JP6984268B2 - ブラシレスモータ装置およびブラシレスモータ装置の制御方法 - Google Patents

Description

本発明は，ブラシレスモータ装置およびブラシレスモータ装置の制御方法に関する。

従来から，ブラシレスモータ装置の技術としては，ホール素子を利用せずに，各相のコイルに生じる誘起電圧を利用してコイルの通電切替を行う技術が知られている。例えば，特許文献１には，誘起電圧を利用してコイルの通電切替を行うことや，コイルへの通電のオンオフに伴う逆起電圧の発生期間では，コイルに生じた誘起電圧を取得しないマスク期間を設定する技術が開示されている。

特開２００１−２３１２８６号公報

しかしながら，前記した従来の技術には，次のような問題があった。すなわち，前述したマスク期間は，あらかじめ決められた長さの固定期間になっている。そのため，実際に逆起電圧が発生している期間よりも長いマスク期間を設定する必要がある。その場合，高速回転時において相対的にマスク期間が長くなり，各コイルの通電の切替タイミングの取得が困難になる可能性が高まる。

本発明は，前記した従来の技術が有する問題点を解決するためになされたものである。すなわちその課題とするところは，誘起電圧を利用してコイルの通電切替を行うブラシレスモータ装置において，高速回転時でも高精度の通電切替が可能な技術を提供することにある。

この課題の解決を目的としてなされたブラシレスモータ装置は，磁極を有する回転子と，Ｙ結線された第１コイル，第２コイル，および第３コイルを有する固定子と，前記第１コイル，前記第２コイル，および前記第３コイルを選択的に駆動するインバータ回路を有する制御部と，を備え，前記制御部は，前記回転子の回転中，前記第１コイル，前記第２コイル，および前記第３コイルのうちの１つである特定コイルの非駆動期間に，前記特定コイルに生じる誘起電圧を検出し，当該誘起電圧が基準値に達したタイミングに基づいて前記回転子の位置信号を取得する位置信号取得処理と，前記位置信号に基づいて駆動切替を行う駆動切替処理と，前記特定コイルの非駆動期間中，前記特定コイルと前記特定コイル以外のコイルとの電圧の比較結果に基づいて，前記誘起電圧と前記基準値との比較を行わないマスク期間を設定する第１マスク設定処理と，を実行することを特徴としている。

また，本明細書には，磁極を有する回転子と，Ｙ結線された第１コイル，第２コイル，および第３コイルを有する固定子と，前記第１コイル，前記第２コイル，および前記第３コイルを選択的に駆動するインバータ回路を有する制御部と，を備え，前記制御部は，前記回転子の回転中，前記第１コイル，前記第２コイル，および前記第３コイルのうちの１つである特定コイルの非駆動期間に，前記特定コイルに生じる誘起電圧を検出し，当該誘起電圧が基準値に達したタイミングに基づいて前記回転子の位置信号を取得する位置信号取得処理と，前記位置信号に基づいて駆動切替を行う駆動切替処理と，前記特定コイルの非駆動期間中，前記特定コイルの電圧と前記インバータ回路の正側電圧との比較と，前記特定コイルの電圧と前記インバータ回路の負側電圧との比較と，の少なくとも一方の比較結果に基づいて，前記誘起電圧と前記基準値との比較を行わないマスク期間を設定する第２マスク設定処理と，を実行することを特徴とするブラシレスモータ装置が開示されている。

逆起電圧の発生時，非駆動期間の特定コイルには，電源電圧よりも高く，他のコイルよりも高い電圧，あるいはグラウンド電圧よりも低く，他のコイルよりも低い電圧，が発生している。そのため，本明細書に開示されるブラシレスモータ装置は，特定コイルの非駆動期間中，特定コイルの電圧を，特定コイル以外のコイルの電圧と比較する，あるいは電源電圧やグラウンド電圧と比較する，ことで，逆起電圧が発生している期間を高精度に把握でき，高精度なマスク期間を設定できる。その結果として，本明細書に開示されるブラシレスモータ装置では，マスク期間が固定な場合と比較して，高回転時においても誘起電圧による通電切替が適切に行われる可能性が高まる。

上記装置の機能を実現するための制御方法，コンピュータプログラム，および当該コンピュータプログラムを格納するコンピュータにて読取可能な記憶媒体も，新規で有用である。

本発明によれば，誘起電圧を利用してコイルの通電切替を行うブラシレスモータ装置において，高速回転時でも高精度の通電切替が可能な技術が実現される。

実施の形態にかかるプリンタの概略構成を示す断面図である。 露光部の概略構成を示す説明図である。 ブラシレスモータとモータ駆動部との構成を示す模式図である。 プリンタの電気的構成を示すブロック図である。 ブラシレスモータのコイルに発生する誘起電圧の例を示す波形図である。 第１の形態のブラシレスモータの回転を制御する手順を示すフローチャートである。 ブラシレスモータとモータ駆動部との構成を示す模式図である。 ブラシレスモータとモータ駆動部との構成を示す模式図である。 第２の形態のブラシレスモータの回転を制御する手順を示すフローチャートである。 ブラシレスモータとモータ駆動部との構成を示す模式図である。 ブラシレスモータのコイルに発生する誘起電圧の例を示す波形図である。

以下，本発明にかかる画像形成装置を具体化した第１の実施の形態について，添付図面を参照しつつ詳細に説明する。本形態は，カラー画像の形成が可能なレーザプリンタに本発明を適用したものである。

本形態のプリンタ１００は，図１にその概略を示すように，いわゆるタンデム方式のカラーレーザプリンタである。プリンタ１００は，イエロー（Ｙ），マゼンタ（Ｍ），シアン（Ｃ），ブラック（Ｋ）の色ごとのプロセス部１０Ｙ，１０Ｍ，１０Ｃ，１０Ｋを有している。そして，プロセス部１０Ｋは，感光体２と，帯電部３と，現像部４と，転写部５とを有している。なお，他色のプロセス部１０Ｙ，１０Ｍ，１０Ｃも同様の構成を有している。また，プリンタ１００は，各色のプロセス部の上部に，各色に共通の露光部６を有している。さらに，プリンタ１００は，搬送ベルト７と，定着部８と，給紙トレイ９１と，排紙トレイ９２とを有している。

まず，プリンタ１００の印刷動作の全体について簡単に説明する。以下では，プロセス部１０Ｋによる画像形成について説明する。印刷動作時には，プリンタ１００は，感光体２に対し，帯電部３によって帯電した後，露光部６によって露光する。それにより，感光体２の表面に，画像データに基づく静電潜像を形成する。さらに，プリンタ１００は，静電潜像を現像部４にて現像することによって，トナー像を形成する。また，プリンタ１００は，給紙トレイ９１に収納されているシートを１枚ずつ引き出し，搬送ベルト７へ搬送する。そして，シートが感光体２と転写部５との間を通過する際に，転写部５にて，感光体２上のトナー像をシートへ転写する。さらに，プリンタ１００は，シートに載置されたトナー像を，定着部８にてシートに定着させる。これによって画像が形成されたシートは，排紙トレイ９２に排出される。

なお，カラー印刷を実行する場合には，プリンタ１００は，他色のプロセス部１０Ｙ，１０Ｍ，１０Ｃにてそれぞれの色のトナー像を形成し，順次シートに転写する。これにより，シート上でトナー像を重ね合わせる。そして，重ね合わされたトナー像をシートに定着させることにより，カラー画像が形成される。

次に，露光部６の構成について，図１および図２を参照して説明する。露光部６は，ハウジング６０と，レーザ光を発光するレーザダイオード６３と，レーザダイオード６３から発光されたレーザ光を感光体２に照射するための各種の光学部材とを有している。プリンタ１００は，各種の光学部材として，例えば，ポリゴンミラー６１と，カップリングレンズ６４と，ｆθレンズ６５と，折り返しミラー６６と，折り返しミラー６７と，トーリックレンズ６８とを備える。レーザダイオード６３は，光源の一例であり，ポリゴンミラー６１は，反射鏡の一例である。

なお，図２では，露光部６のうち，プロセス部１０Ｋに係る部分のみについて，図１の上方から見た様子を，折り返しミラー６６，６７よりも後の光路を折り返さずに仮想的に示している。図２の右端には，感光体２の仮想的な位置が示されている。

さらに，プリンタ１００は，ポリゴンミラー６１を回転させるためのブラシレスモータ６２を備えている。ブラシレスモータ６２は，図３に示すように，Ｙ結線された３相のコイルが配置されたステータ６２１と，永久磁石が配置されたロータ６２２とを備えている。ロータ６２２は，回転子の一例であり，ステータ６２１は，固定子の一例である。ステータ６２１は，Ｕ相コイル６２１Ｕと，Ｖ相コイル６２１Ｖと，Ｗ相コイル６２１Ｗとを含む。Ｕ相コイル６２１Ｕと，Ｖ相コイル６２１Ｖと，Ｗ相コイル６２１Ｗとは，それぞれの一端側が中性点にて互いに接続されている。ロータ６２２には，永久磁石によりＳ極とＮ極の磁極が円周状に設けられている。ポリゴンミラー６１は，ブラシレスモータ６２のロータ６２２に取り付けられ，ロータ６２２と一体的に回転する。ブラシレスモータ６２の制御の詳細については，後述する。

露光部６では，図２に示すように，レーザダイオード６３から発光されたレーザ光が，カップリングレンズ６４を介して光ビームに変換され，ポリゴンミラー６１に入射される。ポリゴンミラー６１は，上面視で正六角形をなし，画像形成時には，ブラシレスモータ６２によって一定速度で高速回転し，光ビームを反射する。そして，光ビームは，ポリゴンミラー６１の回転に伴って偏向され，図２中で下から上向きに走査される。

そして，図１に示すように，ポリゴンミラー６１にて反射された光ビームは，ｆθレンズ６５と，折り返しミラー６６，６７と，トーリックレンズ６８とを経て，感光体２に照射される。つまり，ポリゴンミラー６１にある１つの面にて反射された光ビームによって，感光体２は，軸方向に１ライン分が露光され，１ライン分の静電潜像が形成される。感光体２の軸方向について露光を受ける範囲，すなわち画像が形成される画像領域の範囲を，図２中では露光範囲として示している。

さらに，プリンタ１００は，図２に示すように，露光部６のハウジング６０の内壁面に，ＢＤ（Ｂｅａｍ Ｄｅｔｅｃｔ）センサ７１を設けている。ＢＤセンサ７１は，ポリゴンミラー６１で反射された光ビームを受光し，受光の有無に応じて出力値が異なるＢＤ信号を出力する。ＢＤセンサ７１は，光センサの一例である。ＢＤ信号は，例えば，光ビームによる各走査ラインの書き出しタイミングの決定に利用される。

続いて，プリンタ１００の電気的構成について説明する。プリンタ１００は，図４に示すように，ＣＰＵ３１と，ＲＯＭ３２と，ＲＡＭ３３と，ＮＶＲＡＭ（不揮発性ＲＡＭ）３４と，モータ駆動部７２とを含むコントローラ３０を備えている。また，プリンタ１００は，各色のプロセス部１０Ｙ，１０Ｍ，１０Ｃ，１０Ｋを含む画像形成部１０と，操作パネル４０と，ネットワークインターフェース３７と，ＵＳＢインターフェース３８と，を備え，これらがコントローラ３０に電気的に接続されている。

ＲＯＭ３２には，プリンタ１００を制御するための各種制御プログラムや各種設定，初期値等が記憶されている。ＲＡＭ３３は，各種制御プログラムが読み出される作業領域として，あるいは，データを一時的に記憶する記憶領域として利用される。ＣＰＵ３１は，ＲＯＭ３２から読み出した制御プログラムに従って，その処理結果をＲＡＭ３３またはＮＶＲＡＭ３４に記憶させながら，プリンタ１００の各構成要素を制御する。なお，図４中のコントローラ３０は，ＣＰＵ３１等，プリンタ１００の制御に利用されるハードウェアを纏めた総称であって，実際にプリンタ１００に存在する単一のハードウェアを表すとは限らない。

ネットワークインターフェース３７は，ネットワークを介して接続された装置と通信を行うためのハードウェアである。ＵＳＢインターフェース３８は，ＵＳＢ規格に基づいて接続された装置と通信を行うためのハードウェアである。操作パネル４０は，ユーザに対する報知の表示と，ユーザによる指示入力の受け付けとを担うハードウェアである。

モータ駆動部７２は，ブラシレスモータ６２の各コイルの駆動を切り替えるインバータ回路８１を含み，ブラシレスモータ６２の回転を制御する。コントローラ３０は，制御部の一例である。また，ブラシレスモータ６２およびコントローラ３０はブラシレスモータ装置を構成する。

続いて，ブラシレスモータ６２のモータ駆動部７２について説明する。モータ駆動部７２は，図３に示したように，各コイル６２１Ｕ，６２１Ｖ，６２１Ｗへの通電状態を切り替えて各コイル６２１Ｕ，６２１Ｖ，６２１Ｗを選択的に駆動するインバータ回路８１と，複数のコンパレータを含む比較部８２と，インバータ回路８１と比較部８２とに電気的に接続されている制御回路８３と，を備える。

インバータ回路８１は，電源電圧（ＶＭ）とグラウンド電圧（ＧＮＤ）との間に配置され，制御回路８３からの駆動信号に基づいて選択的に各コイル６２１Ｕ，６２１Ｖ，６２１Ｗに電圧を印加する。比較部８２は，Ｕ相の電圧とＶ相の電圧とを比較するＵＶコンパレータ８２１と，Ｗ相の電圧とＶ相の電圧とを比較するＷＶコンパレータ８２２と，Ｕ相の電圧とＷ相の電圧とを比較するＵＷコンパレータ８２３と，Ｕ相の電圧と中性点の電圧とを比較するＵＣコンパレータ８２４と，Ｖ相の電圧と中性点の電圧とを比較するＶＣコンパレータ８２５と，Ｗ相の電圧と中性点の電圧とを比較するＷＣコンパレータ８２６と，を含む。ここで，Ｕ相，Ｖ相，Ｗ相の各電圧は，各相のコイルの中性点と反対側の端子の電圧である。制御回路８３は，比較部８２の出力信号に基づいて，各コイル６２１Ｕ，６２１Ｖ，６２１Ｗの駆動を切り替える信号をインバータ回路８１に出力し，ブラシレスモータ６２を回転させる。

モータ駆動部７２は，ホール素子等の位置検出素子を利用せずに，ロータ６２２の位置を検出する。ロータ６２２が回転すると，ステータ６２１を構成する各コイル６２１Ｕ，６２１Ｖ，６２１Ｗに，ロータ６２２のＳ極とＮ極とが交互に接近する。これに伴って，コイルの中の磁束が変化し，各コイル６２１Ｕ，６２１Ｖ，６２１Ｗに誘起電圧が発生する。誘起電圧は，例えば，図５に示すように，Ｓ極が接近した場合とＮ極が接近した場合とで異なるレベルに周期的に変化した波形を示すため，この誘起電圧を検出することにより，ロータ６２２の位置，すなわち各コイル６２１Ｕ，６２１Ｖ，６２１Ｗにどの極性の磁極が接近しているかを検出できる。

モータ駆動部７２は，ブラシレスモータ６２の回転速度制御として，各コイル６２１Ｕ，６２１Ｖ，６２１Ｗの通電期間のデューティ比を変更する。具体的にモータ駆動部７２は，ブラシレスモータ６２の回転速度を取得して目標速度と比較する。そして，加速を行う場合，各コイル６２１Ｕ，６２１Ｖ，６２１Ｗの通電期間のデューティ比を高くする。一方，減速を行う場合，各コイル６２１Ｕ，６２１Ｖ，６２１Ｗの通電期間のデューティ比を低くする。これにより，モータ駆動部７２は，ブラシレスモータ６２の加速，減速，定速回転などをさせる回転速度制御を実行する。

なお，モータ駆動部７２は，ブラシレスモータ６２の回転速度制御として，各コイル６２１Ｕ，６２１Ｖ，６２１Ｗに発生する誘起電圧に基づいて回転速度を取得する第１の制御と，前述したＢＤセンサ７１の出力信号に基づいて回転速度を取得する第２の制御と，の２種類の制御を実行可能である。そして，モータ駆動部７２は，ブラシレスモータ６２の回転開始後，所定の閾値速度に達するまでは第１の制御を行い，閾値速度に達した後は第２の制御を行う。

第２の制御では，ＢＤセンサ７１の出力信号を用いるため，レーザダイオード６３によるレーザ光の出力が必要となる。プリンタ１００では，ブラシレスモータ６２の低速領域で第２の制御を行うと，光ビームが感光体２上を低速で移動することになり，感光体２へのダメージが懸念される。一方，プリンタ１００は，ブラシレスモータ６２の高速領域では，ＢＤセンサ７１の出力信号を用いることで，コイルの誘起電圧を用いるよりも高精度の回転速度を取得できる。そこで，プリンタ１００は，回転速度に応じて回転速度制御を切り替える。より具体的には，低速領域では第１の制御を行い，高速領域では第２の制御を行う。

制御回路８３は，各コイル６２１Ｕ，６２１Ｖ，６２１Ｗの誘起電圧とＹ結線の中性点の電圧との比較に基づいて，各相のコイル６２１Ｕ，６２１Ｖ，６２１Ｗの駆動を切り替える。つまり，制御回路８３は，誘起電圧が中性点の電圧に達した場合にその旨を示す信号を取得した場合に駆動対象とするコイルを切り替える。なお，誘起電圧が中性点の電圧に達するとは，誘起電圧と中性点の電圧との大小関係に変化が生じることを意味する。中性点の電圧は，基準値の一例である。また，誘起電圧が中性点の電圧に達したことを示す信号は，いわゆるゼロクロス信号であり，位置信号の一例である。

本形態のモータ駆動部７２では，図５に示すように，通電をＵ→Ｗ，Ｕ→Ｖ，Ｗ→Ｖ，Ｗ→Ｕ，Ｖ→Ｕ，Ｖ→Ｗの順に切り替え，Ｖ→Ｗの次はＵ→Ｗに戻って，同じ順を繰り返す。なお，例えば，Ｕ→Ｗは，Ｕ相からＷ相へ電流が流れる通電状態を示している。つまり，正側（高圧側）が，Ｕ相→Ｗ相→Ｖ相の順に切り替えられ，正側の切替タイミングの中間のタイミングで，負側（低圧側）が，Ｕ相→Ｗ相→Ｖ相の順に切り替えられる。これにより，本形態のブラシレスモータ６２は，Ｕ相，Ｗ相，Ｖ相の順に駆動対象が切り替えられる。

ブラシレスモータ６２では，図３に示したように，インバータ回路８１にはスイッチング素子８１１と，スイッチング素子８１１と並列に接続された還流ダイオード８１２が設けられている。これにより，制御回路８３から出力される信号に基づく駆動対象の正側の切り替え後，コイルに発生した逆起電流は正側の還流ダイオード８１２を通って電源ＶＭに還流される。また，駆動対象の負側の切り替え後，コイルに発生した逆起電流は，負側の還流ダイオード８１２を通ってＧＮＤに還流される。これにより，Ｕ相において，Ｕ→ＶからＷ→Ｖに切り替えた直後には，Ｕ相の端子に図５の（Ａ）で示すように，ＧＮＤより低電圧の逆起電圧が発生する。以下，この逆起電圧を逆起電圧（Ａ）とする。また，Ｕ相において，Ｖ→ＵからＶ→Ｗに切り替えた直後には，図５の（Ｂ）で示すように，Ｕ相の端子にＶＭより高電圧の逆起電圧が発生する。以下，この逆起電圧を逆起電圧（Ｂ）とする。

そして，モータ駆動部７２は，逆起電圧（Ａ）が発生している期間と，逆起電圧（Ｂ）が発生している期間と，を除いた期間に，比較部８２にて，通電されていないコイルの電圧と中性点の電圧とを比較し，誘起電圧が中性点の電圧に達した信号を取得する。例えば，プリンタ１００は，Ｗ→Ｖ期間中で，ＵＣコンパレータ８２４の出力結果に基づいて，駆動対象を切り替える制御を行う場合，逆起電圧（Ａ）が発生している期間を，比較を行わないマスク期間とする。そして，モータ駆動部７２は，マスク期間以外での期間における比較結果に基づいて，ロータ６２２の回転位置を取得する。

例えば，Ｗ→Ｖ期間では，Ｗ相からＶ相へ電流が流れ，Ｖ相の電圧はＧＮＤに維持される。一方，前述したように，逆起電圧（Ａ）は，ＧＮＤより低電圧である。そこで，プリンタ１００は，Ｗ→Ｖ期間にてＵ相の電圧とＶ相の電圧とを比較し，Ｕ相の電圧がＶ相の電圧よりも低電圧である期間を，マスク期間とする。つまり，モータ駆動部７２は，通電をＷ→Ｖに切り替えた後，ＵＶコンパレータ８２１の出力信号がＵ＜Ｖを示す期間は，ＵＣコンパレータ８２４からの出力信号に基づく駆動対象の切替を行わない。そして，ＵＶコンパレータ８２１の出力信号がＵ≧Ｖを示す期間に，ＵＣコンパレータ８２４の出力信号が，Ｕ＜Ｃを示す場合，取得した信号に基づいて駆動対象を切り替える。

同様に，Ｖ→Ｗ期間では，Ｖ相の最大電圧はＶＭである。一方，逆起電圧（Ｂ）は，ＶＭより高電圧である。そこで，モータ駆動部７２は，Ｖ→Ｗ期間にて，Ｕ相の電圧がＶ相の電圧よりも高電圧である期間を，マスク期間とする。つまり，モータ駆動部７２は，ＵＶコンパレータ８２１の出力信号がＵ＞Ｖを示す期間は，ＵＣコンパレータ８２４からの出力信号に基づく駆動対象の切替を行わない。そして，ＵＶコンパレータ８２１の出力信号がＵ≦Ｖを示す期間に，ＵＣコンパレータ８２４の出力信号が，Ｕ＞Ｃを示す場合，取得した信号に基づいて駆動対象を切り替える。

本形態において，ゼロクロス信号の検出期間およびマスク期間をまとめると，次のような関係になる。
（１）Ｕ相のゼロクロス信号の検出を行う（Ｖ→Ｗ，Ｗ→Ｖが通電期間）場合
Ｕ＞Ｖ，かつＵ＞Ｗ，であればマスク期間
Ｕ＞Ｖ，かつＵ＜Ｗ，であればゼロクロス信号の検出期間
Ｕ＜Ｖ，かつＵ＜Ｗ，であればマスク期間
Ｕ＜Ｖ，かつＵ＞Ｗ，であればゼロクロス信号の検出期間

（２）Ｖ相のゼロクロス信号の検出を行う（Ｕ→Ｗ，Ｗ→Ｕが通電期間）場合
Ｖ＞Ｕ，かつＶ＞Ｗ，であればマスク期間
Ｖ＞Ｕ，かつＶ＜Ｗ，であればゼロクロス信号の検出期間
Ｖ＜Ｕ，かつＶ＜Ｗ，であればマスク期間
Ｖ＜Ｕ，かつＶ＞Ｗ，であればゼロクロス信号の検出期間

（３）Ｗ相のゼロクロス信号の検出を行う（Ｕ→Ｖ，Ｖ→Ｕが通電期間）場合
Ｗ＞Ｕ，かつＷ＞Ｖ，であればマスク期間
Ｗ＞Ｕ，かつＷ＜Ｖ，であればゼロクロス信号の検出期間
Ｗ＜Ｕ，かつＷ＜Ｖ，であればマスク期間
Ｗ＜Ｕ，かつＷ＞Ｖ，であればゼロクロス信号の検出期間

続いて，ブラシレスモータ６２の回転を制御する手順について，図６のフローチャートを参照しつつ説明する。図６に示す手順は，例えば，印刷ジョブの受け付け等に伴う，ポリゴンミラー６１の回転開始を契機に，モータ駆動部７２にて実行される。

モータ駆動部７２は，まず，制御回路８３にてインバータ回路８１に所定の信号を出力し，ブラシレスモータ６２の特定のコイルを駆動対象として通電を開始し，誘起電圧を取得できるまで，駆動対象となるコイルを所定のタイミングで切り替えてブラシレスモータ６２を回転させる強制転流制御を実行する（Ｓ１００）。ブラシレスモータ６２の通電状態は，前述した６種類の通電状態，Ｕ→Ｗ，Ｕ→Ｖ，Ｗ→Ｖ，Ｗ→Ｕ，Ｖ→Ｕ，Ｖ→Ｗの何れかである。以下では，各通電状態において，通電される２つのコイルのうち，高電圧側を高側コイル，低電圧側を低側コイルとし，通電されていないコイルを非通電コイルとする。高側コイルと，低側コイルと，非通電コイルと，は，いずれも，Ｕ→Ｗ→Ｖの順で切り替えられる。

誘起電圧の取得後，モータ駆動部７２は，誘起電圧に基づいて回転速度を取得し，目標回転速度となるよう回転速度を制御する第１の制御を実行する（Ｓ１０１）。

また，誘起電圧の取得後，モータ駆動部７２は，誘起電圧にて各コイルの通電切替を行う。以下では一例として，誘起電圧の取得後，最初に高側コイルが切り替えられた場合について記載する。このとき，モータ駆動部７２は，比較部８２からの出力信号に基づいて，非通電コイルの電圧と低側コイルの電圧とを比較する。そして，モータ駆動部７２は，非通電コイルの電圧が低側コイルの電圧より低電圧であるか否かを判断する（Ｓ１０２）。モータ駆動部７２は，比較部８２のうち，ＵＶコンパレータ８２１，または，ＷＶコンパレータ８２２，または，ＵＷコンパレータ８２３の出力信号に基づいて判断する。

そして，非通電コイルの電圧が低側コイルの電圧より低電圧であると判断した場合（Ｓ１０２：ＹＥＳ），モータ駆動部７２は，Ｓ１０２の判断を繰り返して実行する。非通電コイルの電圧が低側コイルの電圧より低電圧であれば，図５に示したように，負側の逆起電圧（Ａ）が発生している。負側の逆起電圧（Ａ）が発生している期間は，マスク期間であるので，モータ駆動部７２は，非通電コイルの電圧と中性点の電圧との比較を行わない。Ｓ１０２は，第１マスク設定処理の一例である。

非通電コイルの電圧が低側コイルの電圧より低電圧ではないと判断した場合（Ｓ１０２：ＮＯ），モータ駆動部７２は，比較部８２からの出力信号に基づいて，非通電コイルの電圧と中性点の電圧とを比較する。そして，モータ駆動部７２は，非通電コイルの電圧が中性点の電圧より低電圧であるか否かを判断する（Ｓ１０３）。具体的にモータ駆動部７２は，比較部８２のうち，ＵＣコンパレータ８２４，または，ＶＣコンパレータ８２５，または，ＷＣコンパレータ８２６の出力信号に基づいてゼロクロス信号を作成し，そのゼロクロス信号を取得することによって判断する。Ｓ１０３は，位置信号取得処理の一例である。

そして，非通電コイルの電圧が中性点の電圧より低電圧ではないと判断した場合（Ｓ１０３：ＮＯ），モータ駆動部７２は，Ｓ１０３の判断を繰り返して実行する。非通電コイルの電圧が中性点の電圧より高電圧であれば，図５に示したように，駆動対象の切替のタイミングに到達していない。

非通電コイルの電圧が中性点の電圧より低電圧であると判断した場合（Ｓ１０３：ＹＥＳ），モータ駆動部７２は，駆動対象を切り替える。つまり，モータ駆動部７２は，制御回路８３にてインバータ回路８１に出力する信号を変更し，非通電コイルと低側コイルとを切り替える（Ｓ１０４）。Ｓ１０４は，駆動切替処理の一例である。

次に，モータ駆動部７２は，比較部８２からの出力信号に基づいて，非通電コイルの電圧と高側コイルの電圧とを比較する。そして，モータ駆動部７２は，非通電コイルの電圧が高側コイルの電圧より高電圧であるか否かを判断する（Ｓ１０５）。モータ駆動部７２は，比較部８２のうち，ＵＶコンパレータ８２１，または，ＷＶコンパレータ８２２，または，ＵＷコンパレータ８２３の出力信号に基づいて判断する。

そして，非通電コイルの電圧が高側コイルの電圧より高電圧であると判断した場合（Ｓ１０５：ＹＥＳ），モータ駆動部７２は，Ｓ１０５の判断を繰り返して実行する。非通電コイルの電圧が高側コイルの電圧より高電圧であれば，図５に示したように，正側の逆起電圧（Ｂ）が発生している。正側の逆起電圧（Ｂ）が発生している期間は，マスク期間であるので，モータ駆動部７２は，非通電コイルの電圧と中性点の電圧との比較を行わない。Ｓ１０５は，第１マスク設定処理の一例である。

非通電コイルの電圧が高側コイルの電圧より高電圧ではないと判断した場合（Ｓ１０５：ＮＯ），モータ駆動部７２は，比較部８２からの出力信号に基づいて，非通電コイルの電圧と中性点の電圧とを比較する。そして，モータ駆動部７２は，非通電コイルの電圧が中性点の電圧より高電圧であるか否かを判断する（Ｓ１０６）。具体的にモータ駆動部７２は，比較部８２のうち，ＵＣコンパレータ８２４，または，ＶＣコンパレータ８２５，または，ＷＣコンパレータ８２６の出力信号に基づいてゼロクロス信号を作成し，そのゼロクロス信号を取得することによって判断する。Ｓ１０６は，位置信号取得処理の一例である。

そして，非通電コイルの電圧が中性点の電圧より高電圧ではないと判断した場合（Ｓ１０６：ＮＯ），モータ駆動部７２は，Ｓ１０６の判断を繰り返して実行する。非通電コイルの電圧が中性点の電圧より低電圧であれば，図５に示したように，駆動切替のタイミングに到達していない。

非通電コイルの電圧が中性点の電圧より高電圧であると判断した場合（Ｓ１０６：ＹＥＳ），モータ駆動部７２は，駆動対象を切り替える。つまり，モータ駆動部７２は，制御回路８３にてインバータ回路８１に出力する信号を変更し，非通電コイルと高側コイルとを切り替える（Ｓ１０７）。Ｓ１０７は，駆動切替処理の一例である。

次に，モータ駆動部７２は，ブラシレスモータ６２の回転速度が所定の閾値速度よりも速いか否かを判断する（Ｓ１０８）。ブラシレスモータ６２の回転速度が所定の閾値速度よりも速くないと判断した場合（Ｓ１０８：ＮＯ），モータ駆動部７２は，Ｓ１０２に戻って，非通電コイルと低側コイルとの電圧を比較する。モータ駆動部７２は，第１の制御の実行を継続する。

一方，ブラシレスモータ６２の回転速度が所定の閾値速度よりも速いと判断した場合（Ｓ１０８：ＹＥＳ），モータ駆動部７２は，その後の回転速度制御を，ＢＤセンサ７１の出力信号であるＢＤ信号に基づいて回転速度を取得し，目標回転速度となるよう回転速度を制御する第２の制御に切り替える（Ｓ１０９）。つまり，目標回転速度となるようにＢＤ信号に基づくフィードバック制御を行う。

また，モータ駆動部７２は，例えば，コントローラ３０からブラシレスモータ６２の回転を停止する指示を受け付けたか否かを判断する（Ｓ１１０）。そして，その指示を受け付けるまで，モータ駆動部７２は，誘起電圧に基づいて各コイルの通電切替を継続する。

なお，本形態では，図３に示したように，モータ駆動部７２の比較部８２に，ＵＶコンパレータ８２１と，ＷＶコンパレータ８２２と，ＵＷコンパレータ８２３とを備えるとした。しかし，比較部８２の構成はこれに限るものではない。例えば，図７に示すように，コンパレータ８５１と，切替スイッチ８５２と，切替スイッチ８５３と，を備える比較部８５を用いても，同様の処理を実行することができる。例えば，ＵＶコンパレータ８２１の比較結果を用いる代わりに，切替スイッチ８５２と８５３とをＵ相およびＶ相に切り替えた状態で，コンパレータ８５１の比較結果を用いればよい。

以上，詳細に説明したように，第１の形態のプリンタ１００によれば，モータ駆動部７２は，比較部８２のうちのＵＶコンパレータ８２１と，ＷＶコンパレータ８２２と，ＵＷコンパレータ８２３との比較結果に基づいて，逆起電圧の発生している期間を取得してマスク期間に設定する。逆起電圧の発生時，非通電期間の特定コイルには，特定コイル以外のコイルよりも高い電圧，あるいは特定コイル以外のコイルよりも低い電圧，が発生している。そのため，特定コイルの非通電期間中，特定コイルの電圧と特定コイル以外のコイルの電圧とを比較することで，逆起電圧が発生している期間を高精度に把握でき，高精度なマスク期間を設定できる。その結果として，プリンタ１００では，マスク期間が固定な場合と比較して，高回転時においても誘起電圧による通電切替が適切に行われる可能性が高まる。

続いて，本発明にかかる画像形成装置を具体化した第２の実施の形態について，添付図面を参照しつつ詳細に説明する。本形態は，第１の形態とは比較部の構成が異なる。第１の形態と同様の構成については，共通の符号を付して，説明を省略する。

本形態のプリンタ１００は，モータ駆動部７２の構成を図８に示すように，第１の形態のプリンタ１００の比較部８２に替えて，比較部８６を備える。比較部８６は，ＵＶＷの各相の電圧とインバータ回路８１の正側電圧である電源電圧（ＶＭ）とを比較するコンパレータと，ＵＶＷの各相の電圧とインバータ回路８１の負側電圧であるグラウンド電圧（ＧＮＤ）とを比較するコンパレータと，を備える。

具体的に，比較部８６は，Ｕ相の電圧とＶＭとを比較するＵＭコンパレータ８６１と，Ｖ相の電圧とＶＭとを比較するＶＭコンパレータ８６２と，Ｗ相の電圧とＶＭとを比較するＷＭコンパレータ８６３と，Ｕ相の電圧とＧＮＤとを比較するＵＧコンパレータ８６４と，Ｖ相の電圧とＧＮＤとを比較するＶＧコンパレータ８６５と，Ｗ相の電圧とＧＮＤとを比較するＷＧコンパレータ８６６と，を備える。

また，比較部８６は，比較部８２と同様に，Ｕ相の電圧と中性点の電圧とを比較するＵＣコンパレータ８２４と，Ｖ相の電圧と中性点の電圧とを比較するＶＣコンパレータ８２５と，Ｗ相の電圧と中性点の電圧とを比較するＷＣコンパレータ８２６と，をさらに備えている。

ブラシレスモータ６２では，図５に示したように，逆起電圧が発生する。前述したように，高圧側から非通電状態へと切り替えられたコイルに発生する逆起電圧（Ａ）は，ＧＮＤより低電圧である。また，低圧側から非通電状態へと切り替えられたコイルに発生する逆起電圧（Ｂ）は，ＶＭより高電圧である。そこで，本形態では，比較部８６のコンパレータ８６１〜８６６による比較結果に基づいてマスク期間を設定し，マスク期間以外の期間にコンパレータ８２４〜８２６による比較結果に基づいて，位置信号を取得する。

本形態において，ゼロクロス信号の検出期間およびマスク期間をまとめると，次のような関係になる。
（４）Ｕ相のゼロクロス信号の検出を行う（Ｖ→Ｗ，Ｗ→Ｖが通電期間）場合
Ｕ＞ＶＭ，かつＵ＞ＧＮＤ，であればマスク期間
Ｕ＜ＶＭ，かつＵ＜ＧＮＤ，であればマスク期間
Ｕ＜ＶＭ，かつＵ＞ＧＮＤ，であればゼロクロス信号の検出期間

（５）Ｖ相のゼロクロス信号の検出を行う（Ｕ→Ｗ，Ｗ→Ｕが通電期間）場合
Ｖ＞ＶＭ，かつＶ＞ＧＮＤ，であればマスク期間
Ｖ＜ＶＭ，かつＶ＜ＧＮＤ，であればマスク期間
Ｖ＜ＶＭ，かつＶ＞ＧＮＤ，であればゼロクロス信号の検出期間

（６）Ｗ相のゼロクロス信号の検出を行う（Ｕ→Ｖ，Ｖ→Ｕが通電期間）場合
Ｗ＞ＶＭ，かつＷ＞ＧＮＤ，であればマスク期間
Ｗ＜ＶＭ，かつＷ＜ＧＮＤ，であればマスク期間
Ｗ＜ＶＭ，かつＷ＞ＧＮＤ，であればゼロクロス信号の検出期間

続いて，第２の形態のブラシレスモータ６２の回転を制御する手順について，図９のフローチャートを参照しつつ説明する。

第２の形態では，モータ駆動部７２は，図６に示した手順のＳ１０２に代えて，非通電コイルとＧＮＤとを比較するステップ（Ｓ２０１）を実行する。つまり，モータ駆動部７２は，通電開始後，非通電コイルの電圧がＧＮＤより低電圧であるか否かを判断する（Ｓ２０１）。

そして，非通電コイルの電圧がＧＮＤより低電圧であると判断した場合（Ｓ２０１：ＹＥＳ），モータ駆動部７２は，Ｓ２０１の判断を繰り返して実行する。Ｓ２０１は，第２マスク設定処理の一例である。一方，非通電コイルの電圧がＧＮＤより低電圧ではないと判断した場合（Ｓ２０１：ＮＯ），モータ駆動部７２は，Ｓ１０３に進む。

また，モータ駆動部７２は，図６に示した手順のＳ１０５に代えて，非通電コイルとＶＭとを比較するステップ（Ｓ２０２）を実行する。つまり，モータ駆動部７２は，駆動対象を切り替えた後（Ｓ１０４），非通電コイルの電圧がＶＭより高電圧であるか否かを判断する（Ｓ２０２）。

そして，非通電コイルの電圧がＶＭより高電圧であると判断した場合（Ｓ２０２：ＹＥＳ），モータ駆動部７２は，Ｓ２０２の判断を繰り返して実行する。Ｓ２０２は，第２マスク設定処理の一例である。一方，非通電コイルの電圧がＶＭより高電圧ではないと判断した場合（Ｓ２０２：ＮＯ），モータ駆動部７２は，Ｓ１０６に進む。Ｓ１０６以降は，第１の形態と同様である。

図９に示した手順のうちＳ２０１とＳ２０２以外の処理は全て，図６に示した手順と同じ処理である。第２の形態の手順でも，第１の形態と同様に，適切なマスク期間を設定できる。

なお，本形態では，図８に示したように，モータ駆動部７２の比較部８６に，ＵＭコンパレータ８６１と，ＶＭコンパレータ８６２と，ＷＭコンパレータ８６３と，ＵＧコンパレータ８６４と，ＶＧコンパレータ８６５と，ＷＧコンパレータ８６６とを備えるとした。しかし，比較部８６の構成はこれに限るものではない。例えば，図１０に示すように，コンパレータ８７１と，切替スイッチ８７２と，切替スイッチ８７３と，を備える比較部８７を用いても，同様の処理を実行することができる。例えば，ＵＭコンパレータ８６１の比較結果を用いる代わりに，切替スイッチ８７２をＵ相に，切替スイッチ８７３をＶＭに接続した状態で，コンパレータ８７１の比較結果を用いればよい。

以上，詳細に説明したように，逆起電圧の発生時，非通電期間の特定コイルには，正側のＶＭよりも高い電圧，あるいは負側のＧＮＤよりも低い電圧，が発生している。そのため，第２の形態のプリンタ１００のように，非通電コイルの電圧をＶＭまたはＧＮＤと比較することで，逆起電圧が発生している期間を高精度に把握でき，高精度なマスク期間を設定できる。その結果として，プリンタ１００では，マスク期間が固定な場合と比較して，高回転時においても誘起電圧による通電切替が適切に行われる可能性が高まる。

なお，本実施の形態は単なる例示にすぎず，本発明を何ら限定するものではない。したがって本発明は当然に，その要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良，変形が可能である。例えば，プリンタに限らず，複写機，スキャナ，ＦＡＸ等，ブラシレスモータ装置を備えるものであれば適用可能である。

また，実施の形態のプリンタ１００は，感光体２上のトナー像を直接シートに転写しているが，搬送ベルト７に転写した後，搬送ベルト７からシートに転写する２次転写方式であってもよい。

また，実施の形態のプリンタ１００では，ＢＤセンサ７１からの出力信号が，回転速度を取得する他，走査ラインの書き出しタイミングの決定にも利用されるため，光ビームが露光範囲に入る前の位置にＢＤセンサ７１が配置されているが，回転速度を取得する専用のセンサであれば，光ビームが露光範囲から出た後の位置にその専用のセンサが配置されてもよい。

また，上記の第１，第２の形態では，比較部８２，８５，８６，８７の結果に基づいて設定したマスク期間の終了後，非通電コイルの電圧が中性点の電圧に達するゼロクロスとなるとした。しかし，例えば，図１１に示すように，逆起電圧の発生している期間が長い場合には，ゼロクロスとなるはずの時点までマスク期間に含まれる可能性がある。この場合には，Ｓ１０３またはＳ１０６の判断にてＮＯとなることなく，ＹＥＳと判断される。プリンタ１００は，例えば，マスク期間の終了時に，非通電コイルの電圧が中性点の電圧に達していると判断した場合，マスク期間の終了から固定時間の経過を待って，駆動対象を切り替える構成としてもよい。

また，実施の形態に開示されている処理は，単一のＣＰＵ，複数のＣＰＵ，ＡＳＩＣなどのハードウェア，またはそれらの組み合わせで実行されてもよい。また，実施の形態に開示されている処理は，その処理を実行するためのプログラムを記録した記録媒体，または方法等の種々の態様で実現することができる。

６１ ポリゴンミラー
６２ ブラシレスモータ
６２１ ステータ
６２１Ｕ Ｕ相コイル
６２１Ｖ Ｖ相コイル
６２１Ｗ Ｗ相コイル
６２２ ロータ
６３ レーザダイオード
７１ ＢＤセンサ
７２ モータ駆動部
８１ インバータ回路
８２ 比較部
１００ プリンタ

Claims (9)

1. 磁極を有する回転子と，
   Ｙ結線された第１コイル，第２コイル，および第３コイルを有する固定子と，
   前記第１コイル，前記第２コイル，および前記第３コイルを選択的に駆動するインバータ回路を有する制御部と，
   を備え，
   前記制御部は，
   前記回転子の回転中，前記第１コイル，前記第２コイル，および前記第３コイルのうちの１つである特定コイルの非駆動期間に，前記特定コイルの前記インバータ回路から駆動電圧が入力される端子に生じる誘起電圧を検出し，当該誘起電圧が基準値に達したタイミングに基づいて前記回転子の位置信号を取得する位置信号取得処理と，
   前記位置信号に基づいて駆動切替を行う駆動切替処理と，
   前記特定コイルの非駆動期間中，前記特定コイルの前記誘起電圧と，前記特定コイル以外のコイルの前記インバータ回路から駆動電圧が入力される端子の電圧と，の比較結果に基づいて，前記誘起電圧と前記基準値との比較を行わないマスク期間を設定する第１マスク設定処理と，
   を実行することを特徴とするブラシレスモータ装置。
2. 請求項１に記載するブラシレスモータ装置において，
   前記制御部は，
   前記駆動切替処理では，前記第１コイル，前記第２コイル，前記第３コイル，の順に駆動先を切り替え，
   前記第１マスク設定処理では，前記特定コイルが前記第１コイルであった場合，
   前記第３コイルを正に，前記第２コイルを負に駆動する期間では，前記第１コイルの電圧が前記第３コイルの電圧より大きい期間を前記マスク期間に設定し，
   前記第２コイルを正に，前記第３コイルを負に駆動する期間では，前記第１コイルの電圧が前記第３コイルの電圧より小さい期間を前記マスク期間に設定する，
   ことを特徴とするブラシレスモータ装置。
3. 請求項１または請求項２に記載するブラシレスモータ装置において，
   前記基準値は，前記第１コイル，前記第２コイル，前記第３コイルの中性点に基づく電圧値である，
   ことを特徴とするブラシレスモータ装置。
4. 請求項１から請求項３のいずれか１つに記載するブラシレスモータ装置において，
   前記回転子と一体に回転する反射鏡と，
   前記反射鏡に光ビームを照射する光源と，
   を備えることを特徴とするブラシレスモータ装置。
5. 請求項４に記載するブラシレスモータ装置において，
   前記反射鏡で反射された光ビームを受光する光センサを備え，
   前記制御部は，
   前記位置信号に基づいて前記回転子の回転速度を取得する第１速度取得処理と，
   前記光センサの検知信号に基づいて前記回転子の回転速度を取得する第２速度取得処理と，
   を実行することを特徴とするブラシレスモータ装置。
6. 請求項５に記載するブラシレスモータ装置において，
   前記制御部は，
   前記回転子の回転開始後，前記第１速度取得処理による回転速度が閾値速度に達するまでは，前記第１速度取得処理による回転速度に基づいて回転速度制御を実行し，
   回転速度が前記閾値速度に達した後は，前記第２速度取得処理による回転速度に基づいて回転速度制御を行う，
   ことを特徴とするブラシレスモータ装置。
7. 磁極を有する回転子と，
   Ｙ結線された第１コイル，第２コイル，および第３コイルを有する固定子と，
   前記第１コイル，前記第２コイル，および前記第３コイルを選択的に駆動するインバータ回路と，
   を備えるブラシレスモータ装置の制御方法において，
   前記回転子の回転中，前記第１コイル，前記第２コイル，および前記第３コイルのうちの１つである特定コイルの非駆動期間に，前記特定コイルの前記インバータ回路から駆動電圧が入力される端子に生じる誘起電圧を検出し，当該誘起電圧が基準値に達したタイミングに基づいて前記回転子の位置信号を取得する位置信号取得ステップと，
   前記位置信号に基づいて駆動切替を行う駆動切替ステップと，
   前記特定コイルの非駆動期間中，前記特定コイルの前記誘起電圧と，前記特定コイル以外のコイルの前記インバータ回路から駆動電圧が入力される端子の電圧と，の比較結果に基づいて，前記誘起電圧と前記基準値との比較を行わないマスク期間を設定する第１マスク設定ステップと，
   を含むことを特徴とするブラシレスモータ装置の制御方法。
8. 磁極を有する回転子と，
   Ｙ結線された第１コイル，第２コイル，および第３コイルを有する固定子と，
   前記第１コイル，前記第２コイル，および前記第３コイルを選択的に駆動するインバータ回路を有する制御部と，
   前記回転子と一体に回転する反射鏡と，
   前記反射鏡に光ビームを照射する光源と，
   を備え，
   前記制御部は，
   前記回転子の回転中，前記第１コイル，前記第２コイル，および前記第３コイルのうちの１つである特定コイルの非駆動期間に，前記特定コイルの前記インバータ回路から駆動電圧が入力される端子に生じる誘起電圧を検出し，当該誘起電圧が基準値に達したタイミングに基づいて前記回転子の位置信号を取得する位置信号取得処理と，
   前記位置信号に基づいて，前記第１コイル，前記第２コイル，前記第３コイル，の順に駆動先を切り替える駆動切替処理と，
   前記特定コイルの非駆動期間中，前記特定コイルの前記誘起電圧と前記インバータ回路の正側電圧との比較と，前記特定コイルの前記誘起電圧と前記インバータ回路の負側電圧との比較と，の少なくとも一方の比較結果に基づいて，前記誘起電圧と前記基準値との比較を行わないマスク期間を設定する第２マスク設定処理と，
   を実行し，
   さらに前記制御部は，
   前記第２マスク設定処理では，前記特定コイルが前記第１コイルであった場合，
   前記第３コイルを正に，前記第２コイルを負に駆動する期間では，前記第１コイルの前記誘起電圧が前記正側電圧より大きい期間を前記マスク期間に設定し，
   前記第２コイルを正に，前記第３コイルを負に駆動する期間では，前記第１コイルの前記誘起電圧が前記負側電圧より小さい期間を前記マスク期間に設定する，
   ことを特徴とするブラシレスモータ装置。
9. 磁極を有する回転子と，
   Ｙ結線された第１コイル，第２コイル，および第３コイルを有する固定子と，
   前記第１コイル，前記第２コイル，および前記第３コイルを選択的に駆動するインバータ回路と，
   前記回転子と一体に回転する反射鏡と，
   前記反射鏡に光ビームを照射する光源と，
   を備えるブラシレスモータ装置の制御方法において，
   前記回転子の回転中，前記第１コイル，前記第２コイル，および前記第３コイルのうちの１つである特定コイルの非駆動期間に，前記特定コイルの前記インバータ回路から駆動電圧が入力される端子に生じる誘起電圧を検出し，当該誘起電圧が基準値に達したタイミングに基づいて前記回転子の位置信号を取得する位置信号取得ステップと，
   前記位置信号に基づいて，前記第１コイル，前記第２コイル，前記第３コイル，の順に駆動先を切り替える駆動切替ステップと，
   前記特定コイルの非駆動期間中，前記特定コイルの前記誘起電圧と前記インバータ回路の正側電圧との比較と，前記特定コイルの前記誘起電圧と前記インバータ回路の負側電圧との比較と，の少なくとも一方の比較結果に基づいて，前記誘起電圧と前記基準値との比較を行わないマスク期間を設定する第２マスク設定ステップと，
   を含み，
   さらに，
   前記第２マスク設定ステップでは，前記特定コイルが前記第１コイルであった場合，
   前記第３コイルを正に，前記第２コイルを負に駆動する期間では，前記第１コイルの前記誘起電圧が前記正側電圧より大きい期間を前記マスク期間に設定し，
   前記第２コイルを正に，前記第３コイルを負に駆動する期間では，前記第１コイルの前記誘起電圧が前記負側電圧より小さい期間を前記マスク期間に設定する，
   ことを特徴とするブラシレスモータ装置の制御方法。

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