WO2016208398A1 - ストローク検出装置 - Google Patents

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WO2016208398A1
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load
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Inventor
真一郎 川原
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Ｋｙｂ株式会社
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    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B15/00—Fluid-actuated devices for displacing a member from one position to another; Gearing associated therewith
    • F15B15/20—Other details, e.g. assembly with regulating devices
    • F15B15/28—Means for indicating the position, e.g. end of stroke
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B21/00—Measuring arrangements or details thereof, where the measuring technique is not covered by the other groups of this subclass, unspecified or not relevant

Definitions

  • the present invention relates to a stroke detection device.
  • JP2000-234603A discloses a stroke detection device capable of continuously detecting the stroke of an actuator by using a magnetic sensor.
  • An object of the present invention is to provide a stroke detection device capable of continuously detecting the stroke of an actuator without affecting the assembling property of the actuator.
  • a stroke detection device for detecting a stroke of an actuator having a first member and a second member provided to be movable forward and backward with respect to the first member.
  • An elastic member that is disposed within the load member and changes its load according to the amount of advancement and retraction of the second member relative to the first member; a load detector that detects a load of the elastic member; and the load detector that detects the load.
  • a stroke detection device is provided that includes a calculation unit that calculates the stroke of the actuator based on the load of the elastic member.
  • FIG. 1 is a configuration diagram of a stroke detection device according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a graph of the output signal of the load cell of the stroke detection device according to the embodiment of the present invention.
  • a stroke detection device 40 according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIG.
  • a cylinder 100 shown in FIG. 1 is a hydraulic cylinder that is operated by hydraulic oil discharged from a hydraulic pump (not shown).
  • the stroke detection device 40 is provided in the cylinder 100.
  • the cylinder 100 includes a cylinder tube 10 as a first member that is a main body of the cylinder 100, and a piston rod 20 as a second member that is provided so as to be movable forward and backward with respect to the cylinder tube 10. That is, the cylinder 100 is an actuator in which the piston rod 20 moves forward and backward with respect to the cylinder tube 10.
  • the cylinder tube 10 has a bottomed cylindrical shape having a cylindrical portion 10a and a bottom portion 10b, and a piston 30 that is slidable in the axial direction is provided inside the cylinder tube 10.
  • a cylinder head 11 through which the piston rod 20 is slidably inserted is provided at the end of the cylinder tube 10.
  • the inside of the cylinder tube 10 is partitioned into two oil chambers 12 and 13 by the piston 30.
  • the two oil chambers 12 and 13 are connected to a hydraulic pump or tank (not shown) through a switching valve (not shown). When one of the two oil chambers 12 and 13 is connected to the hydraulic pump, the other is connected to the tank.
  • the cylinder 100 expands and contracts when hydraulic oil is guided from the hydraulic pump to one of the two oil chambers 12 and 13 and the piston rod 20 moves in the axial direction.
  • the cylinder 100 is a double-acting cylinder, but may be a single-acting cylinder.
  • the cylinder 100 is not limited to a hydraulic type, and may be a pneumatic type, a hydraulic type, an electric type, or the like.
  • the piston rod 20 is a cylindrical member whose base end portion 20 a is fixed to the piston 30 and whose distal end portion 20 b is exposed from the cylinder tube 10. On the base end portion 20a side, a hollow portion 20c that opens to the end surface 20d and communicates with the oil chamber 12 is provided.
  • the piston rod 20 moves by the hydraulic force acting on the piston 30.
  • the end surface 20d on the base end portion 20a side contacts the bottom portion 10b when the cylinder 100 contracts most, and functions as a stopper that restricts the movement of the piston 30 and the piston rod 20.
  • the stopper is not limited to the end surface 20d of the piston rod 20, and may be a protrusion that protrudes from the bottom 10b and contacts the piston 30 or the piston rod 20 when the cylinder 100 contracts most.
  • the stroke detection device 40 includes a coil spring 41 as an elastic member disposed in the cylinder tube 10, a load cell 42 as a load detector that detects an axial load of the coil spring 41, and the coil spring 41 and the load cell 42.
  • a transmission piston 43 interposed therebetween, an acceleration sensor 44 as a vibration detector for detecting vibration of the cylinder 100, a detection signal output from the load cell 42, and a detection signal output from the acceleration sensor 44 are input.
  • an arithmetic unit 45 as an arithmetic unit.
  • the stroke detection device 40 is provided to detect the stroke amount and the stroke position of the piston rod 20 with respect to the cylinder tube 10.
  • the coil spring 41 is provided in the cylinder 100 with one end contacting the transmission piston 43 and the other end being accommodated in the hollow portion 20 c of the piston rod 20.
  • the coil spring 41 is in a compressed state between the transmission piston 43 and the piston rod 20 even when the cylinder 100 is most extended. That is, the natural length of the coil spring 41 is set longer than the axial length of the coil spring 41 when the cylinder 100 is most extended. For this reason, the coil spring 41 is not separated from the transmission piston 43 and the piston rod 20 in the range where the cylinder 100 expands and contracts.
  • the coil spring 41 can follow the displacement of the piston rod 20.
  • the load of the coil spring 41 is set as small as possible so as not to affect the expansion / contraction operation of the cylinder 100 and to follow the displacement of the piston rod 20.
  • the coil spring 41 is accommodated in the hollow portion 20c provided in the piston rod 20, the coil spring 41 is not hindered from reaching the position where the cylinder 100 contracts most. That is, the cylinder 100 can be contracted most like the case where the coil spring 41 is not provided.
  • the axial length of the hollow portion 20c is set so that the wire rod of the coil spring 41 does not come into close contact when the cylinder 100 contracts most. Thus, even when the cylinder 100 is contracted most, a space in which the coil spring 41 is disposed in the cylinder tube 10 is ensured.
  • the load cell 42 is a converter that converts the magnitude of the load into an electric signal.
  • the load cell 42 converts the compression load of the coil spring 41 transmitted through the transmission piston 43 into an electric signal (voltage) and outputs the electric signal (voltage) to the arithmetic device 45.
  • the load cell 42 is disposed at the center of the bottom 10 b of the cylinder tube 10 so as to face the coil spring 41. In this way, the load cell 42 is disposed on the inner side of the outer periphery of the cylinder tube 10 without protruding outward in the radial direction of the cylinder tube 10.
  • the transmission piston 43 is a cylindrical member coupled to the load cell 42.
  • the transmission piston 43 transmits the compression load of the coil spring 41 to the load cell 42 and also functions as a spring receiver for the coil spring 41.
  • the outer diameter of the transmission piston 43 is set smaller than the inner diameter of the hollow portion 20c. For this reason, when the cylinder 100 contracts most, the end surface 20d of the piston rod 20 abuts against the bottom 10b without colliding with the transmission piston 43. Thus, since the piston rod 20 and the piston 30 do not collide with the transmission piston 43, the load cell 42 can be prevented from being destroyed by the piston rod 20 and the piston 30.
  • the acceleration sensor 44 detects vibration in the load direction of the coil spring 41 among vibrations of the cylinder 100. Specifically, the acceleration in the load direction of the coil spring 41 is detected, the acceleration is converted into an electric signal (voltage), and output to the arithmetic device 45.
  • the acceleration sensor 44 is attached to the load cell 42.
  • the mounting position of the acceleration sensor 44 is not limited to this, and may be any position as long as the vibration of the cylinder 100 can be measured, and may be embedded in the cylinder tube 10. As will be described later, since the output of the acceleration sensor 44 is used to compensate the output of the load cell 42, the acceleration sensor 44 is preferably attached to the load cell 42.
  • the vibration detector is not limited to the acceleration sensor 44, and may be a sensor for detecting speed or a sensor for detecting displacement.
  • the detection signal of the load cell 42 and the detection signal of the acceleration sensor 44 are input to the calculation device 45, and the stroke of the cylinder 100 is calculated based on these detection signals as described later.
  • the arithmetic unit 45 can output the calculated stroke of the cylinder 100 to the outside.
  • the arithmetic device 45 may be provided in a control device (not shown) that controls the amount of oil supplied to the oil chambers 12 and 13.
  • the coil spring 41 When the cylinder 100 is most contracted, the coil spring 41 is in the most compressed state. For this reason, as shown in FIG. 2, the compression load of the coil spring 41 is maximized, and the output of the load cell 42 is also maximized. On the other hand, when the cylinder 100 is most extended, the coil spring 41 is in the most extended state. For this reason, the compressive load of the coil spring 41 is minimized, and the output of the load cell 42 is also minimized.
  • the compression load of the coil spring 41 detected by the load cell 42 changes linearly according to the compression amount of the coil spring 41, that is, the stroke amount of the cylinder 100. For this reason, it becomes possible to grasp the stroke amount and stroke position of the cylinder 100 based on the value detected by the load cell 42.
  • the stroke amount and the stroke position may be calculated by interpolating between measurement points.
  • the cylinder 100 receives various vibrations, that is, acceleration depending on the use environment.
  • acceleration due to vibration acts in the axial direction of the coil spring 41
  • a load is generated to move the coil spring 41 in the axial direction.
  • the load cell 42 Since the load cell 42 has a structure for detecting the load generated in the coil spring 41, the load cell 42 detects not only the compression load of the coil spring 41 but also the above-described load caused by vibration. That is, a load due to vibration is added to the output value of the load cell 42.
  • the frequency at which the piston rod 20 is normally displaced is uniquely determined according to the maximum displacement speed and maximum displacement acceleration of the cylinder 100. For this reason, the stroke of the cylinder 100 can be grasped to some extent by removing the component at the frequency outside the frequency range when the piston rod 20 is normally displaced from the output value of the load cell 42. However, with this method, it is not possible to remove a load caused by vibration in the frequency range when the piston rod 20 is normally displaced. Therefore, in this embodiment, an acceleration sensor 44 that detects vibration of the cylinder 100 is used.
  • the acceleration sensor 44 detects acceleration acting in the axial direction of the coil spring 41, that is, acceleration in the direction in which the piston rod 20 advances and retreats.
  • the arithmetic unit 45 compares the frequency of the value output from the acceleration sensor 44 with the frequency of the value output from the load cell 42 and removes the matching frequency component from the value output from the load cell 42. Done. As a result, it is possible to remove the load caused by vibration from the output value of the load cell 42 regardless of the frequency range, and to grasp a more accurate stroke of the cylinder 100.
  • the stroke detection device 40 everything provided in the cylinder 100 is arranged inside the outer periphery of the cylinder tube 10. For this reason, even if the installation space of the cylinder 100 is limited, there is no possibility of interference with an external member, so that the cylinder 100 can be assembled at a predetermined position.
  • the compression load of the coil spring 41 detected by the load cell 42 changes linearly according to the compression amount of the coil spring 41, that is, the stroke amount of the cylinder 100. For this reason, the stroke amount and the stroke position of the cylinder 100 can be continuously grasped based on the value detected by the load cell 42.
  • the coil spring 41 is a compression coil spring
  • the coil spring 41 may be a tension coil spring.
  • the coil spring 41 is in a state of being pulled by the transmission piston 43 and the piston rod 20 even when the cylinder 100 is most contracted.
  • the load cell 42 is of a type that detects a tensile load, and the load cell 42 detects the tensile load of the coil spring 41 that is transmitted via the transmission piston 43. For this reason, the output of the load cell 42 is minimum when the cylinder 100 is contracted most, and is maximum when the cylinder 100 is expanded most.
  • the stroke detection device 40 is disposed in the cylinder tube 10, a coil spring 41 in which the load changes according to the amount of movement of the piston rod 20 relative to the cylinder tube 10, a load cell 42 that detects the load of the coil spring 41, and the load cell 42. And an arithmetic device 45 that calculates the stroke of the cylinder 100 based on the load of the coil spring 41 detected by the above.
  • all the stroke detection devices 40 provided in the cylinder 100 are arranged inside the outer periphery of the cylinder tube 10. For this reason, even if the installation space of the cylinder 100 is limited, there is no possibility of interference with an external member, so that the cylinder 100 can be assembled at a predetermined position.
  • the compression load of the coil spring 41 detected by the load cell 42 changes linearly according to the compression amount of the coil spring 41, that is, the stroke amount of the cylinder 100. For this reason, the stroke amount and the stroke position of the cylinder 100 can be continuously grasped based on the value detected by the load cell 42.
  • the stroke detection device 40 further includes an acceleration sensor 44 that detects vibration of the cylinder 100, and the arithmetic device 45 is a cylinder that is detected by the acceleration sensor 44 in addition to the load of the coil spring 41 that is detected by the load cell 42.
  • the stroke of the cylinder 100 is calculated based on 100 vibrations.
  • the output value of the acceleration sensor 44 that detects the vibration of the cylinder 100 is used for the calculation of the stroke of the cylinder 100 together with the detection value of the load cell 42 that detects the load of the coil spring 41. For this reason, it is possible to remove a component caused by vibration from the output value of the load cell 42, and an accurate stroke of the cylinder 100 can be calculated.
  • the acceleration sensor 44 is characterized by detecting the vibration in the forward / backward direction of the piston rod 20.
  • the acceleration sensor 44 detects vibration in the same direction as the load direction detected by the load cell 42. For this reason, it is possible to remove a component caused by vibration in the same direction as the load direction detected by the load cell 42 from the output value of the load cell 42, and to calculate a more accurate stroke of the cylinder 100.
  • the piston rod 20 has a hollow portion 20c that opens into the cylinder tube 10, and a part of the coil spring 41 is accommodated in the hollow portion 20c.
  • the cylinder tube 10 has a bottomed cylindrical shape, and the load cell 42 is provided at the center of the bottom 10b of the cylinder tube 10.
  • the load cell 42 is disposed inside the outer periphery of the cylinder tube 10. For this reason, even if the installation space of the cylinder 100 is limited, there is no possibility of interference with an external member, so that the cylinder 100 can be assembled at a predetermined position.

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Abstract

ストローク検出装置４０は、シリンダチューブ１０内に配置され、シリンダチューブ１０に対するピストンロッド２０の進退量に応じて荷重が変化するコイルスプリング４１と、コイルスプリング４１の荷重を検出するロードセル４２と、ロードセル４２により検出されるコイルスプリング４１の荷重に基づいてシリンダ１００のストロークを演算する演算装置４５と、を備える。

Description

ストローク検出装置
　本発明は、ストローク検出装置に関するものである。
　従来、油圧シリンダなどのアクチュエータのストロークを検出するためにストローク検出装置が用いられている。ＪＰ２０００－２３４６０３Ａには、磁気センサを用いることによって、アクチュエータのストロークを連続的に検出することが可能なストローク検出装置が開示されている。
　しかしながら、ＪＰ２０００－２３４６０３Ａに開示されるストローク検出装置では、磁気センサが油圧シリンダの径方向外側に突出して設けられるため、油圧シリンダの外径が大きくなる。この結果、油圧シリンダの設置スペースが制限される場合には、外部部材との干渉によって、所定の位置に油圧シリンダを組付けることができないおそれがある。
　本発明は、アクチュエータの組付性に影響を及ぼすことなく、アクチュエータのストロークを連続的に検出することが可能なストローク検出装置を提供することを目的とする。
　本発明のある態様によれば、第１部材と、前記第１部材に対して進退自在に設けられる第２部材と、を有するアクチュエータのストロークを検出するストローク検出装置であって、前記第１部材内に配置され、前記第１部材に対する前記第２部材の進退量に応じて荷重が変化する弾性部材と、前記弾性部材の荷重を検出する荷重検出器と、前記荷重検出器により検出される前記弾性部材の荷重に基づいて前記アクチュエータのストロークを演算する演算部と、を備えるストローク検出装置が提供される。
図１は、本発明の実施形態に係るストローク検出装置の構成図である。 図２は、本発明の実施形態に係るストローク検出装置のロードセルの出力信号のグラフ図である。
　以下、図面を参照して、本発明の実施形態について説明する。
　図１を参照して、本発明の実施形態に係るストローク検出装置４０について説明する。図１に示されるシリンダ１００は、図示しない油圧ポンプから吐出される作動油によって動作する油圧シリンダである。ストローク検出装置４０は、このシリンダ１００に設けられる。
　シリンダ１００は、シリンダ１００の本体である第１部材としてのシリンダチューブ１０と、シリンダチューブ１０に対して進退自在に設けられる第２部材としてのピストンロッド２０と、を備える。つまり、シリンダ１００は、シリンダチューブ１０に対してピストンロッド２０が進退運動するアクチュエータである。
　シリンダチューブ１０は筒部１０ａと底部１０ｂとを有する有底円筒状であり、シリンダチューブ１０の内部には軸方向に摺動自在であるピストン３０が設けられる。また、シリンダチューブ１０の端部には、ピストンロッド２０が摺動自在に挿通するシリンダヘッド１１が設けられる。シリンダチューブ１０の内部は、ピストン３０によって二つの油室１２，１３に区画される。
　二つの油室１２，１３は、図示しない切換弁を通じて図示しない油圧ポンプ又はタンクに接続される。二つの油室１２，１３の一方が油圧ポンプに接続された場合には、他方がタンクに接続される。シリンダ１００は、油圧ポンプから二つの油室１２，１３の何れかに作動油が導かれてピストンロッド２０が軸方向に移動することによって伸縮作動する。シリンダ１００は複動式のシリンダであるが、単動式であってもよい。また、シリンダ１００は、油圧式に限定されず、空気式，水圧式または電動式等であってもよい。
　ピストンロッド２０は、基端部２０ａがピストン３０に固定され、先端部２０ｂがシリンダチューブ１０から露出する円柱形部材である。基端部２０ａ側には、端面２０ｄに開口し、油室１２に連通する中空部２０ｃが設けられる。ピストンロッド２０は、ピストン３０に作用する油圧の力によって移動する。基端部２０ａ側の端面２０ｄは、シリンダ１００が最も収縮した際に底部１０ｂに当接し、ピストン３０及びピストンロッド２０の移動を規制するストッパとして機能する。なお、ストッパとしては、ピストンロッド２０の端面２０ｄに限定されず、底部１０ｂに突出して設けられ、シリンダ１００が最も収縮した際にピストン３０またはピストンロッド２０に当接する突起部であってもよい。
　次に、シリンダ１００に設けられるストローク検出装置４０について説明する。
　ストローク検出装置４０は、シリンダチューブ１０内に配置される弾性部材としてのコイルスプリング４１と、コイルスプリング４１の軸方向荷重を検出する荷重検出器としてのロードセル４２と、コイルスプリング４１とロードセル４２との間に介装される伝達ピストン４３と、シリンダ１００の振動を検出する振動検出器としての加速度センサ４４と、ロードセル４２から出力される検出信号と加速度センサ４４から出力される検出信号とが入力される演算部としての演算装置４５と、を有する。ストローク検出装置４０は、シリンダチューブ１０に対するピストンロッド２０のストローク量及びストローク位置を検出するために設けられる。
　コイルスプリング４１は、一端が伝達ピストン４３に接触し、他端がピストンロッド２０の中空部２０ｃに収装された状態で、シリンダ１００内に設けられる。コイルスプリング４１は、シリンダ１００が最も伸張しているときであっても、伝達ピストン４３とピストンロッド２０との間で圧縮された状態にある。つまり、コイルスプリング４１の自然長は、シリンダ１００が最も伸張しているときのコイルスプリング４１の軸方向長さよりも長く設定される。このため、シリンダ１００が伸縮する範囲において、コイルスプリング４１が伝達ピストン４３及びピストンロッド２０から離れた状態となることはない。
　ここで、比較的荷重が大きいコイルスプリング４１を用いれば、コイルスプリング４１はピストンロッド２０の変位に追従することが可能となる。しかしながら、コイルスプリング４１の荷重を大きくし過ぎると、シリンダ１００を収縮させる速度が低下してしまう。このため、コイルスプリング４１の荷重は、シリンダ１００の伸縮動作に影響がないようにできるだけ小さく、且つピストンロッド２０の変位に追従することが可能な大きさに設定される。
　また、コイルスプリング４１は、ピストンロッド２０に設けられる中空部２０ｃに収装されるため、シリンダ１００が最も収縮する位置に到達することがコイルスプリング４１によって阻害されることはない。つまり、シリンダ１００は、コイルスプリング４１が設けられない場合と同様に最収縮することが可能である。中空部２０ｃの軸方向長さは、シリンダ１００が最収縮したときに、コイルスプリング４１の線材が密着した状態にならないように設定される。このように、シリンダ１００が最も収縮したときであっても、コイルスプリング４１がシリンダチューブ１０内に配置される空間が確保される。
　ロードセル４２は、荷重の大きさを電気信号に変換する変換器である。ロードセル４２は、伝達ピストン４３を介して伝達されるコイルスプリング４１の圧縮荷重を電気信号（電圧）に変換し、演算装置４５へと出力する。ロードセル４２は、コイルスプリング４１に対向するようにシリンダチューブ１０の底部１０ｂの中央に配置される。このように、ロードセル４２は、シリンダチューブ１０の径方向外側に突出することなく、シリンダチューブ１０の外周よりも内側に配置される。
　伝達ピストン４３は、ロードセル４２に結合される円筒状部材である。伝達ピストン４３は、コイルスプリング４１の圧縮荷重をロードセル４２へ伝達するとともに、コイルスプリング４１のばね受けとしても機能する。また、伝達ピストン４３の外径は、中空部２０ｃの内径よりも小さく設定される。このため、シリンダ１００が最も収縮する際、ピストンロッド２０の端面２０ｄは伝達ピストン４３に衝突することなく、底部１０ｂに当接する。このように、伝達ピストン４３にピストンロッド２０やピストン３０が衝突することはないため、ロードセル４２がピストンロッド２０やピストン３０によって破壊されることを防止することができる。
　加速度センサ４４は、シリンダ１００の振動のうち特にコイルスプリング４１の荷重方向の振動を検出する。具体的には、コイルスプリング４１の荷重方向の加速度を検出し、加速度を電気信号（電圧）に変換し、演算装置４５へと出力する。加速度センサ４４は、ロードセル４２に取り付けられる。加速度センサ４４の取付位置は、これに限定されず、シリンダ１００の振動を測定可能な位置であればどこでもよく、シリンダチューブ１０内に埋め込まれてもよい。なお、後述のように、加速度センサ４４の出力は、ロードセル４２の出力を補償するために用いられるため、加速度センサ４４は、ロードセル４２に取り付けられることが好ましい。振動検出器としては、加速度センサ４４に限定されず、速度を検出するセンサや変位を検出するセンサであってもよい。
　演算装置４５には、ロードセル４２の検出信号と加速度センサ４４の検出信号とが入力され、これらの検出信号に基づいて、後述のようにシリンダ１００のストロークを演算する。演算装置４５は、演算されたシリンダ１００のストロークを外部へ出力することが可能である。演算装置４５は、各油室１２，１３に供給される油量を制御する図示しない制御装置内に設けられてもよい。
　このように、ストローク検出装置４０のうちシリンダ１００に設けられるものはすべてシリンダチューブ１０の外周よりも内側に配置される。このため、シリンダ１００の設置スペースが制限される場合であっても、外部部材と干渉するおそれがないため、所定の位置にシリンダ１００を組付けることができる。
　次に、図１及び図２を参照し、上記構成のストローク検出装置４０によって、シリンダ１００のストロークが検出される原理について説明する。
　シリンダ１００が最も収縮しているとき、コイルスプリング４１は最も圧縮された状態となる。このため、図２に示されるように、コイルスプリング４１の圧縮荷重が最大となり、ロードセル４２の出力も最大となる。一方、シリンダ１００が最も伸張しているとき、コイルスプリング４１は最も伸びた状態となる。このため、コイルスプリング４１の圧縮荷重が最小となり、ロードセル４２の出力も最小となる。
　このように、ロードセル４２で検出されるコイルスプリング４１の圧縮荷重は、コイルスプリング４１の圧縮量、すなわちシリンダ１００のストローク量に応じて直線的に変化する。このため、ロードセル４２によって検出された値に基づいてシリンダ１００のストローク量及びストローク位置を把握することが可能となる。ロードセル４２の分解能が低い場合には、測定点間を補間することにより、ストローク量及びストローク位置を演算してもよい。
　ここで、シリンダ１００は、使用環境によって様々な振動、すなわち加速度を受ける。振動による加速度がコイルスプリング４１の軸方向に作用すると、コイルスプリング４１を軸方向に移動させようとする荷重が生じる。ロードセル４２は、コイルスプリング４１に生じる荷重を検出する構造であるため、コイルスプリング４１の圧縮荷重だけではなく、振動に起因する上述の荷重も合せて検知する。つまり、ロードセル４２の出力値には、振動に起因する荷重が付加されてしまう。
　次に、ロードセル４２の出力値から振動に起因する成分を除去する方法について説明する。
　ピストンロッド２０が通常変位する際の周波数は、シリンダ１００の最高変位速度や最大変位加速度に応じて一義的に決まる。このため、ロードセル４２の出力値から、ピストンロッド２０が通常変位する際の周波数域を外れる周波数における成分を除去することによって、ある程度正確なシリンダ１００のストロークを把握することができる。しかし、この方法では、ピストンロッド２０が通常変位する際の周波数域の振動に起因する荷重を除去することはできない。そこで本実施形態では、シリンダ１００の振動を検知する加速度センサ４４が用いられる。
　加速度センサ４４では、特にコイルスプリング４１の軸方向に作用する加速度、すなわち、ピストンロッド２０が進退する方向の加速度が検出される。演算装置４５では、加速度センサ４４から出力された値の周波数と、ロードセル４２から出力された値の周波数と、を比較し、一致する周波数の成分をロードセル４２から出力された値から除去する処理が行われる。これにより、周波数域に関わらず振動に起因する荷重をロードセル４２の出力値から除去することが可能となり、さらに正確なシリンダ１００のストロークを把握することができる。
　以上の実施形態によれば、以下に示すような効果を奏する。
　ストローク検出装置４０では、シリンダ１００に設けられるものはすべてシリンダチューブ１０の外周よりも内側に配置される。このため、シリンダ１００の設置スペースが制限される場合であっても、外部部材と干渉するおそれがないため、所定の位置にシリンダ１００を組付けることができる。また、ロードセル４２で検出されるコイルスプリング４１の圧縮荷重は、コイルスプリング４１の圧縮量、すなわちシリンダ１００のストローク量に応じて直線的に変化する。このため、ロードセル４２によって検出された値に基づいてシリンダ１００のストローク量及びストローク位置を連続的に把握することができる。
　上記実施形態では、コイルスプリング４１が圧縮コイルスプリングである場合について説明したが、コイルスプリング４１は引張コイルスプリングであってもよい。この場合、コイルスプリング４１は、シリンダ１００が最も収縮しているときであっても、伝達ピストン４３とピストンロッド２０とにより引っ張られた状態にある。また、この場合、ロードセル４２には、引張荷重を検出する形式のものが用いられ、ロードセル４２は、伝達ピストン４３を介して伝達されるコイルスプリング４１の引張荷重を検出する。このため、ロードセル４２の出力は、シリンダ１００が最も収縮しているときに最小となり、シリンダ１００が最も伸張しているときに最大となる。
　以下、本発明の実施形態の構成、作用、及び効果をまとめて説明する。
　ストローク検出装置４０は、シリンダチューブ１０内に配置され、シリンダチューブ１０に対するピストンロッド２０の進退量に応じて荷重が変化するコイルスプリング４１と、コイルスプリング４１の荷重を検出するロードセル４２と、ロードセル４２により検出されるコイルスプリング４１の荷重に基づいてシリンダ１００のストロークを演算する演算装置４５と、を備えることを特徴とする。
　この構成では、シリンダ１００に設けられるストローク検出装置４０は、すべてシリンダチューブ１０の外周よりも内側に配置される。このため、シリンダ１００の設置スペースが制限される場合であっても、外部部材と干渉するおそれがないため、所定の位置にシリンダ１００を組付けることができる。また、ロードセル４２で検出されるコイルスプリング４１の圧縮荷重は、コイルスプリング４１の圧縮量、すなわちシリンダ１００のストローク量に応じて直線的に変化する。このため、ロードセル４２によって検出された値に基づいてシリンダ１００のストローク量及びストローク位置を連続的に把握することができる。
　また、ストローク検出装置４０は、シリンダ１００の振動を検出する加速度センサ４４をさらに備え、演算装置４５は、ロードセル４２により検出されるコイルスプリング４１の荷重に加えて、加速度センサ４４により検出されるシリンダ１００の振動に基づいてシリンダ１００のストロークを演算することを特徴とする。
　この構成では、コイルスプリング４１の荷重を検出するロードセル４２の検出値とともに、シリンダ１００の振動を検出する加速度センサ４４の出力値もシリンダ１００のストロークの演算に用いられる。このため、ロードセル４２の出力値から振動に起因する成分を除去することが可能となり、正確なシリンダ１００のストロークを演算することができる。
　また、加速度センサ４４は、ピストンロッド２０の進退方向の振動を検出することを特徴とする。
　この構成では、加速度センサ４４によって、ロードセル４２が検出する荷重の方向と同じ方向の振動が検出される。このため、ロードセル４２の出力値から、ロードセル４２が検出する荷重の方向と同じ方向の振動に起因する成分を除去することが可能となり、より正確なシリンダ１００のストロークを演算することができる。
　また、ピストンロッド２０は、シリンダチューブ１０内に開口する中空部２０ｃを有し、コイルスプリング４１の一部は、中空部２０ｃ内に収装されることを特徴とする。
　この構成では、ピストンロッド２０の中空部２０ｃ内にコイルスプリング４１の一部が収装される。このため、シリンダ１００が最も収縮する位置に到達することがコイルスプリング４１によって阻害されることはない。つまり、シリンダ１００は、コイルスプリング４１が設けられない場合と同様に最収縮することが可能である。
　また、シリンダチューブ１０は有底円筒状であり、ロードセル４２は、シリンダチューブ１０の底部１０ｂの中央に設けられることを特徴とする。
　この構成では、ロードセル４２は、シリンダチューブ１０の外周よりも内側に配置される。このため、シリンダ１００の設置スペースが制限される場合であっても、外部部材と干渉するおそれがないため、所定の位置にシリンダ１００を組付けることができる。
　以上、本発明の実施形態について説明したが、上記実施形態は本発明の適用例の一部を示したに過ぎず、本発明の技術的範囲を上記実施形態の具体的構成に限定する趣旨ではない。
　本願は２０１５年６月２４日に日本国特許庁に出願された特願２０１５－１２６４３０に基づく優先権を主張し、この出願の全ての内容は参照により本明細書に組み込まれる。

Claims (5)

  1. 　第１部材と、前記第１部材に対して進退自在に設けられる第２部材と、を有するアクチュエータのストロークを検出するストローク検出装置であって、
    　前記第１部材内に配置され、前記第１部材に対する前記第２部材の進退量に応じて荷重が変化する弾性部材と、
    　前記弾性部材の荷重を検出する荷重検出器と、
    　前記荷重検出器により検出される前記弾性部材の荷重に基づいて前記アクチュエータのストロークを演算する演算部と、
    　を備えるストローク検出装置。
  2. 　請求項１に記載のストローク検出装置であって、
    　前記アクチュエータの振動を検出する振動検出器をさらに備え、
    　前記演算部は、前記荷重検出器により検出される前記弾性部材の荷重に加えて、前記振動検出器により検出される前記アクチュエータの振動に基づいて前記アクチュエータのストロークを演算するストローク検出装置。
  3. 　請求項２に記載のストローク検出装置であって、
    　前記振動検出器は、前記第２部材の進退方向の振動を検出するストローク検出装置。
  4. 　請求項１に記載のストローク検出装置であって、
    　前記第２部材は、前記第１部材内に開口する中空部を有し、
    　前記弾性部材の少なくとも一部は、前記中空部内に収装されるストローク検出装置。
  5. 　請求項１に記載のストローク検出装置であって、
    　前記第１部材は有底円筒状であり、
    　前記荷重検出器は、前記第１部材の底部の中央に設けられるストローク検出装置。
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