WO2016136831A1 - 設定支援装置、設定支援方法及びプログラム - Google Patents

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WO2016136831A1
WO2016136831A1 PCT/JP2016/055503 JP2016055503W WO2016136831A1 WO 2016136831 A1 WO2016136831 A1 WO 2016136831A1 JP 2016055503 W JP2016055503 W JP 2016055503W WO 2016136831 A1 WO2016136831 A1 WO 2016136831A1
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welding
target quality
item
welding condition
setting
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雄幹 山崎
正俊 飛田
利彦 西村
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株式会社神戸製鋼所
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Definitions

  • the present invention relates to a setting support device, setting support method, and program for setting welding conditions which are conditions for welding.
  • welding conditions When welding, according to the joint shape and material of the object to be welded (work), welding conditions, current and voltage of welding equipment, welding speed, torch angle and other conditions related to welding (hereinafter referred to as "welding conditions")
  • welding conditions current and voltage of welding equipment, welding speed, torch angle and other conditions related to welding.
  • Patent Document 1 welding construction information is set, welding target information is set, and welding construction information and welding target information are searched as a series of search information, and welding information matching with the search information is searched from the welding information recording unit.
  • search if there is no corresponding information, welding information is calculated by the welding information derivation processing unit, and an automatic welding condition setting device is described which performs welding under the welding conditions set by the welding information search or the welding information calculation.
  • Patent Document 2 when the operator sets information on the object to be welded and information on the welding method, recommended values of welding conditions such as welding current, welding voltage, wire feeding speed, welding speed and leg length are determined. Even if the operator changes the value from the recommended welding condition value, the welding condition determination method is described, which determines and displays the new recommended welding condition value suitable for the value after the change. ing.
  • Patent Document 3 welding equipment is selected, welding preconditions are input, product required quality is input, allowable range of welding variation factor is input, correlation analysis result and boundary based on past welding results There is described an arc welding condition setting method for calculating appropriate welding conditions, which satisfies the required product quality even if the fluctuation factor fluctuates within the allowable range depending on the conditions.
  • Patent Document 4 the information on the object to be welded and the value of the first welding condition item, which is a welding condition item that can be set for the welding machine, and the second welding condition item that can not be set for the welding machine A plurality of pairs of values of the welding condition items are stored, and the values of the first welding condition item and the values of the second welding condition item are selected based on the set information on the welding object, A welder is disclosed which displays the value of the first welding condition item on the first display and the value of the second welding condition item on the second display.
  • the first point is that it is not known which welding condition should be corrected to achieve the target quality.
  • An object of the present invention is to inform which welding condition should be corrected to what value limit in order to achieve the target quality.
  • the present invention is a setting support device for welding conditions which is a condition at the time of welding, and for receiving a specification of a target quality in welding, a reception unit for receiving a specification of a target quality by the reception unit
  • the display supporting unit displays an item of welding conditions to be corrected to achieve the target quality, and limit information indicating limits of values that the item can take to achieve the target quality. I will provide a.
  • the display unit may further display the value currently set in the item in response to the reception of the specification of the target quality by the reception unit.
  • the display unit corrects the value of the item according to the reception of the specification of the target quality, and the other possible target quality to be affected and the possible value of the item to achieve the other target quality And may further display other restriction information indicating the restriction of.
  • the display unit may further display a margin with respect to the range of values that can be taken by the item of the value currently set in the item in response to the reception of the specification of the target quality by the reception unit.
  • the apparatus further includes a setting unit for setting welding conditions, the display unit displays a graph or range including a plurality of points respectively corresponding to a plurality of values of the item as restriction information, and the setting unit A value corresponding to a specific point may be set in the item in accordance with an operation for specifying a specific point included in the graph or range displayed by the display unit.
  • the present invention is a setting support method of welding conditions which is a condition when welding is performed, and achieves the target quality according to the step of receiving the specification of the target quality in the welding and the reception of the specification of the target quality.
  • a setting support method including the step of displaying the item of welding condition to be corrected, and the limit information indicating the limit of the value that the item can take to achieve the target quality.
  • the present invention is a program that causes a computer to function as a setting support device for welding conditions, which is a condition for welding, and the computer comprises: an accepting unit that accepts specification of a target quality in welding; As a display unit that displays an item of welding conditions to be corrected in order to achieve the target quality in response to acceptance of designation of quality, and restriction information indicating limitations of values that the item can take in order to achieve the target quality It also provides a program to make it work.
  • FIG. 1 It is a figure showing an example of outline composition of a welding robot system in an embodiment of the invention. It is the figure which showed the function structural example of the setting assistance apparatus in embodiment of this invention. It is a figure showing an example of contents of welding condition DB memorized by welding condition DB storage part. It is the flowchart which showed the operation example of the setting assistance apparatus in embodiment of this invention. It is a figure showing an example of a display at the time of displaying restriction information and welding conditions under setting on a teaching pendant in a 1st example of operation. It is a figure showing the example of a display at the time of displaying the degree of allowance on a teaching pendant in the 1st example of operation.
  • FIG. 1 is a view showing a schematic configuration example of a welding robot system 1 in the present embodiment.
  • the welding robot system 1 comprises a welding robot (manipulator) 10 that performs welding on an object to be welded (workpiece) by an electrode, a robot control panel 20 that controls the welding robot system 1, and the welding robot system 1.
  • a teaching pendant 30 for inputting and outputting teaching data for control using various keys and a liquid crystal screen is provided.
  • Welding robot 10 includes an arm (arm) having a plurality of joints, and performs various operations based on the teaching data.
  • a welding torch 11 for performing a work of welding a work is provided at the tip of the arm.
  • the welding torch 11 supplies a welding wire to a groove (a groove provided between base materials of a work).
  • the robot control board 20 is provided apart from the welding robot 10 and controls the operation of each welding device constituting the welding robot system 1.
  • the robot control panel 20 controls the welding operation by the welding robot 10, the feeding operation of welding wires by a feeding device (not shown), the feeding operation of power to electrodes and workpieces by a welding power source (not shown), and the like.
  • the robot control board 20 controls each operation based on the welding conditions and the like transmitted from the teaching pendant 30. Further, the robot control board 20 transmits various types of information output from the welding robot 10 to the teaching pendant 30.
  • the teaching pendant 30 transmits welding conditions and the like to the robot control panel 20 when the operator inputs welding conditions and the like as teaching data in order to perform a welding operation by the welding robot 10. Further, the teaching pendant 30 displays various information transmitted from the robot control panel 20 on the liquid crystal screen. In the present embodiment, the teaching pendant 30 is provided as an example of the display unit.
  • the present embodiment displays the welding conditions to be corrected in order to achieve the target quality, the range of the welding conditions, the welding conditions currently set, the margin of the welding conditions currently set with respect to the range of the welding conditions, etc.
  • the setting support device may be realized in the welding robot 10, in the robot control panel 20, in the teaching pendant 30, or in an apparatus different from these, but here, in the welding robot 10 It shall be realized.
  • FIG. 2 is a diagram showing an example of a functional configuration of the setting support device 40 in the present embodiment.
  • the setting support device 40 includes a welding condition database (welding condition DB) storage unit 41, an input receiving unit 42, a welding condition information acquisition unit 43, and a welding condition information output unit 44.
  • welding condition database welding condition DB
  • the welding condition DB storage unit 41 includes a target quality, items of welding conditions to be corrected to achieve the target quality (welding condition items), and possible values of the welding condition items to achieve the target quality.
  • a welding condition DB is stored that manages in association with restriction information indicating a restriction. Details of the welding condition DB will be described later.
  • the input accepting unit 42 accepts information from the teaching pendant 30 when the operator inputs information by using the teaching pendant 30 and then confirms the input by pressing the setting key. In particular, the input accepting unit 42 first accepts the target quality initially selected as such information, then accepts the welding condition item to be corrected, and then accepts the target quality to be considered simultaneously.
  • the input receiving unit 42 is provided as an example of a receiving unit that receives specification of a target quality.
  • the welding condition information acquiring unit 43 receives information on welding conditions from the welding condition DB stored in the welding condition DB storage unit 41 or a storage area (not shown) (welding condition information Get).
  • welding condition information Get information on welding conditions from the welding condition DB stored in the welding condition DB storage unit 41 or a storage area (not shown)
  • the welding condition information acquiring unit 43 first receives the target quality selected first by the input receiving unit 42, the welding condition should be corrected as welding condition information from the welding condition DB to satisfy the target quality. Get the item.
  • a target quality that is affected by correcting the welding condition item is acquired as welding condition information from the welding condition DB.
  • limit information indicating the limit according to the target quality of the welding condition item to be corrected is acquired as welding condition information from the welding condition DB. Further, from the storage area (not shown), restriction information based on the mechanical restriction of the welding robot 10 of the welding condition item to be corrected is acquired. Furthermore, the welding condition being set, which is the welding condition currently being set, and the margin indicating the margin of the welding condition being set are acquired.
  • the welding condition information output unit 44 provides the operator with the welding condition information acquired by the welding condition information acquiring unit 43 by outputting the information to the teaching pendant 30.
  • welding condition information output unit 44 first outputs a welding condition item as welding condition information when input accepting unit 42 receives the target quality selected first.
  • the target quality is output as welding condition information.
  • the limit information, the welding condition during setting and the margin are output as welding condition information.
  • FIG. 3 is a diagram showing an example of the contents of the welding condition DB stored in the welding condition DB storage unit 41.
  • the welding condition DB bi-directionally associates and accumulates the target quality and the welding condition items to be corrected to achieve the target quality.
  • the setting support device 40 also draws out the welding condition item to be corrected according to the selection of the target quality and outputs it to the teaching pendant 30, or draws out the target quality having an influence according to the selection of the welding condition item. It is also possible to output to the teaching pendant 30.
  • the welding condition DB associates and accumulates limit information indicating the limitation of the value of the welding condition item with respect to the target quality and the welding condition item.
  • the restriction information is described as a constant welding amount curve for the sake of convenience, but in actuality, the equation of a constant welding amount curve may be stored.
  • the restriction information is described as a normal bead formation range for convenience, but in actuality, a linear equation surrounding this range may be stored.
  • the limitation information is described as a voltage penetration straight line for convenience, but in actuality, the expression of the voltage penetration straight line may be stored.
  • the target quality is the required bead asperity and the welding condition item is the welding voltage
  • the limitation information is described as a voltage bead straight line for convenience, but in practice the equation of the voltage bead straight line may be stored.
  • FIG. 4 is a flowchart showing an operation example of the setting support device 40 in the present embodiment.
  • the input receiving unit 42 receives the selection from the teaching pendant 30 (step 401).
  • the operator may select a plurality of target qualities, and the input receiving unit 42 may receive a selection of a plurality of target qualities.
  • the welding condition information acquiring unit 43 reads a welding condition item to be corrected in order to satisfy the target quality received in step 401 from the welding condition DB stored in the welding condition DB storage unit 41 (step 402).
  • the welding condition information output unit 44 outputs the welding condition item read out in step 402 to the teaching pendant 30 (step 403).
  • the teaching pendant 30 displays welding condition items to be corrected in order to meet the selected target quality.
  • the input accepting unit 42 accepts the selection from the teaching pendant 30 (see FIG. Step 404).
  • the welding condition information acquiring unit 43 reads out the target quality that is affected by correcting the welding condition item received in step 404 from the welding condition DB stored in the welding condition DB storage unit 41 (step 405).
  • the welding condition information output unit 44 outputs the target quality read in step 405 to the teaching pendant 30 (step 406).
  • the teaching pendant 30 displays the target quality that is affected by modifying the selected welding condition item.
  • the input accepting unit 42 accepts the selection from the teaching pendant 30 (step 407). ).
  • the welding condition information acquiring unit 43 acquires restriction information indicating restriction of the value of the welding condition item selected in step 404 and the welding condition under setting which is the welding condition currently set (step 408).
  • the restriction information includes restriction information according to the target quality and restriction information due to mechanical restriction of the welding robot 10.
  • the welding condition information acquiring unit 43 uses the welding condition DB as the restriction information according to the target quality, and the welding conditions associated with the target quality selected in step 401 and step 407 and the welding condition item selected in step 404.
  • the welding condition information acquiring unit 43 may acquire the welding conditions during setting from a storage area other than the welding condition DB.
  • the welding condition information acquiring unit 43 acquires a margin indicating the margin of the welding condition during setting (step 409).
  • the welding condition information acquiring unit 43 may calculate the margin by calculation based on the welding condition under setting and the range acquired in step 408.
  • the welding condition information output unit 44 outputs the limit information acquired in step 408, the welding condition during setting, and the degree of margin acquired in step 409 to the teaching pendant 30 (step 410). Thereby, the teaching pendant 30 displays the restriction information, the welding conditions during setting, and the degree of allowance.
  • step 401 the input accepting unit 42 accepts that the constant welding amount has been selected as the target quality.
  • step 402 the welding condition information acquisition unit 43 reads the welding current and the welding speed as welding condition items to be corrected. Then, in step 403, these are output to the teaching pendant 30.
  • the operator selects the welding current and the welding speed as the welding condition items to be corrected.
  • a method may be used in which welding condition items displayed on the liquid crystal screen of the teaching pendant 30 are selected with a push button, or the teaching pendant 30 is provided with a function of collecting operation logs.
  • a method of automatically selecting the welding condition item to be corrected may be used.
  • the input accepting unit 42 accepts that welding current and welding speed are selected as welding condition items.
  • the welding condition information acquiring unit 43 reads normal bead formation as a target quality affected by the welding condition item in step 405.
  • step 406 this is output to the teaching pendant 30.
  • normal bead formation is formation of a bead which does not generate an undercut, a humping, and an overlap.
  • the input accepting unit 42 accepts that normal bead formation is selected as the target quality in step 407.
  • the welding condition information acquiring unit 43 reads out the welding amount constant curve and the normal bead formation range from the welding condition DB. Also, the mechanical ranges of the welding current and the welding speed, and the welding current and the welding speed currently set are acquired. Thereafter, the welding condition information output unit 44 outputs these pieces of information to the teaching pendant 30 at step 410, and the teaching pendant 30 displays these pieces of information.
  • FIG. 5 is a view showing a display example of the teaching pendant 30 at this time.
  • the teaching pendant 30 displays a graph 31 of a constant welding amount curve showing the relationship between the welding current and the welding speed at which the welding amount is constant.
  • the teaching pendant 30 also displays the welding current and welding speed range 32 where normal bead formation can be performed. Specifically, an undercut limit line 32a indicating a limit at which undercut does not occur, a humping limit line 32b indicating a limit at which humping does not occur, and an overlap limit line 32c indicating a limit at which overlap does not occur.
  • the range 32 is displayed.
  • the teaching pendant 30 displays a mechanical range 33 of welding current and welding speed.
  • the teaching pendant 30 displays a point 34 indicating the welding current and welding speed currently set.
  • the welding condition information acquiring unit 43 acquires a margin indicating the margin of the welding condition during setting.
  • the welding condition information output unit 44 outputs the margin to the teaching pendant 30, and the teaching pendant 30 displays the margin.
  • the margin may be an index indicating how close the welding condition is under setting to the boundary of the range acquired in step 408, or the welding condition is under setting within the adjustable range. It may be an indicator indicating Moreover, it may be represented by a numerical value, and may be represented by a graph.
  • FIG. 6 is a view showing a display example of the teaching pendant 30 at this time.
  • the mechanical range of welding current is 150 A to 440 A
  • the mechanical range of welding speed is 10 cm / min to 35 cm / min.
  • the welding condition currently set is set to (270 A, 18 cm / min).
  • (I, S) means that the welding current is I and the welding speed is S.
  • the intersection of the welding amount constant curve and the undercut limit line is (350 A, 30 cm / min).
  • the welding speed has a margin of 100% for the undercut limit line, which is 20 cm / min, which is intermediate between 10 cm / min and 30 cm / min. Then, since the margin of welding condition during setting is 100%-
  • / 20 cm / min ⁇ 100 90%, the teaching pendant 30 displays this value as shown in the figure. Do.
  • FIG. 7 is a view showing an example of the operation of correcting the welding conditions on the screen displayed on the teaching pendant 30.
  • the upper part of the figure shows the screen when the welding condition is (270 A, 18 cm / min) during setting.
  • the welding condition can be changed to (300 A, 27 cm / min) as shown in the lower part of the figure by designating one point on the range in the screen or on the graph.
  • the setting support device 40 is provided with a setting unit and an operation to designate one point in the graph or range displayed on the teaching pendant 30 is performed, the setting unit sets the value corresponding to that point as the welding condition item. Just do it.
  • a plurality of welding conditions for example, welding current and welding speed
  • the input time is also shortened.
  • step 401 the input accepting unit 42 accepts that the required penetration depth is selected as the target quality.
  • step 402 the welding condition information acquisition unit 43 reads the welding current, the welding voltage and the welding speed as welding condition items to be corrected. Then, in step 403, these are output to the teaching pendant 30.
  • step 404 the input accepting unit 42 accepts that the welding voltage is selected as the welding condition item.
  • step 405 the welding condition information acquiring unit 43 reads the required bead asperity as a target quality affected by the correction of the welding voltage.
  • step 406 this is output to the teaching pendant 30.
  • the input accepting unit 42 accepts that the required bead asperity is selected as the target quality in step 407.
  • the welding condition information acquiring unit 43 reads out the voltage penetration straight line and the voltage bead straight line from the welding condition DB. Also, the mechanical range of the welding voltage and the welding voltage currently being set are acquired. Thereafter, the welding condition information output unit 44 outputs these pieces of information to the teaching pendant 30 at step 410, and the teaching pendant 30 displays these pieces of information.
  • FIG. 8 is a view showing a display example of the teaching pendant 30 at this time.
  • the teaching pendant 30 displays a graph 36 of a voltage penetration straight line showing the relationship between the welding voltage and the required penetration depth. Further, the teaching pendant 30 displays a graph 37 of a voltage bead straight line showing the relationship between the welding voltage and the required bead unevenness. Furthermore, the teaching pendant 30 displays a lower limit line 38a and an upper limit line 38b indicating the mechanical range of the welding voltage. Furthermore, the teaching pendant 30 displays a line 39 indicating the welding voltage currently being set.
  • step 409 the welding condition information acquiring unit 43 acquires a margin indicating the margin of the welding condition during setting. Thereafter, in step 410, the welding condition information output unit 44 outputs the margin to the teaching pendant 30, and the teaching pendant 30 displays the margin.
  • FIG. 9 is a view showing a first display example of the teaching pendant 30 at this time.
  • the mechanical range of the welding voltage is 25V to 35V.
  • the welding voltage currently set is 28V. At this time, 25V is 0% and 35V is 100%. Then, since the welding voltage margin currently set is 30%, the teaching pendant 30 displays this numerical value as illustrated.
  • FIG. 10 is a view showing a second display example of the teaching pendant 30 at this time.
  • the mechanical range of the welding voltage is 25 V to 35 V as in FIG.
  • the welding voltage currently set is set to 30 V unlike in FIG. Then, since the margin of the welding voltage currently set is 50%, the teaching pendant 30 displays this numerical value as illustrated.
  • the% indication it can be understood which welding condition is in the process of being set within the range that the welding condition can take, and to what extent the welding condition can be corrected.
  • the welding voltage can be changed by specifying the range in the screen or the position of the graph.
  • FIG. 11 is a diagram showing an example of the hardware configuration of the setting support apparatus 40. As shown in FIG. 11
  • the setting support device 40 is realized by, for example, a general-purpose PC (Personal Computer) and the like, and the CPU 101 as an arithmetic unit, the main memory 102 as a storage unit, and a magnetic disk drive (HDD: Hard Disk Drive) 103. And
  • the CPU 101 executes various programs such as an operating system (OS) and application software to realize each function of the setting support apparatus 40.
  • the main memory 102 is a storage area for storing various programs and data used for the execution thereof
  • the HDD 103 is a storage area for storing input data for the various programs and output data from the various programs.
  • the setting support device 40 includes data for the communication I / F 104 for communicating with the outside, a display mechanism 105 including a video memory and a display, an input device 106 such as a keyboard and a mouse, and a storage medium. And a driver 107 for reading and writing.
  • FIG. 11 is merely an example of the hardware configuration, and the setting support apparatus 40 is not limited to the illustrated configuration.
  • the program for realizing the embodiment of the present invention can be provided by communication means as well as provided by being stored in a recording medium such as a CD-ROM.
  • one or more welding conditions to be corrected are displayed in a selectable manner. This makes it possible to know which welding condition should be corrected in order to meet the target quality, and it is not necessary to search for welding conditions that need to be corrected in order to meet the target quality.
  • a range or graph showing the limitation of the welding condition to be corrected, and a graph showing the relationship between the target quality and the welding condition to be corrected are displayed. This makes it possible to reduce the trial and error in the correction operation, since the range in which the welding conditions currently set can be corrected is known.
  • the relationship with other target qualities associated with the welding conditions is also simultaneously graphed or ranged. It was made to display in. As a result, it is possible to make corrections to meet a certain target quality while considering the influence on other target qualities, so it is possible to reduce trial and error in the correction work.

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Abstract

　目標品質を達成するためにどの溶接条件を如何なる値を限度として修正すべきかを知らせる。　溶接を行う際の条件である溶接条件の設定支援装置（４０）において、入力受付部（４２）が、溶接における目標品質の指定を受け付け、溶接条件情報出力部（４４）が、入力受付部（４２）による目標品質の指定の受け付けに応じて、その目標品質を達成するために修正すべき溶接条件の項目と、その目標品質を達成するために溶接条件の項目がとり得る値の制限を示す制限情報とを出力する。

Description

設定支援装置、設定支援方法及びプログラム
　本発明は、溶接を行う際の条件である溶接条件の設定支援装置、設定支援方法及びプログラムに関する。
　溶接を行う際には、溶接対象（ワーク）の継手形状や材質に合わせて、溶接方法、溶接機器の電流や電圧、溶接速度、トーチ角度等の溶接に関する条件（以下、「溶接条件」という）を設定する作業が行われる。具体的には、実ワークの溶接と溶接条件の修正作業の繰り返しにより、所望の結果を得るための溶接条件が設定される。
　このような溶接条件の修正作業を効率化する技術としては、従来から種々のものが知られていた（例えば、特許文献１～４参照）。
　特許文献１には、溶接施工情報を設定し、溶接対象情報を設定し、溶接施工情報と溶接対象情報を一連の検索情報として、溶接情報記録部より検索情報と一致する溶接情報を検索し、検索の結果、該当情報がなければ溶接情報導出処理部より溶接情報を算出し、溶接情報検索または溶接情報算出によって設定した溶接条件により溶接を行う自動溶接条件設定装置が記載されている。
　特許文献２には、作業者が溶接対象物に関する情報と溶接法に関する情報を設定すると、それに適した溶接電流や溶接電圧やワイヤ送給速度や溶接速度や脚長といった溶接条件の推奨値を決定して表示し、さらに、作業者が溶接条件の推奨値から値を変更した場合でも、その変更後の値に適した溶接条件の新たな推奨値を決定して表示する溶接条件決定方法が記載されている。
　特許文献３には、溶接機器を選択し、溶接の前提条件を入力し、製品要求品質を入力し、溶接変動要因の許容範囲を入力し、過去の溶接実績を基にした相関分析結果および境界条件により、変動要因が許容範囲内で変動しても製品要求品質を満たす、適正溶接条件を算出するアーク溶接条件設定方法が記載されている。
　特許文献４には、溶接対象物に関する情報と溶接機に対して設定可能な溶接条件項目である第１の溶接条件項目の値と溶接機に対して設定不可能な溶接条件項目である第２の溶接条件項目の値とを対応付けた組を複数記憶し、設定された溶接対象物に関する情報に基づいて第１の溶接条件項目の値と第２の溶接条件項目の値を選択し、第１の溶接条件項目の値を第１の表示部に表示し、第２の溶接条件項目の値を第２の表示部に表示する溶接機が記載されている。
国際公開第９７／１０９１９号 国際公開第２０１２／０３５７１８号 日本国特開２００１／３４７３７４号公報 国際公開第２０１２／０３２７０２号
　しかしながら、特許文献１～４の技術で検索又は算出された溶接条件は、目標品質に近い品質を達成可能ではあるものの、目標品質と同じ品質を達成可能ではない。従って、その後に、実ワークの溶接と溶接条件の修正作業の試行錯誤が生じることになる。
　ここで、試行錯誤が生じる要因としては、次の点が挙げられる。即ち、第一に、目標品質を達成するためにどの溶接条件を修正すべきかが分からないという点である。第二に、目標品質を達成するために修正すべき溶接条件が分かったとしても、その溶接条件を如何なる値を限度として修正すべきかが分からないという点である。
　本発明の目的は、目標品質を達成するためにどの溶接条件を如何なる値を限度として修正すべきかを知らせることにある。
　かかる目的のもと、本発明は、溶接を行う際の条件である溶接条件の設定支援装置であって、溶接における目標品質の指定を受け付ける受付部と、受付部による目標品質の指定の受け付けに応じて、目標品質を達成するために修正すべき溶接条件の項目と、目標品質を達成するために項目がとり得る値の制限を示す制限情報とを表示する表示部とを備えた設定支援装置を提供する。
　ここで、表示部は、受付部による目標品質の指定の受け付けに応じて、項目に現在設定されている値を更に表示する、ものであってよい。
　また、表示部は、受付部による目標品質の指定の受け付けに応じて、項目の値を修正することで影響が出る他の目標品質と、他の目標品質を達成するために項目がとり得る値の制限を示す他の制限情報とを更に表示する、ものであってよい。
　更に、表示部は、受付部による目標品質の指定の受け付けに応じて、項目に現在設定されている値の項目がとり得る値の範囲に対する余裕度を更に表示する、ものであってよい。
　更にまた、この装置は、溶接条件を設定する設定部を更に備え、表示部は、項目の複数の値にそれぞれ対応する複数の点を含むグラフ又は範囲を制限情報として表示し、設定部は、表示部により表示されたグラフ又は範囲に含まれる特定の点を指示する操作に応じて、特定の点に対応する値を項目に設定する、ものであってよい。
　また、本発明は、溶接を行う際の条件である溶接条件の設定支援方法であって、溶接における目標品質の指定を受け付けるステップと、目標品質の指定の受け付けに応じて、目標品質を達成するために修正すべき溶接条件の項目と、目標品質を達成するために項目がとり得る値の制限を示す制限情報とを表示するステップとを含む設定支援方法も提供する。
　更に、本発明は、溶接を行う際の条件である溶接条件の設定支援装置として、コンピュータを機能させるプログラムであって、コンピュータを、溶接における目標品質の指定を受け付ける受付部と、受付部による目標品質の指定の受け付けに応じて、目標品質を達成するために修正すべき溶接条件の項目と、目標品質を達成するために項目がとり得る値の制限を示す制限情報とを表示する表示部として機能させるためのプログラムも提供する。
　本発明によれば、目標品質を達成するためにどの溶接条件を如何なる値を限度として修正すべきかが分かる。
本発明の実施の形態における溶接ロボットシステムの概略構成例を示した図である。 本発明の実施の形態における設定支援装置の機能構成例を示した図である。 溶接条件ＤＢ記憶部に記憶された溶接条件ＤＢの内容の一例を示した図である。 本発明の実施の形態における設定支援装置の動作例を示したフローチャートである。 第１の動作例で教示ペンダントに制限情報及び設定中溶接条件を表示した際の表示例を示した図である。 第１の動作例で教示ペンダントに余裕度を表示した際の表示例を示した図である。 第１の動作例で教示ペンダントの画面上で溶接条件を修正する際の操作例を示した図である。 第２の動作例で教示ペンダントに制限情報及び設定中溶接条件を表示した際の表示例を示した図である。 第２の動作例で教示ペンダントに余裕度を表示した際の第１の表示例を示した図である。 第２の動作例で教示ペンダントに余裕度を表示した際の第２の表示例を示した図である。 本実施の形態における設定支援装置のハードウェア構成例を示す図である。
　以下、添付図面を参照して、本発明の実施の形態について詳細に説明する。
［溶接ロボットシステムの構成］
　図１は、本実施の形態における溶接ロボットシステム１の概略構成例を示した図である。
　図示するように、溶接ロボットシステム１は、電極により溶接対象（ワーク）に対して溶接を行う溶接ロボット（マニピュレータ）１０と、溶接ロボットシステム１を制御するロボット制御盤２０と、溶接ロボットシステム１を制御するための教示データを各種キーや液晶画面で入出力する教示ペンダント３０とを備える。
　溶接ロボット１０は、複数の関節を有する腕（アーム）を備え、教示データに基づく各種の作業を行う。溶接ロボットシステム１の場合、腕の先端には、ワークの溶接作業を行うための溶接トーチ１１が設けられる。溶接トーチ１１は、開先（ワークの母材間に設けられた溝）に対して溶接ワイヤを供給するものである。
　ロボット制御盤２０は、溶接ロボット１０とは離れて設けられており、溶接ロボットシステム１を構成する各溶接機器の動作を制御する。例えば、ロボット制御盤２０は、溶接ロボット１０による溶接動作、図示しない送給装置による溶接ワイヤの送給動作、図示しない溶接電源による電極やワークへの電力の供給動作等を制御する。その際、ロボット制御盤２０は、教示ペンダント３０から送信された溶接条件等に基づいて各動作を制御する。また、ロボット制御盤２０は、溶接ロボット１０が出力した各種情報を教示ペンダント３０に送信する。
　教示ペンダント３０は、溶接ロボット１０による溶接作業を行うために、操作者が教示データとして溶接条件等を入力すると、この溶接条件等をロボット制御盤２０に送信する。また、教示ペンダント３０は、ロボット制御盤２０から送信された各種情報を液晶画面に表示する。本実施の形態では、表示部の一例として、教示ペンダント３０を設けている。
［本実施の形態の概要］
　本実施の形態は、目標品質を達成するために修正すべき溶接条件、その溶接条件の範囲、現在設定中の溶接条件、溶接条件の範囲に対する現在設定中の溶接条件の余裕度等を表示することにより、溶接条件の設定を支援するものである。以下、このような設定の支援を設定支援装置で行うものとして、その機能構成及び動作を説明する。この設定支援装置は、溶接ロボット１０内、ロボット制御盤２０内、教示ペンダント３０内、及び、これらとは別の装置内の何れで実現されるものでもよいが、ここでは、溶接ロボット１０内で実現されるものとする。
［設定支援装置の機能構成］
　図２は、本実施の形態における設定支援装置４０の機能構成例を示した図である。図示するように、設定支援装置４０は、溶接条件データベース（溶接条件ＤＢ）記憶部４１と、入力受付部４２と、溶接条件情報取得部４３と、溶接条件情報出力部４４とを備える。
　溶接条件ＤＢ記憶部４１は、目標品質と、その目標品質を達成するために修正すべき溶接条件の項目（溶接条件項目）と、その目標品質を達成するために溶接条件項目がとり得る値の制限を示す制限情報とを関連付けて管理する溶接条件ＤＢを記憶する。溶接条件ＤＢの詳細については後述する。
　入力受付部４２は、操作者が教示ペンダント３０を用いて情報の入力を行った後に設定キーを押下することにより入力を確定させると、教示ペンダント３０からその情報を受け付ける。特に、入力受付部４２は、このような情報として、まず、最初に選択された目標品質を受け付け、次に、修正する溶接条件項目を受け付け、その次に、同時に考慮する目標品質を受け付ける。本実施の形態では、目標品質の指定を受け付ける受付部の一例として、入力受付部４２を設けている。
　溶接条件情報取得部４３は、入力受付部４２が教示ペンダント３０から情報を受け付けると、溶接条件ＤＢ記憶部４１に記憶された溶接条件ＤＢや図示しない記憶領域から、溶接条件に関する情報（溶接条件情報）を取得する。特に、溶接条件情報取得部４３は、まず、入力受付部４２が最初に選択された目標品質を受け付けると、溶接条件ＤＢから、溶接条件情報として、この目標品質を満たすために修正すべき溶接条件項目を取得する。次に、入力受付部４２が修正する溶接条件項目を受け付けると、溶接条件ＤＢから、溶接条件情報として、この溶接条件項目を修正することで影響が出る目標品質を取得する。その次に、入力受付部４２が同時に考慮する目標品質を受け付けると、溶接条件ＤＢから、溶接条件情報として、修正する溶接条件項目の目標品質に応じた制限を示す制限情報を取得する。また、図示しない記憶領域から、修正する溶接条件項目の溶接ロボット１０の機械的な制約に基づく制限情報を取得する。更に、現在設定中の溶接条件である設定中溶接条件と、設定中溶接条件の余裕を示す余裕度とを取得する。
　溶接条件情報出力部４４は、溶接条件情報取得部４３が取得した溶接条件情報を教示ペンダント３０に出力することにより、操作者に提示する。特に、溶接条件情報出力部４４は、まず、入力受付部４２が最初に選択された目標品質を受け付けると、溶接条件情報として、溶接条件項目を出力する。次に、入力受付部４２が修正する溶接条件項目を受け付けると、溶接条件情報として、目標品質を出力する。その次に、入力受付部４２が同時に考慮する目標品質を受け付けると、溶接条件情報として、制限情報と設定中溶接条件と余裕度とを出力する。
［溶接条件ＤＢの内容］
　図３は、溶接条件ＤＢ記憶部４１に記憶された溶接条件ＤＢの内容の一例を示した図である。図示するように、溶接条件ＤＢは、目標品質と、その目標品質を達成するために修正すべき溶接条件項目とを、双方向に関連付けて蓄積している。これにより、設定支援装置４０は、目標品質の選択に応じて修正すべき溶接条件項目を引き出して教示ペンダント３０に出力することも、溶接条件項目の選択に応じて影響のある目標品質を引き出して教示ペンダント３０に出力することも可能になっている。
　また、溶接条件ＤＢは、目標品質及び溶接条件項目に対して、溶接条件項目の値の制限を示す制限情報も関連付けて蓄積している。尚、目標品質が溶着量一定の場合、制限情報は便宜上、溶着量一定曲線と表記したが、実際は溶着量一定曲線の式を記憶しておけばよい。目標品質が正常ビード形成の場合、制限情報は便宜上、正常ビード形成範囲と表記したが、実際はこの範囲を囲む直線の式を記憶しておけばよい。また、目標品質が要求溶け込み深さで溶接条件項目が溶接電圧の場合、制限情報は便宜上、電圧溶け込み直線と表記したが、実際は電圧溶け込み直線の式を記憶しておけばよい。目標品質が要求ビード凹凸で溶接条件項目が溶接電圧の場合、制限情報は便宜上、電圧ビード直線と表記したが、実際は電圧ビード直線の式を記憶しておけばよい。
［設定支援装置の動作］
　図４は、本実施の形態における設定支援装置４０の動作例を示したフローチャートである。
　まず、操作者が教示ペンダント３０を用いて目標品質を選択すると、設定支援装置４０では、入力受付部４２が、教示ペンダント３０からその選択を受け付ける（ステップ４０１）。このとき、操作者は複数の目標品質を選択してよく、入力受付部４２は、複数の目標品質の選択を受け付けてよい。すると、溶接条件情報取得部４３が、溶接条件ＤＢ記憶部４１に記憶された溶接条件ＤＢから、ステップ４０１で受け付けた目標品質を満たすために修正すべき溶接条件項目を読み出す（ステップ４０２）。そして、溶接条件情報出力部４４が、ステップ４０２で読み出した溶接条件項目を教示ペンダント３０に出力する（ステップ４０３）。これにより、教示ペンダント３０は、選択された目標品質を満たすために修正すべき溶接条件項目を表示する。
　次に、操作者がこの教示ペンダント３０に表示された溶接条件項目の中から修正する溶接条件項目を選択すると、設定支援装置４０では、入力受付部４２が、教示ペンダント３０からその選択を受け付ける（ステップ４０４）。すると、溶接条件情報取得部４３が、溶接条件ＤＢ記憶部４１に記憶された溶接条件ＤＢから、ステップ４０４で受け付けた溶接条件項目を修正することで影響が出る目標品質を読み出す（ステップ４０５）。そして、溶接条件情報出力部４４が、ステップ４０５で読み出した目標品質を教示ペンダント３０に出力する（ステップ４０６）。これにより、教示ペンダント３０は、選択された溶接条件項目を修正することで影響が出る目標品質を表示する。
　次いで、操作者がこの教示ペンダント３０に表示された目標品質の中から同時に考慮する目標品質を選択すると、設定支援装置４０では、入力受付部４２が、教示ペンダント３０からその選択を受け付ける（ステップ４０７）。すると、溶接条件情報取得部４３が、ステップ４０４で選択された溶接条件項目の値の制限を示す制限情報と、現在設定中の溶接条件である設定中溶接条件とを取得する（ステップ４０８）。ここで、制限情報には、目標品質に応じた制限情報と、溶接ロボット１０の機械的な制約による制限情報とがある。溶接条件情報取得部４３は、目標品質に応じた制限情報として、溶接条件ＤＢから、ステップ４０１及びステップ４０７で選択された目標品質とステップ４０４で選択された溶接条件項目とに関連付けられた溶接条件項目の値の範囲等を取得すればよい。また、溶接ロボット１０の機械的な制約による制限情報として、溶接条件ＤＢとは別の記憶領域から、溶接ロボット１０の機械的な制約による溶接条件項目の値の範囲（以下、「機械的範囲」という）等を取得すればよい。更に、溶接条件情報取得部４３は、設定中溶接条件も、溶接条件ＤＢとは別の記憶領域から取得すればよい。次に、溶接条件情報取得部４３は、設定中溶接条件の余裕を示す余裕度を取得する（ステップ４０９）。溶接条件情報取得部４３は、余裕度を、設定中溶接条件と、ステップ４０８で取得した範囲とから計算で求めればよい。その後、溶接条件情報出力部４４が、ステップ４０８で取得した制限情報及び設定中溶接条件と、ステップ４０９で取得した余裕度とを教示ペンダント３０に出力する（ステップ４１０）。これにより、教示ペンダント３０は、制限情報と設定中溶接条件と余裕度とを表示する。
　以下、目標品質及び溶接条件項目の具体例を用いて、設定支援装置４０の動作例を説明する。
（第１の動作例）
　第１の動作例では、目標品質の具体例として、溶着量一定及び正常ビード形成を用いる。従って、ここでは、図３に示した溶接条件ＤＢの行のうち、溶着量一定の行及び正常ビード形成の行のみが存在するものとして説明を行う。
　この第１の動作例では、まず、操作者が、目標品質として溶着量一定で能率を上げることを選択したとする。このときの選択方法としては、教示ペンダント３０の液晶画面に目標品質を幾つか表示し、その中から溶着量一定を選択する方法を用いればよい。これにより、入力受付部４２が、ステップ４０１で、目標品質として溶着量一定が選択された旨を受け付ける。すると、溶接条件情報取得部４３が、ステップ４０２で、修正すべき溶接条件項目として溶接電流及び溶接速度を読み出す。そして、ステップ４０３で、これらを教示ペンダント３０に出力する。
　次に、操作者が、修正する溶接条件項目として溶接電流及び溶接速度を選択したとする。このときの選択方法としては、教示ペンダント３０の液晶画面に表示された溶接条件項目を押しボタンで選択する方法を用いてもよいし、教示ペンダント３０に操作ログを採取する機能を設け、頻繁に修正される溶接条件項目を自動的に選択する方法を用いてもよい。これにより、入力受付部４２が、ステップ４０４で、溶接条件項目として溶接電流及び溶接速度が選択された旨を受け付ける。すると、溶接条件ＤＢで溶接電流及び溶接速度に正常ビード形成が関連付けられているので、溶接条件情報取得部４３が、ステップ４０５で、溶接条件項目が影響を与える目標品質として正常ビード形成を読み出す。そして、ステップ４０６で、これを教示ペンダント３０に出力する。ここで、正常ビード形成とは、アンダカット、ハンピング、オーバラップを発生させないビードの形成のことである。この正常ビード形成という目標品質が出力されることにより、溶着量一定で能率を上げるという目標品質を達成するためには、正常ビード形成も意識しつつ溶接条件を修正する必要があることが分かる。また、正常ビード形成という目標品質を選択することにより、元々の溶着量一定という目標品質に加えて正常ビード形成も考慮して溶接条件を修正することができる。
　そこで、操作者が、同時に考慮する目標品質として正常ビード形成を選択したとする。これにより、入力受付部４２が、ステップ４０７で、目標品質として正常ビード形成が選択された旨を受け付ける。すると、溶接条件情報取得部４３が、ステップ４０８で、溶接条件ＤＢから、溶着量一定曲線と、正常ビード形成範囲とを読み出す。また、溶接電流及び溶接速度の機械的範囲と、現在設定中の溶接電流及び溶接速度とを取得する。その後、溶接条件情報出力部４４は、ステップ４１０で、これらの情報を教示ペンダント３０に出力し、教示ペンダント３０が、これらの情報を表示する。
　図５は、このときの教示ペンダント３０における表示例を示した図である。図示するように、教示ペンダント３０は、溶着量が一定になる溶接電流と溶接速度との関係を示す溶着量一定曲線のグラフ３１を表示している。また、教示ペンダント３０は、正常ビード形成ができる溶接電流及び溶接速度の範囲３２を表示している。具体的には、アンダカットが生じない限界を示すアンダカット限界線３２ａと、ハンピングが生じない限界を示すハンピング限界線３２ｂと、オーバラップが生じない限界を示すオーバラップ限界線３２ｃとにより、この範囲３２を表示している。更に、教示ペンダント３０は、溶接電流及び溶接速度の機械的範囲３３を表示している。更にまた、教示ペンダント３０は、現在設定中の溶接電流及び溶接速度を示す点３４を表示している。
　また、溶接条件情報取得部４３は、ステップ４０９で、設定中溶接条件の余裕を示す余裕度を取得する。その後、溶接条件情報出力部４４は、ステップ４１０で、余裕度を教示ペンダント３０に出力し、教示ペンダント３０が、余裕度を表示する。ここで、余裕度は、ステップ４０８で取得した範囲の境界に対して設定中溶接条件がどれだけ近いかを示す指標でもよいし、調整可能な範囲内で設定中溶接条件がどの辺りに位置するかを示す指標でもよい。また、数値で表したものであってもよいし、グラフで表したものであってもよい。
　図６は、このときの教示ペンダント３０における表示例を示した図である。ここでは、溶接電流の機械的範囲を１５０Ａ～４４０Ａとし、溶接速度の機械的範囲を１０ｃｍ／分～３５ｃｍ／分としている。また、正常ビード形成に対する範囲を表示しているが、これは、実験等で求めたものでよい。更に、現在設定中の溶接条件を（２７０Ａ，１８ｃｍ／分）としている。尚、この動作例において、（Ｉ，Ｓ）は、溶接電流がＩで溶接速度がＳである点を意味するものとする。このとき、溶着量一定曲線とアンダカット限界線の交点は（３５０Ａ，３０ｃｍ／分）となる。従って、１０ｃｍ／分と３０ｃｍ／分との中間の２０ｃｍ／分をアンダカット限界線に対する余裕度が１００％の溶接速度であるとする。すると、設定中溶接条件の余裕度は、１００％－｜１８ｃｍ／分－２０ｃｍ／分｜／２０ｃｍ／分×１００＝９０％となるので、教示ペンダント３０は、図示するように、この数値を表示する。
　これにより、アンダカット限界線に対して設定中溶接条件の余裕がどの程度あるか分かる。従って、溶接速度が増すことによるアンダカットのリスクを考慮しつつ、具体的な修正量を考えながら溶接速度を修正できるようになり、目標品質に対して適切な修正量を設定できるので、試行錯誤を減らすことができる。
　また、図７は、教示ペンダント３０に表示された画面上で溶接条件を修正する操作の一例を示した図である。図の上段は、設定中溶接条件が（２７０Ａ，１８ｃｍ／分）である場合の画面を示したものである。この画面内の範囲やグラフ上で１点を指定することにより、図の下段のように、溶接条件を（３００Ａ，２７ｃｍ／分）に変更することができる。例えば、設定支援装置４０に設定部を設け、教示ペンダント３０に表示されたグラフや範囲で１点を指示する操作が行われると、設定部がその点に対応する値を溶接条件項目に設定すればよい。この操作例では、１点を指定することにより複数の溶接条件（例えば、溶接電流及び溶接速度）を一括で変更することができるので、入力時間も短縮される。
（第２の動作例）
　第２の動作例では、目標品質の具体例として、要求溶け込み深さ及び要求ビード凹凸を用いる。従って、ここでは、図３に示した溶接条件ＤＢの行のうち、要求溶け込み深さの行及び要求ビード凹凸の行のみが存在するものとして説明を行う。
　この第２の動作例では、まず、操作者が、目標品質として要求溶け込み深さを選択したとする。これにより、入力受付部４２が、ステップ４０１で、目標品質として要求溶け込み深さが選択された旨を受け付ける。すると、溶接条件情報取得部４３が、ステップ４０２で、修正すべき溶接条件項目として溶接電流、溶接電圧及び溶接速度を読み出す。そして、ステップ４０３で、これらを教示ペンダント３０に出力する。
　次に、操作者が、修正する溶接条件項目として溶接電圧を選択したとする。これにより、入力受付部４２が、ステップ４０４で、溶接条件項目として溶接電圧が選択された旨を受け付ける。すると、溶接条件情報取得部４３が、ステップ４０５で、溶接電圧の修正が影響を与える目標品質として要求ビード凹凸を読み出す。そして、ステップ４０６で、これを教示ペンダント３０に出力する。
　次いで、操作者が、同時に考慮する目標品質として要求ビード凹凸を選択したとする。これにより、入力受付部４２が、ステップ４０７で、目標品質として要求ビード凹凸が選択された旨を受け付ける。すると、溶接条件情報取得部４３が、ステップ４０８で、溶接条件ＤＢから、電圧溶け込み直線と、電圧ビード直線とを読み出す。また、溶接電圧の機械的範囲と、現在設定中の溶接電圧とを取得する。その後、溶接条件情報出力部４４は、ステップ４１０で、これらの情報を教示ペンダント３０に出力し、教示ペンダント３０が、これらの情報を表示する。
　図８は、このときの教示ペンダント３０における表示例を示した図である。図示するように、教示ペンダント３０は、溶接電圧と要求溶け込み深さとの関係を示す電圧溶け込み直線のグラフ３６を表示している。また、教示ペンダント３０は、溶接電圧と要求ビード凹凸との関係を示す電圧ビード直線のグラフ３７を表示している。更に、教示ペンダント３０は、溶接電圧の機械的範囲を示す下限線３８ａ及び上限線３８ｂを表示している。更にまた、教示ペンダント３０は、現在設定中の溶接電圧を示す線３９を表示している。
　また、溶接条件情報取得部４３は、ステップ４０９で、設定中溶接条件の余裕を示す余裕度を取得する。その後、溶接条件情報出力部４４は、ステップ４１０で、余裕度を教示ペンダント３０に出力し、教示ペンダント３０が、余裕度を表示する。
　図９は、このときの教示ペンダント３０における第１の表示例を示した図である。ここでは、溶接電圧の機械的範囲を２５Ｖ～３５Ｖとしている。また、現在設定中の溶接電圧を２８Ｖとしている。このとき、２５Ｖを０％、３５Ｖを１００％とする。すると、現在設定中の溶接電圧の余裕度は３０％となるので、教示ペンダント３０は、図示するように、この数値を表示する。
　図１０は、このときの教示ペンダント３０における第２の表示例を示した図である。ここでも、溶接電圧の機械的範囲を図９と同じく２５Ｖ～３５Ｖとしている。一方で、現在設定中の溶接電圧は図９と異なり３０Ｖとしている。すると、現在設定中の溶接電圧の余裕度は５０％となるので、教示ペンダント３０は、図示するように、この数値を表示する。
　例えば、ビード形状を凹にしたい場合、電圧を高くする必要がある。その際、％表示を参考にすることで、溶接条件がとり得る範囲の中で設定中溶接条件がどの辺りにあるか、及び、どの程度まで修正することができるかが分かる。
　また、図９又は図１０に示した表示例において、画面内の範囲やグラフの位置を指定することにより、溶接電圧を変更することもできる。
　次に、設定支援装置４０のハードウェア構成について説明する。図１１は、設定支援装置４０のハードウェア構成例を示す図である。
　図示するように、設定支援装置４０は、例えば汎用のＰＣ（Personal Computer）等により実現され、演算手段であるＣＰＵ１０１と、記憶手段であるメインメモリ１０２及び磁気ディスク装置（ＨＤＤ：Hard Disk Drive）１０３とを備える。ここで、ＣＰＵ１０１は、ＯＳ（Operating System）やアプリケーションソフトウェア等の各種プログラムを実行し、設定支援装置４０の各機能を実現する。また、メインメモリ１０２は、各種プログラムやその実行に用いるデータ等を記憶する記憶領域であり、ＨＤＤ１０３は、各種プログラムに対する入力データや各種プログラムからの出力データ等を記憶する記憶領域である。
　また、設定支援装置４０は、外部との通信を行うための通信Ｉ／Ｆ１０４と、ビデオメモリやディスプレイ等からなる表示機構１０５と、キーボードやマウス等の入力デバイス１０６と、記憶媒体に対してデータの読み書きを行うためのドライバ１０７とを備える。但し、図１１はハードウェアの構成例に過ぎず、設定支援装置４０は図示の構成に限定されない。
　尚、本発明の実施の形態を実現するプログラムは、通信手段により提供することはもちろん、ＣＤ－ＲＯＭ等の記録媒体に格納して提供することも可能である。
　以上述べたように、本実施の形態では、目標品質を選択すると、１つ又は複数の修正すべき溶接条件を選択可能に表示するようにした。これにより、目標品質を満たすにはどの溶接条件を修正すればよいかが分かるので、目標品質を満たすために修正が必要な溶接条件を探索する必要がなくなった。
　また、本実施の形態では、修正すべき溶接条件の制限を示す範囲やグラフ、目標品質と修正すべき溶接条件との関係を示すグラフを表示するようにした。これにより、現在設定中の溶接条件を修正可能な範囲が分かるので、修正作業における試行錯誤を減らすことが可能となった。
　更に、本実施の形態では、修正すべき溶接条件を修正する際、現在設定中の溶接条件に加え、修正すべき溶接条件がとり得る範囲に対して現在設定中の溶接条件の余裕がどの程度あるのかを示す余裕度を表示するようにした。これにより、溶接条件の修正量の程度が分かり、目標品質を満たすまで修正する際に過大な又は過小な修正量を選択することなく適切な修正量を選択することになるので、修正作業における試行錯誤を減らすことが可能となった。
　更にまた、本実施の形態では、ある目標品質を満たすために修正すべき溶接条件を選択して修正を行う際に、その溶接条件に関連付けられた他の目標品質との関係も同時にグラフや範囲で表示するようにした。これにより、ある目標品質を満たすための修正を他の目標品質への影響も考慮しつつ行うことができるので、修正作業における試行錯誤を減らすことが可能となった。
　本出願は、２０１５年２月２７日出願の日本国特許出願（特願２０１５－０３９１４７）に基づくものであり、その内容はここに参照として取り込まれる。
　１…溶接ロボットシステム、１０…溶接ロボット、１１…溶接トーチ、２０…ロボット制御盤、３０…教示ペンダント（表示部）、４０…設定支援装置、４１…溶接条件ＤＢ記憶部、４２…入力受付部、４３…溶接条件情報取得部、４４…溶接条件情報出力部

Claims (7)

  1. 　溶接を行う際の条件である溶接条件の設定支援装置であって、
    　前記溶接における目標品質の指定を受け付ける受付部と、
    　前記受付部による前記目標品質の指定の受け付けに応じて、当該目標品質を達成するために修正すべき溶接条件の項目と、当該目標品質を達成するために当該項目がとり得る値の制限を示す制限情報とを表示する表示部と
    を備えたことを特徴とする設定支援装置。
  2. 　前記表示部は、前記受付部による前記目標品質の指定の受け付けに応じて、前記項目に現在設定されている値を更に表示することを特徴とする請求項１に記載の設定支援装置。
  3. 　前記表示部は、前記受付部による前記目標品質の指定の受け付けに応じて、前記項目の値を修正することで影響が出る他の目標品質と、当該他の目標品質を達成するために当該項目がとり得る値の制限を示す他の制限情報とを更に表示することを特徴とする請求項１に記載の設定支援装置。
  4. 　前記表示部は、前記受付部による前記目標品質の指定の受け付けに応じて、前記項目に現在設定されている値の当該項目がとり得る値の範囲に対する余裕度を更に表示することを特徴とする請求項１に記載の設定支援装置。
  5. 　前記溶接条件を設定する設定部を更に備え、
    　前記表示部は、前記項目の複数の値にそれぞれ対応する複数の点を含むグラフ又は範囲を前記制限情報として表示し、
    　前記設定部は、前記表示部により表示された前記グラフ又は前記範囲に含まれる特定の点を指示する操作に応じて、当該特定の点に対応する値を前記項目に設定することを特徴とする請求項１に記載の設定支援装置。
  6. 　溶接を行う際の条件である溶接条件の設定支援方法であって、
    　前記溶接における目標品質の指定を受け付けるステップと、
    　前記目標品質の指定の受け付けに応じて、当該目標品質を達成するために修正すべき溶接条件の項目と、当該目標品質を達成するために当該項目がとり得る値の制限を示す制限情報とを表示するステップと
    を含むことを特徴とする設定支援方法。
  7. 　溶接を行う際の条件である溶接条件の設定支援装置として、コンピュータを機能させるプログラムであって、
    　前記コンピュータを、
    　前記溶接における目標品質の指定を受け付ける受付部と、
    　前記受付部による前記目標品質の指定の受け付けに応じて、当該目標品質を達成するために修正すべき溶接条件の項目と、当該目標品質を達成するために当該項目がとり得る値の制限を示す制限情報とを表示する表示部と
    して機能させるためのプログラム。
     
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