WO2016129623A1 - Robot articulé mettant en œuvre un dispositif de fonctionnement de liaison - Google Patents

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WO2016129623A1
WO2016129623A1 PCT/JP2016/053901 JP2016053901W WO2016129623A1 WO 2016129623 A1 WO2016129623 A1 WO 2016129623A1 JP 2016053901 W JP2016053901 W JP 2016053901W WO 2016129623 A1 WO2016129623 A1 WO 2016129623A1
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WO
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link
end side
arm
joint
proximal
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PCT/JP2016/053901
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English (en)
Japanese (ja)
Inventor
浩 磯部
清悟 坂田
山田　裕之
直樹 丸井
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Ntn株式会社
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    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J17/00—Joints
    • B25J17/02—Wrist joints

Abstract

Le robot articulé (1) de l'invention possède une unité de base (2) et un bras articulé (3). Le bras articulé (3) est tel qu'une pluralité de parties bras (11 à 14) est rangée en série du côté extrémité de base vers le côté extrémité avant, et l'unité de base (2) avec la partie bras (11) du côté le plus à l'extrémité de base, ainsi que les parties bras (11 à 14) adjacentes entre elles sont raccordées individuellement par l'intermédiaire de parties joint (21 à 24), et de manière à permettre un déplacement relatif entre elles. Un organe effecteur (4) est monté sur la partie bras (14) du côté le plus à l'extrémité avant. Au moins une partie joint (24) est constituée par le dispositif de fonctionnement de liaison qui met en rotation relative les parties bras (13, 14) des deux côtés de la partie joint (24) entre elles autour de deux axes perpendiculaires entre eux, et au moins une partie joint (23) est constituée par un mécanisme à mouvement linéaire déplaçant de manière relative les parties bras (12, 13) des deux côtés l'une par rapport à l'autre dans la direction d'une droite.
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