JP7192016B2 - 球面リンク機構および球面リンク作動装置 - Google Patents

Description

本発明は、球面リンク機構および球面リンク作動装置に関する。

特許文献１（特開２０１５－１９４２０７号公報）には、パラレルリンク機構が記載されている。特許文献１に記載のパラレルリンク機構は、複数の回転対偶部を有している。

具体的には、特許文献１に記載のパラレルリンク機構基端側のリンクハブと、先端側のリンクハブと、基端側の端部リンク部材と、先端側の端部リンク部材と、中央リンク部材とを有している。基端側の端部リンク部材の一方端は、基端側のリンクハブに回転可能に連結されている。先端側の端部リンク部材の一方端は、先端リンクハブに回転可能に連結されている。中央リンク部材の一方端は基端側の端部リンク部材の他方端に回転可能に連結されており、中央リンク部材の他方端は先端側の端部リンク部材の他方端に回転可能に連結されている。

先端リンクハブは、球面リンク中心点を中心とする球面上を移動する。特許文献１のパラレルリンク機構は、球面リンク機構である。

特開２０１５－１９４２０７号公報

特許文献１に記載の球面リンク機構では、各回転対偶部のうち回転軸周りを回転可能に設けられている一方の部材が他方の部材に対して成す角度が特定の角度になると、該回転対偶部の姿勢が制御できなくなる。具体的には、各回転対偶部が自由に回転できなくなり、球面リンク機構の姿勢が本来想定されていない状態で固定される。以下では、このような状態を、特異点とよぶ。そのため、特許文献１に記載の球面リンク機構では、球面リンク機構が特異点に入らないように、各回転対偶部の動作範囲（例えば角度）が制御される。

しかし、このような制御がなされていたとしても、例えば高速動作中の振動、またはエンドエフェクタを取り付けた際の慣性モーメントの増加により、各回転対偶部が目標値を超えて動いてしまう現象(オーバーシュート)が発生し、球面リンク機構が特異点に入るおそれがある。

本発明の主たる目的は、構造的に特異点に入ることが抑制されている球面リンク機構および球面リンク作動装置を提供することにある。

本発明に係る球面リンク機構は、基端側のリンクハブと、先端側のリンクハブと、複数のリンク機構とを備える。複数のリンク機構の各々は、基端側の端部リンク部材と、先端側の端部リンク部材と、中央リンク部材とを備える。基端側の端部リンク部材の一方端は、第１回転軸周りに回転可能に基端側のリンクハブと連結されている。先端側の端部リンク部材の一方端は、第２回転軸周りに回転可能に先端側のリンクハブと連結されている。基端側の端部リンク部材の他方端は、第３回転軸周りに回転可能に中央リンク部材の一方端と連結されている。先端側の端部リンク部材の他方端は、第４回転軸周りに回転可能に中央リンク部材の他方端と連結されている。基端側のリンクハブの中心軸線、第１回転軸及び第３回転軸は、第１球面リンク中心点において交わっている。先端側のリンクハブの中心軸線、第２回転軸及び第４回転軸は、第２球面リンク中心点において交わっている。第１回転軸、基端側のリンクハブ、および基端側の端部リンク部材を含む第１回転対偶部と、第２回転軸、先端側のリンクハブ、および先端側の端部リンク部材を含む第２回転対偶部と、第３回転軸、中央リンク部材、および基端側の端部リンク部材を含む第３回転対偶部と、第４回転軸、中央リンク部材、および先端側の端部リンク部材を含む第４回転対偶部とのうち、少なくとも１つの回転対偶部は、少なくとも１つの回転対偶部における回転の角度を制限する角度制限機構を含む。

上記球面リンク機構において、少なくとも１つの回転対偶部において回転軸周りに回転可能に連結された一方および他方の部材の各々は、角度が基準角度のときに互いに接触する接触部を含む。この接触部が角度制限機構を構成している。

上記球面リンク機構において、少なくとも１つの回転対偶部は、接触時に接触部に加わる衝撃を緩衝する緩衝部材をさらに含んでいてもよい。

上記球面リンク機構において、角度制限機構は、第２回転対偶部に含まれておりかつ第２回転軸周りの回転を制限する第２角度制限機構を有している。第２角度制限機構は、第２回転軸の延在方向から視て先端側のリンクハブの中心軸線と先端側の端部リンク部材の中心軸線とが第２回転軸に対して成す第２回転角度が第２角度以下となるように、回転を制限する。

上記球面リンク機構において、角度制限機構は、第１回転対偶部に含まれておりかつ第１回転軸周りの回転を制限する第１角度制限機構を有している。第１角度制限機構は、第１回転軸の延在方向から視て基端側のリンクハブの中心軸線と基端側の端部リンク部材の中心軸線とが第１回転軸に対して成す第１回転角度が第１角度以下となるように、回転を制限する。

上記球面リンク機構において、角度制限機構は、第３回転対偶部に含まれておりかつ第３回転軸周りの回転を制限する第３角度制限機構と、第４回転対偶部に含まれておりかつ第４回転軸周りの回転を制限する第４角度制限機構とを有している。第３角度制限機構は、第３回転軸の延在方向から視て中央リンク部材の中心軸線と基端側の端部リンク部材の中心軸線とが第３回転軸に対して成す第３回転角度が第３角度以下となるように、回転を制限する。第４角度制限機構は、第４回転軸の延在方向から視て中央リンク部材の中心軸線と先端側の端部リンク部材の中心軸線とが第４回転軸に対して成す第４回転角度が第４角度以下となるように、回転を制限する。

本発明に係る球面リンク作動装置は、上記球面リンク機構と、少なくとも２つ以上の駆動源とを備える。少なくとも２つ以上の駆動源の各々は、３つ以上のリンク機構のうち少なくとも２つのリンク機構の各々を駆動するように設けられている。基端側のリンクハブに対する前記先端側のリンクハブの位置及び姿勢は、少なくとも２つ以上の駆動源により決定される。

本発明によれば、構造的に特異点に入ることが抑制されている球面リンク機構および球面リンク作動装置を提供できる。

実施の形態１に係る球面リンク機構を示す正面図である。 実施の形態１に係る球面リンク機構を示す断面図である。 実施の形態１に係る球面リンク機構の第１状態を示す部分拡大断面図である。 実施の形態１に係る球面リンク機構の第２状態を示す部分拡大断面図である。 実施の形態１に係る球面リンク作動装置を示す正面図である。 実施の形態２に係る球面リンク機構の第１状態を示す部分拡大断面図である。 実施の形態２に係る球面リンク機構の第２状態を示す部分拡大断面図である。 実施の形態３に係る球面リンク機構を示す斜視図である。 実施の形態３に係る球面リンク機構の第２状態を示す部分拡大図である。 実施の形態３に係る球面リンク作動装置を示す正面図である。 実施の形態４に係る球面リンク機構の第１状態を示す部分拡大図である。 実施の形態４に係る球面リンク機構の第２状態を示す部分拡大図である。 実施の形態５に係る球面リンク機構の第１状態を示す部分拡大図である。 実施の形態５に係る球面リンク機構の第２状態を示す部分拡大図である。

以下、図面を参照して、本発明の実施の形態について説明する。以下の図面においては、同一又は相当する部分に同一の参照符号を付し、重複する説明は繰り返さない。

（実施の形態１）
＜球面リンク機構１００の構成＞
図１および図２に示されるように、球面リンク機構１００は、基端側のリンクハブ３１と、先端側のリンクハブ３２と、複数のリンク機構とを備える。複数のリンク機構の各々は、基端側の端部リンク部材３３と、先端側の端部リンク部材３４と、中央リンク部材３５とを備える。複数のリンク機構の数は、例えば３である。複数のリンク機構の数は、４以上であってもよい。

基端側のリンクハブ３１は、平板形状を有している平板部３１Ａと、平板部３１Ａから突出している複数の突出部３１Ｂとを有している。複数の突出部３１Ｂの各々は、平板部３１Ａに対して、先端側のリンクハブ３２側に配置されている。複数の突出部３１Ｂの各々には、貫通孔３１Ｃが形成されている。貫通孔３１Ｃは、第１回転軸４１の回転抵抗を低減する回転抵抗低減部材３３Ａを有している。複数の突出部３１Ｂの数は、複数の基端側の端部リンク部材３３の数に等しい。

先端側のリンクハブ３２は、平板形状を有している平板部３２Ａと、平板部３２Ａから突出している複数の突出部３２Ｂとを有している。複数の突出部３２Ｂの各々は、平板部３２Ａに対して、先端側のリンクハブ３２側に配置されている。複数の突出部３２Ｂの各々には、貫通孔３２Ｃが形成されている。貫通孔３２Ｃは、第１回転軸４１の回転抵抗を低減する回転抵抗低減部材３４Ａが挿入されている。回転抵抗低減部材３４Ａは貫通孔３３Ｂを有する。複数の突出部３２Ｂの数は、複数の先端側の端部リンク部材３４の数に等しい。

各基端側の端部リンク部材３３は、互いに同等の構成を有している。基端側の端部リンク部材３３の一方端は、第１回転軸４１周りに回転可能に基端側のリンクハブ３１と連結されている。貫通孔３３Ｂの孔軸は、貫通孔３１Ｃの孔軸と同軸である。基端側の端部リンク部材３３は、例えば、Ｌ字形状を有している。

第１回転軸４１は、貫通孔３１Ｃおよび該貫通孔３１Ｃに通された回転抵抗低減部材３３Ａの貫通孔３３Ｂに通されている軸部と、該軸部の両端に接続されており、かつ貫通孔３１Ｃおよび貫通孔３３Ｂの外側に配置されている拡径部とを含む。第１回転軸４１は、基端側のリンクハブ３１の突出部３１Ｂと基端側の端部リンク部材３３の一方端とを連結している。第１回転軸４１は、貫通孔３３Ｂおよび貫通孔３１Ｃの各孔軸と同軸である。

各先端側の端部リンク部材３４は、互いに同等の構成を有している。先端側の端部リンク部材３４の一方端は、第２回転軸４２周りに回転可能に先端側のリンクハブ３２と連結されている。貫通孔３４Ｂの孔軸は、貫通孔３２Ｃの孔軸と同軸である。先端側の端部リンク部材３４は、例えば、Ｌ字形状を有している。

第２回転軸４２は、貫通孔３２Ｃおよび該貫通孔３２Ｃに通された回転抵抗低減部材３４Ａの貫通孔３４Ｂに通されている軸部と、該軸部の両端に接続されており、かつ貫通孔３２Ｃおよび貫通孔３４Ｂの外側に配置されている拡径部とを含む。第２回転軸４２は、先端側のリンクハブ３２の突出部３２Ｂと先端側の端部リンク部材３４の一方端とを連結している。第２回転軸４２は、貫通孔３４Ｂおよび貫通孔３２Ｃの各孔軸と同軸である。

各中央リンク部材３５は、互いに同等の構成を有している。中央リンク部材３５の一方端は、第３回転軸４３周りに回転可能に基端側の端部リンク部材３３の他方端と連結されている。中央リンク部材３５の一方端には、貫通孔３５Ａが形成されている。基端側の端部リンク部材３３の他方端は、中央リンク部材３５の一方端に形成された貫通孔３５Ａに通されている挿通部（図示しない）を有している。当該挿通部には、貫通孔が形成されている。挿通部の平面形状は、円環形状である。貫通孔３５Ａの孔軸は、貫通孔３５Ａに通されている上記挿通部に形成された貫通孔の孔軸と同軸である。

中央リンク部材３５の他方端は、第４回転軸４４周りに回転可能に先端側の端部リンク部材３４の他方端と連結されている。中央リンク部材３５の他方端には、貫通孔３５Ｂが形成されている。先端側の端部リンク部材３４の他方端は、中央リンク部材３５の他方端に形成された貫通孔３５Ｂに通されている挿通部（図示しない）を有している。当該挿通部には、貫通孔が形成されている。挿通部の平面形状は、円環形状である。貫通孔３５Ｂの孔軸は、貫通孔３５Ｂに通されている上記挿通部に形成された貫通孔の孔軸と同軸である。中央リンク部材３５は、例えば、Ｌ字形状を有している。

第３回転軸４３は、基端側の端部リンク部材３３の他方端に形成された貫通孔および貫通孔３５Ａに通されている軸部と、該軸部の両端に接続されており、かつ当該２つの貫通孔の外側に配置されている拡径部とを含む。第３回転軸４３は、基端側の端部リンク部材３３の他方端と中央リンク部材３５の一方端とを連結している。第３回転軸４３は、基端側の端部リンク部材３３の他方端に形成された貫通孔および貫通孔３５Ａの各孔軸と同軸である。

第４回転軸４４は、先端側の端部リンク部材３４の他方端に形成された貫通孔および貫通孔３５Ｂに通されている軸部と、該軸部の両端に接続されており、かつ当該２つの貫通孔の外側に配置されている拡径部とを含む。第４回転軸４４は、先端側の端部リンク部材３４の他方端と中央リンク部材３５の他方端とを連結している。第４回転軸４４は、先端側の端部リンク部材３４の他方端に形成された貫通孔および貫通孔３５Ｂの各孔軸と同軸である。

言い換えると、球面リンク機構１００は、基端側のリンクハブ３１と先端側のリンクハブ３２との間を連結する複数のリンク機構を備え、各リンク機構は、１つの基端側の端部リンク部材３３、１つの中央リンク部材３５、および１つの先端側の端部リンク部材３４を含む。

基端側のリンクハブ３１の中心軸線、第１回転軸４１の中心軸線、および第３回転軸４３の中心軸線の各々は、１点で交わっている。この１点を、第１球面リンク中心点という。先端側のリンクハブ３２の中心軸線、第２回転軸４２の中心軸線、および第４回転軸４４の中心軸線の各々は、１点で交わっている。この１点を、第２球面リンク中心点という。すなわち、球面リンク機構１００は、２つの球面リンク機構が組み合わされた構造を有している。その結果、先端側のリンクハブ３２の第２球面リンク中心点は、基端側の端部リンク部材３３を第１回転軸４１周りに回転させることにより、第１球面リンク中心点を中心とする球面（以下「第１移動球面」ということがある）上を移動することになる。

基端側のリンクハブ３１の突出部３１Ｂ、基端側の端部リンク部材３３の一方端、および第１回転軸４１は、第１回転対偶部１１を構成している。先端側のリンクハブ３２の突出部３２Ｂ、先端側の端部リンク部材３４の一方端、および第２回転軸４２は、第２回転対偶部１２を構成している。基端側の端部リンク部材３３の他方端、中央リンク部材３５の一方端、および第３回転軸４３は、第３回転対偶部１３を構成している。先端側の端部リンク部材３４の他方端、中央リンク部材３５の他方端、および第４回転軸４４は、第４回転対偶部１４を構成している。

球面リンク機構１００では、第１回転対偶部１１は第２回転対偶部１２と同様の構造を有している。第３回転対偶部１３は第４回転対偶部１４と同様の構造を有している。

図２に示されるように、球面リンク機構１００では、第１回転対偶部１１が、第１回転対偶部１１における第１回転軸４１周りの回転の角度を制限する第１角度制限機構５１を含む。さらに球面リンク機構１００では、第２回転対偶部１２が、第２回転対偶部１２における第２回転軸４２周りの回転角度を制限する第２角度制限機構５２を含む。

第１角度制限機構５１は、基端側のリンクハブ３１の突出部３１Ｂの一部により構成されている第１部分５１Ａと、基端側の端部リンク部材３３の一方端の一部により構成されている第２部分５１Ｂとを含む。第１角度制限機構５１は、第２部分５１Ｂが第１部分５１Ａと接触していない状態と、第２部分５１Ｂが第１部分５１Ａと接触している状態とを切り替えるように設けられている。

第２角度制限機構５２は、先端側のリンクハブ３２の突出部３２Ｂの一部により構成されている第３部分５２Ａと、先端側の端部リンク部材３４の一方端の一部により構成されている第４部分５２Ｂとを含む。第２角度制限機構５２は、第４部分５２Ｂが第３部分５２Ａと接触していない状態（第１状態）と、第４部分５２Ｂが第３部分５２Ａと接触している状態（第２状態）とを切り替えるように設けられている。

次に、図３および図４を参照して、第２角度制限機構５２の構造について説明する。球面リンク機構１００では、第１角度制限機構５１が、第２角度制限機構５２と同様の構造を有している。具体的には、第１角度制限機構５１および第２角度制限機構５２は、互いに対称の関係にある。そのため、以下では、第２角度制限機構５２を説明し、第１角度制限機構５１の説明は省略する。

図３は、第２角度制限機構５２が第２回転対偶部１２における第２回転軸４２周りの回転の角度を制限していない第１状態を示す部分拡大断面図である。図４は、第２角度制限機構５２が第２回転対偶部１２における第２回転軸４２周りの回転の角度を制限している第２状態を示す部分拡大断面図である。

図３および図４に示されるように、第２回転対偶部１２において、第２回転軸４２周りに回転する一方の部材としての先端側のリンクハブ３２の貫通孔３２Ｃ、および他方の部材としての先端側の端部リンク部材３４の貫通孔３４Ｂには、第２回転軸４２の上記軸部が通されている。

図３および図４に示されるように、先端側のリンクハブ３２の突出部３２Ｂは、外周面３２Ｄを有している。外周面３２Ｄは、第２回転軸４２の中心軸線Ｏ２に対する径方向の距離が相対的に短い第１外周面部３２Ｄ１と、第２回転軸４２の中心軸線Ｏ２に対する径方向の距離が第１外周面部３２Ｄ１よりも長い第２外周面部３２Ｄ２とを有している。

図３に示されるように、第２回転軸４２の中心軸線Ｏ２に垂直な断面において、第１外周面部３２Ｄ１は、先端側のリンクハブ３２の中心軸線Ｃ１に沿って延びる部分３２Ｄ１Ａと、部分３２Ｄ１Ａに対して０度超え９０度未満の角度で傾斜している部分３２Ｄ１Ｂと、先端側のリンクハブ３２の中心軸線Ｃ１と直交する方向に沿って延びる部分３２Ｄ１Ｃとを有している。部分３２Ｄ１Ａのうち平板部３１Ａとは反対側に位置する端部は、部分３２Ｄ１Ｂの一端に接続されている。部分３２Ｄ１Ｂの他端は、部分３２Ｄ１Ｃの一端と接続されている。部分３２Ｄ１Ｃの他端は、第２外周面部３２Ｄ２の一端に接続されている。部分３２Ｄ１Ｃは、先端側のリンクハブ３２の中心軸線Ｃ１と交差する。第１外周面部３２Ｄ１の部分３２Ｄ１Ｃおよび第２外周面部３２Ｄ２は、例えば平面を成している。

異なる観点から言えば、第２回転軸４２の中心軸線Ｏ２に垂直な断面において、突出部３１Ｂは、先端側のリンクハブ３２の中心軸線Ｃ１に対して角度制限機構を形成していない側のみ面取りされている。あるいは、第２回転軸４２の中心軸線Ｏ２に沿って方向から視て、先端側のリンクハブ３２の中心軸線Ｃ１に対する一方の側の突出部３１Ｂの面取り部の寸法は、先端側のリンクハブ３２の中心軸線Ｃ１に対する他方の側の突出部３１Ｂの面取り部の寸法よりも大きい。

第２回転軸４２の中心軸線Ｏ２と、第１外周面部３２Ｄ１の部分３２Ｄ１Ａ、部分３２Ｄ１Ｂ、および部分３２Ｄ１Ｃの各々との最短距離は、例えば互いに等しい。第２回転軸４２の中心軸線Ｏ２と、第１外周面部３２Ｄ１の部分３２Ｄ１Ａ、部分３２Ｄ１Ｂ、および部分３２Ｄ１Ｃの各々との最短距離は、第２回転軸４２の中心軸線Ｏ２と第２外周面部３２Ｄ２とを結んだ距離よりも短い。

図３に示されるように、先端側の端部リンク部材３４は、第１面３４Ｃと、第２回転軸４２の中心軸線Ｏ２に対する径方向において、第１面３４Ｃよりも第２回転軸４２側に位置する第２面３４Ｄとを有している。

図３に示されるように、第１状態では、先端側の端部リンク部材３４の第２面３４Ｄは、先端側のリンクハブ３２の突出部３２Ｂの第２外周面部３２Ｄ２と接触しない。第１状態では、第１面３４Ｃおよび第２面３４Ｄは、第１外周面部３２Ｄ１および第２外周面部３２Ｄ２の少なくとも一部と上記径方向に間隔を空けて配置されている。つまり、第１状態では、第２角度制限機構５２は、第２回転対偶部１２における第２回転軸４２周りの回転を妨げない。例えば、先端側の端部リンク部材３４は、先端側のリンクハブ３２に対し、第２回転軸４２の中心軸線Ｏ２に対する周方向である第１方向Ａまたはその逆方向である第２方向Ｂに回転可能である。

図４に示されるように、第２状態では、５２Ｂは、５２Ａと接触する。具体的には、先端側の端部リンク部材３４の第２面３４Ｄは、先端側のリンクハブ３２の突出部３２Ｂの第２外周面部３２Ｄ２と接触する。言い換えると、突出部３２Ｂの第２外周面部３２Ｄ２および先端側の端部リンク部材３４の第２面３４Ｄは、第２回転角度θ２が基準角度のときに互いに接触する接触部を成している。

これにより、第２状態では、第２角度制限機構５２が、第２回転対偶部１２における第２回転軸４２周りの回転を制限する。例えば、先端側の端部リンク部材３４は、先端側のリンクハブ３２に対し、第１方向Ａにのみ回転可能であり、その逆方向である第２方向Ｂには回転不能である。

図３および図４を参照して、先端側のリンクハブ３２の中心軸線Ｃ１と先端側の端部リンク部材３４の軸線Ｃ２とが成す角度であって、中心軸線Ｃ１に対して部分３２Ｄ１Ｂ側に形成される角度を、第２回転角度θ２とよぶ。先端側の端部リンク部材３４の軸線Ｃ２は、第２回転軸４２の中心軸線Ｏ２と、第４回転軸４４の中心軸線を中心軸線Ｏ２と垂直かつ中心軸線Ｃ１を通る面に射影した直線の第２回転軸４２側の一端とを結ぶ。第２角度制限機構５２により、第２回転角度θ２は、球面リンク機構１００が特異点に入らない角度範囲（可動角度の範囲）内に収まるように設けられている。

第２状態での第２回転角度θ２を、第２角度（基準角度）とよぶ。基準角度は、第２回転対偶部１２が特異点に入らないように、可動角度の範囲内から適宜設定される。可動角度は、球面リンク機構１００の構成に応じて適宜設定される。

球面リンク機構１００の第２回転対偶部が第２角度制限機構５２を含まない構成は、例えば、第２回転角度θ２が１８０度より大きくなったときに特異点に入る構造を有している。この場合、図４に示されるように、第２回転角度θ２の基準角度は、例えば１８０度とされる。球面リンク機構１００の第２角度制限機構５２は、第２回転角度θ２が１８０度より大きくならないように設けられている。第２角度制限機構５２は、第２回転角度θ２が１８０度より小さいときに、第１方向Ａおよび第２方向Ｂの回転を制限しないように設けられている。

上述のように、第１角度制限機構５１は、第２角度制限機構５２と同様の構成を有している。図示しないが、基端側のリンクハブ３１の中心軸線と基端側の端部リンク部材３３の軸線とが第１回転軸４１の中心軸線に対して成す角度を、第１回転角度とよぶ。基端側の端部リンク部材３３の軸線は、第１回転軸４１の中心軸線と第３回転軸４３の中心軸線とを結ぶ。第１角度制限機構５１が第１回転対偶部１１における第１回転軸４１周りの回転の角度を制限している状態での、第１回転角度を、第１角度（基準角度）とよぶ。該基準角度は、第１回転対偶部１１が特異点に入らないように、可動角度の範囲内から適宜設定される。第１角度制限機構５１は、第１回転角度が基準角度以下となるように、第１回転軸４１周りの回転を制限する。第１回転角度の基準角度は、例えば１８０度とされる。

＜球面リンク作動装置２００の構成＞
図５に示されるように、実施の形態１に係る球面リンク作動装置２００は、球面リンク機構１００と、複数の駆動源６０とを備える。複数の駆動源６０の各々は、例えば、モータである。複数の駆動源６０の数は、例えば、複数の基端側の端部リンク部材３３の数に等しい。複数の駆動源６０の各々は、基端側のリンクハブ３１に取り付けられている。各駆動源６０は、各基端側の端部リンク部材３３を、第１回転軸４１周りに回転させる。これにより、先端側のリンクハブ３２の基端側のリンクハブ３１に対する位置及び姿勢を変化させることができる。

＜球面リンク機構１００の効果＞
次に、球面リンク機構１００の効果を、比較例に係る球面リンク機構と対比に基づいて説明する。

まず、比較例に係る球面リンク機構は、第１角度制限機構５１および第２角度制限機構５２を備えていない点を除き、球面リンク機構１００と同様の構成を備えている。

このような比較例に係る球面リンク機構は、構造的に特異点に入ることが抑制されていない。そのため、比較例に係る球面リンク機構は、例えば高速動作中の振動またはエンドエフェクタを取り付けた際の慣性モーメントの増加により、実際の位置が目標値を超えてしまう現象(オーバーシュート)が発生して、特異点に入るおそれがある。球面リンク機構が特異点に入ると、各回転対偶部を構成する各部材には、過度の負荷がかかる。

これに対し、球面リンク機構１００は、第１角度制限機構５１および第２角度制限機構５２を備えているため、例えば高速動作中の振動またはエンドエフェクタを取り付けた際の慣性モーメントの増加によっても、上記角度が基準角度以上とならない。つまり、球面リンク機構１００は、第１角度制限機構５１および第２角度制限機構５２を備えているため、構造的に特異点に入ることが抑制されている。その結果、球面リンク機構１００の第１回転対偶部１１および第２回転対偶部１２を構成する各部材には、特異点に入ることに伴う過度の負荷がかからない。

また、球面リンク機構１００は、第２角度制限機構５２を備えている。球面リンク機構１００の動作時には、最も先端側に配置される第２回転対偶部１２は、それよりも基端側に配置される第３回転対偶部１３および第４回転偶部よりも、先に特異点に入りやすい。球面リンク機構１００では、第２角度制限機構５２を備えず第１角度制限機構５１のみを備える球面リンク機構、および後述する第３角度制限機構５３および第４角度制限機構５４のみを備える実施の形態３に係る球面リンク機構１０１と比べて、特異点に入ることがより直接的に抑制されている。

さらに、球面リンク機構１００は、第１角度制限機構５１を備えている。例えば、基端側のリンクハブ３１が指元側の自由端とされ、先端側のリンクハブ３２が指先側の自由端とされる場合、基端側のリンクハブ３１が固定端とされる場合と比べて、第１回転対偶部１１においてもオーバーシュートが発生しやすい。球面リンク機構１００は、第１角度制限機構５１および第２角度制限機構５２を備えるため、第１回転対偶部１１および第２回転対偶部１２の各々において特異点にはいることを防止している。そのため、球面リンク機構１００は、第２角度制限機構５２のみを備える球面リンク機構と比べて、基端および先端が共に自由端となる継手等に使用される球面リンク機構に好適である。

球面リンク機構１００において、第２角度制限機構５２は、第２回転角度θ２が基準角度のときにのみ、先端側のリンクハブ３２の第２外周面部３２Ｄ２と先端側の端部リンク部材３４の第２面３４Ｄとが接触する。第２回転角度θ２が基準角度未満のときには、先端側のリンクハブ３２の第２外周面部３２Ｄ２と先端側の端部リンク部材３４の第２面３４Ｄとは接触しない。そのため、第１角度制限機構５１および第２角度制限機構５２の各々は、球面リンク機構１００の第１回転対偶部１１および第２回転対偶部１２の各可動角度内での動作を妨げない。

球面リンク機構１００では、第１回転対偶部１１は第２回転対偶部１２と同様の構造を有し、かつ第３回転対偶部１３は第４回転対偶部１４と同様の構造を有している。基端側の端部リンク部材３３は、先端側の端部リンク部材３４と同様の構造を有している。第１回転軸４１は、第２回転軸４２と同様の構造を有している。第３回転軸４３は、第４回転軸４４と同様の構造を有している。このため、球面リンク機構１００の製造コストは、第１回転対偶部１１が第２回転対偶部１２と異なる構造を有し、かつ第３回転対偶部１３が第４回転対偶部１４と異なる構造を有している場合と比べて、低い。

＜変形例＞
実施の形態１に係る球面リンク機構は、少なくとも第２角度制限機構５２を備えていればよい。上述のように、最も先端側に配置される第２回転対偶部１２は、それよりも基端側に配置される第３回転対偶部１３および第４回転偶部よりも、先に特異点に入りやすい。そのため、このような変形例に係る球面リンク機構では、第２角度制限機構５２を備えず第１角度制限機構５１のみを備える球面リンク機構、および後述する第３角度制限機構５３および第４角度制限機構５４のみを備える実施の形態３に係る球面リンク機構１０１と比べて、特異点に入ることがより直接的に抑制されている。また、第２回転対偶部１２が特異点に入る角度は、第３回転対偶部及び第４回転対偶部が特異点に入る角度より計算により求めやすい。そのため、上述した球面リンク機構１００および本変形例に係る球面リンク機構は、比較的容易に設計され得る。

実施の形態１に係る球面リンク機構の第３回転対偶部１３は、後述する第３角度制限機構５３を含んでいてもよい。また、第４回転対偶部１４は、第４角度制限機構５４をさらに含んでいてもよい。

また、実施の形態１に係る球面リンク作動装置では、各駆動源６０が、先端側の端部リンク部材３４を、第２回転軸４２周りに回転させてもよい。これにより、先端側のリンクハブ３２に対する基端側のリンクハブ３１の位置及び姿勢を変化させることができる。

複数の駆動源６０の数は、２つ以上であればよい。複数の駆動源６０の数は、複数のリンク機構の数よりも少なくてもよい。例えば、複数のリンク機構の数が３であるとき、このうちの２つのリンク機構の各々を駆動する２つの駆動源６０を備え、残り１つのリンク機構は駆動源に接続されていなくてもよい。つまり、実施の形態１に係る球面リンク作動装置では、基端側のリンクハブ３１及び先端側のリンクハブ３２の少なくとも一方の位置及び姿勢が、少なくとも２つの駆動源６０により決定されていればよい。

（実施の形態２）
図６は、実施の形態２に係る球面リンク機構の第１状態を示す部分拡大断面図である。図７は、実施の形態２に係る球面リンク機構の第２状態を示す部分拡大断面図である。

図６および図７に示されるように、実施の形態２に係る球面リンク機構は、実施の形態１に係る球面リンク機構１００と基本的に同様の構成を備え、同様の効果を奏するが、第２回転対偶部１２が緩衝部材７０をさらに含む点で、球面リンク機構１００とは異なる。

緩衝部材７０は、第２角度制限機構５２の第４部分５２Ｂが第３部分５２Ａに接触する時に、第３部分５２Ａおよび第４部分５２Ｂに加わる衝撃を緩衝する。緩衝部材７０は、例えばゴムからなるシート部材である。なお、緩衝部材７０は、例えば任意の弾性体であればよく、例えばバネであってもよい。

図６および図７に示されるように、緩衝部材７０は、例えば第４部分５２Ｂとしての第２面３４Ｄに固定されている。

図６に示されるように、第１状態では、緩衝部材７０は、第１外周面部３２Ｄ１および第２外周面部３２Ｄ２の少なくとも一部と上記径方向に間隔を空けて配置されている。つまり、第１状態では、緩衝部材７０は、第２回転対偶部１２における第２回転軸４２周りの回転を妨げない。

図７に示されるように、第２状態では、緩衝部材７０は、第３部分５２Ａとしての第２外周面部３２Ｄ２に接触する。緩衝部材７０は、例えば第２外周面部３２Ｄ２と面接触する。

なお、緩衝部材７０は、例えば５２Ａとしての第２外周面部３２Ｄ２に固定されていてもよい。この場合、第１状態では、緩衝部材７０は、第１面３４Ｃおよび第２面３４Ｄの少なくとも一部と上記径方向に間隔を空けて配置されている。第２状態では、緩衝部材７０は、５２Ｂとしての第２面３４Ｄに接触する。

実施の形態２に係る球面リンク機構では、第２回転対偶部１２が緩衝部材７０をさらに含むため、上記接触時に第２角度制限機構５２に加わる衝撃が低減される。その結果、実施の形態２に係る球面リンク機構では、第２角度制限機構５２が破壊されにくい。

好ましくは、第１回転対偶部１１も、緩衝部材７０をさらに含む。この場合、基端側のリンクハブ３１と基端側の端部リンク部材３３とが接触する時に第１角度制限機構５１に加わる衝撃が低減される。

実施の形態２に係る球面リンク作動装置（図示しない）は、実施の形態２に係る球面リンク機構と、複数の駆動源（図示しない）とを備える。複数の駆動源は、実施の形態１に係る球面リンク作動装置２００における複数の駆動源６０と同様の構成を有している。

なお、実施の形態２に係る球面リンク機構も、実施の形態１に係る球面リンク機構１００と同様に変形され得る。

（実施の形態３）
図８および図９に示されるように、実施の形態３に係る球面リンク機構１０１は、実施の形態１に係る球面リンク機構１００と基本的に同様の構成を備え、同様の効果を奏するが、第３回転対偶部１３および第４回転対偶部１４の各々が角度制限機構を含む点で、球面リンク機構１００とは異なる。

第３回転対偶部１３は、第３回転軸４３周りの回転を制限する第３角度制限機構５３を含む。第４回転対偶部１４は、第４回転軸４４周りの回転を制限する第４角度制限機構５４を含む。第４角度制限機構５４は、第３角度制限機構５３と同様の構造を有している。第３角度制限機構５３および第４角度制限機構５４は、互いに対称の関係にある。そのため、以下では、第３角度制限機構５３を説明し、第４角度制限機構５４の説明は省略する。

図９は、第３角度制限機構５３が第３回転対偶部１３における第３回転軸４３周りの回転の角度を制限している第２状態を示す部分拡大図である。

図９に示されるように、基端側の端部リンク部材３３の他方端には、貫通孔３３Ｂが形成されている。中央リンク部材３５の一方端には、貫通孔３５Ａが形成されている。貫通孔３５Ａの孔軸は、貫通孔３３Ｂの孔軸と同軸である。貫通孔３３Ｂおよび貫通孔３５Ａの各々には、第３回転軸４３がその中心軸周りに回転可能に連結されている。

図９に示されるように、中央リンク部材３５の一方端には、第３回転軸４３に対する径方向において貫通孔３５Ａよりも外側に配置されており、かつ貫通孔３５Ａが開口している面に対して突出している突出部３５Ｃが形成されている。

第３回転軸４３は、貫通孔３３Ｂと貫通孔３５Ａに通されている軸部と、該軸部の両端に接続されており、かつ貫通孔３３Ｂおよび貫通孔３５Ａの外側に配置されている拡径部とを含む。第３回転軸４３は、基端側の端部リンク部材３３の他方端と中央リンク部材３５の一方端とを回転可能に連結している。第１回転軸４１は、貫通孔３３Ｂおよび貫通孔３５Ａの各孔軸と同軸である。

第３回転対偶部１３において、第３回転軸４３周りに回転する一方の部材としての基端側の端部リンク部材３３の貫通孔３３Ｂ、および他方の部材としての中央リンク部材３５の貫通孔３５Ａには、第３回転軸４３の上記軸部が通されている。

第３角度制限機構５３は、基端側の端部リンク部材３３が中央リンク部材３５の突出部３５Ｃと接触していない状態と、基端側の端部リンク部材３３が中央リンク部材３５の突出部３５Ｃと接触している状態ととを切り替えるように設けられている。基端側の端部リンク部材３３および中央リンク部材３５の突出部３５Ｃの各々は、第３角度制限機構５３が第３回転対偶部１３における第３回転軸４３周りの回転の角度を制限している状態において、互いに接触する接触部を成している。

図９を参照して、基端側の端部リンク部材３３の軸線Ｃ３と中央リンク部材３５の軸線Ｃ４とが第３回転軸４３の中心軸線Ｏ３に対して成す角度であって、軸線Ｃ３に対して突出部３５Ｃとは反対側に形成される角度を、第３回転角度θ３とよぶ。基端側の端部リンク部材３３の軸線Ｃ３は、第３回転軸４３の中心軸線Ｏ３と、第１回転軸４１の中心軸線を中心軸線Ｏ３に垂直な基端側の端部リンク部材３３の内側面上に射影した直線の第３回転軸４３側の一端とを結ぶ。中央リンク部材３５の軸線Ｃ４は、第３回転軸４３の中心軸線と第４回転軸４４の中心軸線とが通る面と、中央リンク部材３５の第３回転軸４３の中心軸線と垂直な内側面との交線である。第３角度制限機構５３により、第３回転角度θ３は、球面リンク機構が特異点に入らない角度範囲（可動角度の範囲）内に収まるように設けられている。

第３角度制限機構５３が第３回転対偶部１３における第３回転軸４３周りの回転の角度を制限している状態での第３回転角度θ３を、第３角度（基準角度）とよぶ。基準角度は、第３回転対偶部１３が特異点に入らないように、可動角度の範囲内から適宜設定される。可動角度は、球面リンク機構１０１の構成に応じて適宜設定される。

第３角度制限機構５３は、第３回転角度θ３が基準角度よりより大きくならないように設けられている。第３角度制限機構５３は、第３回転角度θ３が基準角度より小さいときに、第３回転軸４３周りの回転を制限しないように設けられている。第３回転角度θ３の基準角度は、例えば１２０度とされる。

球面リンク機構１０１は、第３角度制限機構５３および第４角度制限機構５４を同時に備えている。これにより、例えば第３角度制限機構５３および第４角度制限機構５４の各々が同時に作用した場合、すなわち第３角度制限機構５３の接触部が互いに接触しかつ第４角度制限機構５４の接触部が互いに接触した場合、各接触部に加えられる荷重（負荷）は分散され得る。その結果、第３角度制限機構５３および第４角度制限機構５４を構成する部材の耐久性が向上する。

第３角度制限機構５３および第４角度制限機構５４は、互いに対称の関係にある。中央リンク部材３５の他方端にも、第４回転軸４４が通されている貫通孔と、第４回転軸４４に対する径方向において当該貫通孔よりも外側に配置されており、かつ当該貫通孔が開口している面に対して突出している突出部３５Ｃが形成されている。つまり、中央リンク部材３５の一方端および他方端は、互いに対称の関係にある。このような中央リンク部材３５は、一方端および他方端が互いに非対称の関係にある中央リンク部材と比べて、容易に加工され得る。

第３回転対偶部１３および第４回転対偶部１４の少なくともいずれかは、実施の形態２に係る球面リンク機構と同様に、接触時に基端側の端部リンク部材３３および中央リンク部材３５の突出部３５Ｃの各々に加わる衝撃を緩衝する緩衝部材をさらに含んでいてもよい。例えば、緩衝部材は、突出部３５Ｃに固定されている。

＜球面リンク作動装置２０１の構成＞
図１０に示されるように、実施の形態３に係る球面リンク作動装置２０１は、球面リンク機構１０１と、複数の駆動源６０とを備える。複数の駆動源６０の各々は、実施の形態１に係る球面リンク作動装置２００の各駆動源６０と同様の構成を有している。

＜変形例＞
実施の形態３に係る球面リンク機構１０１も、実施の形態１に係る球面リンク機構１００と同様に変形され得る。

実施の形態３に係る球面リンク機構は、第３角度制限機構５３および第４角度制限機構５４の一方のみを備えていてもよい。実施の形態３に係る球面リンク機構は、図１～図４に示される第１角度制限機構５１および第２角度制限機構５２の少なくともいずれかをさらに備えていてもよい。

（実施の形態４）
図１１は、実施の形態４に係る球面リンク機構の第１状態を示す部分拡大断面図である。図１２は、実施の形態４に係る球面リンク機構の第２状態を示す部分拡大断面図である。

図１１および図１２に示されるように、実施の形態４に係る球面リンク機構は、実施の形態１に係る球面リンク機構１００と基本的に同様の構成を備え、同様の効果を奏するが、球面リンク機構１００とは第２角度制限機構５２の接触部の構造が異なる。

先端側のリンクハブ３２の突出部３２Ｂは、先端側のリンクハブ３２の中心軸線Ｃ１に対して０度より大きく９０度より小さい角度を成すように傾斜しており、かつ第２回転軸４２側を向いている傾斜面３２Ｅを有している。傾斜面３２Ｅは、第２回転軸４２の中心軸線Ｏ２に対する径方向において、突出部３２Ｂに形成されておりかつ第２回転軸４２が通されている貫通孔（図示しない）よりも外側に配置されている。

図１１および図１２に示されるように、先端側の端部リンク部材３４の一方端には、貫通孔３４Ｆが形成されている。先端側の端部リンク部材３４の一方端は、先端側の端部リンク部材３４の軸線Ｃ２に沿って延びる第３面３４Ｇと、第３面３４Ｇに対して０度超え９０度未満の角度で傾斜している第４面３４Ｈとを有している。

第２角度制限機構５２は、先端側のリンクハブ３２の突出部３２Ｂの傾斜面３２Ｅにより構成されている第３部分５２Ａと、先端側の端部リンク部材３４の一方端の第４面３４Ｈにより構成されている第４部分５２Ｂとを含む。

図１１に示されるように、第１状態では、先端側の端部リンク部材３４の第３面３４Ｇおよび第４面３４Ｈの各々は、先端側のリンクハブ３２の突出部３２Ｂの傾斜面３２Ｅと接触しない。第１状態では、第３面３４Ｇおよび第４面３４Ｈの各々は、傾斜面３２Ｅと上記径方向に間隔を空けて配置されている。第１状態では、第２角度制限機構５２は、第２回転対偶部１２における第２回転軸４２周りの回転を妨げない。

図１１および図１２に示されるように、第２状態では、第４面３４Ｈは、傾斜面３２Ｅと接触する。言い換えると、突出部３２Ｂの傾斜面３２Ｅおよび先端側の端部リンク部材３４の第４面３４Ｈの各々は、第２回転角度θ２が基準角度のときに互いに接触する接触部を成している。球面リンク機構２０１での該接触部は、第２回転軸４２に対して先端側のリンクハブ３２側に配置されている。

図１１および図１２に示されるように、先端側の端部リンク部材３４の一方端は、例えばその軸線Ｃ２と直交する第５面３４Ｉをさらに有している。先端側の端部リンク部材３４の一方端は、例えばその軸線Ｃ２に対して線対称の構造を有している。つまり、先端側の端部リンク部材３４の一方端は、例えば第３面３４Ｇおよび第４面３４Ｈの各々を２つ有している。なお、先端側の端部リンク部材３４は、第３面３４Ｇおよび第４面３４Ｈの各々を少なくとも１つ有していればよい。

実施の形態４に係る球面リンク作動装置（図示しない）は、実施の形態４に係る球面リンク機構と、複数の駆動源（図示しない）とを備える。複数の駆動源は、実施の形態１に係る球面リンク作動装置２００における複数の駆動源６０と同様の構成を有している。

なお、実施の形態４に係る球面リンク機構も、実施の形態１に係る球面リンク機構１００と同様に変形され得る。

（実施の形態５）
図１３は、実施の形態５に係る球面リンク機構の第１状態を示す部分拡大図である。図１４は、実施の形態５に係る球面リンク機構の第２状態を示す部分拡大図である。

図１３および図１４に示されるように、実施の形態５に係る球面リンク機構は、実施の形態４に係る球面リンク機構と基本的に同様の構成を備え、同様の効果を奏するが、第２回転対偶部１２が緩衝部材７１をさらに含む点で、実施の形態４に係る球面リンク機構とは異なる。

緩衝部材７１は、第２角度制限機構５２の第４部分５２Ｂが第３部分５２Ａに接触する時に、第３部分５２Ａおよび第４部分５２Ｂに加わる衝撃を緩衝する。緩衝部材７１は、例えば板バネである。なお、緩衝部材７１は、例えば任意の弾性体であればよく、例えばゴムからなるシート部材であってもよい。

図１３および図１４に示されるように、突出部３２Ｂは、傾斜面３２Ｅよりも先端側のリンクハブ３２の平板部３２Ａ側には位置されておりかつ先端側のリンクハブ３２の中心軸線Ｃ１に沿って延びる面３２Ｆをさらに有している。

緩衝部材７１は、例えば突出部３２Ｂに固定されている被固定部７１Ａと、突出部３２Ｂに固定されておらず被固定部７１Ａよりも第２回転軸４２側に配置されている可動部７１Ｂとを有している。

図１３に示されるように、第１状態では、緩衝部材７１の可動部７１Ｂは、第３面３４Ｇに接触しているが、傾斜面３２Ｅには接触していない。つまり、第１状態では、緩衝部材７１は、第２回転対偶部１２における第２回転軸４２周りの回転を妨げない。

図１４に示されるように、第２状態では、緩衝部材７１の可動部７１Ｂは、傾斜面３２Ｅおよびと第４面３４Ｈに同時に接触し、両者に挟まれている。可動部７１Ｂは、例えば傾斜面３２Ｅおよびと第４面３４Ｈの各々と面接触する。

実施の形態５に係る球面リンク機構では、第２回転対偶部１２が緩衝部材７１をさらに含むため、上記接触時に第２角度制限機構５２に加わる衝撃が低減される。その結果、実施の形態５に係る球面リンク機構では、第２角度制限機構５２が破壊されにくい。

好ましくは、第１回転対偶部１１も、緩衝部材７０または緩衝部材７１をさらに含む。この場合、基端側のリンクハブ３１と基端側の端部リンク部材３３とが接触する時に第１角度制限機構５１に加わる衝撃が低減される。

実施の形態５に係る球面リンク作動装置（図示しない）は、実施の形態５に係る球面リンク機構と、複数の駆動源（図示しない）とを備える。複数の駆動源は、実施の形態１に係る球面リンク作動装置２００における複数の駆動源６０と同様の構成を有している。

なお、実施の形態５に係る球面リンク機構も、実施の形態４に係る球面リンク機構１００と同様に変形され得る。

以上のように本発明の実施形態について説明を行ったが、上述の実施形態を様々に変形することも可能である。また、本発明の範囲は、上述の実施形態に限定されるものではない。本発明の範囲は、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更を含むことが意図される。

１１ 第１回転対偶部、１２ 第２回転対偶部、１３ 第３回転対偶部、１４ 第４回転対偶部、３１ 基端側のリンクハブ、３１Ａ，３２Ａ 平板部、３１Ｂ，３２Ｂ，３５Ｃ 突出部、３１Ｃ，３２Ｃ，３３Ａ，３３Ｂ，３４Ｂ，３４Ｆ，３５Ａ，３５Ｂ 貫通孔、３２ 先端側のリンクハブ、３２Ｂ１Ａ，３２Ｄ１Ａ，３２Ｄ１Ｂ，３２Ｄ１Ｃ 部分、３２Ｄ 外周面、３２Ｄ１ 第１外周面部、３２Ｄ２ 第２外周面部、３２Ｅ 傾斜面、３２Ｆ 面、３３ 基端側の端部リンク部材、３３Ａ，３４Ａ 回転抵抗低減部材、３４ 先端側の端部リンク部材、３４Ｃ 第１面、３４Ｄ 第２面、３４Ｇ 第３面、３４Ｈ 第４面、３４Ｉ 第５面、３５ 中央リンク部材、４１ 第１回転軸、４２ 第２回転軸、４３ 第３回転軸、４４ 第４回転軸、５１ 第１角度制限機構、５１Ａ 第１部分、５１Ｂ 第２部分、５２ 第２角度制限機構、５２Ａ 第３部分、５２Ｂ 第４部分、５３ 第３角度制限機構、５４ 第４角度制限機構、６０ 駆動源、７０，７１ 緩衝部材、７１Ａ 被固定部、７１Ｂ 可動部、１００，１０１ 球面リンク機構、２００，２０１ 球面リンク作動装置。

Claims (7)

1. 基端側のリンクハブと、
   先端側のリンクハブと、
   ３つ以上のリンク機構とを備え、
   前記３つ以上のリンク機構は、前記基端側のリンクハブと前記先端側のリンクハブとを接続するように構成され、
   前記３つ以上のリンク機構は、前記基端側のリンクハブに対する前記先端側のリンクハブの姿勢を変更可能であり、
   前記３つ以上のリンク機構の各々は、
   基端側の端部リンク部材と、
   先端側の端部リンク部材と、
   中央リンク部材とを備え、
   前記基端側の端部リンク部材の一方端は、第１回転軸周りに回転可能に前記基端側のリンクハブと連結されており、
   前記先端側の端部リンク部材の一方端は、第２回転軸周りに回転可能に前記先端側のリンクハブと連結されており、
   前記基端側の端部リンク部材の他方端は、第３回転軸周りに回転可能に前記中央リンク部材の一方端と連結されており、
   前記先端側の端部リンク部材の他方端は、第４回転軸周りに回転可能に前記中央リンク部材の他方端と連結されており、
   前記基端側のリンクハブの中心軸線、前記第１回転軸及び前記第３回転軸は、第１球面リンク中心点において交わっており、
   前記先端側のリンクハブの中心軸線、前記第２回転軸及び前記第４回転軸は、第２球面リンク中心点において交わっており、
   前記第１回転軸、前記基端側のリンクハブ、および前記基端側の端部リンク部材を含む第１回転対偶部と、前記第２回転軸、前記先端側のリンクハブ、および前記先端側の端部リンク部材を含む第２回転対偶部と、前記第３回転軸、前記中央リンク部材、および前記基端側の端部リンク部材を含む第３回転対偶部と、前記第４回転軸、前記中央リンク部材、および前記先端側の端部リンク部材を含む第４回転対偶部とのうち、少なくとも１つの回転対偶部は、前記少なくとも１つの回転対偶部における前記回転の角度を制限する角度制限機構を含む、球面リンク機構。
2. 前記少なくとも１つの回転対偶部において前記回転軸周りに回転可能に連結された一方および他方の部材の各々は、前記角度が基準角度のときに互いに接触する接触部を含み、
   前記接触部が前記角度制限機構を構成している、請求項１に記載の球面リンク機構。
3. 前記少なくとも１つの回転対偶部は、前記接触時に前記接触部に加わる衝撃を緩衝する緩衝部材をさらに含む、請求項２に記載の球面リンク機構。
4. 前記角度制限機構は、前記第２回転対偶部に含まれておりかつ前記第２回転軸周りの前記回転を制限する第２角度制限機構を有し、
   前記第２角度制限機構は、前記第２回転軸の延在方向から視て前記先端側のリンクハブの中心軸線と前記先端側の端部リンク部材の中心軸線とが前記第２回転軸に対して成す第２回転角度が第２角度以下となるように、前記回転を制限する、請求項１～３のいずれか１項に記載の球面リンク機構。
5. 前記角度制限機構は、前記第１回転対偶部に含まれておりかつ前記第１回転軸周りの前記回転を制限する第１角度制限機構を有し、
   前記第１角度制限機構は、前記第１回転軸の延在方向から視て前記基端側のリンクハブの中心軸線と前記基端側の端部リンク部材の中心軸線とが前記第１回転軸に対して成す第１回転角度が第１角度以下となるように、前記回転を制限する、請求項１～４のいずれか１項に記載の球面リンク機構。
6. 前記角度制限機構は、前記第３回転対偶部に含まれておりかつ前記第３回転軸周りの前記回転を制限する第３角度制限機構と、前記第４回転対偶部に含まれておりかつ前記第４回転軸周りの前記回転を制限する第４角度制限機構とを有し、
   前記第３角度制限機構は、前記第３回転軸の延在方向から視て前記中央リンク部材の中心軸線と前記基端側の端部リンク部材の中心軸線とが前記第３回転軸に対して成す第３回転角度が第３角度以下となるように、前記回転を制限し、
   前記第４角度制限機構は、前記第４回転軸の延在方向から視て前記中央リンク部材の中心軸線と前記先端側の端部リンク部材の中心軸線とが前記第４回転軸に対して成す第４回転角度が第４角度以下となるように、前記回転を制限する、請求項１～５のいずれか１項に記載の球面リンク機構。
7. 請求項１～６のいずれか１項に記載の前記球面リンク機構と、
   少なくとも２つ以上の駆動源とを備え、
   前記少なくとも２つ以上の駆動源の各々は、前記３つ以上のリンク機構のうち少なくとも２つのリンク機構の各々を駆動するように設けられており、
   前記基端側のリンクハブに対する前記先端側のリンクハブの位置及び姿勢は、前記少なくとも２つ以上の駆動源により決定される、球面リンク作動装置。

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