WO2021112466A1 - 이중 편심 구조의 감속기 - Google Patents

이중 편심 구조의 감속기 Download PDF

Info

Publication number
WO2021112466A1
WO2021112466A1 PCT/KR2020/016630 KR2020016630W WO2021112466A1 WO 2021112466 A1 WO2021112466 A1 WO 2021112466A1 KR 2020016630 W KR2020016630 W KR 2020016630W WO 2021112466 A1 WO2021112466 A1 WO 2021112466A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
teeth
gears
gear
eccentric
input shaft
Prior art date
Application number
PCT/KR2020/016630
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
강성민
김승원
Original Assignee
주식회사 디알드라이브
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 주식회사 디알드라이브 filed Critical 주식회사 디알드라이브
Publication of WO2021112466A1 publication Critical patent/WO2021112466A1/ko

Links

Images

Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H1/00—Toothed gearings for conveying rotary motion
    • F16H1/28—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion
    • F16H1/32—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion in which the central axis of the gearing lies inside the periphery of an orbital gear
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H1/00—Toothed gearings for conveying rotary motion
    • F16H1/28—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion
    • F16H1/32—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion in which the central axis of the gearing lies inside the periphery of an orbital gear
    • F16H2001/323—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion in which the central axis of the gearing lies inside the periphery of an orbital gear comprising eccentric crankshafts driving or driven by a gearing

Definitions

  • the present invention relates to a speed reducer for decelerating a rotational force transmitted from a power unit, and more specifically, by proposing a method of relatively rotating the rotational force transmitted to the input shaft by meshing with each of the first and second gears having different numbers of teeth. It relates to an eccentric reducer that can generate a large output as well as a high reduction ratio with a structure, and can also simultaneously generate outputs having different reduction ratios through a single input shaft.
  • a speed reducer is a mechanism that converts speed using a gear, and is a type of power transmission device that reduces the high-speed rotational speed transmitted from a power device such as a motor or engine to a low speed and simultaneously generates a large rotational force (torque).
  • a power device such as a motor or engine
  • torque a large rotational force
  • eccentric reducers For this purpose, a number of eccentric reducers have been proposed in which an eccentric portion is formed on an input shaft and a gear is engaged between the eccentric portion and an output shaft.
  • the eccentric reducer has the advantage of enabling smooth deceleration as well as realizing a large reduction ratio in that eccentric rotation is possible through a single input shaft.
  • the eccentric reducer has a structure that generates output through eccentric rotation, there is a problem that vibration occurs during the eccentric rotation process, and this vibration not only weakens the fastening force between the reducer parts, but also reduces the durability of the parts themselves. It makes stable operation for a long time difficult. Therefore, it is necessary to study a method that can utilize the advantages of the eccentric reducer to the maximum while solving these problems.
  • the present invention has been proposed to improve the problems of the prior art, and an object of the present invention is to propose a speed reducer capable of fundamentally solving the generation of vibration in the deceleration process while easily realizing a large reduction ratio with a simple structure.
  • a first eccentric portion 11 is formed on one side of the outer surface, and a second piece is formed on the other side of the outer surface opposite to the first eccentric portion 11.
  • an input shaft 10 on which the core 12 is formed a first gear 20 provided with a plurality of first teeth 21 along the inner surface and spaced apart from each other by a predetermined distance outward in the radial direction of the input shaft 10 on which the first eccentric portion 11 is formed; a second gear 30 provided with a plurality of second teeth 31 along the inner surface and spaced apart from each other in a radial direction of the input shaft 10 on which the second eccentric portion 12 is formed;
  • a plurality of fourth teeth 51 are provided along the outer surface and located outside the first eccentric portion 11 of the input shaft 10 to perform eccentric rotational motion with respect to the input shaft 10, but the fourth teeth 51 in the eccentric rotational motion process ) of which some teeth are meshed with some of the first teeth 21 of the first gear 20, the fourth gear 50;
  • the fifth teeth 61 are provided along the outer surface and located outside the first eccentric portion 11
  • Another technical feature of the present invention is that an external rotational force is input, a first eccentric portion 11 is formed on one side of the outer surface, and a second eccentric portion is formed on the other side of the outer surface opposite to the first eccentric portion 11 ( 12) the input shaft 10 is formed; a first gear 20 provided with a plurality of first teeth 21 along the inner surface and spaced apart from each other by a predetermined distance outward in the radial direction of the input shaft 10 on which the first eccentric portion 11 is formed; a second gear 30 provided with a plurality of second teeth 31 along the inner surface and spaced apart from each other in a radial direction of the input shaft 10 on which the second eccentric portion 12 is formed; A plurality of third teeth 41 are provided along the inner surface of the first and second gears 20 and 30, and are spaced apart from each other by a predetermined distance in the radial direction of the input shaft 10 at the boundary of the first and second eccentric portions 11 and 12.
  • a plurality of fourth teeth 51 are provided along the outer surface and located outside the first eccentric portion 11 of the input shaft 10 to perform eccentric rotational motion with respect to the input shaft 10, but the fourth teeth 51 in the eccentric rotational motion process ) of some teeth of the first and third gears (20, 40), respectively, the first and third teeth (21, 41) of the fourth gear (50) meshed with some of the teeth at the same time;
  • the fifth teeth 61 of the same number as the fourth teeth 51 are provided along the outer surface and located outside the second eccentric portion 12 of the input shaft 10 for eccentric rotational motion with respect to the input shaft 10, but eccentric rotation In the course of movement, some of the teeth of the fifth teeth 61 are meshed with some teeth of the third and second teeth 41 and 31 of the third and second gears 40 and 30, respectively;
  • the fifth gear 60 provided, any one of the first, second, and third gears 20, 30, and 40 maintains a fixed state during the course of the rotation of the fourth and fifth gears 50 and 60, and the first, second, The other gears among the three gear
  • the first, second, fourth and fifth teeth 21, 31, 51, 61, or the first, 2, 3, 4, and fifth teeth 21, 31, 41, 51, 61 each have an involute tooth ( tooth profile).
  • Each of the fifth gear 60 and the fourth and fifth gears 50 and 60 has a circumferential groove of a certain depth formed in its central portion, or each of the first and second gears 20 and 30 or the first,
  • the three gears 20 and 40 and the third and second gears 40 and 30 may be separately configured as individual gears meshed with each other.
  • the present invention prevents the occurrence of vibration during the rotation process of the input shaft in advance by inducing an eccentric rotational movement by forming an eccentric part of a left-right symmetrical structure on the input shaft, and combines an external toothed gear meshing with an internal toothed gear to each of the eccentric parts.
  • the external gear is simultaneously meshed with the internal gear and rotates eccentrically, making it possible to realize a large reduction ratio with a simple structure that can be miniaturized.
  • the present invention arranges a separate internal gear between each of the externally toothed gears and the internally toothed gear meshed with each other, but the arranged separate internally toothed gear is combined with the existing internally toothed gear to be meshed with the externally toothed gear at the same time, so that a single input shaft It is possible to simultaneously generate outputs with different reduction ratios.
  • FIG. 1 is a schematic exploded perspective view showing the entire configuration of a speed reducer as an example according to the present invention.
  • Figure 2 is a schematic cross-sectional configuration diagram showing the meshing configuration between the gears in Figure 1;
  • Figure 3 is a schematic planar cross-sectional configuration diagram showing the meshing configuration between the gears in Figure 1;
  • Figure 4 is a schematic cross-sectional configuration diagram showing a reduction gear gear meshing configuration as another example in the present invention.
  • FIG. 5 is a schematic operation configuration diagram of the speed reducer shown in FIG.
  • FIG. 1 shows a schematic exploded perspective view of a speed reducer as an example according to the present invention
  • FIGS. 2 and 3 are a schematic cross-sectional configuration diagram and a planar cross-sectional configuration diagram showing a meshing configuration between the gears in FIG. 1 show
  • the present invention is characterized by including the input shaft 10 and the first, second, fourth, and fifth gears 20, 30, 50, and 60 that are meshed and interlocked with each other.
  • first, second, fourth, and fifth gears 20, 30, 50, and 60 that are meshed and interlocked with each other.
  • the input shaft 10 is a portion to which a rotational force transmitted from an external power source is input, is located at the center of the reducer, and includes first and second eccentric portions 11 and 12 , respectively.
  • Each of the first and second eccentric portions 11 and 12 has a shape protruding from the middle portion of the input shaft 1 to the outside of the radius of the input shaft 10 .
  • each of the first and second eccentric portions 11 and 12 has a left-right symmetrical structure based on the cross-section of the input shaft 10 .
  • the first and second eccentric parts 11 and 12 are separated, and these first and second eccentric parts 11 and 12 are each formed to form a left-right symmetrical structure. The reason is to fundamentally eliminate a phenomenon in which vibration due to the eccentric element occurs during the rotation of the input shaft 10 .
  • the drawings disclose a case in which the eccentric part itself is integrally formed with the input shaft so as to have high resistance to torsion and shear force generated in the process of contacting each of the fourth and fifth gears 50 and 60, which will be described later, but the present invention does not exclude the case where the eccentric part is detachably configured with respect to the input shaft.
  • the first gear 20 is positioned to be spaced apart from each other by a predetermined interval in the radial direction of the input shaft 10 on which the first eccentric portion 11 is formed, and a plurality of first teeth 21 are provided on the inner surface thereof.
  • the second gear 30 is positioned to be spaced apart from each other by a predetermined distance outward in the radial direction of the input shaft 10 on which the second eccentric portion 12 is formed, and a plurality of second teeth 31 are provided on the inner surface thereof.
  • any one of the first and second gears 20 and 30 is engaged with the fourth and fifth gears 50 and 60 to be described later and maintains a fixed state during the rotation process, and the other gear is the input shaft. (10) concentric with the fourth and fifth gears (50, 60), respectively, rotational motion with each of the output is characterized.
  • FIG. 1 discloses a case in which the first gear 20 is fixed among them.
  • Reference numeral 28 denotes a fixed end of the first gear 20
  • reference numeral 68 denotes an output end coupled to the second gear 30 .
  • Each of the fourth and fifth gears 50 and 60 is coaxially coupled to the input shaft 10 to perform eccentric rotational motion. More specifically, the fourth gear 50 is located outside the first eccentric portion 11 of the input shaft 10 and performs an eccentric rotational motion with respect to the input shaft 10 , and the fifth gear 60 is the input shaft 10 . It is located outside the second eccentric part 12 and performs eccentric rotation with respect to the input shaft 10 .
  • a plurality of fourth teeth 51 are provided on the outer surface of the fourth gear 50, and in the process of the eccentric rotation of the fourth gear 50, some teeth of the fourth teeth 51 are separated from the first gear ( 20) is meshed with some teeth of the first teeth 21 provided in.
  • a plurality of fifth teeth 61 are provided on the outer surface of the fifth gear 60, and in the process of the eccentric rotation of the fifth gear 50, some of the fifth teeth 61 are first and second teeth. Gears 20 and 30 are meshed with some teeth of the first and second teeth 21 and 31 of each.
  • the fifth teeth 61 are preferably made of the same number as the fourth teeth (51).
  • the first and second eccentric parts are configured separately on the input shaft, and the fourth and fifth gears are arranged on each of these eccentric parts to perform eccentric rotational motion, and each of the eccentric rotational motions of the fourth and fifth gears has a fixed end.
  • the first and second bearings 56 and 66 may be interposed between the fourth and fifth gears 50 and 60 and the first and second eccentric portions 11 and 12, respectively, as shown in the drawing.
  • each of the fourth and fifth gears has a radius equal to the eccentric distance based on the axial center of the input shaft. The more it has, the more it rotates eccentrically.
  • each of the first gear 20 and the fifth gear 60 meshes simultaneously with the fourth and fifth gears 50 and 60 and the first and second gears 20 and 30, respectively, in the eccentric rotational motion process.
  • first gear 20 in the first tooth 21 and the fifth gear 60 in the central portion of each of the fifth teeth 61 forces in different directions are simultaneously transmitted, and this phenomenon occurs during long-term operation.
  • the boundary region may be broken.
  • a circumferential groove of a predetermined depth is formed on the outer surface of each of the first gear 20 and the fifth gear 60, or individual gears and second gears meshed with each of the fourth and fifth gears 50 and 60, respectively.
  • a case in which the gears 1 and 2 are separately configured as individual gears meshed with each of the gears 20 and 30 are not excluded.
  • the circumferential groove or the boundary point of the individual gear forms a discontinuous point during the force transmission process, it is possible to fundamentally prevent the tooth fracture shape even when different forces act simultaneously.
  • the present invention provides first and second teeth (21, 31) provided on each of the first and second gears (20, 30) and fourth and fifth teeth (51, 51, provided on each of the fourth and fifth gears (50, 60)) 61) proposes a case where each has the same module value m.
  • the module value m is a value obtained by dividing the diameter of the pitch circle by the number of teeth of the gear, and the first and second gears (20, 30) and the fourth and fifth gears (50, 60) have different pitch circle diameters. and the number of teeth, it is possible to have the same module value.
  • the cross section (tooth) of the teeth is involute tooth shape. (involute tooth profile) is proposed. Examples of involute teeth are disclosed in each of FIGS. 1 and 3, but the present invention is not limited to these examples as long as it does not form a cycloid tooth profile, and a case in which various shapes are changed and applied is not excluded.
  • the present invention proposes a configuration in which a separate third gear 40 is further added between the first and second gears 20 and 30 as shown in FIG. 4 .
  • a plurality of third teeth 41 are provided on the inner surface of the third gear 40, and are spaced apart from each other by a predetermined distance in the radial direction of the input shaft 10 of the boundary of the first and second eccentric portions 11 and 12.
  • some teeth among the fourth teeth 51 of the fourth gear 50 during the eccentric rotational movement are the first and third teeth of each of the first and third gears 20 and 40 ( 21, 41) are meshed with some teeth at the same time, and some teeth of the fifth teeth 61 of the fifth gear 60 are third and second teeth 41 and 31 of the third and second gears 40 and 30, respectively. ), it has the characteristic of meshing with some teeth at the same time.
  • any one of the first, second, and third gears 20, 30, and 40 maintains a fixed state while the fourth and fifth gears 50 and 60 rotate, and the first, second, and third Other gears among the gears 20 , 30 , and 40 generate an output while rotating with the fourth and fifth gears 50 and 60 concentric with the input shaft 10 .
  • each of the other two gears may generate an output.
  • the output generated through the other two gears may have different reduction ratios.
  • first, second, and third gears 20, 30, 40 and the fourth and fifth gears 50, 60 are each configured to have the same module m, or the first, second, and third teeth ( 21 , 31 , 41 ) and the fourth and fifth teeth 51 and 61 may each have an involute tooth profile (tooth profile).
  • each of the fourth and fifth gears 50 and 60 is formed with a circumferential groove of a certain depth in its central portion, or each of the fourth and fifth gears 50 and 60 has the first and third
  • the gears 20 and 40 and the third and second gears 40 and 30 may be configured separately as individual gears meshed with each other.
  • each of the first and second eccentric portions 11 and 12 provided on the input shaft 10 rotates clockwise from the rotation center of the input shaft 10 as a starting point. It rotates in the direction (CW).
  • some teeth of the fourth teeth 51 of the fourth gear 50 as shown in FIG. 2 are some teeth of the first teeth 21 of the first gear 20 fixed by the first eccentric portion 11 and some teeth of the sixth teeth 61 of the fifth gear 60 and some teeth of the first teeth 21 of the first gear 20 fixed by the second eccentric portion 12
  • Some teeth of the second teeth 31 of the non-fixed second gear 30 are meshed with each other at the same time.
  • the fourth gear 50 and the first gear 20 and the fifth gear 60 and the first and second gears 20 and 30 each have the same module m value, and in a meshed state, the first and second eccentric parts ( 11 and 12) rotate clockwise, the meshing portions of the fourth gear 50 and the first gear 20, and the fifth gear 60 and the first and second gears 20 and 30, respectively, rotate in the clockwise direction.
  • the second gear 30 rotates slowly in the clockwise direction, as indicated by the solid line, in the same manner as the second eccentric portion 12 .
  • each of the fourth and fifth gears 50 and 60 and the first and second gears 20 and 30 to have the same module value m, any one of the first and second gears 20 and 30
  • each of the fourth and fifth gears 50 and 60 rotates in the opposite direction, and the input value transmitted through the input shaft 10 is decelerated at a large rate. It is output through the second gear 30 .
  • the pitch circle diameter and the number of teeth of each of the fourth and fifth gears 50 and 60 are 18 (mm) and 18 (pieces), and the pitch circle diameter of the first gear 20
  • the output reduction ratio is calculated. It is as below.
  • the reduction ratio is +1/62 and the second gear ratio is +1/62.
  • the output through the gear 30 has 1:62 in the clockwise direction, and on the contrary, when the second gear 30 is fixed, the reduction ratio is -1/62, and unlike each figure, the output through the first gear 20 is Counterclockwise it has 1:62.
  • the rotational force transmitted from the input shaft can be output with a large reduction ratio through any one of the first and second gears, and furthermore, the number of teeth of each of the first and second gears can be variously changed, or a specific one of the first and second gears can be changed. It can be seen that when the gear is fixed, it is possible to generate an output having a large reduction ratio in the direction opposite to the rotation direction of the input shaft.
  • FIG. 5 is for meshing between the first and second gears 20 and 30 and the fourth and fifth gears 50 and 60, but as shown in FIG. 4, the third gear between the first and second gears 20 and 30 When the fourth and fifth gears 50 and 60 are meshed with each other through (40), it is possible to generate outputs of different values of reduction gear ratios through different output shafts.
  • the pitch circle diameter and the number of teeth of each of the fourth and fifth gears 50 and 60 are 18 (mm) and 18 (pieces) as in the above example, and the pitch circle diameter of the first gear 20 and Let the number of teeth be 20 (mm) and 20 (pcs), the pitch circle diameter of the second gear 30 and the number of teeth are 22 (mm) and 22 (pcs), and the diameter of the third gear 40 and When the number of teeth is composed of 21 (mm) and 21 (pieces), the output reduction ratio is calculated as follows.
  • the reduction ratio is +1/21.
  • the reduction ratio is +1/12.
  • the third gear 40 is fixed, but the second gear 30 is used as the output shaft, the reduction ratio is + 1/22. If the third gear 40 is fixed but the first gear 20 is used as the output shaft, the reduction ratio is +1/20.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Retarders (AREA)

Abstract

본 발명은 동력장치로부터 전달되는 회전력을 감속시키는 감속기에 관한 것으로, 더욱 구체적으로는 입력축으로 전달되는 회전력을 서로 다른 이빨 개수를 가지는 제1, 2기어 각각과 치합시켜 상대 회전시키는 방식을 제안함으로써 단순한 구조로도 고 감속비는 물론 큰 출력을 생성할 수 있으며, 나아가 단일의 입력축을 통해 서로 다른 감속비를 가지는 출력을 동시에 생성하는 것이 가능한 편심 감속기에 관한 것이다.

Description

이중 편심 구조의 감속기
본 발명은 동력장치로부터 전달되는 회전력을 감속시키는 감속기에 관한 것으로, 더욱 구체적으로는 입력축으로 전달되는 회전력을 서로 다른 이빨 개수를 가지는 제1, 2기어 각각과 치합시켜 상대 회전시키는 방식을 제안함으로써 단순한 구조로도 고 감속비는 물론 큰 출력을 생성할 수 있으며, 나아가 단일의 입력축을 통해 서로 다른 감속비를 가지는 출력을 동시에 생성하는 것이 가능한 편심 감속기에 관한 것이다.
감속기는 기어를 이용하여 속도를 변환시키는 기구로서, 모터나 엔진 등과 같은 동력장치로부터 전달되는 고속의 회전수를 저속으로 감소시킴과 동시에 큰 회전력(토크)을 생성시키는 일종의 동력전달장치이다. 이러한 감속기는 전통적인 산업 분야는 물론 근자 산업용 로봇에도 점차 그 적용이 확대되고 있다.
한편, 감속기에 있어 큰 감속비를 얻기 위해서는 감속기 자체의 크기를 키워야 한다. 하지만, 이럴 경우 로봇 등과 같이 탑재 공간이 한정된 산업 분야에는 적용이 어려운 단점이 있을 뿐 아니라 복잡한 구조에 따른 가공성 및 생산성이 현저히 떨어지는 문제가 있었다.
이를 위해, 입력축에 편심부를 형성하고 이 편심부와 출력축 사이에 기어를 치합시키는 편심 감속기가 다수 제안되고 있다. 편심 감속기는 단일의 입력축을 통한 편심 회전이 가능하다는 점에서, 부드러운 감속이 가능함은 물론 큰 감속비를 구현하는 것이 가능한 장점이 있다.
하지만, 편심 감속기는 편심 회전을 통한 출력을 생성하는 구조란 점에서, 편심 회전과정에서 진동이 발생하는 문제가 있으며, 이러한 진동은 감속기 부품 상호 간의 체결력을 약화시킴은 물론 부품 자체의 내구성을 저하시켜 장시간 안정적인 운용을 어렵게 한다. 때문에, 이러한 문제를 해결하면서 편심 감속기의 장점을 최대한 활용할 수 있는 방안에 대한 연구가 필요한 시점이다.
본 발명은 이러한 종래 기술의 문제점을 개선하기 위해 제안된 것으로서, 본 발명의 목적은 단순한 구조로서 큰 감속비를 용이하게 구현하면서 감속 과정에서의 진동 발생을 원천적으로 해결할 수 있는 감속기를 제안함에 있다.
본 발명은 이러한 목적을 달성하기 위하여, 외부의 회전력이 입력되며, 외면의 일측부위에는 제1편심부(11)가 형성되고 제1편심부(11)와 대향하는 외면의 타측부위에는 제2편심부(12)가 형성되는 입력축(10); 내면을 따라 복수 개의 제1이빨(21)이 마련되어 제1편심부(11)가 형성되는 입력축(10)의 반경 방향 외측으로 일정 간격 이격되어 위치하는 제1기어(20); 내면을 따라 복수 개의 제2이빨(31)이 마련되어 제2편심부(12)가 형성되는 입력축(10)의 반경 방향 외측으로 일정 간격 이격되어 위치하는 제2기어(30); 외면을 따라 복수 개의 제4이빨(51)이 마련되어 입력축(10)의 제1편심부(11) 외측에 위치하여 입력축(10)에 대해 편심 회전운동하되, 편심 회전운동 과정에서 제4이빨(51) 중 일부 이빨이 제1기어(20)의 제1이빨(21) 중 일부 이빨과 치합되는 제4기어(50); 외면을 따라 제4이빨(51)과 동일한 개수의 제5이빨(61)이 마련되어 입력축(10)의 제2편심부(12) 외측에 위치하여 입력축(10)에 대해 편심 회전운동하되, 편심 회전운동 과정에서 제5이빨(61) 중 일부 이빨이 제1, 2기어(20, 30) 각각의 제1, 2이빨(21, 31) 중 일부 이빨과 동시에 치합되는 제5기어(60);가 구비되어, 제1, 2기어(20, 30) 중 어느 하나의 기어는 제4, 5기어(50, 60)가 회전하는 과정 중에 고정된 상태를 유지하며, 제1, 2기어(20, 30) 중 나머지 하나의 기어는 입력축(10)과 동심으로 제4, 5기어(50, 60)와 함께 회전 운동하는 것을 그 기술적 특징으로 한다.
본 발명의 다른 기술적 특징은, 외부의 회전력이 입력되며, 외면의 일측부위에는 제1편심부(11)가 형성되고 제1편심부(11)와 대향하는 외면의 타측부위에는 제2편심부(12)가 형성되는 입력축(10); 내면을 따라 복수 개의 제1이빨(21)이 마련되어 제1편심부(11)가 형성되는 입력축(10)의 반경 방향 외측으로 일정 간격 이격되어 위치하는 제1기어(20); 내면을 따라 복수 개의 제2이빨(31)이 마련되어 제2편심부(12)가 형성되는 입력축(10)의 반경 방향 외측으로 일정 간격 이격되어 위치하는 제2기어(30); 내면을 따라 복수 개의 제3이빨(41)이 마련되어 제1, 2기어(20, 30) 사이에서 제1, 2편심부(11, 12) 경계의 입력축(10) 반경 방향으로 일정 간격 이격되어 위치하는 제3기어(40); 외면을 따라 복수 개의 제4이빨(51)이 마련되어 입력축(10)의 제1편심부(11) 외측에 위치하여 입력축(10)에 대해 편심 회전운동하되, 편심 회전운동 과정에서 제4이빨(51) 중 일부 이빨이 제1, 3기어(20, 40) 각각의 제1, 3이빨(21, 41) 중 일부 이빨과 동시에 치합되는 제4기어(50); 외면을 따라 제4이빨(51)과 동일한 개수의 제5이빨(61)이 마련되어 입력축(10)의 제2편심부(12) 외측에 위치하여 입력축(10)에 대해 편심 회전운동하되, 편심 회전운동 과정에서 제5이빨(61) 중 일부 이빨이 제3, 2기어(40, 30) 각각의 제3, 2이빨(41, 31) 중 일부 이빨과 동시에 치합되는 제5기어(60);가 구비되어, 제1, 2, 3기어(20, 30, 40) 중 어느 하나의 기어는 제4, 5기어(50, 60)가 회전하는 과정 중에 고정된 상태를 유지하며, 제1, 2, 3기어(20, 30, 40) 중 다른 기어들은 입력축(10)과 동심으로 제4, 5기어(50, 60)와 함께 회전 운동하는 것에 있다.
상기 제1, 2, 4, 5이빨(21, 31, 51, 61), 또는 상기 제1, 2, 3, 4, 5이빨(21, 31, 41, 51, 61) 각각은 인볼류트 치형(tooth profile)으로 이루어질 수 있다.
상기 제1, 2, 4, 5기어(20, 30, 50, 60), 또는 상기 제1, 2, 3, 4, 5기어(20, 30, 40, 50, 60) 각각은 동일한 모듈 값 m(m = 피치원 지름/기어의 이빨 개수)을 가질 수 있다.
상기 제5기어(60)와 상기 제4, 5기어(50, 60) 각각은 그 중앙 부위에 일정 깊이의 원주 홈이 형성되거나, 또는 제1, 2기어(20, 30) 각각이나 제1, 3기어(20, 40) 및 제3, 2기어(40, 30) 각각과 치합되는 개별 기어로 분리 구성될 수 있다.
본 발명은 입력축에 좌우 대칭 구조의 편심부를 형성하여 편심 회전 운동을 유도함으로써 입력축의 회전 과정에서 진동이 발생하는 현상을 사전에 방지하며, 편심부 각각에 내치 기어와 치합되는 외치 기어를 결합하되 내치 기어 중의 어느 하나가 고정된 상태에서 외치 기어를 내치 기어에 동시에 치합시켜 편심 회전 운동시킴으로써 소형화 가능한 단순한 구조로서 큰 감속비를 구현할 수 있도록 해준다.
또한, 본 발명은 외치 기어 각각과 치합되는 내치 기어 사이에 별도의 내치 기어를 배치하되 배치되는 별도의 내치 기어가 기존의 내치 기어와 조합되어 외치 기어에 동시에 치합될 수 있도록 구성함으로써, 단일의 입력축을 통해 서로 다른 감속비를 가지는 출력을 동시에 생성하는 것이 가능하다.
도 1은 본 발명에 따른 일례로서의 감속기 전체 구성을 보여주는 개략적인 분해 사시도.
도 2는 도 1에 있어 기어들 상호 간의 치합 구성을 보여주는 개략적인 횡단면 구성도.
도 3은 도 1에 있어 기어들 상호 간의 치합 구성을 보여주는 개략적인 평단면 구성도.
도 4는 본 발명에 있어 다른 예로서의 감속기 기어 치합 구성을 보여주는 개략적인 단면 구성도.
도 5는 도 2에 개시된 감속기의 개략적인 작동 구성도.
본 발명에 따른 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 살펴보면 다음과 같은데, 본 발명의 실시예를 상술함에 있어 본 발명의 기술적 특징과 직접적인 관련성이 없거나, 또는 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명한 사항에 대해서는 그 상세한 설명을 생략하기로 한다.
도 1은 본 발명에 따른 일례로서의 감속기에 대한 개략적인 분해 사시도를 보여주며, 도 2 및 도 3 각각은 도 1에 있어 기어들 상호 간의 치합 구성을 보여주는 개략적인 횡단면 구성도 및 평단면 구성도를 보여준다.
각 도면에 개시된 것과 같이 본 발명은 입력축(10) 및 상호 간에 치합되어 연동되는 제1, 2, 4, 5기어(20, 30, 50, 60)를 포함하여 이루어지는 특징이 있다. 이들 각 구성을 도면의 예시를 참조하여 구체적으로 살펴본다.
입력축(10)은 외부의 동력원으로부터 전달되는 회전력이 입력되는 부분으로, 감속기의 중앙부위에 위치하며 제1, 2편심부(11, 12) 각각이 구비된다. 제1, 2편심부(11, 12) 각각은 입력축(1)의 중간 부위에서 입력축(10) 반경의 외측 방향으로 돌출되는형상으로 이루어진다.
이때, 제1편심부(11)는 입력축(10) 외면의 일측부위에 형성되고, 제2편심부(12)는 제1편심부(11)와 대향하는 입력축(10) 외면의 타측부위에 형성된다. 즉, 입력축(10)의 단면 기준으로 제1, 2편심부(11, 12) 각각은 좌우 대칭 구조를 이루게 된다.
본 발명이 입력축(10)에 편심부를 형성함에 있어 제1, 2편심부(11, 12)로 분리 구성하고, 이들 제1, 2편심부(11, 12) 각각이 좌우 대칭 구조를 이루도록 형성한 이유는 입력축(10)의 회전 과정에서 편심 요소로 인한 진동이 발생하는 현상을 원천적으로 제거하기 위함이다.
도면에는 후술할 제4, 5기어(50, 60) 각각과의 접촉 과정에서 발생되는 비틀림 및 전단력에 대해 높은 저항력을 가질 수 있도록 편심부 자체가 입력축에 일체형으로 형성된 경우가 개시되어 있으나, 본 발명은 편심부가 입력축에 대하여 착탈 가능하게 분리형으로 구성되는 경우를 배제하지 않는다.
제1기어(20)는 제1편심부(11)가 형성되는 입력축(10)의 반경 방향 외측으로 일정 간격 이격되어 위치하며, 그 내면에는 복수 개의 제1이빨(21)이 마련된다. 제2기어(30)는 제2편심부(12)가 형성되는 입력축(10)의 반경 방향 외측으로 일정 간격 이격되어 위치하며, 그 내면에는 복수 개의 제2이빨(31)이 마련된다.
이때, 제1, 2기어(20, 30) 중 어느 하나의 기어는 후술할 제4, 5기어(50, 60)와 치합되어 회전하는 과정 중에 고정된 상태를 유지하며, 나머지 하나의 기어는 입력축(10)과 동심으로 제4, 5기어(50, 60) 각각과 함께 회전 운동하며 출력을 생성하는 특징이 있다.
즉, 제1, 2기어 중 어느 하나는 다른 하나에 대하여 상대적인 회전운동을 하며 그 결과로 출력을 생성하는 것이다. 이에 대한 구체적인 작동은 후술한다. 도 1에는 이 중에서 제1기어(20)가 고정되는 경우가 개시되어 있다. 도면부호 28은 제1기어(20)의 고정단이며, 도면부호 68은 제2기어(30)와 결합되는 출력단이다.
제4, 5기어(50, 60) 각각은 입력축(10)에 동축으로 결합되어 편심 회전 운동한다. 보다 구체적으로는 제4기어(50)는 입력축(10)의 제1편심부(11) 외측에 위치하여 입력축(10)에 대해 편심 회전운동하며, 제5기어(60)는 입력축(10)의 제2편심부(12) 외측에 위치하여 입력축(10)에 대해 편심 회전운동한다.
이때, 제4기어(50)의 외면에는 복수 개의 제4이빨(51)이 마련되며, 제4기어(50)가 편심 회전운동하는 과정에서 제4이빨(51) 중의 일부 이빨이 제1기어(20)에 마련되는 제1이빨(21) 중의 일부 이빨과 치합된다.
또한, 제5기어(60)의 외면에는 복수 개의 제5이빨(61)이 마련되며, 제5기어(50)가 편심 회전운동하는 과정에서 제5이빨(61) 중의 일부 이빨이 제1, 2기어(20, 30) 각각의 제1, 2이빨(21, 31) 중의 일부 이빨과 동시에 치합된다. 제5이빨(61)은 제4이빨(51)과 동일한 개수로 이루어지는 것이 바람직하다.
이처럼 본 발명은 입력축에 제1, 2편심부를 분리 구성하고, 이들 각 편심부에 제4, 5기어를 배치하여 편심 회전 운동시키되, 편심 회전 운동하는 제4, 5기어 각각은 어느 하나가 고정단으로 기능하는 제1, 2기어와 치합시키는 방식을 제안함으로써, 단순한 구조로 인해 소형화가 가능함은 물론 장시간 진동의 영향없이 안정적인 작동을 담보할 수 있고, 나아가 상대적으로 큰 감속비를 구현하는 것이 가능하다.
제4, 5기어(50, 60) 각각과 제1, 2편심부(11, 12) 사이에는 도면과 같이 제1, 2베어링(56, 66)이 매개될 수 있다. 이처럼 제4, 5기어 각각과 제1, 2편심부 사이에 제1, 2베어링 각각이 매개되면, 입력축이 회전할 때 제4, 5기어 각각은 입력축의 축심을 기준으로 편심된 거리만큼 반경을 더 가지면서 편심 회전하게 된다.
한편, 제1기어(20) 및 제5기어(60) 각각은 편심 회전 운동과정에서 제4, 5기어(50, 60) 및 제1, 2기어(20, 30) 각각과 동시에 치합되는데, 이럴 경우 제1기어(20)에 있어 제1이빨(21) 및 제5기어(60)에 있어 제5이빨(61) 각각의 중앙부위에는 동시에 다른 방향의 힘이 전달되고, 이러한 현상이 장시간 작동시 그 경계 부위가 파단될 수 있다.
때문에, 본 발명은 제1기어(20) 및 제5기어(60) 각각의 외면에 일정 깊이의 원주홈을 형성하거나, 또는 제4, 5기어(50, 60) 각각과 치합되는 개별 기어 및 제1, 2기어(20, 30) 각각과 치합되는 개별 기어로 분리 구성되는 경우를 배제하지 않는다. 이럴 경우, 원주홈이나 개별 기어의 경계지점은 힘의 전달 과정에서 불연속점을 이루게 됨에 따라, 서로 다른 힘이 동시에 작용하더라도 이빨이 파단되는 형상을 원천적으로 방지하는 것이 가능하다.
본 발명은 제1, 2기어(20, 30) 각각에 마련되는 제1, 2이빨(21, 31) 및 제4, 5기어(50, 60) 각각에 마련되는 제4, 5이빨(51, 61) 각각은 동일한 모듈 값 m을 가지는 경우를 제안한다. 기어에 있어 모듈 값 m은 피치원의 지름을 기어의 이빨 개수로 나눈 값으로서, 제1, 2기어(20, 30) 및 제4, 5기어(50, 60) 각각이 서로 다른 피치원의 지름 및 이빨 개수를 가지더라도 동일한 모듈 값을 가지는 것이 가능하다.
이럴 경우, 제1, 2기어(20, 30) 각각이 제5기어(60)에 동시에 치합된 상태에서 회전력이 전달되더라도 제1, 2기어(20, 30) 중의 어느 하나의 기어는 다른 하나의 기어에 대하여 일정 피치만큼 상대 회전이 가능하다.
또한, 본 발명은 각 도면에 개시된 것과 같이, 제4, 5기어(50, 60) 및 제1, 2기어(20, 30) 각각에 이빨을 형성함에 있어 이빨의 단면(치형)이 인벌류트 치형(involute tooth profile)으로 이루어지는 경우를 제안한다. 도 1 및 도 3 각각에는 인벌류트 치형의 일례들이 개시되어 있으나, 본 발명은 사이클로이드 치형(cycloid tooth profile)을 이루지만 않는다면 이러한 예에 국한되지 않고 다양한 형상으로 변경되어 적용되는 경우를 배제하지 않는다.
한편, 본 발명은 도 4에 개시된 것과 같이, 제1, 2기어(20, 30) 사이에 별도의 제3기어(40)가 더 부가되는 구성을 제안한다. 제3기어(40)의 내면에는 복수 개의 제3이빨(41)이 마련되며, 제1, 2편심부(11, 12) 경계의 입력축(10) 반경 방향으로 일정 간격 이격되어 위치한다.
이럴 경우, 도 4에서 알 수 있듯이, 편심 회전운동 과정에서 제4기어(50)의 제4이빨(51) 중 일부 이빨은 제1, 3기어(20, 40) 각각의 제1, 3이빨(21, 41) 중 일부 이빨과 동시에 치합되며, 제5기어(60)의 제5이빨(61) 중 일부 이빨은 제3, 2기어(40, 30) 각각의 제3, 2이빨(41, 31) 중 일부 이빨과 동시에 치합되는 특징이 있다.
또한, 제1, 2, 3기어(20, 30, 40) 중 어느 하나의 기어는 제4, 5기어(50, 60)가 회전하는 과정 중에 고정된 상태를 유지하며, 제1, 2, 3기어(20, 30, 40) 중 다른 기어들은 입력축(10)과 동심으로 제4, 5기어(50, 60)와 함께 회전 운동하며 출력을 생성한다.
즉, 도 2에 개시된 실시예의 경우 제1, 2기어(20, 30) 중의 어느 하나의 기어가 고정되면 다른 하나의 기어가 출력을 생성하게 되나, 도 4에 개시된 실시예는 제1, 2, 3기어(20, 30, 40) 중 어느 하나의 기어가 고정되면 다른 2개의 기어 각각이 출력을 생성할 수 있다. 다른 2개의 기어를 통해 생성되는 출력은 서로 다른 감속비를 가질 수 있음은 물론이다.
이 실시예에 있어서, 제1, 2, 3기어(20, 30, 40) 및 제4, 5기어(50, 60) 각각이 동일한 모듈 m 을 가지도록 구성되거나 또는 제1, 2, 3이빨(21, 31, 41) 및 제4, 5이빨(51, 61) 각각이 인볼류트 치형(tooth profile)으로 이루어질 수 있음은 물론이다.
또한, 이 실시예에 있어, 제4, 5기어(50, 60) 각각은 그 중앙 부위에 일정 깊이의 원주 홈이 형성되거나, 또는 제4, 5기어(50, 60) 각각이 제1, 3기어(20, 40) 및 제3, 2기어(40, 30) 각각과 치합되는 개별 기어로 분리되어 구성될 수도 있을 것이다.
이러한 구성으로 이루어지는 본 발명의 개략적인 작동을 전술한 설명부분 및 첨부된 도 5를 참조하여 살펴본다. 설명의 편의를 위해, 제1, 2기어(20, 30) 중 제1기어(20)는 도 1에 개시된 것과 같이 고정된 상태로 이루어지는 것을 상정한다.
모터 등과 같은 외부의 동력원으로부터 전달되는 회전력이 입력축(10)으로 입력되면, 입력축(10)에 마련되는 제1, 2편심부(11, 12) 각각은 입력축(10)의 회전 중심을 기점으로 시계방향(CW)으로 회전한다.
이때, 도 2와 같이 제4기어(50)의 제4이빨(51) 중의 일부 이빨은 제1편심부(11)에 의해 고정된 제1기어(20)의 제1이빨(21) 중의 일부 이빨과 치합되어 있으며, 제5기어(60)의 제6이빨(61) 중의 일부 이빨은 제2편심부(12)에 의해 고정된 제1기어(20)의 제1이빨(21) 중의 일부 이빨과 고정되지 않은 제2기어(30)의 제2이빨(31) 중의 일부 이빨과 동시에 치합되어 있다.
때문에, 입력축(10)으로 전달되는 회전력에 의해 제1, 2편심부(11, 12)가 시계방향으로 회전하면, 제1기어(20)와 제4기어(50) 상호 간의 치합 부위 및 제5기어(60)와 제1, 2기어(20, 30)의 치합 부위는 도면과 같이 제1, 2편심부(11, 12)의 회전 방향과 동일하게 시계방향으로 연속하며 변화하게 된다.
제4기어(50)와 제1기어(20) 그리고 제5기어(60)와 제1, 2기어(20, 30) 각각이 동일한 모듈 m 값을 가지며 치합된 상태에서 제1, 2편심부(11, 12)가 시계방향으로 회전하면, 제4기어(50)와 제1기어(20) 그리고 제5기어(60)와 제1, 2기어(20, 30) 각각의 치합 부위가 시계방향으로 회전하는 동안, 제2기어(30)는 실선으로 표시된 것과 같이 제2편심부(12)와 동일하게 시계방향으로 서서히 회전한다.
한편, 제5기어(60)와 치합되는 제1, 2기어(20, 30) 중 제1기어(20)는 고정되어 있기 때문에, 제1, 2편심부(11, 12)의 회전에 따라 동력전달기어(300)와 제1, 2기어(512, 612)의 치합 부위가 일방향으로 회전하더라도, 고정된 제1기어(20)에 전달되는 제1, 2편심부(11, 12) 각각의 회전력은 이와 반대로 작용하여 제4, 5기어(50, 60) 각각은 점선으로 표시된 것과 같이 반시계방향으로 서서히 회전하게 된다.
즉, 제4, 5기어(50, 60) 및 제1, 2기어(20, 30) 각각을 동일한 모듈 값 m을 가지도록 구성한 다음, 제1, 2기어(20, 30) 중의 어느 하나의 기어를 고정한 상태에서 입력축(10)을 통해 회전력을 전달하면, 제4, 5기어(50, 60) 각각은 반대 방향으로 회전하게 되며, 입력축(10)을 통해 전달되는 입력 값은 큰 비율로 감속되어 제2기어(30)를 통해 출력되는 것이다.
만일, 도 5에 개시된 것과 같이, 제4, 5기어(50, 60) 각각의 피치원 지름 및 이빨 개수를 18(mm) 및 18(개)로 하고, 제1기어(20)의 피치원 지름 및 이빨 개수를 19(mm) 및 19(개)로 하며, 제2기어(30)의 피치원 지름 및 이빨 개수를 20(mm) 및 20(개)로 구성한 경우에 있어 출력되는 감속비를 계산해 보면 아래와 같다.
제1, 2기어(20, 30) 및 제4, 5기어(50, 60) 각각이 동일한 모듈 값 m을 가진 상태에서 제1기어(20)가 고정되면, 감속비는 + 1/62로서 제2기어(30)를 통한 출력은 시계방향으로 1 : 62를 가지게 되고, 이와 반대로 제2기어(30)가 고정되면 감속비는 - 1/62로서 각 도면과 달리 제1기어(20)를 통한 출력은 반시계방향으로 1 : 62를 가지게 된다.
즉, 입력축으로부터 전달되는 회전력은 제1, 2기어 중의 어느 하나를 통해 큰 감속비로 출력시킬 수 있으며, 나아가 제1, 2기어 각각의 이빨 개수를 다양하게 변화시키거나 또는 제1, 2기어 중 특정 기어를 고정하게 되면 큰 감속비를 가지는 출력을 입력축의 회전 방향과는 반대 방향으로 생성시키는 것도 가능함을 알 수 있다.
도 5는 제1, 2기어(20, 30) 및 제4, 5기어(50, 60) 상호 간의 치합에 대한 것이나, 도 4와 같이 제1, 2기어(20, 30) 사이에 제3기어(40)를 매개하여 제4, 5기어(50, 60) 각각과 치합시키게 되면, 서로 다른 출력축을 통해 서로 다른 값의 감속비의 출력 생성이 가능하다.
예로, 제4, 5기어(50, 60) 각각의 피치원 지름 및 이빨 개수를 전술한 예와 동일하게 18(mm) 및 18(개)로 하고, 제1기어(20)의 피치원 지름 및 이빨 개수를 20(mm) 및 20(개)로 하며, 제2기어(30)의 피치원 지름 및 이빨 개수를 22(mm) 및 22(개)로 하고, 제3기어(40)의 지름 및 이빨 개수를 21(mm) 및 21(개)로 구성한 경우에 있어 출력되는 감속비를 계산해 보면 아래와 같다.
먼저, 제1기어(20)를 고정하는 경우를 살펴본다. 제1기어(20)를 고정하되 제3기어(40)를 출력축으로 하게 되면 감속비는 + 1/21를 가지게 된다. 이와 달리, 제1기어(20)를 고정하되 제3기어(40)를 출력축으로 하게 되면 감속비는 + 1/12를 가지게 된다.
다음으로 제3기어(40)가 고정되는 경우를 살펴본다. 제3기어(40)를 고정하되 제2기어(30)를 출력축으로 하게 되면 감속비는 + 1/22를 가지게 된다. 만일, 제3기어(40)를 고정하되 제1기어(20)를 출력축으로 하게 되면 감속비는 + 1/20를 가지게 된다.
마지막으로 제2기어(30)가 고정되는 경우를 살펴본다. 제2기어(30)를 고정하되 제3기어(40)를 출력축으로 하게 되면 감속비는 + 1/21를 가지게 된다. 이와 달리, 제2기어(30)를 고정하되 제1기어(20)를 출력축으로 하게 되면 감속비는 + 1/10를 가지게 된다.
즉, 도 1(및 도 2)에 개시된 실시예는 1개의 기어가 고정되면 다른 1개의 기어를 통해 일정하게 감속된 출력 생성이 가능함에 비해, 도 4에 개시된 실시예는 1개의 기어가 고정되면 서로 다른 2개의 기어를 통해 서로 다른 값으로 감속된 출력 생성이 가능한 것이다.
상기에서는 본 발명의 바람직한 실시예들에 한정하여 설명하였으나 이는 단지 예시일 뿐이며, 본 발명은 이에 한정되지 않고 여러 다양한 방법으로 변경되어 실시될 수 있으며, 나아가 개시된 기술적 사상에 기초하여 별도의 기술적 특징이 부가되어 실시될 수 있음은 자명하다 할 것이다.

Claims (8)

  1. 외부의 회전력이 입력되며, 외면의 일측부위에는 제1편심부(11)가 형성되고 제1편심부(11)와 대향하는 외면의 타측부위에는 제2편심부(12)가 형성되는 입력축(10);
    내면을 따라 복수 개의 제1이빨(21)이 마련되어 제1편심부(11)가 형성되는 입력축(10)의 반경 방향 외측으로 일정 간격 이격되어 위치하는 제1기어(20);
    내면을 따라 복수 개의 제2이빨(31)이 마련되어 제2편심부(12)가 형성되는 입력축(10)의 반경 방향 외측으로 일정 간격 이격되어 위치하는 제2기어(30);
    외면을 따라 복수 개의 제4이빨(51)이 마련되어 입력축(10)의 제1편심부(11) 외측에 위치하여 입력축(10)에 대해 편심 회전운동하되, 편심 회전운동 과정에서 제4이빨(51) 중 일부 이빨이 제1기어(20)의 제1이빨(21) 중 일부 이빨과 치합되는 제4기어(50);
    외면을 따라 제4이빨(51)과 동일한 개수의 제5이빨(61)이 마련되어 입력축(10)의 제2편심부(12) 외측에 위치하여 입력축(10)에 대해 편심 회전운동하되, 편심 회전운동 과정에서 제5이빨(61) 중 일부 이빨이 제1, 2기어(20, 30) 각각의 제1, 2이빨(21, 31) 중 일부 이빨과 동시에 치합되는 제5기어(60);가 구비되어,
    제1, 2기어(20, 30) 중 어느 하나의 기어는 제4, 5기어(50, 60)가 회전하는 과정 중에 고정된 상태를 유지하며, 제1, 2기어(20, 30) 중 나머지 하나의 기어는 입력축(10)과 동심으로 제4, 5기어(50, 60)와 함께 회전 운동하는 것을 특징으로 하는 이중 편심 구조의 감속기.
  2. 외부의 회전력이 입력되며, 외면의 일측부위에는 제1편심부(11)가 형성되고 제1편심부(11)와 대향하는 외면의 타측부위에는 제2편심부(12)가 형성되는 입력축(10);
    내면을 따라 복수 개의 제1이빨(21)이 마련되어 제1편심부(11)가 형성되는 입력축(10)의 반경 방향 외측으로 일정 간격 이격되어 위치하는 제1기어(20);
    내면을 따라 복수 개의 제2이빨(31)이 마련되어 제2편심부(12)가 형성되는 입력축(10)의 반경 방향 외측으로 일정 간격 이격되어 위치하는 제2기어(30);
    내면을 따라 복수 개의 제3이빨(41)이 마련되어 제1, 2기어(20, 30) 사이에서 제1, 2편심부(11, 12) 경계의 입력축(10) 반경 방향으로 일정 간격 이격되어 위치하는 제3기어(40);
    외면을 따라 복수 개의 제4이빨(51)이 마련되어 입력축(10)의 제1편심부(11) 외측에 위치하여 입력축(10)에 대해 편심 회전운동하되, 편심 회전운동 과정에서 제4이빨(51) 중 일부 이빨이 제1, 3기어(20, 40) 각각의 제1, 3이빨(21, 41) 중 일부 이빨과 동시에 치합되는 제4기어(50);
    외면을 따라 제4이빨(51)과 동일한 개수의 제5이빨(61)이 마련되어 입력축(10)의 제2편심부(12) 외측에 위치하여 입력축(10)에 대해 편심 회전운동하되, 편심 회전운동 과정에서 제5이빨(61) 중 일부 이빨이 제3, 2기어(40, 30) 각각의 제3, 2이빨(41, 31) 중 일부 이빨과 동시에 치합되는 제5기어(60);가 구비되어,
    제1, 2, 3기어(20, 30, 40) 중 어느 하나의 기어는 제4, 5기어(50, 60)가 회전하는 과정 중에 고정된 상태를 유지하며, 제1, 2, 3기어(20, 30, 40) 중 다른 기어들은 입력축(10)과 동심으로 제4, 5기어(50, 60)와 함께 회전 운동하는 것을 특징으로 하는 이중 편심 구조의 감속기.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 제1, 2, 4, 5이빨(21, 31, 51, 61) 각각은 인볼류트 치형(tooth profile)으로 이루어지는 것을 특징으로 하는 이중 편심 구조의 감속기.
  4. 제2항에 있어서,
    상기 제1, 2, 3, 4, 5이빨(21, 31, 41, 51, 61) 각각은 인볼류트 치형(tooth profile)으로 이루어지는 것을 특징으로 하는 이중 편심 구조의 감속기.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 제1, 2, 4, 5기어(20, 30, 50, 60) 각각은 동일한 모듈 값 m(m = 피치원 지름/기어의 이빨 개수)을 가지는 것을 특징으로 하는 이중 편심 구조의 감속기.
  6. 제2항에 있어서,
    상기 제1, 2, 3, 4, 5기어(20, 30, 40, 50, 60) 각각은 동일한 모듈 값 m(m = 피치원 지름/기어의 이빨 개수)을 가지는 것을 특징으로 하는 편심 감속기.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 제5기어(60)는 그 중앙 부위에 일정 깊이의 원주 홈이 형성되거나, 또는 제1, 2기어(20, 30) 각각과 치합되는 개별 기어로 분리 구성되는 것을 특징으로 하는 이중 편심 구조의 감속기.
  8. 제2항에 있어서,
    상기 제4, 5기어(50, 60) 각각은 그 중앙 부위에 일정 깊이의 원주 홈이 형성되거나, 또는 제1, 3기어(20, 40) 및 제3, 2기어(40, 30) 각각과 치합되는 개별 기어로 분리 구성되는 것을 특징으로 하는 이중 편심 구조의 감속기
PCT/KR2020/016630 2019-12-04 2020-11-24 이중 편심 구조의 감속기 WO2021112466A1 (ko)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020190159647A KR102154787B1 (ko) 2019-12-04 2019-12-04 이중 편심 구조의 감속기
KR10-2019-0159647 2019-12-04

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2021112466A1 true WO2021112466A1 (ko) 2021-06-10

Family

ID=72469638

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/KR2020/016630 WO2021112466A1 (ko) 2019-12-04 2020-11-24 이중 편심 구조의 감속기

Country Status (2)

Country Link
KR (1) KR102154787B1 (ko)
WO (1) WO2021112466A1 (ko)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102154787B1 (ko) * 2019-12-04 2020-09-10 주식회사 디알드라이브 이중 편심 구조의 감속기
KR102304099B1 (ko) * 2021-05-13 2021-09-23 주식회사 이플로우 모터·감속기 일체형 액츄에이터

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4762025A (en) * 1986-07-31 1988-08-09 Lew Hyok S All orbiting gear planetary drive
KR200302570Y1 (ko) * 2002-08-22 2003-01-30 황재필 유성기어 감속기
WO2005101970A2 (en) * 2004-04-25 2005-11-03 Josef Gurevich Transmission mechanism
KR101449392B1 (ko) * 2013-08-12 2014-10-08 삼보모터스주식회사 감속기
KR102154787B1 (ko) * 2019-12-04 2020-09-10 주식회사 디알드라이브 이중 편심 구조의 감속기

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20130026058A (ko) 2011-09-05 2013-03-13 전수진 감속기

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4762025A (en) * 1986-07-31 1988-08-09 Lew Hyok S All orbiting gear planetary drive
KR200302570Y1 (ko) * 2002-08-22 2003-01-30 황재필 유성기어 감속기
WO2005101970A2 (en) * 2004-04-25 2005-11-03 Josef Gurevich Transmission mechanism
KR101449392B1 (ko) * 2013-08-12 2014-10-08 삼보모터스주식회사 감속기
KR102154787B1 (ko) * 2019-12-04 2020-09-10 주식회사 디알드라이브 이중 편심 구조의 감속기

Also Published As

Publication number Publication date
KR102154787B1 (ko) 2020-09-10

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101577597B1 (ko) 복합형 파동기어감속기
WO2021112466A1 (ko) 이중 편심 구조의 감속기
WO2015023080A1 (ko) 감속기
EP0305535A1 (en) Epicyclic reduction gear
US5425683A (en) Single-ring-gear planetary transmisssion unit with small difference between teeth of meshing gears
WO2012060610A2 (ko) 하이브리드 감속기
WO2018103160A1 (zh) 摆线针轮减速器
WO2020184951A1 (ko) 고감속비를 구현한 감속장치
WO2010074367A1 (ko) 무단변속장치
EP3680513A1 (en) Wave bearing for wave-motion gear device
JP2542510B2 (ja) 遊星歯車機構を有する増減速機
JPH09296850A (ja) 減速装置
WO2021045419A1 (ko) 물림률이 향상된 하모닉 드라이브 기어
WO2011062368A2 (en) Driving body acceleration device using elasticity
US5352163A (en) Step-up or reduction gear series using internally meshing planetary gear structure
JPS59106744A (ja) 遊星歯車装置
WO2010024569A2 (ko) 반전회전구동기구
KR102336717B1 (ko) 이중 편심 구조의 감속기
WO2022225131A1 (ko) 하모닉 드라이브
KR20190106742A (ko) 기어 유닛
JPH0627533B2 (ja) 遊星歯車減速機
WO2012128583A2 (en) Transmission and in-wheel driving system for motor vehicle with the same
JP3034630B2 (ja) トロコイド系歯形内接式遊星歯車構造
JP2796109B2 (ja) 波動歯車の波動発生器
WO2012030083A2 (ko) 단일 종류의 회전동력원과 기어결합체를 이용한 변속장치

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 20895595

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

32PN Ep: public notification in the ep bulletin as address of the adressee cannot be established

Free format text: NOTING OF LOSS OF RIGHTS PURSUANT TO RULE 112(1) EPC (EPO FORM 1205A DATED 08/12/2022)

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 20895595

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1