WO2016202321A1 - Greifvorrichtung mit mindestens einem gesperre - Google Patents

Greifvorrichtung mit mindestens einem gesperre Download PDF

Info

Publication number
WO2016202321A1
WO2016202321A1 PCT/DE2016/000250 DE2016000250W WO2016202321A1 WO 2016202321 A1 WO2016202321 A1 WO 2016202321A1 DE 2016000250 W DE2016000250 W DE 2016000250W WO 2016202321 A1 WO2016202321 A1 WO 2016202321A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
carriage
gripping
locking
gripping device
pressure piece
Prior art date
Application number
PCT/DE2016/000250
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Martin Zimmer
Günther Zimmer
Original Assignee
Martin Zimmer
Günther Zimmer
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Martin Zimmer, Günther Zimmer filed Critical Martin Zimmer
Priority to CN201680035040.7A priority Critical patent/CN107771119B/zh
Priority to EP16745409.9A priority patent/EP3307495A1/de
Publication of WO2016202321A1 publication Critical patent/WO2016202321A1/de
Priority to US15/842,918 priority patent/US10213926B2/en

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/02—Gripping heads and other end effectors servo-actuated
    • B25J15/0253—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising parallel grippers
    • B25J15/026—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising parallel grippers actuated by gears
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/02—Gripping heads and other end effectors servo-actuated
    • B25J15/0253—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising parallel grippers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/06—Safety devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/06—Safety devices
    • B25J19/063—Safety devices working only upon contact with an outside object
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H1/00—Toothed gearings for conveying rotary motion
    • F16H1/02—Toothed gearings for conveying rotary motion without gears having orbital motion
    • F16H1/20—Toothed gearings for conveying rotary motion without gears having orbital motion involving more than two intermeshing members
    • F16H1/203—Toothed gearings for conveying rotary motion without gears having orbital motion involving more than two intermeshing members with non-parallel axes
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H19/00—Gearings comprising essentially only toothed gears or friction members and not capable of conveying indefinitely-continuing rotary motion
    • F16H19/02—Gearings comprising essentially only toothed gears or friction members and not capable of conveying indefinitely-continuing rotary motion for interconverting rotary or oscillating motion and reciprocating motion
    • F16H19/04—Gearings comprising essentially only toothed gears or friction members and not capable of conveying indefinitely-continuing rotary motion for interconverting rotary or oscillating motion and reciprocating motion comprising a rack
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10S901/00—Robots
    • Y10S901/30—End effector
    • Y10S901/31—Gripping jaw
    • Y10S901/32—Servo-actuated
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10S901/00—Robots
    • Y10S901/49—Protective device

Definitions

  • Gripping device with at least one locking mechanism
  • the invention relates to a gripping device with movable elements carrying gripping elements, wherein the carriages are drivably guided and mounted in at least one guide groove or guide bore, which is arranged in the base body, at least partially open between an open and closed position.
  • a safety mechanism independent of the machine or device control is required. Such a mechanism is intended to easily ensure that a machine operator is protected from injury, such as injury. Finger clamps or bone fracture, retained by gripper.
  • the present invention is based on the problem to develop a gripping device whose clamping force - regardless of the gripper drive - can be limited to an adjustable value.
  • the gripping device should be Industriesversetzbar after each overload with little effort in the previous, regular operating condition.
  • a positive locking or Zahnrichtgesperre between at least one slide and its gripping element a positive locking or Zahnrichtgesperre, a positive and positive locking catch or a frictional friction or magnetic locking arranged.
  • the locking, friction or magnetic locking is at a set or adjustable force, which is in the range of 5 to 300 N, unlocked.
  • a gripper which is equipped with a gripping of the workpiece with a limited gripping force.
  • a machine operator can not sustain significant injury if he gets with at least one finger between the workpiece and one of the gripping elements.
  • the clamping gripping elements are disengaged from their drive by means of at least one gripper element suspension. uncoupled.
  • the gripper elements slip relative to the gripping element suspension, for example in a guide provided especially for this purpose.
  • each or even one gripping element can be equipped with such a disengaging or disengaging mechanism.
  • the gripping device is provided with a gear mechanism for blocking the driven traveling gripper suspension, e.g. one carriage per gripping element equipped.
  • the transmission which may be a wedge gear in the form of a pressure piece cooperates, for example with a Riegeigesperre that stops the driven further movement of the gripping element suspension relative to the body as soon as a lock of the locking mechanism engages in a corresponding, acting as a locking piece, recess of the body.
  • gripping task guide rails which are e.g. are stable or have a wear-resistant or low-friction surface. Depending on the choice of material, these properties can also be combined.
  • the guide rails used for the guidance in the housing can have almost any cross-sections.
  • the carriages are mounted supporting on all sides transversely to the gripping direction.
  • they can also be mounted one behind the other in only one guide rail, groove or bore.
  • the carriages are driven, for example, by means of three gears arranged in series, for example a spur gear, a worm gear and a rack gear.
  • gears arranged in series, for example a spur gear, a worm gear and a rack gear.
  • the device can be used both in outdoor and in
  • Figure 1 Perspective view of a parallel gripper
  • Figure 2 Perspective view of the tilted by 180 °
  • FIG. 4 as in FIG. 3, but with the carriage in the closed position: fingertip;
  • FIG. 5 as in FIG. 4, but with the gripper element releasing from the carriage: slight finger clamping;
  • Figure 7 As Figure 6, but the carriage is blocked in the body: releasable finger clamping.
  • FIGS. 1 and 2 show a parallel gripper driven by an electric motor with two carriages (41, 42) equipped for gripping elements (1, 2), not shown here.
  • the carriages (41, 42) and the drive (120), that is to say motor (121), gearbox (130, 140, 150) and controller (160), are mounted in a base body or housing (10).
  • the main body (10) is a cuboid, for example, made of an aluminum alloy article.
  • the dimensions of the base body (10) amount in the exemplary embodiment, in millimeters: 130 x 62 x 45.2.
  • the base body (10) has on its upper side (11) two t-groove-shaped guide grooves (15, 16). These guide grooves (15, 16) run parallel to the longer body edges of the housing (10). Their distance from incidentsnutmitte to Securitysnutmitte is for example 22 mm.
  • the guide surfaces of the guide grooves (15, 16) are hard-coated, ie the housing (10) is coated, for example, galvanically with a ceramic-like aluminum oxide layer, at least in the region of the guide grooves (15, 16).
  • both slides (41, 42) consist of a lower drive section (43) and an upper slide web (45).
  • the wider, lower drive section (43) has a toothed rack profile (151) on each side.
  • the drive section (43) On the side facing away from the rack profile (151), the drive section (43) has an abutment groove (44) which terminates shortly before the carriage end, forming a stop.
  • An abutment pin (21) engaging in the respective stop groove (44) is fastened in the housing (10).
  • each slide (51, 52) carries, for example, the respective outer one
  • a safety slide guide rail (51, 52) is here possibly per carriage (41, 42) placed and this in each case over three
  • the single safety slide guide rail (51, 52) has a length corresponding to the length of the supporting carriage (41, 42).
  • the example in cross-section t-shaped safety slide guide rail (51, 52) comprises a parallel flange (53) and a web (54).
  • the latter has, for example, a width which coincides with the width of the carriage web (45).
  • a safety slide (61, 62) is mounted and guided on the parallel flange (53) of the at least one safety slide guide rail (51, 52).
  • the safety slide (61, 62) surrounds the parallel flange (53) completely at the top and sides with little play.
  • each safety slide guide rail (51, 52) has three counterbores with internal threads, of which at least one is used to mount a gripping element (1, 2) thereon.
  • the centering and mounting takes place exactly in the manner in which the safety slide guide rail (51, 52) on the respective carriage (41, 42) is attached.
  • the one-piece housing (10) On the front sides of the one-piece housing (10) are each a larger milling, each of which is closed by a separate cover (28).
  • the two e.g. lids (28) of the same size are fastened to the housing (10) with four countersunk screws - flush with the housing contour - cf.
  • FIG. 1 The front cover (28) according to FIG. 1 carries a multi-pole connection socket (29).
  • a motor (121) is mounted with a tachogenerator below the guide grooves (15, 16).
  • the motor (121) operates, as shown in FIG. two-stage gear train (130), the spur gears are, for example, straight teeth, on a worm gear (140).
  • a worm gear 140
  • On the worm wheel shaft (144) of the worm gear (140) is an e.g. spur synchronizing wheel (152) arranged, which meshes with the rack profiles (151) of the carriage (41, 42).
  • the tachogenerator provides signals for a position control of the gripping device.
  • a 12-tooth pinion gear (131) is arranged on the output shaft of the electric motor (121).
  • the center line (122) of the motor (121) is oriented parallel to the guide grooves (51, 52).
  • the pinion gear (131) meshes with a ers ⁇ th eg 42-tooth Mauwellenrad (134), which is over the second 16-toothy Mauwellenrad (135) on a secondary shaft (132) on ⁇ sorted.
  • the secondary shaft (132) sits, for example, rolling or sliding bearings in the base body (10). The bearing of the secondary shaft (132) is not shown here.
  • the smaller, second Mauwellenrad (135) meshes with a on the worm shaft (141) of the worm gear (140) arranged 24-tooth driven gear (136).
  • the example catchy, cylindrical screw (143) meshes with the example, 20-tooth worm wheel (145) arranged in the housing (10). Both have vertically crossing centerlines.
  • the worm wheel (145) has a pure helical toothing whose oblique angle corresponds to the central pitch angle of the cylindrical worm (143). Because of the pure helical gearing, the worm wheel (145) is called a spurious worm wheel.
  • the tooth flanks of the wheel pairing, in contrast to regular worm gear sets only a point contact. The existing longitudinal sliding movement of the tooth flanks here requires wear-resistant materials or hardened gears.
  • the worm (143) and the worm wheel (145) are each made of a nitriding steel 34CrAlNi7-10 and are correspondingly surface-hardened.
  • the center line of the worm (143) need not lie in the midplane of the worm wheel gearing.
  • the altitude may deviate from the centreline (142) of the screw (143) in the millimeter range.
  • the in the main body (10) vertically oriented synchronous shaft (144) carries above the worm wheel (145) the 10-tooth synchronous wheel (152) which meshes in the embodiment with two rack profiles (151) of the carriage (41, 42).
  • FIG. 3 shows a parallel gripping device with two gripping jaws (1, 2) each seated on carriages (41, 42).
  • the slides (41, 42) which are movable in their longitudinal direction, cf. Figure 1, in the housing or in the main body (10) in each case a guide groove (15, 16), for example, guided slide-mounted.
  • the parallel gripping device is mounted on its base body (10) on a machine or handling equipment part carrying it. Some parts of the gripping device are made adjustable in order to obtain a high-precision slide guide or assembled by means of precisely pre-sorted parts according to closely tolerated dimensions.
  • the upper part of a parallel gripping device is shown in side view.
  • the gripper has a partial longitudinal section, which lies at the level of the front screwed gripping element (2).
  • the gripping elements (1, 2) carrying the safety carriage (61, 62) is guided.
  • the example, angularly executed gripping elements (1, 2), see. 3, consist of an element base (3) and an element arm (4).
  • the element base (3) sits centered and screwed on the safety dump (62).
  • the element arm (4) protruding vertically upwards serves to grasp the workpiece (7).
  • it has, for example, a notch-like recess (5) in order to be able to embrace the workpiece (7) in certain regions in a form-fitting manner.
  • the gripper elements (1, 2) should not be able to exceed a predetermined closing force.
  • the intended closing force is in the range of 5 to 300 N. In the exemplary embodiment, the closing force is set to 135 N, for example.
  • a mechanical locking mechanism (90) prevents - without intervention in the gripper control - a closing force exceeded by the initiation of a targeted yielding at least one gripping element (1, 2) in the region of the supporting carriage (41, 42) oriented towards sliding joint (89).
  • the sliding joint (89) in the exemplary embodiment comprises all contact surfaces that lie between the respective safety slide (41, 42) and the supporting safety slide guide rail (51, 52). This also includes the surfaces that are oriented parallel to the vertical center longitudinal plane (8).
  • a locking mechanism (90) is a locking device with a positive and non-positive locking, which also has two locking directions and a limited holding force.
  • the blockage is generated by a corresponding form of engagement and by an external force. If, for the application of the external force, e.g. used a mechanical spring element, the spring force can be adjustable.
  • the locking usually consists of a locking piece, a blocker, a bridge and possibly a lifter, see. VDI / VDE 2053 Sheet 1, 1967.
  • At least one gripping element (2) are in the embodiment between the safety slide guide rail (52) and the safety slide (62) only by way of example, three pressure pieces (91, 92, 100) - each only perpendicular to a plane of the sliding joint (89) - arranged.
  • the plungers (91, 92) are designed to be identical. They consist of a blocker (93), at least one spring element (96) and an adjusting element (97). About the latter sits the respective pressure piece (91, 92), for example, height adjustable in the safety slide (61, 62).
  • the obturator (93) is a disc (94) on which, centrally on the underside, e.g. an almost complete hemisphere (95)
  • the adjusting element (97) has the shape of a pot provided with an external thread. In the substantially cylindrical cavity of the pot, the reception of e.g. at least one helical compression spring (96) or serves at least one plate spring, protrude two eccentric engagement holes, which are oriented parallel to the pot center line.
  • the adjusting element can be screwed in at different depths via the engagement bores by means of a face-hole key in the safety slide (61, 62).
  • the adjustment member 97, the catcher 93, and the respective spring element or members 96 are seated in a stepped bore 66, the largest of which is e.g. a fine thread for receiving the adjusting element (97).
  • a short guide portion (67) whose diameter is e.g. 0.1 mm larger than the maximum diameter of the catch (93).
  • the blocker (93) is page-guided.
  • the recess (68) here has, for example, a straight-conical truncated cone-shaped wall.
  • the apex angle of the truncated cone shell shape is for example 30 degrees.
  • the imaginary tip of the conical frustum shell mold according to FIG. 6 lies below the stepped bore (66) in the region of the carriage (42).
  • the hemisphere (95) has a flattening, with which it rests here with tensioned spring element (96) in the disengaged state on the upper side (55) of the safety slide guide rail (52).
  • the hemisphere (95) of the catcher (93) projects into a conical recess (56) in FIG Top (55) of the safety slide guide rail (52).
  • the conical recess (56) has a wall which represents the area of a straight cone sheath whose cone angle is e.g. Measures 60 degrees.
  • the imaginary tip of the cone lies in the region of the web of the safety slide guide rails (52).
  • the aperture diameter of the recess (56) and the diameter of the hemisphere (95) are precisely matched to one another such that the hemisphere (95) forms the wall of the recess (56), e.g. 0.5 mm below the top (55) of the parallel flange (53) contacted.
  • the underside of the disk (94) of the blocker (93) does not lie on the bottom of the disk
  • Stepped bore (66) The distance between the disc (94) and the bottom is for example 0.05 to 0.2 mm. Will now the safety slide (62) against his
  • the value 0.53 mm is a function of the geometry data of the hemisphere (95), the recess (56) and the initial penetration depth with which the hemisphere (95) rests in the recess (56).
  • the maximum clamping force is set and / or predetermined.
  • the catcher (93) engages in the recess (56) of the safety slide guide rail (52).
  • the latter forms the locking piece here.
  • the function of the bridge takes in the embodiment in the
  • a tooth barrier is also conceivable in the present application.
  • Zahnrichtgesperre unlocking is only possible in one direction. This direction is aligned counter to the respective gripping direction.
  • the respectively right-hand recesses (56) of the parallel flange (53) have a bore (69) penetrating the safety slide guide rail (52) in the base or in the lower region of the recess (56) Hubst Congressel (72) is inserted.
  • the bore (69) opens into a switch recess (71), which is incorporated in the carriage (42) of Figures 4, 5 and 6 from below.
  • the switch recess (71) sits screwed example mechanical microswitch (73), on the switching cam of the lifting ram (72) rests.
  • the switching cam As soon as the blocker (93) leaves the conical recess (56), the switching cam, previously held down against the microswitching spring, is relieved, whereby the microswitch (73) is turned off, for example. an electrical signal triggers.
  • the signal is interpreted by the downstream gripper control as a unlatching of the respective safety slide (42).
  • the blocking device (93) presses the lifting ram (72) down again so that the microswitch (73) changes into its other switching position. For example, it turns off the signal.
  • the microswitch (73) capacitive, inductive or magnetic switches and the like can be used.
  • two identical pressure pieces (91, 92) are arranged side by side in the safety carriage (62).
  • the center lines parallel here, which are at the same time in the vertical center longitudinal plane of the safety slide (62), may be e.g. also be inclined by 90 degrees so that they are oriented parallel to the normal of the large side walls (12) of the Grundkör- pers (10).
  • the effective directions of the pressure pieces (91, 92, 100) may also be directed opposite to each other.
  • the double pressure piece (100) consists of an outer (101) and an inner pressure piece (110).
  • the outer pressure piece (101), cf. FIG. 7, is a hollow bolt (102) equipped with a latching head (103) and a shank (104). The locking head (103) is guided with little play in the bore (58), while the shaft (104), also with little play, in the bore (49) is guided.
  • this is formed as a flattened hemisphere.
  • the diameter of the hemisphere corresponds to the diameter of the locking head (103).
  • a helical compression spring (109) which is guided on the shaft (104), the double pressure piece (100) against the underside (64) of the safety slide ( 62).
  • a conical recess (77) is arranged, in which the latching head (103) according to Figures 2 and 4 engages.
  • the contact between the locking head (103) and the recess (77) Berschreib Vietnamese is removed from the bottom (64) of the safety slide (62), for example, 1.5 mm.
  • the cone angle also of this recess (77) is for example 60 winches. kelgrade.
  • the function of the outer pressure piece (101) corresponds to the function of the larger pressure pieces (91, 92) already described.
  • a locking piece bar (30) is located in the region of the groove bottom of the front guide there (15) as a locking locking piece a locking piece bar (30).
  • the latter is, for example, a flat rod having along its longitudinal extent a plurality of equidistantly divided detent bores (31).
  • the center lines of all ⁇ latching bores (31) lie in one plane. This plane is aligned parallel to the body's vertical vertical middle plane (8).
  • the locking piece strip (30) is rigidly fastened to the base body (10) via a countersunk screw (35). Between the holes (31) are the transverse webs (33).
  • This blocking piece strip (30) cooperates with a blocking barrier (111) of the inner pressure piece (110).
  • the cavity (105) has as a wall a stepped bore, which is divided from above into three areas, a threaded area (106), a guide area (107) and a retaining area (108).
  • the blocking catcher (111) consists of a bolt (112) which has a stop collar (113) in the upper area. About the stop collar (113) is the Blocker catcher (111) on the inner annular end face of the retaining portion (108). The shank of the bolt (112) penetrates the retaining area to project into a bore (34) of the locking piece strip (30) according to FIGS. 6 and 7. For example, it fills 50 to 95% of the depth of the bore (34).
  • a threaded pin ⁇ (115) is screwed.
  • a helical compression spring (114) biased.
  • the spring element (114) is supported, for example, on the side of the wall of the guide region (107).
  • each multiple blocking piece which, instead of bores (31), has other recesses, notches, protruding parts
  • Pins, teeth, cams or similar surveys has, as long as the corresponding depressions or surveys can interact with a corresponding blocker.
  • the inner pressure piece (110) in combination with the stationary locking piece strip (30) is a Riegeigesperre. It has no adjustable holding force, as its blocker, the
  • the inner pressure piece (101) serves as a bridge and at the same time via the spring element (109) as a lifter.
  • the double lock piece (100) has two functions. On the one hand, it fulfills the usual latching function of the simple pressure piece, which permits a relative movement between the slide (41, 42) and the safety slide (61, 62) when the clamping force is exceeded. On the other hand, it should ensure that the Gripper drive (120), which moves the carriage (41, 42), blocked and / or turned off.
  • FIG. 3 shows the carriages (41, 42) of the gripper at the moment of starting the gripping element closing movement.
  • the double pressure piece (100) is latched in the recess (77).
  • the blocking catcher (111) of the inner pressure piece (110) is pulled back so far that, according to FIGS. 3 and 4, the blocking catcher (111) does not touch the blocking piece strip (30).
  • the blocking catcher (111) has a minimum distance of 0.2 mm with respect to the locking piece strip (30).
  • the gripping element (2) engages the finger of the user. The finger clamping force has not yet reached the maximum.
  • the maximum of the finger clamping force is exceeded.
  • the pressure pieces (91, 92) are disengaged from their recesses (56).
  • the outer pressure piece (101) By moving the outer pressure piece (101) downwards, the lower end face of the hollow bolt (102) lies only a few tenths of a millimeter in front of the locking piece strip (30).
  • the blocking catcher (111) is biased by the spring element (114) - e.g. between two holes (32, 34) on the locking piece strip (30) on a
  • the gripper drive (120) moves the carriages (41, 42) further into the gripping element closing direction (9).
  • the safety slide (62) which is in any case slipping, at least gives way to the extent to which the person wearing it slides
  • Carriage (42) moved on According to FIG. 6, the carriage (41, 42) has been moved by approx. a half pitch of the holes (31) of the locking piece strip (30) mortbe ⁇ moves until the blocking catcher (111) with its bolt (112) under the action of the helical compression spring (114) in the bore tion (34) was inserted.
  • the carriage (41, 42) only continues to move until the left-hand region of the bolt (112) comes to rest on the left-hand region of the bore (34), cf. FIG. 7. Now the carriage (42) is blocked relative to the housing (10).
  • the gripper drive (120) switches e.g. through the motor current increase associated with the blockage.
  • the finger-clamping gripping element (2) can be pushed back.
  • the force required for this is a fraction of the finger clamping force. It lies for example in a range of 1 to 20 N.
  • the respective gripping element (1, 2) with its safety slide (61, 62) can be pushed back into its starting position. The starting position is reached when the one or more blocking elements (93, 103) of the pressure piece or pieces (91, 92, 100) engage in the respective recesses (56, 77).
  • the safety carriage (62) relative to the carriage (42) is locked mainly by frictional engagement.
  • a nearly parallelepiped slot (81) in which a leaf spring (82) is arranged as a spring element for example.
  • This leaf spring (82) is, for example, a two-armed rectangular spring with ends partly rolled on both sides. In the middle, it has a through hole over which the spring element by means of a screw (83) against the bottom of the slot (81) is tensioned.
  • the screw (83) sits in a threaded hole (59) of the safety slide guide rail (52).
  • the spring element may also be a multi-layered leaf spring.
  • the leaf spring may also be a two-armed trapezoidal spring.
  • the double pressure piece (100) is also installed here.
  • the required disengaging force of the outer pressure piece (101) is substantially smaller than the frictional force existing between the safety slide (62) and the safety slide guide rail (52).
  • Rail (52) can increase the bottom (64) of the
  • Slider (62) and / or the top (55) of the rail (52) are roughened by means of a surface treatment, that the usual coefficient of friction of the intended material pairing in the friction joint (89) is increased.
  • Roughening is effected, for example, by sandblasting, etching or the like. Milling a roughness structure is also conceivable.
  • Secondary shaft gear first, large secondary shaft gear, second, small output gear, gearbox output

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

Die Erfindung betrifft eine Greifvorrichtung mit Greifelemente (1, 2) tragenden, beweglichen Schlitten (41, 42), wobei die Schlitten in mindestens einer im Grundkörper (10) angeordneten, zumindest bereichsweise offenen Führungsnut (15, 16) oder Führungsbohrung - zwischen einer Öffnungs- und Schließstellung - antreibbar geführt und gelagert sind. Dabei ist zwischen mindestens einem Schlitten und dessen Greifelement ein formschlüssiges Riegel- oder Zahnrichtgesperre, ein kraft- und formschlüssiges Rastgesperre (90) oder ein kraftschlüssiges Reib- oder Magnetgesperre angeordnet. Das Rast- Reib- oder Magnetgesperre ist bei einer - eingestellten oder einstellbaren Kraft, die im Bereich von 5 bis 300 N liegt, entsperrbar. Mit der vorliegenden Erfindung wird eine Greifvorrichtung entwickelt, deren Klemmkraft unabhängig vom Greiferantrieb auf einen einstellbaren Wert begrenzbar ist.

Description

GreifVorrichtung mit mindestens einem Gesperre
Beschreibung:
Die Erfindung betrifft eine GreifVorrichtung mit Greifelemente tragenden, beweglichen Schlitten, wobei die Schlitten in mindestens einer im Grundkörper angeordneten, zumindest bereichs- weise offenen Führungsnut oder Führungsbohrung - zwischen einer Öffnungs- und Schließstellung - antreibbar geführt und gelagert sind.
Für die Mensch-Roboter-Kollaboration wird u.a. für Greifer aller Art ein von der Maschinen- oder Gerätesteuerung unabhängiger Sicherheits-Mechanismus gefordert. Ein derartiger Mechanismus soll auf einfache Weise sicherstellen, dass ein Maschi- nenbediener vor Verletzungen, wie z.B. Fingereinklemmen oder Knochenbruch, durch Greifer bewahrt bleibt.
BESTÄTIGUNGSKOPIE Aus der DE 10 2006 045 783 B4 ist eine derartige ParallelgreifVorrichtung bekannt. Bei dieser Vorrichtung sind auf den im Grundkörper gelagerten Schlitten die Greifelemente direkt montiert .
Der vorliegenden Erfindung liegt die Problemstellung zugrunde, eine GreifVorrichtung zu entwickeln, deren Klemmkraft - unab- hängig vom Greiferantrieb - auf einen einstellbaren Wert begrenzbar ist. Dabei soll die GreifVorrichtung nach jeder Überlastung mit geringem Aufwand in den vorherigen, regulären Betriebszustand zurückversetzbar sein.
Diese Problemstellung wird zum einen mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 gelöst. Dabei ist zwischen mindestens einem Schlitten und dessen Greifelement ein formschlüssiges Riegel- oder Zahnrichtgesperre, ein kraft- und formschlüssiges Rastge- sperre oder ein kraftschlüssiges Reib- oder Magnetgesperre angeordnet. Das Rast-, Reib- oder Magnetgesperre ist bei einer eingestellten oder einstellbaren Kraft, die im Bereich von 5 bis 300 N liegt, entsperrbar.
Damit wird ein Greifer zur Verfügung gestellt, der bei einem Greifen des Werkstückes mit einer begrenzbaren Greifkraft ausgestattet ist. Auf diese Weise kann ein Maschinenbediener keine nennenswerte Verletzung erleiden, wenn er mit mindestens einem Finger zwischen das Werkstück und eines der Greifelemente gerät. Wird ein Finger des Bedieners eingeklemmt, werden die klemmenden Greifelemente von ihrem Antrieb mit Hilfe vom mindestens einem in der Greifelementeaufhängung untergebrach- ten Gesperre abgekuppelt. Die Greifelemente verrutschen dazu gegenüber der Greifelementeaufhängung beispielsweise in eine speziell für diesen Zweck vorgesehenen Führung. Obwohl der Antrieb versucht, die Greifelemente weiter zuzustellen, folgen sie nicht der Zustellbewegung.
Innerhalb der Vorrichtung kann jedes oder auch nur ein Greif- element mit einer solchen Ab- oder Auskuppelmechanik ausgestattet sein.
Gegebenenfalls oder zusätzlich ist die GreifVorrichtung mit einem Getriebe zur Blockierung der angetrieben verfahrbaren Greifelementeaufhängung, z.B. einem Schlitten pro Greifelement, ausgestattet. Das Getriebe, das ein Keilgetriebe in Form eines Druckstücks sein kann, wirkt beispielsweise mit einem Riegeigesperre zusammen, das das angetriebene Weiterbewegen der Greifelementeaufhängung gegenüber dem Grundkörper stoppt, sobald ein Sperrer des Riegelgesperres in eine entsprechende, als Sperrstück wirkende, Ausnehmung des Grundkörpers eingreift .
Je nach Greifaufgabe können Führungsschienen eingesetzt werden, die z.B. tragfähig sind oder eine verschleißfeste oder reibungsarme Oberfläche aufweisen. Je nach Werkstoffwahl las- sen sich diese Eigenschaften auch kombinieren.
Hierbei können die für die Führung im Gehäuse verwendeten, die Schlitten lagernden Führungsschienen fast beliebige Querschnitte haben. Neben dem im Ausführungsbeispiel gezeigten t- förmigen Querschnitt sind u.a. auch rechteckige, runde, ovale und sägezahnartige Querschnitte denkbar. Die Schlitten sind quer zur Greifrichtung allseitig abstützend gelagert. Sie können z.B. auch hintereinander in nur einer Führungsschiene, -nut oder -bohrung gelagert sein. Angetrieben werden die Schlitten beispielsweise über drei hintereinander angeordnete Getriebe, z.B. ein Stirnradgetriebe, ein Schneckengetriebe und ein Zahnstangengetriebe. Anstelle dieser Getriebe oder zusätzlich zu mindestens einem Teil dieser Getriebe können auch Schiebekeilgetriebe, Kurven-, Hebel-, Kulissen- oder Zugmittelgetriebe eingesetzt werden.
In den Ausführungsbeispielen werden nur Teile von Parallel- greifern gezeigt. Selbstverständlich können die meisten Teile, mit Ausnahme des Gehäuses, auch für Drei-, Vier- und Mehrbacken-, Mehrschlitten- oder Zentrischgreifer verwendet werden, so dass die dargestellte Problemlösung auch dort eingesetzt werden kann. Bei drei-, vier- oder Mehrbackengreifern werden in den beispielsweise sternförmig oder parallel angeordneten Führungsnuten pro Nut in der Regel zwei Schlittenführungs- schienen vorgesehen, deren Werkstoff belastbarer ist als der des Grundkörpers. Es ist aber auch möglich, pro Führungsnut nur eine, drei oder mehrere einzelne Schlittenführungsschienen einzubauen.
Die Vorrichtung kann sowohl in Außen- als auch in
Innengreifern verwendet werden.
Weitere Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen und der nachfolgenden Beschreibung schematisch dargestellter Ausführungsformen.
Figur 1: Perspektivische Ansicht eines Parallelgreifers; Figur 2: Perspektivische Ansicht des um 180° geschwenkten
Parallelgreifers ohne Gehäuse; Figur 3 : Seitenansicht und Teilschnitte des Greifers in geöffneter Stellung;
Figur 4: wie Figur 3, jedoch mit in Schließstellung fahrenden Schlitten: Fingerkonkakt ;
Figur 5: wie Figur 4, jedoch mit sich vom Schlitten lösenden Greifelement : leichte Fingerklemmung;
Figur 6: wie Figur 5, jedoch rastet der Schlitten am
Grundkörper ein: leichte Fingerklemmung;
Figur 7: wie Figur 6, jedoch wird der Schlitten im Grundkörper blockiert: lösbare Fingerklemmung.
Die Figuren 1 und 2 zeigen einen elektromotorisch angetriebe- nen Parallelgreifer mit zwei für das Aufnehmen von - hier nicht dargestellten - Greifelementen (1, 2) ausgestatteten Schlitten (41, 42) . Die Schlitten (41, 42) und der Antrieb (120), also Motor (121), Getriebe (130, 140, 150) und Steuerung (160), sind in einem Grundkörper oder Gehäuse (10) gelagert.
Der Grundkörper (10) ist ein quaderförmiger, beispielsweise aus einer Aluminiumlegierung hergestellter Gegenstand. Die Abmessungen des Grundkörpers (10) betragen beim Ausführungsbei- spiel, in Millimetern: 130 x 62 x 45,2. Der Grundkörper (10) weist an seiner Oberseite (11) zwei t-nutenförmige Führungsnuten (15, 16) auf. Diese Führungsnuten (15, 16) verlaufen parallel zu den längeren Körperkanten des Gehäuses (10) . Ihr Abstand von Führungsnutmitte zu Führungsnutmitte beträgt z.B. 22 mm. Die Führungsflächen der Führungsnuten (15, 16) sind hardcoatiert , d.h. das Gehäuse (10) wird zumindest im Bereich der Führungsnuten (15, 16) z.B. galvanisch mit einer keramikähnlichen Aluminiumoxidschicht überzogen. In den Führungsnuten (15, 16) des Gehäuses (10) sind zwei Schlitten (41, 42) geführt. Beide Schlitten (41, 42) bestehen aus einem unteren Antriebsabschnitt (43) und einem oberen Schlittensteg (45) . Der breitere, untere Antriebsab- schnitt (43) hat jeweils seitlich ein Zahnstangenprofil (151). Auf der dem Zahnstangenprofil (151) abgewandten Seite hat der Antriebsabschnitt (43) eine Anschlagsnut (44), die jeweils kurz vor dem Schlittenende, einen Anschlag bildend, endet. Ein in die jeweilige Anschlagsnut (44) eingreifender Anschlags- stift (21) ist im Gehäuse (10) befestigt.
Der Schlittensteg (45) steht bei beiden Schlitten (41, 42) z.B. 0,4 Millimeter über die Gehäuseoberseite (11) über. An der Schlittenoberseite (46), vgl. Figur 3, trägt jeder Schlit- ten (51, 52) beispielsweise an den den jeweiligen äußeren
Stirnseiten (47) zugewandten Enden drei Zentrierhülsen (6) und drei Befestigungsbohrungen (48). Die Befestigungsbohrungen (48) haben unterhalb der ZylinderSenkungen jeweils ein Innengewinde. Auf den Zentrierhülsen (6) wird hier ggf. pro Schlitten (41, 42) eine Sicherheitsschlittenführungsschiene (51, 52) aufgesetzt und diese jeweils über drei
Schrauben (17) in den entsprechenden Befestigungsbohrungen (48) verankert. Die einzelne Sicherheitsschlittenführungsschiene (51, 52) hat beispielsweise eine Länge, die der Länge des tragenden Schlittens (41, 42) entspricht.
Die im Querschnitt z.B. t-förmige Sicherheitsschlittenführungsschiene (51, 52) umfasst einen Parallelflansch (53) und einen Steg (54). Letzterer hat z.B. eine Breite, die mit der Breite des Schlittenstegs (45) übereinstimmt. Auf dem Parallelflansch (53) der mindestens einen Sicherheitsschlittenführungsschiene (51, 52) ist ein Sicherheitsschlitten (61, 62) gelagert und geführt. Dabei umgreift der Sicherheitsschlitten (61, 62) den Parallelflansch (53) oben und seitlich mit geringem Spiel vollständig. An der Unterseite des Parallelflansches (53) liegt er z.B. gerade soweit an, dass er den Steg (54) noch nicht kontaktiert. Am jeweils äußeren Ende weist jede Sicherheitsschlittenführungsschiene (51, 52) drei Senkbohrungen mit Innengewinde auf, von denen mindestens eine benutzt wird, um daran ein Greifelement (1, 2) zu montieren.
Die Zentrierung und die Montage erfolgt genau in der Weise, in der auch die Sicherheitsschlittenführungsschiene (51, 52) auf dem jeweiligen Schlitten (41, 42) befestigt ist.
An den Stirnseiten des einteiligen Gehäuses (10) befinden sich je eine größere Einfräsung, die jeweils durch einen separaten Deckel (28) verschließbar ist. Die beiden z.B. gleichgroßen Deckel (28) sind jeweils über vier Senkschrauben am Ge- häuse (10) - bündig mit der Gehäusekontur - befestigt, vgl.
Figur 1. Der nach Figur 1 vordere Deckel (28) trägt eine viel- polige Anschlussbuchse (29).
Im Grundkörper (10) ist unterhalb der Führungsnuten (15, 16) ein Motor (121) mit einem Tachogenerator gelagert. Der Motor (121) wirkt, nach Figur 2, über ein z.B. zweistufiges Rädergetriebe (130) , dessen Stirnräder beispielsweise geradverzahnt sind, auf ein Schneckengetriebe (140) . Auf der Schneckenradwelle (144) des Schneckengetriebes (140) ist ein z.B. geradverzahntes Synchronrad (152) angeordnet, das mit den Zahnstangenprofilen (151) der Schlitten (41, 42) kämmt.
Der Tachogenerator liefert Signale für eine Lageregelung der Greifvorrichtung . Im Detail ist auf der Abtriebswelle des Elektromotors (121) ein z.B. 12-zahniges Ritzelrad (131) angeordnet. Die Mittellinie (122) des Motors (121) ist zu den Führungsnuten (51, 52) parallel orientiert. Das Ritzelrad (131) kämmt mit einem ers¬ ten z.B. 42-zahnigen Nebenwellenrad (134), das über das zweite 16-zahnige Nebenwellenrad (135) auf einer Nebenwelle (132) an¬ geordnet ist. Die Nebenwelle (132) sitzt z.B. wälz- oder gleitgelagert im Grundkörper (10). Die Lagerung der Neben- welle (132) ist hier nicht dargestellt.
Das kleinere, zweite Nebenwellenrad (135) kämmt mit einem auf der Schneckenwelle (141) des Schneckengetriebes (140) angeordneten 24-zahnigen Abtriebsrad (136) . Auf der Schnecken- welle (141) sitzt auch die Schnecke (143), die mit dem auf der Synchronwelle (144) angeordneten Schneckenrad (145) kämmt.
Die beispielsweise eingängige, zylindrische Schnecke (143) kämmt mit dem zentral im Gehäuse (10) angeordneten, beispiels- weise 20-zahnigen Schneckenrad (145) . Beide haben sich senkrecht kreuzende Mittellinien. Das Schneckenrad (145) hat im Ausführungsbeispiel eine reine Schrägverzahnung, dessen Schrä- gungswinkel dem Mittensteigungswinkel der Zylinderschnecke (143) entspricht. Wegen der reinen Schrägverzahnung wird das Schneckenrad (145) als unechtes Schneckenrad bezeichnet. Die Zahnflanken der Radpaarung haben im Gegensatz zu regulären Schneckenradsätzen nur eine Punktberührung. Die vorhandene Längsgleitbewegung der Zahnflanken erfordert hier verschleißfeste Werkstoffe oder gehärtete Zahnräder. Im Ausführungsbei- spiel sind daher die Schnecke (143) und das Schneckenrad (145) jeweils aus einem Nitrierstahl 34CrAlNi7-10 gefertigt und entsprechend oberflächengehärtet . Bei dem unechten Schneckenrad (145) muss bei seinem Einbau in das Gehäuse (10) die Mittellinie der Schnecke (143) nicht in der Mittelebene der Schneckenradverzahnung liegen. Die Höhenlage darf gegenüber der Mittellinie (142) der Schnecke (143) im Millimeterbereich abweichen.
Beidseits der Schnecke (143) sind die Lager der Schneckenwelle (141) erkennbar. Die im Grundkörper (10) vertikal orientierte Synchronwelle (144) trägt oberhalb des Schneckenrades (145) das 10- zahnige Synchronrad (152), das im Ausführungsbeispiel mit beiden Zahnstangenprofilen (151) der Schlitten (41, 42) kämmt.
In Figur 2 befindet sich im rechten Grundkörperbereich eine bestückte Platine einer Steuereinheit (160) , über die der Motor (121) gespeist, die Tachogeneratorwerte und andere Sensordaten ausgelesen und zur Weiterverarbeitung gewandelt werden. Einige Bausteine der Platine sind mit der im Deckel (28) angeordneten Abschlussbuchse (29) elektrisch verbunden.
Die Figur 3 zeigt eine Parallelgreifvorrichtung mit zwei je- weils auf Schlitten (41, 42) sitzenden Greifbacken (1, 2). Die in ihrer Längsrichtung beweglichen Schlitten (41, 42), vgl. Figur 1, sind im Gehäuse bzw. im Grundkörper (10) in je einer Führungsnut (15, 16) z.B. gleitgelagert geführt. Die Parallelgreifvorrichtung ist über ihren Grundkörper (10) auf einem sie tragenden Maschinen- bzw. Handhabungsgeräteteil montiert. Einige Teile der GreifVorrichtung werden zur Erzielung einer hochgenauen Schlittenführung verstellbar ausgeführt oder durch präzise - nach eng tolerierten Maßen - vorsortierte Teile zusammengestellt . In der Figur 3 wird in der Seitenansicht der obere Teil einer Parallelgreifvorrichtung gezeigt. Der Greifer weist einen Teillängsschnitt auf, der auf der Höhe des vorderen aufge- schraubten Greifelements (2) liegt. Geschnitten wird hier primär das, was zwischen dem Schlitten (42) und dem Greifele- ment (2) liegt. Die Schlitten (41, 42) befinden sich in ihren äußeren Positionen, so dass die montierten Greifelemente (1, 2) zueinander in der Offenstellung den maximalen Abstand ha- ben. Zwischen den Greifelementen (1, 2) ist ein z.B. zylindrisches Werkstück (7) dargestellt. Es wird in der Übergabeposition von einer nicht dargestellten Vorrichtung zur Übernahme durch den Greifer angeboten. Zwischen Greifelement (2) und Werkstück (7) ragt z.B. der Zeigefinger einer menschlichen Hand, um symbolisch die Gefahrensituation einer Fingerklemmung darzustellen .
Zur Erläuterung der sicherheitsrelevanten Bauteile des Greifers wird u.a. die vergrößerte Darstellung der Figur 6 heran- gezogen.
In der Führungsnut (15) ist der Schlitten (42) geführt. Auf dem Schlitten (42) ist mittels der Schrauben (17) die Sicherheitsschlittenführungsschiene (52) aufgeschraubt. Auf ihr ist wiederum der die Greifelemente (1, 2) tragende Sicherheitsschlitten (61, 62) geführt. Die beispielsweise winkelförmig ausgeführten Greifelemente (1, 2), vgl. Figur 3, bestehen aus einer Elementbasis (3) und einem Elementarm (4) . Die Elementbasis (3) sitzt zentriert und verschraubt auf dem Sicherheits- schütten (62). Der davon senkrecht nach oben abstehende Elementarm (4) dient dem Greifen des Werkstücks (7) . Hier hat er eine z.B. kerbenartige Ausnehmung (5), um das Werkstück (7) auch bereichsweise formschlüssig umgreifen zu können. Um im Umfeld der Mensch-Roboter-Kollaboration den Maschinenbe- diener vor möglichen Verletzungen durch das Schließen der Greifelemente (1, 2) des Greifers zu schützen, sollen die Greifelemente (1, 2) eine vorgegebene Schließkraft nicht über- schreiten können. Die vorgesehene Schließkraft liegt im Bereich von 5 bis 300 N. Im Ausführungsbeispiel ist die Schließkraft z.B. auf 135 N eingestellt.
Ein mechanisches Rastgesperre (90) verhindert - ohne Eingriff in die Greifersteuerung - eine Schließkraftüberschreitung durch das Einleiten eines gezielten Nachgebens mindestens eines Greifelements (1, 2) im Bereich der zum tragenden Schlitten (41, 42) hin orientierten Gleitfuge (89). Die Gleit- fuge (89) umfasst im Ausführungsbeispiel alle Kontaktflächen, die zwischen dem jeweiligen Sicherheitsschlitten (41, 42) und der tragenden Sicherheitsschlittenführungsschiene (51, 52) liegen. Dazu gehören auch die Flächen, die parallel zur vertikalen Mittenlängsebene (8) orientiert sind.
Ein Rastgesperre (90) ist ein Gesperre mit einer form- und kraftschlüssigen Sperrung, die zudem zwei Sperrrichtungen und eine begrenzte Haltekraft aufweist. Die Sperrung wird durch eine entsprechende Eingriffsform und durch eine externe Kraft erzeugt. Wird für das Aufbringen der externen Kraft z.B. ein mechanisches Federelement benutzt, kann die Federkraft einstellbar sein. Das Gesperre besteht in der Regel aus einem Sperrstück, einem Sperrer, einem Steg und ggf. einem Ausheber, vgl. VDI/VDE 2053 Blatt 1, 1967.
Zum gezielten Nachgeben mindestens eines Greifelements (2) sind im Ausführungsbeispiel zwischen der Sicherheitsschlittenführungsschiene (52) und dem Sicherheitsschlitten (62) nur beispielhaft drei Druckstücke (91, 92, 100) - jeweils nur beispielhaft senkrecht zu einer Ebene der Gleitfuge (89) - angeordnet. Die Druckstücke (91, 92) sind hierbei baugleich ausgeführt. Sie bestehen aus einem Sperrer (93), mindestens einem Federelement (96) und einem Einstellelement (97). Über Letzteres sitzt das jeweilige Druckstück (91, 92) z.B. höhenverstellbar im Sicherheitsschlitten (61, 62).
Der Sperrer (93) ist eine Scheibe (94), an der zentral auf der Unterseite z.B. eine fast vollständige Halbkugel (95)
angeformt ist. Die Scheibe (94) und die Halbkugel (95) haben die gleiche Mittellinie. Das Einstellelement (97) hat die Form eines mit einem Außengewinde ausgestatteten Topfes. In den im Wesentlichen zylindrischen Hohlraum des Topfes, der der Auf- nähme von z.B. mindestens einer Schraubendruckfeder (96) oder mindestens einer Tellerfeder dient, ragen zwei außermittige Eingriffsbohrungen, die parallel zur Topfmittellinie orientiert sind. Über die Eingriffsbohrungen kann das Einstellelement mittels eines Stirnlochschlüssels im Sicherheitsschlit- ten (61, 62) verschieden tief eingeschraubt werden.
Innerhalb des Sicherheitsschlittens (62) sitzt das Einstellelement (97), der Sperrer (93) und das oder die jeweiligen Federelemente (96) in einer Stufenbohrung (66), deren größter Bereich z.B. ein Feingewinde zur Aufnahme des Einstellelements (97) aufweist. Zwischen dem planen Boden der Stufenbohrung (66) und dem das Feingewinde tragenden Bereich gibt es einen kurzen Führungsbereich (67), dessen Durchmesser z.B. 0,1 mm größer ist als der maximale Durchmesser des Sper- rers (93) . In diesem Bereich ist der Sperrer (93) seitengeführt .
Im Boden der Stufenbohrung (66) befindet sich eine zentrale Ausnehmung (68) , durch die die Halbkugel (95) mit Spiel hindurchsteckbar ist. Die Mittellinie der Halbkugel (95) verläuft koaxial zur Mittellinie des Feingewindes. Die Ausnehmung (68) hat hier z.B. eine geradkegelige kegelstumpfmantel- förmige Wandung. Der Spitzenwinkel der Kegelstumpfmantelform beträgt z.B. 30 Winkelgrade. Die gedachte Spitze der Kegel- stumpfmantelform liegt nach Figur 6 unterhalb der Stufenbohrung (66) im Bereich des Schlittens (42) .
Nach Figur 6 hat die Halbkugel (95) ein Abflachung, mit der sie hier bei gespanntem Federelement (96) im ausgerasteten Zustand auf der Oberseite (55) der Sicherheitsschlittenführungsschiene (52) aufliegt.
Gemäß Figur 4, bei der zwischen der Sicherheitsschlittenfüh- rungsschiene (52) und dem Sicherheitsschlitten (62) noch kein Versatz in Greifrichtung (9) vorhanden ist, ragt die Halbkugel (95) des Sperrers (93) in eine konische Ausnehmung (56) der Oberseite (55) der Sicherheitsschlittenführungsschiene (52) . Die konische Ausnehmung (56) hat dabei eine Wan- dung, die den Bereich eines geraden Kegelmantels darstellt, dessen Kegelwinkel z.B. 60 Winkelgrade misst. Die gedachte Spitze des Kegels liegt im Bereich des Stegs der Sicherheitsschlittenführungsschienen (52) . Der Öffnungsdurchmesser der Ausnehmung (56) und der Durchmesser der Halbkugel (95) sind genau so aufeinander abgestimmt, dass die Halbkugel (95) die Wandung der Ausnehmung (56) z.B. 0,5 mm unterhalb der Oberseite (55) des Parallelflansches (53) kontaktiert. In den Figuren 3 und 4 liegt dabei die Unterseite der Scheibe (94) des Sperrers (93) nicht auf dem Boden der
Stufenbohrung (66) auf. Der Abstand zwischen der Scheibe (94) und dem Boden beträgt z.B. 0,05 bis 0,2 mm. Wird nun der Sicherheitsschlitten (62) gegenüber seiner
Sicherheitsschlittenführungsschiene (52) in Greifrichtung (9) verschoben, steigt die Sperrkraft aufgrund des Federelementhubs und der Federrate des oder der Federelemente (96, 109) bis zu einem Sicherheitsschlittenverfahrweg von 0,53 mm geringfügig an, um dann relativ schnell aufgrund der Krümmung der Halbkugel (95) wieder abzufallen. Der Wert 0,53 mm ist eine Funktion der Geometriedaten der Halbkugel (95) , der Ausnehmung (56) und der anfänglichen Eindringtiefe mit der die Halbkugel (95) in der Ausnehmung (56) anliegt. Über die Änderung dieser Daten und die Anzahl der Druckstücke (91, 92, 100) pro Sicherheitsschlitten (61, 62) wird die maximale Klemmkraft eingestellt und/oder vorgegeben.
Gemäß der Definition eines Gesperres greift der Sperrer (93) in die Ausnehmung (56) der Sicherheitsschlittenführungsschiene (52). Letztere bildet hier das Sperrstück. Die Funktion des Steges übernimmt im Ausführungsbeispiel die im
Sicherheitsschlitten eingeschraubte topfförmige Einstellschraube (97). Anstelle des richtungsunabhängigen Rastgesper- res ist im vorliegenden Anwendungsfall auch ein Zahnrichtge- sperre denkbar. Beim Zahnrichtgesperre ist ein Entsperren nur in eine Richtung möglich. Diese Richtung ist entgegen der jeweiligen Greifrichtung ausgerichtet.
In den Figuren 4, 5 und 6 weisen die jeweils rechten Ausnehmungen (56) des Parallelflansches (53) im Grund oder im unteren Bereich der Ausnehmung (56) eine die Sicherheitsschlitten- führungsschiene (52) durchdringende Bohrung (69) auf, in die ein Hubstößel (72) eingesetzt ist. Die Bohrung (69) mündet in eine Schalterausnehmung (71), die in den Schlitten (42) nach den Figuren 4, 5 und 6 von unten her eingearbeitet ist. In der Schalterausnehmung (71) sitzt beispielsweise verschraubt ein mechanischer Mikroschalter (73), auf dessen Schaltnocken der Hubstößel (72) aufliegt.
Sobald der Sperrer (93) die konische Ausnehmung (56) verlässt, wird der bisher gegen die mikroschaltereigene Feder niedergehaltene Schaltnocken entlastet, wodurch der Mikroschalter (73) z.B. ein elektrisches Signal auslöst. Das Signal wird von der nachgeschalteten Greifersteuerung als ein Entrasten des jeweiligen Sicherheitsschlittens (42) interpretiert.
Nach einem Zurückschieben des Sicherheitsschlittens (42) in seine originäre Ausgangslage, drückt der Sperrer (93) den Hubstößel (72) wieder nieder, so dass der Mikroschalter (73) in seine andere Schaltstellung übergeht. Beispielsweise schaltet er das Signal ab. Anstelle des Mikroschalters (73) können kapazitive, induktive oder magnetische Schalter sowie dergleichen verwendet werden .
Im Ausführungsbeispiel sind im Sicherheitsschlitten (62) zwei baugleiche Druckstücke (91, 92) nebeneinander angeordnet. Die hier parallelen Mittellinien, die zugleich in der vertikalen Mittenlängsebene des Sicherheitsschlittens (62) liegen, können z.B. auch um 90 Winkelgrade geneigt sein, so dass sie parallel zu den Normalen der großen Seitenwände (12) des Grundkör- pers (10) orientiert sind. Dabei können die Wirkrichtungen der Druckstücke (91, 92, 100) auch einander entgegengesetzt gerichtet sein.
Zwischen den Druckstücken (91, 92) befindet sich im Sicher- heitsschlitten (62) eine Gewindebohrung (74), in der ein Gewindestift (75) mit langem Zapfen (76) eingeschraubt ist. Die Mittellinie der Gewindebohrung (74) liegt z.B. in der Ebene der druckstückeigenen Mittellinien. Der Zapfen (76) des Gewindestifts (75) ragt in ein Langloch (57) des Parallelflan- sches (53). Die Enden des Langlochs (57) dienen als Anschlag für den Sicherheitsschlittenhub.
Nach den Figuren 3 bis 6 befindet sich im linken Bereich des Schlittens (42) und der Sicherheitsschlittenführungsschiene (52) ein Doppeldruckstück (100), das zum einen in einer größeren Bohrung (58) der Sicherheitsschlittenführungsschiene (52) und zum anderen in einer kleineren Bohrung (49) des Schlittens (42) geführt ist. Beide Bohrungen (49, 58) sind koaxial zueinander orientiert. Das Doppeldruckstück (100) besteht aus einem äußeren (101) und einem inneren Druckstück (110) . Das äußere Druckstück (101), vgl. Figur 7, ist ein hohler, mit einem Rastkopf (103) und einem Schaft (104) ausgestatteter Bolzen (102). Der Rastkopf (103) ist mit geringem Spiel in der Bohrung (58) geführt, während der Schaft (104) , ebenfalls mit geringem Spiel, in der Bohrung (49) geführt ist. In der oberen Hälfte des Rastkopfes (103) ist dieser als abgeplattete Halbkugel ausgebildet. Der Durchmesser der Halbkugel entspricht dem Durchmesser des Rastkopfes (103). Zwischen dem Rastkopf (103) und der Oberseite (46) des Schlittens (42) ist als Federelement eine Schraubendruckfeder (109) angeordnet, die geführt am Schaft (104) versucht, das Doppeldruckstück (100) gegen die Unterseite (64) des Sicherheitsschlittens (62) zu drücken .
Im Sicherheitsschlitten (62) ist eine konische Ausnehmung (77) angeordnet, in die der Rastkopf (103) gemäß den Figuren 2 und 4 einrastet. Der zwischen dem Rastkopf (103) und der Ausnehmung (77) gelegene Berührkreis ist von der Unterseite (64) des Sicherheitsschlittens (62) z.B. 1,5 mm entfernt. Der Kegelwinkel auch dieser Ausnehmung (77) beträgt beispielsweise 60 Win- kelgrade. Die Funktion des äußeren Druckstückes (101) entspricht der Funktion der bereits beschriebenen größeren Druck¬ stücke (91, 92) . Prinzipiell reicht für das kraftbegrenzte Sperren des Sicherheitsschlittens (62) am Schlitten (42) nur ein Druckstück (91, 92, 100) aus, sofern das entsprechende Federelement (96, 109, 114) oder eine Kombination aus gleich- oder verschiedenartigen Federelementen die geforderte Sperrkraft erreicht.
Nach Figur 3 befindet sich im Bereich des Nutgrundes der dort vorderen Führungsnut (15) als Gesperre-Sperrstück eine Sperrstückleiste (30) . Letztere ist beispielsweise eine flache Stange, die entlang ihrer Längsausdehnung eine Vielzahl von äquidistant geteilten Rastbohrungen (31) aufweist. Die Mittel¬ linien aller Rastbohrungen (31) liegen in einer Ebene. Diese Ebene ist parallel zu der grundkörpereigenen vertikalen Mit- tenlängsebene (8) ausgerichtet. Die Sperrstückleiste (30) ist über eine Senkschraube (35) am Grundkörper (10) starr befes- tigt. Zwischen den Bohrungen (31) liegen die Querstege (33).
Diese Sperrstückleiste (30) arbeitet mit einem Blockiersper- rer (111) des inneren Druckstücks (110) zusammen. Das innere Druckstück (110), vgl. Figuren 6 und 7, ist im Hohlraum (105) des äußeren Druckstückes (101) untergebracht. Der Hohlraum (105) hat als Wandung eine Stufenbohrung, die von oben her in drei Bereiche unterteilt ist, einen Gewindebereich (106), einen Führungsbereich (107) und einen Rückhaltebereich (108) .
Im unteren Teil des Führungsbereichs (107) sitzt mit Spiel der Blockiersperrer (111). Der Blockiersperrer (111) besteht aus einem Bolzen (112), der im oberen Bereich einen Anschlagkragen (113) aufweist. Über den Anschlagkragen (113) liegt der Blockiersperrer (111) auf der inneren ringförmigen Stirnfläche des Rückhaltebereichs (108) auf. Der Schaft des Bolzens (112) durchdringt den Rückhaltebereich, um nach den Figuren 6 und 7 in eine Bohrung (34) der Sperrstückleiste (30) hineinzuragen. Er füllt z.B. 50 bis 95% der Tiefe der Bohrung (34) aus.
Im Gewindebereich (106) des Hohlraums (105) ist ein Gewinde¬ stift (115) eingeschraubt. Zwischen dem Gewindestift (115) und dem Blockiersperrer (111) ist als Federelement eine Schrauben- druckfeder (114) vorgespannt angeordnet. Das Federelement (114) stützt sich z.B. seitlich an der Wandung des Führungsbereichs (107) ab.
Anstelle der dargestellten Sperrstückleiste (30) kann auch je- des Mehrfachsperrstück verwendet werden, das statt Bohrungen (31) andere Ausnehmungen, Auskerbungen, vorstehende
Stifte, Zähne, Nocken oder vergleichbare Erhebungen aufweist, solange die entsprechenden Vertiefungen oder Erhebungen mit einem entsprechenden Sperrer zusammenwirken können.
Das innere Druckstück (110) stellt in Kombination mit der ortsfesten Sperrstückleiste (30) ein Riegeigesperre dar. Es hat keine einstellbare Haltekraft, da sein Sperrer, der
Blockiersperrer (111), formschlüssig in sein Sperrstück, der Sperrstückleiste (30), feststellend eintaucht. Im vorliegenden Fall dient das innere Druckstück (101) als Steg und zugleich über das Federelement (109) als Ausheber.
Das Doppelsperrstück (100) hat zwei Funktionen. Zum einen er- füllt es die übliche Rastfunktion des einfachen Druckstücks, das eine Relativbewegung zwischen dem Schlitten (41, 42) und dem Sicherheitsschlitten (61, 62) bei einer Klemmkraftüberschreitung zulässt. Zum anderen soll es dafür sorgen, dass der Greiferantrieb (120), der die Schlitten (41, 42) verfährt, blockiert und/oder abgeschaltet wird.
Die zweite Funktion wird mit Hilfe einer Bildfolge erläutert. Figur 3 zeigt die Schlitten (41, 42) des Greifers im Augenblick des Startens der Greifelementschließbewegung. Das Doppeldruckstück (100) ist in der Ausnehmung (77) verrastet. Mit dem äußeren Druckstück (101) ist der Blockiersperrer (111) des inneren Druckstücks (110) soweit zurückgezogen, dass nach den Figuren 3 und 4 der Blockiersperrer (111) nicht die Sperrstückleiste (30) berührt. Beispielsweise hat der Blockiersperrer (111) gegenüber der Sperrstückleiste (30) einen Min- destabstand von 0,2 mm. Nach Figur 4 legt sich das Greifelement (2) am Finger des Be- dieners an. Die Fingerklemmkraft hat noch nicht das zulässige Maximum erreicht.
Gemäß Figur 5 ist das Maximum der Fingerklemmkraft überschrit- ten. Die Druckstücke (91, 92) sind aus ihren Ausnehmungen (56) ausgerastet. Durch das Abwärtsfahren des äußeren Druckstücks (101) liegt die untere Stirnseite des hohlen Bolzens (102) nur wenige zehntel Millimeter vor der Sperrstückleiste (30). Der Blockiersperrer (111) steht - durch das Fe- derelement (114) vorgespannt - z.B. zwischen zwei Bohrungen (32, 34) auf der Sperrstückleiste (30) auf einem
Quersteg (33) auf. Dadurch ist in dieser Position die
Blockierwirkung des inneren Druckstücks (110) nicht gegeben. Der Greiferantrieb (120) verfährt die Schlitten (41, 42) wei- terhin in Greifelementschließrichtung (9). Allerdings gibt der sich sowieso im Rutschen befindende Sicherheitsschlitten (62) mindestens um das Maß nach, um das sich der ihn tragende
Schlitten (42) weiterbewegt. Nach Figur 6 hat sich der Schlitten (41, 42) um ca . eine halbe Teilung der Bohrungen (31) der Sperrstückleiste (30) weiterbe¬ wegt, bis der Blockiersperrer (111) mit seinem Bolzen (112) unter der Wirkung der Schraubendruckfeder (114) in die Boh- rung (34) eingeschoben wurde.
Ab jetzt bewegt sich der Schlitten (41, 42) nur noch so lange weiter, bis der linke Bereich des Bolzens (112) am linken Bereich der Bohrung (34) zur Anlage kommt, vgl. Figur 7. Nun ist der Schlitten (42) gegenüber dem Gehäuse (10) blockiert. Der Greiferantrieb (120) schaltet sich z.B. durch den mit der Blockierung verbundenen Motorstromanstieg ab.
Da der mögliche Hub des Zapfens (76) im Langloch (57) immer größer ist als der Abstand zweier unmittelbar benachbarter Bohrungen (31) der Sperrstückleiste (30) , kann die Fingerklemmkraft ihren Anfangswert, der beim Übergang der Schlittenposition von Figur 4 zu Figur 5 entsteht, nicht überschreiten.
Spätestens nach dem Abschalten des Motors (121) kann das fingerklemmende Greifelement (2) zurückgeschoben werden. Die hierfür erforderliche Kraft liegt bei einem Bruchteil der Fingerklemmkraft. Sie liegt beispielsweise in einem Bereich von 1 bis 20 N. Sobald der Finger befreit ist, kann das jeweilige Greifelement (1, 2) mit seinem Sicherheitsschlitten (61, 62) in seine Ausgangslage zurückgeschoben werden. Die Ausgangslage ist erreicht, wenn der oder die Sperrer (93, 103) des oder der Druckstücke (91, 92, 100) in die jeweiligen Ausnehmungen (56, 77) einrasten.
In Figur 7 ist der Sicherheitsschlitten (62) gegenüber dem Schlitten (42) hauptsächlich über Reibschluss gesperrt. Dazu befindet sich im Sicherheitsschlitten (62) ein z.B. nahezu quaderförmiges Langloch (81), in dem als Federelement beispielsweise eine Blattfeder (82) angeordnet ist. Diese Blattfeder (82) ist z.B. eine zweiarmige Rechteckfeder mit beidsei- tig teilweise angerollten Enden. In der Mitte hat sie eine Durchgangsbohrung, über die das Federelement mittels einer Schraube (83) gegen den Boden des Langlochs (81) gespannt wird. Die Schraube (83) sitzt in einer Gewindebohrung (59) der Sicherheitsschlittenführungsschiene (52) .
Das Federelement kann auch eine mehrfach geschichtete Blattfeder sein. Zur Reduzierung der FederSchwächung durch die zentrale Bohrung kann die Blattfeder auch eine zweiarmige Trapezfeder sein. Zudem kann die Schraube (83) oder eine Gruppe von Schrauben das oder die Federelemente auch ohne schwächende
Durchgangsbohrung niederhalten, z.B. mittels einer Bügelhalte- rung. Anstelle der Verwendung einer Blattfeder ist auch die Verwendung anderer Federtypen denkbar . Im Ausführungsbeispiel haben die Schraube (83) und das
Langloch (84) die Anschlagfunktion, die in den Figuren 3 bis 6 der Zapfen (76) und das Langloch (57) haben.
Ist ein Blockieren des Schlittens (42) am Grundkörper (10) vorgesehen, wird auch hier das Doppeldruckstück (100) eingebaut. In diesem Fall ist die erforderliche Ausrastkraft des äußeren Druckstücks (101) wesentlich kleiner als die zwischen dem Sicherheitsschlitten (62) und der Sicherheitsschlittenführungsschiene (52) vorhandene Reibkraft.
Um die Reibkraft zwischen dem Schlitten (62) und der
Schiene (52) zu erhöhen, können die Unterseite (64) des
Schlittens (62) und/oder die Oberseite (55) der Schiene (52) mittels einer Oberflächenbehandlung so aufgeraut werden, dass der übliche Reibwert der vorgesehenen Materialpaarung in der Reibfuge (89) erhöht wird. Ein Aufrauhen wird beispielsweise durch Sandstrahlen, Ätzen oder dergleichen bewirkt. Auch das Fräsen einer Rauhigkeitstruktur ist denkbar. Ferner ist es auch möglich, in der Reibfuge (89) vollflächig oder partiell Reibbeläge einzusetzen.
Wird in der vorausgehenden Beschreibung ein geringes Spiel er wähnt, beträgt bei der vorliegenden Größenordnung der Vorrich tungen das Spiel i.d.R. 0,005 bis 0,3 mm.
Bezugszeichenliste :
1, 2 Greifelemente, Greifbacken
3 Elementbasis
4 Elementarm
5 Ausnehmung, kerbenartig
6 Zentrierhülsen
7 Werkstück
8 vertikale Mittenlängsebene
9 Greifrichtung, Schlittenverfahrrichtung
10 Grundkörper, Gehäuse
11 Oberseite, Gehäuseoberseite
12 Seitenwände, groß
15, 16 Führungsnuten
17 Schrauben zwischen (41, 42) und (51, 52)
18 Schrauben zwischen (61, 62) und (1, 2) 21 Anschlagsstift
28 Deckel
29 Anschlussbuchse
30 Sperrstückleiste
31 Rastbohrungen
32 Rastbohrung
33 Querstege
34 Rastbohrung
35 Senkschraube
Schlitten
Antriebsabschnitt
Anschlagsnut
Schlittensteg 46 Oberseite, Schlittenoberseite
47 Stirnseite, außen
48 Befestigungsbohrungen
49 Bohrung für Doppeldruckstück
51, 52 Sicherheitsschlittenführungsschiene, Schiene
53 Parallelflansch
54 Steg
55 Oberseite
56 Ausnehmung, konisch; Sperrstück
57 Langloch für den Zapfen
58 Bohrung für Doppeldruckstück
59 Gewindebohrung für blattfederhaltende Schraube
61, 62 Sicherheitsschlitten, Schlitten
63 Oberseite
64 Unterseite
66 Stufenbohrungen
67 Führungsbereich, kurz
68 Ausnehmung, zentral, z.B. konisch
69 Bohrung für Hubstößel
71 Schalterausnehmung
72 Hubstößel
73 Mikrosehalter
74 Gewindebohrung
75 Gewindestift
76 Zapfen
77 Ausnehmung, konisch; Sperrstück
81 Langloch, ggf. quaderförmig
82 Federelement, Blattfeder
83 Schraube 84 Anschlaglangloch, Langloch
88 Klemmdeckel
89 Gleitfuge; Reibfuge nach Figur 7
Rastgesperre
Druckstücke, groß
Sperrer
Scheibe
Halbkugel
Federelement , Schraubendruckfeder Einstellelement, topfförmig
100 Doppeldruckstück; Druckstück, klein
101 Druckstück, äußeres
102 Bolzen, hohl; Ausheber
103 Rastkopf, Sperrer
104 Schaft
105 Hohlraum
106 Gewindebereich
107 Führungsbereich
108 Rückhaltebereich
109 Federelement, Schraubendruckfeder
110 Druckstück, inneres
111 Blockiersperrer
112 Bolzen
113 Anschlagkragen
114 Federelement, Schraubendruckfeder
115 Gewindestift Antrieb
Motor, ggf. mit Tachogenerato Mittellinie
Rädergetriebe, zweistufig Ritzelrad
Nebenwelle
Mittellinie
Nebenwellenrad, erstes, groß Nebenwellenrad, zweites, klei Abtriebsrad, Getriebeausgang
Schneckengetriebe
Schneckenwelle
Mittellinie
Schnecke, Zylinderschnecke Synchronwelle
Schneckenrad
Zahnstangengetriebe
Zahnstangenprofil
Synchronrad
Mittellinie
Steuerung, Steuereinheit

Claims

Patentansprüche :
1. GreifVorrichtung mit Greifelemente (1, 2) tragenden, beweg- liehen Schlitten (41, 42), wobei die Schlitten (41, 42) in mindestens einer im Grundkörper (10) angeordneten, zumindest bereichsweise offenen Führungsnut (15, 16) oder Führungsbohrung - zwischen einer Öffnungs- und Schließstellung - antreibbar geführt und gelagert sind,
- wobei zwischen mindestens einem Schlitten (41, 42) und dessen Greifelement (1, 2) ein formschlüssiges Riegel- oder Zahnrichtgesperre , ein kraft- und formschlüssiges Rastge- sperre (90) oder ein kraftschlüssiges Reib- oder Magnetge- sperre angeordnet ist und
- wobei das Rast- (90) , Reib- oder Magnetgesperre bei einer eingestellten oder einstellbaren Kraft, die im Bereich von 5 bis 300 N liegt, entsperrbar ist.
2. GreifVorrichtung gemäß Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass bei einem Überschreiten der eingestellten oder einstellbaren Kraft durch eine Relativbewegung zwischen dem Greifelement (1, 2) und dem es tragenden Schlitten (41, 42) ein Getriebe (77, 103) aktivierbar ist, das die Bewegung der Schlit- ten (41, 42) gegenüber dem Grundkörper (10) durch einen Form-, Rast-, Reib- oder Magnetschluss blockiert.
3. GreifVorrichtung gemäß Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Getriebe (77, 103) ein Schiebekeilgetriebe ist.
4. GreifVorrichtung gemäß der Ansprüche 2 und 3, dadurch gekennzeichnet, dass das Getriebe (77, 103) zur Blockierung eines Schlittens (41, 42) am Grundkörper (10) mit einem Riegeigesperre (110, 30) zusammenwirkt, wobei ein Blockiersper- rer (111) des Riegelgesperres (110, 30) in eine Ausneh- mung (31, 32, 34) einer am Grundkörper (10) angeordneten
Sperrstückleiste (30) eingreifbar angeordnet ist.
5. GreifVorrichtung gemäß Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens ein mit einem Zahnricht-, Rast- (90) oder
Reibgesperre ausgestatteter Schlitten (41, 42) zwischen sich und dem Greifelement (1, 2) einen auf einer Sicherheitsschlittenführungsschiene (51, 52) gelagerten und geführten Sicherheitsschlitten (61, 62) aufweist.
6. Greifvorrichtung gemäß der Ansprüche 3 und 4, dadurch gekennzeichnet, dass ein Teil des Getriebes (77, 103) und ein Teil des Riegelgesperres (110, 30) in einem Doppeldruck- stück (100) zusammengefasst sind.
7. Greifvorrichtung gemäß der Ansprüche 5 und 6, dadurch gekennzeichnet, dass das Doppeldruckstück (100) aus einem äuße- ren (101) und einem inneren Druckstück (110) besteht, wobei das äußere Druckstück (101) - sich gegen den Schlitten (41, 42) federnd abstützend - in einer Ausnehmung (77) des Sicherheitsschlittens (61, 62) einrastbar angeordnet ist und wobei das innere Druckstück (110) im äußeren Druckstück (101) untergebracht ist und den Blockiersperrer (111) - unabhängig vom Blockiervorgang des Riegelgesperres (110, 30) - verschiebbar lagert .
PCT/DE2016/000250 2015-06-15 2016-06-14 Greifvorrichtung mit mindestens einem gesperre WO2016202321A1 (de)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201680035040.7A CN107771119B (zh) 2015-06-15 2016-06-14 具有至少一个制动装置的夹具设备
EP16745409.9A EP3307495A1 (de) 2015-06-15 2016-06-14 Greifvorrichtung mit mindestens einem gesperre
US15/842,918 US10213926B2 (en) 2015-06-15 2017-12-15 Gripping device with locking arrangement

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102015007436.9A DE102015007436B4 (de) 2015-06-15 2015-06-15 Greifvorrichtung mit mindestens einem Gesperre
DE102015007436.9 2015-06-15

Related Child Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
US15/842,918 Continuation-In-Part US10213926B2 (en) 2015-06-15 2017-12-15 Gripping device with locking arrangement

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2016202321A1 true WO2016202321A1 (de) 2016-12-22

Family

ID=56557429

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/DE2016/000250 WO2016202321A1 (de) 2015-06-15 2016-06-14 Greifvorrichtung mit mindestens einem gesperre

Country Status (5)

Country Link
US (1) US10213926B2 (de)
EP (1) EP3307495A1 (de)
CN (1) CN107771119B (de)
DE (1) DE102015007436B4 (de)
WO (1) WO2016202321A1 (de)

Families Citing this family (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102018208772A1 (de) * 2018-06-04 2019-12-05 Kuka Deutschland Gmbh Greifer mit einer Sicherheitskupplungsvorrichtung
DE102019107854B3 (de) * 2019-03-27 2020-09-10 Franka Emika Gmbh Robotergreifer
DE102019107851B4 (de) * 2019-03-27 2022-06-23 Franka Emika Gmbh Robotergreifer sowie Verfahren zum Betrieb eines Robotergreifers
CN112779757B (zh) * 2021-01-28 2022-11-11 佛山市顺德区启亚服装有限公司 一种布料自动送料裁剪装置
US11981028B2 (en) * 2022-10-07 2024-05-14 Kubota Corporation Robotic arm mount assembly including rack and pinion
CN117526114B (zh) * 2024-01-05 2024-03-12 湖南德意电气有限公司 一种带机械自锁航插的电源柜

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS60165193U (ja) * 1984-04-13 1985-11-01 株式会社日立製作所 ロボツトハンドの保護装置
JPS60186195U (ja) * 1984-05-18 1985-12-10 三菱電機株式会社 産業用ロボツトのハンド装置
DE102006045783B4 (de) 2006-09-26 2008-06-26 Zimmer, Günther Greifvorrichtung mit räumlichem Schraubgetriebe
DE102010022095A1 (de) * 2010-05-31 2011-12-01 Deutsche Gesetzliche Unfallversicherung E.V. (Dguv) Sicherheitsvorrichtung zur Verhinderung von Unfällen mit Personenschäden durch Maschinen
WO2012080131A1 (de) * 2010-12-16 2012-06-21 Robert Bosch Gmbh Schutzeinrichtung für eine greifeinrichtung an einer handhabungsvorrichtung, insbesondere einem handhabungsroboter

Family Cites Families (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB2119894B (en) * 1982-05-04 1985-09-25 Atomic Energy Authority Uk A rotary drive
US4579380A (en) * 1983-12-06 1986-04-01 Carnegie-Mellon University Servo robot gripper
US5002173A (en) * 1989-03-09 1991-03-26 Auto/Con Corporation Breakaway clutch device
US5947539A (en) * 1997-05-30 1999-09-07 Eastman Kodak Company Apparatus and method having short linear motion for grasping objects
US6129476A (en) * 1998-11-16 2000-10-10 International Business Machines Corporation Breakaway precision robot end effector
US6847181B2 (en) * 2001-08-09 2005-01-25 Pemstar, Inc. Magnetically attached robotic breakaway
EP1350606B1 (de) * 2002-04-05 2004-06-02 FESTO AG & Co Fluidbetätigter Greifer
DE10360721A1 (de) * 2003-12-24 2005-07-21 Moll System- und Funktionsmöbel GmbH Bremsvorrichtung für Arbeitstische
WO2006117025A1 (en) 2005-05-02 2006-11-09 Abb Ab An industrial robot with a releasable safety coupling mechanism
US7959399B2 (en) * 2007-05-24 2011-06-14 Seagate Technology Llc End effector with collision detection sensor
DE102011084177B4 (de) * 2011-10-07 2023-07-20 Schunk Gmbh & Co. Kg Spann- Und Greiftechnik Greif- oder Spannvorrichtung
ITBS20120162A1 (it) * 2012-11-16 2014-05-17 Gimatic Spa Pinza a due griffe a corsa lunga
DE102013020490B4 (de) 2013-12-11 2018-10-11 Günther Zimmer Antriebsvorrichtung für eine Greifvorrichtung

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS60165193U (ja) * 1984-04-13 1985-11-01 株式会社日立製作所 ロボツトハンドの保護装置
JPS60186195U (ja) * 1984-05-18 1985-12-10 三菱電機株式会社 産業用ロボツトのハンド装置
DE102006045783B4 (de) 2006-09-26 2008-06-26 Zimmer, Günther Greifvorrichtung mit räumlichem Schraubgetriebe
DE102010022095A1 (de) * 2010-05-31 2011-12-01 Deutsche Gesetzliche Unfallversicherung E.V. (Dguv) Sicherheitsvorrichtung zur Verhinderung von Unfällen mit Personenschäden durch Maschinen
WO2012080131A1 (de) * 2010-12-16 2012-06-21 Robert Bosch Gmbh Schutzeinrichtung für eine greifeinrichtung an einer handhabungsvorrichtung, insbesondere einem handhabungsroboter

Also Published As

Publication number Publication date
EP3307495A1 (de) 2018-04-18
CN107771119A (zh) 2018-03-06
CN107771119B (zh) 2022-01-25
DE102015007436B4 (de) 2022-09-15
DE102015007436A1 (de) 2016-12-15
US10213926B2 (en) 2019-02-26
US20180117774A1 (en) 2018-05-03

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE102015007436B4 (de) Greifvorrichtung mit mindestens einem Gesperre
EP0785877B1 (de) Verriegelungsvorrichtung für fahrzeugsitze
EP2661193B1 (de) Kupplungsvorrichtung für schubladen
EP2661194B1 (de) Justiervorrichtung für schubladenblenden
AT412411B (de) Elektromechanische feststellvorrichtung für türflügel mit einem türschliesser
EP1989960B1 (de) Rastbeschlag
EP1142732A2 (de) Anhängekupplung
CH706425A1 (de) Drehantrieb für mindestens einen Flügel, insbesondere eine Türe oder ein Fenster.
DE202008015848U1 (de) Synchronführung eines Schubelementes
EP3061549A2 (de) Zug- und/oder druckstange
WO2014124998A1 (de) Verstellvorrichtung für einen fahrzeugsitz
DE19831205C2 (de) Stufenloser manueller Antrieb
WO1999045281A1 (de) Insbesondere linear wirkendes klemmgesperre
DE102006056004B4 (de) Gelenkbeschlag für Kraftfahrzeugsitze mit mindestens zwei Sperrarmen
EP4080102B1 (de) Sicherheitsschalter mit zuhaltung
EP0195184A2 (de) Spannbackenwechselvorrichtung
DE102019203475A1 (de) Schwalbenschwanz- Werkzeugwechsler für industrielle Manipulatoren
WO2018141658A1 (de) Feststellvorrichtung für einen einstellbaren kraftfahrzeugsitz
EP3945936B1 (de) Einzugs oder ausstossvorrichtung
EP3498531B1 (de) Vorrichtung, insbesondere sitzschale, mit mehreren beweglichen verstellelementen
EP0318720A2 (de) Vorrichtung zur automatischen Längenverstellung eines Bowdenzuges
DE19816248C1 (de) Lehneneinstellbeschlag für einen Fahrzeugsitz
EP1788131A1 (de) Vorrichtung zur Mitnahme von Funktionselementen
DE4025068A1 (de) Verfahren zur selbsttaetigen justierung einer elektrischen schalteinrichtung und selbsttaetig justierbare elektrische schalteinrichtung
DE102018212422A1 (de) Magnetische Schalungsvorrichtung

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 16745409

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 2016745409

Country of ref document: EP