的流程图。可以执行方法400以便操作绞车。具体地，可以执行方法400以便操作来自图1至2中的一个的绞车或者类似绞车。方法400可以结合来自图3的用于控制绞车的操作的方法或者类似的控制方法来执行。
操作方法400具有控制绞车的操作以便将缆索牵引到绞车中或者从绞车中引出缆索的步骤410。控制步骤410包括来自图3的控制方法的这些步骤作为部分步骤。换句话说，在控制步骤410中，来自图3的控制方法的这些步骤作为部分步骤来执行。
根据示例性实施例，在控制步骤410中，调节卷筒驱动器的转矩，直到第一速度与第二速度之间的数学关系符合阈值或滑极限值为止。
在下文中，换句话说并且总体而言，将参照图1至4来解释示例性实施例。由于使用两个独立的驱动器，主驱动器115和卷筒驱动器125，并且由于例如检测到主驱动器115与合并在缆索入口中的速度测量装置130之间的速度差，具体地防滑控制可以被整合在绞车100中并在绞车100中实现。用其驱动缆索卷筒120的转矩以及因此通过缆索卷筒120的缆索张力是绞盘驱动单元110用其在吊钩205上移动荷载的力的测量。如果缆索张力太低，那么缆索105可能在绞盘驱动单元110上打滑，这进而导致绞盘驱动单元110上的这个第一速度与在缆索入口处借助于速度测量装置130测量的第二速度之间的速度差。在此，开环或闭环控制过程通过使用控制方法300和/或操作方法400来进行干预，并且可以增加缆索卷筒120上的转矩，直到绞盘驱动单元110中的打滑被消除并且速度差低于阈值为止。为了在起动绞车100或救援绞车100时设定缆索卷筒120的有利的或必要的转矩，可以已存储或者可以存储转矩/荷载表，由此可以读取初始值。此后，可以确定滑动限值，并且可以随后如已经描述的那样来设置此滑动限值。
根据示例性实施例，也可以用两个单独的驱动器进行操作而不用将这些驱动器以控制方式进行联接。将随后对缆索卷筒的驱动器简单地进行转矩控制以便具有固定转矩，并且将随后对绞盘驱动器上的主驱动器进行速度控制。
仅通过举例已选择在附图中描述并示出的示例性实施例。不同的示例性实施例可以完全地或者关于单独的特征彼此进行组合。此外，一个示例性实施例可以由另一个示例性实施例的特征来补充。
此外，根据本发明的方法步骤可以以与所描述的顺序不同的顺序来重复和执行。
如果示例性实施例包括第一特征与第二特征之间的“和/或”组合，那么将要理解成根据一个实施例的示例性实施例具有第一特征和第二特征两者，并且根据另外的实施例仅具有第一特征或者仅具有第二特征。
Claims (14)
1.一种用于控制绞车(100)的操作的方法(300)，其中该方法(300)能够结合绞车(100)来执行，该绞车具有：绞盘驱动单元(110)，该绞盘驱动单元用于将缆索(105)牵引到该绞车(100)中并且将该缆索(105)从该绞车(100)中引出；主驱动器(115)，该主驱动器用于驱动该绞盘驱动单元(110)；缆索卷筒(120)，该缆索卷筒用于通过卷绕和退绕该缆索(105)来接收该缆索(105)；卷筒驱动器(125)，该卷筒驱动器用于驱动该缆索卷筒(120)，其中该卷筒驱动器(125)和该主驱动器(115)能够彼此独立地操作，并且该绞车具有速度测量装置(130；232，234)，该速度测量装置被安排在该绞车(100)的缆索入口区段中，其中该方法(300)具有以下步骤：
读取表示该主驱动器(115)的速度的第一速度(152)和表示由该速度测量装置(130；232，234)测量的速度的第二速度(154)；并且
根据该第一速度(152)和该第二速度(154)确定用于调节该卷筒驱动器(125)的转矩的转矩值。
2.根据权利要求1所述的用于控制绞车的操作的方法，其特征在于，该方法具有测量该第一速度(152)和该第二速度(154)的步骤，其中该第一速度(152)是通过使用该主驱动器(115)来测量的，并且该第二速度(154)是通过使用该速度测量装置(130；232，234)来测量的。
3.根据前述权利要求1所述的方法，其特征在于，该方法具有确定该第一速度(152)与该第二速度(154)之间的速度差和/或速度比的步骤，其中在该确定步骤(320)中，该转矩值是根据该速度差和/或该速度比来确定的。
4.根据前述权利要求1所述的方法，其特征在于，该方法具有将该第一速度(152)和该第二速度(154)之间的数学关系与针对该数学关系的阈值执行比较的步骤，其中在该确定步骤(320)中，该转矩值是基于该比较的结果来确定的。
5.根据前述权利要求1所述的方法，其特征在于，在该确定步骤(320)中，通过使用至少一个取决于缆索荷载的默认值来将该绞车(100)的起动状态下的转矩值确定为初始值。
6.根据前述权利要求之一所述的方法，其特征在于，该方法具有提供用于激活该卷筒驱动器(125)的控制信号(160)的步骤，其中该控制信号(160)表示该转矩值。
7.一种用于控制绞车(100)的操作的方法(400)，其中该绞车(100)具有：绞盘驱动单元(110)，该绞盘驱动单元用于将缆索(105)牵引到该绞车(100)中并且将该缆索(105)从该绞车(100)中引出；主驱动器(115)，该主驱动器用于驱动该绞盘驱动单元(110)；缆索卷筒(120)，该缆索卷筒用于通过卷绕和退绕该缆索(105)来接收该缆索(105)；卷筒驱动器(125)，该卷筒驱动器用于驱动该缆索卷筒(120)，其中该卷筒驱动器(125)和该主驱动器(115)能够彼此独立地操作，并且该绞车具有速度测量装置(130；232，234)，该速度测量装置被安排在该绞车(100)的缆索入口区段中，其中该方法具有以下步骤：
通过执行如前述权利要求之一所述的方法(300)的这些步骤来控制(410)该绞车(100)的操作，以便将缆索(105)牵引到该绞车(100)中或者将该缆索从该绞车(100)中引出。
8.根据权利要求7所述的用于控制绞车的操作的方法，其特征在于，在该控制步骤(410)中，调节该卷筒驱动器(125)的转矩，直到该第一速度(152)与该第二速度(154)之间的数学关系符合阈值为止。
9.一种设备(140)，该设备被设计成用于在相应的装置(142，144)中执行、激活和/或实现如前述权利要求1-6中任一项所述的方法(300)或权利要求7或8所述的方法(400)的这些步骤。
10.一种绞车(100)，该绞车具有以下特征：
绞盘驱动单元(110)，该绞盘驱动单元用于将缆索(105)牵引到该绞车(100)中并且将该缆索(105)从该绞车(100)中引出；
主驱动器(115)，该主驱动器用于驱动该绞盘驱动单元(110)；
缆索卷筒(120)，该缆索卷筒用于通过卷绕和退绕该缆索(105)来接收该缆索(105)；
卷筒驱动器(125)，该卷筒驱动器用于驱动该缆索卷筒(120)，其中该卷筒驱动器(125)和该主驱动器(115)能够彼此独立地操作；
速度测量装置(130；232，234)，该速度测量装置被安排在该绞车(100)的缆索入口区段中；以及
如前述权利要求9所述的设备(140)，其中该设备(140)连接到或者能够连接到该主驱动器(115)、该卷筒驱动器(125)和该速度测量装置(130；232，234)上以便能够发送信号。
11.根据权利要求10所述的绞车，其特征在于，该速度测量装置(130)具有缆索入口滚轮(232)和速度传感器(234)，其中该速度传感器(234)被设计成用于测量该缆索入口滚轮(232)的速度。
12.根据权利要求11所述的绞车，其特征在于，该速度传感器(234)被设计成用于以非接触的方式测量该缆索入口滚轮(232)的速度。
13.根据权利要求10所述的绞车，其特征在于，该绞盘驱动单元(110)具有用于接收该缆索(105)的多个绕圈的多个缆索滚轮，其中，该多个缆索滚轮被安排成彼此径向间隔开的两个组，其中相同数量的刚性连接的缆索滚轮同轴地排成一排，其中第一组能够由该主驱动器(115)驱动，其中第二组借助于力传递装置机械地联接到该第一组上。
14.根据权利要求10-13中任一项所述的绞车，其特征在于，该绞盘驱动单元(110)、该缆索卷筒(120)、和该速度测量装置(130；232)的旋转轴线在生产公差内彼此平行。
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