CN107249801B - 设定辅助装置、设定辅助方法以及记录介质 - Google Patents

Abstract

知晓为了实现目标质量而应当将哪个焊接条件以怎样的值为限度进行修正。在进行焊接时的条件即焊接条件的设定辅助装置(40)中，输入接收部(42)接收焊接中的目标质量的指定，焊接条件信息输出部(44)根据由输入接收部(42)接收到的目标质量的指定，输出为了实现该目标质量而应当修正的焊接条件的项目、以及表示为了实现该目标质量而焊接条件的项目能够采取的值的限制的限制信息。

Description

设定辅助装置、设定辅助方法以及记录介质

技术领域

本发明涉及进行焊接时的条件即焊接条件的设定辅助装置、设定辅助方法以及程序。

背景技术

当进行焊接时，进行与焊接对象(工件)的接头形状、材质相匹配地设定焊接方法、焊接设备的电流及电压、焊接速度、焊炬角度等与焊接相关的条件(以下，称作“焊接条件”)的作业。具体而言，通过反复进行实际工件的焊接与焊接条件的修正作业，设定用于获得所希望的结果的焊接条件。

作为使这样的焊接条件的修正作业效率化的技术，一直以来已知有各种技术(例如参照专利文献1～4)。

在专利文献1中记载了如下的自动焊接条件设定装置，其设定焊接施工信息，并设定焊接对象信息，将焊接施工信息与焊接对象信息作为一系列的检索信息，利用焊接信息记录部检测与检索信息一致的焊接信息，作为检索的结果，若不存在相符的信息，则利用焊接信息导出处理部计算焊接信息，根据通过焊接信息检索或者焊接信息计算而设定的焊接条件进行焊接。

在专利文献2中记载了如下的焊接条件決定方法，当作业者设定与焊接对象物相关的信息以及与焊接法相关的信息时，决定与上述信息相适的焊接电流、焊接电压、焊丝进给速度、焊接速度、焊缝腰高这样的焊接条件的推荐值并予以显示，并且，即便在作业者从焊接条件的推荐值起变更值的情况下，也决定与该变更后的值相适的焊接条件的新的推荐值并予以显示。

在专利文献3中记载了如下的电弧焊接条件设定方法，选择焊接设备，输入焊接的前提条件，输入产品要求品质，输入焊接变动因素的允许范围，根据基于过去的焊接实际成绩的相关分析结果以及边界条件，计算即便变动因素在允许范围内变动也满足产品要求品质的适当焊接条件。

在专利文献4中记载了如下的焊机，存储多个将与焊接对象物相关的信息、能够相对于焊机设定的焊接条件项目即第一焊接条件项目的值、以及不能相对于焊机设定的焊接条件项目即第二焊接条件项目的值建立关联而成的组，基于所设定的与焊接对象物相关的信息选择第一焊接条件项目的值与第二焊接条件项目的值，将第一焊接条件项目的值显示于第一显示部，并将第二焊接条件项目的值显示于第二显示部。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：国际公开第97/10919号

专利文献2：国际公开第2012/035718号

专利文献3：日本特开2001/347374号公报

专利文献4：国际公开第2012/032702号

发明内容

但是，在专利文献1～4的技术中检索或者计算出的焊接条件虽能够实现接近目标质量的品质，但无法实现与目标质量相同的品质。因而，之后会产生实际工件的焊接与焊接条件的修正作业的反复试验。

此处，作为产生反复试验的主要原因，可举出以下的点。即，第一，不知道为了实现目标质量而应当修正哪个焊接条件。第二，即便知道为了实现目标质量而应当修正的焊接条件，也不知道应当以怎样的值为限度来修正该焊接条件。

本发明的目的在于知晓为了实现目标质量而应当将哪个焊接条件以怎样的值为限度来进行修正。

用于解决课题的方案

在这种目的下，本发明提供一种设定辅助装置，其是进行焊接时的条件即焊接条件的设定辅助装置，具备：接收部，其接收焊接中的目标质量的指定；以及显示部，其根据由接收部接收到的目标质量的指定，显示为了实现目标质量而应当修正的焊接条件的项目、以及表示为了实现目标质量而项目能够采取的值的限制的限制信息。

此处，也可以是，显示部根据由接收部接收到的目标质量的指定，进一步显示当前设定于项目的值。

此外，也可以是，显示部根据由接收部接收到的目标质量的指定，进一步显示因修正项目的值而受到影响的其他的目标质量、以及表示为了实现其他的目标质量而项目能够采取的值的限制的其他的限制信息。

另外，也可以是，显示部根据由接收部接收到的目标质量的指定，进一步显示当前设定于项目的值相对于项目能够采取的值的范围的富余度。

此外，也可以是，该装置还具备设定焊接条件的设定部，显示部将包含与项目的多个值分别对应的多个点的图形或者范围显示为限制信息，设定部根据指示由显示部显示的图形或者范围所包含的特定的点的操作，将与该特定的点对应的值设定于项目。

此外，也可以是，本发明提供一种设定辅助方法，其是进行焊接时的条件即焊接条件的设定辅助方法，包括如下步骤：接收焊接中的目标质量的指定；以及根据接收到的目标质量的指定，显示为了实现该目标质量而应当修正的焊接条件的项目、以及表示为了实现目标质量而项目能够采取的值的限制的限制信息。

并且，也可以是，本发明提供一种程序，其使计算机作为进行焊接时的条件即焊接条件的设定辅助装置发挥功能，使计算机作为接收部和显示部发挥功能，接收部接收焊接中的目标质量的指定，显示部根据由接收部接收到的目标质量的指定，显示为了实现该目标质量而应当修正的焊接条件的项目、以及表示为了实现目标质量而项目能够采取的值的限制的限制信息。

发明效果

根据本发明，知晓为了实现目标质量而应当将哪个焊接条件以怎样的值作为限度进行修正。

附图说明

图1是示出本发明的实施方式的焊接机器人系统的概要结构例的图。

图2是示出本发明的实施方式的设定辅助装置的功能结构例的图。

图3是示出存储于焊接条件DB存储部的焊接条件DB的内容的一例的图。

图4是示出本发明的实施方式的设定辅助装置的动作例的流程图。

图5是示出在第一动作例中使示教器显示限制信息以及设定中焊接条件时的显示例的图。

图6是示出在第一动作例中使示教器显示富余度时的显示例的图。

图7是示出在第一动作例中在示教器的画面上修正焊接条件时的操作例的图。

图8是示出在第二动作例中使示教器显示限制信息以及设定中焊接条件时的显示例的图。

图9是示出在第二动作例中使示教器显示富余度时的第一显示例的图。

图10是示出在第二动作例中使示教器显示富余度时的第二显示例的图。

图11是示出本实施方式的设定辅助装置的硬件结构例的图。

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的实施方式进行详细说明。

[焊接机器人系统的结构]

图1是示出本实施方式的焊接机器人系统1的概要结构例的图。

如图所示，焊接机器人系统1具备：利用电极对焊接对象(工件)进行焊接的焊接机器人(机械手)10；对焊接机器人系统1进行控制的机器人控制面板20；以及通过各种键、液晶画面输入输出用于控制焊接机器人系统1的示教数据的示教器30。

焊接机器人10具备具有多个关节的臂(Arm)，进行基于示教数据的各种作业。在采用焊接机器人系统1的情况下，在臂的前端设置用于进行工件的焊接作业的焊炬11。焊炬11对坡口(设置于工件的母材间的槽)供给焊丝。

机器人控制面板20设置为与焊接机器人10分离，对构成焊接机器人系统1的各焊接设备的动作进行控制。例如，机器人控制面板20对基于焊接机器人10的焊接动作、基于未图示的进给装置的焊丝的进给动作、以及基于未图示的焊接电源的向电极、工件供给电力的供给动作等进行控制。此时，机器人控制面板20基于从示教器30发送的焊接条件等对各动作进行控制。此外，机器人控制面板20将焊接机器人10输出的各种信息发送至示教器30。

在为了进行基于焊接机器人10的焊接作业而操作者输入焊接条件等作为示教数据时，示教器30将该焊接条件等发送至机器人控制面板20。此外，示教器30将从机器人控制面板20发送来的各种信息显示于液晶画面。在本实施方式中，作为显示部的一例，设置有示教器30。

[本实施方式的概要]

本实施方式通过显示为了实现目标质量而应当修正的焊接条件、该焊接条件的范围、当前设定中的焊接条件、相对于焊接条件的范围的当前设定中的焊接条件的富余度等，由此辅助焊接条件的设定。以下，作为利用设定辅助装置进行这样的设定辅助的情况，对该设定辅助装置的功能结构以及动作进行说明。该设定辅助装置在焊接机器人10内、机器人控制面板20内、示教器30内以及不同于上述装置的其它装置内均可实现，但此处设为在焊接机器人10内实现。

[设定辅助装置的功能结构]

图2是示出本实施方式的设定辅助装置40的功能结构例的图。如图所示，设定辅助装置40具备焊接条件数据库(焊接条件DB)存储部41、输入接收部42、焊接条件信息取得部43以及焊接条件信息输出部44。

焊接条件DB存储部41存储将目标质量、为了实现该目标质量而应当修正的焊接条件的项目(焊接条件项目)、表示为了实现该目标质量而焊接条件项目能够采取的值的限制的限制信息建立关联进行管理的焊接条件DB。焊接条件DB的详细情况见后述。

在操作者使用示教器30进行信息的输入后按下设定键而确定输入时，输入接收部42从示教器30接收该信息。尤其是，作为这样的信息，输入接收部42首先接收最先选择的目标质量，其次，接收要修正的焊接条件项目，再次，接收同时考虑的目标质量。在本实施方式中，作为接收目标质量的指定的接收部的一例，设置输入接收部42。

当输入接收部42从示教器30接收到信息时，焊接条件信息取得部43从存储于焊接条件DB存储部41的焊接条件DB、未图示的存储区域中取得与焊接条件相关的信息(焊接条件信息)。尤其是，焊接条件信息取得部43首先当输入接收部42接收到最先选择的目标质量时从焊接条件DB中作为焊接条件信息而取得为了满足该目标质量而应当修正的焊接条件项目。其次，当输入接收部42接收到要修正的焊接条件项目时，从焊接条件DB中作为焊接条件信息而取得通过修正该焊接条件项目受到影响的目标质量。再次，当输入接收部42接收到同时考虑的目标质量时，从焊接条件DB中作为焊接条件信息而取得表示要修正的焊接条件项目的与目标质量相应的限制的限制信息。此外，从未图示的存储区域中取得要修正的焊接条件项目的基于焊接机器人10的机械限制的限制信息。进而，取得当前设定中的焊接条件即设定中焊接条件、以及表示设定中焊接条件的富余的富余度。

焊接条件信息输出部44通过将焊接条件信息取得部43所取得的焊接条件信息输入至示教器30而提示给操作者。尤其是，当输入接收部42接收到最先选择的目标质量时，焊接条件信息输出部44首先输出焊接条件项目来作为焊接条件信息。其次，当输入接收部42接收到要修正的焊接条件项目时，输出目标质量来作为焊接条件信息。再次，当输入接收部42接收到同时考虑的目标质量时，输出限制信息、设定中焊接条件以及富余度来作为焊接条件信息。

[焊接条件DB的内容]

图3是示出存储于焊接条件DB存储部41的焊接条件DB的内容的一例的图。如图所示，焊接条件DB对目标质量与为了实现该目标质量而应当修正的焊接条件项目双向建立关联地累积。由此，设定辅助装置40能够根据目标质量的选择而提取应当修正的焊接条件项目并输出至示教器30，也能够根据焊接条件项目的选择而提取受到影响的目标质量并输出至示教器30。

此外，焊接条件DB也相对于目标质量以及焊接条件项目将表示焊接条件项目的值的限制的限制信息建立关联地累积。需要说明的是，在目标质量为熔敷量恒定的情况下，出于方便，将限制信息标记为熔敷量恒定曲线，但实际上只要存储熔敷量恒定曲线的式子即可。在目标质量为正常焊缝形成的情况下，出于方便，将限制信息标记为正常焊缝形成范围，但实际上只要存储包围该范围的直线的式子即可。此外，在目标质量为要求熔透深度且焊接条件项目为焊接电压的情况下，出于方便，将限制信息标记为电压熔透直线，但实际上只要存储电压熔透直线的式子即可。在目标质量为要求焊缝凹凸且焊接条件项目为焊接电压的情况下，出于方便，将限制信息标记为电压焊缝直线，但实际上只要存储电压焊缝直线的式子即可。

[设定辅助装置的动作]

图4是示出本实施方式的设定辅助装置40的动作例的流程图。

首先，当操作者使用示教器30选择目标质量时，在设定辅助装置40中，输入接收部42从示教器30接收该选择(步骤401)。此时，操作者可以选择多个目标质量，输入接收部42可以接收多个目标质量的选择。于是，焊接条件信息取得部43从存储于焊接条件DB存储部41的焊接条件DB中读出为了满足在步骤401接收到的目标质量而应当修正的焊接条件项目(步骤402)。然后，焊接条件信息输出部44将在步骤402读出的焊接条件项目输出至示教器30(步骤403)。由此，示教器30显示为了满足所选择的目标质量而应当修正的焊接条件项目。

接着，当操作者从显示于该示教器30的焊接条件项目中选择要修正的焊接条件项目时，在设定辅助装置40中，输入接收部42从示教器30接收该选择(步骤404)。于是，焊接条件信息取得部43从存储于焊接条件DB存储部41的焊接条件DB中读出因修正在步骤404中接收到的焊接条件项目而受到影响的目标质量(步骤405)。然后，焊接条件信息输出部44将在步骤405读出的目标质量输出至示教器30(步骤406)。由此，示教器30显示因修正所选择的焊接条件项目而受到影响的目标质量。

接着，当操作者从显示于该示教器30的目标质量中选择同时考虑的目标质量时，在设定辅助装置40中，输入接收部42从示教器30接收该选择(步骤407)。于是，焊接条件信息取得部43取得表示在步骤404中选择的焊接条件项目的值的限制的限制信息、以及当前设定中的焊接条件即设定中焊接条件(步骤408)。此处，在限制信息中存在与目标质量相应的限制信息、以及基于焊接机器人10的机械限制的限制信息。对于焊接条件信息取得部43，作为与目标质量相应的限制信息，从焊接条件DB中取得在步骤401以及步骤407中选择的目标质量以及在步骤404中选择的焊接条件项目建立关联而成的焊接条件项目的值的范围等即可。此外，作为基于焊接机器人10的机械限制的限制信息，从与焊接条件DB不同的存储区域中取得基于焊接机器人10的机械限制的焊接条件项目的值的范围(以下，称作“机械范围”)等即可。另外，焊接条件信息取得部43也可以从与焊接条件DB不同的存储区域中取得设定中焊接条件。接着，焊接条件信息取得部43取得表示设定中焊接条件的富余的富余度(步骤409)。焊接条件信息取得部43只要根据设定中焊接条件以及在步骤408中取得的范围计算并求出富余度即可。之后，焊接条件信息输出部44将在步骤408中取得的限制信息以及设定中焊接条件、在步骤409中取得的富余度输出至示教器30(步骤410)。由此，示教器30显示限制信息、设定中焊接条件以及富余度。

以下，使用目标质量以及焊接条件项目的具体例对设定辅助装置40的动作例进行说明。

(第一动作例)

在第一动作例中，作为目标质量的具体例，使用熔敷量恒定以及正常焊缝形成。因而，此处，设为仅存在图3所示的焊接条件DB的行中的、熔敷量恒定的行以及正常焊缝形成的行来进行说明。

在该第一动作例中，首先，操作者选择熔敷量恒定来作为目标质量而提高效率。作为此时的选择方法，只要使用在示教器30的液晶画面显示几个目标质量、从其中选择熔敷量恒定的方法即可。由此，输入接收部42在步骤401中接收了选择熔敷量恒定来作为目标质量的指示。于是，焊接条件信息取得部43在步骤402中作为应当修正的焊接条件项目而读出焊接电流以及焊接速度。然后，在步骤403中将这些输出至示教器30。

接着，操作者选择焊接电流以及焊接速度来作为要修正的焊接条件项目。作为此时的选择方法，可以使用通过按钮选择显示于示教器30的液晶画面的焊接条件项目的方法，也可以使用在示教器30设置获取操作日志的功能而自动地选择被频繁修正的焊接条件项目的方法。由此，输入接收部42在步骤404中接收选择焊接电流以及焊接速度来作为焊接条件项目的指示。于是，由于在焊接条件DB中正常焊缝形成与焊接电流以及焊接速度建立关联，因此焊接条件信息取得部43在步骤405中读出正常焊缝形成来作为受到焊接条件项目的影响的目标质量。然后，在步骤406中，将上述内容输出至示教器30。此处，正常焊缝形成是指不产生咬边、凹凸不平、重叠的焊缝的形成。可知为了通过输出该正常焊缝形成这样的目标质量来实现以熔敷量恒定提高效率这样的目标质量，需要也意识到正常焊缝形成并修正焊接条件。此外，通过选择正常焊缝形成这样的目标质量，能够在原本的熔敷量恒定这样的目标质量的基础上也考虑正常焊缝形成来修正焊接条件。

对此，操作者选择正常焊缝形成来作为同时考虑的目标质量。由此，输入接收部42在步骤407中接收选择正常焊缝形成来作为目标质量的指示。于是，焊接条件信息取得部43在步骤408中从焊接条件DB中读出熔敷量恒定曲线以及正常焊缝形成范围。此外，取得焊接电流以及焊接速度的机械范围、当前设定中的焊接电流以及焊接速度。之后，焊接条件信息输出部44在步骤410中将这些信息输出至示教器30，示教器30显示这些信息。

图5是示出此时的示教器30的显示例的图。如图所示，示教器30显示表示熔敷量为恒定的焊接电流与焊接速度的关系的熔敷量恒定曲线的图形31。此外，示教器30显示能够实现正常焊缝形成的焊接电流以及焊接速度的范围32。具体而言，利用表示不产生咬边的极限的咬边极限线32a、表示不产生凹凸不平的极限的凹凸不平极限线32b、以及表示不产生重叠的极限的重叠极限线32c来表示该范围32。并且，示教器30显示焊接电流以及焊接速度的机械范围33。此外，示教器30显示表示当前设定中的焊接电流以及焊接速度的点34。

此外，焊接条件信息取得部43在步骤409中取得表示设定中焊接条件的富余的富余度。之后，焊接条件信息输出部44在步骤410中将富余度输出至示教器30，示教器30显示富余度。此处，富余度可以是表示设定中焊接条件以何种程度接近在步骤408中取得的范围的边界的指标，也可以是表示在能够调整的范围内设定中焊接条件位于何处的指标。此外，可以用数值表示，也可以用图形表示。

图6是示出此时的示教器30的显示例的图。此处，将焊接电流的机械范围设为150A～440A，将焊接速度的机械范围设为10cm/分～35cm/分。此外，显示相对于正常焊缝形成的范围，但其可以通过实验等求出。并且，将当前设定中的焊接条件设为(270A，18cm/分)。需要说明的是，在该动作例中，(I，S)是指焊接电流为I且焊接速度为S的点。此时，熔敷量恒定曲线与咬边极限线的交点为(350A，30cm/分)。因而，将10cm/分与30cm/分的中间的20cm/分设为相对于咬边极限线的富余度为100％的焊接速度。于是，设定中焊接条件的富余度为100％-|18cm/分-20cm/分|/20cm/分×100＝90％，示教器30如图示那样显示该数值。

由此可知，相对于咬边极限线而设定中焊接条件的富余为何种程度。因而，能够在考虑因焊接速度增加而引起的咬边的风险的同时，一边考虑具体的修正量一边修正焊接速度，能够相对于目标质量设定适当的修正量，因此能够减少反复试验。

此外，图7是示出在显示于示教器30的画面上修正焊接条件的操作的一例的图。图的上段表示设定中焊接条件为(270A，18cm/分)的情况下的画面。通过在该画面内的范围、图形上指定1点，如图的下段那样，能够将焊接条件变更为(300A，27cm/分)。例如，在设定辅助装置40设置设定部，当进行在显示于示教器30的图形、范围内指示1点的操作时，设定部将与该点对应的值设定于焊接条件项目即可。在该操作例中，通过指定1点能够一并变更多个焊接条件(例如焊接电流以及焊接速度)，因此也能够缩短输入时间。

(第二动作例)

在第二动作例中，作为目标质量的具体例，使用要求熔透深度以及要求焊缝凹凸。因而，此处，设为仅存在图3所示的焊接条件DB的行中的、要求熔透深度的行以及要求焊缝凹凸的行来进行说明。

在该第二动作例中，首先，操作者选择要求熔透深度来作为目标质量。由此，输入接收部42在步骤401中接收选择要求熔透深度来作为目标质量的指示。于是，焊接条件信息取得部43在步骤402中读出焊接电流、焊接电压以及焊接速度来作为应当修正的焊接条件项目。然后，在步骤403中将这些输出至示教器30。

接着，操作者选择焊接电压来作为要修正的焊接条件项目。由此，输入接收部42在步骤404中接收选择焊接电压来作为焊接条件项目的指示。于是，焊接条件信息取得部43在步骤405中读出要求焊缝凹凸来作为受到焊接电压的修正的影响的目标质量。然后，在步骤406中将其输出至示教器30。

接着，操作者选择要求焊缝凹凸来作为同时考虑的目标质量。由此，输入接收部42在步骤407中接收选择要求焊缝凹凸来作为目标质量的指示。于是，焊接条件信息取得部43在步骤408中从焊接条件DB中读出电压熔透直线以及电压焊缝直线。此外，取得焊接电压的机械范围以及当前设定中的焊接电压。之后，焊接条件信息输出部44在步骤410中将这些信息输出至示教器30，示教器30显示这些信息。

图8是示出此时的示教器30的显示例的图。如图所示，示教器30显示表示焊接电压与要求熔透深度的关系的电压熔透直线的图形36。此外，示教器30显示表示焊接电压与要求焊缝凹凸的关系的电压焊缝直线的图形37。并且，示教器30显示表示焊接电压的机械范围的下限线38a以及上限线38b。此外，示教器30显示表示当前设定中的焊接电压的线39。

此外，焊接条件信息取得部43在步骤409中取得表示设定中焊接条件的富余的富余度。之后，焊接条件信息输出部44在步骤410中将富余度输出至示教器30，示教器30显示富余度。

图9是示出此时的示教器30的第一显示例的图。此处，将焊接电压的机械范围设为25V～35V。此外，将当前设定中的焊接电压设为28V。此时，将25V设为0％、35V设为100％。于是，当前设定中的焊接电压的富余度为30％，因此，示教器30如图示那样显示该数值。

图10是示出此时的示教器30的第二显示例的图。此处，将焊接电压的机械范围与图9同样地设为25V～35V。另一方面，将当前设定中的焊接电压与图9不同地设为30V。于是，当前设定中的焊接电压的富余度为50％，因此，示教器30如图示那样显示该数值。

例如，在欲使焊缝形状凹陷的情况下，需要升高电压。此时，通过参考％显示可知，在能够获取焊接条件的范围中设定中焊接条件位于何处、以及能够修正到何种程度。

此外，在图9或者图10所示的显示例中，通过指定画面内的范围、图形的位置，也能够变更焊接电压。

接着，对设定辅助装置40的硬件结构进行说明。图11是示出设定辅助装置40的硬件结构例的图。

如图所示，设定辅助装置40例如由通用的PC(Personal Computer)等实现，具备作为运算单元的CPU101、作为存储单元的主存储器102以及磁盘装置(HDD：Hard Disk Drive)103。此处，CPU101执行OS(Operating System)、应用软件等各种程序，实现设定辅助装置40的各功能。此外，主存储器102是存储各种程序、其执行所使用的数据等的存储区域，HDD103是存储相对于各种程序的输入数据、来自各种程序的输出数据等的存储区域。

此外，设定辅助装置40具备用于进行与外部的通信的通信I/F104、由视频存储器、显示器等构成的显示机构105、键盘、鼠标等输入设备106、用于相对于存储介质进行数据的读写的驱动器107。但是，图11仅是硬件的结构例，设定辅助装置40不限定于图示的结构。

需要说明的是，实现本发明的实施方式的程序由通信单元提供，当然也可以保存于CD-ROM等记录介质并供给。

如以上叙述的那样，在本实施方式中，当选择目标质量时，能够选择性地显示一个或者多个应当修正的焊接条件。由此可知，为了满足目标质量而修正哪个焊接条件即可，因此，无需为了满足目标质量而探索需要修正的焊接条件。

此外，在本实施方式中，显示表示应当修正的焊接条件的限制的范围、图形、以及表示目标质量与应当修正的焊接条件的关系的图形。由此，知晓能够修正当前设定中的焊接条件的范围，因此，能够减少修正作业中的反复试验。

并且，在本实施方式中，当修正应当修正的焊接条件时，除了当前设定中的焊接条件之外，还显示表示当前设定中的焊接条件相对于能够获取应当修正的焊接条件的范围的富余处于何种程度的富余度。由此，知晓焊接条件的修正量的程度，在修正至满足目标质量时不会选择过大或者过小的修正量而选择适当的修正量，因此能减少修正作业中的反复试验。

此外，在本实施方式中，在选择为了满足某一目标质量而应当修正的焊接条件并进行修正时，将与同该焊接条件建立关联的其他的目标质量之间的关系也同时在图形、范围内显示。由此，能够在考虑到对其他的目标质量造成的影响的同时进行用于满足某一目标质量的修正，因此能够减少修正作业中的反复试验。

本申请基于2015年2月27日提出的日本专利申请(特愿2015-039147)，将其内容通过参照而援引于此。

附图标记说明：

1、焊接机器人系统；10、焊接机器人；11、焊炬；20、机器人控制面板；30、示教器(显示部)；40、设定辅助装置；41、焊接条件DB存储部；42、输入接收部；43、焊接条件信息取得部；44、焊接条件信息输出部。

Claims (5)

1.一种设定辅助装置，其是进行焊接时的条件即焊接条件的设定辅助装置，其特征在于，

所述设定辅助装置具备：

接收部，其接收所述焊接中的目标质量的指定；以及

显示部，其根据由所述接收部接收到的所述目标质量的指定，显示为了实现该目标质量而应当修正的焊接条件的项目、以及表示为了实现该目标质量而该项目能够采取的值的限制的限制信息，

所述显示部根据由所述接收部接收到的所述目标质量的指定，进一步显示因修正所述项目的值而受到影响的其他的目标质量、以及表示为了实现该其他的目标质量而该项目能够采取的值的限制的其他的限制信息，

所述设定辅助装置还具备设定所述焊接条件的设定部，

所述显示部将包含与所述项目的多个值分别对应的多个点的图形或者范围显示为所述限制信息以及所述其他的限制信息，

所述设定部根据指示由所述显示部显示的所述图形或者所述范围所包含的特定的点的操作，将与该特定的点对应的值设定于所述项目。

2.根据权利要求1所述的设定辅助装置，其特征在于，

所述显示部根据由所述接收部接收到的所述目标质量的指定，进一步显示当前设定于所述项目的值。

3.根据权利要求1所述的设定辅助装置，其特征在于，

所述显示部根据由所述接收部接收到的所述目标质量的指定，进一步显示当前设定于所述项目的值相对于该项目能够采取的值的范围的富余度。

4.一种设定辅助方法，其是进行焊接时的条件即焊接条件的设定辅助方法，其特征在于，

所述设定辅助方法包括如下步骤：

接收所述焊接中的目标质量的指定；以及

根据接收到的所述目标质量的指定，显示为了实现该目标质量而应当修正的焊接条件的项目、以及表示为了实现该目标质量而该项目能够采取的值的限制的限制信息，

在所述显示的步骤中，根据接收到的所述目标质量的指定，进一步显示因修正所述项目的值而受到影响的其他的目标质量、以及表示为了实现该其他的目标质量而该项目能够采取的值的限制的其他的限制信息，

所述设定辅助方法还包括设定所述焊接条件的步骤，

在所述显示的步骤中，将包含与所述项目的多个值分别对应的多个点的图形或者范围显示为所述限制信息以及所述其他的限制信息，

在所述设定的步骤中，根据指示显示的所述图形或者所述范围所包含的特定的点的操作，将与该特定的点对应的值设定于所述项目。

5.一种记录介质，其存储有程序，该程序使计算机作为进行焊接时的条件即焊接条件的设定辅助装置发挥功能，其特征在于，

所述程序使所述计算机作为接收部、显示部和设定部发挥功能，

所述接收部接收所述焊接中的目标质量的指定，

所述显示部根据由所述接收部接收到的所述目标质量的指定，显示为了实现该目标质量而应当修正的焊接条件的项目、以及表示为了实现该目标质量而该项目能够采取的值的限制的限制信息，

所述设定部设定所述焊接条件，

所述显示部根据由所述接收部接收到的所述目标质量的指定，进一步显示因修正所述项目的值而受到影响的其他的目标质量、以及表示为了实现该其他的目标质量而该项目能够采取的值的限制的其他的限制信息，并且，

所述显示部将包含与所述项目的多个值分别对应的多个点的图形或者范围显示为所述限制信息以及所述其他的限制信息，

所述设定部根据指示由所述显示部显示的所述图形或者所述范围所包含的特定的点的操作，将与该特定的点对应的值设定于所述项目。