JP2010057314A - モータ制御装置及び画像形成装置 - Google Patents
モータ制御装置及び画像形成装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2010057314A JP2010057314A JP2008221417A JP2008221417A JP2010057314A JP 2010057314 A JP2010057314 A JP 2010057314A JP 2008221417 A JP2008221417 A JP 2008221417A JP 2008221417 A JP2008221417 A JP 2008221417A JP 2010057314 A JP2010057314 A JP 2010057314A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- motor
- value
- speed
- pulse signal
- pulse
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Abstract
【課題】モータの回転数制御に必要な信号からノイズ成分を除去して適性且つ遅延のない信号を取得し、当該信号に基づいてモータの回転数(回転速度)を正確にフィードバック制御することができるモータ制御装置を提供する。
【解決手段】パルス信号に基づいて速度演算部92が算出したモータ90の回転数に基づいて、前記モータ90をフィードバック制御するモータ制御装置9に、過去のパルス信号のエッジ検出タイミングから次のエッジ検出タイミングの予測値を求めて当該予測値に基づいて所定の許容値の範囲を設定し、当該許容値の範囲内でエッジが検出されたパルス信号を適正として前記速度演算部92に入力し、前記許容値の範囲を逸脱してエッジが検出されたパルス信号を不適正として排除するノイズ除去部91を備える。
【選択図】図2
【解決手段】パルス信号に基づいて速度演算部92が算出したモータ90の回転数に基づいて、前記モータ90をフィードバック制御するモータ制御装置9に、過去のパルス信号のエッジ検出タイミングから次のエッジ検出タイミングの予測値を求めて当該予測値に基づいて所定の許容値の範囲を設定し、当該許容値の範囲内でエッジが検出されたパルス信号を適正として前記速度演算部92に入力し、前記許容値の範囲を逸脱してエッジが検出されたパルス信号を不適正として排除するノイズ除去部91を備える。
【選択図】図2
Description
本発明は、モータから出力されるパルス信号、例えばFGパルス信号に基づいて前記モータの回転数を算出する速度演算部と、前記速度演算部により算出された速度が目標速度となるように制御値を算出するフィードバック演算部と、前記フィードバック演算部により算出された制御値に基づいて前記モータを駆動制御するPWM信号を生成するPWM制御部を備えたモータ制御装置及び、像担持体または回転多面鏡を回転駆動するブラシレスDCモータが当該モータ制御装置により駆動される画像形成装置に関する。
レーザプリンタなどの電子写真方式を採用した画像形成装置は、露光装置から射出されたレーザービームを偏向するポリゴンミラーや、レーザービームに露光されて静電潜像が表面に形成される感光体ドラムなどの回転速度の厳密な制御が要求される回転体を随所に備えている。
そこで、これらの回転体を駆動するモータの回転速度に応じた信号(FG信号)を出力する周波数発生器(FG:Frequency Generator)が画像形成装置に備えられ、当該FG信号に基づいてモータの回転数をフィードバック制御する技術が、当該モータを駆動するモータ制御装置に広く採用されている。
モータ制御装置がモータの回転数を厳密に制御するには、正確なFG信号を必要とする。しかし、モータ起動時のバックラッシュなどに起因してFG信号にノイズ成分が混入することがあり、当該ノイズ成分が当該回転数の厳密な制御を困難にすることがある。
特許文献1には、モータの回転状態を示す回転情報を取得する回転情報取得手段と、前記回転情報に基づいてモータの回転をフィードバック制御する制御信号を生成する制御部と、前記回転情報からノイズ成分を除去するノイズ除去手段とを備え、前記制御部は、モータの起動時に、前記ノイズ除去手段によりノイズ成分の除去された回転情報に基づいて制御信号を生成することを特徴とするモータ制御装置が開示されている。
当該モータ制御装置によれば、FG信号に存在するノイズ成分がノイズ除去手段により除去されるため、制御部は当該FG信号に基づいてモータの回転速度を厳密に制御することができる。
特開2005−287206号公報
特許文献1に開示されたノイズ除去手段は、基準クロック毎に二値化したFG信号がハイ(H)であればカウント値を加算し、ロウ(L)であればカウント値を減算する。そして、当該カウント値が所定の設定値に到達した後に出力を切り替えてノイズ成分を除去する。そのため、制御部でのFG信号のエッジ検出タイミングが遅延し、モータの回線速度の制御性が悪くなると言う問題があった。
本発明の目的は、モータの回転数制御に必要な信号からノイズ成分を除去して適性且つ遅延のない信号を取得し、当該信号に基づいてモータの回転数(回転速度)を正確にフィードバック制御することができるモータ制御装置及び回転体を回転駆動するブラシレスDCモータが当該モータ制御装置により駆動される画像形成装置を提供する点にある。
上述の目的を達成するため、本発明によるモータ制御装置の第一の特徴構成は、特許請求の範囲の書類の請求項1に記載したとおり、モータから出力されるパルス信号に基づいて前記モータの回転数を算出する速度演算部と、前記速度演算部により算出された速度が目標速度となるように制御値を算出するフィードバック演算部と、前記フィードバック演算部により算出された制御値に基づいて前記モータを駆動制御するPWM信号を生成するPWM制御部を備えたモータ制御装置であって、過去のパルス信号のエッジ検出タイミングから次のエッジ検出タイミングの予測値を求め、パルス信号のエッジが当該予測値に対して上限側及び下限側に設定した所定の許容値の範囲内で検出されたときに適正なパルス信号として前記速度演算部に入力し、パルス信号のエッジが前記許容値の範囲を逸脱して検出されたときに不適正なパルス信号として排除するノイズ除去部を備えている点にある。
モータの回転速度を表すパルス信号のエッジ検出タイミングから各パルス間隔を算出する。モータは目標速度になるように制御されるため、隣接するパルス間隔には連続性があり、過去のパルス信号のエッジ検出タイミングから次のエッジの検出タイミングの予測値を求めることが可能である。しかし、モータに対する負荷の変動などによって次のパルス信号のエッジ検出タイミングは予測値よりも若干変動することが想定される。
従って、パルス信号が適正か否かは、上述の変動を吸収する所定の許容値を当該予測値の上限側及び下限側に設け、当該所定の許容値の範囲内で当該パルス信号のエッジが検出されるか否かに基づいて判断すればよい。これによりノイズを含まない適性且つ遅延のないパルス信号を得ることができる。
当該所定の許容値の範囲内でエッジが検出されないパルス信号はノイズであると考えられ、ノイズ除去部は当該信号を不適正であるとして排除するため、速度演算部にノイズが入力されることはない。また、次のパルス信号のエッジ検出タイミングの予測値を求める際に、排除された当該不適正なパルス信号は利用されず、ノイズ除去部によるノイズ除去の精度は確保される。
同第二の特徴構成は、同請求項2に記載した通り、上述の第一の特徴構成に加えて、前記ノイズ除去部は、前記速度演算部により算出された回転数に基づいてモータが加速中であると判断される場合に下限側許容値を上限側許容値より大きな値に設定し、前記速度演算部により算出された回転数に基づいてモータが減速中であると判断される場合に上限側許容値を下限側許容値より大きな値に設定する点にある。
パルス信号のパルス間隔は、モータの加速時には短くなり、減速時には長くなる。従って、予測値に対する許容値を設定するに際して、当該加速時には下限側許容値を上限側許容値より大きな値に設定し、当該減速時には小さな値に設定することで、ノイズ除去の精度を高めることができる。
本発明による画像形成装置の特徴構成は、同請求項3に記載した通り、上述の第一または第二の特徴構成を備えたモータ制御装置により像担持体または回転多面鏡を回転駆動するブラシレスDCモータが駆動される点にある。
当該モータ制御装置は、画像形成装置に備えられた像担持体または回転多面鏡を回転駆動するブラシレスDCモータの駆動制御に好適である。
以上説明した通り、本発明によれば、モータの回転数制御に必要な信号からノイズ成分を除去して適性且つ遅延のない信号を取得し、当該信号に基づいてモータの回転数(回転速度)を正確にフィードバック制御することができるモータ制御装置及び回転体を回転駆動するブラシレスDCモータが当該モータ制御装置により駆動される画像形成装置を提供することができるようになった。
以下に、本発明が採用されたモータ制御装置を備えた画像形成装置の実施形態について、電子写真方式を採用した複写機を用いて説明する。
図1に示すように、複写機1は、マンマシンインタフェースである操作部2と、原稿画像を読み取って画像データを生成するスキャナ3と、スキャナ3で生成された画像データを操作部2を介して設定された画像処理条件に基づいて画像処理して出力用画像データを生成する画像処理部4と、画像処理部4が生成した出力用画像データに基づいて画像を出力するプリンタエンジン5を備えている。
操作部2は、画像処理条件を設定するソフトキーなどを備えた設定画面などを表示する表示部2aと、コピー枚数などを入力する数値キーやコピー開始を指示するコピーキーなどのハードキー2bを備えている。
スキャナ3は、縮小光学系を採用し、原稿を照明するキセノンランプなどの光源と、光源に照明された原稿からの反射光を光電変換して画像データを生成するCCDセンサと、当該反射光をCCDセンサに導く複数のミラーとレンズなどを備えている。
画像処理部4は、画像処理用ASICなどで構成されている。
プリンタエンジン5は、電子写真方式を採用し、本発明の像担持体である感光体ドラムと、画像処理部4で生成された出力用画像データに基づいてレーザービームを照射し、感光体ドラムに静電潜像を形成する露光装置と、感光体ドラムに形成された静電潜像をトナー像として顕像化する現像装置と、感光体ドラムに担持されたトナー像を用紙に転写する転写装置と、用紙を給紙・搬送・排紙する搬送機構と、トナー像が転写された用紙を挟持搬送して当該トナー像を用紙に熱定着する定着装置を備えている。
複写機1には、画像データを伝送する画像バス(図1の太実線)及びコマンドデータなどを伝送するコマンドバス(図1の細実線)が備えられている。画像バスまたはコマンドバスを介して、操作部2を制御する操作制御部20と、スキャナ3を制御するスキャナ制御部30と、画像処理部4と、プリンタエンジン5を制御するエンジン制御部50と、各制御部を介して複写機1を統括制御するシステム制御部6が接続されている。
操作制御部20とスキャナ制御部30とエンジン制御部50とシステム制御部6は、CPUとCPUの動作プログラムを格納したROMとCPUの作業領域であるRAMと周辺回路を備えたマイクロコンピュータで構成されている。
操作部2でコピー枚数や拡縮率などの画像処理条件が設定され、コピーキーが
操作されると、操作制御部20を介して当該画像処理条件がシステム制御部6に入力される。システム制御部6は、スキャナ制御部30に原稿画像の読み取り開始を指示し、画像処理部4に当該画像処理条件をセットし、エンジン制御部50にプリント処理の開始を指示する。
操作されると、操作制御部20を介して当該画像処理条件がシステム制御部6に入力される。システム制御部6は、スキャナ制御部30に原稿画像の読み取り開始を指示し、画像処理部4に当該画像処理条件をセットし、エンジン制御部50にプリント処理の開始を指示する。
スキャナ制御部30は、スキャナ3で読み取った原稿画像の画像データを生成して画像処理部4に入力する。画像処理部4は、画像データを画像処理して出力用画像データを生成する。
エンジン制御部50は、感光体ドラムや、露光装置に備えられた本発明の回転多面鏡であるポリゴンミラーなどの回転体を駆動し、定着装置に備えられたヒータをオンする。各回転体が所定回転速度に到達し、定着装置の定着温度が所定温度になると搬送機構で用紙搬送を開始し、搬送機構による用紙搬送タイミングに対応して用紙の所定位置にトナー像が転写されるタイミングで露光装置でレーザービームによる走査を開始する。現像装置で感光体ドラムにトナー像を形成し、転写装置で当該トナー像を用紙に転写し、定着装置で用紙にトナー像を熱定着して、当該用紙を排紙する。
複写機1は、感光体ドラムやポリゴンミラーを回転駆動するモータを駆動するモータ制御装置9を備えている。
図2に示すように、モータ制御装置9は、モータ90から出力されるFGパルス信号に基づいてモータ90の回転数を算出する速度演算部92と、速度演算部92により算出された速度が目標速度となるように制御値を算出するフィードバック演算部93と、フィードバック演算部93により算出された制御値に基づいてモータ90を駆動制御するPWM信号を生成するPWM制御部94と、PWM制御部94の生成したPWM信号に基づいてモータを駆動するドライブ回路95を備えている。
速度演算部92とフィードバック演算部93とPWM制御部94は、動作プログラムがCPUで実行されてエンジン制御部40に具現化された機能ブロックである。
モータ90はブラシレスDCモータでなり、U、V、Wの三相スター結線されたコイルと、永久磁石を備えたロータを備えている。ロータの位置検出用にホール素子99(99a、99b、99c)が用いられている。ロータの外周上に磁気的パターンが設けられ、当該磁気的パターンを検出してモータの回転状態に応じた信号であるFGパルス信号を出力するFGセンサ98を備えている。また、エンジン制御部40は、フリーランタイマを備えている。
速度演算部92は、FGパルス信号の立ち上がりエッジを検出し、当該検出時のフリーランタイマのタイマ値を取得する。そして、前回のタイマ値と今回のタイマ値の差分値に基づいてモータ90の回転速度(回転数)を求め、当該回転速度を示す速度信号を出力する。
フィードバック演算部93は、モータ90の回転速度をPID制御によって目標速度に制御する。具体的に、速度演算部92が出力した速度信号に基づいてモータ90の現在の回転速度と目標速度の速度差を求める。そして、当該速度差に基づいてモータ90の回転速度を目標速度にするためにモータ90に供給すべき電力をPID制御に関する演算で求め、当該電力に対応する制御値の供給電力信号を出力する。
当該演算では、求めた速度差、これまでに求めた速度差の累積値、求めた速度差と前回求めた速度差の差分値の夫々に、夫々に対応する係数の積を求め、夫々の積を加算する。各係数は、実験などを通して予め求められ、エンジン制御部50のROMなどに格納されている。
モータ90はパルス状の電流が供給されるように構成されており、当該電流のパルス幅を調整してモータ90に供給する電力を調整することができる。PWM制御部94は、フィードバック演算部93が出力した供給電力信号に対応する電力をモータ90に供給するPWM信号を出力する。PWM信号は、当該電流のパルス幅を示す信号である。
トランジスタブリッジで構成されているドライブ回路95は、各ホール素子99から出力されて夫々に対応するアンプ97で増幅された信号に基づいてロータの位置を検出し、対応するトランジスタをオンして、電流を供給すべきコイルへの通電を許容する。PWM制御部94が出力したPWM信号に基づいて、通電を制御し、当該コイルに対応する電力を供給する。
モータ制御装置9は、FGパルス信号に含まれるノイズ成分を除去するノイズ除去部91を備えている。ノイズ除去部91は、動作プログラムがCPUで実行されてエンジン制御部40に具現化された機能ブロックである。
ノイズ除去部91は、過去のFGパルス信号のエッジ検出タイミングから次のエッジ検出タイミングの予測値を求め、FGパルス信号のエッジが当該予測値に対して上限側及び下限側に設定した所定の許容値の範囲内で検出されたときに適正なFGパルス信号として速度演算部92に入力し、FGパルス信号のエッジが許容値の範囲を逸脱して検出されたときに不適正なFGパルス信号として排除するように構成されている。
FGセンサ98の出力端子は、エンジン制御部50の割り込み信号入力端子とアンプ96を介して接続されている。ノイズ除去部91は、FGセンサ98から出力されてアンプ96で増幅されたFGパルス信号の立ち上がりエッジを検出し、当該立ち上がりエッジの検出時のフリーランタイマのタイマ値を取得し、当該タイマ値をエンジン制御部50のRAMに格納する。また、取得したタイマ値と一つ前に取得したタイマ値の差分値(パルス間隔)を求め、当該差分値をRAMに格納する。
ノイズ除去部91は、前回と今回のパルスのパルス間隔と、今回と次回のパルスのパルス間隔が同じ間隔になるものとして次のパルスの立ち上がりエッジの検出タイミングの予測値を求める。次の立ち上がりエッジの検出時に取得するタイマ値と取得したタイマ値の差分値が、RAMに最も最近に格納した差分値と一致するように、次の立ち上がりエッジの検出時に取得するタイマ値を予測し、当該予測したタイマ値を予測値とするのである。
ノイズ除去部91は、負荷変動などによるモータ90の回転速度変動を想定して、当該予測値に対して所定の許容値を上限側及び下限側に設定する。次のFGパルス信号の立ち上がりエッジを検出すると、検出時のフリーランタイマのタイマ値を取得し、当該タイマ値が所定の許容値の範囲内にあるか否かを確認する。
当該タイマ値が所定の許容値の範囲内になければ、当該FGパルス信号は不適正であると判断して当該FGパルス信号を排除し、当該所定の許容値の範囲内にあれば、適性であると判断して当該FGパルス信号を速度演算部92に入力し、当該FGパルス信号の次のFGパルス信号の立ち上がりエッジに対する新たな予測値を求める。
以下に、ノイズ除去部91による予測値に対する所定の許容値の設定について詳述する。
モータ90が加速中であるとき、図3(a)に示すように、FGパルス信号の各パルス間隔Tmは短くなる方向に変化するため、FGパルス信号のパルスPmのエッジ検出後に次のパルスPm+1のエッジを検出する可能性は、予測値より値が大きくなる上限側よりも、当該予測値より値が小さくなる下限側のほうが高くなる。
逆に、モータ90が減速中であるとき、図3(b)に示すように、FGパルス信号の各パルス間隔Tnは長くなる方向に変化するため、FGパルス信号のパルスPnのエッジ検出後に次のパルスPn+1のエッジを検出する可能性は、上限側よりも下限側のほうが低くなる。
そこで、ノイズ除去部91は、速度演算部92により算出された回転数に基づいてモータ90が加速中であると判断される場合に下限側許容値を上限側許容値より大きな値に設定し、速度演算部92により算出された回転数に基づいてモータ90が減速中であると判断される場合に上限側許容値を下限側許容値より大きな値に設定するように構成されている。
エンジン制御部50が備えるROMには、モータ90の回転速度及び加減速状態に対応する上限側及び下限側の許容値が実験などを通して予め求められて格納されている。ノイズ除去部91は、速度演算部92が算出したモータ90の回転速度に基づいてROMを参照し、当該回転速度に対応する各許容値を採用する。
図3(a)に示すように、モータ90が加速中であり、パルスPm+1とパルスPm+2のパルス間隔がTm+1であるとき、ノイズ除去部91は、パルスPm+3の立ち上がりエッジ検出タイミングの予測値を当該Tm+1とする。そして、速度演算部92が算出したモータ90の回転速度に基づいてROMを参照して、上限側
及び下限側の許容値を夫々α、βに設定する。
及び下限側の許容値を夫々α、βに設定する。
実際のパルスPm+2とパルスPm+3のパルス間隔がTm+2は予測値Tm+1より短いが、ノイズ除去部91は、パルスPm+3の立ち上がりエッジを所定の許容値の範囲内で検出し、当該パルスPm+3は適正であるとして、当該パルスPm+3を速度演算部92に入力する。
図3(b)に示すように、モータ90が減速中であり、パルスPn+1とパルスPn+2のパルス間隔がTn+1であるとき、ノイズ除去部91は、パルスPn+3の立ち上がりエッジ検出タイミングの予測値を当該Tn+1とする。そして、速度演算部92が算出したモータ90の回転速度に基づいてROMを参照して、上限側
及び下限側の許容値を夫々γ、δに設定する。
及び下限側の許容値を夫々γ、δに設定する。
実際のパルスPn+2とパルスPn+3のパルス間隔がTn+2は予測値Tn+1より長いが、ノイズ除去部91は、パルスPn+3の立ち上がりエッジを所定の許容値の範囲内で検出し、当該パルスPn+3は適正であるとして、当該パルスPn+3を速度演算部92に入力する。
以下に、ノイズ除去部91の動作について図4に示すフローチャートを用いて説明する。
複写機1で複写動作が開始されてモータ90が駆動し、FGセンサ98から出力されたFGパルス信号のパルスがエンジン制御部50に入力されると(S1)、ノイズ除去部91は、当該パルスを検出し、当該パルスと当該パルスの一つ前のパルスの立ち上がりエッジのパルス間隔を求め、当該パルス間隔を予測値とする(S2)。速度制御部92が算出したモータ90の回転速度を取得してモータ90の加減速を判断する(S3)。
ノイズ除去部91は、モータ90が加速中であると判断すると(S4)、上限側許容値αと当該上限側許容値αより小さな値の下限側許容値βを当該予測値に対して設定する(S5)。
モータ90が減速中であると判断すると(S6)、上限側許容値αと当該上限側許容値αより大きな値の下限側許容値βを当該予測値に対して設定する(S7)。
モータ90が等速運動中であると判断すると(S6)、上限側許容値αと当該上限側許容値αと同じ値の下限側許容値βを当該予測値に対して設定する(S8)。
ノイズ除去部91は、新たなパルス(次の次のパルス)が入力されると(S9)、当該パルスの立ち上がりエッジが所定の許容値の範囲内で検出されたか否かを判断する(S10)。
当該範囲内で検出されれば(S11)、当該新たなパルスは適正として速度制御部92に入力し(S12)、複写動作が終了でなければ(S13)、ステップS3からの動作を繰り返す。複写動作が終了であれば(S13)、ノイズ除去動作を終了する。
当該範囲内で検出されなければ(S11)、当該新たなパルスは不適正として排除し(S14)、新たなパルス入力を待ち受ける。
以下に、別実施形態について説明する。
上述の実施形態では、ノイズ除去部91は、モータ90の加減速状態に対応して値の異なる許容値を上限側と下限側に予測値に対して設定するものとしたが、モータの加減速状態によらず、予め設定された一定の許容値を設定するものであってもよい。また、モータの加減速状態に対応して線形または非線形に予め設定された許容値を設定するものであってもよい。さらに、モータの加減速状態に対応してステップ状に、且つ、線形または非線形に予め設定された許容値を設定するものであってもよい。
上述の実施形態では、エンジン制御部50が備えるROMには、モータ90の回転速度及び加減速状態に対応する上限側及び下限側の許容値が実験などを通して予め求められて格納されており、ノイズ除去部91は、速度演算部92が算出したモータ90の回転速度に基づいてROMを参照し、当該回転速度に対応する各許容値を採用するものとしたが、モータ90の回転速度及び加減速状態に対応する上限側及び下限側の許容値を算出する計算式が実験などを通して予め求められて格納されており、ノイズ除去部91は、速度演算部92が算出したモータ90の回転速度などを当該計算式に代入して、当該回転速度に対応する各許容値を算出するものであってもよい。
上述の実施形態では、ノイズ除去部91は、次の立ち上がりエッジの検出時に取得するタイマ値と今回取得したタイマ値の差分値が、RAMに最も最近に格納した差分値と一致するように、次の立ち上がりエッジの検出時に取得するタイマ値を予測し、当該予測したタイマ値を予測値とするものとしたがこれに限定するものではない。
例えば、複写機1のコピー動作の開始時や、カラーコピーとモノクロコピーの何れ行なうかを定めるカラーモードがカラーからモノクロに変更されたときなどには、当該予測値を、RAMに最も最近に格納した差分値と予め設定された1より大きな係数の積を求め、次の立ち上がりエッジの検出時に取得するタイマ値と今回取得したタイマ値の差分値が、当該積と一致するように、次の立ち上がりエッジの検出時に取得するタイマ値を予測し、当該予測したタイマ値を予測値とするものであってもよい。
カラーモードがモノクロからカラーに変更されたときなどには、当該予測値を、RAMに最も最近に格納した差分値と予め設定された1より小さな正の係数の積を求め、次の立ち上がりエッジの検出時に取得するタイマ値と今回取得したタイマ値の差分値が、当該積と一致するように、次の立ち上がりエッジの検出時に取得するタイマ値を予測し、当該予測したタイマ値を予測値とするものであってもよい。
また、例えば、次の立ち上がりエッジの検出時に取得するタイマ値と今回取得したタイマ値の差分値が、RAMに格納した全差分値または所定個数の差分値(例えば、最近のものから2個や3個など)の平均値と一致するように、次の立ち上がりエッジの検出時に取得するタイマ値を予測し、当該予測したタイマ値を予測値としてもよい。
つまり、モータ90の加速度の大きな変化が想定される場合には、モータ90が略目標速度を維持して回転している場合に較べて大きい値の制御値がフィードバック演算部93から出力されるようにする。これにより、モータ90の回転速度が目標速度に収束する時間を短縮することができる。
上述の実施形態では、ノイズ除去部91及び速度演算部92は、FGパルス信号の立ち上がりエッジを基準に動作するものとしたが、立ち下がりエッジを基準とするものであってもよい。
上述の実施形態では、本発明のモータ制御装置を備えた複写機1を例に説明を行なったが、当該モータ制御装置は、外部からネットワークなどを介して複写機1と接続され、複写機1に備えられたブラシレスDCモータを遠隔で制御するものであってもよい。
上述の実施形態では、感光体ドラムやポリゴンミラーを回転駆動するブラシレスDCモータを備え、当該モータを本発明のモータ制御装置により駆動する複写機1を用いて本発明の画像形成装置について説明したが、精密な回転駆動制御が必要な回転体を駆動するブラシレスDCモータを、本発明のモータ制御装置により制御する画像形成装置であれば複写機でなくてもよく、単体のスキャナや所謂複合機などの画像形成装置であってもよい。
また、本発明のモータ制御装置は、画像形成装置のブラシレスDCモータを駆動するものに限られず、モータの回転速度に応じた信号に基づいてフィードバック制御により、精密な回転駆動制御が必要な回転体を駆動するモータを駆動するものであればよい。モータのフィードバック制御はPID制御ではなく、PLL(Phase Locked Loop)制御であってもよい。
上述の実施形態では、モータ90の回転速度を検出するパルス信号としてFGパルス信号を用いた例を説明したが、パルス信号を生成するデバイスはこれに限るものではない。スリットが周方向に形成された回転板をモータ軸心に取り付け、スリットの通過をフォトインタラプタで検出するエンコーダを設けてその出力信号を用いるものであってもよい。
上述の実施形態では、ドライブ回路95は、PWM制御部94が出力するPWM信号に基づいて、モータ90に供給する電流のパルス幅を変化させて、モータ90の回転数を変化させるものとして説明したが、当該電流のパルス周波数を変化させてモータ90の回転数を変化させてもよい。また、当該電流のパスル幅とパスル周波数を変化させてモータ90の回転数を変化させてもよい。
例えば、前者の場合、PDM(Pulse Density Modulation)信号を出力して当該電流のパルス密度を変化させてパルス周波数を変化させるPDM制御部を、PWM制御部94に替えて備え、当該PDM制御部の出力信号に応じて当該電流のパスル周波数を変化させるようにドライブ回路95を構成すればよい。後者の場合は、当該電流のパルス幅とパルス周波数に関する信号を出力する制御部を備え、当該制御部の出力信号に応じて当該電流のパスル幅とパルス周波数を変化させるようにドライブ回路95を構成すればよい。
なお、上述した実施形態は何れも本発明の一実施例に過ぎず、当該記載により本発明の範囲が限定されるものではなく、各部の具体的構成は本発明による作用効果を奏する範囲において適宜変更設計することができる。
1:画像形成装置(複写機)
9:モータ制御装置
50:エンジン制御部
90:モータ(ブラシレスDCモータ)
91:ノイズ除去部
92:速度演算部
93:フィードバック演算部
94:PWM制御部
95:ドライブ回路
96:アンプ
97:アンプ
98:FGセンサ
99:ホール素子
9:モータ制御装置
50:エンジン制御部
90:モータ(ブラシレスDCモータ)
91:ノイズ除去部
92:速度演算部
93:フィードバック演算部
94:PWM制御部
95:ドライブ回路
96:アンプ
97:アンプ
98:FGセンサ
99:ホール素子
Claims (3)
- モータから出力されるパルス信号に基づいて前記モータの回転数を算出する速度演算部と、前記速度演算部により算出された速度が目標速度となるように制御値を算出するフィードバック演算部と、前記フィードバック演算部により算出された制御値に基づいて前記モータを駆動制御するPWM信号を生成するPWM制御部を備えたモータ制御装置であって、
過去のパルス信号のエッジ検出タイミングから次のエッジ検出タイミングの予測値を求め、パルス信号のエッジが当該予測値に対して上限側及び下限側に設定した所定の許容値の範囲内で検出されたときに適正なパルス信号として前記速度演算部に入力し、パルス信号のエッジが前記許容値の範囲を逸脱して検出されたときに不適正なパルス信号として排除するノイズ除去部を備えているモータ制御装置。 - 前記ノイズ除去部は、前記速度演算部により算出された回転数に基づいてモータが加速中であると判断される場合に下限側許容値を上限側許容値より大きな値に設定し、前記速度演算部により算出された回転数に基づいてモータが減速中であると判断される場合に上限側許容値を下限側許容値より大きな値に設定する請求項1記載のモータ制御装置。
- 請求項1または2記載のモータ制御装置により像担持体または回転多面鏡を回転駆動するブラシレスDCモータが駆動される画像形成装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008221417A JP2010057314A (ja) | 2008-08-29 | 2008-08-29 | モータ制御装置及び画像形成装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008221417A JP2010057314A (ja) | 2008-08-29 | 2008-08-29 | モータ制御装置及び画像形成装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2010057314A true JP2010057314A (ja) | 2010-03-11 |
Family
ID=42072646
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2008221417A Pending JP2010057314A (ja) | 2008-08-29 | 2008-08-29 | モータ制御装置及び画像形成装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2010057314A (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN106068612A (zh) * | 2015-02-17 | 2016-11-02 | 京瓷办公信息系统株式会社 | 马达驱动装置、薄片体输送装置以及图像形成装置 |
JP2018034355A (ja) * | 2016-08-30 | 2018-03-08 | コニカミノルタ株式会社 | 画像形成装置、制御方法、および制御プログラム |
JP2018125964A (ja) * | 2017-01-31 | 2018-08-09 | 株式会社富士通ゼネラル | モータ制御装置 |
JP2020534211A (ja) * | 2017-09-22 | 2020-11-26 | エーエムエスエル イノベーションズ ピーティーワイ リミテッドAmsl Innovations Pty Ltd | 電動垂直離着陸(vtol)機用の翼傾斜作動システム |
-
2008
- 2008-08-29 JP JP2008221417A patent/JP2010057314A/ja active Pending
Cited By (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN106068612A (zh) * | 2015-02-17 | 2016-11-02 | 京瓷办公信息系统株式会社 | 马达驱动装置、薄片体输送装置以及图像形成装置 |
EP3104521A4 (en) * | 2015-02-17 | 2017-09-06 | Kyocera Document Solutions Inc. | Motor drive device, sheet conveying device, and image-forming device |
US9921535B2 (en) | 2015-02-17 | 2018-03-20 | Kyocera Document Solutions Inc. | Motor driving device, sheet conveying device, and image forming apparatus |
CN106068612B (zh) * | 2015-02-17 | 2018-08-07 | 京瓷办公信息系统株式会社 | 马达驱动装置、薄片体输送装置以及图像形成装置 |
JP2018034355A (ja) * | 2016-08-30 | 2018-03-08 | コニカミノルタ株式会社 | 画像形成装置、制御方法、および制御プログラム |
JP2018125964A (ja) * | 2017-01-31 | 2018-08-09 | 株式会社富士通ゼネラル | モータ制御装置 |
JP2020534211A (ja) * | 2017-09-22 | 2020-11-26 | エーエムエスエル イノベーションズ ピーティーワイ リミテッドAmsl Innovations Pty Ltd | 電動垂直離着陸(vtol)機用の翼傾斜作動システム |
JP7174054B2 (ja) | 2017-09-22 | 2022-11-17 | エーエムエスエル イノベーションズ ピーティーワイ リミテッド | 電動垂直離着陸(vtol)機用の翼傾斜作動システム |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5747831B2 (ja) | モータ制御装置、搬送装置、画像形成装置、モータ制御方法およびプログラム | |
JP5510125B2 (ja) | 画像形成装置及びブラシレスモータ制御プログラム | |
JP2016220407A (ja) | モータ制御装置及び画像形成装置 | |
JP2011114951A (ja) | モータ制御装置、モータ制御システム、画像形成装置 | |
US7038404B2 (en) | Image forming apparatus | |
US9735714B2 (en) | Motor controller, sheet conveying device, and image forming apparatus | |
JP2010057314A (ja) | モータ制御装置及び画像形成装置 | |
JP4687962B2 (ja) | 画像形成装置 | |
JP4603785B2 (ja) | 画像形成装置 | |
JP2006058364A (ja) | 画像形成装置 | |
JP2016226217A (ja) | モータ制御装置及び画像形成装置 | |
JP6787224B2 (ja) | ブラシレスモータ装置,画像形成装置,およびブラシレスモータの制御方法 | |
JP6177451B2 (ja) | モーター駆動装置、シート搬送装置、及び画像形成装置 | |
JP2006211879A (ja) | 情報処理装置及びモータ制御方法 | |
JP5679077B2 (ja) | モータ制御装置、モータ制御システム、画像形成装置 | |
US20120008986A1 (en) | Image forming apparatus | |
JP6354344B2 (ja) | 画像形成装置及びモータ制御装置 | |
JP7346174B2 (ja) | モータ制御装置および画像形成装置 | |
JP2010220434A (ja) | モータ制御装置 | |
JP2001188395A (ja) | カラー画像形成装置 | |
JP2007212583A (ja) | 画像形成装置および方法 | |
JP2006220939A (ja) | 画像形成装置およびその制御方法 | |
JP2005168138A (ja) | モータ制御装置、画像形成装置、及びモータ制御方法 | |
JP5751391B2 (ja) | 搬送装置、画像形成装置、搬送方法 | |
JP2006039197A (ja) | 画像形成装置 |