JP6568766B2 - 設定支援装置、設定支援方法及びプログラム - Google Patents
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Description
図1は、本実施の形態における溶接ロボットシステム1の概略構成例を示した図である。
本実施の形態は、操作者が溶接条件を指定した際にその溶接条件の適切さの度合いの一例である「信頼度」を操作者に提示することにより、溶接条件の設定を支援するものである。以下、このような設定の支援を設定支援装置で行うものとして、その機能構成及び動作を説明する。この設定支援装置は、溶接ロボット10内、ロボット制御盤20内、教示ペンダント30内、及び、これらとは別の装置内の何れで実現されるものでもよいが、ここでは、溶接ロボット10内で実現されるものとする。
図2は、本実施の形態における設定支援装置40の機能構成例を示した図である。図示するように、設定支援装置40は、実績溶接条件記憶部41と、入力受付部42と、信頼度決定部43と、信頼度出力部44とを備える。
設定支援装置40で用いられる溶接条件の項目としては、溶接機器の出力に関し、溶接電流I[A]、溶接電圧V[V]、溶接ワイヤ送給速度Vw[mm/sec]等がある。また、溶接トーチ11の運棒に関し、溶接速度S[mm/sec]、ウィービングの動作パターンPw(t)[mm]、振幅Aw[mm]、周波数Fw[Hz]等がある。更に、溶接トーチ11の先端の狙いに関し、狙い位置オフセットX[mm]、狙い角度θ[RAD]等がある。尚、ここでは、狙い位置オフセットX及び狙い角度θは、1つの平面上でのオフセット及び角度とするが、三次元空間におけるオフセット及び角度としてもよい。また、層数及びパス数がこれらの溶接条件に関連付けられていてもよく、これらの溶接条件はパスごとに異なってもよい。
図4は、本実施の形態における設定支援装置40の動作例を示したフローチャートである。
この第1の信頼度決定処理は、新規溶接条件Winと実績溶接条件Wnの代表値との離れ度合いの一例である偏差量に基づいて信頼度を計算する処理である。この処理において、信頼度決定部43は、実績溶接条件記憶部41に記憶された実績溶接条件Wnの分布に基づいて、実績溶接条件Wnの代表値Wx(例えば、平均値、中央値、最頻値)を算出する。そして、この代表値Wxと新規溶接条件Winとの偏差量ΔWを算出する。その後、偏差量ΔWに応じて、信頼度Rinを決定する。具体的には、偏差量ΔWが小さいほど、つまり、新規溶接条件Winが代表値に近いほど信頼度Rinが大きくなるように、信頼度Rinを決定する。
この第2の信頼度決定処理は、溶接条件を複数の領域(範囲)に分けて各領域に信頼度を設定し、新規溶接条件Winの信頼度Rinを決定する処理である。この処理において、信頼度決定部43は、溶接可能な溶接条件の限界線である溶接可能限界Wlimを設定する。また、実績溶接条件記憶部41に記憶された実績溶接条件Wnの分布に基づいて、適切な溶接条件の限界線である適切条件限界Waも設定する。そして、新規溶接条件Winと溶接可能限界Wlimと適切条件限界Waとの位置関係により、信頼度Rinを決定する。
Claims (7)
- 溶接を行う際の条件である溶接条件の設定支援装置であって、
新規の溶接条件である新規溶接条件の指定を受け付ける受付部と、
前記受付部による前記新規溶接条件の指定の受け付けに応じて、過去に用いられた実績のある溶接条件である複数の実績溶接条件に対する当該新規溶接条件の信頼度を表示部に出力する出力部と
を備え、
前記出力部は、前記複数の実績溶接条件の代表値と前記新規溶接条件との離れ度合いに応じた前記信頼度を出力し、
前記離れ度合いは、前記複数の実績溶接条件の代表値と前記新規溶接条件とのマハラノビス距離であることを特徴とする設定支援装置。 - 溶接を行う際の条件である溶接条件の設定支援装置であって、
新規の溶接条件である新規溶接条件の指定を受け付ける受付部と、
前記受付部による前記新規溶接条件の指定の受け付けに応じて、過去に用いられた実績のある溶接条件である複数の実績溶接条件に対する当該新規溶接条件の信頼度を表示部に出力する出力部と
を備え、
前記出力部は、前記複数の実績溶接条件に基づき溶接条件を複数の範囲に分けて各範囲に前記信頼度を設定し、前記複数の範囲のうち前記新規溶接条件を含む範囲に設定された前記信頼度を出力することを特徴とする設定支援装置。 - 前記複数の範囲は、前記複数の実績溶接条件の各実績溶接条件に含まれる複数の項目の値の加重合計に応じて決定されることを特徴とする請求項2に記載の設定支援装置。
- 溶接を行う際の条件である溶接条件の設定支援方法であって、
新規の溶接条件である新規溶接条件の指定を受け付けるステップと、
前記新規溶接条件の指定の受け付けに応じて、過去に用いられた実績のある溶接条件である複数の実績溶接条件に対する当該新規溶接条件の信頼度を出力するステップと
を含み、
前記出力するステップは、前記複数の実績溶接条件の代表値と前記新規溶接条件との離れ度合いに応じた前記信頼度を出力し、
前記離れ度合いは、前記複数の実績溶接条件の代表値と前記新規溶接条件とのマハラノビス距離であることを特徴とする設定支援方法。 - 溶接を行う際の条件である溶接条件の設定支援方法であって、
新規の溶接条件である新規溶接条件の指定を受け付けるステップと、
前記新規溶接条件の指定の受け付けに応じて、過去に用いられた実績のある溶接条件である複数の実績溶接条件に対する当該新規溶接条件の信頼度を出力するステップと
を含み、
前記出力するステップは、前記複数の実績溶接条件に基づき溶接条件を複数の範囲に分けて各範囲に前記信頼度を設定し、前記複数の範囲のうち前記新規溶接条件を含む範囲に設定された前記信頼度を出力することを特徴とする設定支援方法。 - 溶接を行う際の条件である溶接条件の設定支援装置として、コンピュータを機能させるプログラムであって、
前記コンピュータを、
新規の溶接条件である新規溶接条件の指定を受け付ける受付部と、
前記受付部による前記新規溶接条件の指定の受け付けに応じて、過去に用いられた実績のある溶接条件である複数の実績溶接条件に対する当該新規溶接条件の信頼度を表示部に出力する出力部と
して機能させ、
前記出力部は、前記複数の実績溶接条件の代表値と前記新規溶接条件との離れ度合いに応じた前記信頼度を出力し、
前記離れ度合いは、前記複数の実績溶接条件の代表値と前記新規溶接条件とのマハラノビス距離であることを特徴とするプログラム。 - 溶接を行う際の条件である溶接条件の設定支援装置として、コンピュータを機能させるプログラムであって、
前記コンピュータを、
新規の溶接条件である新規溶接条件の指定を受け付ける受付部と、
前記受付部による前記新規溶接条件の指定の受け付けに応じて、過去に用いられた実績のある溶接条件である複数の実績溶接条件に対する当該新規溶接条件の信頼度を表示部に出力する出力部と
して機能させ、
前記出力部は、前記複数の実績溶接条件に基づき溶接条件を複数の範囲に分けて各範囲に前記信頼度を設定し、前記複数の範囲のうち前記新規溶接条件を含む範囲に設定された前記信頼度を出力することを特徴とするプログラム。
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