WO2016200017A1 - 내접식 유성치차 감속기 - Google Patents

내접식 유성치차 감속기 Download PDF

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WO2016200017A1
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input shaft
input
output shaft
planetary gear
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임선호
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주식회사 세진아이지비
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Definitions

  • the present invention relates to an internal planetary gear reducer, and more particularly, it is possible to easily mount the input shaft without the penetrating constraint of the input shaft or the use of a separate auxiliary structure, thereby minimizing the mounting volume and reducing the reduction band. It relates to an internal planetary gear reducer that can be improved compared to the prior art.
  • a reduction gear for reducing and transmitting a rotational speed of a high load transmitted through a driving shaft of a power source such as an electric motor or a servo motor is used in automation and precision control equipment.
  • the above-mentioned ALV series of Tejin Seiki Co., Ltd. has a plurality of single-stage reduction gears on the output end side to secure a large number of pinch differences and an axial insertion space for inserting the driving shaft of the power source. Conveying exercise.
  • the first stage reduction gear is located on the output end side, the length of the insertion space in the input shaft for inserting the drive shaft of the power source is guaranteed, but the inner diameter of the insertion space is extremely limited due to the use of the pinch difference.
  • the diameter of the insertion space for coupling the driving shaft of the power source is very small due to the gear gear of the constant diameter.
  • the range of deceleration is extremely limited.
  • the present applicant has applied for and registered an internal planetary gear reducer capable of miniaturization while maintaining the continuity and precision of power transmission with the Republic of Korea Patent Office Registration No. 1003011200000 (prior art 2) to solve the above problems. There is a bar.
  • the technical problem to be achieved by the present invention is that the input shaft can be easily mounted without the penetrating constraints of the input shaft or separate auxiliary structure using conditions, the mounting volume can be minimized, and the deceleration band can be improved than the conventional It is to provide a planetary gear reducer.
  • the input shaft can be easily mounted without the penetrating constraint of the input shaft or a separate auxiliary structure using condition, thereby minimizing the mounting volume and improving the deceleration band than the conventional method.
  • FIG. 1 is a partial cutaway perspective view of an internal planetary gear reducer according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a view of FIG. 1 at a different angle.
  • FIG. 3 is an exploded perspective view of FIG. 1.
  • FIG. 4 is an exploded perspective view of FIG. 2.
  • FIG. 5 is a diagram illustrating FIG. 3 in more detail.
  • FIG. 6 is a diagram illustrating FIG. 4 in more detail.
  • FIG. 7 is a view of a state in which only some components of FIG. 5 are extracted.
  • FIG. 8 is a view of a state in which only some components of FIG. 6 are extracted.
  • 11 and 12 are exploded views of the output shaft module, respectively.
  • the inner tooth is integrally formed on the inner wall, the inner tooth integral body is mounted a plurality of parts for the deceleration; At least two parts are coupled to each other in a separated state to form a body, and an input tooth is formed at an end thereof, and is connected to the internal tooth integrated body and is connected to the outside of the internal tooth integrated body.
  • An input shaft module for inputting rotational power of the;
  • an output shaft module connected to and interacting with the input shaft module, the output shaft module decelerating and outputting the rotational power of the motor inputted from the input shaft module.
  • the input shaft module may include a first input shaft module having one end disposed at the output shaft module side; And a second input shaft module connected to the motor and coupled to the first input shaft module.
  • the first input shaft module may include: a first module head disposed at the output shaft module side and having the input tooth connected to an outer surface thereof; And a first module shaft connected to the second module head and inserted into the second input shaft module.
  • the second input shaft module may include: a second module body having a shaft hole into which the first module shaft is inserted; And a second module tail connected to the second module body but having a larger diameter than the second module body, and having a plurality of cutouts formed at ends thereof.
  • a key block may be provided on an outer wall of the first module shaft so that any rotation of the first input shaft module is prevented, and a key groove into which the key block is inserted to be shaped may be formed in the shaft hole.
  • the input tooth may be a wedge tooth.
  • the apparatus may further include a plurality of isotropic one-step planetary gears disposed along the circumferential direction of the first module head and engaged with and interlocked with the input gear of the first module head.
  • the plurality of isotropic one-step planetary gears may be disposed on the output shaft module side.
  • a plurality of crankshafts having one end connected to the isotropic one-speed planetary gear, the rotary shaft being rotated by the rotation of the isotropic one-speed planetary gear, and a plurality of eccentric cams connected with a phase difference of a predetermined interval on the rotational axis. It may further include.
  • D-cut processing portion may be formed at one end of the rotating shaft so that the crank shaft and the isotropic one-stage planetary gear do not go undesirably, and the isotropic one-stage planetary gear may have a non-circular hole to which the D-cut processing unit is coupled. have.
  • a module passage hole through which the input shaft module passes is formed at the center thereof, and an outer tooth formed at the outer wall is engaged with the inner tooth of the inner tooth integrated body, and is connected to the eccentric cam of the crankshaft to translate and rotate according to the rotation of the crankshaft.
  • the pair of planetary gears may further include.
  • the output shaft module may include a flat output shaft having an input difference of the input shaft module disposed at a central portion thereof; And it is coupled to the flat output shaft, it may include a pre-wash plate to prevent the occurrence of pre-wash motion.
  • the output shaft module may further include a vibration suppressing pin coupled to the flat output shaft and the precession preventing plate to suppress output vibration.
  • the car wash prevention plate may be formed in the through hole communicating with the bolt hole of the spaced apart, the flat output shaft and the The car wash prevention plate may be bolted to each other to form a body in a state spaced by the spaced apart leg, and the flat output shaft and the car wash may be coupled between the flat output shaft and the car wash prevention plate.
  • Pinholes are formed in the prevention plates, respectively, and the pinholes formed in the flat output shaft may be disposed around the bolt holes of the separation legs.
  • It may further include a motor mounting plate coupled to the input shaft mounting plate for mounting the motor.
  • Is connected to the motor mounting plate may further include an input shaft clamp for clamping the input shaft module, the input shaft clamp, the clamp body is cut one side; And a tightening screw provided at the cut portion of the clamp body to tighten the cut portion of the clamp body.
  • FIG. 1 is a partial cutaway perspective view of an internal planetary gear reducer according to an exemplary embodiment of the present invention
  • FIG. 2 is a view showing FIG. 1 at different angles
  • FIG. 3 is an exploded perspective view of FIG. 1
  • FIG. 4 is a view of FIG. 2 is an exploded perspective view
  • FIG. 5 is a more detailed view of FIG. 3
  • FIG. 6 is a more detailed view of FIG. 4
  • FIG. 7 is a view of a part of the configuration of FIG. 5.
  • 8 is a view showing only a part of the configuration in FIG. 6,
  • FIGS. 9 and 10 are exploded views of the input shaft module, and
  • FIGS. 11 and 12 are exploded views of the output shaft module, respectively.
  • the internal planetary gear reducer 100 easily mounts the input shaft module 120 without the penetrating constraints of the input shaft, that is, the input shaft module 120 or the use condition of the auxiliary structure. It is possible to minimize the mounting volume and to improve the deceleration band than the conventional, the internal tooth-integrated body 110, which is equipped with a plurality of parts for deceleration and input the rotational power from the motor (motor) And an input shaft module 120 (see FIGS. 9 and 10) and an output shaft module 130 (see FIGS. 11 and 12) for reducing and outputting a rotational power of the motor.
  • the internal tooth integrated body 110 is a structure that is engaged with a pair of planetary gear 160, that is, a pair of pair of planetary gear 160 to be described later.
  • An internal tooth 111 is formed on an inner wall of the internal tooth integrated body 110 to engage with the pair of planetary gears 160.
  • the inner tooth 111 is integrally formed on the inner wall of the inner tooth integrated body 110.
  • the internal tooth integrated body 110 is equipped with a variety of components, in particular a plurality of components for deceleration, including the above-described input shaft module 120 and output shaft module 130. These parts are sequentially performed in the following description.
  • a plurality of through-holes 112 are formed around the internal tooth-integrated body 110.
  • the through hole 112 is provided for coupling the bolt 194a with the input shaft mounting plate 191.
  • one side of the internal tooth integrated body 110 is provided with an input shaft mounting plate 191 for mounting the input shaft module 120, such an input shaft mounting plate 191 is coupled to the internal tooth integrated body 110
  • the through-holes 112 and 191a are formed in the gear integrated body 110 and the input shaft mounting plate 191, respectively.
  • the motor mounting plate 192 is coupled to the input shaft mounting plate 191.
  • the motor mounting plate 192 may be coupled to a motor (not shown) that provides rotational power.
  • the motor mounting plate 192 may also be coupled to one side of the input shaft mounting plate 191 by the bolt 194b. In the center of the motor mounting plate 192, a second passage hole 192a for passing the input shaft module 120, in particular, the second input shaft module 122, is formed.
  • the motor mounting plate 192 is configured to clamp the input shaft module 120 exposed to the second passage hole 192a of the motor mounting plate 192, particularly the second module tail 122d of the second input shaft module 122.
  • An input shaft clamp 193 is provided as a means.
  • the input shaft clamp 193 may include a clamp body 193a having one side cut and a tightening screw 193b provided at the cutout portion of the clamp body 193a to tighten the cutout portion of the clamp body 193a.
  • the input shaft module 120 in particular, the second module tail 122d of the second input shaft module 122 is disposed between the (193a) is connected to the motor mounting plate 192 by tightening the tightening screw 193b.
  • the motor and the input shaft module 120 may be connected.
  • the input shaft clamp 193 can be used to improve convenience in use.
  • the input shaft module 120 is connected to the inner tooth-integrated body 110 serves to input the rotational power from the motor (motor) connected to the outside of the inner tooth-integrated body 110. That is, when the motor rotates, its rotational force may be transmitted as it is through the input shaft module 120.
  • the input shaft that is, the input shaft module 120 is applied to one body in the related art
  • the outer circumferential surface of the rear end of the input shaft is larger than the space in the center of the reducer, it cannot be penetrated into the center space of the reducer body, and thus it is impossible to mount it at all.
  • a separate auxiliary structure for mounting is required, it may result in a difficulty in minimizing the mounting volume, which inevitably leads to limitations in implementing a reduction ratio.
  • the input shaft module 120 is coupled to each other in a state in which the input shaft module 120 is separated into at least two parts, thereby solving a conventional problem.
  • the second input shaft module 122 is fixed to the input shaft clamp 193, and the first input shaft module 121 is disposed on the opposite side and coupled to the second input shaft module 122, the first input shaft module ( There is no need to increase the diameter of 121), so there is no restriction in installation and no additional auxiliary structure is required for mounting.
  • the mounting volume can be minimized and the reduction ratio can be relatively reduced. It is also advantageous for implementation.
  • the input shaft module 120 having such a role includes a first input shaft module 121 having a first end shaft 121 disposed at a side of the flat output shaft 131 of the output shaft module 130, and a motor.
  • the second input shaft module 122 is connected to and coupled to the first input shaft module 121.
  • the first input shaft module 121 is disposed on the flat output shaft 131 side of the output shaft module 130 and is connected to the first module head 121a to which the input gear 121c is connected to the outer surface, and the second module head. It may include a first module shaft 121b inserted into the second input shaft module 122.
  • the input tooth 121c formed on the outer surface of the first module head 121a is applied to the wedge tooth shape so that the operation can be made flexible.
  • the second input shaft module 122 is connected to the second module body 122a and the second module body 122a in which the shaft hole 122b into which the first module shaft 121b is inserted is formed, and the second module body ( It has a diameter larger than that of 122a) and includes a second module tail 122d having a plurality of cutouts 122e formed at an end thereof. As described above, the portion of the second module tail 122d may be fixed to the input shaft clamp 193.
  • the first input shaft module 121 and the second input shaft module 122 are coupled, they should not be arbitrarily rotated. That is, the first input shaft module 121 does not have to be idle with respect to the second input shaft module 122 fixed to the input shaft clamp 193.
  • a key block 121d is provided on an outer wall of the first module shaft 121b, and a key groove 122c is formed in the shaft hole 122b into which the key block 121d is inserted to be fit. Accordingly, when the first input shaft module 121 and the second input shaft module 122 are coupled, the key block 121d and the key groove 122c are aligned to each other, thereby causing the first input shaft module 121 to fail. It can be prevented.
  • the input shaft support bearing 125 and the input shaft oil seal 126 are provided around the input shaft module 120 so that the input shaft module 120 rotates smoothly and the oil provided to the input shaft module 120 does not leak.
  • the C ring 127 supporting the input shaft support bearing 125 is provided around the input shaft support bearing 125.
  • the output shaft module 130 is connected to and interacts with the input shaft module 120 through a plurality of components, and serves to reduce and output the rotational power of the motor input from the input shaft module 120.
  • the output shaft module 130 is coupled to the flat output shaft 131 and the flat output shaft 131 having the input gear 121c of the input shaft module 120 disposed at the center thereof. And a precession preventing plate 132 for preventing the generation of precessional motion.
  • an input gear disposition unit 131a in which the input gear 121c of the first input shaft module 121 is disposed is formed.
  • a plurality of planetary gear arrangement units 131b are formed around the input gear arrangement unit 131a in which a plurality of isotropic one-stage planetary gears 141 engaged with the input gear 121c are rotatably disposed.
  • the center of the input gear placement unit 131a and the planetary gear placement unit 131b may both take the form of a through hole for connection with a neighboring structure.
  • a plurality of separation legs 131c are formed, and a bolt hole 131d is formed in the separation legs 131c.
  • Spaced legs 131c are provided in plural along the circumferential direction of the flat output shaft 131. Due to these spaced legs 131c, the flat output shaft 131 and the precession preventing plate 132 have the length of the spaced legs 131c. Can be combined as far apart as possible.
  • the car wash prevention plate 132 is formed with a through hole 132a communicating with the bolt hole 131d of the spaced leg 131c. Therefore, the bolt B is inserted into the through hole 132a of the car wash prevention plate 132 and fastened to the bolt hole 131d formed at the spaced leg 131c of the flat output shaft 131 to prevent the washing of the flat output shaft 131 and the precession.
  • Plate 132 may be connected to one body.
  • a vibration suppressing pin 133 is coupled between the flat output shaft 131 and the precession plate 132 to suppress the output vibration.
  • the vibration suppressing pins 133 are applied to a plurality of spaced apart from each other.
  • Pinholes 131e and 132e are formed in the flat output shaft 131 and the precession preventing plate 132 so that the vibration suppressing pin 133 may be coupled between the flat output shaft 131 and the precession preventing plate 132.
  • the pinhole 131e formed in the flat output shaft 131 may be disposed around the bolt hole 131d of the spaced leg 131c.
  • the internal planetary gear reducer 100 further includes a plurality of isotropic one-stage planetary gear 140, a plurality of crankshafts 150, and a plurality of pairs of planetary gears 160 for a deceleration action. do.
  • the plurality of isotropic one-step planetary gears 140 are arranged along the circumferential direction of the first module head 121a constituting the first input shaft module 121 of the input shaft module 120 to input the first gear head 121a. It meshes with 121c and interlocks. That is, when the input shaft module 120 is rotated by the motor, a plurality of isotropic one-stage planetary gear 140 meshed with the input gear 121c of the input shaft module 120 may also be rotated.
  • isotropic one-stage planetary gears 140 are spaced at an equidistant angle, and are rotatably disposed one by one on the planetary gear disposition unit 131b of the flat output shaft 131 forming the output shaft module 130, and the crankshaft 150. ). Since the crankshaft 150 must be connected to the isotropic one-stage planetary gear 140 through the flat output shaft 131, the center of the planetary gear arrangement portion 131b penetrates.
  • the output shaft sealing cover 171 and the output shaft oil seal 172 are isotropic one-stage planetary gears 140 to prevent the separation of the isotropic one-stage planetary gears 140 and finish the end of the internal planetary gear reducer 100. It is coupled to the flat output shaft 131 after being positioned adjacent to.
  • the output shaft oil seal 172 is disposed between the output shaft sealing cover 171 and the flat output shaft 131, the output shaft sealing cover 171 is coupled to the bolt (B1) to the flat output shaft 131.
  • the plurality of crankshafts 150 are connected to the isotropic one-speed planetary gear 140 and the pair of planetary gears 160.
  • the plurality of crankshafts 150 may be applied as many as the number of isotropic one-speed planetary gear 140. In the present embodiment, three isotropic one-stage planetary gear 140 and the crankshaft 150 is applied.
  • the crankshaft 150 has one end thereof connected to the isotropic one-speed planetary gear 140 and rotated by the rotation of the isotropic one-speed planetary gear 140, and a predetermined interval on the rotation shaft 151. It includes a plurality of eccentric cam 152 connected with a phase difference of.
  • D-cut processing portion 151a is formed at one end of the rotating shaft 151 so that the crankshaft 150 and the isotropic one-speed planetary gear 140 do not fall back, and the D-cut processing part is formed on the isotropic one-speed planetary gear 140.
  • a non-circular hole 141 to which the 151a is coupled is formed.
  • crankshaft 150 and the isotropic one-stage planetary gear 140 may consider spline coupling as in the past, but in this case, the number of teeth for the spline implementation is increased and the crankshaft ( There may be confusion as to whether 150) and the isotropic one-speed planetary gear 140 should be assembled.
  • the eccentric cam 152 is a structure that is connected with a phase difference of a predetermined interval on the rotation axis 151, each of which is connected to the pair of planetary gear 160 one by one.
  • a number of supports are used for their connection, but the illustration and description are omitted.
  • the plurality of pair of planetary gear 160 has a module through hole 162 through which the input shaft module 120 is passed in the center and the outer tooth 161 meshed with the inner tooth 111 of the internal tooth integrated body 110 on the outer wall. Is formed, and is connected to the eccentric cam 152 of the crankshaft 150 is a gear that translates the translational motion in accordance with the rotation of the crankshaft (150). It can be applied in pairs as shown.
  • a spaced apart leg passage hole 163 through which the spaced legs 131c of the flat output shaft 131 pass is formed.
  • Both ends of the pair planetary gear 160 may have a pair of output shaft support long-axis angular ball bearings 173 for supporting the pair of planetary gears 160.
  • the input shaft module 120 connected to the motor shaft is rotated. That is, when the second input shaft module 122 of the input shaft module 120 connected to the motor shaft is rotated, the first input shaft module 121 which is coupled to the second input shaft module 122 and forms one body may be rotated.
  • crankshaft 150 connected to the isotropic first stage planetary gears 140 receives a rotational force to rotate and revolve.
  • crankshaft 150 performs a deceleration movement according to a predetermined reduction ratio, that is, the ratio of the coupling of the input shaft module 120 and the isotropic one-stage planetary gear 140 engaged therewith while rotating and rotating.
  • the pair of planetary gears 160 mounted on the eccentric cam 152 of the crankshaft 150 are translated in a rotational motion.
  • the input shaft module 120 can be easily mounted without the penetrating constraints of the input shaft module, that is, the use of a separate auxiliary structure, and the mounting volume can be minimized. It is possible to improve the deceleration band than before.
  • the present invention can be used in various machine tools requiring rotational motion or linear motion, as well as industrial machinery, semiconductor or flat display manufacturing equipment, and various logistics transport equipment.

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Abstract

내접식 유성치차 감속기가 개시된다. 본 발명의 일 실시예에 따른 내접식 유성치차 감속기는, 내치차가 내벽에 일체로 형성되며, 감속을 위한 다수의 부품이 탑재되는 내치차 일체형 본체; 적어도 두 파트(part)로 분리된 상태에서 상호 결합되어 한 몸체를 형성하되 단부에 입력치차가 형성되며, 내치차 일체형 본체에 연결되어 내치차 일체형 본체의 외부에 연결되는 모터(motor)로부터의 회전동력을 입력하는 입력축 모듈; 및 입력축 모듈과 연결되어 상호작용하며, 입력축 모듈에서 입력되는 모터의 회전동력을 감속시켜 출력하는 출력축 모듈을 포함한다.

Description

내접식 유성치차 감속기
본 발명은, 내접식 유성치차 감속기에 관한 것으로서, 보다 상세하게는, 입력축의 관통 가능한 제약조건이나 별도의 보조구조물 사용조건 없이도 입력축을 용이하게 장착할 수 있어 장착 부피를 최소화할 있고, 감속대역을 종래보다 향상시킬 수 있는 내접식 유성치차 감속기에 관한 것이다.
일반적으로 자동화 및 정밀제어기기에서는 전동모터, 서보모터 등과 같은 동력원의 원동축을 통해 전달되는 고부하의 회전속도를 감속시켜 전달하기 위한 감속기(혹은 동력전달장치)가 이용되고 있다.
최근들어 장비가 콤팩트해지면서 감속기 역시, 정밀하게 동작되면서도 소형화되는 것이 요구되고 있다.
한편, 종래기술에 따른 감속기로서 테이진 세이키(Teijin Seiki)사에서 개발하여 시판하고 있는 비고 드라이브 티엠(Vigo Drive TM) 의 알브이 시리즈(RV series)가 있다.
전술한 테진 세이키사의 알브이 시리즈는 다수의 핀치차와, 동력원의 원동축을 삽입하기 위한 축방향의 삽입공간을 입력축 내에 확보할 수 있도록 출력단측에 다수의 1단 감속기어를 구비하여, 감속운동을 전달하고 있다.
그러나 전술한 테이진 세이키사의 알브이 시리즈 감속기는 다음과 같은 문제점이 있다.
첫째, 다수의 핀치차를 이용하므로, 감속비의 계산 시, 감속비가 무한소수(interminating decimal)로 계산되는 경우가 빈번하게 발생되어, 감속기를 반복적으로 구동시킬 때, 오차가 누적되며, 이로 인해 감속운동의 정밀도가 현저하게 저하된다.
둘째, 1단 감속기어를 출력단 측에 위치시키기 위해 입력축의 출력단 측 부분의 직경이 작아지므로 고감속비에서는 용이하게 적용할 수 있지만, 이를 저감속비에 적용하기 위해서는 별도의 부품이 추가되어야 하므로, 감속기가 대형화된다.
셋째, 1단 감속기어가 출력단에 위치되므로, 1단 감속기어의 주연부로부터 그리스(grease)와 같은 오일(oil)이 유출되는 것을 방지하기 위해, 각 1단 감속기어의 외주면에 별도의 실링(sealing)용 부품이 다수 설치되므로, 감속기의 제작비용 및 무게가 증가된다.
넷째, 1단 감속기어가 출력단 측에 위치됨으로 인해, 동력원의 원동축을 삽입하기 위한 입력축내의 삽입공간의 길이 방향 크기는 보장되지만, 핀치차의 사용으로 인해 삽입공간의 내경이 극히 제한된다.
다섯째, 전술한 문제점들을 극복하기 위해 1단 감속기어를 입력단 측에 설치할 경우에는, 일정한 직경의 본체에서 1단 감속기어로 인해 동력원의 원동축을 결합하기 위한 삽입공간의 직경이 매우 작아지게 되며, 특히 감속 가능한 범위가 극히 제한된다.
여섯째, 핀치차가 채용되므로, 핀의 직경(약 2㎜)으로 인해 일정한 본체 내에 수용될 수 있는 핀의 개수가 제한되며, 이는 감속기의 감속범위를 극히 제한하게 된다.
한편, 다른 종래 기술의 감속기로서 본 출원인의 대한민국특허청 등록번호 제1002422070000호(선행기술1)에 기재된 동력원의 원동축과 올드햄 커플링(Oldham coupling)방식으로 결합되어, 동력원으로부터 회전력을 전달받는 주크랭크축과, 보조 크랭크축의 회전에 따라 병진회전운동하면서 감속운동을 수행하는 다수의 유성치차와, 유성치차와 연동하여 병진회전운동하는 다수의 보조 크랭크축을 이용한 내접식 유성치차 감속기가 있다.
그러나 전술한 선행기술1에 개시된 감속기는 보조 크랭크축이 병진회전운동하는 유성치차와 연동되므로, 가공, 조립 및 변형과 같은 이유로 인해 주크랭크축의 회전운동과 보조 크랭크축의 회전운동이 완전하게 일치되지 않는 경우가 발생하게 된다. 다시 말해, 보조 크랭크축의 자전운동이 구속되지 않게 된다.
이때, 보조 크랭크축의 운동 시 또는 외부로부터 부하가 가중되면 보조 크랭크축이 그 회전방향으로 주기적으로 진동하여 동력전달의 연속성과 정밀도를 감소시키는 문제점이 있었다.
이에, 본 출원인은 전술한 문제점 해결을 위해 대한민국특허청 등록번호 제1003011200000호(선행기술2)로서 동력전달의 연속성 및 정밀도를 신뢰성 있게 유지할 수 있으면서도, 소형화가 가능한 내접식 유성치차 감속기를 출원하여 등록받은 바 있다.
그런데, 전술한 선행기술2에 개시된 감속기의 경우, 입력축이 하나의 몸체로 적용되었기 때문에 감속기 중앙의 공간보다 입력축의 후단부 외주면 치형이 큰 경우에는 감속기 본체의 중앙공간으로 관통될 수 없어서 장착이 아예 불가능하거나 장착을 위한 별도의 보조구조물이 필요하여 결국, 장착 부피를 최소화하기가 어려운 결과를 초래할 수 있으며, 이로 인해 상대적으로 저감속비 구현에도 제약이 생길 수 있어 감속대역도 축소될 수 있는 문제점이 발생될 소지가 높은 것으로 알려지고 있으므로 이러한 문제점을 해결할 수 있는 새롭고 진보된 형태의 내접식 유성치차 감속기에 대한 연구개발이 필요한 실정이다.
따라서 본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는, 입력축의 관통 가능한 제약조건이나 별도의 보조구조물 사용조건 없이도 입력축을 용이하게 장착할 수 있어 장착 부피를 최소화할 있고, 감속대역을 종래보다 향상시킬 수 있는 내접식 유성치차 감속기를 제공하는 것이다.
본 발명에 따르면, 입력축의 관통 가능한 제약조건이나 별도의 보조구조물 사용조건 없이도 입력축을 용이하게 장착할 수 있어 장착 부피를 최소화할 있고, 감속대역을 종래보다 향상시킬 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 내접식 유성치차 감속기의 부분 절개 사시도이다.
도 2는 도 1을 다른 각도로 도시한 도면이다.
도 3은 도 1의 분해 사시도이다.
도 4는 도 2의 분해 사시도이다.
도 5는 도 3을 좀 더 자세히 도시한 도면이다.
도 6은 도 4를 좀 더 자세히 도시한 도면이다.
도 7은 도 5에서 일부의 구성만을 발췌한 상태의 도면이다.
도 8은 도 6에서 일부의 구성만을 발췌한 상태의 도면이다.
도 9 및 도 10은 각각 입력축 모듈의 분해도이다.
도 11 및 도 12는 각각 출력축 모듈의 분해도이다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 내치차가 내벽에 일체로 형성되며, 감속을 위한 다수의 부품이 탑재되는 내치차 일체형 본체; 적어도 두 파트(part)로 분리된 상태에서 상호 결합되어 한 몸체를 형성하되 단부에 입력치차가 형성되며, 상기 내치차 일체형 본체에 연결되어 상기 내치차 일체형 본체의 외부에 연결되는 모터(motor)로부터의 회전동력을 입력하는 입력축 모듈; 및 상기 입력축 모듈과 연결되어 상호작용하며, 상기 입력축 모듈에서 입력되는 상기 모터의 회전동력을 감속시켜 출력하는 출력축 모듈을 포함하는 것을 포함하는 것을 특징으로 하는 내접식 유성치차 감속기가 제공될 수 있다.
상기 입력축 모듈은, 일단부가 상기 출력축 모듈 측에 배치되는 제1 입력축 모듈; 및 상기 모터와 연결되며, 상기 제1 입력축 모듈과 결합되는 제2 입력축 모듈을 포함할 수 있다.
상기 제1 입력축 모듈은, 상기 출력축 모듈 측에 배치되되 외면에 상기 입력치차가 연결되는 제1 모듈 헤드; 및 상기 제2 모듈 헤드와 연결되고, 상기 제2 입력축 모듈로 삽입되는 제1 모듈 샤프트를 포함할 수 있다.
상기 제2 입력축 모듈은, 상기 제1 모듈 샤프트가 삽입되는 샤프트 홀이 형성되는 제2 모듈 바디; 및 상기 제2 모듈 바디에 연결되되 상기 제2 모듈 바디보다 직경이 크게 형성되며, 단부에 다수의 절취부가 형성되는 제2 모듈 테일을 포함할 수 있다.
상기 제1 입력축 모듈의 임의 회전이 저지되도록 상기 제1 모듈 샤프트의 외벽에는 키 블록이 마련되고, 상기 샤프트 홀에는 상기 키 블록이 형상맞춤되게 삽입되는 키 홈이 형성될 수 있다.
상기 입력치차는 쐐기형 치형일 수 있다.
상기 제1 모듈 헤드의 둘레 방향을 따라 배치되어 상기 제1 모듈 헤드의 입력치차와 치합되어 연동되는 다수의 등방 1단 유성치차를 더 포함할 수 있다.
상기 다수의 등방 1단 유성치차는 상기 출력축 모듈 측에 배치될 수 있다.
일단부가 상기 등방 1단 유성치차에 연결되어 상기 등방 1단 유성치차의 회전에 의해 회전되는 회전축과, 상기 회전축 상에 미리 결정된 간격의 위상차를 가지고 연결되는 다수의 편심캠을 구비하는 다수의 크랭크축을 더 포함할 수 있다.
상기 크랭크축과 상기 등방 1단 유성치차가 헛돌지 않도록 상기 회전축의 일단부에는 D컷 가공부가 형성될 수 있으며, 상기 등방 1단 유성치차에는 상기 D컷 가공부가 결합되는 비원형 홀이 형성될 수 있다.
중심부에는 상기 입력축 모듈이 통과되는 모듈 통과공이 형성되고 외벽에는 상기 내치차 일체형 본체의 내치차에 치합되는 외치차가 형성되며, 상기 크랭크축의 편심캠과 연결되어 상기 크랭크축의 회전에 따라 병진회전운동하는 다수의 켤레 유성치차를 더 포함할 수 있다.
상기 출력축 모듈은, 상기 입력축 모듈의 입력치차가 중심부에 배치되는 편평 출력축; 및 상기 편평 출력축과 결합되며, 세차운동의 발생을 방지시키는 세차방지판을 포함할 수 있다.
상기 출력축 모듈은, 상기 편평 출력축과 상기 세차방지판에 결합되어 출력 진동을 억제시키는 진동억제핀을 더 포함할 수 있다.
상기 세차방지판을 향한 상기 편평 출력축의 일측에는 볼트공이 형성되는 다수의 이격다리가 마련되고, 상기 세차방지판에는 상기 이격다리의 볼트공에 연통되는 통공이 형성될 수 있으며, 상기 편평 출력축과 상기 세차방지판은 상기 이격다리만큼 이격된 상태에서 상호간 볼트 결합되어 하나의 몸체를 형성할 수 있으며, 상기 진동억제핀이 상기 편평 출력축과 상기 세차방지판 사이에 결합될 수 있도록 상기 편평 출력축과 상기 세차방지판에는 각각 핀홀이 형성되되 상기 편평 출력축에 형성되는 핀홀은 상기 이격다리의 볼트공 주변에 배치될 수 있다.
상기 내치차 일체형 본체의 일측에 결합되어 상기 입력축 모듈이 장착되도록 하는 입력축 장착판을 더 포함할 수 있다.
상기 입력축 장착판에 결합되어 상기 모터가 장착되도록 하는 모터 장착판을 더 포함할 수 있다.
상기 모터 장착판에 연결되며, 상기 입력축 모듈을 클램핑시키는 입력축 클램프를 더 포함할 수 있으며, 상기 입력축 클램프는, 일측이 절개된 클램프 바디; 및 상기 클램프 바디의 절개 부위에 마련되어 상기 클램프 바디의 절개 부위를 조이는 조임스크루를 포함할 수 있다.
본 발명과 본 발명의 동작상의 이점 및 본 발명의 실시에 의하여 달성되는 목적을 충분히 이해하기 위해서는 본 발명의 바람직한 실시예를 예시하는 첨부도면 및 첨부도면에 기재된 내용을 참조하여야만 한다.
이하, 첨부도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 설명함으로써, 본 발명을 상세히 설명한다. 각 도면에 제시된 동일한 참조부호는 동일한 부재를 나타낸다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 내접식 유성치차 감속기의 부분 절개 사시도이고, 도 2는 도 1을 다른 각도로 도시한 도면이며, 도 3은 도 1의 분해 사시도이고, 도 4는 도 2의 분해 사시도이며, 도 5는 도 3을 좀 더 자세히 도시한 도면이고, 도 6은 도 4를 좀 더 자세히 도시한 도면이며, 도 7은 도 5에서 일부의 구성만을 발췌한 상태의 도면이고, 도 8은 도 6에서 일부의 구성만을 발췌한 상태의 도면이며, 도 9 및 도 10은 각각 입력축 모듈의 분해도이고, 도 11 및 도 12는 각각 출력축 모듈의 분해도이다.
이들 도면을 참조하면, 본 실시예에 따른 내접식 유성치차 감속기(100)는 입력축, 즉 입력축 모듈(120)의 관통 가능한 제약조건이나 별도의 보조구조물 사용조건 없이도 입력축 모듈(120)을 용이하게 장착할 수 있어 장착 부피를 최소화할 있고, 감속대역을 종래보다 향상시킬 수 있도록 한 것으로서, 감속을 위한 다수의 부품이 탑재되는 내치차 일체형 본체(110)와, 모터(motor)로부터의 회전동력을 입력하는 입력축 모듈(120, 도 9 및 도 10 참조)과, 모터의 회전동력을 감속시켜 출력하는 출력축 모듈(130, 도 11 및 도 12 참조)을 포함한다.
내치차 일체형 본체(110)는 후술할 켤레 유성치차(160) 즉, 한 쌍의 켤레 유성치차(160)와 치합되는 구조물이다.
켤레 유성치차(160)와의 치합을 위해 내치차 일체형 본체(110)의 내벽에는 내치차(111)가 형성된다. 내치차(111)는 내치차 일체형 본체(110)의 내벽에 일체로 형성된다.
이러한 내치차 일체형 본체(110)에는 전술한 입력축 모듈(120)과 출력축 모듈(130)을 비롯하여 다양한 부품, 특히 감속을 위한 다수의 부품이 탑재된다. 이들 부품에 대해서는 아래의 설명에서 순차적으로 진행한다.
내치차 일체형 본체(110)의 둘레에는 다수의 통공(112)이 형성된다. 통공(112)은 입력축 장착판(191)과의 볼트(194a) 결합을 위해 마련된다.
즉 내치차 일체형 본체(110)의 일측에는 입력축 모듈(120)이 장착되도록 하는 입력축 장착판(191)이 마련되는데, 이러한 입력축 장착판(191)이 내치차 일체형 본체(110)에 결합되기 위해 내치차 일체형 본체(110)와 입력축 장착판(191)에는 각각 통공(112,191a)이 형성된다. 이에, 통공(112,191a)으로 볼트(194a)를 삽입하여 체결함으로써 내치차 일체형 본체(110)와 입력축 장착판(191)을 결합시킬 수 있다.
입력축 장착판(191)의 중앙에는 입력축 모듈(120), 특히 제2 입력축 모듈(122)이 통과되기 위한 제1 통과홀(191b)이 형성된다.
입력축 장착판(191)의 주변 구조물에 대해 먼저 살펴보면, 입력축 장착판(191)에는 모터 장착판(192)이 결합된다. 모터 장착판(192)에는 회전동력을 제공하는 모터(미도시, motor)가 결합될 수 있다.
모터 장착판(192) 역시 볼트(194b)에 의해 입력축 장착판(191)의 일측에 결합될 수 있다. 모터 장착판(192)의 중앙에도 입력축 모듈(120), 특히 제2 입력축 모듈(122)이 통과되기 위한 제2 통과홀(192a)이 형성된다.
모터 장착판(192)에는 모터 장착판(192)의 제2 통과홀(192a)로 노출되는 입력축 모듈(120), 특히 제2 입력축 모듈(122)의 제2 모듈 테일(122d)을 클램핑하기 위한 수단으로서 입력축 클램프(193)가 마련된다.
입력축 클램프(193)는 일측이 절개된 클램프 바디(193a)와, 클램프 바디(193a)의 절개 부위에 마련되어 클램프 바디(193a)의 절개 부위를 조이는 조임스크루(193b)를 포함할 수 있는데, 클램프 바디(193a) 사이에 입력축 모듈(120), 특히 제2 입력축 모듈(122)의 제2 모듈 테일(122d)이 배치되도록 한 상태에서 조임스크루(193b)를 조임으로써 모터 장착판(192)에 연결되는 모터와 입력축 모듈(120)을 연결시킬 수 있다. 특히, 종전과 달리 입력축 클램프(193)가 사용됨으로써 사용상의 편의성을 향상시킬 수 있다.
한편, 입력축 모듈(120)은 내치차 일체형 본체(110)에 연결되어 내치차 일체형 본체(110)의 외부에 연결되는 모터(motor)로부터의 회전동력을 입력하는 역할을 한다. 즉 모터가 회전되면 이의 회전력이 입력축 모듈(120)을 통해 그대로 전달될 수 있다.
한편, 종래에는 입력축, 즉 입력축 모듈(120)이 하나의 몸체로 적용되었기 때문에 감속기 중앙의 공간보다 입력축의 후단부 외주면 치형이 큰 경우에는 감속기 본체의 중앙공간으로 관통될 수 없어서 장착이 아예 불가능하거나 장착을 위한 별도의 보조구조물이 필요하여 결국, 장착 부피를 최소화하기가 어려운 결과를 초래할 수 있으며, 이로 인해 상대적으로 저감속비 구현에도 제약이 발생될 수밖에 없었다.
하지만, 본 실시예의 경우, 입력축 모듈(120)이 종전과 달리 적어도 두 파트(part)로 분리된 상태에서 상호 결합되어 한 몸체를 형성하도록 함으로써, 종래의 문제점을 해결할 수 있도록 하고 있는 것이다.
즉 제2 입력축 모듈(122)은 입력축 클램프(193)에 고정된 상태이고, 반대편에서 제1 입력축 모듈(121)이 배치되어 제2 입력축 모듈(122)과 결합되는 구조이기 때문에 제1 입력축 모듈(121)의 직경을 크게 할 필요가 없어 설치에 제약이 없을 뿐만 아니라 장착을 위한 별도의 보조구조물 역시 필요치 않다.
특히, 제1 입력축 모듈(121)의 단부에 형성되는 입력치차(121c)가 출력축 모듈(130)의 편평 출력축(131)에 배치되고 있기 때문에 장착 부피의 최소화를 구현할 수 있음은 물론 상대적으로 저감속비 구현에도 유리하다.
이러한 역할을 담당하는 입력축 모듈(120)은 도 9 및 도 10에 자세히 도시된 것처럼 그 일단부가 출력축 모듈(130)의 편평 출력축(131) 측에 배치되는 제1 입력축 모듈(121)과, 모터와 연결되며, 제1 입력축 모듈(121)과 결합되는 제2 입력축 모듈(122)을 포함한다.
제1 입력축 모듈(121)은 출력축 모듈(130)의 편평 출력축(131) 측에 배치되되 외면에 입력치차(121c)가 연결되는 제1 모듈 헤드(121a)와, 제2 모듈 헤드와 연결되고, 제2 입력축 모듈(122)로 삽입되는 제1 모듈 샤프트(121b)를 포함할 수 있다. 제1 모듈 헤드(121a)의 외면에 형성되는 입력치차(121c)는 쐐기형 치형으로 적용됨으로써 동작이 유연해질 수 있도록 한다.
제2 입력축 모듈(122)은 제1 모듈 샤프트(121b)가 삽입되는 샤프트 홀(122b)이 형성되는 제2 모듈 바디(122a)와, 제2 모듈 바디(122a)에 연결되되 제2 모듈 바디(122a)보다 직경이 크게 형성되며, 단부에 다수의 절취부(122e)가 형성되는 제2 모듈 테일(122d)을 포함한다. 앞서 기술한 것처럼 제2 모듈 테일(122d) 부분이 입력축 클램프(193)에 고정될 수 있다.
한편, 제1 입력축 모듈(121)과 제2 입력축 모듈(122)이 결합된 상태에서 이들이 임의로 회전되어서는 아니 된다. 즉 입력축 클램프(193)에 고정된 제2 입력축 모듈(122)에 대하여 제1 입력축 모듈(121)이 헛돌면 아니 된다.
이를 위해, 제1 모듈 샤프트(121b)의 외벽에는 키 블록(121d)이 마련되고, 샤프트 홀(122b)에는 키 블록(121d)이 형상맞춤되게 삽입되는 키 홈(122c)이 형성된다. 따라서 제1 입력축 모듈(121)과 제2 입력축 모듈(122)을 결합시킬 때, 키 블록(121d)과 키 홈(122c)을 맞춰 결합시킴으로써, 제1 입력축 모듈(121)이 헛도는 현상을 예방할 수 있다.
이러한 입력축 모듈(120)이 원활하게 회전되고 또한 입력축 모듈(120)로 제공되는 오일이 새지 않도록 입력축 모듈(120)의 주변에는 입력축 지지베어링(125)과, 입력축 오일씰(126)이 마련된다. 입력축 지지베어링(125)의 주변에는 입력축 지지베어링(125)을 지지하는 C링(127)이 마련된다.
출력축 모듈(130)은 다수의 부품을 통해 입력축 모듈(120)과 연결되어 상호작용하며, 입력축 모듈(120)에서 입력되는 모터의 회전동력을 감속시켜 출력하는 역할을 한다.
이러한 출력축 모듈(130)은 주로 도 11 및 도 12에 도시된 바와 같이, 입력축 모듈(120)의 입력치차(121c)가 중심부에 배치되는 편평 출력축(131)과, 편평 출력축(131)과 결합되며, 세차운동(precessional motion)의 발생을 방지시키는 세차방지판(132)을 포함한다.
편평 출력축(131)의 중앙에는 제1 입력축 모듈(121)의 입력치차(121c)가 배치되는 입력치차 배치부(131a)가 형성된다.
그리고 입력치차 배치부(131a)의 주변에는 입력치차(121c)와 치합되는 다수의 등방 1단 유성치차(141)가 회전 가능하게 배치되는 다수의 유성치차 배치부(131b)가 형성된다. 입력치차 배치부(131a)와 유성치차 배치부(131b)의 중앙은 모두 이웃된 구조물과의 연결을 위한 관통홀의 형태를 취할 수 있다.
세차방지판(132)을 향한 편평 출력축(131)의 일측에는 다수의 이격다리(131c)가 형성되며, 이격다리(131c)에는 볼트공(131d)이 형성된다. 이격다리(131c)는 편평 출력축(131)의 둘레 방향을 따라 다수 개 마련되는데, 이러한 이격다리(131c)들로 인해 편평 출력축(131)과 세차방지판(132)은 이격다리(131c)의 길이만큼 이격된 상태로 결합될 수 있다.
세차방지판(132)에는 이격다리(131c)의 볼트공(131d)에 연통되는 통공(132a)이 형성된다. 따라서 볼트(B)를 세차방지판(132)의 통공(132a)으로 삽입시켜 편평 출력축(131)의 이격다리(131c)에 형성되는 볼트공(131d)에 체결함으로써 편평 출력축(131)과 세차방지판(132)을 하나의 몸체로 연결할 수 있다.
한편, 편평 출력축(131)과 세차방지판(132) 사이에는 출력 진동을 억제시키는 진동억제핀(133)이 결합된다. 진동억제핀(133)은 상호간 이격간격을 두고 다수 개 적용된다.
진동억제핀(133)이 편평 출력축(131)과 세차방지판(132) 사이에 결합될 수 있도록 편평 출력축(131)과 세차방지판(132)에는 각각 핀홀(131e,132e)이 형성된다. 편평 출력축(131)에 형성되는 핀홀(131e)은 이격다리(131c)의 볼트공(131d) 주변에 배치될 수 있다.
한편, 본 실시예에 따른 내접식 유성치차 감속기(100)에는 감속 작용을 위해 다수의 등방 1단 유성치차(140), 다수의 크랭크축(150), 다수의 켤레 유성치차(160)가 더 구비된다.
다수의 등방 1단 유성치차(140)는 입력축 모듈(120)의 제1 입력축 모듈(121)을 이루는 제1 모듈 헤드(121a)의 둘레 방향을 따라 배치되어 제1 모듈 헤드(121a)의 입력치차(121c)와 치합되어 연동된다. 즉 모터에 의해 입력축 모듈(120)이 회전될 경우, 입력축 모듈(120)의 입력치차(121c)와 치합되는 다수의 등방 1단 유성치차(140) 역시, 회전될 수 있다.
이러한 등방 1단 유성치차(140)들은 등각도로 이격 배치되며, 출력축 모듈(130)을 형성하는 편평 출력축(131)의 유성치차 배치부(131b) 상에 하나씩 회전 가능하게 배치되며, 크랭크축(150)과 연결된다. 이처럼 크랭크축(150)이 편평 출력축(131)을 통과해서 등방 1단 유성치차(140)와 연결되어야 하기 때문에 유성치차 배치부(131b)의 중심은 관통된다.
등방 1단 유성치차(140)들의 자리 이탈을 방지하고 내접식 유성치차 감속기(100)의 단부 마감처리를 위해 출력축 실링덮개(171)와 출력축 오일씰(172)이 등방 1단 유성치차(140)들에 이웃되게 위치된 후에 편평 출력축(131)에 결합된다.
출력축 오일씰(172)은 출력축 실링덮개(171)와 편평 출력축(131) 사이에 배치되며, 출력축 실링덮개(171)는 편평 출력축(131)에 볼트(B1) 결합된다.
다수의 크랭크축(150)은 등방 1단 유성치차(140) 및 켤레 유성치차(160)와 연결된다. 다수의 크랭크축(150)은 등방 1단 유성치차(140)의 개수만큼 적용될 수 있다. 본 실시예의 경우, 3개의 등방 1단 유성치차(140)와 크랭크축(150)이 적용되고 있다.
이러한 크랭크축(150)은 그 일단부가 등방 1단 유성치차(140)에 연결되어 등방 1단 유성치차(140)의 회전에 의해 회전되는 회전축(151)과, 회전축(151) 상에 미리 결정된 간격의 위상차를 가지고 연결되는 다수의 편심캠(152)을 포함한다.
크랭크축(150)과 등방 1단 유성치차(140)가 헛돌지 않도록 회전축(151)의 일단부에는 D컷 가공부(151a)가 형성되고, 등방 1단 유성치차(140)에는 D컷 가공부(151a)가 결합되는 비원형 홀(141)이 형성된다.
크랭크축(150)과 등방 1단 유성치차(140)가 헛돌지 않도록 하기 위해 종전처럼 이들의 스플라인 결합을 고려해볼 수도 있으나 이럴 경우, 스플라인 구현을 위한 잇수가 많아져서 어떠한 것을 기준으로 하여 크랭크축(150)과 등방 1단 유성치차(140)를 조립해야 하는지 혼동의 여지가 있을 수 있다.
하지만, 본 실시예처럼 회전축(151)의 일단부에 D컷 가공부(151a)를 만들고, 이에 대응되게 등방 1단 유성치차(140)에 비원형 홀(141)을 형성시킬 경우, 크랭크축(150)과 등방 1단 유성치차(140)의 조립 시 위상 파악이 용이해질 수 있는 이점이 있다.
편심캠(152)은 회전축(151) 상에 미리 결정된 간격의 위상차를 가지고 연결되는 구조물로서, 각각이 켤레 유성치차(160)와 하나씩 연결된다. 이들의 연결을 위해 다수의 지지구가 사용되나 이에 대해서는 도시 및 설명을 생략한다.
다수의 켤레 유성치차(160)는 중심부에 입력축 모듈(120)이 통과되는 모듈 통과공(162)이 형성되고 외벽에 내치차 일체형 본체(110)의 내치차(111)에 치합되는 외치차(161)가 형성되며, 크랭크축(150)의 편심캠(152)과 연결되어 크랭크축(150)의 회전에 따라 병진회전운동하는 기어이다. 도시된 것처럼 한 쌍으로 적용될 수 있다.
켤레 유성치차(160)의 중심부 외곽에는 편평 출력축(131)의 이격다리(131c)가 통과되는 이격다리 통과홀(163)이 형성된다.
켤레 유성치차(160)의 양측에는 켤레 유성치차(160)의 지지를 위한 켤레 출력축지지 장축 앵귤러 볼 베어링(173)이 결합될 수 있다.
이러한 구성을 갖는 내접식 유성치차 감속기(100)의 작용을 설명하면 다음과 같다.
외부 동력원으로서 모터가 동작하면 모터축에 연결된 입력축 모듈(120)이 회전된다. 즉 모터축에 연결된 입력축 모듈(120)의 제2 입력축 모듈(122)이 회전되면 제2 입력축 모듈(122)과 축 결합되어 하나의 몸체를 이루는 제1 입력축 모듈(121)이 회전될 수 있다.
제1 입력축 모듈(121)이 회전되면 제1 입력축 모듈(121)의 입력치차(121c)와 치합되는 다수의 등방 1단 유성치차(140)가 회전된다.
등방 1단 유성치차(140)들이 회전되면 등방 1단 유성치차(140)들에 연결된 크랭크축(150)이 회전력을 전달받아 자전 및 공전하게 된다.
이때, 크랭크축(150)은 자전 및 공전운동하면서 소정의 감속비, 즉 입력축 모듈(120)과 그에 치합되어 있는 등방 1단 유성치차(140)의 치합비에 따른 감속운동을 수행하게 되며, 이와 함께 크랭크축(150)의 편심캠(152)에 장착된 켤레 유성치차(160)가 병진회전운동한다.
그리고 크랭크축(150)의 감속운동은 출력축 모듈(130)에 전달되어 요구되는 감속비에 따른 감속운동을 출력할 수 있게 된다.
이와 같은 구조와 작용을 갖는 본 실시예에 따르면, 입력축, 즉 입력축 모듈(120)의 관통 가능한 제약조건이나 별도의 보조구조물 사용조건 없이도 입력축 모듈(120)을 용이하게 장착할 수 있어 장착 부피를 최소화할 있고, 감속대역을 종래보다 향상시킬 수 있게 된다.
이와 같이 본 발명은 기재된 실시예에 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 사상 및 범위를 벗어나지 않고 다양하게 수정 및 변형할 수 있음은 이 기술의 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명하다. 따라서 그러한 수정예 또는 변형예들은 본 발명의 청구범위에 속한다 하여야 할 것이다.
본 발명은 회전 운동 또는 직선 운동을 요하는 각종 공작기계를 비롯하여 산업용 기계 장치, 반도체 혹은 평면디스플레이 제조 설비, 그리고 각종 물류 이송 설비 등에 이용될 수 있다.

Claims (17)

  1. 내치차가 내벽에 일체로 형성되며, 감속을 위한 다수의 부품이 탑재되는 내치차 일체형 본체;
    적어도 두 파트(part)로 분리된 상태에서 상호 결합되어 한 몸체를 형성하되 단부에 입력치차가 형성되며, 상기 내치차 일체형 본체에 연결되어 상기 내치차 일체형 본체의 외부에 연결되는 모터(motor)로부터의 회전동력을 입력하는 입력축 모듈; 및
    상기 입력축 모듈과 연결되어 상호작용하며, 상기 입력축 모듈에서 입력되는 상기 모터의 회전동력을 감속시켜 출력하는 출력축 모듈을 포함하는 것을 포함하는 것을 특징으로 하는 내접식 유성치차 감속기.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 입력축 모듈은,
    일단부가 상기 출력축 모듈 측에 배치되는 제1 입력축 모듈; 및
    상기 모터와 연결되며, 상기 제1 입력축 모듈과 결합되는 제2 입력축 모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 내접식 유성치차 감속기.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 제1 입력축 모듈은,
    상기 출력축 모듈 측에 배치되되 외면에 상기 입력치차가 연결되는 제1 모듈 헤드; 및
    상기 제2 모듈 헤드와 연결되고, 상기 제2 입력축 모듈로 삽입되는 제1 모듈 샤프트를 포함하는 것을 특징으로 하는 내접식 유성치차 감속기.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 제2 입력축 모듈은,
    상기 제1 모듈 샤프트가 삽입되는 샤프트 홀이 형성되는 제2 모듈 바디; 및
    상기 제2 모듈 바디에 연결되되 상기 제2 모듈 바디보다 직경이 크게 형성되며, 단부에 다수의 절취부가 형성되는 제2 모듈 테일을 포함하는 것을 특징으로 하는 내접식 유성치차 감속기.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 제1 입력축 모듈의 임의 회전이 저지되도록 상기 제1 모듈 샤프트의 외벽에는 키 블록이 마련되고, 상기 샤프트 홀에는 상기 키 블록이 형상맞춤되게 삽입되는 키 홈이 형성되는 것을 특징으로 하는 내접식 유성치차 감속기.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 입력치차는 쐐기형 치형인 것을 특징으로 하는 내접식 유성치차 감속기.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 제1 모듈 헤드의 둘레 방향을 따라 배치되어 상기 제1 모듈 헤드의 입력치차와 치합되어 연동되는 다수의 등방 1단 유성치차를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 내접식 유성치차 감속기.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 다수의 등방 1단 유성치차는 상기 출력축 모듈 측에 배치되는 것을 특징으로 하는 내접식 유성치차 감속기.
  9. 제7항에 있어서,
    일단부가 상기 등방 1단 유성치차에 연결되어 상기 등방 1단 유성치차의 회전에 의해 회전되는 회전축과, 상기 회전축 상에 미리 결정된 간격의 위상차를 가지고 연결되는 다수의 편심캠을 구비하는 다수의 크랭크축을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 내접식 유성치차 감속기.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 크랭크축과 상기 등방 1단 유성치차가 헛돌지 않도록 상기 회전축의 일단부에는 D컷 가공부가 형성되며,
    상기 등방 1단 유성치차에는 상기 D컷 가공부가 결합되는 비원형 홀이 형성되는 것을 특징으로 하는 내접식 유성치차 감속기.
  11. 제9항에 있어서,
    중심부에는 상기 입력축 모듈이 통과되는 모듈 통과공이 형성되고 외벽에는 상기 내치차 일체형 본체의 내치차에 치합되는 외치차가 형성되며, 상기 크랭크축의 편심캠과 연결되어 상기 크랭크축의 회전에 따라 병진회전운동하는 다수의 켤레 유성치차를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 내접식 유성치차 감속기.
  12. 제1항에 있어서,
    상기 출력축 모듈은,
    상기 입력축 모듈의 입력치차가 중심부에 배치되는 편평 출력축; 및
    상기 편평 출력축과 결합되며, 세차운동의 발생을 방지시키는 세차방지판을 포함하는 것을 특징으로 하는 내접식 유성치차 감속기.
  13. 제12항에 있어서,
    상기 출력축 모듈은,
    상기 편평 출력축과 상기 세차방지판에 결합되어 출력 진동을 억제시키는 진동억제핀을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 내접식 유성치차 감속기.
  14. 제13항에 있어서,
    상기 세차방지판을 향한 상기 편평 출력축의 일측에는 볼트공이 형성되는 다수의 이격다리가 마련되고, 상기 세차방지판에는 상기 이격다리의 볼트공에 연통되는 통공이 형성되며,
    상기 편평 출력축과 상기 세차방지판은 상기 이격다리만큼 이격된 상태에서 상호간 볼트 결합되어 하나의 몸체를 형성하며,
    상기 진동억제핀이 상기 편평 출력축과 상기 세차방지판 사이에 결합될 수 있도록 상기 편평 출력축과 상기 세차방지판에는 각각 핀홀이 형성되되 상기 편평 출력축에 형성되는 핀홀은 상기 이격다리의 볼트공 주변에 배치되는 것을 특징으로 하는 내접식 유성치차 감속기.
  15. 제1항에 있어서,
    상기 내치차 일체형 본체의 일측에 결합되어 상기 입력축 모듈이 장착되도록 하는 입력축 장착판을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 내접식 유성치차 감속기.
  16. 제15항에 있어서,
    상기 입력축 장착판에 결합되어 상기 모터가 장착되도록 하는 모터 장착판을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 내접식 유성치차 감속기.
  17. 제16항에 있어서,
    상기 모터 장착판에 연결되며, 상기 입력축 모듈을 클램핑시키는 입력축 클램프를 더 포함하며,
    상기 입력축 클램프는,
    일측이 절개된 클램프 바디; 및
    상기 클램프 바디의 절개 부위에 마련되어 상기 클램프 바디의 절개 부위를 조이는 조임스크루를 포함하는 것을 특징으로 하는 내접식 유성치차 감속기.
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