WO2017159971A1 - 동력전달장치 - Google Patents

동력전달장치 Download PDF

Info

Publication number
WO2017159971A1
WO2017159971A1 PCT/KR2016/015194 KR2016015194W WO2017159971A1 WO 2017159971 A1 WO2017159971 A1 WO 2017159971A1 KR 2016015194 W KR2016015194 W KR 2016015194W WO 2017159971 A1 WO2017159971 A1 WO 2017159971A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
input
reducer
motor
shaft
module
Prior art date
Application number
PCT/KR2016/015194
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
임선호
Original Assignee
주식회사 세진아이지비
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 주식회사 세진아이지비 filed Critical 주식회사 세진아이지비
Publication of WO2017159971A1 publication Critical patent/WO2017159971A1/ko

Links

Images

Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16D—COUPLINGS FOR TRANSMITTING ROTATION; CLUTCHES; BRAKES
    • F16D1/00—Couplings for rigidly connecting two coaxial shafts or other movable machine elements
    • F16D1/10—Quick-acting couplings in which the parts are connected by simply bringing them together axially
    • F16D1/108—Quick-acting couplings in which the parts are connected by simply bringing them together axially having retaining means rotating with the coupling and acting by interengaging parts, i.e. positive coupling
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16C—SHAFTS; FLEXIBLE SHAFTS; ELEMENTS OR CRANKSHAFT MECHANISMS; ROTARY BODIES OTHER THAN GEARING ELEMENTS; BEARINGS
    • F16C35/00—Rigid support of bearing units; Housings, e.g. caps, covers
    • F16C35/02—Rigid support of bearing units; Housings, e.g. caps, covers in the case of sliding-contact bearings
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H1/00—Toothed gearings for conveying rotary motion
    • F16H1/28—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H21/00—Gearings comprising primarily only links or levers, with or without slides
    • F16H21/10—Gearings comprising primarily only links or levers, with or without slides all movement being in, or parallel to, a single plane
    • F16H21/16—Gearings comprising primarily only links or levers, with or without slides all movement being in, or parallel to, a single plane for interconverting rotary motion and reciprocating motion
    • F16H21/18—Crank gearings; Eccentric gearings
    • F16H21/22—Crank gearings; Eccentric gearings with one connecting-rod and one guided slide to each crank or eccentric
    • F16H21/28—Crank gearings; Eccentric gearings with one connecting-rod and one guided slide to each crank or eccentric with cams or additional guides
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
    • H02K7/00—Arrangements for handling mechanical energy structurally associated with dynamo-electric machines, e.g. structural association with mechanical driving motors or auxiliary dynamo-electric machines
    • H02K7/10—Structural association with clutches, brakes, gears, pulleys or mechanical starters
    • H02K7/116—Structural association with clutches, brakes, gears, pulleys or mechanical starters with gears

Definitions

  • the present invention relates to a power transmission device, and more particularly, due to the compact and efficient structure, it is possible to significantly reduce the overall size of the device, as well as to effectively prevent the phenomenon of changing the power transmission limit according to the reduction ratio. It relates to a power train.
  • Power transmission device is a series of devices that implement the linear motion, curve motion, circular motion of the device by using the rotational power of the motor.
  • Such power transmission devices are widely used in various industrial machines including semiconductor equipment, flat display equipment such as LCD, PDP, OLED, and the like, and have already been filed and registered by the applicant.
  • FIG. 1 is a side view of the state of use of the power transmission device according to the prior art.
  • a conventional power transmission device 1 may be mounted on the slider 3, for example, in order to linearly move the slider 3 coupled in a rail 4 manner with respect to the base plate 2.
  • the power transmission device 1 may include a motor 8 for generating power and a speed reducer 9 that is directly connected to the motor 8 to reduce the rotational force of the motor 8.
  • the reducer 9 may be connected to the pinch difference 6 or pinion to rotate the pinch difference 6.
  • the pinch wheel 6 is tooth-engaged with the rack 5 is fixed to one side of the base plate (2).
  • FIG. 1 The operation of FIG. 1 will be described.
  • the part or device may be linearly moved.
  • the structure of the power transmission device 1 shown in FIG. 1, in particular, the structure in which the motor 8 and the speed reducer 9 are directly connected to each other is commonly used in the periphery, and the motor 8 and the speed reducer 9 are directly connected at this time.
  • Structures, ie, coupling structures have been mainly adopted using components or structures such as splines, clamps and couplings.
  • the conventional coupling structure of the motor 8 and the reducer 9 has been applied using a parallel key, spline, clamp, coupling, and the like.
  • the power transmission depends on the shaft diameter and length of the motor 8 when the motor 8 is directly connected.
  • the overall size of the device 1 has a problem that can only be large enough to reach the original three times. As such, when the overall size of the power transmission device 1 is increased, it is difficult to apply to a smart actuator that is popular these days, that is, a motor and a reducer integrated smart actuator.
  • a method of arranging the input shaft on the output shaft may be considered, but even in this case, there may be a limitation in the implementation of the light and small parts of the reducer 9 according to the penetrable size inside the reducer 9, and also simply the input shaft. If the output shaft is placed on the output shaft, the input diameter decreases at high reduction ratios and the input diameter increases at reduction ratios. Considering this, it is necessary to develop a new concept of power transmission device that can compensate for these shortcomings.
  • the technical problem to be achieved by the present invention is to provide a power transmission apparatus that can effectively reduce the overall size of the device due to the compact and efficient structure, as well as the phenomenon of changing the power transmission limit according to the reduction ratio. will be.
  • the compact and efficient structure can significantly reduce the overall size of the device, as well as effectively prevent the phenomenon of changing the power transmission limit according to the reduction ratio.
  • FIG. 1 is a side view of the state of use of the power transmission device according to the prior art.
  • FIG. 2 is a perspective view of a power transmission device according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 3 is an exploded perspective view of FIG. 2.
  • FIG. 4 is a rear perspective view of FIG. 2.
  • FIG. 5 is an exploded perspective view of FIG. 4.
  • FIG. 6 is a partial cross-sectional view of FIG. 2.
  • FIG. 7 is an exploded perspective view of the reducer region of FIG. 2.
  • FIG. 8 is a rear perspective view of FIG. 7.
  • FIG. 9 is a perspective view of an isotropic one-stage planetary gear and a crankshaft.
  • the motor for generating power; And a reducer connected to the motor to reduce the rotational force of the motor, wherein one of the motor side output module of the motor and the reducer side input module of the reducer has a protruding vertical key to connect the motor and the reducer.
  • the other may be provided with a power transmission device characterized in that the recessed vertical key groove is provided is coupled to the protruding vertical key is inserted.
  • the reducer side input module may be detachably coupled to a center area of the reducer.
  • the reducer side input module may include: an input gear unit having an input gear and an input gear shaft connected to the input gear; And a unit insertion hole into which the input gear unit is inserted, and an input shaft having one of the protruding vertical key and the recessed vertical key groove formed at an end thereof.
  • the reducer side input module may include: a clearance removing fastening member inserted into the input gear unit and fastened to the input shaft to remove the play between the input gear unit and the input shaft; And a portion of the key block inserted into the first key groove formed in the input gear shaft of the input gear unit and the other inserted into the second key groove of the unit insertion hole to prevent any rotation of the input gear shaft. .
  • the speed reducer-side input module may further include a clearance adjustment mechanism interposed between the input gear unit and the input shaft to adjust a clearance between the input gear unit and the input shaft.
  • the clearance adjusting device may include: an adjusting body having one end contacting an end of the input shaft and having a third key groove formed at a side thereof; And a control head connected to the control body and having a larger cross-sectional area than the control body and in contact with the input gear.
  • the speed reducer side input module may further include a pair of input shaft support bearings that are rotatably supported at both ends of the input shaft.
  • the reducer side input module may further include a support clip disposed at each of the input shaft support bearings to support the input shaft support bearings at both ends.
  • An end of the input shaft in which one of the protruding vertical key and the recessed vertical key groove is formed may form a flange end having a larger cross-sectional area than another region, and one of the pair of support shafts at both ends of the input shaft The other side of the pair of input bearing support ends of the pair of input shafts may be disposed in contact with the control head of the play adjuster.
  • the protruding vertical key may be provided in the motor side output module, and the recessed vertical key groove may be provided in the reducer side input module.
  • the reducer may include an internal tooth integrated body in which a plurality of parts for deceleration are mounted; And a reducer side output module provided in the internal tooth integrated body and configured to reduce and output rotational power from the motor by interacting with the reducer side input module.
  • the reducer may include: a plurality of isotropic one-stage planetary gears disposed on the reducer side output module and interlocked with and interlocked with input gears of the reducer side input module; And a plurality of eccentric cams having one end connected to the isotropic one-speed planetary gear and rotated by the rotation of the isotropic one-speed planetary gear, and a plurality of eccentric cams connected with a phase difference of a predetermined interval on the rotation axis. It may further include an axis.
  • the speed reducer has a module passage hole through which the reducer side input module passes, and an external tooth formed on an outer wall of the reducer side is connected to an internal tooth of the internal tooth integrated body, and connected to an eccentric cam of the crankshaft to rotate the crankshaft.
  • the translational movement may include a plurality of pair of planetary gear.
  • the reducer side output module may include: a flat output shaft having an input difference of the reducer side input module disposed at a central portion thereof; And it is coupled to the flat output shaft, it may include a pre-wash plate to prevent the occurrence of pre-wash motion.
  • the reducer side output module may further include a vibration suppressing pin coupled to the flat output shaft and the precession preventing plate to suppress output vibration.
  • FIG. 2 is a perspective view of a power transmission device according to an embodiment of the present invention
  • Figure 3 is an exploded perspective view of Figure 2
  • Figure 4 is a rear perspective view of Figure 2
  • Figure 5 is an exploded perspective view of Figure 4
  • Figure 6 2 is a partial cross-sectional structural view of FIG. 2
  • FIG. 7 is an exploded perspective view of the reducer region of FIG. 2
  • FIG. 8 is a rear perspective view of FIG. 7
  • FIG. 9 is a perspective view of an isotropic one-stage planetary gear and a crankshaft
  • FIGS. 10 and FIG. 11 is an exploded view of the reducer side output module, respectively
  • FIGS. 12 and 13 are exploded views of the reducer side input module.
  • the power transmission device 10 can significantly reduce the overall size of the device due to the compact and efficient structure, as well as effectively prevent the phenomenon of changing the power transmission limit according to the reduction ratio.
  • it may include a motor 300 for generating power, and a reducer 100 connected to the motor 300 to reduce the rotational force of the motor 300.
  • the motor 300 in a new concept of vertical key method is removed from the conventional method using a component or structure such as splines, clamps, couplings, etc. ) And the speed reducer 100 are directly connected, which effectively solves the conventional problem.
  • the motor 300 in the motor 300 because the reducer 100 has a structure to reduce the rotation speed by receiving its power The side output module 310 may be provided and the reducer 100 may be provided with a reducer side input module 180.
  • the direct connection between the motor 300 and the reducer 100 refers to connecting the motor side output module 310 and the reducer side input module 180 in a vertical key manner.
  • the motor side output module 310 of the motor 300 and the speed reducer side input of the speed reducer 100 for the connection of the motor 300 and the speed reducer 100 in the vertical key type may be provided with a protruding vertical key 311, and the other may be provided with a recessed vertical key groove 181 coupled to the protruding vertical key 311.
  • the projection type vertical key 311 is provided on the motor side output module 310 of the motor 300, and the depression type vertical key groove 181 is provided on the reduction gear side input module 180 of the reduction gear 100. It is fitted with a vertical key.
  • the opposite structure that is, the vertical key groove 181 recessed in the motor-side output module 310 of the motor 300, and the vertical key 311 protruding from the reducer side input module 180 of the reducer 100 are provided. It may be arranged. Therefore, the scope of the present invention is not limited to the shape of the drawings.
  • the ends of the protruding vertical key 311 and the recessed vertical key groove 181 are chamfered to facilitate the fastening between the vertical vertical key 311 and the recessed vertical key groove 181.
  • the projecting vertical key 311 and the recessed vertical key groove 181 are applied as in this embodiment to directly connect the motor 300 and the reducer 100 by the combination thereof, the overall size of the device can be significantly reduced. In addition, it is possible to effectively prevent the phenomenon of changing the power transmission limit due to the reduction ratio.
  • the motor shaft in the conventional conventional fastening method Unnecessary space as much as the length, for example, can be removed up to 50% or more in the longitudinal direction, it can be relatively free installation from the reduction ratio or the shaft diameter of the motor (300).
  • the reducer side input module 180 should have a support structure without play in both the axial direction and the radial direction. Because, in the conventional parallel key coupling method such as splines, clamps, couplings, the cylindrical surface of the motor shaft maintains the position of the input gear, and the key or spline need only be responsible for power transmission, but in the present embodiment, the input gear 183. Since the cylindrical surface to maintain the position of is removed, it is necessary to embed a strong support structure for maintaining the input gear 183 at a predetermined position. Thus, in the present embodiment, the reducer side input module 180 is applied in the following structure so that the reducer side input module 180 has a support structure free of play in both the axial direction and the radial direction. The detailed structure description of the reducer side input module 180 proceeds after the description of the motor 300 and the reducer 100.
  • the method of directly connecting the motor 300 and the reducer 100 in the vertical key concept as in the present embodiment may be applicable to light and small implementation of any type of power transmission, and also stronger both ends than the existing single bearing support structure
  • the input shaft 186 of the support structure can be implemented, not only the high speed input effect can be realized, but also the importance of the smart actuator that is popular these days, that is, the smart actuator in which the motor and the reducer are integrated.
  • the input gear shape is applied to the motor shaft to realize the light and small size.In this case, if the gear ratio is changed, the input gear of the motor shaft also changes, so the motor itself must be managed by various models. This can cause problems with sex.
  • the motor 300 of the smart actuator can be maintained as a single model, mass productivity, profitability, and the like can be significantly improved.
  • the motor 300 is a part for generating power in the power transmission device 10 according to the present embodiment. It does not matter what kind of servomotor or other type is applied.
  • the motor 300 is provided with a motor side output module 310 for generating rotational power, and a protruding vertical key 311 having a straight shape is provided at the motor side output module 310. Since the protruding vertical key 311 is integrally provided to protrude in a straight shape on the motor side output module 310, when electricity is applied to the motor 300, the protruding vertical key 311 of the motor 300 rotates. Can be.
  • the protruding vertical key 311 may be coupled to the recessed vertical keyway 181 of the reducer side input module 180 as shown in FIGS. 3, 5, and 6. As described above, the present invention is not limited to the present embodiment, and the vertical keyway 181 recessed in the motor side output module 310 of the motor 300 is connected to the reducer side input module 180 of the reducer 100. A protruding vertical key 311 may be provided.
  • the reducer 100 is connected to the motor 300, that is, the reducer 100 is connected to the motor 300 in a coupling manner of the protruding vertical key 311 and the recessed vertical keyway 181, and the reducer ( 100 serves to reduce the rotational force of the motor 300.
  • Reduction ratios may vary with gear trains.
  • the reducer 100 applied to the present embodiment may be an internal planetary gear reducer.
  • the reducer 100 includes an internal tooth-integrated body 110 in which a plurality of parts for deceleration are mounted, and a reducer side input module 180 which will be described in detail later. It may include a reducer side output module 130 for reducing and outputting the rotational power from the motor 300 by interaction with.
  • the internal tooth integrated body 110 may be equipped with a variety of components including the reduction gear side input module 180 and the reduction gear side output module 130, in particular, a plurality of components for deceleration.
  • the internal tooth integrated body 110 is engaged with a pair of planetary gear 160, that is, a pair of pair of planetary gear 160 to be described later.
  • An internal tooth 111 is formed on an inner wall of the internal tooth integrated body 110 to engage with the pair of planetary gears 160.
  • the inner tooth 111 is integrally formed on the inner wall of the inner tooth integrated body 110.
  • the cover member 175 is coupled to the rear end of the internal tooth integrated body 110. That is, the cover member 175 may be coupled to the rear end of the internal tooth integrated body 110 by bolts B3 so that a plurality of parts are not separated.
  • the reducer side output module 130 is connected to and interacts with the reducer side input module 180 through an organic coupling structure with a plurality of components, and the rotational power of the motor 300 input from the reducer side input module 180. It reduces the output to a predetermined ratio.
  • the reducer side output module 130 includes a flat output shaft 131 and a flat output shaft 131 in which an input difference 183 of the reducer side input module 180 is disposed at the center thereof. It is coupled to), and may include a precession preventing plate 132 to prevent the generation of precessional motion.
  • the precession motion refers to a phenomenon in which a rotation axis of an object in rotation rotates around a certain floating axis such that the rotation axis of the top rotates around the vertical axis.
  • an input gear disposition unit 131a in which the input gear 183 of the input gear unit 182 (see FIGS. 12 and 13) is disposed is formed.
  • a plurality of planetary gear placement units 131b in which a plurality of isotropic one-step planetary gears 141 meshed with the input gear 183 are rotatably disposed.
  • the center of the input gear placement unit 131a and the planetary gear placement unit 131b may both take the form of a through hole for connection with a neighboring structure.
  • a plurality of separation legs 131c are formed, and a bolt hole 131d is formed in the separation legs 131c.
  • Spaced legs 131c are provided in plural along the circumferential direction of the flat output shaft 131. Due to these spaced legs 131c, the flat output shaft 131 and the precession preventing plate 132 have the length of the spaced legs 131c. Can be combined as far apart as possible.
  • the car wash prevention plate 132 is formed with a through hole 132a communicating with the bolt hole 131d of the spaced leg 131c. Therefore, the bolt B is inserted into the through hole 132a of the car wash prevention plate 132 and fastened to the bolt hole 131d formed at the spaced leg 131c of the flat output shaft 131 to prevent the washing of the flat output shaft 131 and the precession.
  • Plate 132 may be connected to one body.
  • the vibration suppressing pins 133 are applied to a plurality of spaced apart from each other.
  • Pinholes 131e and 132e are formed in the flat output shaft 131 and the precession preventing plate 132 so that the vibration suppressing pin 133 may be coupled between the flat output shaft 131 and the precession preventing plate 132.
  • the pinhole 131e formed in the flat output shaft 131 may be disposed around the bolt hole 131d of the spaced leg 131c.
  • the reduction gear 100 is provided with a plurality of isotropic single-speed planetary gear 140, a plurality of crankshaft 150, a plurality of pair of planetary gear 160 as a component for the deceleration action.
  • a plurality of isotropic one-stage planetary gear 140 is meshed with the input gear 183 of the reducer side input module 180 is interlocked. That is, when the reducer side input module 180 is rotated by the motor 300, a plurality of isotropic one-stage planetary gear 140 meshing with the input gear 183 of the reducer side input module 180 may also be rotated. have.
  • the isotropic one-stage planetary gears 140 are spaced at an equidistant angle, and are rotatably disposed on the planetary gear disposition unit 131b of the flat output shaft 131 forming the reducer side output module 130, and the crankshaft ( 150). Since the crankshaft 150 must be connected to the isotropic one-stage planetary gear 140 through the flat output shaft 131, the center of the planetary gear arrangement portion 131b penetrates.
  • the output shaft sealing cover 171 and the output shaft oil seal 172 are positioned adjacent to the isotropic first stage planetary gear 140 to prevent the separation of the isotropic first stage planetary gears 140 and to finish the end of the reducer 100. And then coupled to the flat output shaft 131.
  • the output shaft oil seal 172 is disposed between the output shaft sealing cover 171 and the flat output shaft 131, the output shaft sealing cover 171 is coupled to the bolt (B1) to the flat output shaft 131.
  • the plurality of crankshafts 150 are connected to the isotropic one-speed planetary gear 140 and the pair of planetary gears 160.
  • the plurality of crankshafts 150 may be applied as many as the number of isotropic one-speed planetary gear 140. In the present embodiment, three isotropic one-stage planetary gear 140 and the crankshaft 150 is applied.
  • the crankshaft 150 has a rotary shaft 151 and a rotary shaft 151 whose one end is connected to the isotropic first stage planetary gear 140 and rotated by the rotation of the isotropic first stage planetary gear 140. ) And a plurality of eccentric cams 152 connected with a phase difference of predetermined intervals.
  • D-cut processing portion 151a is formed at one end of the rotating shaft 151 so that the crankshaft 150 and the isotropic one-speed planetary gear 140 do not fall back, and the D-cut processing part is formed on the isotropic one-speed planetary gear 140.
  • a non-circular hole 141 to which the 151a is coupled is formed.
  • crankshaft 150 and the isotropic one-stage planetary gear 140 may consider spline coupling as before, but in this case, the number of teeth (number of teeth) for implementing the spline increases based on something As a result, there may be confusion as to whether the crankshaft 150 and the isotropic one-stage planetary gear 140 should be assembled.
  • the eccentric cam 152 is a structure that is connected with a phase difference of a predetermined interval on the rotation axis 151, each of which may be connected to the pair of planetary gear 160 one by one.
  • the bearing B is provided on the outer side of the eccentric cam 152.
  • a plurality of pair of planetary gear 160 is formed in the center of the gear reducer side input module 180 is passed through the external tooth formed on the inner tooth 111 of the internal tooth integrated body 110 is formed on the outer wall. 161 is formed, and is connected to the eccentric cam 152 of the crankshaft 150 is a gear for the translational movement in accordance with the rotation of the crankshaft (150). It can be applied in pairs as shown.
  • Both ends of the pair planetary gear 160 may have a pair of output shaft support long-axis angular ball bearings 173 for supporting the pair of planetary gears 160.
  • the reducer side input module 180 coupled with the protruding vertical key 311 of the motor side output module 310 is rotated.
  • a plurality of isotropic one-step planetary gears 140 engaged with the input gear 183 of the reducer side input module 180 are rotated.
  • the crankshaft 150 connected to the isotropic first stage planetary gears 140 receives a rotational force to rotate and revolve.
  • the crankshaft 150 performs a deceleration movement according to a predetermined reduction ratio, that is, a reduction ratio of the isotropic one-stage planetary gear 140 coupled to the reducer side input module 180 while rotating and rotating.
  • a predetermined reduction ratio that is, a reduction ratio of the isotropic one-stage planetary gear 140 coupled to the reducer side input module 180 while rotating and rotating.
  • the pair of planetary gears 160 mounted on the eccentric cam 152 of the crankshaft 150 are translated in rotation.
  • the deceleration movement of the crankshaft 150 is transmitted to the reducer side output module 130 is able to output the deceleration movement according to the required reduction ratio.
  • the reducer side input module 180 is connected to the motor side output module 310 of the motor 300, the portion receiving the rotational power from the motor 300.
  • the reducer side input module 180 may be detachably coupled to the center area of the reducer 100 in the present embodiment. That is, the reducer side input module 180 may be coupled to the motor side output module 310 of the motor 300 in a vertical key manner in a state in which the reducer side input module 180 is disposed in the center region of the reducer 100. As described above, since the decelerating vertical keyway 181 is provided in the reducer side input module 180, the reducer side input module 180 may be combined with the protruding vertical key 311 of the motor side output module 310.
  • the reducer side input module 180 may be detachably assembled to the reducer 100.
  • the reducer side input module 180 may be assembled to the reducer 100, all of them may be regarded as the reducer 100.
  • the reducer side input module 180 supports a plurality of parts, that is, the input gear unit 182, the input shaft 186, the clearance removing fastening member 189, the clearance adjusting member 194, and a pair of input shaft both ends. It can be manufactured by assembling the bearing 195.
  • the reducer side input module 180 may be considered to manufacture the reducer side input module 180 as one body. However, if the reducer side input module 180 is manufactured in one body, it may be difficult to install due to structural limitations, and in order to solve this problem, an additional additional component may be required to increase the volume, thereby reducing the reduction ratio. There are also restrictions on the implementation. Therefore, in this embodiment, the reducer side input module 180 is efficiently implemented by a combination of several components.
  • the input gear unit 182 receives a rotational force from the motor side output module 310 to provide a plurality of isoforms in the above-described structure of the reducer 100. It rotates the first gear planetary gear 140.
  • the input gear unit 182 may include an input gear 183 and an input gear shaft 184 connected to the input gear 183.
  • the input gear 183 rotates a plurality of isotropic one-stage planetary gear 140 in a state of being disposed on the flat output shaft 131 of the reducer side output module 130.
  • the input gear 183 is applied to the wedge teeth so that the operation with the isotropic one-stage planetary gears 140 may be made flexible.
  • the input gear shaft 184 is a rod-shaped member, and serves as a medium connected to the rear input shaft 186.
  • the input gear unit 182 and the input shaft 186 is a separate component separated into two parts (part), but after they are assembled must form a body. In other words, the input gear unit 182 should not turn against the input shaft 186. In other words, the input gear unit 182 should not turn against the input shaft 186 coupled to the protruding vertical key 311 of the motor-side output module 310 through the recessed vertical key groove 181.
  • a key block 191 is coupled to the input gear shaft 184 of the input gear unit 182. A part of the key block 191 is inserted into the first key groove 192a formed at the side of the input gear shaft 184, and the second key groove 192b of the unit insertion hole 187 is formed in the input shaft 186.
  • the insertion gear unit 182 prevents the input gear unit 182 from being misplaced with respect to the input shaft 186.
  • the input shaft 186 is assembled with the input gear unit 182 to form a body with the input gear unit 182, and protrudes from the motor-side output module 310 through the recessed vertical key groove 181 formed at the end. It is directly connected to the vertical key 311.
  • the input shaft 186 is a cylindrical structure with an end blocked, and a unit insertion hole 187 into which the input gear shaft 184 is inserted is formed.
  • An end of the input shaft 186 that is, an end of the input shaft 186 on which the recessed vertical keyway 181 is formed, forms a flange end 186a having a larger cross-sectional area than other regions.
  • One of the input shaft support bearings 195 at the flange end 186a may be disposed and supported.
  • An oil injection hole 186b may be formed at a sidewall of the input shaft 186 so that oil may be injected into the input shaft 186.
  • the clearance removing fastening member 189 is inserted into the input gear unit 182 and fastened to the input shaft 186, and may be a kind of long bolt that removes the clearance between the input gear unit 182 and the input shaft 186.
  • a wrench groove 189a is formed in the head of the clearance removing fastening member 189.
  • the clearance removing fastening member 189 even when the clearance removing fastening member 189 is used, the clearance between the input gear unit 182 and the input shaft 186 may be generated, and the clearance adjustment opening 194 may be further used to adjust the clearance.
  • the clearance adjusting device 194 is interposed between the input gear unit 182 and the input shaft 186 in a state of being fitted to the input gear shaft 184 of the input gear unit 182, and the input gear unit 182. It serves to adjust the play between the input shaft (186). Depending on the degree of play, one of several types of play controls may be selected and used.
  • the clearance adjusting opening 194 is formed with a shaft passage hole 194c through which the input gear shaft 184 of the input gear unit 182 passes.
  • the clearance adjustment device 194 is connected to the control body 194a and the control body 194a, one end of which is in contact with the end of the input shaft 186, the third key groove 192c is formed on the side, the control body It may have a larger cross-sectional area than (194a), and may include a control head (194b) in contact with the input gear (183). As such, the clearance adjusting member 194 may have a double stepped ring shape, so that the other one of the input shaft support bearings 195 may be disposed and supported.
  • the third key groove 192c formed in the regulator body 194a forms a place where the end of the key block 191 is disposed. That is, a third key groove 192c is formed in the control body 194a so that the key block 191 is not interfered with the control body 194a so that the end of the key block 191 may be disposed.
  • the pair of input shaft support bearings 195 are rotatably supported at both ends of the input shaft 186.
  • support bearings 195 at both ends of the input shaft are provided so that the input shaft 186 directly connected to the protruding vertical key 311 provided at the motor side output module 310 of the motor 300 can be smoothly rotated.
  • the input shaft support bearings 195 are arranged in pairs and are rotatably supported at both ends of the input shaft 186 to ensure smooth rotation of the input shaft 186.
  • One of the pair of input shaft both ends support bearings 195 is disposed in contact with the control head 194b of the play control 194, the other of the pair of input shaft both ends support bearings 195 is the flange end It can be placed in contact with 186a and induce a smooth rotation of the input shaft 186 at that position.
  • a support clip 196 is provided to install the input shaft support bearings 195 at the corresponding positions.
  • the support clip 196 is disposed on the input shaft support bearings 195, respectively, to support the input shaft support bearings 195.
  • the support clip 196 may form a ring shape with one side open.
  • the reducer side input module 130 having the structure as described above is assembled to the center region of the reducer 100 as shown in FIG. 6, and the recessed vertical keyway 181 provided in the reducer side input module 130 includes the motor 300.
  • the motor 300 By directly connecting with the protruding vertical key 311 provided in the motor side output module 310 of the), it is possible to connect the motor 300 and the reducer 100 in a simple and compact structure as shown in FIG.
  • the overall size of the device can be significantly reduced.
  • the compact and efficient structure can significantly reduce the overall size of the device, and can effectively prevent the phenomenon of changing the power transmission limit due to the reduction ratio. .
  • the present invention can be used in various machine tools requiring rotational motion or linear motion, as well as industrial machinery, semiconductor or flat display manufacturing equipment, and various logistics transport equipment.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Retarders (AREA)

Abstract

동력전달장치가 개시된다. 본 발명의 일 실시예에 따른 동력전달장치는, 동력을 발생시키는 모터; 및 모터에 연결되어 모터의 회전력을 감속시키는 감속기를 포함하며, 모터와 감속기의 연결을 위해 모터의 모터측 출력 모듈과 감속기의 감속기측 입력 모듈 중 어느 하나에는 돌출형 수직키가 마련되고, 다른 하나에는 돌출형 수직키가 삽입되면서 결합되는 함몰형 수직키홈이 마련되는 것을 특징으로 한다.

Description

동력전달장치
본 발명은, 동력전달장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는, 콤팩트하면서도 효율적인 구조로 인해 장치의 전체적인 크기를 현저하게 감소시킬 수 있음은 물론 감속비에 따른 동력전달 한계량이 변화되는 현상을 효과적으로 예방할 수 있는 동력전달장치에 관한 것이다.
동력전달장치는 모터의 회전동력을 이용하여 장치의 직선운동, 곡선운동, 원운동 등을 구현시키는 일련의 장치이다.
이러한 동력전달장치는 반도체 장비, LCD, PDP, OLED 등의 평면디스플레이 장비 등을 비롯한 다양한 산업 기계에 두루 사용되고 있으며, 이미 본 출원인에 의해서도 다수 출원되어 등록된 바 있다.
도 1은 종래기술에 따른 동력전달장치의 사용상태 측면 구조도이다.
도 1을 참조하면, 통상의 동력전달장치(1)는 예컨대 베이스 플레이트(2)에 대하여 레일(4) 방식으로 결합된 슬라이더(3)를 직선운동시키기 위하여 슬라이더(3)에 탑재될 수 있다.
이러한 동력전달장치(1)는 동력을 발생시키는 모터(8)와, 모터(8)에 직결되고 모터(8)의 회전력을 감속시키는 감속기(9)를 포함할 수 있다. 감속기(9)는 핀치차(6, 혹은 피니언)와 연결되어 핀치차(6)를 회전시킬 수 있다. 그리고 핀치차(6)는 베이스 플레이트(2)의 일측에 위치 고정되는 랙(5)과 치형 맞물림딘다.
도 1의 동작을 설명한다.
모터(8)가 동작되면 모터(8)의 회전력이 모터(8)에 직결된 감속기(9)를 거쳐 일정한 비율로 감속된 후 핀치차(6)로 전달되어 핀치차(6)의 회전을 유도한다.
이때, 핀치차(6)는 위치 고정된 랙(5)과 치형 맞물림되어 있기 때문에 결과적으로 회전되는 핀치차(6)는 랙(5)의 길이 방향을 따라 직선운동하게 됨으로써, 베이스 플레이트(2)에 대한 슬라이더(3)의 직선운동이 구현될 수 있다.
따라서 슬라이더(3) 상에 원하는 부품이나 장치를 탑재한 경우, 해당 부품이나 장치가 직선운동될 수 있다.
한편, 도 1에 개시된 동력전달장치(1) 구조, 특히 모터(8)와 감속기(9)가 직결된 구조는 주변에서 흔히 사용되고 있는 형태인데, 이때의 모터(8)와 감속기(9)의 직결구조, 즉 결합구조는 주로 스플라인, 클램프, 커플링 등의 부품 혹은 구조를 사용한 방식이 채택되어 왔다. 다시 말해, 모터(8)와 감속기(9)의 전통적인 결합구조는 평행키, 스플라인, 클램프, 커플링 등을 사용한 방식을 적용하여 왔다.
하지만, 이 같은 전통적인 결합구조를 단순히 채택하게 되면 그 구조적인 한계로 인해 설사 감속기(9)를 경박단소하게 설계하더라도 모터(8)를 직결할 경우에 모터(8)의 축경과 길이에 따라 동력전달장치(1)의 전체 크기는 원래의 3배에 이를 정도로 커질 수밖에 없는 문제점이 있다. 이처럼 동력전달장치(1)의 전체 크기가 커질 경우에는 요즈음 대세인 스마트 액추에이터, 즉 모터와 감속기가 일체형인 스마트 액추에이터에 적용이 어렵다는 단점이 발생된다.
이를 극복하기 위한 방안으로서 입력축을 출력축에 배치하는 방안을 고려해볼 수도 있으나 이러한 경우에도 감속기(9) 내부의 관통가능 크기에 따라 감속기(9)의 경박단소 구현에 한계가 있을 수밖에 없으며, 또한 단순히 입력축을 출력축에 배치할 경우에는 감속비에 따라 고감속비에서는 입력 직경이 작아지고 저감속비에서는 입력직경이 커지는 현상으로 인해 감속비에 따른 동력전달 한계량이 변화하는 문제점이 야기될 수 있어 적용이 용이하지 않다는 점을 고려해볼 때, 이러한 단점을 보완할 수 있는 신개념의 동력전달장치에 대한 개발이 필요한 실정이다.
따라서 본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는, 콤팩트하면서도 효율적인 구조로 인해 장치의 전체적인 크기를 현저하게 감소시킬 수 있음은 물론 감속비에 따른 동력전달 한계량이 변화되는 현상을 효과적으로 예방할 수 있는 동력전달장치를 제공하는 것이다.
본 발명에 따르면, 콤팩트하면서도 효율적인 구조로 인해 장치의 전체적인 크기를 현저하게 감소시킬 수 있음은 물론 감속비에 따른 동력전달 한계량이 변화되는 현상을 효과적으로 예방할 수 있다.
도 1은 종래기술에 따른 동력전달장치의 사용상태 측면 구조도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 동력전달장치의 사시도이다.
도 3은 도 2의 분해 사시도이다.
도 4는 도 2의 배면 사시도이다.
도 5는 도 4의 분해 사시도이다.
도 6은 도 2의 부분 단면 구조도이다.
도 7은 도 2의 감속기 영역의 분해 사시도이다.
도 8은 도 7의 배면 사시도이다.
도 9는 등방 1단 유성치차와 크랭크축의 사시도이다.
도 10 및 도 11은 각각 감속기측 출력 모듈의 분해도이다.
도 12 및 도 13은 감속기측 입력 모듈의 분해도이다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 동력을 발생시키는 모터; 및 상기 모터에 연결되어 상기 모터의 회전력을 감속시키는 감속기를 포함하며, 상기 모터와 상기 감속기의 연결을 위해 상기 모터의 모터측 출력 모듈과 상기 감속기의 감속기측 입력 모듈 중 어느 하나에는 돌출형 수직키가 마련되고, 다른 하나에는 상기 돌출형 수직키가 삽입되면서 결합되는 함몰형 수직키홈이 마련되는 것을 특징으로 하는 동력전달장치가 제공될 수 있다.
상기 감속기측 입력 모듈은 상기 감속기의 센터(center) 영역에 착탈 가능하게 결합될 수 있다.
상기 감속기측 입력 모듈은, 입력치차와, 상기 입력치차와 연결되는 입력치차 샤프트를 구비하는 입력치차 유닛; 및 상기 입력치차 유닛이 삽입되는 유닛 삽입구를 구비하며, 단부에 상기 돌출형 수직키와 상기 함몰형 수직키홈 중 어느 하나가 형성되는 입력축을 포함할 수 있다.
상기 감속기측 입력 모듈은, 상기 입력치차 유닛 쪽으로 삽입되어 상기 입력축에 체결되며, 상기 입력치차 유닛과 상기 입력축 간의 유격을 제거하는 유격 제거용 체결부재; 및 일부분은 상기 입력치차 유닛의 입력치차 샤프트에 형성되는 제1 키홈에 삽입되고 나머지는 상기 유닛 삽입구의 제2 키홈에 삽입되어 상기 입력치차 샤프트의 임의 회전을 저지시키는 키블록을 더 포함할 수 있다.
상기 감속기측 입력 모듈은, 상기 입력치차 유닛과 상기 입력축 사이에 개재되며, 상기 입력치차 유닛과 상기 입력축 간의 유격을 조절하는 유격 조절구를 더 포함할 수 있다.
상기 유격 조절구는, 일단부가 상기 입력축의 단부에 접하며, 측면에 제3 키홈이 형성되는 조절구 바디; 및 상기 조절구 바디와 연결되되 상기 조절구 바디보다 큰 단면적을 가지며, 상기 입력치차에 접하는 조절구 헤드를 포함할 수 있다.
상기 감속기측 입력 모듈은, 상기 입력축의 양단부에 회전 가능하게 지지되는 한 쌍의 입력축 양단부 지지베어링을 더 포함할 수 있다.
상기 감속기측 입력 모듈은, 상기 입력축 양단부 지지베어링들에 각각 배치되어 상기 입력축 양단부 지지베어링을 지지하는 지지용 클립을 더 포함할 수 있다.
상기 돌출형 수직키와 상기 함몰형 수직키홈 중 어느 하나가 형성되는 상기 입력축의 단부는 다른 영역보다 단면적이 크게 형성되는 플랜지 단부를 형성할 수 있으며, 상기 한 쌍의 입력축 양단부 지지베어링 중 하나는 상기 유격 조절구의 조절구 헤드에 접면되어 자리배치되고, 상기 한 쌍의 입력축 양단부 지지베어링 중 다른 하나는 상기 플랜지 단부에 접면되어 자리배치될 수 있다.
상기 돌출형 수직키는 상기 모터측 출력 모듈에 마련되고, 상기 함몰형 수직키홈은 상기 감속기측 입력 모듈에 마련될 수 있다.
상기 감속기는, 감속을 위한 다수의 부품이 탑재되는 내치차 일체형 본체; 및 상기 내치차 일체형 본체에 마련되며, 상기 감속기측 입력 모듈과의 상호작용에 의해 상기 모터로부터의 회전동력을 감속시켜 출력하는 감속기측 출력 모듈을 포함할 수 있다.
상기 감속기는, 상기 감속기측 출력 모듈 측에 배치되며, 상기 감속기측 입력 모듈의 입력치차와 치합되어 연동되는 다수의 등방 1단 유성치차; 및 일단부가 상기 등방 1단 유성치차에 연결되어 상기 등방 1단 유성치차의 회전에 의해 회전되는 회전축과, 상기 회전축 상에 미리 결정된 간격의 위상차를 가지고 연결되는 다수의 편심캠을 구비하는 다수의 크랭크축을 더 포함할 수 있다.
상기 감속기는, 중심부에는 상기 감속기측 입력 모듈이 통과되는 모듈 통과공이 형성되고 외벽에는 상기 내치차 일체형 본체의 내치차에 치합되는 외치차가 형성되며, 상기 크랭크축의 편심캠과 연결되어 상기 크랭크축의 회전에 따라 병진회전운동하는 다수의 켤레 유성치차를 더 포함할 수 있다.
상기 감속기측 출력 모듈은, 상기 감속기측 입력 모듈의 입력치차가 중심부에 배치되는 편평 출력축; 및 상기 편평 출력축과 결합되며, 세차운동의 발생을 방지시키는 세차방지판을 포함할 수 있다.
상기 감속기측 출력 모듈은, 상기 편평 출력축과 상기 세차방지판에 결합되어 출력 진동을 억제시키는 진동억제핀을 더 포함할 수 있다.
본 발명과 본 발명의 동작상의 이점 및 본 발명의 실시에 의하여 달성되는 목적을 충분히 이해하기 위해서는 본 발명의 바람직한 실시예를 예시하는 첨부도면 및 첨부도면에 기재된 내용을 참조하여야만 한다.
이하, 첨부도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 설명함으로써, 본 발명을 상세히 설명한다. 각 도면에 제시된 동일한 참조부호는 동일한 부재를 나타낸다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 동력전달장치의 사시도이고, 도 3은 도 2의 분해 사시도이며, 도 4는 도 2의 배면 사시도이고, 도 5는 도 4의 분해 사시도이며, 도 6은 도 2의 부분 단면 구조도이고, 도 7은 도 2의 감속기 영역의 분해 사시도이며, 도 8은 도 7의 배면 사시도이고, 도 9는 등방 1단 유성치차와 크랭크축의 사시도이며, 도 10 및 도 11은 각각 감속기측 출력 모듈의 분해도이고, 도 12 및 도 13은 감속기측 입력 모듈의 분해도이다.
이들 도면을 참조하면, 본 실시예에 따른 동력전달장치(10)는 콤팩트하면서도 효율적인 구조로 인해 장치의 전체적인 크기를 현저하게 감소시킬 수 있음은 물론 감속비에 따른 동력전달 한계량이 변화되는 현상을 효과적으로 예방할 수 있도록 한 것으로서, 동력을 발생시키는 모터(300)와, 모터(300)에 연결되어 모터(300)의 회전력을 감속시키는 감속기(100)를 포함할 수 있다.
도 1을 참조하여 앞서 기술한 것처럼 종래기술의 경우에는 모터(8)와 감속기(9)의 직결구조, 즉 결합구조로서 스플라인, 클램프, 커플링 등의 부품 혹은 구조를 사용한 방식이 채택되어 왔기 때문에 그 구조적인 한계로 인해 장치의 전체적인 크기가 커질 수밖에 없고, 감속비에 따른 동력전달 한계량이 변화될 수밖에 없었다.
하지만, 본 실시예의 경우에는 도 3, 도 5 및 도 6에 도시된 바와 같이, 스플라인, 클램프, 커플링 등의 부품 혹은 구조를 사용한 종전의 전통적인 방식에서 탈피하여 신개념의 수직키 방식으로 모터(300)와 감속기(100)를 직결시킴으로써, 종래 문제점을 효과적으로 해소하고 있다.
한편, 본 실시예에 따른 동력전달장치(10)의 경우, 모터(300)에서 동력을 발생시키면 이의 동력을 입력받아 감속기(100)가 회전속도를 감속하는 구조를 가지기 때문에 모터(300)에는 모터측 출력 모듈(310)이 마련되고 감속기(100)에는 감속기측 입력 모듈(180)이 마련될 수 있다.
결과적으로, 본 실시예에서 모터(300)와 감속기(100)를 직결시킨다는 의미는 모터측 출력 모듈(310)과 감속기측 입력 모듈(180)을 수직키 방식으로 연결시키는 것을 가리킨다.
이와 같은 수직키 방식의 연결을 위해, 다시 말해 수직키 방식으로 모터(300)와 감속기(100)의 연결을 위해 모터(300)의 모터측 출력 모듈(310)과 감속기(100)의 감속기측 입력 모듈(180) 중 어느 하나에는 돌출형 수직키(311)가 마련되고, 다른 하나에는 돌출형 수직키(311)가 삽입되면서 결합되는 함몰형 수직키홈(181)이 마련될 수 있다.
본 실시예의 경우, 모터(300)의 모터측 출력 모듈(310)에 돌출형 수직키(311)가, 감속기(100)의 감속기측 입력 모듈(180)에 함몰형 수직키홈(181)이 마련되어 이들이 수직키 방식으로 끼워져 결합되고 있다.
물론, 반대의 구조, 즉 모터(300)의 모터측 출력 모듈(310)에 함몰형 수직키홈(181)이, 감속기(100)의 감속기측 입력 모듈(180)에 돌출형 수직키(311)가 마련될 수도 있다. 따라서 도면의 형상에 본 발명의 권리범위가 제한되지 않는다. 돌출형 수직키(311)와 함몰형 수직키홈(181)의 단부는 모따기 처리됨으로써 출형 수직키(311)와 함몰형 수직키홈(181) 간의 체결이 용이해질 수 있도록 한다.
본 실시예처럼 돌출형 수직키(311)와 함몰형 수직키홈(181)을 적용하여 이들의 결합에 의해 모터(300)와 감속기(100)를 직결시킬 경우, 장치의 전체적인 크기를 현저하게 감소시킬 수 있음은 물론 감속비에 따른 동력전달 한계량이 변화되는 현상을 효과적으로 예방할 수 있다.
이에 대해 좀 더 부연한다. 본 실시예처럼 돌출형 수직키(311)와 함몰형 수직키홈(181)을 적용하여 이들의 결합에 의해 모터(300)와 감속기(100)를 직결시킬 경우에는 종전의 전통적인 체결방법에서의 모터축 길이만큼의 불필요한 공간, 예컨대 길이방향 최대 50% 이상 제거할 수 있으며, 감속비나 모터(300)의 축경으로부터 비교적 자유로운 설치가 가능해질 수 있다.
뿐만 아니라 간단하면서도 콤팩트한 효율적인 구조로 인해 모터(300)의 축경에 따른 설치 크기의 변화도 없앨 수 있다. 왜냐하면 표준화할 경우, 감속기(100)의 입력측 직경보다 작은 모터 직경은 모두 설치가 가능하기 때문이다.
물론, 이를 위해서는 감속기측 입력 모듈(180)이 축방향과 반경방향 모두에서 유격 없는 지지구조를 갖추어야 할 것이다. 왜냐하면, 기존 스플라인, 클램프, 커플링 등의 평행키 결합방식의 경우는 모터축의 원통면은 입력치차의 위치를 유지하고, 키나 스플라인은 동력전달만 담당하면 되었지만 본 실시예의 경우는 입력치차(183)의 위치를 유지할 원통면을 제거하였으므로 입력치차(183)를 정해진 위치에 유지하는 강인한 지지구조를 내장하여야 하기 때문이다. 이에, 본 실시예에서는 감속기측 입력 모듈(180)을 아래와 같은 구조로 적용함으로써 감속기측 입력 모듈(180)이 축방향과 반경방향 모두에서 유격 없는 지지구조를 갖추도록 하고 있다. 감속기측 입력 모듈(180)의 구체적인 구조 설명은 모터(300)와 감속기(100)의 설명 후, 진행한다.
한편, 본 실시예와 같은 수직키 개념으로 모터(300)와 감속기(100)를 직결시키는 방식은 어떠한 형태의 동력전달에도 경박단소 구현에 적용 가능할 수 있으며, 또한 기존의 단일 베어링 지지구조 보다 강인한 양단 지지구조의 입력축(186)을 구현할 수 있어 상대적인 고속 입력이 가능한 효과도 볼 수 있을 뿐만 아니라 요즈음 대세인 스마트 액추에이터, 즉 모터와 감속기가 일체형인 스마트 액추에이터의 경우에는 그 중요성이 배가된다. 왜냐하면, 기존 스마트 액추에이터의 경우에는 경박단소 구현을 위하여 모터축에 입력치차형상을 가공하여 적용하고 있는데, 이 경우 감속비가 변화하면 모터축의 입력치차도 변화하여 모터 자체를 여러 기종으로 관리해야 하기 때문에 양산성의 저하문제를 초래할 수 있기 때문이다. 그러나 본 실시예를 적용할 경우에는 스마트 액추에이터의 모터(300)를 단일 기종으로 유지할 수 있기 때문에 양산성, 채산성 등이 상당히 개선될 수 있다.
이하, 설명의 편의를 위해, 모터(300)와 감속기(100)의 구조를 먼저 설명하고 난 이후에 감속기측 입력 모듈(180)의 구조와 이의 결합구조를 함께 설명하도록 한다.
우선, 모터(300)는 본 실시예에 따른 동력전달장치(10)에서 동력을 발생시키는 부분이다. 서보모터 등 어떠한 종류가 적용되더라도 관계는 없다.
이러한 모터(300)에는 회전동력을 발생시키기 위한 모터측 출력 모듈(310)이 마련되는데, 모터측 출력 모듈(310)에 일자 형상으로 된 돌출형 수직키(311)가 마련된다. 돌출형 수직키(311)가 모터측 출력 모듈(310)에 일자 형상으로 돌출되게 일체로 마련되기 때문에 모터(300)에 전기가 인가되면 모터(300)의 돌출형 수직키(311)가 회전운동될 수 있다.
돌출형 수직키(311)는 도 3, 도 5 및 도 6처럼 감속기측 입력 모듈(180)의 함몰형 수직키홈(181)에 삽입되면서 결합될 수 있다. 앞서도 기술한 것처럼 본 발명은 본 실시예에 한정되지 않으며, 모터(300)의 모터측 출력 모듈(310)에 함몰형 수직키홈(181)이, 감속기(100)의 감속기측 입력 모듈(180)에 돌출형 수직키(311)가 마련될 수도 있다.
다음으로, 감속기(100)는 모터(300)에 연결되고, 즉 돌출형 수직키(311)와 함몰형 수직키홈(181)의 결합방식으로 감속기(100)가 모터(300)에 연결되고 감속기(100)는 모터(300)의 회전력을 감속시키는 역할을 한다. 감속비는 기어열에 따라 달라질 수 있다. 반드시 그러한 것은 아니나 본 실시예에 적용되는 감속기(100)는 내접식 유성치차 감속기일 수 있다.
감속기(100)는 도 7 내지 도 11에 자세히 도시된 바와 같이, 감속기(100)은 감속을 위한 다수의 부품이 탑재되는 내치차 일체형 본체(110)와, 자세히 후술할 감속기측 입력 모듈(180)과의 상호작용에 의해 모터(300)로부터의 회전동력을 감속시켜 출력하는 감속기측 출력 모듈(130)을 포함할 수 있다.
내치차 일체형 본체(110)에는 감속기측 입력 모듈(180)을 비롯하여 감속기측 출력 모듈(130)을 비롯한 다양한 부품, 특히 감속을 위한 다수의 부품이 탑재될 수 있다.
특히, 내치차 일체형 본체(110)는 후술할 켤레 유성치차(160) 즉, 한 쌍의 켤레 유성치차(160)와 치합된다. 켤레 유성치차(160)와의 치합을 위해 내치차 일체형 본체(110)의 내벽에는 내치차(111)가 형성된다. 내치차(111)는 내치차 일체형 본체(110)의 내벽에 일체로 형성된다.
내치차 일체형 본체(110)의 후단부에는 커버부재(175)가 결합된다. 즉 다수의 부품들이 이탈되지 않게 볼트(B3)들에 의해 커버부재(175)가 내치차 일체형 본체(110)의 후단부에 결합될 수 있다.
감속기측 출력 모듈(130)은 다수의 부품과의 유기적인 결합구조를 통해 감속기측 입력 모듈(180)과 연결되어 상호작용하며, 감속기측 입력 모듈(180)에서 입력되는 모터(300)의 회전동력을 미리 결정된 비율로 감속시켜 출력하는 역할을 한다.
이러한 감속기측 출력 모듈(130)은 주로 도 10 및 도 11에 도시된 바와 같이, 감속기측 입력 모듈(180)의 입력치차(183)가 중심부에 배치되는 편평 출력축(131)과, 편평 출력축(131)과 결합되며, 세차운동(precessional motion)의 발생을 방지시키는 세차방지판(132)을 포함할 수 있다. 여기서, 세차운동이란 팽이의 회전축이 연직축 둘레를 회전하는 것과 같이 자전운동을 하고 있는 물체의 회전축이 어떤 부동축의 둘레를 회전하는 현상을 말한다.
편평 출력축(131)의 중앙에는 입력치차 유닛(182, 도 12 및 도 13 참조)의 입력치차(183)이 배치되는 입력치차 배치부(131a)가 형성된다. 입력치차 배치부(131a)의 주변에는 입력치차(183)과 치합되는 다수의 등방 1단 유성치차(141)가 회전 가능하게 배치되는 다수의 유성치차 배치부(131b)가 형성된다. 입력치차 배치부(131a)와 유성치차 배치부(131b)의 중앙은 모두 이웃된 구조물과의 연결을 위한 관통홀의 형태를 취할 수 있다.
세차방지판(132)을 향한 편평 출력축(131)의 일측에는 다수의 이격다리(131c)가 형성되며, 이격다리(131c)에는 볼트공(131d)이 형성된다. 이격다리(131c)는 편평 출력축(131)의 둘레 방향을 따라 다수 개 마련되는데, 이러한 이격다리(131c)들로 인해 편평 출력축(131)과 세차방지판(132)은 이격다리(131c)의 길이만큼 이격된 상태로 결합될 수 있다.
세차방지판(132)에는 이격다리(131c)의 볼트공(131d)에 연통되는 통공(132a)이 형성된다. 따라서 볼트(B)를 세차방지판(132)의 통공(132a)으로 삽입시켜 편평 출력축(131)의 이격다리(131c)에 형성되는 볼트공(131d)에 체결함으로써 편평 출력축(131)과 세차방지판(132)을 하나의 몸체로 연결할 수 있다.
편평 출력축(131)과 세차방지판(132) 사이에는 출력 진동을 억제시키는 진동억제핀(133)이 결합된다. 진동억제핀(133)은 상호간 이격간격을 두고 다수 개 적용된다. 진동억제핀(133)이 편평 출력축(131)과 세차방지판(132) 사이에 결합될 수 있도록 편평 출력축(131)과 세차방지판(132)에는 각각 핀홀(131e,132e)이 형성된다. 편평 출력축(131)에 형성되는 핀홀(131e)은 이격다리(131c)의 볼트공(131d) 주변에 배치될 수 있다.
한편, 감속기(100)에는 감속 작용을 위한 부품들로서 다수의 등방 1단 유성치차(140), 다수의 크랭크축(150), 다수의 켤레 유성치차(160)가 마련된다.
다수의 등방 1단 유성치차(140)는 감속기측 입력 모듈(180)의 입력치차(183)와 치합되어 연동된다. 즉 모터(300)에 의해 감속기측 입력 모듈(180)이 회전될 경우, 감속기측 입력 모듈(180)의 입력치차(183)과 치합되는 다수의 등방 1단 유성치차(140) 역시, 회전될 수 있다.
등방 1단 유성치차(140)들은 등각도로 이격 배치되며, 감속기측 출력 모듈(130)을 형성하는 편평 출력축(131)의 유성치차 배치부(131b) 상에 하나씩 회전 가능하게 배치되며, 크랭크축(150)과 연결된다. 이처럼 크랭크축(150)이 편평 출력축(131)을 통과해서 등방 1단 유성치차(140)와 연결되어야 하기 때문에 유성치차 배치부(131b)의 중심은 관통된다.
등방 1단 유성치차(140)들의 자리 이탈을 방지하고 감속기(100)의 단부 마감처리를 위해 출력축 실링덮개(171)와 출력축 오일씰(172)이 등방 1단 유성치차(140)들에 이웃되게 위치된 후에 편평 출력축(131)에 결합된다. 출력축 오일씰(172)은 출력축 실링덮개(171)와 편평 출력축(131) 사이에 배치되며, 출력축 실링덮개(171)는 편평 출력축(131)에 볼트(B1) 결합된다.
다수의 크랭크축(150)은 등방 1단 유성치차(140) 및 켤레 유성치차(160)와 연결된다. 다수의 크랭크축(150)은 등방 1단 유성치차(140)의 개수만큼 적용될 수 있다. 본 실시예의 경우, 3개의 등방 1단 유성치차(140)와 크랭크축(150)이 적용되고 있다.
이러한 크랭크축(150)은 도 9에 도시된 것처럼 그 일단부가 등방 1단 유성치차(140)에 연결되어 등방 1단 유성치차(140)의 회전에 의해 회전되는 회전축(151)과, 회전축(151) 상에 미리 결정된 간격의 위상차를 가지고 연결되는 다수의 편심캠(152)을 포함한다.
크랭크축(150)과 등방 1단 유성치차(140)가 헛돌지 않도록 회전축(151)의 일단부에는 D컷 가공부(151a)가 형성되고, 등방 1단 유성치차(140)에는 D컷 가공부(151a)가 결합되는 비원형 홀(141)이 형성된다.
크랭크축(150)과 등방 1단 유성치차(140)가 헛돌지 않도록 하기 위해 종전처럼 이들의 스플라인 결합을 고려해볼 수도 있으나 이럴 경우, 스플라인 구현을 위한 이수(이빨의 개수)가 많아져서 어떠한 것을 기준으로 하여 크랭크축(150)과 등방 1단 유성치차(140)를 조립해야 하는지 혼동의 여지가 있을 수 있다.
하지만, 본 실시예처럼 회전축(151)의 일단부에 D컷 가공부(151a)를 만들고, 이에 대응되게 등방 1단 유성치차(140)에 비원형 홀(141)을 형성시킬 경우, 크랭크축(150)과 등방 1단 유성치차(140)의 조립 시 위상 파악이 용이해질 수 있는 이점이 있다.
편심캠(152)은 회전축(151) 상에 미리 결정된 간격의 위상차를 가지고 연결되는 구조물로서, 각각이 켤레 유성치차(160)와 하나씩 연결될 수 있다. 편심캠(152)의 외측에는 베어링(B)이 마련된다.
다수의 켤레 유성치차(160)는 중심부에 감속기측 입력 모듈(180)이 통과되는 모듈 통과공(162)이 형성되고 외벽에 내치차 일체형 본체(110)의 내치차(111)에 치합되는 외치차(161)가 형성되며, 크랭크축(150)의 편심캠(152)과 연결되어 크랭크축(150)의 회전에 따라 병진회전운동하는 기어이다. 도시된 것처럼 한 쌍으로 적용될 수 있다.
켤레 유성치차(160)의 중심부 외곽에는 편평 출력축(131)의 이격다리(131c)가 통과되는 이격다리 통과홀(163)이 형성된다. 켤레 유성치차(160)의 양측에는 켤레 유성치차(160)의 지지를 위한 켤레 출력축지지 장축 앵귤러 볼 베어링(173)이 결합될 수 있다.
감속기(100)의 작용을 간략하게 설명한다.
모터(300)가 동작되면 모터측 출력 모듈(310)의 돌출형 수직키(311)와 키 결합된 감속기측 입력 모듈(180)이 회전된다. 감속기측 입력 모듈(180)이 회전되면 감속기측 입력 모듈(180)의 입력치차(183)과 치합되는 다수의 등방 1단 유성치차(140)가 회전된다.
등방 1단 유성치차(140)들이 회전되면 등방 1단 유성치차(140)들에 연결된 크랭크축(150)이 회전력을 전달받아 자전 및 공전하게 된다. 이때, 크랭크축(150)은 자전 및 공전운동하면서 소정의 감속비, 즉 감속기측 입력 모듈(180)과 그에 치합되어 있는 등방 1단 유성치차(140)의 치합비에 따른 감속운동을 수행하게 되며, 이와 함께 크랭크축(150)의 편심캠(152)에 장착된 켤레 유성치차(160)가 병진회전운동한다. 그리고 크랭크축(150)의 감속운동은 감속기측 출력 모듈(130)에 전달되어 요구되는 감속비에 따른 감속운동을 출력할 수 있게 된다.
마지막으로, 감속기측 입력 모듈(180)은 모터(300)의 모터측 출력 모듈(310)과 연결되며, 모터(300)로부터의 회전동력을 입력 받는 부분이다.
이러한 감속기측 입력 모듈(180)은 본 실시예에서 감속기(100)의 센터(center) 영역에 착탈 가능하게 결합될 수 있다. 즉 감속기측 입력 모듈(180)은 감속기(100)의 센터 영역에 배치된 상태에서 모터(300)의 모터측 출력 모듈(310)과 수직키 방식으로 결합될 수 있다. 전술한 것처럼 감속기측 입력 모듈(180)에는 함몰형 수직키홈(181)이 마련되기 때문에 모터측 출력 모듈(310)의 돌출형 수직키(311)와 결합될 수 있다.
모터측 출력 모듈(310)이 모터(300)에 실질적으로 일체로 마련되는 반면, 감속기측 입력 모듈(180)은 감속기(100)에 착탈 가능하게 조립될 수 있다. 물론, 감속기측 입력 모듈(180)이 감속기(100)에 조립되고 나면 이들 전체를 감속기(100)로 간주될 수도 있다.
이러한 감속기측 입력 모듈(180)은 다수의 부품들, 즉 입력치차 유닛(182), 입력축(186), 유격 제거용 체결부재(189), 유격 조절구(194), 그리고 한 쌍의 입력축 양단부 지지베어링(195)의 조립에 의해 제작될 수 있다.
참고로, 본 실시예와 달리 감속기측 입력 모듈(180)을 하나의 몸체로 제작하는 것을 고려해볼 수도 있다. 하지만, 감속기측 입력 모듈(180)을 하나의 몸체로 제작하게 되면 구조적인 한계로 인해 장착에 어려움이 있을 수 있고, 또한 이를 해결하기 위해서는 별도의 추가 부품이 필요한 등 부피가 커질 수 있기 때문에 저감속비 구현에도 제약이 발생될 소지가 있다. 따라서 본 실시예에서는 감속기측 입력 모듈(180)을 여러 부품들의 조합으로 효율적으로 구현하고 있는 것이다.
감속기측 입력 모듈(180)을 이루는 부품들에 대해 순차적으로 살펴보면, 우선 입력치차 유닛(182)은 모터측 출력 모듈(310)로부터의 회전력을 전달받아 전술한 감속기(100)의 구조에서 다수의 등방 1단 유성치차(140)를 회전시키는 역할을 한다.
이러한 입력치차 유닛(182)은 입력치차(183)와, 입력치차(183)와 연결되는 입력치차 샤프트(184)를 포함할 수 있다.
입력치차(183)는 감속기측 출력 모듈(130)의 편평 출력축(131)에 배치된 상태에서 다수의 등방 1단 유성치차(140)를 회전시키는 역할을 한다. 입력치차(183)는 쐐기형 치형으로 적용됨으로써 등방 1단 유성치차(140)들과의 동작이 유연해질 수 있도록 한다.
입력치차 샤프트(184)는 봉 형상의 부재로서, 후방의 입력축(186)과 연결되는 매개체의 역할을 한다.
이때, 입력치차 유닛(182)와 입력축(186)은 2개의 파트(part)로 분리된 개별적일 부품이지만 이들이 조립된 후에는 하나의 몸체를 이루어야 한다. 다시 말해, 입력축(186)에 대하여 입력치차 유닛(182)이 헛돌면 안 된다. 다시 말해, 모터측 출력 모듈(310)의 돌출형 수직키(311)에 함몰형 수직키홈(181)을 통해 결합된 입력축(186)에 대하여 입력치차 유닛(182)이 헛돌면 안 된다.
이를 위해 입력치차 유닛(182)의 입력치차 샤프트(184)에는 키블록(191)이 결합된다. 키블록(191)은 입력치차 샤프트(184)의 측면에 형성되는 제1 키홈(192a)에 일부분이 삽입되며, 나머지는 입력축(186) 내에 형성되는 유닛 삽입구(187)의 제2 키홈(192b)에 삽입됨으로써 입력축(186)에 대하여 입력치차 유닛(182)이 헛도는 것을 저지시킨다.
입력축(186)은 입력치차 유닛(182)과 조립되어 입력치차 유닛(182)과 한 몸체를 이루는 것으로서, 단부에 형성되는 함몰형 수직키홈(181)을 통해 모터측 출력 모듈(310)의 돌출형 수직키(311)와 직결된다.
이러한 입력축(186)은 단부가 막힌 원통형 구조물로서 내부에는 입력치차 샤프트(184)가 삽입되는 유닛 삽입구(187)가 형성된다. 입력축(186)의 단부, 즉 함몰형 수직키홈(181)가 형성되는 입력축(186)의 단부는 다른 영역보다 단면적이 크게 형성되는 플랜지 단부(186a)를 형성한다. 플랜지 단부(186a)에 입력축 양단부 지지베어링(195) 중 하나가 자리배치되어 지지될 수 있다. 입력축(186) 내로 오일을 주입할 수 있도록 입력축(186)의 측벽에는 오일 주입구(186b)가 형성될 수 있다.
입력치차 유닛(182)을 입력축(186)에 삽입시켜 이들을 하나의 몸체로 조립할 때, 입력치차 유닛(182)과 입력축(186) 간의 유격이 발생되면 안 되기 때문에 유격 제거용 체결부재(189)가 적용된다.
유격 제거용 체결부재(189)는 입력치차 유닛(182) 쪽으로 삽입되어 입력축(186)에 체결되며, 입력치차 유닛(182)과 입력축(186) 간의 유격을 제거하는 일종의 긴 볼트일 수 있다. 유격 제거용 체결부재(189)의 헤드에는 렌치홈(189a)이 형성된다.
한편, 유격 제거용 체결부재(189)를 사용하더라도 입력치차 유닛(182)과 입력축(186) 간의 유격이 발생될 수 있는데, 이러한 유격을 조절하기 위해 유격 조절구(194)가 더 사용될 수 있다.
다시 말해, 유격 조절구(194)는 입력치차 유닛(182)의 입력치차 샤프트(184)에 끼워진 상태에서 입력치차 유닛(182)과 입력축(186) 사이에 개재되며, 입력치차 유닛(182)과 입력축(186) 간의 유격을 조절하는 역할을 한다. 유격의 정도에 따라 여러 종류의 유격 조절구 중에서 하나가 선택되어 사용될 수 있다.
유격 조절구(194)에는 입력치차 유닛(182)의 입력치차 샤프트(184)가 통과되기 위한 샤프트 통과공(194c)이 형성된다.
이러한 유격 조절구(194)는 일단부가 입력축(186)의 단부에 접하며, 측면에 제3 키홈(192c)이 형성되는 조절구 바디(194a)와, 조절구 바디(194a)와 연결되되 조절구 바디(194a)보다 큰 단면적을 가지며, 입력치차(183)에 접하는 조절구 헤드(194b)를 포함할 수 있다. 이처럼 유격 조절구(194)가 이중의 계단 링 형상을 가짐으로써, 입력축 양단부 지지베어링(195) 중 다른 하나가 자리배치되어 지지될 수 있도록 할 수 있다.
조절구 바디(194a)에 형성되는 제3 키홈(192c)은 키블록(191)의 단부가 배치되는 장소를 이룬다. 즉 키블록(191)이 조절구 바디(194a)로 인해 위치가 간섭되지 않도록 조절구 바디(194a)에는 제3 키홈(192c)이 형성되어 키블록(191)의 단부가 배치될 수 있게끔 한다.
한 쌍의 입력축 양단부 지지베어링(195)은 입력축(186)의 양단부에 회전 가능하게 지지된다. 다시 말해, 모터(300)의 모터측 출력 모듈(310)에 마련되는 돌출형 수직키(311)와 직결되는 입력축(186)이 원활하게 회전될 수 있도록 입력축 양단부 지지베어링(195)이 마련된다. 특히, 입력축 양단부 지지베어링(195)은 한 쌍으로 배치되되 입력축(186)의 양단부에 회전 가능하게 지지됨으로써 입력축(186)의 원활한 회전을 보장한다.
이러한 한 쌍의 입력축 양단부 지지베어링(195) 중 하나는 유격 조절구(194)의 조절구 헤드(194b)에 접면되어 자리배치되고, 한 쌍의 입력축 양단부 지지베어링(195) 중 다른 하나는 플랜지 단부(186a)에 접면되어 자리배치될 수 있으며, 그 위치에서 입력축(186)의 원활한 회전을 유도한다.
입력축 양단부 지지베어링(195)를 해당 위치에 설치하기 위해 지지용 클립(196)이 마련된다. 지지용 클립(196)은 입력축 양단부 지지베어링(195)들에 각각 배치되어 입력축 양단부 지지베어링(195)을 지지한다. 지지용 클립(196)은 일측이 개방된 링(ring) 형상을 이룰 수 있다.
이상 설명한 바와 같은 구조를 갖는 감속기측 입력 모듈(130)을 도 6처럼 감속기(100)의 센터 영역에 조립하고, 감속기측 입력 모듈(130)에 마련되는 함몰형 수직키홈(181)이 모터(300)의 모터측 출력 모듈(310)에 마련되는 돌출형 수직키(311)와 직결되도록 함으로써, 도 6와 같은 간단하면서도 콤팩트한 구조로 모터(300)와 감속기(100)를 연결할 수 있으며, 이로 인해 장치의 전체적인 크기를 현저하게 감소시킬 수 있다. 뿐만 아니라 감속비에 따른 동력전달 한계량이 변화되는 현상을 효과적으로 예방할 수 있다.
이상 설명한 바와 같은 구조와 작용을 갖는 본 실시예에 따르면, 콤팩트하면서도 효율적인 구조로 인해 장치의 전체적인 크기를 현저하게 감소시킬 수 있음은 물론 감속비에 따른 동력전달 한계량이 변화되는 현상을 효과적으로 예방할 수 있게 된다.
이와 같이 본 발명은 기재된 실시예에 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 사상 및 범위를 벗어나지 않고 다양하게 수정 및 변형할 수 있음은 이 기술의 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명하다. 따라서 그러한 수정예 또는 변형예들은 본 발명의 청구범위에 속한다 하여야 할 것이다.
본 발명은 회전 운동 또는 직선 운동을 요하는 각종 공작기계를 비롯하여 산업용 기계 장치, 반도체 혹은 평면디스플레이 제조 설비, 그리고 각종 물류 이송 설비 등에 이용될 수 있다.

Claims (15)

  1. 동력을 발생시키는 모터; 및
    상기 모터에 연결되어 상기 모터의 회전력을 감속시키는 감속기를 포함하며,
    상기 모터와 상기 감속기의 연결을 위해 상기 모터의 모터측 출력 모듈과 상기 감속기의 감속기측 입력 모듈 중 어느 하나에는 돌출형 수직키가 마련되고, 다른 하나에는 상기 돌출형 수직키가 삽입되면서 결합되는 함몰형 수직키홈이 마련되는 것을 특징으로 하는 동력전달장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 감속기측 입력 모듈은 상기 감속기의 센터(center) 영역에 착탈 가능하게 결합되는 것을 특징으로 하는 동력전달장치.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 감속기측 입력 모듈은,
    입력치차와, 상기 입력치차와 연결되는 입력치차 샤프트를 구비하는 입력치차 유닛; 및
    상기 입력치차 유닛이 삽입되는 유닛 삽입구를 구비하며, 단부에 상기 돌출형 수직키와 상기 함몰형 수직키홈 중 어느 하나가 형성되는 입력축을 포함하는 것을 특징으로 하는 동력전달장치.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 감속기측 입력 모듈은,
    상기 입력치차 유닛 쪽으로 삽입되어 상기 입력축에 체결되며, 상기 입력치차 유닛과 상기 입력축 간의 유격을 제거하는 유격 제거용 체결부재; 및
    일부분은 상기 입력치차 유닛의 입력치차 샤프트에 형성되는 제1 키홈에 삽입되고 나머지는 상기 유닛 삽입구의 제2 키홈에 삽입되어 상기 입력치차 샤프트의 임의 회전을 저지시키는 키블록을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 동력전달장치.
  5. 제3항에 있어서,
    상기 감속기측 입력 모듈은,
    상기 입력치차 유닛과 상기 입력축 사이에 개재되며, 상기 입력치차 유닛과 상기 입력축 간의 유격을 조절하는 유격 조절구를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 동력전달장치.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 유격 조절구는,
    일단부가 상기 입력축의 단부에 접하며, 측면에 제3 키홈이 형성되는 조절구 바디; 및
    상기 조절구 바디와 연결되되 상기 조절구 바디보다 큰 단면적을 가지며, 상기 입력치차에 접하는 조절구 헤드를 포함하는 것을 특징으로 하는 동력전달장치.
  7. 제3항에 있어서,
    상기 감속기측 입력 모듈은,
    상기 입력축의 양단부에 회전 가능하게 지지되는 한 쌍의 입력축 양단부 지지베어링을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 동력전달장치.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 감속기측 입력 모듈은,
    상기 입력축 양단부 지지베어링들에 각각 배치되어 상기 입력축 양단부 지지베어링을 지지하는 지지용 클립을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 동력전달장치.
  9. 제7항에 있어서,
    상기 돌출형 수직키와 상기 함몰형 수직키홈 중 어느 하나가 형성되는 상기 입력축의 단부는 다른 영역보다 단면적이 크게 형성되는 플랜지 단부를 형성하며,
    상기 한 쌍의 입력축 양단부 지지베어링 중 하나는 상기 유격 조절구의 조절구 헤드에 접면되어 자리배치되고, 상기 한 쌍의 입력축 양단부 지지베어링 중 다른 하나는 상기 플랜지 단부에 접면되어 자리배치되는 것을 특징으로 하는 동력전달장치.
  10. 제1항에 있어서,
    상기 돌출형 수직키는 상기 모터측 출력 모듈에 마련되고, 상기 함몰형 수직키홈은 상기 감속기측 입력 모듈에 마련되는 것을 특징으로 하는 동력전달장치.
  11. 제1항에 있어서,
    상기 감속기는,
    감속을 위한 다수의 부품이 탑재되는 내치차 일체형 본체; 및
    상기 내치차 일체형 본체에 마련되며, 상기 감속기측 입력 모듈과의 상호작용에 의해 상기 모터로부터의 회전동력을 감속시켜 출력하는 감속기측 출력 모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 동력전달장치.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 감속기는,
    상기 감속기측 출력 모듈 측에 배치되며, 상기 감속기측 입력 모듈의 입력치차와 치합되어 연동되는 다수의 등방 1단 유성치차; 및
    일단부가 상기 등방 1단 유성치차에 연결되어 상기 등방 1단 유성치차의 회전에 의해 회전되는 회전축과, 상기 회전축 상에 미리 결정된 간격의 위상차를 가지고 연결되는 다수의 편심캠을 구비하는 다수의 크랭크축을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 동력전달장치.
  13. 제12항에 있어서,
    상기 감속기는,
    중심부에는 상기 감속기측 입력 모듈이 통과되는 모듈 통과공이 형성되고 외벽에는 상기 내치차 일체형 본체의 내치차에 치합되는 외치차가 형성되며, 상기 크랭크축의 편심캠과 연결되어 상기 크랭크축의 회전에 따라 병진회전운동하는 다수의 켤레 유성치차를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 동력전달장치.
  14. 제11항에 있어서,
    상기 감속기측 출력 모듈은,
    상기 감속기측 입력 모듈의 입력치차가 중심부에 배치되는 편평 출력축; 및
    상기 편평 출력축과 결합되며, 세차운동의 발생을 방지시키는 세차방지판을 포함하는 것을 특징으로 하는 동력전달장치.
  15. 제14항에 있어서,
    상기 감속기측 출력 모듈은,
    상기 편평 출력축과 상기 세차방지판에 결합되어 출력 진동을 억제시키는 진동억제핀을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 동력전달장치.
PCT/KR2016/015194 2016-03-18 2016-12-23 동력전달장치 WO2017159971A1 (ko)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020160032880A KR101800673B1 (ko) 2016-03-18 2016-03-18 동력전달장치
KR10-2016-0032880 2016-03-18

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2017159971A1 true WO2017159971A1 (ko) 2017-09-21

Family

ID=59851069

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/KR2016/015194 WO2017159971A1 (ko) 2016-03-18 2016-12-23 동력전달장치

Country Status (2)

Country Link
KR (1) KR101800673B1 (ko)
WO (1) WO2017159971A1 (ko)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110094467A (zh) * 2019-05-27 2019-08-06 淮南矿业(集团)有限责任公司 一种锚杆预紧扭矩放大装置

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100301120B1 (ko) * 2000-04-27 2001-09-22 박용수 내접식 유성치차 감속기
KR200382821Y1 (ko) * 2005-01-22 2005-04-25 이부락 이송롤러와 베어링의 고정클립
KR101009742B1 (ko) * 2010-10-29 2011-01-19 주식회사 세진아이지비 동력전달장치
KR20120075959A (ko) * 2010-12-29 2012-07-09 윤태인 감속기의 샤프트 체결구조
KR101369509B1 (ko) * 2012-10-11 2014-03-05 이형열 부하감소가 가능한 무대장치용 모터장치

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100301120B1 (ko) * 2000-04-27 2001-09-22 박용수 내접식 유성치차 감속기
KR200382821Y1 (ko) * 2005-01-22 2005-04-25 이부락 이송롤러와 베어링의 고정클립
KR101009742B1 (ko) * 2010-10-29 2011-01-19 주식회사 세진아이지비 동력전달장치
KR20120075959A (ko) * 2010-12-29 2012-07-09 윤태인 감속기의 샤프트 체결구조
KR101369509B1 (ko) * 2012-10-11 2014-03-05 이형열 부하감소가 가능한 무대장치용 모터장치

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110094467A (zh) * 2019-05-27 2019-08-06 淮南矿业(集团)有限责任公司 一种锚杆预紧扭矩放大装置

Also Published As

Publication number Publication date
KR20170108640A (ko) 2017-09-27
KR101800673B1 (ko) 2017-12-20

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2016117809A1 (ko) 동력전달장치
WO2012057410A1 (ko) 동력전달장치
WO2016200017A1 (ko) 내접식 유성치차 감속기
US8117945B2 (en) Hollow speed reducer
WO2017171292A1 (en) Door driving system and refrigerator including the same
WO2010143814A2 (ko) 동력전달장치
WO2014051272A1 (ko) 스크류 조립체 및 이를 포함하는 이송장치
WO2013062376A2 (ko) 분리형 엑츄에이터
WO2012060610A2 (ko) 하이브리드 감속기
WO2016117874A1 (ko) 와이어를 이용한 로봇 관절 장치 및 와이어를 이용한 모듈형 로봇 관절 시스템
WO2015023080A1 (ko) 감속기
WO2017159971A1 (ko) 동력전달장치
WO2017057946A1 (ko) 감속기
WO2019009517A1 (ko) Moc 액츄에이터 기어박스의 기어 고정구조
WO2018043914A1 (ko) 초고 감속용 유성치차 감속장치
KR20180127973A (ko) 핀 치형 사이클로이드 감속기 및 산업용 로봇
WO2021085779A1 (ko) 스마트 감속기
WO2013062378A2 (ko) 벨트를 포함하는 분리형 엑츄에이터
WO2019198957A1 (ko) 차속 동력전달장치
WO2020004714A1 (en) Integrated actuator using small size cycloid-type reducer
WO2016144015A1 (ko) 동력전달장치
WO2021162430A1 (ko) 판형 조화 감속기
WO2018012725A1 (ko) 모듈 베어링 및 그를 구비하는 동력전달장치
WO2023239026A1 (ko) 직각축 동력전달장치
WO2018131727A1 (ko) 윤활제 자동 공급장치

Legal Events

Date Code Title Description
NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 16894701

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 16894701

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1