WO2016132862A1

WO2016132862A1 - モーター駆動装置、シート搬送装置、及び画像形成装置

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Publication number: WO2016132862A1
Application number: PCT/JP2016/052640
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Inventors: 友樹山岸; 大西　賢一
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Filing date: 2016-01-29
Publication date: 2016-08-25
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Abstract

　モーター駆動装置（１１１）の速度制御部（５９１）は、駆動モーター（５７）に対する指令速度に応じたパルス幅のパルスを複数含む減速制御用の第１のパルス信号（ＳＧ３）に基づいて、前記駆動モーターの回転速度を減速させる減速制御を実行する。パルス信号出力部（９０２）は、前記減速制御時における前記回転速度の減速傾向に応じた規則に従って前記パルス幅が変化する前記第１のパルス信号及び前記規則に従わない第２のパルス信号（ＳＧ４）を生成し、前記第１のパルス信号を前記速度制御部に出力した後に前記第２のパルス信号を前記速度制御部に出力する。判定処理部（５７６）は、前記速度制御部に入力される入力信号に前記第２のパルス信号が含まれているか否かを判定する。終了処理部（５７７）は、前記判定処理部により前記入力信号に前記第２のパルス信号が含まれていると判定されると、前記速度制御部による前記減速制御を終了させる。

Description

モーター駆動装置、シート搬送装置、及び画像形成装置

　本発明は、駆動モーターを制御するモーター駆動装置、前記モーター駆動装置を備えるシート搬送装置、及び前記シート搬送装置を備える画像形成装置に関する。

　従来、複写機、プリンター、ファクシミリー及び複合機のような画像形成装置には、画像が形成されるシート部材を搬送するためのローラーが複数設けられており、これらのローラーは駆動モーターによって駆動される。この駆動モーターとして、例えばＤＣブラシレスモーターのようなサーボモーターが採用されることがある。なお、給紙カセットからシートを搬送する搬送ローラーを駆動する駆動モーターとしてＤＣブラシレスモーターが用いられる構成が知られている（特許文献１参照）。

　前記搬送ローラーの駆動源として前記サーボモーターが採用される画像形成装置には、通常、前記駆動モーターの回転速度等を検出するためのロータリーエンコーダーのような検出器が設けられる。また、前記サーボモーターにはモータードライバーが電気的に接続されており、前記モータードライバーには、ＣＰＵのような制御装置が電気的に接続されている。そして、前記制御装置は、前記サーボモーターに対する指令速度を示す制御信号を前記モータードライバーに出力する。前記モータードライバーは、前記制御信号が示す指令速度と前記検出器の検出結果が示す実回転速度とに基づいて、ＰＷＭ(Pulse Width Modulation)方式により駆動電流を生成して前記サーボモーターに供給する。

　ところで、前記制御装置から前記モータードライバーに出力される前記制御信号として、前記サーボモーターに対する指令速度に応じたパルス幅のパルスを複数含むパルス信号が用いられる。この場合、前記モータードライバーは、前記パルス信号の立ち上がりエッジ或いは立ち下がりエッジ（以下、これらのエッジをパルスエッジという）に基づいて前記パルス信号の周期及び前記指令速度を検出する。

特開２０１３－９９０５６号公報

　このような構成において、前記サーボモーターの回転を停止させる場合、前記制御装置は、前記モータードライバーに対する前記パルス信号の出力を停止させる。しかしながら、前記パルス信号の出力が停止されただけでは、前記モータードライバーは、前記パルスエッジを検出できなくなったことが前記サーボモーターへの前記駆動電流の供給を停止する指示であると判定できない場合がある。そのため、前記制御装置が前記モータードライバーへの前記パルス信号の出力を停止するだけでは、前記モータードライバーから前記サーボモーターへの前記駆動電流の供給を確実に停止させることができない。

　そのため、従来のモータードライバーは、予め定められた待機時間の間に前記パルスエッジを検出できない場合に、前記サーボモーターへの前記駆動電流の供給を停止するように構成されている。しかしながら、この構成では、前記駆動電流の供給を停止させるために、前記モータードライバーは、前記待機時間の間、前記駆動電流を供給するため、前記駆動電流の供給を停止するタイミングが、本来停止させるべきタイミングから遅延する。

　前記駆動電流の供給の停止を指示する停止信号を前記パルス信号とは別に前記制御装置が前記モータードライバーに出力する構成であればこのような問題は発生しない。しかしながら、この場合、前記停止信号用の信号線が新たに必要となる。そのため、信号線及び接続端子などを増設する必要が生じ、前記制御装置及び前記モータードライバーがプリント基板を用いて構成されている場合は、回路基板の配線パターンが増えて、回路基板の大型化の要因となる。

　本発明の目的は、回路構成を複雑化及び大型化することなく、前記サーボモーターのような駆動モーターへの駆動電流の供給を停止させるべきタイミングで駆動モーターへの駆動電流の供給を停止させることのできるモーター駆動装置、シート搬送装置及び画像形成装置を提供することである。

　本発明の一の局面に係るモーター駆動装置は、速度制御部と、パルス信号出力部と、判定処理部と、終了処理部とを備える。前記速度制御部は、駆動モーターに対する指令速度に応じたパルス幅のパルスを複数含む減速制御用の第１のパルス信号に基づいて、前記駆動モーターの回転速度を所定の目標回転速度から零まで減速させる減速制御を実行可能である。前記パルス信号出力部は、前記減速制御時における前記回転速度の減速傾向に応じた所定の規則に従って前記パルス幅が変化する前記第１のパルス信号及び前記所定の規則に従わない第２のパルス信号を生成し、前記第１のパルス信号を前記速度制御部に出力した後に前記第２のパルス信号を前記速度制御部に出力する。前記判定処理部は、前記パルス信号出力部から前記速度制御部に入力される入力信号に前記第２のパルス信号が含まれているか否かを判定する。前記終了処理部は、前記判定処理部により前記入力信号に前記第２のパルス信号が含まれていると判定されると、前記速度制御部による前記減速制御を終了させる。

　本発明のその他の局面に係るシート搬送装置は、前記モーター駆動装置と、搬送ローラーとを備える。前記搬送ローラーは、前記モーター駆動装置により制御される前記駆動モーターから伝達される駆動力を用いて回転してシート部材を搬送する。

　本発明のその他の局面に係る画像形成装置は、前記シート搬送装置と、画像形成部とを備える。前記画像形成部は、前記シート搬送装置により搬送される前記シート部材に画像を形成する。

　本発明によれば、回路構成を複雑化及び大型化することなく、前記駆動モーターへの駆動電流の供給を停止させるべきタイミングで駆動モーターへの駆動電流の供給を停止させることのできるモーター駆動装置、シート搬送装置及び画像形成装置を提供することができる。

図１は、本発明の第１実施形態に係る画像形成装置の構成を示す図である。図２は、本発明の第１実施形態に係る画像形成装置に搭載されるシート搬送装置の構成を示すブロック図である。図３は、本発明の第１実施形態に係る駆動モーター及び回転速度検出部の構成を示す図である。図４は、本発明の第１実施形態に係る駆動モーターの指令速度の変化を示すグラフである。図５は、本発明の第１実施形態に係る制御部から出力されるパルス信号の信号波形（上段図）前記信号波形を部分的に拡大した拡大波形（中段図）、及び前記パルス信号に含まれるＨＩＧＨ信号のパルス幅を検出するための基準クロック信号を示す信号波形（下段図）を示す図である。図６は、本発明の第１実施形態に係る速度指令部で行われる速度指令処理を示すフローチャートである。図７は、本発明の第１実施形態に係るモーター制御部で行われるモーター制御処理を示すフローチャートである。図８は、本発明の第２実施形態に係る画像形成装置に搭載されるシート搬送装置の構成を示すブロック図である。図９は、本発明の第２実施形態に係る制御部から出力されるパルス信号の信号波形（上段図）前記信号波形を部分的に拡大した拡大波形（中段図）、及び前記パルス信号に含まれるＨＩＧＨ信号のパルス幅を検出するための基準クロック信号を示す信号波形（下段図）を示す図である。図１０は、本発明の第２実施形態に係るモーター制御部で行われるモーター制御処理を示すフローチャートである。図１１は、本発明の第３実施形態に係る制御部から出力されるパルス信号の信号波形（上段図）前記信号波形を部分的に拡大した拡大波形（中段図）、及び前記パルス信号に含まれるＨＩＧＨ信号のパルス幅を検出するための基準クロック信号を示す信号波形（下段図）を示す図である。図１２は、本発明の第３実施形態に係るモーター制御部で行われるモーター制御処理を示すフローチャートである。

　以下、図面を参照して本発明の各実施形態について説明する。なお、以下に説明される各実施形態は本発明を具体化した一例にすぎず、本発明の技術的範囲を限定するものではない。

［第１実施形態］
　図１は、本発明の第１実施形態に係る画像形成装置１０の構成を示す図である。なお、以下の説明で、図１で示される上下方向２、左右方向３、及び前後方向４を用いることがある。

　図１に示されるように、画像形成装置１０は、トナーを用いて、シート部材Ｐ１に画像を印刷するプリンターである。なお、画像形成装置１０は印刷機能のみを有するプリンターに限られない。例えば、ファクシミリー、複写機、或いは、印刷機能、複写機能、ファクシミリー機能のような各機能を兼ね備えた複合機などに対しても、本発明は適用可能である。

　画像形成装置１０は、不図示のネットワーク通信部を介して外部から入力された画像データに基づいて、シート部材Ｐ１に画像を印刷する。画像形成装置１０は、給紙部１５と、画像形成部１８と、定着部１９と、排紙部２１と、制御部９０と、シート搬送装置１００（図２参照）とを備えている。

　給紙部１５は、給紙トレイ５０と、ピックアップローラー５１と、給紙ローラー対５２とを備えている。給紙トレイ５０には、画像形成部１８によって画像が形成されるシート部材Ｐ１が収容される。画像形成装置１０に対してシート部材Ｐ１の給送動作を開始する指示が入力されると、ピックアップローラー５１及び給紙ローラー対５２により給紙トレイ５０からシート部材Ｐ１が給送される。ピックアップローラー５１によって給送されたシート部材Ｐ１は、給紙ローラー対５２によってシート部材Ｐ１の給送方向下流側に形成された第１搬送路２６へ搬送される。

　第１搬送路２６は、給紙ローラー対５２から画像形成部１８までの間に形成された搬送路であり、互いに対向するように設けられた搬送ガイド（不図示）によって形成されている。第１搬送路２６には、複数の回転ローラー４４が配置されている。回転ローラー４４各々には、回転コロ４５が回転ローラー４４の外周面に接した状態で配置されており、回転ローラー４４が回転することにより、回転コロ４５も従動して回転する。給紙ローラー対５２によって第１搬送路２６へ給送されたシート部材Ｐ１は、回転ローラー４４と回転コロ４５とによって挟持されながら画像形成部１８へ搬送される。

　画像形成部１８は、第１搬送路２６の終端近傍に設けられている。画像形成部１８は、外部から入力された画像データに基づいてシート部材Ｐ１にトナー画像を形成する電子写真方式の画像形成部である。画像形成部１８は、感光体ドラム３１と、帯電部３２と、現像部３３と、露光部３４と、転写部３５と、クリーニング部３６とを備えている。

　画像形成動作が開始されると、帯電部３２によって感光体ドラム３１の表面が予め定められた電位に一様に帯電される。また、帯電した感光体ドラム３１に対し、画像データに応じたレーザー光が露光部３４から走査される。これにより、感光体ドラム３１に静電潜像が形成される。その後、現像部３３によって前記静電潜像にトナーが付着されて、感光体ドラム３１にトナー像が現像される。そして、そのトナー像が転写部３５によって、第１搬送路２６を搬送されてきたシート部材Ｐ１に転写される。トナー像が形成されたシート部材Ｐ１は、画像形成部１８よりもシート部材Ｐ１の搬送方向下流側に形成された第２搬送路２７へ搬送される。

　画像形成部１８から第２搬送路２７へ送り出されたシート部材Ｐ１は、第２搬送路２７を通って定着部１９に搬送される。定着部１９は、シート部材Ｐ１に転写されたトナー像を熱と圧力によってそのシート部材Ｐ１に定着させるものであり、加熱ローラー４１と加圧ローラー４２とを備える。定着部１９では、加熱ローラー４１によってトナーが加熱溶融されてシート部材Ｐ１に定着される。定着部１９によって画像が定着されたシート部材Ｐ１は、定着部１９よりもシート部材Ｐ１の搬送方向下流側に形成された第３搬送路２８へ搬送される。

　第３搬送路２８には、複数の排紙ローラー対２３が設けられている。第３搬送路２８へ送り出されたシート部材Ｐ１は、排紙ローラー対２３によって第３搬送路２８を通って上方へ搬送されて、用紙排出口２２から画像形成装置１０の上面に設けられた排紙部２１へ排出される。

　このように、ピックアップローラー５１、給紙ローラー対５２、回転ローラー４４、加熱ローラー４１、加圧ローラー４２、排紙ローラー対２３は、回転することによりシート部材Ｐ１を搬送する。以下の説明においては、これらのローラーを総称して搬送ローラー１５０（図２参照）という。

　制御部９０は、例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭなどで構成されたマイクロコンピューターである。前記ＣＰＵは、各種の演算処理を実行するプロセッサーである。前記ＲＯＭは、前記ＣＰＵに各種の処理を実行させるための制御プログラムのような情報が予め記憶される不揮発性の記憶部である。前記ＲＡＭは、前記ＣＰＵが実行する各種の処理の一次記憶メモリー（作業領域）として使用される揮発性の記憶部である。制御部９０は、前記ＣＰＵが前記ＲＯＭに記憶されているプログラムを実行することにより、画像形成装置１０の動作を統括的に制御する。

　図２に示されるように、搬送ローラー１５０は、駆動モーター５７により生成される駆動力が不図示のギヤなどの駆動伝達機構を介して伝達されることにより回転駆動される。駆動モーター５７は、直流ブラシレスモーターのようなサーボモーターである。本実施形態では、駆動モーター５７として、ヨークに複数の電磁石が設けられ、前記ヨークの内側にモーター出力軸４８（図３参照）と連結された回転子（ローター）が設けられたインナーローター型の直流ブラシレスモーターが採用されている。また、前記電磁石に位相の異なる３相の駆動電流が供給されることで前記回転子が回転され、前記回転子と連結されたモーター出力軸４８を介して搬送ローラー１５０が回転される。なお、駆動モーター５７は、後述する回転速度検出部９９（図３参照）が検出する駆動モーター５７の実回転速度を示す速度信号に基づいて回転速度等がフィードバック制御されるサーボモーターであれば、直流ブラシレスモーターに限定されるものではない。

　画像形成装置１０は、駆動モーター５７の実回転速度を検出する回転速度検出部９９を有する。本実施形態における回転速度検出部９９は、ロータリーエンコーダーである。

　図３に示されるように、回転速度検出部９９は、円板形状を有するパルス板７０とフォトインタラプター７１とを備える。パルス板７０には、径方向に延びる多数のスリット（不図示）が周方向に所定角度の回転角度を隔てて放射状に並んで形成されている。パルス板７０は、駆動モーター５７のモーター出力軸４８に固定されている。

　フォトインタラプター７１は、一定の間隔を隔てて対向する発光部７１Ａ及び受光部７１Ｂを備える。パルス板７０は、発光部７１Ａと受光部７１Ｂとの間隙を通過する。発光部７１Ａから出力される光が前記スリットを通過して受光部７１Ｂに受光される場合と、発光部７１Ａから出力される光がパルス板７０の前記スリット以外の部分によって遮蔽される場合とで、受光部７１Ｂから出力される信号の信号レベルが異なる。したがって、パルス板７０が回転することにより、受光部７１Ｂからパルス信号が出力される。この受光部７１Ｂから出力される前記パルス信号は、回転速度検出部９９の前記速度信号としてモーター制御部５８に出力される。

　図２に示されるように、シート搬送装置１００は、駆動モーター５７と、モーター駆動装置１１１と、搬送ローラー１５０とを含む。モーター駆動装置１１１は、速度指令部９００と、モーター制御部５８とを含む。速度指令部９００は、制御部９０に通信可能に接続されており、制御部９０から駆動モーター５７の駆動開始及び終了などの指令を示す指令信号を受信する。速度指令部９００は、制御部９０から駆動モーター５７の駆動開始の指令を示す指令信号を受信すると、モーター制御部５８に駆動モーター５７の回転速度を指令する後述の駆動用パルス信号を出力する。モーター制御部５８は、駆動モーター５７及び速度指令部９００に通信可能に接続されており、速度指令部９００から前記駆動用パルス信号を受信すると、駆動モーター５７に供給する駆動電流を制御する。搬送ローラー１５０は、モーター制御部５８により制御される駆動モーター５７から伝達される駆動力を用いて回転してシート部材Ｐ１を搬送する。

　速度指令部９００は、本実施形態では、集積回路（ＡＳＩＣ）などの電子回路及び内部メモリーなどで構成されている。ただし、速度指令部９００は、制御部９０と同様にＣＰＵ等を有するマイクロコンピューターで構成されていてもよい。

　モーター制御部５８は、速度制御部５９１を有する。速度制御部５９１は、集積回路（ＡＳＩＣ）などの電子回路及び内部メモリーなどで構成されている。

　速度制御部５９１は、ＰＷＭ方式（パルス幅変調方式）により前記駆動電流を生成して駆動モーター５７に供給する。また、速度制御部５９１は、速度指令部９００から入力される後述の駆動用パルス信号と回転速度検出部９９から出力される前記速度信号とに基づいて、駆動モーター５７の回転速度をフィードバック制御する。具体的には、前記速度信号が示す回転速度を前記駆動用パルス信号が示す回転速度になるように、駆動モーター５７に供給される前記駆動電流を増減する。この指令速度については後述する。

　速度制御部５９１は、位相比較部５９２と、ＰＷＭ制御部５９３と、ドライブ回路部５９４とを有する。

　位相比較部５９２は、速度指令部９００から入力される前記駆動用パルス信号と回転速度検出部９９から入力される前記速度信号との位相差に基づいて、例えば周知のＰＩＤ（Proportional-Integral-Derivative）制御を行う。

　ＰＷＭ制御部５９３は、位相比較部５９２による前記ＰＩＤ制御によって得られる制御量に応じたデューティー比のＰＷＭ信号を生成する。

　ドライブ回路部５９４は、ＰＷＭ制御部５９３から出力されるＰＷＭ信号のデューティー比に比例した電圧を駆動モーター５７に印加して、駆動モーター５７に前記駆動電流を供給する。

　図４に示されるように、駆動モーター５７の回転速度は、モーター制御部５８によって所謂台形制御がなされる。すなわち、駆動モーター５７の回転速度が制御される期間には、加速制御期間Ｈ１と、定速制御期間Ｈ２と、減速制御期間Ｈ３とが含まれる。加速制御期間Ｈ１の後に定速制御期間Ｈ２となり、定速制御期間Ｈ２の後に減速制御期間Ｈ３となる。加速制御期間Ｈ１において、駆動モーター５７の回転速度は、速度零から予め定められた目標回転速度まで徐々に増大される。これにより、搬送ローラー１５０は、予め定められた搬送速度でシート部材Ｐ１を搬送する回転速度まで加速する。加速制御期間Ｈ１に続く定速制御期間Ｈ２において、駆動モーター５７の回転速度は、前記目標回転速度に維持される。これにより、搬送ローラー１５０は、前記搬送速度でシート部材Ｐ１を搬送する状態に維持される。その後、減速制御期間Ｈ３において、駆動モーター５７の回転速度が前記目標回転速度から速度零まで徐々に減少される。これにより、搬送ローラー１５０は、前記搬送速度から減速して停止する。

　モーター制御部５８がこのような駆動モーター５７の回転速度の制御を実行するために、各期間Ｈ１～Ｈ３において駆動モーター５７の回転速度が速度指令部９００からモーター制御部５８に指令される。

　具体的に、加速制御期間Ｈ１においては、駆動モーター５７の回転速度が前記目標回転速度に達するまで、駆動モーター５７の回転速度が徐々に増大するように、速度指令部９００からモーター制御部５８（速度制御部５９１）へ前記回転速度が複数回に亘って指令される。すなわち、速度指令部９００からモーター制御部５８への指令速度が段階的に大きくなる。以下、前記回転速度が段階的に大きくなること増速傾向という。また、定速制御期間Ｈ２においては、モーター制御部５８は、速度指令部９００から一定の回転速度で駆動モーター５７を回転させるように駆動モーター５７の回転速度が繰り返し指令される。また、減速制御期間Ｈ３においては、駆動モーター５７の回転速度が速度零になるまで、駆動モーター５７の回転速度が前記目標回転速度から徐々に減少するように、速度指令部９００からモーター制御部５８へ前記回転速度が複数回に亘って指令される。すなわち、速度指令部９００からモーター制御部５８への指令速度が段階的に小さくなる。以下、前記回転速度が段階的に小さくなることを減速傾向という。

　速度指令部９００からモーター制御部５８（速度制御部５９１）への駆動モーター５７の回転速度の指令は、パルス信号出力部９０２からモーター制御部５８に出力される前記駆動用パルス信号によって行われる。前記駆動用パルス信号は、加速用パルス信号ＳＧ１、定速用パルス信号ＳＧ２及び減速用パルス信号ＳＧ３を含み（図５の上段図を参照）、いずれも矩形波信号である。１つの矩形波、すなわち立ち上がりエッジＥ１（図５の中段図を参照）からその後の立ち下がりエッジＥ２（図５の中段図を参照）までの波形部分であるＨＩＧＨ信号は、本発明のパルスの一例である。加速用パルス信号ＳＧ１、定速用パルス信号ＳＧ２及び減速用パルス信号ＳＧ３の各々は、このＨＩＧＨ信号を複数含んだものをいう。減速用パルス信号ＳＧ３は、本発明の第１のパルス信号に相当する。なお、以下の説明において、加速用パルス信号ＳＧ１、定速用パルス信号ＳＧ２及び減速用パルス信号ＳＧ３をまとめて駆動用パルス信号ＳＧ１～ＳＧ３と表すことがある。

　本実施形態では、駆動用パルス信号ＳＧ１～ＳＧ３のデューティー比は、前記指令速度の大きさに拘わらず、予め定められた一定の値であり、駆動用パルス信号ＳＧ１～ＳＧ３の周期、すなわち前記ＨＩＧＨ信号の信号幅によって前記指令速度が指令される。例えば、図５の上段の信号波形に示されるように、前記指令速度が段階的に大きくなる加速制御期間Ｈ１にパルス信号出力部９０２から出力される加速用パルス信号ＳＧ１は、前述のように駆動モーター５７の回転速度を加速させるための信号である。加速用パルス信号ＳＧ１の周期及び前記ＨＩＧＨ信号の信号幅は徐々に短くなる。すなわち、加速制御期間Ｈ１における加速用パルス信号ＳＧ１は、速度零から前記目標回転速度に至るまで、前記信号幅が徐々に小さくなる複数のＨＩＧＨ信号を有する矩形波信号である。この加速制御期間Ｈ１における加速用パルス信号ＳＧ１の各ＨＩＧＨ信号それぞれの信号幅が、前記指令速度、すなわち駆動モーター５７が加速用パルス信号ＳＧ１の一周期経過後に回転すべき回転速度を示す。なお、前記一周期とは、今回のＨＩＧＨ信号の立ち上がりエッジから次のＨＩＧＨ信号の立ち上がりエッジまでをいう。以下に説明される一周期についても同じように定義される。本実施形態では、加速制御期間Ｈ１では、前記信号幅が徐々に小さくなっており、これは、加速用パルス信号ＳＧ１の一周期経過後に駆動モーター５７が回転すべき回転速度が直前のＨＩＧＨ信号の信号幅が示す回転速度よりも速いことを示す。前記信号幅は、本発明のパルス幅に相当する。

　前記指令速度が一定の定速制御期間Ｈ２にパルス信号出力部９０２から出力される定速用パルス信号ＳＧ２は、駆動モーター５７の回転速度を前記目標回転速度に維持するための信号である。定速用パルス信号ＳＧ２の周期及び前記ＨＩＧＨ信号の信号幅は変化しない。すなわち、定速制御期間Ｈ２における定速用パルス信号ＳＧ２は、信号幅が同一の複数のＨＩＧＨ信号を有する矩形波信号である。

　前記指令速度が段階的に小さくなる減速制御期間Ｈ３にパルス信号出力部９０２から出力される減速用パルス信号ＳＧ３は、前述のように駆動モーター５７の回転速度を減速させるための信号である。減速用パルス信号ＳＧ３の周期及び前記ＨＩＧＨ信号の信号幅は徐々に長くなる。すなわち、減速制御期間Ｈ３における減速用パルス信号ＳＧ３は、前記目標回転速度から速度零に至るまで、前記信号幅が徐々に大きくなる複数のＨＩＧＨ信号を有する矩形波信号である。この減速制御期間Ｈ３における減速用パルス信号ＳＧ３の各ＨＩＧＨ信号それぞれの信号幅が、前記指令速度、すなわち前記駆動モーター５７が減速用パルス信号ＳＧ３の一周期経過後に回転すべき回転速度を示す。本実施形態では、減速制御期間Ｈ３では、前記信号幅が徐々に大きくなっており、これは、減速用パルス信号ＳＧ３の一周期経過後に駆動モーター５７が回転すべき回転速度が直前のＨＩＧＨ信号の信号幅が示す回転速度よりも遅いことを示す。

　このように、前記ＨＩＧＨ信号の信号幅と前記指令速度とが対応する。加速制御期間Ｈ１における加速用パルス信号ＳＧ１は、前記指令速度の漸増に伴って前記信号幅が漸減し、減速制御期間Ｈ３における減速用パルス信号ＳＧ３は、前記指令速度の漸減に伴って前記信号幅が漸増する。つまり、前記加速制御時における駆動モーター５７の回転速度の前記増速傾向に応じて、加速用パルス信号ＳＧ１の周期及び前記信号幅は徐々に減少していく。また、前記減速制御時における駆動モーター５７の回転速度の前記減速傾向に応じて、減速用パルス信号ＳＧ３の周期及び前記信号幅は徐々に増大していく。以下、このように信号幅が徐々に増大していくことを増大傾向という。

　なお、本実施形態では、減速制御期間Ｈ３における加速度の絶対値の大きさは、加速制御期間Ｈ１における加速度の絶対値の大きさと同一である。したがって、パルス信号出力部９０２は、減速制御期間Ｈ３においては、加速制御期間Ｈ１において前記指令速度を零から前記目標回転速度まで増加させる時間と同じ時間で、前記指令速度を前記目標回転速度から零になるまで減少させる。

　この場合、パルス信号出力部９０２は、減速制御期間Ｈ３においては、加速制御期間Ｈ１で出力する加速用パルス信号ＳＧ１に含まれる前記各ＨＩＧＨ信号と同じ信号幅のＨＩＧＨ信号を、加速制御期間Ｈ１とは逆の順序で出力する。したがって、加速制御期間Ｈ１における加速用パルス信号ＳＧ１は、前記指令速度の漸増に伴って前記信号幅が漸減し、減速制御期間Ｈ３における減速用パルス信号ＳＧ３は、前記指令速度の漸減に伴って前記信号幅が漸増する。このように、減速制御時における駆動モーター５７の回転速度の前記減速傾向に応じて、減速用パルス信号ＳＧ３の周期及び前記信号幅は増大傾向となる。また、減速制御期間Ｈ３でパルス信号出力部９０２が最後に出力する前記ＨＩＧＨ信号の信号幅は、加速制御期間Ｈ１でパルス信号出力部９０２が最初に出力する前記ＨＩＧＨ信号の信号幅と同一の信号幅となる。なお、前記信号幅が同一とは、前記信号幅が完全に一致する場合のみならず、予め定められた誤差範囲内である場合も含む。また、減速制御期間Ｈ３における加速度の絶対値の大きさは、加速制御期間Ｈ１における加速度の絶対値の大きさと異なってもよい。

　ところで、駆動モーター５７の回転を停止させる場合、速度指令部９００のパルス信号出力部９０２は、モーター制御部５８に対する減速用パルス信号ＳＧ３の出力を停止させる。しかしながら、減速用パルス信号ＳＧ３の出力が停止されただけでは、モーター制御部５８は、前記ＨＩＧＨ信号のパルスエッジを検出できなくなったことが駆動モーター５７への前記駆動電流の供給を停止する指示であると判定できない場合がある。そのため、パルス信号出力部９０２がモーター制御部５８への減速用パルス信号ＳＧ３の出力を停止するだけでは、モーター制御部５８から駆動モーター５７への前記駆動電流の供給を確実に停止させることができない。

　そのため、従来のモーター制御部は、予め定められた待機時間の間に前記パルスエッジを検出できない場合に、駆動モーター５７への駆動電流の供給を停止するように構成されている。しかしながら、この構成では、前記駆動電流の供給を停止させるために、従来の前記モーター制御部は、前記待機時間の間、前記駆動電流を供給するため、前記駆動電流の供給を停止するタイミングが、本来停止させるべきタイミングから遅延する。

　前記駆動電流の供給の停止を指示する停止信号を減速用パルス信号ＳＧ３とは別にパルス信号出力部９０２がモーター制御部５８に出力する構成であればこのような問題は発生しない。しかしながら、前記停止信号用の信号線が新たに必要となる。そのため、信号線や接続端子などを増設する必要が生じ、前記制御装置がプリント基板を用いて構成されている場合は、回路基板の配線パターンが増えて、回路基板の大型化の要因となる。これに対し、本実施形態では、次のような構成により、回路構成を複雑化及び大型化することなく、駆動モーター５７への駆動電流の供給を停止させるべきタイミングで停止させる対策が施されている。

　図２に示されるように、速度指令部９００は、指令速度記憶部９０１と、パルス信号出力部９０２とを有する。指令速度記憶部９０１は、各期間Ｈ１～Ｈ３における駆動モーター５７に対する指令速度情報を予め記憶している。前記指令速度情報は、具体的には各期間Ｈ１～Ｈ３における各ＨＩＧＨ信号の前記信号幅の情報である。そして、パルス信号出力部９０２は、指令速度記憶部９０１に記憶されている前記指令速度の情報に基づいて、駆動用パルス信号を生成してモーター制御部５８に出力する。これにより、モーター制御部５８の速度制御部５９１は、前記加速制御、前記定速制御及び前記減速制御を行う。

　また、図５に示されるように、パルス信号出力部９０２は、速度制御部５９１への減速用パルス信号ＳＧ３の出力が完了すると、後述する停止用パルス信号ＳＧ４を速度制御部５９１（モーター制御部５８）に出力する。これにより、モーター制御部５８は、減速制御期間Ｈ３が終了すると、停止用パルス信号ＳＧ４を速度指令部９００から受信する。停止用パルス信号ＳＧ４も、矩形波信号である。

　減速用パルス信号ＳＧ３は、前記減速制御時における前記回転速度の減速傾向に応じた所定の規則がある。すなわち、減速制御期間Ｈ３における減速用パルス信号ＳＧ３は、デューティー比が一定で、前記目標回転速度から速度零に至るまで、減速用パルス信号ＳＧ３の周期及び前記ＨＩＧＨ信号の信号幅が徐々に大きくなる複数のＨＩＧＨ信号を有する矩形波信号である。前記所定の規則は、時間の経過とともに前記信号幅が徐々に増大するという規則である。これに対し、停止用パルス信号ＳＧ４は、このような信号幅の前記規則に従わないパルス信号である。具体的には、停止用パルス信号ＳＧ４は、減速用パルス信号ＳＧ３のデューティー比に比べて小さいデューティー比である。また、停止用パルス信号ＳＧ４は、減速用パルス信号ＳＧ３におけるＨＩＧＨ信号のうち最後のＨＩＧＨ信号を含む１周期の長さに比べて小さい周期である。したがって、停止用パルス信号ＳＧ４における前記ＨＩＧＨ信号の信号幅が、減速用パルス信号ＳＧ３における前記最後のＨＩＧＨ信号の信号幅に比べて小さい。このように、パルス信号出力部９０２は、減速制御時における減速用パルス信号ＳＧ３の変化に対して変則的な停止用パルス信号ＳＧ４を、駆動モーター５７の回転速度の制御停止を指令する信号としてモーター制御部５８(速度制御部５９１)に出力する。停止用パルス信号ＳＧ４は、本発明の第２のパルス信号の一例である。なお、停止用パルス信号ＳＧ４は、少なくとも２つのＨＩＧＨ信号を含む信号であればよい。

　図２に示されるように、モーター制御部５８は、演算処理部５９５を有する。演算処理部５９５は、制御部９０と同様にＣＰＵ等を有するマイクロコンピューターと、回路素子とで構成されている。演算処理部５９５のＲＯＭには、前記ＣＰＵに各種処理を実行させる為の処理プログラムが記憶されている。演算処理部５９５は、前記ＣＰＵを用いて前記処理プログラムを実行することにより、エッジ検出部５７１と、カウント部５７３と、デューティー比算出部５７４と、判定処理部５７６と、終了処理部５７７として機能する。また、演算処理部５９５では、前記ＲＯＭにデューティー比記憶部５７５が含まれる。また、前記回路素子により、クロック出力部５７２が構成されている。

　エッジ検出部５７１は、パルス信号出力部９０２から出力される駆動用パルス信号ＳＧ１～ＳＧ３及び停止用パルス信号ＳＧ４の立ち上がりエッジＥ１、Ｅ３及び立下りエッジＥ２、Ｅ４を検出する。

　クロック出力部５７２は、図５の下段の信号波形に示されるように、減速用パルス信号ＳＧ３及び停止用パルス信号ＳＧ４におけるＨＩＧＨ信号の信号幅より周期が短い基準クロック信号を出力する。前記基準クロック信号は、前記回路素子である不図示の水晶発振子などで構成される発振回路により生成される高周波（例えば１０ＭＨｚなど）の矩形波信号である。以下、前記基準クロック信号のうち、立ち上がりエッジからその後の立ち下がりエッジまでの波形部分、すなわちＨＩＧＨレベル信号をクロックパルスという。

　カウント部５７３は、駆動用パルス信号ＳＧ１～ＳＧ３及び停止用パルス信号ＳＧ４における各ＨＩＧＨ信号の出力期間である立ち上がりエッジからその後の立ち下がりエッジまでの間にクロック出力部５７２から出力される前記クロックパルスの数をカウントする。前記基準クロック信号に含まれる前記クロックパルスの数は、例えばそのクロックパルスの立ち上がりエッジの数と同数である。そのため、カウント部５７３は、前記クロックパルスの立ち上がりエッジの数を前記クロックパルスの数としてカウントする。このカウント部５７３のカウント値は、前記ＨＩＧＨ信号の信号幅に比例する。

　また、駆動用パルス信号ＳＧ１～ＳＧ３及び停止用パルス信号ＳＧ４における各ＬＯＷ信号の出力期間である立ち下がりエッジからその後の立ち上がりエッジまでの間にクロック出力部５７２から出力される前記クロックパルスの数をカウントする。前記基準クロック信号に含まれる前記クロックパルスの数は、例えばそのクロックパルスの立ち上がりエッジの数と同数である。そのため、カウント部５７３は、前記クロックパルスの立ち上がりエッジの数を前記クロックパルスの数としてカウントする。このカウント部５７３のカウント値は、前記ＬＯＷ信号の信号幅に比例する。カウント部５７３は、本発明の計測部の一例である。

　デューティー比算出部５７４は、前記ＨＩＧＨ信号及び前記ＬＯＷ信号の出力期間の各々においてカウント部５７３によりカウントされたクロックパルスの数に基づいて、パルス信号出力部９０２から入力されるパルス信号のデューティー比を算出する。すなわち、前述したように、カウント部５７３のカウント値は、前記ＨＩＧＨ信号及び前記ＬＯＷ信号の信号幅に比例する。したがって、前記ＨＩＧＨ信号のカウント値と前記ＬＯＷ信号のカウント値との和に対する前記ＨＩＧＨ信号のカウント値の割合がデューティー比となる。よって、デューティー比算出部５７４は、記ＨＩＧＨ信号のカウント値と前記ＬＯＷ信号のカウント値との和に対する前記ＨＩＧＨ信号のカウント値の割合をデューティー比として算出する。デューティー比算出部５７４は、前記ＨＩＧＨ信号の前記立ち上がりエッジがエッジ検出部５７１により検出される都度、前記のようなデューティー比の算出処理を行う。

　判定処理部５７６は、パルス信号出力部９０２から速度制御部５９１（モーター制御部５８）に入力されるパルス信号が停止用パルス信号ＳＧ４であるか否かを判定する。具体的には、判定処理部５７６は、デューティー比算出部５７４により今回算出されたデューティー比と前回算出されたデューティー比とを比較する比較処理を行う。すなわち、判定処理部５７６は、今回算出されたデューティー比が前回算出されたデューティー比と同一であるか否かを判定する。換言すると、判定処理部５７６は、今回算出されたデューティー比に対応するパルス信号が、前記信号規則に従った駆動用パルス信号ＳＧ１～ＳＧ３のいずれかであるか、又は、前記信号規則に従わない停止用パルス信号ＳＧ４であるかを判定する。なお、前記デューティー比が同一とは、前記デューティー比が完全に一致する場合のみならず、予め定められた誤差範囲内である場合も含む。

　判定処理部５７６は、今回算出されたデューティー比が前回算出されたデューティー比と同一であると判定した場合、今回算出されたデューティー比に対応するパルス信号は、駆動用パルス信号ＳＧ１～ＳＧ３のいずれかであり、停止用パルス信号ＳＧ４ではないと判定する。今回算出されたデューティー比が前回算出されたデューティー比と同一である場合とは、今回算出されたデューティー比に対応するパルス信号が、前述した信号規則に従ったパルス信号である場合のことである。この場合、判定処理部５７６は、次回の前記比較処理のため、デューティー比算出部５７４により算出されたデューティー比をデューティー比記憶部５７５に格納する。

　一方、判定処理部５７６は、今回算出されたデューティー比が前回算出されたデューティー比と異なる場合、今回算出されたデューティー比に対応するパルス信号は、停止用パルス信号ＳＧ４であると判定し、駆動モーター５７の回転速度の制御停止が指令されたと判定する。今回算出されたデューティー比が前回算出されたデューティー比と異なる場合とは、今回算出されたデューティー比に対応するパルス信号が、前記信号規則に従った駆動用パルス信号ＳＧ１～ＳＧ３ではなく、停止用パルス信号ＳＧ４である場合のことである。この場合、判定処理部５７６は、ＰＷＭ制御部５９３によるＰＷＭ信号の生成処理を停止する指示が速度指令部９００からなされたと判定する。

　このように、判定処理部５７６は、パルス信号出力部９０２から速度制御部５９１（モーター制御部５８）に入力されるパルス信号に停止用パルス信号ＳＧ４に含まれているか否かを判定する。

　終了処理部５７７は、今回算出されたデューティー比に対応するパルス信号が停止用パルス信号ＳＧ４であると判定処理部５７６により判定されると、ＰＷＭ制御部５９３によるＰＷＭ信号の生成処理を停止する指示が速度指令部９００からなされたと判定する。そして、終了処理部５７７は、ＰＷＭ制御部５９３に例えばスイッチング動作を停止する停止信号を出力することにより、ＰＷＭ制御部５９３によるＰＷＭ信号の生成処理を停止させる。

　次に、図６、図７を用いて、モーター駆動装置１１１によるモーター駆動処理について説明する。図６は、速度指令部９００で行われる速度指令処理、図７は、モーター制御部５８で行われるモーター制御処理を示すフローチャートである。図７に示す処理は、駆動モーター５７が停止している状態でエッジ検出部５７１によって前記最初のＨＩＧＨ信号の立ち上がりエッジＥ１が検出された場合に行われる。なお、図６、図７のフローチャートにおいてステップＳ６０１、・・・、ステップＳ７０１、・・・は処理手順（ステップ番号）を表している。

　＜ステップＳ６０１＞
　図６に示されるように、速度指令部９００のパルス信号出力部９０２は、駆動モーター５７の回転速度の制御を開始する開始条件が成立したか否かを判定する。例えば、前記開始条件は、画像形成装置１０に対して画像形成処理の開始を指示する操作が行われたことにより、制御部９０から搬送ローラー１５０の制御を開始するように指示されたという条件である。パルス信号出力部９０２は、前記開始条件が成立していないと判定した場合には（ステップＳ６０１でＮＯ）、再度ステップＳ６０１の処理を実行する。一方、パルス信号出力部９０２は、前記開始条件が成立したと判定した場合には（ステップＳ６０１でＹＥＳ）、ステップＳ６０２を行う。

　＜ステップＳ６０２＞
　パルス信号出力部９０２は、指令速度記憶部９０１に予め記憶されている加速制御期間Ｈ１における駆動モーター５７に対する指令速度の情報に基づいて、加速用パルス信号ＳＧ１を生成して速度制御部５９１に出力する。

　＜ステップＳ６０３＞
　そして、前記指令速度が前記目標回転速度に達すると、パルス信号出力部９０２は、指令速度記憶部９０１に予め記憶されている定速制御期間Ｈ２における駆動モーター５７に対する指令速度の情報に基づいて、定速用パルス信号ＳＧ２を生成して速度制御部５９１に出力する。

　＜ステップＳ６０４＞
　パルス信号出力部９０２は、駆動モーター５７の回転速度の制御を終了させる終了条件が成立したか否かを判定する。例えば、前記終了条件は、画像形成装置１０による画像形成処理が終了したことにより、制御部９０から搬送ローラー１５０の制御を終了させるように指示されたという条件である。パルス信号出力部９０２は、前記終了条件が成立していないと判定した場合には（ステップＳ６０４でＮＯ）、再度ステップＳ６０４の処理を実行する。一方、パルス信号出力部９０２は、前記終了条件が成立したと判定した場合には（ステップＳ６０４でＹＥＳ）、ステップＳ６０５を行う。

　＜ステップＳ６０５＞
　パルス信号出力部９０２は、指令速度記憶部９０１に予め記憶されている減速制御期間Ｈ３における駆動モーター５７に対する指令速度の情報に基づいて、減速用パルス信号ＳＧ３を生成して速度制御部５９１に出力する。

　＜ステップＳ６０６＞
　そして、前記指令速度が零に達すると、パルス信号出力部９０２は、停止用パルス信号ＳＧ４を速度制御部５９１に出力する。

　＜ステップＳ７０１＞
　図７に示されるように、モーター制御部５８における演算処理部５９５のエッジ検出部５７１が最初のＨＩＧＨ信号の立ち上がりエッジＥ１を検出すると、演算処理部５９５のカウント部５７３は、前記基準クロック信号に含まれる前記クロックパルスのカウントを開始する。

　＜ステップＳ７０２＞
　演算処理部５９５のエッジ検出部５７１は、前記最初のＨＩＧＨ信号の立ち下がりエッジＥ２を検出したか否かを判定する。エッジ検出部５７１は、前記最初のＨＩＧＨ信号の立ち下がりエッジＥ２を検出していないと判定した場合（ステップＳ７０２でＮＯ）、再度ステップＳ７０２の処理を実行する。一方、エッジ検出部５７１は、前記最初のＨＩＧＨ信号の立ち下がりエッジＥ２を検出したと判定した場合（ステップＳ７０２でＹＥＳ）、ステップＳ７０３の処理を実行する。

　＜ステップＳ７０３＞
　カウント部５７３は、前記基準クロック信号に含まれる前記クロックパルスのカウントを終了し、カウント値をリセットした後、前記カウントを再開する。また、速度制御部５９１は、速度指令部９００から入力される駆動用パルス信号と回転速度検出部９９から入力される前記速度信号とに基づいて、駆動モーター５７の回転速度のフィードバック制御の実行を開始する。

　＜ステップＳ７０４＞
　演算処理部５９５のデューティー比算出部５７４は、カウント部５７３によるカウント値をデューティー比記憶部５７５に格納する。

　＜ステップＳ７０５＞
　エッジ検出部５７１は、前記最初のＨＩＧＨ信号の次のＨＩＧＨ信号について立ち上がりエッジＥ１を検出したか否かを判定する。エッジ検出部５７１は、前記ＨＩＧＨ信号の立ち上がりエッジＥ１を検出していないと判定した場合（ステップＳ７０５でＮＯ）、再度ステップＳ７０５の処理を実行する。一方、エッジ検出部５７１が、前記ＨＩＧＨ信号の立ち上がりエッジＥ１を検出したと判定した場合（ステップＳ７０５でＹＥＳ）、演算処理部５９５は、ステップＳ７０６の処理を実行する。

　＜ステップＳ７０６＞
　カウント部５７３は、前記基準クロック信号に含まれる前記クロックパルスのカウントを終了し、カウント値をリセットした後、前記カウントを再開する。

　＜ステップＳ７０７＞
　デューティー比算出部５７４は、カウント部５７３による今回のカウント値と、デューティー比記憶部５７５に格納されている前回のカウント値とを用いてデューティー比を算出してデューティー比記憶部５７５に格納する。

　＜ステップＳ７０８＞
　エッジ検出部５７１は、前記ＨＩＧＨ信号の立ち下がりエッジＥ２を検出したか否かを判定する。エッジ検出部５７１は、前記ＨＩＧＨ信号の立ち下がりエッジＥ２を検出していないと判定した場合（ステップＳ７０８でＮＯ）、再度ステップＳ７０８の処理を実行する。一方、エッジ検出部５７１は、前記ＨＩＧＨ信号の立ち下がりエッジＥ２を検出したと判定した場合（ステップＳ７０８でＹＥＳ）、カウント部５７３は、ステップＳ７０９の処理を実行する。

　＜ステップＳ７０９＞
　カウント部５７３は、前記クロックパルスのカウントを終了し、カウント値をリセットした後、前記カウントを再開する。

　＜ステップＳ７１０＞
　デューティー比算出部５７４は、カウント部５７３によるカウント値をデューティー比記憶部５７５に格納する。

　＜ステップＳ７１１＞
　エッジ検出部５７１は、ＨＩＧＨ信号の立ち上がりエッジＥ１を検出したか否かを判定する。エッジ検出部５７１は、前記ＨＩＧＨ信号の立ち上がりエッジＥ１を検出していないと判定した場合（ステップＳ７１１でＮＯ）、再度ステップＳ７１１の処理を実行する。一方、エッジ検出部５７１は、前記ＨＩＧＨ信号の立ち上がりエッジＥ１を検出したと判定した場合（ステップＳ７１１でＹＥＳ）、ステップＳ７１２の処理を実行する。

　＜ステップＳ７１２＞
　カウント部５７３は、前記基準クロック信号に含まれる前記クロックパルスのカウントを終了し、カウント値をリセットした後、前記カウントを再開する。

　＜ステップＳ７１３＞
　デューティー比算出部５７４は、カウント部５７３による今回のカウント値と、デューティー比記憶部５７５に格納されている前回のカウント値とを用いてデューティー比を算出する。

　＜ステップＳ７１４＞
　演算処理部５９５の判定処理部５７６は、デューティー比算出部５７４により今回算出されたデューティー比とデューティー比記憶部５７５に格納された前回のデューティー比とを比較する。判定処理部５７６は、今回算出されたデューティー比が前回のデューティー比と同一である場合には（ステップＳ７１４でＹＥＳ）、今回算出されたデューティー比に対応するパルス信号は、駆動用パルス信号ＳＧ１～ＳＧ３のいずれかであると判定する。そして、演算処理部５９５は、ステップＳ７１５の処理を実行する。

　一方、判定処理部５７６は、今回算出されたデューティー比が前回のデューティー比より小さい場合には（ステップＳ７１４でＮＯ）、今回算出されたデューティー比に対応するパルス信号は、停止用パルス信号ＳＧ４であると判定する。そして、演算処理部５９５は、ステップＳ７１６の処理を実行する。

　＜ステップＳ７１５＞
　判定処理部５７６は、デューティー比算出部５７４により今回算出されたデューティー比をデューティー比記憶部５７５に格納する。そして、モーター制御部５８は、ステップ７０８の処理を実行する。

　＜ステップＳ７１６＞
　終了処理部５７７は、駆動モーター５７の回転速度の制御を停止する指示が速度指令部９００からなされたと判定し、ＰＷＭ制御部５９３によるＰＷＭ信号の生成処理を停止させる。

　以上のように、減速用パルス信号ＳＧ３は、デューティー比が一定であり、且つ、減速制御時における駆動モーター５７の回転速度の前記減速傾向に応じて前記信号幅が増大傾向となるという信号規則がある。パルス信号出力部９０２は、減速用パルス信号ＳＧ３の出力が完了すると、この信号規則に対して変則的な停止用パルス信号ＳＧ４をモーター制御部５８の速度制御部５９１に出力する。モーター制御部５８は、受信したパルス信号が前記信号規則に従ったパルス信号であるか否かを判定し、前記信号規則に従ったパルス信号ではない、すなわち、停止用パルス信号ＳＧ４であると判定した場合に、ＰＷＭ制御部５９３によるＰＷＭ信号の生成処理を停止させる。したがって、ＰＷＭ制御部５９３によるＰＷＭ信号の生成処理を停止させるタイミングが遅延することは無い。

　また、前記駆動電流の供給の停止を指示する停止信号を前記パルス信号とは別に速度指令部９００がモーター制御部５８に出力する構成のように、前記停止信号用の信号線が新たに必要となって信号線及び接続端子などを増設する必要性が生じない。

　よって、回路構成を複雑化及び大型化することなく、駆動モーター５７への駆動電流の供給を停止させるべきタイミングで、駆動モーター５７への駆動電流の供給を停止させることができる。

［第２実施形態］
　以下、本発明の第２実施形態について説明する。なお、上述の第１実施形態の構成と共通の構成及び処理などについては、上述の第１実施形態で用いた符号を付し示すことにより、その構成の説明を省略し、異なる構成及び処理について説明する。具体的には、本実施形態は、上述の第１実施形態と比較して、画像形成装置１０の主な構成（図１参照）、駆動モーター５７及び回転速度検出部９９の構成（図３参照）、駆動モーター５７の指令速度の変化（図４のグラフを参照）、そして、速度指令部９００で行われる速度指令処理（図６のフローチャート参照）が共通しているため、これらの具体的な説明は省略する。また、本実施形態のシート搬送装置１００においては、モーター制御部５８の演算処理部５９５にデューティー比算出部５７４及びデューティー比記憶部５７５が設けられておらず、カウント値記憶部５７５Ａが設けられている点が上述の第１実施形態とは相違しており、その他の構成は共通する。そのため、本実施形態のシート搬送装置１００についても、上述の第１実施形態と共通する構成の説明を省略し、異なる構成について説明する。

　図８に示されるように、本実施形態に係るシート搬送装置１００は、駆動モーター５７と、モーター駆動装置１１１と、搬送ローラー１５０とを含む。モーター駆動装置１１１は、速度指令部９００と、モーター制御部５８とを含む。

　速度指令部９００は、指令速度記憶部９０１と、パルス信号出力部９０２とを有する。速度指令部９００は、制御部９０から駆動モーター５７の駆動開始の指令を示す指令信号を受信すると、モーター制御部５８に駆動モーター５７の回転速度を指令する駆動用パルス信号を出力する。

　モーター制御部５８は、駆動モーター５７及び速度指令部９００に通信可能に接続されており、速度指令部９００から前記駆動用パルス信号を受信すると、駆動モーター５７に供給する駆動電流を制御する。搬送ローラー１５０は、モーター制御部５８により制御される駆動モーター５７から伝達される駆動力を用いて回転してシート部材Ｐ１を搬送する。

　モーター制御部５８は、速度制御部５９１と、演算処理部５９５とを有する。速度制御部５９１は、位相比較部５９２と、ＰＷＭ制御部５９３と、ドライブ回路部５９４とを有する。

　速度指令部９００からモーター制御部５８（速度制御部５９１）への駆動モーター５７の回転速度の指令は、パルス信号出力部９０２からモーター制御部５８に出力される前記駆動用パルス信号によって行われる。前記駆動用パルス信号は、加速用パルス信号ＳＧ１、定速用パルス信号ＳＧ２及び減速用パルス信号ＳＧ３を含み（図９の上段図を参照）、いずれも矩形波信号である。１つの矩形波、すなわち立ち上がりエッジＥ１（図９の中段図を参照）からその後の立ち下がりエッジＥ２（図９の中段図を参照）までの波形部分であるＨＩＧＨ信号は、本発明のパルスの一例である。加速用パルス信号ＳＧ１、定速用パルス信号ＳＧ２及び減速用パルス信号ＳＧ３の各々は、このＨＩＧＨ信号を複数含んだものをいう。減速用パルス信号ＳＧ３は、本発明の第１のパルス信号に相当する。なお、以下の説明において、加速用パルス信号ＳＧ１、定速用パルス信号ＳＧ２及び減速用パルス信号ＳＧ３をまとめて駆動用パルス信号ＳＧ１～ＳＧ３と表すことがある。

　本実施形態では、駆動用パルス信号ＳＧ１～ＳＧ３のデューティー比は、前記指令速度の大きさに拘わらず、予め定められた一定の値であり、駆動用パルス信号ＳＧ１～ＳＧ３の周期、すなわち前記ＨＩＧＨ信号の信号幅によって前記指令速度が指令される。例えば、図９の上段の信号波形に示されるように、前記指令速度が段階的に大きくなる加速制御期間Ｈ１にパルス信号出力部９０２から出力される加速用パルス信号ＳＧ１は、駆動モーター５７の回転速度を加速させるための信号である。加速用パルス信号ＳＧ１の周期及び前記ＨＩＧＨ信号の信号幅は徐々に短くなる。すなわち、加速制御期間Ｈ１における加速用パルス信号ＳＧ１は、速度零から前記目標回転速度に至るまで、前記信号幅が徐々に小さくなる複数のＨＩＧＨ信号を有する矩形波信号である。この加速制御期間Ｈ１における加速用パルス信号ＳＧ１の各ＨＩＧＨ信号それぞれの信号幅が、前記指令速度、すなわち駆動モーター５７が加速用パルス信号ＳＧ１の一周期経過後に回転すべき回転速度を示す。なお、前記一周期とは、今回のＨＩＧＨ信号の立ち上がりエッジから次のＨＩＧＨ信号の立ち上がりエッジまでをいう。以下に説明される一周期についても同じように定義される。本実施形態では、加速制御期間Ｈ１では、前記信号幅が徐々に小さくなっており、これは、加速用パルス信号ＳＧ１の一周期経過後に駆動モーター５７が回転すべき回転速度が直前のＨＩＧＨ信号の信号幅が示す回転速度よりも速いことを示す。前記信号幅は、本発明のパルス幅に相当する。

　なお、駆動用パルス信号ＳＧ１～ＳＧ３（図９参照）は、上述の第１実施形態で既に説明しているので、本実施形態での詳細な説明は省略する。　

　また、図９に示されるように、パルス信号出力部９０２は、速度制御部５９１への減速用パルス信号ＳＧ３の出力が完了すると、後述する停止用パルス信号ＳＧ４１を速度制御部５９１（モーター制御部５８）に出力する。これにより、モーター制御部５８は、減速制御期間Ｈ３が終了すると、停止用パルス信号ＳＧ４１を速度指令部９００から受信する。停止用パルス信号ＳＧ４１も、矩形波信号である。

　減速用パルス信号ＳＧ３は、前記減速制御時における前記回転速度の減速傾向に応じた所定の規則がある。すなわち、減速制御期間Ｈ３における減速用パルス信号ＳＧ３は、デューティー比が一定で、前記目標回転速度から速度零に至るまで、減速用パルス信号ＳＧ３の周期及び前記ＨＩＧＨ信号の信号幅が徐々に大きくなる複数のＨＩＧＨ信号を有する矩形波信号である。前記所定の規則は、時間の経過とともに前記信号幅が徐々に増大するという規則である。これに対し、停止用パルス信号ＳＧ４１は、このような信号幅の前記規則に従わないパルス信号である。具体的には、停止用パルス信号ＳＧ４１のデューティー比は、減速用パルス信号ＳＧ３のデューティー比と同一である。また、停止用パルス信号ＳＧ４１は、減速用パルス信号ＳＧ３におけるＨＩＧＨ信号のうち最後のＨＩＧＨ信号を含む１周期の長さに比べて小さい周期を有する。したがって、停止用パルス信号ＳＧ４１における前記ＨＩＧＨ信号の信号幅は、減速用パルス信号ＳＧ３における前記最後のＨＩＧＨ信号の信号幅と比べて小さい。このように、パルス信号出力部９０２は、減速制御時における減速用パルス信号ＳＧ３の変化に対して変則的な停止用パルス信号ＳＧ４１を、駆動モーター５７の回転速度の制御停止を指令する信号としてモーター制御部５８（速度制御部５９１）に出力する。停止用パルス信号ＳＧ４１は、本発明の第２のパルス信号の一例である。

　図８に示されるように、モーター制御部５８は、演算処理部５９５を有する。演算処理部５９５は、制御部９０と同様にＣＰＵ等を有するマイクロコンピューターと、回路素子とで構成されている。演算処理部５９５のＲＯＭには、前記ＣＰＵに各種処理を実行させる為の処理プログラムが記憶されている。演算処理部５９５は、前記ＣＰＵを用いて前記処理プログラムを実行することにより、エッジ検出部５７１と、カウント部５７３と、判定処理部５７６と、終了処理部５７７として機能する。また、演算処理部５９５では、前記ＲＯＭにカウント値記憶部５７５Ａが含まれる。また、前記回路素子により、クロック出力部５７２が構成されている。

　エッジ検出部５７１は、パルス信号出力部９０２から出力される駆動用パルス信号ＳＧ１～ＳＧ３及び停止用パルス信号ＳＧ４１の立ち上がりエッジＥ１、Ｅ３及び立下りエッジＥ２、Ｅ４を検出する。

　クロック出力部５７２は、図９の下段の信号波形に示されるように、減速用パルス信号ＳＧ３及び停止用パルス信号ＳＧ４１におけるＨＩＧＨ信号の信号幅より周期が短い基準クロック信号を出力する。前記基準クロック信号は、前記回路素子である不図示の水晶発振子などで構成される発振回路により生成される高周波（例えば１０ＭＨｚなど）の矩形波信号である。以下、前記基準クロック信号のうち、立ち上がりエッジからその後の立ち下がりエッジまでの波形部分、すなわちＨＩＧＨレベル信号をクロックパルスという。

　カウント部５７３は、駆動用パルス信号ＳＧ１～ＳＧ３及び停止用パルス信号ＳＧ４１における各ＨＩＧＨ信号の出力期間である立ち上がりエッジＥ１，Ｅ３からその後の立ち下がりエッジＥ２、Ｅ４までの間にクロック出力部５７２から出力される前記クロックパルスの数をカウントする。前記基準クロック信号に含まれる前記クロックパルスの数は、例えばそのクロックパルスの立ち上がりエッジの数と同数である。そのため、カウント部５７３は、前記クロックパルスの立ち上がりエッジの数を前記クロックパルスの数としてカウントする。このカウント部５７３のカウント値は、前記ＨＩＧＨ信号の信号幅に比例する。

　判定処理部５７６は、減速制御期間Ｈ３に入ると、パルス信号出力部９０２から速度制御部５９１（モーター制御部５８）に入力されるパルス信号が停止用パルス信号ＳＧ４１であるか否かを判定する。具体的には、判定処理部５７６は、カウント部５７３による今回のカウント値と前回のカウント値とを比較する比較処理を行う。すなわち、判定処理部５７６は、今回のカウント値と前回のカウント値とに基づいて、今回の前記ＨＩＧＨ信号の信号幅が前回の前記ＨＩＧＨ信号の信号幅より大きいか小さいかを判定する。換言すると、判定処理部５７６は、今回のカウント値に対応するパルス信号が、駆動用パルス信号ＳＧ１～ＳＧ３のいずれかであるか、又は、停止用パルス信号ＳＧ４１であるかを判定する。

　判定処理部５７６は、今回のカウント値が前回のカウント値より大きいと判定した場合、今回のカウント値に対応するパルス信号は、停止用パルス信号ＳＧ４１ではなく減速用パルス信号ＳＧ３であると判定する。この場合、判定処理部５７６は、次回の前記比較処理のため、カウント部５７３による今回のカウント値をカウント値記憶部５７５Ａに格納する。

　一方、判定処理部５７６は、今回のカウント値が前回のカウント値より小さいと判定した場合、今回のカウント値に対応するパルス信号は、停止用パルス信号ＳＧ４１であると判定する。

　このように、判定処理部５７６は、パルス信号出力部９０２から速度制御部５９１（モーター制御部５８）に入力されるパルス信号に停止用パルス信号ＳＧ４１に含まれているか否かを判定する。

　終了処理部５７７は、今回のカウント値に対応するパルス信号が停止用パルス信号ＳＧ４１であると判定処理部５７６が判定すると、その判定を受けて、ＰＷＭ制御部５９３のＰＷＭ信号の生成処理を停止して駆動モーター５７の回転速度の制御を停止する指示が速度指令部９００からなされたと判定する。そして、終了処理部５７７は、ＰＷＭ制御部５９３に例えばスイッチング動作を停止する停止信号を出力することにより、ＰＷＭ制御部５９３によるＰＷＭ信号の生成処理を停止させる。

　次に、図６及び図１０を用いて、モーター駆動装置１１１によるモーター駆動処理について説明する。図６は、速度指令部９００で行われる速度指令処理、図１０は、モーター制御部５８で行われるモーター制御処理を示すフローチャートである。なお、図６、図１０のフローチャートにおいてステップＳ６０１、・・・、ステップＳ１７０１、・・・は処理手順（ステップ番号）を表している。

　前記速度指令処理は、図６に示されるフローチャートに示すステップＳ６０１～Ｓ６０６の手順にしたがって、速度指令部９００によって行われる。なお、ステップＳ６０６では、前記指令速度が零に達すると、パルス信号出力部９０２は、停止用パルス信号ＳＧ４１を速度制御部５９１に出力する。

　なお、前記速度指令処理（図６）は、上述の第１実施形態で既に説明しているので、本実施形態での詳細な説明は省略する。　

　図１０に示すモーター制御処理は、駆動モーター５７が停止している状態でエッジ検出部５７１によって前記最初のＨＩＧＨ信号の立ち上がりエッジＥ１が検出された場合に行われる。

　＜ステップＳ１７０１＞
　図１０に示されるように、モーター制御部５８における演算処理部５９５のエッジ検出部５７１が最初のＨＩＧＨ信号の立ち上がりエッジＥ１を検出すると、演算処理部５９５のカウント部５７３は、前記クロックパルスのカウントを開始する。

　＜ステップＳ１７０２＞
　演算処理部５９５のエッジ検出部５７１は、前記最初のＨＩＧＨ信号の立ち下がりエッジＥ２を検出したか否かを判定する。エッジ検出部５７１は、前記最初のＨＩＧＨ信号の立ち下がりエッジＥ２を検出していないと判定した場合（ステップＳ１７０２でＮＯ）、再度ステップＳ１７０２の処理を実行する。一方、エッジ検出部５７１は、前記最初のＨＩＧＨ信号の立ち下がりエッジＥ２を検出したと判定した場合（ステップＳ１７０２でＹＥＳ）、ステップＳ１７０３の処理を実行する。

　＜ステップＳ１７０３＞
　カウント部５７３は、前記基準クロック信号に含まれる前記クロックパルスのカウントを終了し、カウント値をリセットする。また、速度制御部５９１は、速度指令部９００から入力される駆動用パルス信号と回転速度検出部９９から入力される前記速度信号とに基づいて、駆動モーター５７の回転速度のフィードバック制御の実行を開始する。

　＜ステップＳ１７０４＞
　演算処理部５９５のカウント部５７３は、カウント値をカウント値記憶部５７５Ａに格納する。

　＜ステップＳ１７０５＞
　エッジ検出部５７１は、次のＨＩＧＨ信号について立ち上がりエッジＥ１を検出したか否かを判定する。エッジ検出部５７１は、前記ＨＩＧＨ信号の立ち上がりエッジＥ１を検出していないと判定した場合（ステップＳ１７０５でＮＯ）、再度ステップＳ１７０５の処理を実行する。一方、エッジ検出部５７１が、前記ＨＩＧＨ信号の立ち上がりエッジＥ１を検出したと判定した場合（ステップＳ１７０５でＹＥＳ）、演算処理部５９５は、ステップＳ１７０６の処理を実行する。

　＜ステップＳ１７０６＞
　カウント部５７３は、前記基準クロック信号に含まれる前記クロックパルスのカウントを再開する。

　＜ステップＳ１７０７＞
　演算処理部５９５のエッジ検出部５７１は、前記次のＨＩＧＨ信号の立ち下がりエッジＥ２を検出したか否かを判定する。エッジ検出部５７１は、前記次のＨＩＧＨ信号の立ち下がりエッジＥ２を検出していないと判定した場合（ステップＳ１７０７でＮＯ）、再度ステップＳ１７０７の処理を実行する。一方、エッジ検出部５７１は、前記次のＨＩＧＨ信号の立ち下がりエッジＥ２を検出したと判定した場合（ステップＳ１７０７でＹＥＳ）、ステップＳ１７０８の処理を実行する。

　＜ステップＳ１７０８＞
　カウント部５７３は、前記基準クロック信号に含まれる前記クロックパルスのカウントを終了し、カウント値をカウント値記憶部５７５Ａに格納した後に、リセットする。

　＜ステップＳ１７０９＞
　演算処理部５９５の判定処理部５７６は、一定であった前記パルス幅が前回のパルス幅より増大したか否かを判定することにより、減速制御期間Ｈ３であるか否かを判定する。判定処理部５７６は、前記パルス幅が前回のパルス幅より増大しておらず減速制御期間Ｈ３ではないと判定した場合（ステップＳ１７０９でＮＯ）、演算処理部５９５は、ステップＳ１７０５の処理を実行する。一方、判定処理部５７６は、前記パルス幅が前回のパルス幅より増大し減速制御期間Ｈ３であると判定した場合（ステップＳ１７０９でＹＥＳ）、ステップＳ１７１０の処理を実行する。

　＜ステップＳ１７１０＞
　演算処理部５９５の判定処理部５７６は、カウント部５７３による今回のカウント値と前回のカウント値とを比較する。ステップＳ１７０９において減速制御期間Ｈ３であると判定された直後においては、判定処理部５７６は、今回のカウント値が前回のカウント値より増大していると判定するため、演算処理部５９５は、次のステップＳ１７１１の処理を実行する。

　＜ステップＳ１７１１＞
　ステップＳ１７１１では、判定処理部５７６は、カウント部５７３による今回のカウント値をカウント値記憶部５７５Ａに格納する。そして、演算処理部５９５は、ステップＳ１７０５～Ｓ１７０９の処理を繰り返し実行する。なお、ステップＳ１７０５～Ｓ１７０９の処理を繰り返し実行する際に、ステップＳ１７０９における減速制御期間の判定処理は省略してもよい。

　そして、再びステップＳ１７１０において、判定処理部５７６は、カウント部５７３による今回のカウント値と前回のカウント値とを比較する。判定処理部５７６は、今回のカウント値が前回のカウント値より増大している場合には（ステップＳ１７１０でＹＥＳ）、今回のカウント値に対応するパルス信号は、減速用パルス信号ＳＧ３であると判定する。そして、演算処理部５９５は、ステップＳ１７１１の処理を実行する。

　一方、判定処理部５７６は、今回のカウント値が前回のカウント値より減少している場合には（ステップＳ１７１０でＮＯ）、今回のカウント値に対応するパルス信号は、停止用パルス信号ＳＧ４１であると判定する。そして、演算処理部５９５は、ステップＳ１７１２の処理を実行する。

　＜ステップＳ１７１２＞
　終了処理部５７７は、駆動モーター５７の回転速度の制御を停止する指示が速度指令部９００からなされたと判定し、ＰＷＭ制御部５９３によるＰＷＭ信号の生成処理を停止させる。

　以上のように、減速用パルス信号ＳＧ３は、デューティー比が一定であり、且つ、減速制御時における駆動モーター５７の回転速度の前記減速傾向に応じて前記信号幅が増大傾向となる。パルス信号出力部９０２は、減速用パルス信号ＳＧ３の出力が完了すると、この信号幅の増大傾向に対して変則的な停止用パルス信号ＳＧ４１をモーター制御部５８の速度制御部５９１に出力する。停止用パルス信号ＳＧ４１のデューティー比は、減速用パルス信号ＳＧ３のデューティー比と同一であり、その１周期が、減速用パルス信号ＳＧ３におけるＨＩＧＨ信号のうち最後のＨＩＧＨ信号を含む１周期の長さに比べて小さい周期である。そのため、停止用パルス信号ＳＧ４１は、減速用パルス信号ＳＧ３における前記最後のＨＩＧＨ信号の信号幅に比べて小さい信号幅の前記ＨＩＧＨ信号を含むパルス信号である。モーター制御部５８は、受信したパルス信号が前記増大傾向に従った信号幅のパルス信号であるか否かを判定する。そして、前記増大傾向に従った信号幅のパルス信号ではない、すなわち、減速用パルス信号ＳＧ３の最後のＨＩＧＨ信号の信号幅より小さい信号幅のＨＩＧＨ信号を含む停止用パルス信号ＳＧ４１である場合に、ＰＷＭ制御部５９３によるＰＷＭ信号の生成処理を停止させる。したがって、ＰＷＭ制御部５９３によるＰＷＭ信号の生成処理を停止させるタイミングが遅延することは無い。

　なお、前記実施形態では、パルス信号の１周期を立ち上がりエッジからその次の立ち上がりエッジまでとし、そのうちのＨＩＧＨ信号の信号幅が、減速用パルス信号ＳＧ３より停止用パルス信号ＳＧ４１が短く設定される。

　ただし、パルス信号の１周期を立ち下がりエッジからその次の立ち下がりエッジまでとし、そのうちのＬＯＷ信号の信号幅が、減速用パルス信号ＳＧ３より停止用パルス信号ＳＧ４１が短く設定されるようにしてもよい。

［第３実施形態］
　以下、本発明の第３実施形態について説明する。なお、上述の第２実施形態の構成と共通の構成及び処理などについては、上述の第２実施形態で用いた符号を付し示すことにより、その構成の説明を省略し、異なる構成及び処理について説明する。具体的には、本実施形態は、上述の第２実施形態と比較して、画像形成装置１０の主な構成（図１参照）、シート搬送装置１００の構成（図８参照）、駆動モーター５７及び回転速度検出部９９の構成（図３参照）、駆動モーター５７の指令速度の変化（図４のグラフを参照）、そして、速度指令部９００で行われる速度指令処理（図６のフローチャート参照）が共通しているため、これらの具体的な説明は省略する。本実施形態と上述の第２実施形態とが異なるところは、パルス信号出力部９０２が速度制御部５９１（モーター制御部５８）に停止用パルス信号ＳＧ４２を出力する点と、モーター制御部５８で行われるモーター制御処理の手順の一部が異なる点である。以下においては、相違する部分のみ説明し、その他の共通する部分の説明は省略する。

　また、図１１に示されるように、パルス信号出力部９０２は、速度制御部５９１への減速用パルス信号ＳＧ３の出力が完了すると、後述する停止用パルス信号ＳＧ４２を速度制御部５９１（モーター制御部５８）に出力する。これにより、モーター制御部５８は、減速制御期間Ｈ３が終了すると、停止用パルス信号ＳＧ４２を速度指令部９００から受信する。停止用パルス信号ＳＧ４２も、矩形波信号である。

　減速用パルス信号ＳＧ３は、前記減速制御時における前記回転速度の減速傾向に応じた所定の規則がある。すなわち、減速制御期間Ｈ３における減速用パルス信号ＳＧ３は、デューティー比が一定で、前記目標回転速度から速度零に至るまで、減速用パルス信号ＳＧ３の周期及び前記ＨＩＧＨ信号の信号幅が徐々に大きくなる複数のＨＩＧＨ信号を有する矩形波信号である。前記所定の規則は、時間の経過とともに前記信号幅が徐々に増大するという規則である。これに対し、停止用パルス信号ＳＧ４２は、このような信号幅の前記規則に従わないパルス信号である。具体的には、停止用パルス信号ＳＧ４２は、減速用パルス信号ＳＧ３とデューティー比は同一であり、且つ、減速用パルス信号ＳＧ３におけるＨＩＧＨ信号のうち最後のＨＩＧＨ信号を含む１周期の長さと同一の周期を有する。したがって、停止用パルス信号ＳＧ４２における前記ＨＩＧＨ信号の信号幅は、減速用パルス信号ＳＧ３における前記最後のＨＩＧＨ信号の信号幅と同一である。このように、パルス信号出力部９０２は、減速制御時における減速用パルス信号ＳＧ３の変化に対して変則的な停止用パルス信号ＳＧ４２を、駆動モーター５７の回転速度の制御停止を指令する信号としてモーター制御部５８（速度制御部５９１）に出力する。停止用パルス信号ＳＧ４２は、本発明の第２のパルス信号の一例である。

　なお、演算処理部５９５のエッジ検出部５７１は、パルス信号出力部９０２から出力される駆動用パルス信号ＳＧ１～ＳＧ３及び停止用パルス信号ＳＧ４２の立ち上がりエッジＥ１、Ｅ３及び立下りエッジＥ２、Ｅ４を検出する。

　クロック出力部５７２は、図１１の下段の信号波形に示されるように、減速用パルス信号ＳＧ３及び停止用パルス信号ＳＧ４２におけるＨＩＧＨ信号の信号幅より周期が短い基準クロック信号を出力する。前記基準クロック信号は、前記回路素子である不図示の水晶発振子などで構成される発振回路により生成される高周波（例えば１０ＭＨｚなど）の矩形波信号である。以下、前記基準クロック信号のうち、立ち上がりエッジからその後の立ち下がりエッジまでの波形部分、すなわちＨＩＧＨレベル信号をクロックパルスという。

　カウント部５７３は、駆動用パルス信号ＳＧ１～ＳＧ３及び停止用パルス信号ＳＧ４２における各ＨＩＧＨ信号の出力期間である立ち上がりエッジＥ１、Ｅ３からその後の立ち下がりエッジＥ２、Ｅ４までの間にクロック出力部５７２から出力される前記クロックパルスの数をカウントする。

　判定処理部５７６は、減速制御期間Ｈ３に入ると、パルス信号出力部９０２から速度制御部５９１（モーター制御部５８）に入力されるパルス信号が停止用パルス信号ＳＧ４２であるか否かを判定する。具体的には、判定処理部５７６は、カウント部５７３による今回のカウント値と前回のカウント値とを比較する比較処理を行う。すなわち、判定処理部５７６は、今回のカウント値と前回のカウント値とに基づいて、今回の前記ＨＩＧＨ信号の信号幅が前回の前記ＨＩＧＨ信号の信号幅と同一であるか否かを判定する。換言すると、判定処理部５７６は、今回のカウント値に対応するパルス信号が、駆動用パルス信号ＳＧ１～ＳＧ３のいずれかであるか、又は、停止用パルス信号ＳＧ４２であるかを判定する。なお、前記カウント値が同一とは、前記カウント値が完全に一致する場合のみならず、予め定められた誤差範囲内である場合も含む。

　判定処理部５７６は、今回のカウント値が前回のカウント値と同一ではないと判定した場合、今回のカウント値に対応するパルス信号は、停止用パルス信号ＳＧ４２ではなく減速用パルス信号ＳＧ３であると判定する。この場合、判定処理部５７６は、次回の前記比較処理のため、カウント部５７３による今回のカウント値をカウント値記憶部５７５Ａに格納する。

　一方、判定処理部５７６は、今回のカウント値が前回のカウント値と同一であると判定した場合、今回のカウント値に対応するパルス信号は、停止用パルス信号ＳＧ４２であると判定する。

　このように、判定処理部５７６は、パルス信号出力部９０２から速度制御部５９１（モーター制御部５８）に入力されるパルス信号に停止用パルス信号ＳＧ４２に含まれているか否かを判定する。

　終了処理部５７７は、今回のカウント値に対応するパルス信号が停止用パルス信号ＳＧ４２であると判定処理部５７６が判定すると、その判定を受けて、ＰＷＭ制御部５９３のＰＷＭ信号の生成処理を停止して駆動モーター５７の回転速度の制御を停止する指示が速度指令部９００からなされたと判定する。そして、終了処理部５７７は、ＰＷＭ制御部５９３に例えばスイッチング動作を停止する停止信号を出力することにより、ＰＷＭ制御部５９３によるＰＷＭ信号の生成処理を停止させる。

　次に、図６及び図１２を用いて、モーター駆動装置１１１によるモーター駆動処理について説明する。図６は、速度指令部９００で行われる速度指令処理、図１２は、モーター制御部５８で行われるモーター制御処理を示すフローチャートである。なお、図６、図１２のフローチャートにおいてステップＳ６０１、・・・、ステップＳ１７０１、・・・は処理手順（ステップ番号）を表している。

　前記速度指令処理は、図６に示されるフローチャートに示すステップＳ６０１～Ｓ６０６の手順にしたがって、速度指令部９００によって行われる。なお、ステップＳ６０６では、前記指令速度が零に達すると、パルス信号出力部９０２は、停止用パルス信号ＳＧ４２を速度制御部５９１に出力する。

　なお、前記速度指令処理（図６）は、上述の第１実施形態及び第２実施形態で既に説明しているので、本実施形態での詳細な説明は省略する。　

　図１２に示すモーター制御処理は、駆動モーター５７が停止している状態でエッジ検出部５７１によって前記最初のＨＩＧＨ信号の立ち上がりエッジＥ１が検出された場合に行われる。前記モーター制御処理は、図１２に示されるフローチャートに示すステップＳ１７０１～Ｓ１７１２の手順にしたがって、モーター制御部５８によって行われる。前記モーター制御処理において、上述の第２実施形態と異なるところは、ステップＳ１７１０の判定処理に代わって、ステップＳ１７１０Ａの判定処理が行われる点であり、その他の手順の処理は上述の第２実施形態と共通する。したがって、以下においては、ステップＳ１７１０Ａの処理について説明する。

　図１２に示すように、駆動モーター５７が停止している状態でエッジ検出部５７１によって前記最初のＨＩＧＨ信号の立ち上がりエッジＥ１が検出された場合に、モーター制御部５８では、ステップＳ１７０１～Ｓ１７０９の手順に従って処理が行われる。

　ステップＳ１７０９において、判定処理部５７６は、前記パルス幅が前回のパルス幅より増大しておらず減速制御期間Ｈ３ではないと判定した場合（ステップＳ１７０９でＮＯ）、演算処理部５９５は、ステップＳ１７０５の処理を実行する。一方、判定処理部５７６は、前記パルス幅が前回のパルス幅より増大し減速制御期間Ｈ３であると判定した場合（ステップＳ１７０９でＹＥＳ）、ステップＳ１７１０Ａの処理を実行する。

　＜ステップＳ１７１０Ａ＞
　演算処理部５９５の判定処理部５７６は、カウント部５７３による今回のカウント値と前回のカウント値とを比較する。ステップＳ１７０９において減速制御期間Ｈ３であると判定された直後においては、判定処理部５７６は、今回のカウント値が前回のカウント値より増大していると判定するため、演算処理部５９５は、次のステップＳ１７１１の処理を実行し、その後、ステップＳ１７０５～Ｓ１７０９の処理を繰り返し実行する。そして、再びステップＳ１７１０Ａにおいて、判定処理部５７６は、カウント部５７３による今回のカウント値と前回のカウント値とを比較する。判定処理部５７６は、今回のカウント値が前回のカウント値と同一ではない場合には（ステップＳ１７１０ＡでＮＯ）、今回のカウント値に対応するパルス信号は、減速用パルス信号ＳＧ３であると判定する。そして、演算処理部５９５は、ステップＳ１７１１の処理を実行する。

　一方、判定処理部５７６は、今回のカウント値が前回のカウント値と同一である場合には（ステップＳ１７１０ＡでＹＥＳ）、今回のカウント値に対応するパルス信号は、停止用パルス信号ＳＧ４２であると判定する。そして、演算処理部５９５は、ステップＳ１７１２の処理を実行する。

　以上のように、減速用パルス信号ＳＧ３は、デューティー比が一定であり、且つ、減速制御時における駆動モーター５７の回転速度の前記減速傾向に応じて前記信号幅が増大傾向となる。パルス信号出力部９０２は、減速用パルス信号ＳＧ３の出力が完了すると、この信号幅の増大傾向に対して変則的な停止用パルス信号ＳＧ４２をモーター制御部５８の速度制御部５９１に出力する。停止用パルス信号ＳＧ４２は、減速用パルス信号ＳＧ３における最後のパルスと同一のパルス幅のパルスを含むものである。モーター制御部５８は、受信したパルス信号が前記増大傾向に従った信号幅のパルス信号であるか否かを判定し、前記増大傾向に従った信号幅のパルス信号ではない停止用パルス信号ＳＧ４２であると判定した場合に、ＰＷＭ制御部５９３によるＰＷＭ信号の生成処理を停止させる。したがって、ＰＷＭ制御部５９３によるＰＷＭ信号の生成処理を停止させるタイミングが遅延することは無い。

　なお、上述の各実施形態では、速度指令部９００の指令速度記憶部９０１とパルス信号出力部９０２とが制御部９０とは独立して設けられているが、速度指令部９００が制御部９０内に設けられていてもよい。この場合、モーター制御部５８と制御部９０内に設けられた速度指令部９００とが本発明のモーター駆動装置の一例となる。

　また、上述の各記実施形態では、エッジ検出部５７１、クロック出力部５７２及びカウント部５７３は、加速制御期間Ｈ１及び定速制御期間Ｈ２にも処理を実行するが、減速制御期間Ｈ３に入った場合に処理を開始するようにしてもよい。

Claims

　駆動モーターに対する指令速度に応じたパルス幅のパルスを複数含む減速制御用の第１のパルス信号に基づいて、前記駆動モーターの回転速度を所定の目標回転速度から零まで減速させる減速制御を実行可能な速度制御部と、
　前記減速制御時における前記回転速度の減速傾向に応じた所定の規則に従って前記パルス幅が変化する前記第１のパルス信号及び前記所定の規則に従わない第２のパルス信号を生成し、前記第１のパルス信号を前記速度制御部に出力した後に前記第２のパルス信号を前記速度制御部に出力するパルス信号出力部と、
　前記パルス信号出力部から前記速度制御部に入力される入力信号に前記第２のパルス信号が含まれているか否かを判定する判定処理部と、
　前記判定処理部により前記入力信号に前記第２のパルス信号が含まれていると判定されると、前記速度制御部による前記減速制御を終了させる終了処理部と、
　を備えるモーター駆動装置。
　前記所定の規則は、前記第１のパルス信号のデューティー比が一定であり、且つ、前記減速傾向に応じて前記第１のパルス信号の前記パルスのパルス幅が増大傾向になるという規則である請求項１に記載のモーター駆動装置。
　前記第１のパルス信号よりも小さい周期のクロック信号を出力するクロック出力部と、
　前記パルス幅及び今回の前記パルスの立ち下がりエッジから次の前記パルスの立ち上がりエッジまでの幅を、前記クロック出力部から出力される前記クロック信号の数に基づいて計測する計測部と、
　前記計測部の計測結果を用いて前記パルス信号のデューティー比を算出するデューティー比算出部と、
　を更に備え、
　前記判定処理部は、前記デューティー比が前記第１のパルス信号のデューティー比と異なる信号を前記第２のパルス信号と判定し、前記入力信号に前記第２のパルス信号が含まれていると判定する請求項２に記載のモーター駆動装置。
　前記速度制御部は、前記第１のパルス信号と前記駆動モーターの実回転速度を示す速度信号とを用いて、前記駆動モーターの回転速度のフィードバック制御を実行する請求項１に記載のモーター駆動装置。
　請求項１に記載のモーター駆動装置と、
　前記モーター駆動装置により制御される前記駆動モーターから伝達される駆動力を用いて回転してシート部材を搬送する搬送ローラーと、
　を備えるシート搬送装置。
　請求項５に記載のシート搬送装置と、
　前記シート搬送装置により搬送される前記シート部材に画像を形成する画像形成部と、
　を備える画像形成装置。
　前記所定の規則は、前記第１のパルス信号のデューティー比が一定であり、且つ、前記減速傾向に応じて前記第１のパルス信号の周期が増大するという規則であり、
　前記第２のパルス信号は、前記第１のパルス信号とデューティーが同一且つ前記第１のパルス信号における最後のパルスよりもパルス幅の小さいパルスを少なくとも１つ含むものである請求項１に記載のモーター駆動装置。
　前記速度制御部は、前記第１のパルス信号と前記駆動モーターの実回転速度を示す速度信号とを用いて、前記駆動モーターの回転速度のフィードバック制御を実行する請求項７に記載のモーター駆動装置。
　請求項７に記載のモーター駆動装置と、
　前記モーター駆動装置により制御される前記駆動モーターから伝達される駆動力を用いて回転してシート部材を搬送する搬送ローラーと、
　を備えるシート搬送装置。
　請求項９に記載のシート搬送装置と、
　前記シート搬送装置により搬送される前記シート部材に画像を形成する画像形成部と、
　を備える画像形成装置。
　前記所定の規則は、前記減速傾向に応じて前記第１のパルス信号のパルス幅が増大するという規則であり、
　前記第２のパルス信号は、前記第１のパルス信号における最後のパルスと同一のパルス幅のパルスを少なくとも１つ含むものである請求項１に記載のモーター駆動装置。
　前記速度制御部は、前記第１のパルス信号と前記駆動モーターの実回転速度を示す速度信号とを用いて、前記駆動モーターの回転速度のフィードバック制御を実行する請求項１１に記載のモーター駆動装置。
　請求項１１に記載のモーター駆動装置と、
　前記モーター駆動装置により制御される前記駆動モーターから伝達される駆動力を用いて回転してシート部材を搬送する搬送ローラーと、
　を備えるシート搬送装置。
　請求項１３に記載のシート搬送装置と、
　前記シート搬送装置により搬送される前記シート部材に画像を形成する画像形成部と、
　を備える画像形成装置。