JP6623389B2

JP6623389B2 - オフライン教示装置

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Application number: JP2017501916A
Authority: JP
Inventors: 嘉幸岡崎; 正弥平山
Original assignee: Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd
Current assignee: Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd
Priority date: 2015-02-23
Filing date: 2016-02-18
Publication date: 2019-12-25
Anticipated expiration: 2036-02-18
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Description

本開示は、例えば、溶接装置とロボットとを有する溶接システムを動作させるための教示プログラムの作成や編集等を行うオフライン教示装置に関する。

ロボットで溶接を行う溶接システムの教示プログラムにおいて、一般的に、トーチ狙い位置およびトーチ姿勢は、動作命令として登録される。また、溶接電流や溶接電圧等の溶接パラメータは、溶接命令として登録される。動作命令は、トーチ狙い位置およびトーチ姿勢であるため、ロボットによって制御されるものであり、溶接命令は、溶接電流や溶接電圧等の溶接パラメータであるため、溶接装置によって制御される。このように、動作命令と溶接命令とは性質が異なる命令であり、教示プログラムにおいて同一の行に登録されることはない。すなわち、動作命令と、溶接命令とは、溶接システムの教示プログラム上では、互いに異なり、互いに離れた行に登録されている。なお、トーチ狙い位置、トーチ姿勢、溶接パラメータ（溶接電流や溶接電圧等）をまとめて溶接条件という。

このような溶接システムの教示プログラムを自動教示するオフライン教示装置に関し、ロボットの動作パターンと溶接パラメータのデータベースとを準備しておき、これらに基づいて教示プログラムを作成するものが知られている（例えば、特許文献１参照）。

特開平６−２１４６２５号公報

アーク溶接の溶接結果（仕上がり）には、トーチ先端の狙い位置であるトーチ狙い位置と、溶接対象物に対するトーチの角度であるトーチ姿勢と、溶接電流等の溶接パラメータとが密接に関連して、影響を及ぼしていることが知られている。従って、これらの溶接条件（トーチ狙い位置、トーチ姿勢、溶接パラメータ）の内いずれかの条件を変更すると、変更した条件以外の条件についても設定を変更する必要がある。しかし、教示プログラム上では、関連して変更すべきトーチ狙い位置およびトーチ姿勢を含む動作命令と、溶接パラメータを含む溶接命令とは、別々に離れた行に登録されている。従って、例えば、溶接を行った後、溶接結果（仕上がり）を改善するために、動作命令および溶接命令の一方を変更し、関連して変更すべき他方の命令を変更しなかった場合、溶接結果を逆に悪化させてしまう可能性があるといった問題があった。

また、一般的に、溶接線には、座標位置として、溶接開始点と、溶接終了点と、これらの間に位置する複数の中間点とが存在する。そして、例えば、直線の隅肉溶接を行う場合、溶接開始点と、溶接終了点と、溶接開始点と溶接終了点との間の複数の中間点の座標位置においては、トーチ狙い位置と、トーチ姿勢とが同一である。また、複数の中間点については、トーチ狙い位置と、トーチ姿勢と、溶接パラメータとが同一である。従って、或る溶接条件で溶接を行った後、溶接結果を改善するために、例えば、トーチ姿勢を変更した場合、溶接開始点と溶接終了点と複数の中間点の全てについて、トーチ姿勢を同じように変更する必要がある。さらに、前述したように、トーチ姿勢の変更（言い換えると、動作命令の変更）に対応して、溶接開始点と溶接終了点と複数の中間点の全てについて、トーチ狙い位置や溶接命令も一つひとつ変更していく必要がある。このように、従来のオフライン教示装置は、教示プログラムの変更に多くの労力がかかるといった問題があった。

上記問題を解決するために、本開示のオフライン教示装置は、制御部と、溶接線記憶部と、教示プログラム記憶部とを有する。制御部は、選択機能と、第１の変更機能と、第２の変更機能とを有する。溶接線記憶部は、制御部と接続され、溶接線記憶機能を有する。教示プログラム記憶部は、制御部と接続され、教示プログラム記憶機能を有する。溶接線記憶機能は、溶接経路中の複数の座標位置と、座標位置それぞれにおける溶接に関する情報である溶接条件と、を有しており、溶接線識別情報が付された溶接線を複数記憶する。教示プログラム記憶機能は、溶接条件を含んでおり溶接線識別情報が付された命令を複数有する教示プログラムを記憶する。選択機能は、溶接線記憶機能に記憶された複数の溶接線の内１つの溶接線を選択する。第１の変更機能は、選択機能が選択した溶接線を構成する溶接条件の内容を変更する。第２の変更機能は、選択機能が選択した溶接線に付された溶接線識別情報と同一の溶接線識別情報を有する教示プログラム中の全ての命令の溶接条件について、第１の変更機能が変更した内容と同一の内容に変更する。

以上のように、本開示によれば、作業者が、教示プログラム中の複数の座標位置の溶接条件を教示点毎に１つずつ変更する必要がなく、溶接線記憶部に記憶された溶接条件を変更することで、教示プログラム中の複数の座標位置の溶接条件を一度に変更することができ、作業者の変更作業の負担を軽減することができる。

図１は、オフライン教示装置１０１の機能の相関図である。図２は、オフライン教示装置１０１の概略構成図である。図３は、実施の形態における、溶接作業を説明する斜視図である。図４は、実施の形態における、溶接線１０３の情報の表示例を示す図である。図５は、実施の形態における、溶接条件１０５の情報の表示例を示す図である。図６は、実施の形態における、溶接条件１０５の情報の表示例を示す図である。図７は、実施の形態における、溶接条件１０５の情報の表示例を示す図である。図８は、実施の形態における、溶接条件１０５の情報の表示例を示す図である。図９は、実施の形態における、溶接条件１０５の情報の表示例を示す図である。

以下、本開示の実施の形態について、図１から図９を用いて説明する。

（実施の形態１）
図１は、オフライン教示装置１０１の機能の相関図である。図１において、オフライン教示装置１０１は、溶接線記憶機能１０２と、表示機能１０６と、制御機能１０７と、操作機能１０８と、教示プログラム生成変更機能１１３（第２の変更機能）と、教示プログラム記憶機能１１１とを有している。

溶接線記憶機能１０２は、複数の溶接線１０３を記憶する。溶接線１０３は、複数の座標位置１０４と１つの溶接条件１０５を含む。なお、図１においては、溶接線記憶機能１０２に３つの溶接線１０３が含まれる場合を例として示し、１つの溶接線１０３に２つの座標位置１０４と１つの溶接条件１０５が含まれる場合を例として示している。

溶接条件１０５は、溶接線記憶機能１０２に一つ以上存在し、各溶接条件１０５には溶接条件識別情報が付されている。この溶接条件識別情報は溶接条件１０５に記憶されている。

なお、溶接条件１０５は、溶接条件識別情報を伴って、複数の座標位置１０４のそれぞれに対して設けられている。溶接条件１０５は、２つ以上の座標位置１０４に共通して設けられる場合や、座標位置１０４ごとに異なって設けられ場合がある。共通した溶接条件１０５同士では、同一の溶接条件識別情報を有している。

溶接線１０３は、溶接経路中の１つ以上の座標位置１０４と、溶接に関する情報である１つの溶接条件１０５から構成される。座標位置１０４は、溶接線１０３の位置情報を表すものである。溶接条件１０５は、溶接時における溶接電流等の溶接パラメータを含むものでありさらに、トーチ狙い位置やトーチ姿勢が含まれる。溶接条件１０５は、１つの溶接線１０３に対して１つだけ設定される。また、複数の溶接線１０３には、各々に溶接線識別情報が付されている。なお、トーチ狙い位置とは、座標位置（加工したい位置）に対する溶接トーチ先端の３次元の相対位置を表す３次元座標であり、言い換えると、座標位置に対する３次元のオフセット量である。トーチ姿勢とは、溶接トーチ先端の向きを表す３次元ベクトルである。そして、教示点とは、座標位置にトーチ狙い位置を加えて求められ、トーチ狙い位置が０（座標位置に対するオフセットが０）の場合は、座標位置が教示点となる。よって、トーチ狙い位置およびトーチ姿勢の各々は３つのパラメータを有しており、これにより、座標位置に対する溶接トーチの状態（位置と向き）および教示点が特定される。

制御機能１０７は、溶接線記憶機能１０２が記憶している内容や操作機能１０８からの命令に基づいて、溶接線１０３に関する情報を表示機能１０６に表示する。表示機能１０６が表示する情報は、例えば、溶接対象物の３次元モデルや、この３次元モデル上の溶接線や、溶接条件等である。

操作機能１０８は、作業者の操作によって動作する機能であり、選択機能１０９と、溶接条件変更機能１１０（第１の変更機能）とを有している。選択機能１０９は、例えば、作業者が、表示機能１０６が表示した溶接線１０３等を選択する場合に動作する。溶接条件変更機能１１０は、例えば、作業者が、溶接線１０３を構成する溶接条件１０５の内容を変更する場合に動作する。

教示プログラム生成変更機能１１３は、教示プログラム１１２の作成や変更を行う。教示プログラム生成変更機能１１３は、教示プログラム１１２を新規作成する際、作業者が操作機能１０８を動作させて入力した座標位置１０４および選択した溶接条件１０５に基づいて教示プログラム１１２を生成し、教示プログラム記憶機能１１１に記憶する。これを繰り返すことで、複数の溶接線１０３に関する教示プログラムを作成することもできる。また、教示プログラム生成変更機能１１３は、教示プログラム記憶機能１１１に記憶されている教示プログラム１１２の内容を変更する場合、後述するように、溶接条件変更機能１１０が変更した溶接条件１０５の内容に基づいて、教示プログラム１１２の内容を変更する。

教示プログラム記憶機能１１１は、教示プログラム１１２を記憶する。教示プログラム１１２は、ロボットの複数の動作命令や、溶接装置の複数の溶接命令を有する。各動作命令と各溶接命令には、溶接線１０３に付された溶接線識別情報が付されている。なお、アーク溶接を行う場合の教示プログラム１１２は、動作命令の内容としてトーチ狙い位置とトーチ姿勢を含み、溶接命令の内容として溶接電流等の溶接パラメータを含む。なお、消耗式電極用のトーチにおいては、消耗式電極の先端が溶接時に教示点に一致させる点であり、非消耗式電極用のトーチにおいては、非消耗電極の先端が溶接時に教示点に一致させる点である。

次に、図２を用いて、オフライン教示装置１０１の構成について説明する。図２は、オフライン教示装置１０１の概略構成図である。

図２に示すように、オフライン教示装置１０１は、制御部２０１と、溶接線記憶部２０２と、教示プログラム記憶部２０３とを有する。また、オフライン教示装置１０１は、表示部３０１と、入力部４０１とに接続され、入力部４０１からの入力信号を受信し、表示部３０１に出力信号を出力する。

なお、オフライン教示装置１０１は、例えば、ＰＣ（ＰｅｒｓｏｎａｌＣｏｍｐｕｔｅｒ）であり、制御部２０１は、例えば、ＣＰＵ（ＣｅｎｔｒａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ）などの演算装置であり、溶接線記憶部２０２および教示プログラム記憶部２０３は、例えば、ＤＲＡＭ（ＤｙｎａｍｉｃＲａｎｄｏｍＡｃｃｅｓｓＭｅｍｏｒｙ）やＨＤＤ（ＨａｒｄＤｉｓｃＤｒｉｖｅ）などのメモリーである。溶接線記憶部２０２および教示プログラム記憶部２０３は、別のメモリーであっても構わないし、１つのメモリーの異なる領域であっても構わない。表示部３０１は、例えば、ディスプレイであり、入力部４０１は、例えば、キーボードやマウスである。

制御部２０１は、図１を用いて説明した、表示機能１０６と、制御機能１０７と、選択機能１０９および溶接条件変更機能１１０とを含む操作機能１０８と、教示プログラム生成変更機能１１３とを有する。溶接線記憶部２０２は、溶接線記憶機能１０２を有し、教示プログラム記憶部２０３は、教示プログラム記憶機能１１１を有する。そして、制御部２０１の操作機能１０８によって入力部４０１からの入力信号が処理され、制御部２０１の表示機能１０６によって表示部３０１の表示が制御される。また、制御部２０１は、溶接線記憶部２０２や教示プログラム記憶部２０３に記憶された情報を、読み出したり、書き込むことができる。制御部２０１、溶接線記憶部２０２、教示プログラム記憶部２０３のそれぞれの動作は、図１を用いて説明した通りである。

次に、図３〜図９を用いて、本実施の形態のオフライン教示装置の動作について具体例を用いて説明する。図３は、本実施の形態における、溶接作業を説明する斜視図である。図４は、本実施の形態における、溶接線１０３の情報の表示例を示す図である。図５〜図９は、本実施の形態における、溶接条件１０５の情報の表示例を示す図である。本実施の形態では、アーク溶接装置およびロボットを有する溶接システムを用いて、直線の隅肉溶接を行う場合の教示プログラム１１２について説明する。

図３に示すように、溶接経路中の座標位置として、溶接開始点Ｓと、溶接終了点Ｅと、溶接開始点Ｓと溶接終了点Ｅとの間に位置する複数の中間点がある隅肉溶接について説明する。図３に示す隅肉溶接では、これらの座標位置を結ぶ直線が溶接線である。なお、複数の中間点は、第１の中間点Ｍ１と、第２の中間点Ｍ２と、第３の中間点Ｍ３の３つの中間点とする。すなわち、溶接線上に５つの教示点がある。本実施の形態では、溶接トーチＴが溶接方向Ｄの向きに、各座標位置を溶接していく隅肉溶接である。

教示プログラム１１２は、溶接開始点Ｓに対応する第１の動作命令Ａ１および第１の溶接命令Ｗ１と、第１の中間点Ｍ１に対応する第２の動作命令Ａ２および第２の溶接命令Ｗ２と、第２の中間点Ｍ２に対応する第３の動作命令Ａ３および第３の溶接命令Ｗ３と、第３の中間点Ｍ３に対応する第４の動作命令Ａ４および第４の溶接命令Ｗ４と、溶接終了点Ｅに対応する第５の動作命令Ａ５および第５の溶接命令Ｗ５とを有している。

溶接線が直線である隅肉溶接では、第１の動作命令Ａ１から第５の動作命令Ａ５は同一であり、第２の溶接命令Ｗ２から第４の溶接命令Ｗ４は同一である。なお、溶接命令については、第１の溶接命令Ｗ１から第４の溶接命令Ｗ４が同一である場合もあり、本実施の形態では、この場合について説明する。また、第１の動作命令Ａ１から第５の動作命令Ａ５、および、第１の溶接命令Ｗ１から第５の溶接命令Ｗ５の１０個の命令には、同一の溶接線識別情報が付されている。言い換えると、１０個の命令は、１つの溶接線識別情報が付された溶接線の溶接条件としてグループ化されている。そして、溶接線記憶機能１０２に記憶されており溶接条件１０５を含む溶接線１０３にも、この溶接線識別情報が付されている。なお、この溶接線識別情報が付された溶接線１０３を構成する溶接条件１０５は、トーチ狙い位置と、トーチ姿勢と、溶接パラメータ（溶接電流や溶接電圧等）との組み合わせを含む。そして、溶接条件１０５にも、溶接条件１０５を識別するための溶接条件識別情報が付されている。なお、後述する図４においては、溶接線１０３の溶接線識別情報が「３」である例を示し、図４〜図９においては、溶接条件１０５の溶接条件識別情報が「５」である溶接条件を選択している例を示している。溶接線識別情報「３」が付された溶接線は、図３における溶接開始点Ｓと、中間点Ｍ１〜中間点Ｍ３と、溶接終了点Ｅとを座標位置として有する。

ここで、上記した溶接線識別情報「３」が付された溶接線１０３を構成する、溶接条件識別情報「５」が付された溶接条件１０５に基づいて溶接を行った後、溶接結果を良くするために、溶接条件１０５に含まれるトーチ姿勢（特に、姿勢Ｕ）を変更する場合を考える。

図４に示すように、溶接線識別情報「３」が付された溶接線１０３については、５つの座標位置と１つの溶接条件とがウインドウとして表示される。ちなみに、５つの座標位置は、Ｘ座標とＺ座標が同じであり、Ｙ座標だけが異なっているので、図３の溶接方向がＹ軸方向であり、溶接線が直線であることを示している。すなわち、「Ｎｏ．１」とされる座標位置は溶接開始点Ｓであり、「Ｎｏ．２」とされる座標位置は中間点Ｍ１であり、「Ｎｏ．３」とされる座標位置は中間点Ｍ２であり、「Ｎｏ．４」とされる座標位置は中間点Ｍ３であり、「Ｎｏ．５」とされる座標位置は溶接終了点Ｅである。また、溶接条件１０５は、「５：水平隅肉脚長８ｍｍ」という表題で表され、溶接条件識別情報として「５」が付され、コメントとして「水平隅肉脚長８ｍｍ」が名づけられた溶接条件を用いることが表示されている。

図５に示すように、溶接条件識別情報「５」が付された溶接条件１０５については、コメントと、開始・中間における溶接パラメータ（電流、電圧、速度）と、終了における溶接パラメータ（電流、電圧、時間）と、狙い位置・姿勢のパラメータ（ｄｘ、ｄｙ、ｄｚ、姿勢Ｕ、姿勢Ｖ、姿勢Ｗ）が表示される。「開始」とは、溶接開始点Ｓのことであり、「中間」とは、中間点Ｍ１〜Ｍ３であり、「開始」と「中間」の溶接パラメータは共通であり、溶接終了点Ｅのことである「終了」とは区別されている。狙い位置及び姿勢については、５つの座標位置すべてにおいて共通である。

作業者は、溶接線記憶機能１０２の記憶内容を変更するため、操作機能１０８を構成する選択機能１０９と溶接条件変更機能１１０を用いて、溶接線１０３を構成する溶接条件１０５の内、先ず、トーチ姿勢を、第１のトーチ姿勢から第２のトーチ姿勢に変更する。本実施の形態では、姿勢Ｕ＝０．０、姿勢Ｖ＝４５．０、姿勢Ｗ＝１３０．０から、姿勢Ｖだけを６０．０に変更する。図６は、第１のトーチ姿勢を第２のトーチ姿勢に変更した時の、溶接条件識別番号「５」の溶接条件を示すウインドウである。

さらに、作業者は、操作機能１０８を用いて、トーチ狙い位置を、第１のトーチ狙い位置から、第２のトーチ姿勢に対応した第２のトーチ狙い位置に変更する。本実施の形態では、ｄｘ＝０．００、ｄｙ＝０．００、ｄｚ＝０．００から、ｄｙだけを０．２０に変更する。図７は、第１のトーチ狙い位置を第２のトーチ狙い位置に変更した時の、溶接条件識別番号「５」の溶接条件を示すウインドウである。

さらに、作業者は、溶接パラメータを、第１の溶接パラメータから、第２のトーチ姿勢に対応した第２の溶接パラメータに変更する。本実施の形態では、開始・中間における溶接電流だけを２３０から２２０に変更する。図８は、第１の溶接パラメータを第２の溶接パラメータに変更した時の、溶接条件識別番号「５」の溶接条件を示すウインドウである。なお、溶接パラメータは、溶接電流や溶接電圧等である。また、作業者は、これらの操作は図２に示す入力部４０１を操作して操作機能１０８を動作させる。

このように、溶接線記憶機能１０２に記憶されており溶接線識別情報「３」が付された溶接線１０３の溶接条件１０５（溶接条件識別情報「５」）に含まれるトーチ狙い位置とトーチ姿勢と溶接パラメータを変更する。これにより、教示プログラム記憶機能１１１に記憶された教示プログラム１１２に関し、溶接線識別情報「３」が付された第１の動作命令Ａ１から第５の動作命令Ａ５の５つの動作命令の全てにおいて、トーチ狙い位置が第２のトーチ狙い位置に変更され、トーチ姿勢が第２のトーチ姿勢に変更される。あわせて、第１の溶接線識別情報「３」が付された第１の溶接命令Ｗ１から第４の溶接命令Ｗ４において、溶接パラメータが第２の溶接パラメータに変更される。すなわち、溶接線記憶機能１０２に記憶されている１つの溶接条件１０５（溶接条件識別情報「５」）の内容を変更することで、教示プログラム記憶機能１１１に記憶されている教示プログラム１１２において、５つの座標位置（溶接開始点Ｓ、中間点Ｍ１〜中間点Ｍ３、溶接終了点Ｅ）の各溶接条件を一度に変更することができる。なお、溶接終了点Ｅにおいては、動作命令Ａ５は変更されるが、溶接命令Ｗ５については、変更の必要がないため変更されていない。

以上のように、教示プログラム１１２を構成する各座標位置の溶接条件を変更する作業の負担を軽減することができる。なお、教示プログラム１１２の変更は、溶接条件変更機能１１０を用いて行った溶接条件の変更に基づいて、教示プログラム生成変更機能１１３によって行われる。

また、教示プログラム記憶機能１１１に記憶された教示プログラム１１２について、異なる溶接線１０３に同一の溶接条件１０５を適用したい場合、教示プログラム１１２中の異なる溶接線識別情報が付された溶接線１０３にも同一の溶接条件識別番号を付しておき、溶接線記憶機能１０２に記憶する溶接線１０３にも溶接線識別番号を付しておく。例えば、溶接線識別情報「４」が付された溶接線に、溶接条件識別情報「５」の溶接条件を設定することができる。このようにすることで、溶接線記憶機能１０２に記憶された溶接線１０３を構成する同一の溶接条件１０５を教示プログラム１１２中の異なる溶接線１０３に適用することができ、教示プログラム１１２の作成や変更の省力化を実現することができる。

そして、溶接条件１０５を構成する溶接電流等の溶接パラメータを、例えば図３に示すように、「開始・中間」と「終了」とに区分しておくことで、例えば、５つの座標位置を有する溶接線と９つの座標位置を有する溶接線のように、座標位置の数が異なる溶接線に対しても、溶接開始点と溶接終了点以外の教示点は「中間」として認識される。そのため、１つの溶接条件で両方の溶接線に対応することが可能である。なお、異なる溶接線１０３に関し、トーチ狙い位置とトーチ姿勢の情報は、溶接線１０３に対して相対的なデータとして扱うので、例えば溶接線１０３の座標位置が異なっていても、同一の溶接条件を適用することが可能である。

さらに、図４〜図９を用いて、表示部３０１に表示される溶接線１０３について具体的に説明する。図４は、溶接線１０３の複数の座標位置１０４を示す例である。図４において、Ｎｏ．１からＮｏ．５は、溶接対象物に関する溶接経路の座標位置１０４の番号を示しており、ＸとＹとＺが、座標位置１０４それぞれの具体的な座標を示している。また、図４において、溶接条件識別情報が「５」である溶接条件１０５が選択されている例を示している。

図５〜図９は、溶接パラメータを含む溶接条件１０５を示す例である。図５〜図９は、図４で示す溶接条件識別情報が「５」である溶接条件１０５の具体的な内容を示している。

図５〜図９において、「開始・中間」は、溶接開始点と、溶接開始点と溶接終了点との間の中間点に関する溶接パラメータを示しており、そして、「電流」は溶接電流を示しており、「電圧」は溶接電圧を示しており、「速度」は溶接速度を示している。この例では、溶接開始点と中間点とで、溶接電流と溶接電圧と溶接速度とが同じ場合を示している。

また、図５〜図９において、「終了」は、溶接終了点に関する溶接パラメータを示しており、「電流」は溶接電流を示しており、「電圧」は溶接電圧を示しており、「時間」はクレータ処理時間を示している。

また、図５〜図９において、「狙い位置・姿勢」は、トーチ狙い位置とトーチ姿勢であることを示している。ｄｘとｄｙとｄｚは、トーチ狙い位置を示している。姿勢Ｕと姿勢Ｖと姿勢Ｗは、トーチ姿勢を示している。これは、溶接開始点Ｓ、中間点Ｍ１〜Ｍ３、溶接終了点Ｅの全てに対して共通である。

このように、制御機能１０７は、図５〜図９に示すように、トーチ狙い位置とトーチ姿勢と溶接パラメータを、作業者が視認し易いように、まとめて表示部３０１に表示する。

そして、前述したように図５に示す溶接条件から、作業者が図９に示す溶接条件まで変更が必要なパラメータを変更することで、溶接条件識別情報「５」の溶接条件を変更することができる。このとき、作業者は、図２に示される入力部４０１を用いて、図３の情報とは別に３次元モデルとして表示部３０１に表示されている複数の溶接線の内、１つの溶接線を選択する。制御機能１０７は、選択された溶接線の座標位置１０４と溶接条件１０５を表示するように表示機能１０６を動作させ、表示部３０１に表示する。図４は、表示部３０１の表示状態である。作業者は、表示部３０１を見ながら、入力部４０１を用いて、トーチ姿勢を変更する。以降の操作は前述のとおりであり、それによって、図９に示すように、溶接条件識別情報「５」の溶接条件を変更できる。

このように、溶接条件を溶接条件識別番号でグループ化しておくことで、トーチ姿勢を変更した際、同様に変更すべき他の座標位置のトーチ狙い位置や溶接パラメータの変更を忘れてしまうことを防ぐことができる。これにより、溶接欠陥を引き起こしてしまうことを防止できる。

本開示のオフライン教示装置は、作業者が、教示プログラム中の複数の座標位置の溶接条件を座標位置毎に１つずつ変更する必要がなく、溶接線記憶機能に記憶された溶接条件を変更することで、教示プログラム中の複数の座標位置の溶接条件を一括して変更できる。これにより、作業者の変更作業の負担を軽減するとともに、溶接条件の変更を忘れることを防止でき、溶接欠陥を防止できる。以上の効果から、本開示は、ロボットを動作させるための教示プログラムの作成や編集等を行うオフライン教示装置として産業上有用である。

１０１オフライン教示装置
１０２溶接線記憶機能
１０３溶接線
１０４座標位置
１０５溶接条件
１０６表示機能
１０７制御機能
１０８操作機能
１０９選択機能
１１０溶接条件変更機能
１１１教示プログラム記憶機能
１１２教示プログラム
１１３教示プログラム生成変更機能
２０１制御部
２０２溶接線記憶部
２０３教示プログラム記憶部
３０１表示部
４０１入力部

Claims

選択機能と、第１の変更機能と、第２の変更機能とを有する制御部と、
前記制御部と接続され、溶接線記憶機能を有する溶接線記憶部と、
前記制御部と接続され、教示プログラム記憶機能を有する教示プログラム記憶部とを備え、
前記溶接線記憶機能は、溶接経路中の複数の座標位置と、前記座標位置それぞれにおける溶接に関する情報である溶接条件と、を有しており、溶接線識別情報が付された溶接線を複数記憶し、
前記教示プログラム記憶機能は、溶接条件を含んでおり前記溶接線識別情報が付された命令を複数有する教示プログラムを記憶し、
前記選択機能は、前記溶接線記憶機能に記憶された複数の溶接線の内１つの溶接線を選択し、
前記第１の変更機能は、前記選択機能が選択した溶接線を構成する溶接条件の内容を変更し、
前記第２の変更機能は、前記選択機能が選択した溶接線に付された溶接線識別情報と同一の溶接線識別情報を有する教示プログラム中の全ての命令の溶接条件について、前記第１の変更機能が変更した内容と同一の内容に変更するオフライン教示装置。
前記制御部は、さらに表示機能と、制御機能を有し、
前記表示機能は、外部の表示部に情報を表示し、
前記制御機能は、前記選択機能で選択された溶接線を前記表示機能に表示させるように動作させ、
前記溶接線は、複数の項目からなる溶接条件を有し、
前記制御機能は、前記選択された溶接線の溶接条件の前記複数の項目の全てを前記表示機能に同時に表示させるように動作させる請求項１に記載のオフライン教示装置。
前記表示部に同時に表示させる溶接条件の複数の項目は、トーチ狙い位置とトーチ姿勢と溶接パラメータとである請求項２に記載のオフライン教示装置。