JP6787224B2 - ブラシレスモータ装置，画像形成装置，およびブラシレスモータの制御方法 - Google Patents

Description

本発明は，ブラシレスモータ装置，画像形成装置，およびブラシレスモータの制御方法に関する。

ブラシレスモータ装置の技術として，ホール素子を利用せずに，各相のコイルに生じる誘起電圧を利用してコイルの通電切替を行う技術が知られている。例えば，特許文献１には，誘起電圧と閾値とのクロス点を検出し，その検出タイミングに基づいてコイルの通電切替を行う構成が開示されている。また，特許文献１には，コイルの通電切替に伴う逆起電圧によって，クロス点が検出し難くなる問題が開示されている。

特開２０１５−１５２８０２号公報

特許文献１に開示されているように，逆起電圧の期間は，コイルに流す電流値と，コイルにかかる電圧値と，コイルのインダクタンスと，によって大凡推測可能である。そのため，検出対象となるクロス点を検出し易くするには，例えば，コイルに流す電流値の上限値（制限電流）を下げて逆起電圧の期間を短縮すればよい。しかしながら，制限電流を下げてモータを起動すると，立ち上げに時間がかかるという問題がある。

本発明は，前記した従来の技術が有する問題点を解決するためになされたものである。すなわちその課題とするところは，誘起電圧を利用してコイルの通電切替を行うブラシレスモータ装置であって，モータの立ち上げ時間の遅延抑制とクロス点の検出し易さの向上との両立を図る技術を提供することにある。

この課題の解決を目的としてなされたブラシレスモータ装置は，磁極を有するロータと，第１コイル，第２コイル，第３コイルを有し，それぞれの一端がＹ結線されたステータと，前記ステータの各コイルの他端と電源電圧との間に配置されたスイッチング素子と，前記各コイルの前記他端とグランド電圧との間に配置されたスイッチング素子とを有するインバータ回路と，制御部と，を備え，前記制御部は，前記ロータの回転速度を第１回転速度から前記第１回転速度より速い第２回転速度まで加速させる際の前記第２回転速度での前記ロータの回転時における前記コイルの非通電期間の開始から誘起電圧が閾値に達するまでの第１時間よりも，前記非通電期間の開始から逆起電圧が消失するまでの第２時間の方が短くなる電流値を，第１上限値として決定する第１決定処理と，前記コイルに流れる電流が前記第１上限値よりも大きい第２上限値以下となる範囲で，前記インバータ回路の各スイッチング素子のオンとオフとの切り替えを行う第１切替処理と，前記コイルに流れる電流が前記第１上限値以下となる範囲で，前記インバータ回路の各スイッチング素子のオンとオフとの切り替えを行う第２切替処理と，前記ロータの回転速度を前記第１回転速度から前記第２回転速度まで加速させる期間において，前記第１切替処理から前記第２切替処理に変更する第１変更処理と，を実行する，ことを特徴としている。

本明細書に開示されるブラシレスモータ装置は，ロータの回転速度を第１回転速度からそれより速い第２回転速度まで加速させる際，第１時間（誘起電圧が閾値に達するまでの時間）よりも第２時間（逆起電圧が消失するまでの時間）が短くなる電流値を第１上限値として決定する。そして，ブラシレスモータ装置は，コイルに流れる電流が第１上限値よりも大きい第２上限値以下となる範囲でのインバータ回路の切替処理を，コイルに流れる電流が第１上限値以下となる範囲での切替処理に変更する。

すなわち，本明細書に開示されるブラシレスモータ装置では，コイルに流れる電流が第１上限値よりも大きい第２上限値以下の範囲で第１切替処理を実行することから，モータの立ち上げ時間の遅延抑制が期待できる。さらに，ブラシレスモータ装置は，ロータの回転速度の加速中に，第１変更処理にて第１切替処理から第２切替処理に変更するので，変更後のコイルに流れる電流は，第１時間よりも第２時間が短くなる電流値である第１上限値以下の範囲となる。つまり，変更後には，コイルの非通電期間の開始から誘起電圧が閾値に達するまでの時間よりも，非通電期間の開始から逆起電圧が消失するまでの時間が短いことから，ブラシレスモータ装置は，クロス点を検出し易い。

上記装置の機能を実現するための制御方法，コンピュータプログラム，および当該コンピュータプログラムを格納するコンピュータにて読取可能な記憶媒体も，新規で有用である。

本発明によれば，誘起電圧を利用してコイルの通電切替を行うブラシレスモータ装置であって，モータの立ち上げ時間の遅延抑制とクロス点の検出し易さの向上との両立を図る技術が実現される。

実施の形態にかかるプリンタの概略構成を示す断面図である。 露光部の概略構成を示す説明図である。 プリンタの電気的構成を示すブロック図である。 ブラシレスモータとモータ駆動部との構成を示す模式図である。 ブラシレスモータのコイルに発生する誘起電圧の例を示す波形図である。 クロス時間と逆起期間との関係の例を模式的に示す説明図である。 電流値と逆起期間との関係の例を示すグラフ図である。 加速中の回転速度および電流上限値の例を示すグラフ図である。 電流値と逆起期間との関係の例を示す表である。 回転制御処理の手順を示すフローチャートである。 速度制御処理の手順を示すフローチャートである。 相切り替えのタイミングと電流上限値の変更タイミングとの関係の例を模式的に示す説明図である。 相切り替えのタイミングと電流上限値の変更タイミングとの関係の例を模式的に示す説明図である。 回転制御処理の手順を示すフローチャートである。

以下，本発明にかかる画像形成装置を具体化した実施の形態について，添付図面を参照しつつ詳細に説明する。本形態は，カラー画像の形成が可能なレーザプリンタに本発明を適用したものである。

本形態のプリンタ１００は，図１にその概略を示すように，いわゆるタンデム方式のカラーレーザプリンタである。プリンタ１００は，イエロー（Ｙ），マゼンタ（Ｍ），シアン（Ｃ），ブラック（Ｋ）の色ごとのプロセス部１０Ｙ，１０Ｍ，１０Ｃ，１０Ｋを有している。そして，プロセス部１０Ｋは，感光体２と，帯電部３と，現像部４と，転写部５と，を有している。なお，他色のプロセス部１０Ｙ，１０Ｍ，１０Ｃも同様の構成を有している。また，プリンタ１００は，各色のプロセス部の上部に，各色に共通の露光部６を有している。さらに，プリンタ１００は，搬送ベルト７と，定着部８と，給紙トレイ９１と，排紙トレイ９２と，を有している。

まず，プリンタ１００の印刷動作の全体について簡単に説明する。以下では，プロセス部１０Ｋによる画像形成について説明する。印刷動作時には，プリンタ１００は，感光体２に対し，帯電部３によって帯電した後，露光部６によって露光する。それにより，感光体２の表面に，画像データに基づく静電潜像を形成する。さらに，プリンタ１００は，静電潜像を現像部４にて現像することによって，トナー像を形成する。

また，プリンタ１００は，給紙トレイ９１に収納されているシートを１枚ずつ引き出し，搬送ベルト７へ搬送する。そして，シートが感光体２と転写部５との間を通過する際に，プリンタ１００は，転写部５にて，感光体２上のトナー像をシートへ転写する。さらに，プリンタ１００は，シートに載置されたトナー像を，定着部８にてシートに定着させる。これによって画像が形成されたシートは，排紙トレイ９２に排出される。

なお，カラー印刷を実行する場合には，プリンタ１００は，他色のプロセス部１０Ｙ，１０Ｍ，１０Ｃにてそれぞれの色のトナー像を形成し，順次シートに転写する。これにより，シート上でトナー像を重ね合わせる。そして，重ね合わされたトナー像をシートに定着させることにより，カラー画像が形成される。

次に，露光部６の構成について，図１と図２とを参照して説明する。露光部６は，ハウジング６０と，レーザ光を発光するレーザダイオード６３と，レーザダイオード６３から発光されたレーザ光を感光体２に照射するための各種の光学部材と，を有している。プリンタ１００は，各種の光学部材として，例えば，ポリゴンミラー６１と，カップリングレンズ６４と，ｆθレンズ６５と，折り返しミラー６６と，折り返しミラー６７と，トーリックレンズ６８と，を備える。さらに，プリンタ１００は，ポリゴンミラー６１を回転させるためのブラシレスモータ６２を備えている。ブラシレスモータ６２の詳細については，後述する。レーザダイオード６３は，光源の一例であり，ポリゴンミラー６１は，ミラーの一例である。

なお，図２では，露光部６のうち，ブラックのプロセス部１０Ｋに係る部分のみについて，図１の上方から見た様子を，折り返しミラー６６，６７よりも後の光路を折り返さずに仮想的に示している。また，図２の右端に，感光体２の仮想的な位置を示している。

露光部６では，図２に示すように，レーザダイオード６３から発光されたレーザ光が，カップリングレンズ６４を介して光ビームに変換され，ポリゴンミラー６１に入射される。ポリゴンミラー６１は，上面視で正六角形をなし，画像形成時には，ブラシレスモータ６２によって一定速度で高速回転して，光ビームを反射する。そして，光ビームは，ポリゴンミラー６１の回転に伴って偏向され，図２中で下から上向きに走査される。

そして，図１に示したように，ポリゴンミラー６１にて反射された光ビームは，ｆθレンズ６５と，折り返しミラー６６，６７と，トーリックレンズ６８とを経て，感光体２に照射される。つまり，ポリゴンミラー６１の１つの面にて反射された光ビームによって，感光体２は，軸方向に１ライン分が露光され，１ライン分の静電潜像が形成される。感光体２の軸方向について露光を受けることのできる範囲，すなわち画像が形成される画像領域の範囲を，図２中では露光範囲として示している。

さらに，プリンタ１００は，図２に示すように，露光部６のハウジング６０の内壁面に，ＢＤ（Ｂｅａｍ Ｄｅｔｅｃｔ）センサ７１を設けている。ＢＤセンサ７１は，ポリゴンミラー６１で反射されたレーザ光を受光し，受光の有無に応じて出力値が異なるＢＤ信号を出力する。ＢＤ信号は，例えば，レーザ光による各走査ラインの書き出しタイミングの決定に利用される。また，プリンタ１００は，ＢＤ信号の受信タイミングに基づいて，ブラシレスモータ６２の回転速度を取得することができる。

続いて，プリンタ１００の電気的構成について説明する。プリンタ１００は，図３に示すように，ＣＰＵ３１と，ＲＯＭ３２と，ＲＡＭ３３と，ＮＶＲＡＭ（不揮発性ＲＡＭ）３４と，を含むコントローラ３０を備えている。また，プリンタ１００は，画像形成部１０と，通信部３７と，操作パネル４０と，を備え，これらがコントローラ３０に電気的に接続されている。画像形成部１０の露光部６には，ブラシレスモータ６２と，ブラシレスモータ６２の回転制御を行うモータ駆動部７２とが含まれる。モータ駆動部７２についての詳細は後述する。

ＲＯＭ３２には，プリンタ１００を制御するための各種制御プログラムや各種設定，初期値等が記憶されている。ＲＡＭ３３は，各種制御プログラムが読み出される作業領域として，あるいは，データを一時的に記憶する記憶領域として利用される。ＮＶＲＡＭ３４は，画像データや各種の設定値を記憶する記憶領域として利用される。ＲＯＭ３２またはＮＶＲＡＭ３４は，記憶部の一例である。

ＣＰＵ３１は，ＲＯＭ３２から読み出した制御プログラムに従って，その処理結果をＲＡＭ３３またはＮＶＲＡＭ３４に記憶させながら，プリンタ１００の各構成要素を制御する。ＣＰＵ３１は，制御部の一例である。コントローラ３０が制御部の一例であってもよい。また，モータ駆動部７２が制御部の一例であってもよい。なお，図３中のコントローラ３０は，ＣＰＵ３１等，プリンタ１００の制御に利用されるハードウェアを纏めた総称であって，実際にプリンタ１００に存在する単一のハードウェアを表すとは限らない。

通信部３７は，ネットワーク等を介してプリンタ１００に接続された装置と通信を行うためのハードウェアである。操作パネル４０は，ユーザに対する報知の表示と，ユーザによる指示入力の受け付けとを担うハードウェアである。

続いて，ブラシレスモータ６２の回転駆動について説明する。ブラシレスモータ６２は，図４に示すように，Ｙ結線された３相のコイルが配置されたステータ６２１と，複数の永久磁石が配置されたロータ６２２とを備えている。ステータ６２１は，一端側が中性点にて互いに接続されたＵ相コイル６２１Ｕと，Ｖ相コイル６２１Ｖと，Ｗ相コイル６２１Ｗとを含む。露光部６のポリゴンミラー６１は，ブラシレスモータ６２のロータ６２２に取り付けられ，ロータ６２２と一体的に回転する。

プリンタ１００は，ブラシレスモータ６２を駆動するモータ駆動部７２を有する。モータ駆動部７２は，図４に示すように，ステータ６２１の各相のコイル６２１Ｕ，６２１Ｖ，６２１Ｗに選択的に電圧を印加するインバータ回路８１と，電流計測部８２と，コンパレータ８２４と，コンパレータ８２５と，コンパレータ８２６と，インバータ回路８１を駆動する制御回路８３と，を備える。

インバータ回路８１は，図４に示すように，６個のスイッチング素子８１１Ｕ，８１１Ｖ，８１１Ｗ，８１３Ｕ，８１３Ｖ，８１３Ｗと，６個の環流ダイオード８１２Ｕ，８１２Ｖ，８１２Ｗ，８１４Ｕ，８１４Ｖ，８１４Ｗと，を備える。なお，以下では，区別の必要のない場合にはＵ，Ｖ，Ｗの相の区別のための添え字を省略する。

各相のコイル６２１のうち，中性点に接続されている一端側ではない他端側には，それぞれ，Ｈｉｇｈ側のスイッチング素子８１１と，Ｌｏｗ側のスイッチング素子８１３とが接続されている。Ｈｉｇｈ側のスイッチング素子８１１は，コイル６２１の他端と電源電圧（ＶＭ）との間に配置されている。Ｌｏｗ側のスイッチング素子８１３は，コイル６２１の他端とグランド電圧（ＧＮＤ）との間に配置されている。そして，各環流ダイオード８１２は，対応するスイッチング素子８１１と並列に接続されている。各環流ダイオード８１４は，対応するスイッチング素子８１３と並列に接続されている。

インバータ回路８１とＧＮＤとの間には，電流計測部８２が配置されている。つまり，電流計測部８２は，インバータ回路８１の各相のＬｏｗ側のスイッチング素子８１３のＧＮＤ側端子とＧＮＤとの間に配置されている。さらに，電流計測部８２は，参照抵抗（ＲＳ）８２１と，コンパレータ８２２と，を含む。コンパレータ８２２は，参照電圧（ＶＲ）とＲＳ８２１に掛かる電圧との比較から，ＲＳ８２１に流れる電流値に応じた信号を制御回路８３に送信する。

プリンタ１００のモータ駆動部７２は，インバータ回路８１の６個のスイッチング素子８１１，８１３のオンとオフとを切り替え，ブラシレスモータ６２を１２０°通電方式にて駆動する切替処理を実行する。その結果，図５に示すように，各相のコイル６２１には，それぞれ，電気角１２０°の正電圧の印加期間，電気角６０°の非通電期間，電気角１２０°の負電圧の印加期間，電気角６０°の非通電期間を１周期とする通電状態が繰り返される。なお，モータ駆動部７２は，正電圧の印加期間に印加する電圧をＰＷＭ制御によって制御する。

具体的に，モータ駆動部７２は，図５に示すように，通電状態をＵ→Ｗ，Ｕ→Ｖ，Ｗ→Ｖ，Ｗ→Ｕ，Ｖ→Ｕ，Ｖ→Ｗの順に切り替え，Ｖ→Ｗの次はＵ→Ｗに戻って，同じ順で繰り返す。なお，例えば，Ｕ→Ｗは，Ｕ相が正電圧の印加期間であり，Ｗ相が負電圧の印加期間であって，Ｕ相からＷ相へ電流が流れる通電状態を示している。そして，正側（高圧側）が，Ｕ相→Ｗ相→Ｖ相の順に切り替えられ，正側の相切替タイミングの中間のタイミングで，負側（低圧側）が，Ｕ相→Ｗ相→Ｖ相の順に切り替えられる。

モータ駆動部７２は，ホール素子等の位置検出素子を利用せずに，ロータ６２２の位置を検出する。ロータ６２２が回転すると，ステータ６２１を構成する各コイル６２１に，ロータ６２２のＳ極の磁石とＮ極の磁石とが交互に接近する。これに伴って，コイル６２１の中の磁束が変化し，コイル６２１に誘起電圧が発生する。誘起電圧は，Ｓ極が接近した場合とＮ極が接近した場合とで異なるレベルに周期的に変化した波形を示すため，この誘起電圧を検出することにより，ロータ６２２の位置，すなわちコイル６２１にどの極性の磁石が接近しているかを検出できる。

モータ駆動部７２は，各コイル６２１の非通電期間にて，コイル６２１に発生する誘起電圧とＹ結線の中性点の電圧との比較をコンパレータ８２４，８２５，８２６に基づいて行い，その比較に基づいて，各相のコイル６２１への通電状態を切り替える。そのために，モータ駆動部７２には，図４に示すように，コンパレータ８２４，８２５，８２６が設けられている。つまり，制御回路８３は，コンパレータ８２４，８２５，８２６からの出力信号が反転したタイミング，すなわち，誘起電圧が中性点の電圧に達したタイミングに基づいて，通電対象とするコイルを切り替える。なお，例えば，コンパレータ８２４からの出力信号が反転するタイミングは，Ｕ相に発生した誘起電圧が増加して中性点の電圧と交差したタイミング，あるいは，Ｕ相に発生した誘起電圧が減少して中性点の電圧と交差したタイミングに相当する。

また，モータ駆動部７２は，誘起電圧と中性点の電圧とが交差するクロス点の周期，すなわち，コンパレータ８２４，８２５，８２６からの出力信号が反転する周期に基づいてブラシレスモータ６２の回転速度を取得する。そして，モータ駆動部７２は，ブラシレスモータ６２の回転速度制御として，各コイル６２１の正電圧の印加期間のＰＷＭ制御のデューティ比を変更する。具体的に，モータ駆動部７２は，ブラシレスモータ６２の回転速度を取得して目標速度と比較して，加速を行う場合にはデューティ比を高くし，減速を行う場合にはデューティ比を低くする。これにより，モータ駆動部７２は，ブラシレスモータ６２の加速や減速を行って，ブラシレスモータ６２の回転速度を目標の回転速度となるように制御する。

なお，前述したように，モータ駆動部７２は，ＢＤ信号に基づいてブラシレスモータ６２の回転速度を取得することもできる。モータ駆動部７２は，ブラシレスモータ６２の回転速度が低速域にある場合，クロス点の周期に基づいて回転速度を取得し，ブラシレスモータ６２の回転速度が高速域にある場合，ＢＤ信号に基づいて回転速度を取得する。これは，低速域では光ビームの走査の速度が遅く，ＢＤ信号に基づく回転速度制御を行うと感光体２を長時間照射してしまうからである。低速域でＢＤ信号に基づく回転速度制御を繰り返すと感光体２の劣化が懸念されるため，低速域ではクロス点の周期に基づいて回転速度を取得する方がよい。

さらに，制御回路８３には，インバータ回路８１の電流上限値が設定される。電流計測部８２にて計測された電流値が，設定された電流上限値を超える場合には，制御回路８３は，デューティ比を低くして電流値を低下させる。そして，制御回路８３は，例えば，ブラシレスモータ６２の加速時には，電流計測部８２にて計測された電流値が設定された電流上限値を超えない範囲で，デューティ比を高く維持することによりブラシレスモータ６２の回転速度を上昇させる。

ブラシレスモータ６２では，通電状態の切り替え後に，コイル６２１に起因する逆起電圧が発生する。ある相が正電圧の印加期間から非通電期間に切り替えられた場合，例えば，Ｕ→ＶからＷ→Ｖに切り替えた直後のＵ相において，図５の（Ａ）で示すように，ＧＮＤより低電圧の逆起電圧が発生する。以下，この逆起電圧を逆起電圧（Ａ）とし，逆起電圧（Ａ）の発生している期間を逆起期間（Ａ）とする。逆起期間（Ａ）は，切り替えられた相（例えば，Ｕ相）のコイル６２１に生じた逆起電圧（Ａ）により，Ｌｏｗ側の環流ダイオード８１４を通って環流される電流（回生電流（Ａ））が生じる期間である。

また，ある相が負電圧の印加期間から非通電期間に切り替えられた場合，例えば，Ｖ→ＵからＶ→Ｗに切り替えた直後のＵ相において，図５の（Ｂ）で示すように，ＶＭより高電圧の逆起電圧が発生する。以下，この逆起電圧を逆起電圧（Ｂ）とし，逆起電圧（Ｂ）の発生している期間を逆起期間（Ｂ）とする。逆起期間（Ｂ）は，切り替えられた相（例えば，Ｕ相）のコイル６２１に生じた逆起電圧（Ｂ）により，Ｈｉｇｈ側の環流ダイオード８１２を通って環流される電流（回生電流（Ｂ））が生じる期間である。

逆起期間（Ａ）または逆起期間（Ｂ）は，非通電期間の開始から逆起電圧が消失するまでの時間であり，誘起電圧を正常に検出できないために適切にクロス点を取得することができない期間である。つまり，誘起電圧が中性点の電圧に達するタイミングが，逆起期間（Ａ）中または逆起期間（Ｂ）中であると，制御回路８３にて適切にクロス点を取得することができない。逆起期間（Ａ）または逆起期間（Ｂ）は，第２時間の一例である。なお，逆起期間（Ａ）と逆起期間（Ｂ）とでは，逆起期間（Ａ）の方が長い。以下では，区別の必要のない限り，（Ａ），（Ｂ）を省略する。

図６に，逆起期間（Ａ）におけるクロス時間ｔと逆起期間ｙとの関係の例を示す。クロス時間ｔは，第１時間の一例である。通電状態が通電期間から非通電期間に切り替えられてから誘起電圧が中性点の電圧に達するまでの時間であるクロス時間ｔは，ブラシレスモータ６２の回転速度から推定できる時間であり，回転速度が速いほど短い。一方，逆起期間ｙは，回生電流が多いほど長い時間であり，非通電期間への切り替え前に各コイル６２１に流れる電流値が大きいほど長い。

図６中に実線で示す例では，正電圧の印加期間から非通電期間に切り替えられた時点である転流Ｘからの逆起期間ｙは，クロス時間ｔより短いので，制御回路８３は適切にクロス点を取得できる。一方，図６中に破線で示す例では，電流値が大きく，転流Ｘからの逆起期間ｙ１は，クロス時間ｔより長いため，適切にクロス点を取得できない。なお，ブラシレスモータ６２の回転速度が低速であれば，クロス時間ｔが長いので，逆起期間ｙが長くても適切にクロス点を取得できる可能性が高い。

逆起期間は，非通電期間に切り替える前に通電相のコイル６２１に流れる電流値によって異なる。例えば，コイル６２１と同種のコイルに，様々な大きさの電流を流した後に非通電期間に切り替え，回生電流が消失するまでの期間を測定すると，図７に示すようになる。図７の横軸はコイルに流した電流値ｉであり，縦軸は電流値ｉに対応する逆起期間ｙである。

図７に示すように，電流値ｉと逆起期間ｙとの間には所定の関係がある。逆起期間ｙは，電流値ｉと，ＶＭと，ブラシレスモータ６２の特性と，に基づいて算出できる。逆起期間ｙは，例えば，電流値ｉの自然対数ｌｎ（ｉ）を用いて，以下の演算式Ｐにて算出される。なお，ブラシレスモータ６２の特性としては，例えば，各コイル６２１のインダクタンス，抵抗値，各環流ダイオード８１２，８１４の電圧降下があり，演算式Ｐ中のａ，ｂ，は，ブラシレスモータ６２の特性に基づく固定値である。
ｙ＝ａ・ｌｎ（ｉ）＋ｂ … 演算式Ｐ

図７の例では，黒ダイヤで示す各実験値を繋ぐ曲線は，破線Ｌにて近似できる。この破線Ｌは，ｙ＝０．０００９×ｌｎ（ｉ）＋０．００２４を表す曲線である。ＶＭとブラシレスモータ６２の特性とが決まっている使用条件では，演算式Ｐを用いることにより，電流値ｉに対応する逆起期間ｙを算出することができる。そして，ブラシレスモータ６２の回転速度が所定の目標値の場合に推定されるクロス時間ｔと，演算式Ｐにて求められる逆起期間ｙとの比較から，ｙ＜ｔとなる電流値ｉを決定することができる。なお，逆起期間ｙを求める演算式Ｐは一例であり，これに限るものではない。

プリンタ１００は，目標の回転速度におけるクロス時間ｔに基づいて，ｙ＜ｔとなる電流値ｉを決定し，決定した電流値ｉをインバータ回路８１の電流上限値に設定する。これにより，前述したように，電流計測部８２にて計測された電流値が電流上限値を超える場合には，制御回路８３は，インバータ回路８１に印加する電圧のデューティ比を低くして電流値を低下させる。従って，適切にクロス点を取得できる可能性が高い。

プリンタ１００は，印刷動作を行っていない状態で印刷指示を受け付けた場合，モータ駆動部７２に，停止しているブラシレスモータ６２の回転を開始させ，最終目標の回転速度まで加速させて，最終目標の回転速度にて定速回転を行わせる。ブラシレスモータ６２の回転開始から，回転速度と電流上限値の変化の例を図８に示す。図８では，回転速度の変化を線Ｌ１と左軸にて示し，電流上限値の変化を線Ｌ２と右軸にて示している。

図８の例では，モータ駆動部７２は，時刻ｐ１にて，停止状態からブラシレスモータ６２の回転を開始し，まず，強制転流を行う。そして，モータ駆動部７２は，時刻ｐ２にて，誘起電圧に基づく相切り替え制御を開始する。強制転流中は，誘起電圧と中性点との比較を行わないので，電流上限値は予め決めた強制転流用の設定値とする。強制転流では，スイッチング素子８１１，８１３にて許容される範囲内の電流（例えば，２Ａ）を流す。

誘起電圧に基づく相切り替え制御を開始した後，ブラシレスモータ６２の回転速度が遅い期間では，クロス時間ｔ（図６参照）が長い。プリンタ１００は，ブラシレスモータ６２の加速中の初期段階であって回転速度が遅い期間では，電流上限値を所定値（図８の例では２Ａ）とする。所定値は，第２上限値の一例であり，クロス時間が長い期間の回転速度は，第１回転速度の一例である。

所定値は，例えば，インバータ回路８１の規格値に基づく上限値，制御回路８３にて設定可能な最大値である。プリンタ１００は，所定値をＲＯＭ３２またはＮＶＲＡＭ３４に記憶している。回転速度が遅い期間ではクロス時間ｔが長いので，電流上限値を所定値としてもクロス時間ｔより逆起期間ｙが短く，クロス点を適切に取得できる可能性が高い。そして，電流上限値を大きくすることで，回転速度が上昇し易いので，立ち上げ時間が短い。

加速によりブラシレスモータ６２の回転速度が速くなると，クロス時間ｔが短くなる。そのため，電流上限値を所定値としたままでは，クロス点を適切に取得できない可能性が高まる。プリンタ１００では，ブラシレスモータ６２の回転速度が，所定の第１速度閾値より速く所定の第２速度閾値よりも遅い期間において，第２速度閾値を目標速度として加速させる際，前述した演算式Ｐによる演算により，第２速度閾値におけるクロス時間ｔよりも逆起期間ｙが短くなる電流値ｉを決定する。決定した電流値ｉは，第１上限値の一例である。

図８の例では，モータ駆動部７２は，時刻ｐ３にて，電流上限値を２Ａから１．５Ａに低下させる。１．５Ａは，例えば，ブラシレスモータ６２の最終目標の回転速度である４００００ｒｐｍでのクロス時間ｔより逆起期間ｙが短くなる電流値ｉである。

なお，演算式Ｐによる演算に代えて，例えば，図９に示すように，電流値ｉに対応する逆起期間ｙを記憶する対応表３２１を使用してもよい。つまり，推定したクロス時間ｔよりも短い逆起期間ｙを対応表３２１から選択して，選択した逆起期間ｙに対応する電流値ｉを決定してもよい。この場合，プリンタ１００は，対応表３２１を，ＲＯＭ３２またはＮＶＲＡＭ３４に記憶する。

対応表３２１を用いることで，電流値ｉの設定が容易となる。一方，演算式Ｐを用いて電流値ｉを決定すれば，電流値ｉを詳細に設定することができる。なお，対応表３２１に代えて，クロス時間ｔとクロス時間ｔに対応する電流値ｉとを記憶する対応表，または，目標回転速度と目標回転速度に対応する電流値ｉとを記憶する対応表を用いてもよい。

プリンタ１００は，決定された電流値ｉをインバータ回路８１の電流上限値に設定して，モータ駆動部７２にてブラシレスモータ６２の駆動制御を行う。なお，モータ駆動部７２は，逆起期間ｙを含む期間であるマスク期間を設け，マスク期間中は，誘起電圧と中性点の電圧との比較を行わない。マスク期間は，逆起期間ｙを含む長さで，かつ，クロス時間ｔよりも短い期間に設定する必要がある。

続いて，ブラシレスモータ６２の回転を制御する回転制御処理の手順について，図１０のフローチャートを参照しつつ説明する。この回転制御処理は，例えば，印刷指令の受け付け等に伴う，ポリゴンミラー６１の回転開始を契機に，モータ駆動部７２にて実行される。

回転制御処理では，モータ駆動部７２は，まず，電流上限値を設定値に設定する（Ｓ１０１）。設定値は，強制転流の開始時に設定される所定の電流上限値である。設定値は，前述した所定値と同じ値でもよいし，異なる値でもよい。そして，制御回路８３にてインバータ回路８１に所定の信号を出力し，強制転流による起動を行う（Ｓ１０２）。強制転流では，モータ駆動部７２は，所定時間ごとに転流，すなわち，インバータ回路８１の各スイッチング素子８１１，８１３のオンとオフとの切り替えを行う。

モータ駆動部７２は，ブラシレスモータ６２の回転によって発生する誘起電圧を検出する。そして，モータ駆動部７２は，誘起電圧が検出されたか否かを判断する（Ｓ１０３）。具体的には，発生した誘起電圧が中性点の電圧を超え，誘起電圧に基づくクロス点を取得できるようになったか否かを判断する。誘起電圧が検出されていないと判断した場合（Ｓ１０３：ＮＯ），モータ駆動部７２は，さらに強制転流を継続させる。

誘起電圧が検出されたと判断した場合（Ｓ１０３：ＹＥＳ），モータ駆動部７２は，誘起電圧に基づく転流制御を開始する（Ｓ１０４）。誘起電圧に基づく転流制御の開始時には，モータ駆動部７２は，電流上限値を前述した所定値に設定する。これにより，モータ駆動部７２は，コイル６２１に所定値を上限とする電流を流し，検出された誘起電圧が中性点の電圧に達したことを示すクロス点に基づいて，インバータ回路８１の各スイッチング素子８１１，８１３のオンとオフとを切り替える。Ｓ１０３にて開始される転流制御は，第１切替処理の一例である。

モータ駆動部７２は，誘起電圧の検出周期に基づいて，現在の回転速度を取得できる。そして，モータ駆動部７２は，取得した回転速度が第１回転速度以上であるか否かを判断する（Ｓ１０５）。第１回転速度は，クロス時間が長い期間の回転速度であり，回転速度が第１回転速度よりも遅い場合には，電流上限値が所定値であっても，モータ駆動部７２はロータ６２２の回転を適切に制御できる。そこで，取得した回転速度が第１回転速度より遅いと判断した場合（Ｓ１０５：ＮＯ），モータ駆動部７２は，誘起電圧に基づく転流制御を継続する。

一方，取得した回転速度が第１回転速度以上であると判断した場合（Ｓ１０５：ＹＥＳ），モータ駆動部７２は，第２回転速度から，設定可能な電流上限値を決定する（Ｓ１０６）。Ｓ１０６は，第１決定処理の一例である。第２回転速度は，第１回転速度より速い速度であり，例えば，ブラシレスモータ６２に設定される最終目標の回転速度である。また，設定可能な電流上限値は，第２回転速度でのクロス時間よりも逆起期間が短くなる電流値である。モータ駆動部７２は，例えば，対応表３２１に基づいて，電流値ｉを決定する。または，モータ駆動部７２は，演算式Ｐによる演算にて電流値ｉを決定してもよい。Ｓ１０６にて決定される電流上限値は，第１上限値の一例である。

次に，モータ駆動部７２は，決定された設定可能な電流上限値を電流上限値とする（Ｓ１０７）。Ｓ１０７は，第１変更処理の一例である。これにより，電流上限値は，例えば，２Ａ→１．５Ａのように小さく変更される。Ｓ１０７は，第１変更処理の一例である。さらに，モータ駆動部７２は，設定された電流上限値までの範囲で，転流制御を継続する。Ｓ１０７にて変更された電流上限値にて転流制御を行う処理は，第２切替処理の一例である。

そして，モータ駆動部７２は，ブラシレスモータ６２の回転速度が，最終目標の回転速度に到達したか否かを判断する（Ｓ１０８）。最終目標の回転速度に到達していないと判断した場合（Ｓ１０８：ＮＯ），モータ駆動部７２は，さらに転流制御を継続し，ブラシレスモータ６２の回転速度を上昇させる。

一方，最終目標の回転速度に到達したと判断した場合（Ｓ１０８：ＹＥＳ），モータ駆動部７２は，印刷動作を開始する（Ｓ１０９）。なお，印刷動作は，ブラシレスモータ６２の回転速度のみでなく，他の部材の準備が整った後に実行される。また，ブラシレスモータ６２の回転速度が最終目標の回転速度となった後は，加速させる必要が無くなることから，後述する速度制御処理における電流設定値は，電流上限値よりも小さくなる。

そして，モータ駆動部７２は，受け付けた印字指令の印刷が終了したか否かを判断する（Ｓ１１０）。印字が終了していないと判断した場合（Ｓ１１０：ＮＯ），モータ駆動部７２は，印刷動作を継続する。印字が終了したと判断した場合（Ｓ１１０：ＹＥＳ），モータ駆動部７２は，モータの回転駆動を停止し（Ｓ１１１），回転制御処理を終了する。

次に，図１１のフローチャートを参照して，ブラシレスモータ６２の回転速度を制御する速度制御処理の手順について説明する。この速度制御処理は，前述した回転制御処理のＳ１０３にて誘起電圧に基づく転流制御が開始された後，モータ駆動部７２の制御回路８３にて，所定時間ごとの割り込み処理によって実行される。

制御回路８３は，目標の回転速度と現在の回転速度との差から，電流設定値を算出する（Ｓ２０１）。例えば，目標の回転速度の方が現在の回転速度よりも速い場合，ブラシレスモータ６２の回転速度を上昇させるために，算出される電流設定値は大きい値となる。目標の回転速度は，前述した回転制御処理のＳ１０４にて決定されている。

そして，制御回路８３は，算出した電流設定値が設定されている電流上限値よりも大きいか否かを判断する（Ｓ２０２）。算出した電流設定値が設定されている電流上限値よりも大きいと判断した場合（Ｓ２０２：ＹＥＳ），制御回路８３は，電流上限値を電流設定値とする（Ｓ２０３）。つまり，制御回路８３は，インバータ回路８１に，電流上限値よりも大きい電流を流さない。

Ｓ２０３の後，または，算出した電流設定値が設定されている電流上限値よりも大きくないと判断した場合（Ｓ２０２：ＮＯ），制御回路８３は，速度制御処理を終了する。これにより，少なくとも次回の割り込みまでの間，各コイルに流される電流値は，電流上限値以下の値に設定される。

なお，図８では，時刻ｐ３にて電流上限値を小さくし，その後は小さくした電流上限値を維持する例を示した。ここで，前述したように，正電圧の印加期間から非通電期間への切り替えによって発生する逆起期間（Ａ）と，負電圧の印加期間から非通電期間への切り替えによって発生する逆起期間（Ｂ）とでは，逆起期間（Ａ）の方が長いことが分かっている場合には，通電周期の全期間において電流上限値を小さくする代わりに，逆起期間（Ａ）の前の通電期間のみにおいて電流上限値を小さく変更してもよい。

例えば，各相の通電期間である電気角１２０°のうち，逆起期間（Ａ）の前の電気角６０°の期間のみ，電流上限値を小さくし，他の電気角６０°の期間では，電流上限値を小さくしないとしてもよい。図５の例では，Ｕ→Ｖ，Ｗ→Ｕ，Ｖ→Ｗの各通電期間では，回転制御処理のＳ１０７を実行し，他のＵ→Ｗ，Ｗ→Ｖ，Ｖ→Ｕの各通電期間では，回転制御処理のＳ１０７を実行せず，電流上限値を小さくする前の値に戻すとしてもよい。このようにしても，例えば，図１２にて破線Ｌ３にて示すように，逆起期間ｙを，ｙ１より短いｙ３とすることができる。なお，図１２中に実線で示した例は，図６中に破線で示した例と同様に，逆起期間ｙ１がクロス時間ｔよりも長い例である。

また，例えば，電流上限値を小さくする期間を，電気角６０°の期間よりさらに短くしてもよい。例えば，通電期間である電気角１２０°のうち，逆起期間（Ａ）の前の電気角３０°程度の期間のみ，電流上限値を小さくし，他の電気角９０°程度の期間では，電流上限値を小さくしないとしてもよい。図５の例では，Ｕ→Ｗの通電期間からＵ→Ｖの通電期間に切り替えられた後，Ｗ相の誘起電圧が中性点に達した時点からＵ→Ｖの通電期間の終了までの期間において，回転制御処理のＳ１０７を実行し，Ｕ→Ｗの通電期間やＵ→Ｖの通電期間のうちの残りの期間では，電流上限値を小さくする前の値に戻すとしてもよい。同様に，Ｗ→Ｕの通電期間の後半，Ｖ→Ｗの通電期間の後半のみで，回転制御処理のＳ１０７を実行するとしてもよい。このようにしても，例えば，図１３にて破線Ｌ４にて示すように，逆起期間ｙを，ｙ１より短いｙ４とすることができる。

このように，電流上限値を小さくする期間を限定しても，少なくとも逆起期間（Ａ）が短くなることから，クロス点を適切に検出できる可能性が高まる。そして，他の期間では，電流上限値を小さくしないことから，回転速度をより速く上昇させ，ブラシレスモータ６２の立ち上げに要する時間の短縮が期待できる。

なお，前述した回転制御処理（図１０）では，ブラシレスモータ６２の回転速度が第１回転速度以上となった場合に電流上限値を変更するとした。しかし，モータ駆動部７２は，第１回転速度のみでなく，例えば，第２回転速度に到達した後，第２回転速度より速い第３回転速度まで加速する際にも同様に，電流上限値をさらに変更してもよい。つまり，その時点での回転速度に基づいて第１回転速度を更新し，更新後の第１回転速度よりも速い第２回転速度を推定して，必要に応じて電流上限値をさらに変更するとしてもよい。

第１回転速度を更新しつつ電流上限値を変更して，ブラシレスモータ６２の回転を制御する回転制御処理の手順について，図１４のフローチャートを参照しつつ説明する。この回転制御処理は，例えば，印刷指令の受け付け等に伴う，ポリゴンミラー６１の回転開始を契機に，モータ駆動部７２にて実行される

図１４の回転制御処理のＳ３０１〜Ｓ３０４は，図１０の回転制御処理のＳ１０１〜Ｓ１０４と同様の処理である。つまり，モータ駆動部７２は，まず，電流上限値を設定値に設定する（Ｓ３０１）。そして，制御回路８３にてインバータ回路８１に所定の信号を出力し，強制転流による起動を行う（Ｓ３０２）。さらに，モータ駆動部７２は，誘起電圧が検出されたか否かを判断する（Ｓ３０３）。誘起電圧が検出されていないと判断した場合（Ｓ３０３：ＮＯ），モータ駆動部７２は，さらに強制転流を継続させる。誘起電圧が検出されたと判断した場合（Ｓ３０３：ＹＥＳ），モータ駆動部７２は，誘起電圧に基づく転流制御を開始する（Ｓ３０４）。Ｓ３０４にて開始される転流制御は，第１切替処理の一例である。

そして，モータ駆動部７２は，その時点での誘起電圧の検出時間と，１つ前の誘起電圧の検出時間との差分から，その時点での誘起電圧の検出周期を算出し，算出された誘起電圧の検出周期に基づいて，次の目標となる回転速度におけるクロス時間を推定する（Ｓ３０５）。なお，モータ加速度に対して誘起電圧の検出周期は十分に速いので，その時点での誘起電圧の検出周期の１／２をクロス時間と推定することができる。さらに正確にクロス時間を推定する場合には，モータ質量と速度制御処理にて設定されている電流設定値とからモータ加速度を推定し，その時点での誘起電圧の検出周期に対して次の誘起電圧の検出周期を推定された加速度分だけ減らすとよい。つまり，減らした後の誘起電圧の検出周期の１／２をクロス時間と推定してもよい。

さらに，モータ駆動部７２は，推定したクロス時間に基づいて，次の目標の回転速度にて設定可能な電流上限値を決定する（Ｓ３０６）。第２回転速度における電流上限値は，第１上限値の一例であり，第１上限値を決定する場合のＳ３０６は，第１決定処理の一例である。第２回転速度より速い第３回転速度における電流上限値は，第３上限値の一例であり，第３上限値を決定する場合のＳ３０６は，第２決定処理の一例である。なお，第３回転速度は第２回転速度より速いので，第３上限値は，第２上限値よりも小さい値となる。また，第３回転速度でのクロス時間ｔは，第３時間の一例であり，第３上限値による逆起期間ｙは，第４時間の一例である。

次に，モータ駆動部７２は，現在の電流上限値がＳ３０６にて決定された設定可能な電流上限値よりも大きいか否かを判断する（Ｓ３０７）。現在の電流上限値が設定可能な電流上限値よりも大きいと判断した場合（Ｓ３０７：ＹＥＳ），モータ駆動部７２は，電流上限値を，Ｓ３０６にて決定された設定可能な電流上限値に変更する（Ｓ３０８）。Ｓ３０８は，第１変更処理および第２変更処理の一例である。

さらに，モータ駆動部７２は，設定された電流上限値までの範囲で転流制御を継続する。第１変更処理にて変更された電流上限値にて転流制御を行う処理は，第２切替処理の一例である。また，第２変更処理にて変更される前の電流上限値にて転流制御を行う処理は，第３切替処理の一例である。第２変更処理にて変更された電流上限値にて転流制御を行う処理は，第４切替処理の一例である。

Ｓ３０８の後，または，現在の電流上限値が設定可能な電流上限値よりも大きくないと判断した場合（Ｓ３０７：ＮＯ），モータ駆動部７２は，ブラシレスモータ６２の回転速度が，最終目標の回転速度に到達したか否かを判断する（Ｓ３０９）。最終目標の回転速度に到達していないと判断した場合（Ｓ３０９：ＮＯ），モータ駆動部７２は，Ｓ３０５に戻って，誘起電圧を検出してクロス時間を推定し，モータの加速を継続する。

一方，最終目標の回転速度に到達したと判断した場合（Ｓ３０９：ＹＥＳ），モータ駆動部７２は，印刷動作を開始する（Ｓ３１０）。そして，モータ駆動部７２は，受け付けた印字指令の印刷が終了したか否かを判断する（Ｓ３１１）。印字が終了していないと判断した場合（Ｓ３１１：ＮＯ），モータ駆動部７２は，印刷動作を継続する。印字が終了したと判断した場合（Ｓ３１１：ＹＥＳ），モータ駆動部７２は，モータの回転駆動を停止し（Ｓ３１２），回転制御処理を終了する。図１４の回転制御処理のＳ３１０〜Ｓ３１２は，図１０の回転制御処理のＳ１０９〜Ｓ１１１と同様の処理である。

以上，詳細に説明したように，本形態のプリンタ１００は，ブラシレスモータ６２の回転駆動を制御するモータ駆動部７２を備える。そして，モータ駆動部７２は，ブラシレスモータ６２の加速期間中において，各コイルの非通電期間の開始から誘起電圧が閾値に達するまでのクロス時間ｔよりも，前記非通電期間の開始から逆起電圧が消失するまでの逆起期間ｙの方が短くなる電流値ｉを決定する。さらに，モータ駆動部７２は，インバータ回路８１のオンとオフとを切り替える駆動切替制御における電流上限値を，決定した電流値ｉより大きい値から，決定した電流値ｉに変更する。例えば，電流上限値を所定値（ブラシレスモータ６２を最速で立ち上げる値もしくはそれに近似した値）として各コイルの駆動切替を開始し，その後，電流上限値を，所定値よりも小さい電流値ｉに設定することで，ブラシレスモータ６２の回転速度が上がったとしてもクロス点が検出され易い。この場合であっても，ブラシレスモータ６２の立ち上げ時は電流上限値が大きく，立ち上げ時間の遅延は少ない。

なお，本実施の形態は単なる例示にすぎず，本発明を何ら限定するものではない。したがって本発明は当然に，その要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良，変形が可能である。例えば，プリンタに限らず，複写機，複合機，ＦＡＸ装置等，ブラシレスモータ装置を備えるものであれば適用可能である。

また，例えば，上記の形態では，電流上限値を小さく変更することによって電流値を小さくするとしたが，電流値を小さくできればよく，電流上限値の変更によるものに限らない。具体的には，電流値を制限する期間において，ＰＷＭのデューティ比を小さくなるように制限することによっても，電流値を小さくすることができる。

また，例えば，電流上限値を決定するタイミング，すなわち，回転制御処理のＳ１０４を実行するタイミングは，定期的であってもよいし，誘起電圧に基づく転流制御を開始してから所定時間が経過したタイミングであってもよいし，ブラシレスモータ６２の回転速度が所定値に到達したタイミングであってもよい。

また，例えば，電流上限値の変更は，ブラシレスモータ６２の回転開始から，最終目標の回転速度に到達するまでの加速期間中に，少なくとも１回行えばよい。つまり，電流上限値を所定値としてブラシレスモータ６２の回転制御を開始した後，逆起期間ｙがクロス時間ｔより短くないと判断した場合に，最終目標の回転速度にて逆起期間ｙがクロス時間ｔより短くなる電流値ｉを電流上限値としてもよい。ただし，複数段階の目標速度を設けて，段階的に電流上限値を変更すれば，立ち上げ時間の遅延は少ないので好ましい。

なお，本明細書には，磁極を有するロータと，第１コイル，第２コイル，第３コイルを有し，それぞれの一端がＹ結線されたステータと，前記ステータの各コイルの他端と電源電圧との間に配置されたスイッチング素子と，前記各コイルの前記他端とグランド電圧との間に配置されたスイッチング素子とを有するインバータ回路と，制御部と，を備え，前記制御部は，前記第１コイルから前記第３コイルに電流を流した後，前記第１コイルから前記第２コイルに電流を流す，前記第１コイルの通電期間において，前記第１コイルから前記第３コイルに電流を流す期間では，前記コイルに流れる電流が第２上限値よりも大きい第１上限値以下となる範囲で，前記インバータ回路の各スイッチング素子のオンとオフとの切り替えを行う第１切替処理を実行し，前記第１コイルから前記第２コイルに電流を流す期間では，前記コイルに流れる電流が前記第２上限値以下となる範囲で，前記インバータ回路の各スイッチング素子のオンとオフとの切り替えを行う第２切替処理を実行することを特徴とするブラシレスモータ装置も開示されている。

また，実施の形態に開示されている処理は，単一のＣＰＵ，複数のＣＰＵ，ＡＳＩＣなどのハードウェア，またはそれらの組み合わせで実行されてもよい。また，実施の形態に開示されている処理は，その処理を実行するためのプログラムを記録した記録媒体，または方法等の種々の態様で実現することができる。

３１ ＣＰＵ
３２ ＲＯＭ
３４ ＮＶＲＡＭ
６１ ポリゴンミラー
６２ ブラシレスモータ
６２１ ステータ
６２１Ｕ，６２１Ｖ，６２１Ｗ コイル
６２２ ロータ
６３ レーザダイオード
７２ モータ駆動部
８１ インバータ回路
８１１Ｕ，８１１Ｖ，８１１Ｗ，８１３Ｕ，８１３Ｖ，８１３Ｗ スイッチング素子
８３ 制御回路
１００ プリンタ

Claims (11)

1. 磁極を有するロータと，
   第１コイル，第２コイル，第３コイルを有し，それぞれの一端がＹ結線されたステータと，
   前記ステータの各コイルの他端と電源電圧との間に配置されたスイッチング素子と，前記各コイルの前記他端とグランド電圧との間に配置されたスイッチング素子とを有するインバータ回路と，
   制御部と，
   を備え，
   前記制御部は，
   前記ロータの回転速度を第１回転速度から前記第１回転速度より速い第２回転速度まで加速させる際の前記第２回転速度での前記ロータの回転時における前記コイルの非通電期間の開始から誘起電圧が閾値に達するまでの第１時間よりも，前記非通電期間の開始から逆起電圧が消失するまでの第２時間の方が短くなる電流値を，第１上限値として決定する第１決定処理と，
   前記コイルに流れる電流が前記第１上限値よりも大きい第２上限値以下となる範囲で，前記インバータ回路の各スイッチング素子のオンとオフとの切り替えを行う第１切替処理と，
   前記コイルに流れる電流が前記第１上限値以下となる範囲で，前記インバータ回路の各スイッチング素子のオンとオフとの切り替えを行う第２切替処理と，
   前記ロータの回転速度を前記第１回転速度から前記第２回転速度まで加速させる期間において，前記第１切替処理から前記第２切替処理に変更する第１変更処理と，
   を実行する，
   ことを特徴とするブラシレスモータ装置。
2. 請求項１に記載するブラシレスモータ装置において，
   前記制御部は，
   前記第１変更処理では，
   前記第１コイルから前記第３コイルに電流を流した後，前記第１コイルから前記第２コイルに電流を流す，前記第１コイルの通電期間において，
   前記第１コイルから前記第２コイルに電流を流す期間において，前記第２切替処理を実行し，
   前記第１コイルから前記第３コイルに電流を流す期間では，前記第１切替処理を実行する，
   ことを特徴とするブラシレスモータ装置。
3. 請求項１または請求項２に記載するブラシレスモータ装置において，
   前記制御部は，
   前記第１変更処理では，
   前記第１コイルから前記第３コイルに電流を流した後，前記第１コイルから前記第２コイルに電流を流す，前記第１コイルの通電期間において，
   前記第３コイルに生じる誘起電圧が前記閾値に達した後の期間において，前記第２切替処理を実行し，
   前記第３コイルに生じる誘起電圧が前記閾値に達する前の期間では，前記第１切替処理を実行する，
   ことを特徴とするブラシレスモータ装置。
4. 請求項１から請求項３のいずれか１つに記載するブラシレスモータ装置において，
   前記コイルに流れる電流値に対応する前記第２時間の長さを記憶する記憶部を備え，
   前記制御部は，
   前記第１決定処理では，前記第１時間よりも短い前記第２時間を選択し，前記記憶部を参照して，選択された前記第２時間に対応する電流値を，前記第１上限値に決定する，
   ことを特徴とするブラシレスモータ装置。
5. 請求項１から請求項３のいずれか１つに記載するブラシレスモータ装置において，
   前記制御部は，
   前記第１決定処理では，少なくとも前記コイルのインダクタンスと，電源電圧と，を要素に含む演算式に基づいて，前記第２時間が前記第１時間よりも短くなる前記第１上限値を決定する，
   ことを特徴とするブラシレスモータ装置。
6. 請求項１から請求項５のいずれか１つに記載するブラシレスモータ装置において，
   前記第１決定処理にて用いられる前記第２時間は，前記コイルに電源電圧が掛けられている通電期間から前記非通電期間に切り替えられた際に発生する逆起電圧が消失するまでの時間である，
   ことを特徴とするブラシレスモータ装置。
7. 請求項１から請求項６までのいずれか１つに記載するブラシレスモータ装置において，
   前記制御部は，
   前記第１上限値が大きいほど長いマスク期間を設け，
   前記マスク期間では，誘起電圧が閾値に達するか否かの判断を行わない，
   ことを特徴とするブラシレスモータ装置。
8. 請求項１から請求項７までのいずれか１つに記載するブラシレスモータ装置において，
   前記制御部は，
   前記ロータの回転速度を前記第２回転速度から前記第２回転速度より速い第３回転速度まで加速させる際の前記第３回転速度での前記ロータの回転時における前記コイルの非通電期間の開始から誘起電圧が閾値に達するまでの第３時間よりも，前記非通電期間の開始から逆起電圧が消失するまでの第４時間の方が短くなる電流値を第３上限値として決定する第２決定処理と，
   前記コイルに流れる電流が前記第３上限値よりも大きく前記第２上限値よりも小さい第４上限値以下となる範囲で，前記インバータ回路の各スイッチング素子のオンとオフとの切り替えを行う第３切替処理と，
   前記コイルに流れる電流が前記第３上限値以下となる範囲で，前記インバータ回路の各スイッチング素子のオンとオフとの切り替えを行う第４切替処理と，
   前記ロータの回転速度を前記第２回転速度から前記第３回転速度まで加速させる期間において，前記第３切替処理から前記第４切替処理に変更する第２変更処理と，
   を実行する，
   ことを特徴とするブラシレスモータ装置。
9. 磁極を有するロータと，
   第１コイル，第２コイル，第３コイルを有し，それぞれの一端がＹ結線されたステータと，
   前記ステータの各コイルの他端と電源電圧との間に配置されたスイッチング素子と，前記各コイルの前記他端とグランド電圧との間に配置されたスイッチング素子とを有するインバータ回路と，
   制御部と，
   を備え，
   前記制御部は，
   前記ロータの回転速度を第１回転速度から前記第１回転速度より速い第２回転速度まで加速させる際の前記第２回転速度での前記ロータの回転時における前記コイルの非通電期間の開始から誘起電圧が閾値に達するまでの第１時間よりも，前記非通電期間の開始から逆起電圧が消失するまでの第２時間の方が短くなる電流値を，第１上限値として決定する第１決定処理と，
   前記コイルに流れる電流が前記第１上限値よりも大きい第２上限値以下となる範囲で，前記インバータ回路の各スイッチング素子のオンとオフとの切り替えを行う第１切替処理と，
   前記コイルに流れる電流が前記第１上限値以下となる範囲で，前記インバータ回路の各スイッチング素子のオンとオフとの切り替えを行う第２切替処理と，
   前記ロータの回転速度を前記第１回転速度から前記第２回転速度まで加速させる期間において，前記第１切替処理から前記第２切替処理に変更する第１変更処理と，
   を実行し，
   さらに，前記制御部は，
   前記ロータの回転速度の上昇に伴って前記第１回転速度を更新し，更新の度に，更新後の前記第１回転速度に基づく前記第２回転速度の推定と，推定した第２回転速度を用いた前記第１決定処理の実行と，前記第１決定処理にて決定した前記第１上限値を用いた前記第２切替処理の実行と，を行う，
   ことを特徴とするブラシレスモータ装置。
10. 光ビームを出射する光源と，
    前記光ビームを偏向するミラーと，
    前記ミラーを回転させるモータであって，
    磁極を有するロータと，
    第１コイル，第２コイル，第３コイルを有し，それぞれの一端がＹ結線されたステータと，
    を有し，前記ロータが前記ミラーと一体に回転する前記モータと，
    前記ステータの各コイルの他端と電源電圧との間に配置されたスイッチング素子と，前記各コイルの前記他端とグランド電圧との間に配置されたスイッチング素子とを有するインバータ回路と，
    制御部と，
    を備え，
    前記制御部は，
    前記ロータの回転速度を第１回転速度から前記第１回転速度より速い第２回転速度まで加速させる際の前記第２回転速度での前記ロータの回転時における前記コイルの非通電期間の開始から誘起電圧が閾値に達するまでの第１時間よりも，前記非通電期間の開始から逆起電圧が消失するまでの第２時間の方が短くなる電流値を，第１上限値として決定する第１決定処理と，
    前記コイルに流れる電流が前記第１上限値よりも大きい第２上限値以下となる範囲で，前記インバータ回路の各スイッチング素子のオンとオフとの切り替えを行う第１切替処理と，
    前記コイルに流れる電流が前記第１上限値以下となる範囲で，前記インバータ回路の各スイッチング素子のオンとオフとの切り替えを行う第２切替処理と，
    前記ロータの回転速度を前記第１回転速度から前記第２回転速度まで加速させる期間において，前記第１切替処理から前記第２切替処理に変更する第１変更処理と，
    を実行する，
    ことを特徴とする画像形成装置。
11. 磁極を有するロータと，
    第１コイル，第２コイル，第３コイルを有し，それぞれの一端がＹ結線されたステータと，
    前記ステータの各コイルの他端と電源電圧との間に配置されたスイッチング素子と，前記各コイルの前記他端とグランド電圧との間に配置されたスイッチング素子とを有するインバータ回路と，
    を備えるブラシレスモータの制御方法であって，
    前記ロータの回転速度を第１回転速度から前記第１回転速度より速い第２回転速度まで加速させる際の前記第２回転速度での前記ロータの回転時における前記コイルの非通電期間の開始から誘起電圧が閾値に達するまでの第１時間よりも，前記非通電期間の開始から逆起電圧が消失するまでの第２時間の方が短くなる電流値を，第１上限値として決定する第１決定ステップと，
    前記コイルに流れる電流が前記第１上限値よりも大きい第２上限値以下となる範囲で，前記インバータ回路の各スイッチング素子のオンとオフとの切り替えを行う第１切替処理を実行する第１切替ステップと，
    前記コイルに流れる電流が前記第１上限値以下となる範囲で，前記インバータ回路の各スイッチング素子のオンとオフとの切り替えを行う第２切替処理を実行する第２切替ステップと，
    前記ロータの回転速度を前記第１回転速度から前記第２回転速度まで加速させる期間において，前記第１切替処理から前記第２切替処理に変更する第１変更ステップと，
    を含むことを特徴とするブラシレスモータの制御方法。

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