WO2016067535A1 - 駐車支援装置 - Google Patents

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WO2016067535A1
WO2016067535A1 PCT/JP2015/005170 JP2015005170W WO2016067535A1 WO 2016067535 A1 WO2016067535 A1 WO 2016067535A1 JP 2015005170 W JP2015005170 W JP 2015005170W WO 2016067535 A1 WO2016067535 A1 WO 2016067535A1
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display
parking
image
line
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PCT/JP2015/005170
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小西　敏之
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Denso Corp
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Denso Corp
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    • B60R2300/806—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement for aiding parking

Definitions

  • the present disclosure relates to a parking assist device for a vehicle.
  • a technology for assisting reverse parking of the vehicle there is a technology (so-called back monitor) that displays images captured by a camera provided at the rear of the vehicle on a display in the vehicle interior, and images captured by cameras provided at the front, rear, left and right of the vehicle.
  • a technique (so-called top view monitor) for displaying a bird's eye view obtained by synthesis on a display in a vehicle interior is known.
  • a parking assist device that additionally displays images captured by cameras provided on the left and right sides of the vehicle that capture the rear of the vehicle (images corresponding to side mirrors) on the left and right sides of the bird's-eye view displayed on the display in the passenger compartment. (See Patent Document 1).
  • the inventor of the present application has found the following regarding a parking assist device for a vehicle.
  • the top view monitor can grasp the positional relationship between the vehicle and the parking frame even after the vehicle enters the parking frame.
  • the top view monitor does not actually capture the image directly above the vehicle, but converts it into a captured image. Since the image is a composite image that has been subjected to, a blind spot that cannot be visually recognized may occur. That is, there is a possibility that the back monitor and the bird's eye view alone are not sufficient for visually recognizing the situation behind the vehicle.
  • This disclosure is intended to provide a parking assist technology that makes it easy to park a vehicle evenly on the left and right sides of a parking frame while suppressing the trouble of alternately checking left and right images equivalent to a side mirror.
  • a parking support device mounted on a vehicle includes a display processing unit and a calculation unit.
  • the display processing unit is installed in front of the right side of the vehicle and displays a captured image obtained by a camera that captures the rear side of the right side of the vehicle on a right display disposed on the right side with respect to a driver in the vehicle interior.
  • a captured image obtained by a camera that is installed in front of the left side and captures the rear left side of the vehicle is displayed on a left display disposed on the left side with respect to a driver in the vehicle interior.
  • the calculation unit recognizes the boundary line of the parking area behind the vehicle, specifies the left and right intervals in the vehicle width direction between the vehicle and the boundary line, and determines the left-right bias.
  • a display process part displays the vehicle bias image which shows the result determined by the calculation part with the captured image of a camera on each of the right side display and the left side display.
  • FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a vehicle.
  • FIG. 2 is a diagram illustrating an example of a display layout.
  • FIG. 3 is a part of a flowchart of the parking support process.
  • FIG. 4 is a part of a flowchart of the parking support process.
  • FIG. 5 is a diagram showing a left-right bias calculation of the vehicle with respect to the parking frame
  • FIG. 6 is a diagram illustrating a left / right deviation calculation of a vehicle with respect to another vehicle.
  • FIG. 7 is a diagram showing a left / right deviation calculation of the vehicle with respect to the virtual line
  • FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a vehicle.
  • FIG. 2 is a diagram illustrating an example of a display layout.
  • FIG. 3 is a part of a flowchart of the parking support process.
  • FIG. 4 is a part of a flowchart of the parking support process.
  • FIG. 5 is a diagram showing a left-
  • FIG. 8 is a diagram showing the left / right deviation calculation when the vehicle is not parallel to the boundary line.
  • FIG. 9 is a diagram showing an image for display display in a state where the vehicle is biased to the right
  • FIG. 10 is a diagram illustrating a display display image in a state where the vehicle is biased to the left.
  • FIG. 11 is a diagram showing a display display image in a state in which the vehicle is evenly accommodated on the left and right.
  • FIG. 12 is a diagram showing a display display image in a state where the vehicle is tilted to the right.
  • FIG. 13 is a diagram showing a display display image in a state where the vehicle is inclined leftward.
  • FIG. 14A is a diagram illustrating a display example on the left display in a state where the vehicle is biased to the right with respect to the parking frame
  • FIG. 14B is a diagram showing a display example on the right display in a state where the vehicle is biased to the right with respect to the parking frame
  • FIG. 15 is a diagram showing a display example on the right display in a state where the vehicle is biased to the left with respect to the parking frame
  • FIG. 16 is a diagram showing a display example on the right display in a state where the vehicle is evenly placed on the left and right with respect to the parking frame.
  • FIG. 17 is a diagram showing a display example on the right display in a state where the vehicle is biased to the left with respect to the boundary line based on the other vehicle
  • FIG. 18 is a diagram illustrating a display example on the right-side display in a state where the vehicle is equally left and right with respect to the boundary line based on the other vehicle.
  • the vehicle 1 shown in FIG. 1 includes a right camera 11, a left camera 12, a right display 13, a left display 14, a control computer 15, a steering angle sensor 16, a shift position sensor 17, and a vehicle speed sensor 18.
  • the right camera 11 is arranged in front of the right side of the vehicle 1 and images the right rear of the vehicle 1.
  • the left camera 12 is disposed in front of the left side of the vehicle 1 and images the left rear of the vehicle 1.
  • the front here means, for example, the front of the driver's seat.
  • the right camera 11 is attached near the front of the door on the right front of the vehicle 1
  • the left camera 12 is attached near the front of the door on the left front of the vehicle 1.
  • attachment positions of the right camera 11 and the left camera 12 are merely examples, and are not limited thereto.
  • the right camera 11 and the left camera 12 may be attached to left and right pillars, fenders, and the like.
  • the right camera 11 and the left camera 12 of the present embodiment are wide angle cameras having an angle of view of about 180 degrees.
  • the vicinity of the front door on the right front side of the vehicle 1 is usually an example of a position where the right side mirror is provided.
  • the vicinity of the front side of the left front door of the vehicle 1 is typically an example of a position where the left side mirror is provided.
  • the angle of view is also called a viewing angle.
  • the right display 13 and the left display 14 are display devices that display an image for the driver to visually recognize.
  • the right display 13 is disposed on the right side with respect to the driver in the driver's seat 20 in the vehicle 1, and the left display 14 is disposed on the left side with respect to the driver in the vehicle 1.
  • the right display 13 is disposed on the right side of the instrument panel, and the left display 14 is disposed on the left side of the instrument panel.
  • the instrument panel here is a general term for the equipment part in the front part of the passenger compartment in which meters, glove boxes, and the like are housed.
  • the arrangement position of such a display is an example, and is not limited to this.
  • the display may be arranged on each of the left and right pillars.
  • the right display 13 displays an image acquired from the right camera 11, and the left display 14 displays an image acquired from the left camera 12. That is, the right display 13 and the left display 14 serve as so-called electronic side mirrors.
  • the control computer 15 is a well-known electronic control device mainly composed of a microcomputer, controls each part of the vehicle 1 and executes a parking support process described later.
  • this control computer 15 may be prepared for exclusive use of the parking assistance process, and may be a general-purpose computer that can execute processes other than the parking assistance process.
  • the steering angle sensor 16 is a sensor that detects the steering angle of the steering of the vehicle 1, and outputs a signal corresponding to the actual steering angle based on the steering angle when traveling straight to the control computer 15.
  • the shift position sensor 17 detects the shift position of the vehicle 1 and outputs the detection result to the control computer 15.
  • the vehicle speed sensor 18 detects the vehicle speed and outputs a vehicle speed signal corresponding to the detected vehicle speed to the control computer 15.
  • control computer 15 is a boundary line of the parking area 21 located behind the vehicle 1 where the driver intends to park from the captured images obtained by the right camera 11 and the left camera 12 by a known image processing technique.
  • a boundary line representing a boundary in the vehicle width direction is recognized (S101).
  • the boundary line refers to a parking frame 22 drawn in the parking lot in order to divide the parking lot, for example, as shown in FIG.
  • the present invention is not limited to this.
  • a boundary line based on the other vehicle 4 that is parked adjacent to the left and right across the parking area 21 where no parking frame is drawn is also recognized.
  • the boundary line based on the other vehicle 4 is specified as a line that passes through a position corresponding to the vehicle width direction end of the other vehicle 4 and is parallel to the front-rear direction of the other vehicle 4.
  • the parallel lines are shown as line R1 and line R2 in the example of FIG.
  • the position corresponding to the vehicle width direction end here is the tip position of the side mirror of the other vehicle 4.
  • the parking frame 22 and the lines R1 and R2 are recognized as boundary lines, but the boundary lines are not limited to these.
  • the control computer 15 may recognize a boundary line based on an obstacle other than the other vehicle 4 such as a garage by a known image processing.
  • the control computer 15 determines whether or not the length of the parking area 21 in the vehicle width direction (the distance between the two boundary lines) is more than twice the reference length. Is determined (S102).
  • the reference length here is a general length in the vehicle width direction of an area for one vehicle that is divided by a parking frame in a parking lot or the like. That is, twice the reference length means that two common vehicles can be parked side by side.
  • the parking frame 22 divides the parking lot at an interval of one vehicle, so the length of the parking area 21 in the vehicle width direction. Is determined to be less than twice the reference length (S102: NO).
  • the parking area 21 in the vehicle width direction is also provided. Is determined to be less than twice the reference length (S102: NO).
  • the length of the parking area 21 in the vehicle width direction Is determined to be at least twice the reference length (S102: YES).
  • the control computer 15 calculates a virtual line 5 that divides the parking area 21. (S103), the process proceeds to S104.
  • the virtual line 5 is a line that equally divides the length of the parking area 21 in the vehicle width direction (interval from the line R1 to the line R2) and is treated as a boundary line in the subsequent processing. Specifically, when the length of the parking area 21 in the vehicle width direction is N times or more and less than N + 1 times the reference length, N ⁇ 1 pieces of the length of the parking area 21 in the vehicle width direction are equally divided into N.
  • a virtual line 5 is calculated (N is an integer of 2 or more). In the example illustrated in FIG. 7, the length of the parking area 21 in the vehicle width direction is two times or more and less than three times the reference length, and one virtual area that bisects the length of the parking area 21 in the vehicle width direction. Line 5 is calculated.
  • the position of the vanishing point is specified in the images captured by the right camera 11 and the left camera 12.
  • the position of the vanishing point is obtained, for example, by detecting the optical flow from the change in the captured image accompanying the movement of the vehicle 1.
  • the present invention is not limited to this.
  • the right camera 11 and the left camera 12 may be obtained from the installation positions and imaging directions.
  • the three-dimensional shape of the other vehicle 4 in the captured image is estimated based on the position of the vanishing point.
  • a position corresponding to the vehicle width direction end of the other vehicle 4 and a line parallel to the front-rear direction of the other vehicle 4 are specified.
  • the position corresponding to the vehicle width direction end of the other vehicle 4 corresponds to the tip position of the side mirror.
  • the lines parallel to the front-rear direction of the other vehicle 4 passing through the point corresponding to the end in the vehicle width direction down to the height of the ground are calculated as the above-described lines R1 and R2.
  • N ⁇ 1 virtual lines 5 that divide line R1 and line R2 into N equal parts are calculated.
  • the calculation method of such a virtual line 5 is an example, and is not limited to this.
  • the three-dimensional shape of an obstacle such as the other vehicle 4 may be specified using a radar sensor, the line R1 and the line R2 may be calculated based on the specified three-dimensional shape, and the virtual line 5 may be calculated based on these. .
  • the control computer 15 based on the three-dimensional shape of the other vehicle 4 described above, out of the other vehicles 4 parked adjacent to the left and right across the parking area 21, Determine which one is further away. Then, either the right display 13 or the left display 14 located on the side determined to be further away is switched to the wide range display mode (S104).
  • the wide display mode here is a mode in which the wide-angle zoom of the right camera 11 and the left camera 12 to be switched to the wide display mode is performed at a predetermined ratio to display a wider range of captured images.
  • the switching between the right camera 11 and the left camera 12 at a predetermined ratio is the wide-angle zoom, but the present invention is not limited to this.
  • the other vehicle 4 may be zoomed at a ratio displayed in the image.
  • the wide-angle zoom ratio may be changed according to the relative position of the other vehicle 4 with respect to the vehicle 1.
  • one of the right display 13 and the left display 14 is switched to the wide range display mode.
  • both the right display 13 and the left display 14 may be switched to the wide display mode.
  • the right camera 11 and the left camera 12 are zoomed at a wide angle to display a wider range of captured images.
  • the present invention is not limited to this. For example, by expanding the width of the right display 13 and the left display 14 (so-called wide display), the captured image may be displayed more widely.
  • control computer 15 determines in S102 that the length of the parking area 21 in the vehicle width direction is not more than twice the reference length (S102: NO), the process proceeds to S105 without performing the process of S103. .
  • control computer 15 detects the snake angle of the vehicle 1 by the steering angle sensor 16, and calculates the predicted trajectory 3 predicted from the snake angle as shown in FIG.
  • the predicted trajectory 3 can be generated based on signals from the steering angle sensor 16 and the vehicle speed sensor 18 by using, for example, the Ackermann-Jantault method.
  • the control computer 15 specifies the left and right intervals (interval W1 and interval W2) in the vehicle width direction between the predicted trajectory 3 and the boundary line (S106, S107).
  • the method for specifying the interval is not particularly limited.
  • the predicted trajectory 3 and the boundary line are combined in an image captured by the right camera 11 and the left camera 12, and the interval between the predicted trajectory 3 and the boundary line is specified in the image (for example, the number of pixels is counted). Good.
  • the control computer 15 determines the left / right deviation of the vehicle 1 with respect to the boundary line (S108). Specifically, first, the difference between the value of the interval W1 specified in S106 and S107 and the value of the interval W2 is calculated. If the difference is outside the preset allowable range, if the value of the interval W1 is smaller than the value of the interval W2, it is determined that the value is biased to the right, and the interval W2 is greater than the interval W1. If the value is smaller than the value, it is determined that it is left biased. On the other hand, when the difference is within the allowable range, it is determined that the distance between the vehicle 1 and the boundary line is equal to the left and right.
  • the allowable range is set to a range in which re-parking is not required due to the deviation of the vehicle 1 with respect to the boundary line (for example, the deviation is small), such as no inconvenience in getting on and off.
  • the control computer 15 When it is determined that the image is right-biased (S108: right-bias), the control computer 15, for example, as shown in FIGS. 14A and 14B, shows a right-biased image 31 (FIG. 9) showing the result determined to be right-biased. ) Are displayed on the right display 13 and the left display 14 together with images taken from the right camera 11 and the left camera 12 (S109).
  • the control computer 15 causes the right display 13 and the left display 14 to display a left-biased image 32 (FIG. 10) indicating the result determined to be left-biased. ) Are displayed together with images taken from the right camera 11 and the left camera 12 (S110).
  • FIG. 15 is a display example of the right display 13 at that time.
  • the control computer 15 displays the equal image 33 indicating the result determined to be equal on the right display 13 and the left display 14.
  • FIG. 11 is displayed together with images taken from the right camera 11 and the left camera 12 (S111).
  • FIG. 16 shows a display example of the right display 13 at that time.
  • the control computer 15 displays the right-biased image 31, the left-biased image 32 or the equivalent image 33 in the upper right portion of the image taken from the right camera 11 in the right display 13 and in the left camera 12 in the left display 14. Are displayed in an overlapping manner on the upper left part of the image taken from the above.
  • the structure displayed on the upper right part of the right display 13 and the upper left part of the left display 14 was illustrated here, it is not limited to this, For example, you may display on the other position which does not overlap with the vehicle body of the vehicle 1. .
  • the control computer 15 calculates a mark line 7 as a mark of the left and right deviation of the vehicle 1 with respect to the boundary line based on the boundary line and the predicted trajectory 3, and the calculated mark line 7 is
  • the right display 13 displays the image captured from the right camera 11 and the left display 14 displays the image captured from the left camera 12.
  • the mark line 7 is drawn as a solid line and is displayed as follows. First, as shown in FIGS. 14A and 14B, when it is determined that the vehicle 1 is biased to the right, the mark line 7 is displayed on the right side with respect to the parking frame 22 that is a boundary line. On the other hand, as shown in FIG. 15, for example, when it is determined that the vehicle 1 is biased to the left, the mark line 7 is displayed on the left side with respect to the parking frame 22 that is a boundary line. When it is determined that the vehicle 1 is equally biased and the boundary line is the parking frame 22, the mark line 7 is displayed on the same line as the center of the parking frame 22 in the vehicle width direction.
  • the boundary line is the other vehicle 4
  • the mark line 7 is drawn with a dotted line, and the following display is performed.
  • the mark line 7 is on the left side with respect to the boundary lines (the lines R ⁇ b> 1 and R ⁇ b> 2 in FIG. 6) based on the other vehicle 4. Is displayed.
  • the mark line 7 is displayed on the right side with respect to the boundary line based on the other vehicle 4.
  • the mark line 7 is displayed on the same line as the boundary line based on the other vehicle 4.
  • the boundary line based on the other vehicle 4 is not displayed.
  • the present invention is not limited to this.
  • the boundary line based on the other vehicle 4 may be displayed in addition to the mark line 7. Good.
  • the control computer 15 may display the right-biased image 31, the left-biased image 32, or the uniform image 33 and the mark line 7 at the same time, or only one of them. May be.
  • the mark line 7 is a solid line so that the driver can easily recognize which boundary line of the parking frame 22 and the other vehicle 4.
  • the dotted line is used, but the present invention is not limited to this.
  • the mark line 7 may be the same type of line in the parking frame 22 and the other vehicle 4.
  • the lines L1, L2 and L3 in the images shown in FIGS. 9 to 11 all represent boundary lines and have different colors.
  • the line L1 is displayed in red
  • the line L2 is displayed in white
  • the line L3 is displayed in green.
  • the position of the vehicle icon 6 shown in each figure also varies depending on the biased situation of the vehicle 1. For example, as illustrated in FIG. 9, when it is determined that the vehicle 1 is biased to the right with respect to the boundary line, an image in which the vehicle icon 6 is biased to the right (line L1 side) is displayed. Also, as shown in FIG. 10, when it is determined that the vehicle 1 is biased to the left with respect to the boundary line, an image in which the vehicle icon 6 is biased to the left (line L1 side) is displayed.
  • the arrow A in the images shown in FIGS. 9 and 10 is displayed between the line L ⁇ b> 1 and the vehicle icon 6 in order to emphasize the left / right bias of the vehicle 1 more.
  • FIG. 11 when it is determined that the vehicle 1 is equal to the boundary line, an image in which the vehicle icon 6 is evenly positioned between the two lines L3 is displayed. With such a display mode, the driver who is parked backward can easily grasp the position of the vehicle 1 in the vehicle width direction with a glance at the image.
  • the control computer 15 calculates the inclination of the vehicle 1 with respect to the boundary line (S113).
  • the inclination of the vehicle 1 with respect to the boundary line can be determined by known image processing. For example, a method of calculating a center line that is equidistant from both of the recognized boundary lines and determining an angle formed by the center line and the center line of the vehicle 1 that has been grasped in advance may be used.
  • the control computer 15 determines whether or not the magnitude of the inclination is greater than or equal to the reference angle (S114).
  • the reference angle referred to here is an angle that becomes a boundary on whether the inclination of the vehicle 1 with respect to the boundary line may require re-parking such as inconvenience when getting on and off.
  • control computer 15 determines whether the vehicle 1 is tilted to the left or right (S115).
  • the control computer 15 displays the right tilt image 34 (FIG. 12) indicating the result determined to be right tilt as the right display 13 and the left display. 14 are displayed together with images taken from the right camera 11 and the left camera 12 (S116).
  • the control computer 15 displays the left tilt image 35 (FIG. 13) indicating the result determined to be left tilt as the right display 13 and Each of the left displays 14 is displayed together with images taken from the right camera 11 and the left camera 12 (S117).
  • control computer 15 displays the equal image 33 (FIG. 11) indicating the result of determination as parallel to the right display 13 and the left side.
  • Each of the displays 14 is displayed together with images taken from the right camera 11 and the left camera 12 (S118).
  • the line L4 in the images shown in FIGS. 12 and 13 means a boundary line as in the above-described L1 to L3.
  • the line L4 is displayed in yellow.
  • a right tilt image 34 in which the vehicle icon 6 is tilted to the right (line L4 side) is displayed.
  • a left tilt image 35 in which the vehicle icon 6 is tilted to the left (line L4 side) is displayed.
  • the driver can easily grasp the inclination of the vehicle 1 with respect to the boundary line at the end of parking, just by looking at the image.
  • control computer 15 determines whether or not the engine of the vehicle 1 is off (S119). When it determines with an engine being off (S119: YES), the parking assistance process of this embodiment is complete
  • control computer 15 determines whether or not a preset reference time has elapsed since the shift lever position was changed to D (drive) by the driver's operation, and the vehicle speed is equal to or higher than the preset reference speed. Determine whether. That is, it is determined whether or not the vehicle has shifted to normal traveling.
  • the control computer 15 When it is determined that the reference time has not elapsed since the shift lever position was changed to D, or when it is determined that the vehicle speed is less than the reference speed (S120: NO), the control computer 15 performs processing. To S105. On the other hand, when it is determined that the reference time has elapsed since the shift lever position is changed to D and the vehicle speed is equal to or higher than the reference speed (S120: YES), the control computer 15 ends the parking assistance process.
  • the control computer 15 displays a right-biased image 31, a left-biased image 32, or an equivalent image 33 indicating the left-right bias of the vehicle 1 together with the captured images on the right display 13 and the left display 14 that function as so-called electronic side mirrors. Therefore, according to the present embodiment, the driver can grasp the left-right bias of the vehicle 1 only by confirming one of the right display 13 and the left display 14, and can easily perform the driving operation during reverse parking. . That is, for example, in order to grasp the left-right bias of the vehicle 1 with a normal side mirror during reverse parking, the left and right side mirrors must be checked alternately.
  • each of the right display 13 and the left display 14 displays an image corresponding to the side mirror and an image showing the left-right bias (the same image), so only one display is confirmed.
  • the left / right bias of the vehicle 1 can be grasped.
  • the control computer 15 recognizes the parking frame 22 that divides the parking lot as a boundary line. Therefore, according to this embodiment, a parking assistance process can be performed in the parking lot where the parking frame 22 is drawn.
  • the control computer 15 draws lines (line R1 and line R2) parallel to the front-rear direction of the other vehicle 4 passing through a position corresponding to the vehicle width direction end of the side surface of the other vehicle 4 parked adjacent to the parking area 21. Recognize as a boundary line. Therefore, according to the present embodiment, the parking support process can be performed even in a place where the parking frame 22 does not exist.
  • the control computer 15 calculates a virtual line 5 that divides the parking area 21 in the vehicle width direction, and sets the virtual line 5 as a boundary. Recognize as a line. Therefore, when the vehicle 1 parks backward, even if there are two or more spaces in the parking area 21, it is possible to perform appropriate parking assistance processing by calculating the virtual line 5 that divides the parking area 21.
  • the control computer 15 When the length of the parking area 21 in the vehicle width direction is twice or more the reference length, the control computer 15 is located on the side of either the left or right other vehicle 4 that is further away from the vehicle 1. The right display 13 and the left display 14 are switched to the wide display mode. Therefore, when the vehicle 1 parks backward, even if there are two or more spaces in the parking area 21, the driver can more appropriately grasp the parking area 21 and the other vehicle 4.
  • the control computer 15 detects the steering angle of the vehicle 1 by the steering angle sensor 16, and calculates the expected trajectory 3 according to the snake angle. Therefore, the control computer 15 can grasp the backward direction of the vehicle 1.
  • the control computer 15 recognizes the boundary line, specifies the left and right intervals in the vehicle width direction between the predicted trajectory 3 and the boundary line, and determines left and right bias. Further, a right-biased image 31, a left-biased image 32, or an equivalent image 33 indicating the determined result is displayed on the right display 13 and the left display 14 together with images taken from the right camera 11 and the left camera 12. Therefore, it is possible to perform a parking assist process that predicts the backward direction of the vehicle.
  • the control computer 15 calculates a mark line 7 that serves as a mark for the left and right deviation of the vehicle 1 with respect to the boundary line, and displays the calculated mark line 7 on the right display 13 and the left side.
  • Each of the displays 14 is displayed together with a right-biased image 31, a left-biased image 32, or a uniform image 33. Therefore, when checking the display, the driver can grasp not only the right-biased image 31, the left-biased image 32, or the uniform image 33 but also the left-right bias of the vehicle 1 not only by the mark line 7.
  • the control computer 15 determines the inclination of the vehicle 1 with respect to the boundary line, and displays the right inclination image 34, the left inclination image 35 or the equal image 33 indicating the determined result on the right display 13 and the left display 14, respectively. And displayed together with images taken from the right camera 11 and the left camera 12. Therefore, the driver can easily grasp the inclination of the vehicle 1 at the end of parking.
  • the control computer 15 displays a right-biased image 31, a left-biased image 32, a uniform image 33, a right-tilted image 34, and a left-tilted image 35 on the right side (outside) of the right display 13 and the left side (outside) of the left display 14, respectively. To do. Therefore, in each of the right display 13 and the left display 14, the right-biased image 31, the left-biased image 32, and the like can be displayed at positions where the vehicle 1 of the vehicle 1 is difficult to overlap.
  • control computer 15 corresponds to an example of a parking assistance device
  • S101 to S108, S112 to S115 correspond to an example of processing as a calculation unit
  • S109 to S111, S116 to S118 are display processing units.
  • the calculation unit is also called a calculation processing unit.
  • S102 corresponds to an example of processing as a length determination unit
  • S103 corresponds to an example of processing as a first calculation unit
  • S105 corresponds to an example of processing as a second calculation unit
  • S106 to S108 Corresponds to an example of processing as a bias determination unit.
  • the right bias image 31, the left bias image 32, the uniform image 33, and the mark line 7 correspond to an example of a vehicle bias image
  • the uniform image 33, the right tilt image 34, and the left tilt image 35 correspond to an example of a vehicle tilt image.
  • the length determination unit is also called a first determination unit
  • the bias determination unit is also called a second determination unit.
  • the form of the right display 13 and the left display 14 in the above embodiment is not particularly limited.
  • a liquid crystal display, an organic EL display, a plasma display, or the like may be used, and an image may be displayed over a landscape that can be seen through a transparent member.
  • the reference length is a general length for one vehicle in the vehicle width direction divided by a parking lot or the like, but is not limited to this.
  • the driver may directly input the reference length to the control computer 15.
  • the position corresponding to is the tip position of the side mirror of the other vehicle 4, but is not limited to this.
  • the vehicle body side surface of the other vehicle 4 may be a position corresponding to the vehicle width direction end.
  • the allowable range of the difference between the interval W1 and the interval W2 is set in advance, but the present invention is not limited to this.
  • the driver may directly input the allowable range to the control computer 15.
  • the present invention is not limited to this.
  • the image is not displayed, and only when the vehicle 1 is determined to be biased to the right or left, the right-biased image 31 or It may be configured to display the left biased image 32.
  • the mark line 7 may be displayed in addition to the right-biased image 31 or the left-biased image 32 as in the above embodiment.
  • the mark line 7 may be displayed instead of the right biased image 31 or the left biased image 32.
  • the configuration in which any one of the right-biased image 31, the left-biased image 32, and the equivalent image 33 shown in FIGS. 9 to 11 is displayed on the right display 13 and the left display 14 is illustrated. It is not something. For example, not only the right-biased image 31, the left-biased image 32, or the uniform image 33, but an image that matches the reverse state of the vehicle 1 may be displayed. For example, when the vehicle 1 is not located between the boundary lines, such as when reverse parking starts, the vehicle icon 6 displayed in FIGS. 9 to 11 is higher than between the line L1, the line L2, or the line L3. You may make it display the image arrange
  • the vehicle icon 6 displays an image arranged between the line L1, the line L2, or the line L3. It may be. Also, for example, when the vehicle 1 is biased to the right with respect to the boundary line, an image in which the vehicle icon 6 is arranged to the right is displayed, and when the vehicle 1 is biased to the left with respect to the boundary line, the vehicle icon 6 is An image arranged on the left side may be displayed.
  • the line L1, the line L2, and the line L3 have different colors, but the present invention is not limited to this.
  • all the colors may be unified, the line L1 and the line L2 may be the same color, and the line L3 may be divided as a different color.
  • the present invention is not limited to this.
  • the arrow A may not be displayed.
  • the present invention is not limited to this.
  • the mark line 7 may not be displayed, the expected trajectory 3 may be displayed instead of the mark line 7, or both may be displayed.
  • the configuration for determining whether or not the magnitude of the inclination of the vehicle 1 is equal to or larger than the reference angle is exemplified, but the present invention is not limited to this.
  • the driver may directly input the reference angle to the control computer 15.
  • the line L4 displayed in the right tilt image 34 and the left tilt image 35 of the vehicle 1 is a single color, but the present invention is not limited to this.
  • the line L4 may have different colors for the right tilt image 34 and the left tilt image 35.
  • the configuration in which the equal image 33, the right tilt image 34, or the left tilt image 35 indicating the result of determining the tilt of the vehicle 1 is displayed on the right display 13 and the left display 14 is illustrated, but the present invention is not limited thereto. It is not something.
  • the right bias image 31, the left bias image 32, or the uniform image 33 indicating the determined result may be displayed together with the tilt image while the tilt is determined at the same time.
  • a preset reference time it is determined whether or not a preset reference time has elapsed since the shift lever position is changed to D (drive) by a driver operation, and the vehicle speed is equal to or higher than a preset reference speed.
  • the present invention is not limited to this.
  • the driver may directly input one or both of the reference time and the reference speed to the control computer 15.
  • the right display 13 and the left display 14 serve as so-called electronic side mirrors, but are not limited thereto.
  • the vehicle 1 may be configured to provide a general side mirror together with the right display 13 and the left display 14 (electronic side mirror).
  • one component in the above embodiment may be distributed as a plurality of components, or the functions of a plurality of components may be integrated into one component. Moreover, you may abbreviate
  • at least a part of the configuration of the above embodiment may be added to or replaced with the configuration of the other embodiment.
  • the present disclosure can be realized in various forms such as a program executed by the control computer 15 described above, a medium storing the program, a vehicle control method, and the like.
  • each step is expressed as, for example, S101. Further, each step can be divided into a plurality of sub-steps, while a plurality of steps can be combined into one step.

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Abstract

　駐車支援装置は、車両（１）に搭載され、車両の右側後方を撮像するカメラによって得られた撮像画像を、右側ディスプレイに表示し、車両の左側後方を撮像するカメラによって得られた撮像画像を、左側ディスプレイ（１４）に表示する、表示処理部と、駐車領域（２１）の境界線を認識し、車両と境界線との間隔を特定して左右の偏りを判定する計算部と、を備える。表示処理部は、計算部によって判定された結果を示す車両偏り画像（３１）を、右側ディスプレイと左側ディスプレイそれぞれに撮像画像とともに表示する。

Description

駐車支援装置 関連出願の相互参照
　本出願は、２０１４年１０月２９日に出願された日本国特許出願２０１４－２２０３２６号に基づくものであり、その開示をここに参照により援用する。
　本開示は、車両用の駐車支援装置に関する。
　車両の後退駐車を支援する技術として、車両リア部に設けられたカメラによる撮像画像を車室内のディスプレイに表示する技術（いわゆるバックモニター）や、車両の前後左右に設けられたカメラによる撮像画像を合成して得られた鳥瞰図を車室内のディスプレイに表示する技術（いわゆるトップビューモニター）が知られている。また、車両の後方を撮像する車両左右に設けられたカメラによる撮像画像（サイドミラー相当の画像）を、車室内のディスプレイに表示されている鳥瞰図の左右に追加表示させる駐車支援装置が提案されている（特許文献１参照）。
　本願発明者は車両用の駐車支援装置に関して下記を見出した。
　バックモニターでは、車両を後退駐車する際、駐車枠内に車両が進入していくと、駐車枠がカメラの視野から外れ、ドライバーは駐車枠と車両との位置関係をバックモニターから視認できなくなるおそれがある。トップビューモニターは、車両が駐車枠へ進入後も車両と駐車枠との位置関係を把握することができるが、実際に車両の真上から撮像された画像ではなく、撮像された画像に変換処理を施し合成した画像であるため、視認できない死角が発生し得る。つまり、バックモニターや鳥瞰図だけでは車両後方の状況を視認するには十分ではないおそれがある。
　例えば前述した特許文献１に記載の構成では、鳥瞰図だけでなくサイドミラー相当の画像も確認する必要がある。ただし、サイドミラー相当の画像はディスプレイにおいて左右に分かれて表示されているため、駐車枠の間に車両が均等に入るようにするには、ディスプレイに表示された左右の画像を交互に何度も確認しなければならないおそれがある。なお、この問題は通常のサイドミラーにも生じ得る。
　特に運転初心者など後退駐車に慣れていない運転者は、サイドミラー相当の画像又はサイドミラーをそれぞれ注視しながら１度で左右均等に駐車するのは困難な場合が多く、駐車し直さなければならないおそれがある。
日本国公開特許公報２０１２－６６７００号
　本開示は、サイドミラー相当の左右の画像を交互に確認する手間を抑制しつつ、駐車枠内に左右均等に車両を駐車しやすくする駐車支援技術の提供を目的としている。
　本開示の一例に係る、車両に搭載された駐車支援装置は、表示処理部と、計算部と、を備える。表示処理部は、車両の右側前方に設置され、車両の右側後方を撮像するカメラによって得られた撮像画像を、車両の室内のドライバーに対して右側に配置された右側ディスプレイに表示し、車両の左側前方に設置され、車両の左側後方を撮像するカメラによって得られた撮像画像を、車両の室内のドライバーに対して左側に配置された左側ディスプレイに表示する。計算部は、車両の後方にある駐車領域の境界線を認識し、車両と境界線との車幅方向における間隔を左右それぞれ特定して左右の偏りを判定する。そして、表示処理部は、計算部によって判定された結果を示す車両偏り画像を、右側ディスプレイと左側ディスプレイそれぞれにカメラの撮像画像とともに表示する。
　このような構成によれば、サイドミラー相当の画像を表示する左右のディスプレイのうち、一方のディスプレイを確認するだけで車両の左右の偏りを把握することができる。したがって、後退駐車中の運転操作が容易となる。
　本開示についての上記および他の目的、特徴や利点は、添付の図面を参照した下記の詳細な説明から、より明確になる。添付図面において、
図１は、車両の構成を示すブロック図であり、 図２は、ディスプレイ配置レイアウトの一例を示す図であり、 図３は、駐車支援処理のフローチャートの一部であり、 図４は、駐車支援処理のフローチャートの一部であり、 図５は、駐車枠に対する車両の左右の偏り算出を示す図であり、 図６は、他車両に対する車両の左右の偏り算出を示す図であり、 図７は、仮想線に対する車両の左右の偏り算出を示す図であり、 図８は、境界線に対し車両が平行でない場合の左右の偏り算出を示す図であり、 図９は、車両が右に偏っている状態のディスプレイ表示用画像を示す図であり、 図１０は、車両が左に偏っている状態のディスプレイ表示用画像を示す図であり、 図１１は、車両が左右均等に収まっている状態のディスプレイ表示用画像を示す図であり、 図１２は、車両が右斜めに傾いている状態のディスプレイ表示用画像を示す図であり、 図１３は、車両が左斜めに傾いている状態のディスプレイ表示用画像を示す図であり、 図１４Ａは、駐車枠に対し車両が右に偏っている状態の左側ディスプレイにおける表示例を示す図であり、 図１４Ｂは、駐車枠に対し車両が右に偏っている状態の右側ディスプレイにおける表示例を示す図であり、 図１５は、駐車枠に対し車両が左に偏っている状態の右側ディスプレイにおける表示例を示す図であり、 図１６は、駐車枠に対し車両が左右均等に収まっている状態の右側ディスプレイにおける表示例を示す図であり、 図１７は、他車両に基づく境界線に対し車両が左に偏っている状態の右側ディスプレイにおける表示例を示す図であり、 図１８は、他車両に基づく境界線に対し車両が左右均等に収まっている状態の右側ディスプレイにおける表示例を示す図である。
　以下、本開示の例示的な実施形態について図面を参照しながら説明する。
　(１．構成)
　図１に示す車両１は、右側カメラ１１、左側カメラ１２、右側ディスプレイ１３、左側ディスプレイ１４、制御コンピュータ１５、操舵角センサ１６、シフトポジションセンサ１７及び車速センサ１８を備える。
　右側カメラ１１は、車両１の右側前方に配置され、車両１の右側後方を撮像する。同様に、左側カメラ１２は、車両１の左側前方に配置され、車両１の左側後方を撮像する。ここでいう前方とは、例えば運転席よりも前方を意味する。具体的には、図５等に示すように、右側カメラ１１は車両１の右側前方のドア前方付近に、左側カメラ１２は車両１の左側前方のドア前方付近に取り付けられている。ただし、このような右側カメラ１１及び左側カメラ１２の取付位置は一例であり、これに限定されず、例えば、左右それぞれのピラーやフェンダーなどに取り付けられてもよい。また、本実施形態の右側カメラ１１及び左側カメラ１２は、約１８０度の画角を持つ広角カメラである。車両１の右側前方のドア前方付近は、通常、右側のサイドミラーが設けられる位置の一例である。車両１の左側前方のドア前方付近は、通常、左側のサイドミラーが設けられる位置の一例である。画角は視野角とも呼ぶ。
　図２に示すように、右側ディスプレイ１３及び左側ディスプレイ１４は、ドライバーが視認するための画像を表示する表示装置である。右側ディスプレイ１３は、車両１の室内の運転席２０にいるドライバーに対して右側に配置され、左側ディスプレイ１４は、車両１の室内のドライバーに対して左側に配置されている。本実施形態では、右側ディスプレイ１３は、インストルメントパネルの右側に配置され、左側ディスプレイ１４は、インストルメントパネルの左側に配置されている。ここでいうインストルメントパネルは、メータ類やグローブボックス等が収まっている車室前部の装備部分の総称を意味する。ただし、このようなディスプレイの配置位置は一例であり、これに限定されず、例えば左右それぞれのピラーに配置されてもよい。右側ディスプレイ１３は、右側カメラ１１から取得した画像を、左側ディスプレイ１４は、左側カメラ１２から取得した画像を表示する。つまり、右側ディスプレイ１３及び左側ディスプレイ１４は、いわゆる電子サイドミラーの役割を果たす。
　制御コンピュータ１５は、マイクロコンピュータを中心に構成された周知の電子制御装置であり、車両１の各部を制御し、後述する駐車支援処理を実行する。なお、この制御コンピュータ１５は、駐車支援処理専用に用意されたものであってもよく、また、駐車支援処理以外の処理についても実行可能な汎用のコンピュータであってもよい。
　操舵角センサ１６は、車両１のステアリングの操舵角を検出するセンサであり、直進時の操舵角を基準とした実際の操舵角に応じた信号を制御コンピュータ１５に出力する。
　シフトポジションセンサ１７は、車両１のシフトポジションを検出し、検出結果を制御コンピュータ１５に出力する。
　車速センサ１８は、車速を検出し、検出された車速に応じた車速信号を制御コンピュータ１５に出力する。
　(２．駐車支援処理の概要)
　次に、本実施形態の制御コンピュータ１５により実現される駐車支援処理の概要について、図３及び図４のフローチャートを用いて説明する。この駐車支援処理は、ドライバーの操作によってシフトレバー位置がＲ（リバース）に変更され、シフトポジションセンサ１７による検出情報が制御コンピュータ１５に入力されることにより開始される。なお、制御コンピュータ１５は、駐車支援処理の開始前後にかかわらず、右側カメラ１１によって得られた撮像画像を右側ディスプレイ１３に、左側カメラ１２によって得られた撮像画像を左側ディスプレイ１４に、常に表示する。
　まず、制御コンピュータ１５は、右側カメラ１１及び左側カメラ１２によって得られた撮像画像から、周知の画像処理技術によって、ドライバーが駐車しようとする車両１の後方にある駐車領域２１の境界線であって車幅方向の境界を表す境界線を認識する（Ｓ１０１）。
　ここでいう境界線とは、例えば図５に示すように、駐車場を区分するために駐車場に描かれている駐車枠２２である。ただし、これに限らず、例えば図６に示すように、駐車枠の描かれていない駐車領域２１を挟んで左右に隣接して駐車された他車両４に基づく境界線も認識する。他車両４に基づく境界線は、当該他車両４の車幅方向末端に相当する位置を通過する、当該他車両４の前後方向に平行な線として特定される。平行な線は、図６の例では線Ｒ１及び線Ｒ２として示される。ここでいう車幅方向末端に相当する位置とは、本実施形態では、他車両４のサイドミラーの先端位置とする。また、線Ｒ１及び線Ｒ２の具体的な算出方法については後述する。なお、本実施形態では駐車枠２２及び線Ｒ１、線Ｒ２を境界線として認識するようにしているが、境界線はこれらに限定されない。例えば、制御コンピュータ１５は、車庫などのような他車両４以外の障害物に基づく境界線についても周知の画像処理によって認識してもよい。
　次に、制御コンピュータ１５は、Ｓ１０１で認識した境界線に基づいて、車幅方向における駐車領域２１の長さ（２つの境界線間の距離）が基準長さの２倍以上であるか否かを判定する（Ｓ１０２）。ここでいう基準長さとは、駐車場などで駐車枠により区分される車両１台分の領域の車幅方向における一般的な長さである。つまり基準長さの２倍とは、一般的な車両が２台並んで駐車できることを意味する。
　例えば図５に示すように、認識した境界線が駐車枠２２である場合、駐車枠２２は駐車場を車両１台分ずつの間隔で区分しているので、車幅方向における駐車領域２１の長さが基準長さの２倍未満であると判定される（Ｓ１０２：ＮＯ）。
　また、例えば図６に示すように、認識した境界線が線Ｒ１及び線Ｒ２であって線Ｒ１から線Ｒ２までの間隔が車両２台分未満である場合にも、車幅方向における駐車領域２１の長さが基準長さの２倍未満であると判定される（Ｓ１０２：ＮＯ）。
　一方、例えば図７に示すように、認識した境界線が線Ｒ１及び線Ｒ２であって線Ｒ１から線Ｒ２までの間隔が車両２台分以上である場合、車幅方向における駐車領域２１の長さが基準長さの２倍以上であると判定される（Ｓ１０２：ＹＥＳ）。
　Ｓ１０２で、制御コンピュータ１５は、車幅方向における駐車領域２１の長さが基準長さの２倍以上であると判定した場合（Ｓ１０２：ＹＥＳ）、駐車領域２１を区分する仮想線５を算出して（Ｓ１０３）、Ｓ１０４へ移行する。仮想線５は、車幅方向における駐車領域２１の長さ（線Ｒ１から線Ｒ２までの間隔）を複数等分する線であり、以降の処理において境界線として扱われる。具体的には、車幅方向における駐車領域２１の長さが基準長さのＮ倍以上Ｎ＋１倍未満である場合、車幅方向における駐車領域２１の長さをＮ等分するＮ－１本の仮想線５が算出される（Ｎは２以上の整数）。図７に示す例では、車幅方向における駐車領域２１の長さが基準長さの２倍以上３倍未満であり、車幅方向における駐車領域２１の長さを２等分する１本の仮想線５が算出される。
　ここで、仮想線５の算出方法の一例について説明する。まず、右側カメラ１１及び左側カメラ１２による撮像画像において、消失点の位置が特定される。消失点の位置は、例えば、車両１の動きに伴う撮像画像の変化からオプティカルフローを検出することによって求められる。ただし、これに限定されず、例えば、右側カメラ１１及び左側カメラ１２の設置位置や撮像方向などから求められるようにしてもよい。次に、消失点の位置に基づいて、撮像画像における他車両４の立体形状が推測される。こうして推測された他車両４の立体形状に基づき、当該他車両４の車幅方向末端に相当する位置と、当該他車両４の前後方向に平行な線と、が特定される。当該他車両４の車幅方向末端に相当する位置は、本実施形態ではサイドミラーの先端位置に相当する。そして、車幅方向末端に相当する位置を地面の高さまで下ろした点を通り、他車両４の前後方向に平行な線が、前述した線Ｒ１及び線Ｒ２として算出される。その後、線Ｒ１及び線Ｒ２をＮ等分するＮ－１本の仮想線５が算出される。なお、このような仮想線５の算出方法は一例であり、これに限定されない。例えば、レーダーセンサ等を用いて他車両４等の障害物の立体形状を特定し、特定した立体形状に基づき線Ｒ１及び線Ｒ２を算出し、これらに基づいて仮想線５を算出してもよい。
　次に、制御コンピュータ１５は、図１７に示すように、前述した他車両４の立体形状に基づき、駐車領域２１を挟んで左右に隣接して駐車された他車両４のうち、車両１との距離がより離れている方を判定する。そして、より離れていると判定された方の側に位置する、右側ディスプレイ１３又は左側ディスプレイ１４のいずれか一方を、広範囲表示モードに切り替える（Ｓ１０４）。ここでいう広範囲表示モードは、右側カメラ１１及び左側カメラ１２のうち広範囲表示モードに切り替える方を所定の比率で広角ズームし、撮像される画像の範囲をより広く表示するモードである。なお、本実施形態では、所定の比率で右側カメラ１１及び左側カメラ１２のうち切り替える方を広角ズームするとしたが、これに限定されない。例えば、他車両４が画像に表示される比率でズームするようにしてもよい。換言すれば、車両１に対する他車両４の相対位置に応じて広角ズームの比率を変更してもよい。また、本実施形態では、右側ディスプレイ１３又は左側ディスプレイ１４のいずれか一方を広範囲表示モードに切り替えるとしたが、これに限定されない。例えば、右側ディスプレイ１３及び左側ディスプレイ１４の両方を広範囲表示モードに切り替えてもよい。また、本実施形態では、右側カメラ１１及び左側カメラ１２を広角ズームすることにより、撮像される画像の範囲をより広く表示するとしたが、これに限定されない。例えば、右側ディスプレイ１３及び左側ディスプレイ１４の幅を拡張することにより（いわゆるワイド表示）、撮像される画像をより広く表示させてもよい。
　一方、Ｓ１０２で、制御コンピュータ１５は、車幅方向における駐車領域２１の長さが基準長さの２倍以上でないと判定した場合（Ｓ１０２：ＮＯ）、Ｓ１０３の処理を行わずにＳ１０５へ移行する。
　Ｓ１０５で、制御コンピュータ１５は、操舵角センサ１６により車両１の蛇角を検出して、図８に示すように、当該蛇角から予想した予想軌跡３を計算する。予想軌跡３については、例えば、アッカ―マン・ジャントー式等を用いれば、操舵角センサ１６及び車速センサ１８からの信号に基づいて生成することができる。
　次に、制御コンピュータ１５は、予想軌跡３と境界線との車幅方向における間隔（間隔Ｗ１及び間隔Ｗ２）を、左右それぞれ特定する（Ｓ１０６、Ｓ１０７）。間隔の特定方法は特に限定されない。例えば、予想軌跡３及び境界線を右側カメラ１１及び左側カメラ１２によって撮像された画像中に合成し、当該画像において予想軌跡３と境界線との間隔を特定（例えばピクセル数をカウント）してもよい。
　次に、制御コンピュータ１５は、境界線に対する車両１の左右の偏りを判定する（Ｓ１０８）。具体的には、まずＳ１０６及びＳ１０７で特定した間隔Ｗ１の値と間隔Ｗ２の値との差分を計算する。そして、当該差分があらかじめ設定されている許容範囲外である場合には、間隔Ｗ１の値の方が間隔Ｗ２の値よりも小さければ右偏りであると判定し、間隔Ｗ２の方が間隔Ｗ１の値よりも小さければ左偏りであると判定する。一方、当該差分が許容範囲内の場合には、境界線に対する車両１の間隔は左右均等であると判定する。ここでいう許容範囲とは、例えば、乗降車の際不都合が生じることがないなど、境界線に対する車両１の偏りによって駐車のやり直しが必要とならない範囲（偏りが小さい範囲）に設定されている。
　右偏りであると判定された場合（Ｓ１０８：右偏り）、制御コンピュータ１５は、例えば図１４Ａ及び図１４Ｂに示すように、右偏りであると判定された結果を示す右偏り画像３１（図９）を、右側ディスプレイ１３及び左側ディスプレイ１４に、右側カメラ１１及び左側カメラ１２から撮像した画像とともに表示する（Ｓ１０９）。
　また、左偏りであると判定された場合（Ｓ１０８：左偏り）、制御コンピュータ１５は、右側ディスプレイ１３及び左側ディスプレイ１４に、左偏りであると判定された結果を示す左偏り画像３２（図１０）を、右側カメラ１１及び左側カメラ１２から撮像した画像とともに表示する（Ｓ１１０）。図１５はその際の右側ディスプレイ１３の表示例である。
　一方、間隔Ｗ１と間隔Ｗ２とが均等であると判定された場合（Ｓ１０８：均等）、制御コンピュータ１５は、右側ディスプレイ１３及び左側ディスプレイ１４に、均等であると判定された結果を示す均等画像３３（図１１）を、右側カメラ１１及び左側カメラ１２から撮像した画像とともに表示する（Ｓ１１１）。図１６はその際の右側ディスプレイ１３の表示例である。
　Ｓ１０９～Ｓ１１１において、制御コンピュータ１５は、右偏り画像３１、左偏り画像３２又は均等画像３３を、右側ディスプレイ１３には右側カメラ１１から撮像した画像における右上部に、左側ディスプレイ１４には左側カメラ１２から撮像した画像における左上部に、重ねて表示する。なお、ここでは、右側ディスプレイ１３の右上部及び左側ディスプレイ１４の左上部に表示する構成を例示したが、これに限定せず、例えば車両１の車体に重ならない他の位置に表示してもよい。
　また、Ｓ１０９～Ｓ１１１において、制御コンピュータ１５は、境界線と予想軌跡３とに基づいて、境界線に対する車両１の左右の偏りの目印となる目印線７を算出し、算出した目印線７を、右側ディスプレイ１３には右側カメラ１１から撮像した画像に重ねて、左側ディスプレイ１４には左側カメラ１２から撮像した画像に重ねて表示する。
　本実施形態では、境界線が駐車枠２２である場合、目印線７は実線で描かれ、次のように表示される。まず、図１４Ａ及び図１４Ｂに示すように、車両１が右に偏っていると判定された場合、目印線７は境界線である駐車枠２２に対して右側に表示される。一方、例えば図１５に示すように、車両１が左に偏っていると判定された場合、目印線７は境界線である駐車枠２２に対して左側に表示される。車両１の偏りが均等であると判定され、境界線が駐車枠２２の場合、目印線７は車幅方向における駐車枠２２の中心と同一線上に表示される。
　一方、境界線が他車両４である場合、目印線７は点線で描かれ、以下の表示を行う。まず、図１７に示すように、車両１が左に偏っていると判定された場合、目印線７は、他車両４に基づく境界線（図６でいう線Ｒ１及び線Ｒ２）に対し左側に表示される。車両１が右に偏っていると判定された場合には、目印線７は、他車両４に基づく境界線に対し右側に表示される。車両１の偏りが均等であると判定された場合、目印線７は他車両４に基づく境界線と同一線上に表示される。なお、本実施形態では、他車両４に基づく境界線が表示されないとしたが、これに限定されず、例えば、目印線７に加えて他車両４に基づく境界線も表示されるようにしてもよい。
　また、図１４Ａ～図１６に示すように、制御コンピュータ１５は、右偏り画像３１、左偏り画像３２又は均等画像３３と目印線７とを同時に表示してもよいし、いずれか一方のみを表示してもよい。また、本実施形態では、ドライバーが駐車枠２２及び他車両４のうちいずれの境界線であるか、より認識しやすいように、境界線が駐車枠２である場合は目印線７を実線とし、他車両４である場合においては点線としたが、これに限定されるものではない。例えば、目印線７を駐車枠２２及び他車両４で同一の種類の線としてもよい。
　ここで、図９～図１１に示す画像中の線Ｌ１、線Ｌ２及び線Ｌ３はすべて境界線を意味し、それぞれ異なる色である。例えば、線Ｌ１は赤色、線Ｌ２は白色、線Ｌ３は緑色で表示される。また、それぞれの図中に示されている車両アイコン６の位置も、車両１の偏り状況によって異なる。例えば図９に示すように、境界線に対し車両１が右に偏っていると判定された場合は、車両アイコン６が右（線Ｌ１側）に偏っている画像が表示される。また、図１０に示すように、境界線に対し車両１が左に偏っていると判定された場合は、車両アイコン６が左（線Ｌ１側）に偏っている画像が表示される。ここで、図９及び図１０に示す画像中の矢印Ａは、車両１の左右の偏りをより強調させるために、線Ｌ１と車両アイコン６との間に表示される。また、図１１に示すように、境界線に対し車両１が均等であると判定された場合は、車両アイコン６が２本の線Ｌ３の間に均等に位置する画像が表示される。このような表示態様により、後退駐車中のドライバーは、画像を一目見ただけで、車幅方向における車両１の位置を容易に把握することができる。
　図４に戻り、制御コンピュータ１５は、車速センサ１８による車速＝０ｋｍ／ｈの検出情報及びシフトポジションセンサ１７によるシフトレバー位置＝Ｐ（パーキング）の検出情報のうち少なくとも一方が入力されたか否かを判定する（Ｓ１１２）。
　少なくとも一方の検出情報が入力されたと判定した場合（Ｓ１１２：ＹＥＳ）、制御コンピュータ１５は、境界線に対する車両１の傾きを計算する（Ｓ１１３）。境界線に対する車両１の傾きは、周知の画像処理によって判定可能である。例えば、認識された境界線の双方から等距離にある中心線を算出し、当該中心線と、あらかじめ把握されている車両１の中心線とがなす角度を判定する方法を用いてもよい。
　次に、制御コンピュータ１５は、傾きの大きさが基準の角度以上であるか否かを判定する（Ｓ１１４）。ここでいう基準の角度とは、例えば境界線に対する車両１の傾きが、乗降車の際不都合が生じるなど、駐車のやり直しが必要となるかならないかの境界となる角度である。
　傾きの大きさが基準の角度以上であると判定した場合（Ｓ１１４：ＹＥＳ）、制御コンピュータ１５は、車両１が左右いずれかに傾いているかを判定する（Ｓ１１５）。
　車両１が右側に傾いていると判定した場合（Ｓ１１５：右傾き）、制御コンピュータ１５は、右傾きであると判定した結果を示す右傾き画像３４（図１２）を、右側ディスプレイ１３及び左側ディスプレイ１４それぞれに、右側カメラ１１及び左側カメラ１２から撮像した画像とともに表示する（Ｓ１１６）。
　一方、車両１が左側に傾いていると判定した場合（Ｓ１１５：左傾き）、制御コンピュータ１５は、左傾きであると判定した結果を示す左傾き画像３５（図１３）を、右側ディスプレイ１３及び左側ディスプレイ１４それぞれに、右側カメラ１１及び左側カメラ１２から撮像した画像とともに表示する（Ｓ１１７）。
　一方、判定した傾きが基準の角度未満であると判定した場合（Ｓ１１４：ＮＯ）、制御コンピュータ１５は、平行であると判定した結果を示す均等画像３３（図１１）を、右側ディスプレイ１３及び左側ディスプレイ１４それぞれに、右側カメラ１１及び左側カメラ１２から撮像した画像とともに表示する（Ｓ１１８）。
　図１２及び図１３に示す画像中の線Ｌ４は、前述したＬ１～Ｌ３と同様、境界線を意味する。例えば、線Ｌ４は黄色で表示される。図１２に示すように、境界線に対し車両１が右に傾いていると判定された場合は、車両アイコン６が右（線Ｌ４側）に傾いている右傾き画像３４が表示される。また、図１３に示すように、境界線に対し車両１が左に傾いていると判定された場合は、車両アイコン６が左（線Ｌ４側）に傾いている左傾き画像３５が表示される。このような表示態様により、ドライバーは、画像を一目見ただけで、駐車終了時の境界線に対する車両１の傾きを容易に把握することができる。
　次に、制御コンピュータ１５は、車両１のエンジンがオフであるか否かを判定する（Ｓ１１９）。エンジンがオフであると判定した場合（Ｓ１１９：ＹＥＳ）、本実施形態の駐車支援処理を終了し、エンジンがオフでないと判定した場合（Ｓ１１９：ＮＯ）、処理をＳ１１２に戻す。
　Ｓ１１２にて、制御コンピュータ１５は、車速センサ１８による車速＝０ｋｍ／ｈの検出情報及びシフトポジションセンサ１７によるシフトレバー位置＝Ｐ（パーキング）の検出情報のいずれも入力されないと判定した場合（Ｓ１１２：ＮＯ）、処理をＳ１２０へ移行する。
　Ｓ１２０で、制御コンピュータ１５は、ドライバーの操作によってシフトレバー位置がＤ（ドライブ）に変更されてからあらかじめ設定された基準時間が経過し、かつ車速があらかじめ設定された基準の速度以上であるか否かを判定する。つまり、通常走行へ移行したか否かが判定される。
　シフトレバー位置がＤに変更されてから基準時間が経過していないと判定した場合、又は、車速が基準の速度未満であると判定した場合には（Ｓ１２０：ＮＯ）、制御コンピュータ１５は、処理をＳ１０５に戻す。一方、シフトレバー位置がＤに変更されてから基準時間が経過し、かつ車速が基準の速度以上であると判定した場合（Ｓ１２０：ＹＥＳ）、制御コンピュータ１５は、駐車支援処理を終了する。
　(３．効果)
　以上詳述した実施形態によれば、以下の効果が得られる。
　制御コンピュータ１５は、車両１の左右の偏りを示す右偏り画像３１、左偏り画像３２又は均等画像３３を、いわゆる電子サイドミラーとして機能する右側ディスプレイ１３及び左側ディスプレイ１４それぞれに撮像画像とともに表示する。したがって、本実施形態によれば、ドライバーは、右側ディスプレイ１３及び左側ディスプレイ１４のうち一方を確認するだけで車両１の左右の偏りを把握でき、後退駐車中の運転操作を容易に行うことができる。すなわち、例えば後退駐車中に通常のサイドミラーにより車両１の左右の偏りを把握するためには、左右のサイドミラーを交互に確認しなければならない。これに対し、本実施形態では、右側ディスプレイ１３及び左側ディスプレイ１４それぞれに、サイドミラー相当の画像とともに、左右の偏りを示した画像（同一の画像）を表示するため、片方のディスプレイを確認するだけで、車両１の左右の偏りを把握することができる。
　制御コンピュータ１５は、駐車場を区分する駐車枠２２を境界線として認識する。したがって、本実施形態によれば、駐車枠２２が描かれている駐車場で駐車支援処理を行うことができる。
　制御コンピュータ１５は、駐車領域２１に隣接して駐車された他車両４の側面の車幅方向末端に相当する位置を通過する他車両４の前後方向に平行な線（線Ｒ１及び線Ｒ２）を、境界線として認識する。したがって、本実施形態によれば、駐車枠２２が存在しない場所でも駐車支援処理を行うことができる。
　制御コンピュータ１５は、車幅方向における駐車領域２１の長さが基準長さの２倍以上である場合に、駐車領域２１を車幅方向において区分する仮想線５を計算し、仮想線５を境界線として認識する。したがって、車両１が後退駐車する際、駐車領域２１に２台以上分の空間がある場合でも、駐車領域２１を区分する仮想線５を計算することによって適切な駐車支援処理を行うことができる。
　制御コンピュータ１５は、車幅方向における駐車領域２１の長さが基準長さの２倍以上である場合に、車両１とより離れている、いずれか一方の左右の他車両４の側に位置する、右側ディスプレイ１３及び左側ディスプレイ１４を、広範囲表示モードに切り替える。したがって、車両１が後退駐車する際、駐車領域２１に２台以上分の空間がある場合でも、ドライバーはより適切に駐車領域２１及び他車両４を把握することができる。
　制御コンピュータ１５は、操舵角センサ１６により車両１の舵角を検出し、当該蛇角に応じた予想軌跡３を計算する。したがって、制御コンピュータ１５は、車両１の後退方向を把握することができる。
　制御コンピュータ１５は、境界線を認識し、予想軌跡３と境界線との車幅方向における間隔を左右それぞれ特定して、左右の偏りを判定する。さらに、判定された結果を示す右偏り画像３１、左偏り画像３２又は均等画像３３を、右側ディスプレイ１３及び左側ディスプレイ１４それぞれに、右側カメラ１１及び左側カメラ１２から撮像した画像とともに表示する。したがって、車両の後退方向を予想した駐車支援処理を行うことができる。
　制御コンピュータ１５は、境界線と予想軌跡３との位置関係に基づいて境界線に対する車両１の左右の偏りの目印となる目印線７を算出し、算出した目印線７を、右側ディスプレイ１３及び左側ディスプレイ１４それぞれに、右偏り画像３１、左偏り画像３２又は均等画像３３とともに表示する。したがって、ドライバーはディスプレイを確認する際、右偏り画像３１、左偏り画像３２又は均等画像３３だけでなく、目印線７でも車両１の左右の偏りを把握できる。
　駐車終了時、制御コンピュータ１５は、境界線に対する車両１の傾きを判定し、判定された結果を示す右傾き画像３４、左傾き画像３５又は均等画像３３を、右側ディスプレイ１３及び左側ディスプレイ１４それぞれに、右側カメラ１１及び左側カメラ１２から撮像した画像とともに表示する。したがって、ドライバーは駐車終了時の車両１の傾きを容易に把握することができる。
　制御コンピュータ１５は、右偏り画像３１、左偏り画像３２又は均等画像３３又は右傾き画像３４、左傾き画像３５を、右側ディスプレイ１３における右側（外側）及び左側ディスプレイ１４における左側（外側）にそれぞれ表示する。したがって、右側ディスプレイ１３及び左側ディスプレイ１４のそれぞれにおいて、車両１の車体が表示されている部分に重なりにくい位置に右偏り画像３１、左偏り画像３２等を表示させることができる。
　なお、本実施形態では、制御コンピュータ１５が駐車支援装置の一例に相当し、Ｓ１０１～Ｓ１０８，Ｓ１１２～Ｓ１１５が計算部としての処理の一例に相当し、Ｓ１０９～Ｓ１１１，Ｓ１１６～Ｓ１１８が表示処理部としての処理の一例に相当する。計算部は計算処理部とも呼ぶ。また、Ｓ１０２が長さ判定部としての処理の一例に相当し、Ｓ１０３が第一計算部としての処理の一例に相当し、Ｓ１０５が第二計算部としての処理の一例に相当し、Ｓ１０６～Ｓ１０８が偏り判定部としての処理の一例に相当する。また、右偏り画像３１、左偏り画像３２、均等画像３３及び目印線７が車両偏り画像の一例に相当し、均等画像３３、右傾き画像３４及び左傾き画像３５が車両傾き画像の一例に相当する。長さ判定部は第一判定部とも呼び、偏り判定部は第二判定部とも呼ぶ。
　(４．他の実施形態)
　以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は、上記実施形態に限定されることなく、種々の形態を採り得ることは言うまでもない。
　上記実施形態における右側ディスプレイ１３及び左側ディスプレイ１４の形態は、特に限定されない。例えば、液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイ、プラズマディスプレイなどでもよく、また、透明部材を通して見ることのできる景色に重ねて画像を表示するものでもよい。
　上記実施形態では、基準長さを駐車場などで区分される車幅方向における車両１台分の一般的な長さとしたが、これに限定されるものではない。例えば、ドライバーが直接基準長さを制御コンピュータ１５に入力する構成にしてもよい。
　上記実施形態では、他車両４の車幅方向末端に相当する位置を通過する、当該他車両４の前後方向に平行な線（図６の例では線Ｒ１及び線Ｒ２）において、車幅方向末端に相当する位置を当該他車両４のサイドミラーの先端位置としたが、これに限定されるものではない。例えば、他車両４の車体側面を車幅方向末端に相当する位置としてもよい。
　上記実施形態では、間隔Ｗ１と間隔Ｗ２との差分の許容範囲があらかじめ設定されているとしたが、これに限定されるものではない。例えば、ドライバーが直接許容範囲を制御コンピュータ１５に入力する構成にしてもよい。
　上記実施形態では、間隔Ｗ１と間隔Ｗ２とが均等であると判定された場合、右側ディスプレイ１３及び左側ディスプレイ１４に、均等であると判定された結果を示す均等画像３３を表示する構成を例示したが、これに限定されるものではない。例えば、間隔Ｗ１と間隔Ｗ２とが均等であると判定された場合は当該画像を表示せず、車両１が右又は左のいずれかに偏っていると判定された場合のみ、右偏り画像３１又は左偏り画像３２を表示する構成にしてもよい。なお、このような構成においても、上記実施形態と同様、右偏り画像３１又は左偏り画像３２に加えて目印線７を表示してもよい。一方、右偏り画像３１又は左偏り画像３２に代えて目印線７を表示してもよい。
　上記実施形態では、図９～図１１に示す右偏り画像３１、左偏り画像３２又は均等画像３３のいずれかを、右側ディスプレイ１３及び左側ディスプレイ１４に表示する構成を例示したが、これに限定されるものではない。例えば、右偏り画像３１、左偏り画像３２又は均等画像３３に限らず、車両１の後退状況に合わせた画像を表示するようにしてもよい。例えば、後退駐車開始時など車両１が境界線の間に位置していないときは、図９～図１１に表示されている車両アイコン６が、線Ｌ１、線Ｌ２又は線Ｌ３の間よりも上方に配置されている画像を表示するようにしてもよい。そして、車両１が境界線の間に位置しているときは、図９～図１１に示すように、車両アイコン６が線Ｌ１、線Ｌ２又は線Ｌ３の間に配置された画像を表示するようにしてもよい。また例えば、車両１が境界線に対して右に偏っているときは、車両アイコン６が右寄りに配置された画像を表示し、境界線に対して左に偏っているときは、車両アイコン６が左寄りに配置された画像を表示してもよい。
　上記実施形態では、線Ｌ１、線Ｌ２及び線Ｌ３をそれぞれ異なる色としたが、これに限定されるものではない。例えば、すべての色を統一してもよいし、線Ｌ１及び線Ｌ２は同様の色とし、線Ｌ３は異なる色として分けてもよい。
　上記実施形態では、右偏り画像３１及び左偏り画像３２に矢印Ａを表示する構成を例示したが、これに限定されるものではない。例えば、矢印Ａを表示しなくてもよい。
　上記実施形態では、目印線７を、右偏り画像３１、左偏り画像３２又は均等画像３３とともに右側ディスプレイ１３及び左側ディスプレイ１４に表示する構成を例示したが、これに限定されるものではない。例えば、目印線７を表示しなくてもよいし、目印線７の代わりに予想軌跡３を表示、若しくは両方を表示してもよい。
　上記実施形態では、車速センサ１８による車両１の速度＝０ｋｍ／ｈの検出情報又はシフトポジションセンサ１７によるシフトレバー位置＝Ｐ（パーキング）の検出情報のうち少なくとも一方が入力されたか否かを判定する構成を例示したが、これに限定されるものではない。例えば、制御コンピュータ１５は、車速センサ１８による車両１の速度＝０ｋｍ／ｈの検出情報のみを判定する構成にしてもよい。また例えば、制御コンピュータ１５は、シフトポジションセンサ１７によるシフトレバー位置＝Ｐ（パーキング）の検出情報のみを判定する構成にしてもよい。
　上記実施形態では、車両１の傾きの大きさが基準の角度以上であるか否かを判定する構成を例示したが、これに限定されるものではない。例えば、ドライバーが直接基準の角度を制御コンピュータ１５に入力する構成にしてもよい。
　上記実施形態では、車両１の右傾き画像３４及び左傾き画像３５に表示される線Ｌ４を単色としたが、これに限定されるものではない。例えば、線Ｌ４を右傾き画像３４と左傾き画像３５とでそれぞれ異なる色にしてもよい。
　上記実施形態では、車両１の傾きを判定した結果を示す均等画像３３、右傾き画像３４又は左傾き画像３５を、右側ディスプレイ１３及び左側ディスプレイ１４に表示する構成を例示したが、これに限定されるものではない。例えば、傾きを判定するのと同時に偏りも判定し、判定された結果を示す右偏り画像３１、左偏り画像３２又は均等画像３３を、当該傾き画像とともに表示してもよい。
　上記実施形態では、ドライバーの操作によってシフトレバー位置がＤ（ドライブ）に変更されてからあらかじめ設定された基準時間が経過し、かつ車速があらかじめ設定された基準の速度以上であるか否かを判定する構成を例示したが、これに限定されるものではない。例えば、ドライバーが直接、基準時間及び基準の速度のいずれか一方又は両方を制御コンピュータ１５に入力する構成にしてもよい。
　上記実施形態では、右側ディスプレイ１３及び左側ディスプレイ１４が、いわゆる電子サイドミラーの役割を果たすとしたが、これに限定されるものではない。例えば、車両１は、右側ディスプレイ１３及び左側ディスプレイ１４（電子サイドミラー）とともに、一般的なサイドミラーを設ける構成にしてもよい。
　上記実施形態における１つの構成要素が有する機能を複数の構成要素として分散させたり、複数の構成要素が有する機能を１つの構成要素に統合したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を、課題を解決できる限りにおいて省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加、置換等してもよい。
　本開示は、前述した制御コンピュータ１５に実行させるプログラム、このプログラムを記録した媒体、車両制御方法など、種々の形態で実現することができる。
　なお、この出願に記載されるフローチャート、あるいは、フローチャートの処理は、複数のステップ（あるいはセクションと言及される）から構成され、各ステップは、たとえば、Ｓ１０１と表現される。さらに、各ステップは、複数のサブステップに分割されることができる、一方、複数のステップが合わさって一つのステップにすることも可能である。
　以上、本開示に係る駐車支援装置の実施形態、構成、態様を例示したが、本開示に係る実施形態、構成、態様は、上述した各実施形態、各構成、各態様に限定されるものではない。例えば、異なる実施形態、構成、態様にそれぞれ開示された技術的部を適宜組み合わせて得られる実施形態、構成、態様についても本開示に係る実施形態、構成、態様の範囲に含まれる。

 

Claims (9)

  1. 　車両（１）に搭載された駐車支援装置（１５）であって、
    　前記車両の右側前方に設置され前記車両の右側後方を撮像するカメラ（１１）によって得られた撮像画像を、前記車両の室内のドライバーに対して右側に配置された右側ディスプレイ（１３）に表示し、前記車両の左側前方に設置され前記車両の左側後方を撮像するカメラ（１２）によって得られた撮像画像を、前記車両の室内のドライバーに対して左側に配置された左側ディスプレイ（１４）に表示する、表示処理部（Ｓ１０９～Ｓ１１１，Ｓ１１６～Ｓ１１８）と、
    　前記車両の後方にある駐車領域（２１）の境界線を認識し、前記車両と前記境界線との車幅方向における間隔を左右それぞれ特定して左右の偏りを判定する計算部（Ｓ１０１～Ｓ１０８，Ｓ１１２～Ｓ１１５）と、
    　を備え、
    　前記表示処理部は、前記計算部によって判定された結果を示す車両偏り画像（７，３１，３２，３３）を、前記右側ディスプレイと前記左側ディスプレイそれぞれに前記撮像画像とともに表示する、駐車支援装置。
  2. 　請求項１に記載の駐車支援装置であって、
    　前記計算部（Ｓ１０１）は、前記駐車領域に描かれている駐車枠（２２）を前記境界線として認識する、駐車支援装置。
  3. 　請求項１又は請求項２に記載の駐車支援装置であって、
    　前記計算部（Ｓ１０１）は、前記駐車領域を挟んで左右に隣接して駐車された他車両（４）側面の車幅方向末端に相当する位置を通過する前記他車両の前後方向に平行な線（Ｒ１，Ｒ２）を、前記境界線として認識する、駐車支援装置。
  4. 　請求項１から請求項３までのいずれか１項に記載の駐車支援装置であって、
    　前記計算部は、
    　車幅方向における前記駐車領域の長さが基準長さの２倍以上であるかを判定する長さ判定部（Ｓ１０２）と、
    　前記長さ判定部により前記基準長さの２倍以上であると判定された場合、前記駐車領域を車幅方向において区分する仮想線（５）を計算し、前記仮想線を前記境界線として認識する第一計算部（Ｓ１０３）と、
    　を備える、駐車支援装置。
  5. 　請求項４に記載の駐車支援装置であって、
    　前記計算部は、
    　前記長さ判定部により前記基準長さの２倍以上であると判定された場合、前記右側ディスプレイ及び前記左側ディスプレイのうち少なくとも一方において、表示される撮像画像の範囲を拡張する、駐車支援装置。
  6. 　請求項１から請求項５までのいずれか１項に記載の駐車支援装置であって、
    　前記計算部は、前記車両の舵角を検出して前記車両の予想軌跡（３）を計算する第二計算部（１０４）を備える、駐車支援装置。
  7. 　請求項６に記載の駐車支援装置であって、
    　前記計算部は、前記境界線を認識し、前記第二計算部により計算された前記予想軌跡と前記境界線との車幅方向における間隔を左右それぞれ特定して左右の偏りを判定する偏り判定部（Ｓ１０６～Ｓ１０８）を更に備え、
    　前記表示処理部（Ｓ１０９～Ｓ１１１）は、前記偏り判定部によって判定された結果を示す前記車両偏り画像を、前記右側ディスプレイと前記左側ディスプレイそれぞれに前記撮像画像とともに表示する、駐車支援装置。
  8. 　請求項１から請求項７までのいずれか１項に記載の駐車支援装置であって、
    　前記表示処理部（Ｓ１０９～Ｓ１１１）は、前記計算部により認識された前記境界線との位置関係により、前記車両の左右の偏りを示す目印線（７）を、前記車両偏り画像として表示する、駐車支援装置。
  9. 　請求項１から請求項８までのいずれか１項に記載の駐車支援装置であって、
    　前記計算部（Ｓ１１２～Ｓ１１５）は、駐車終了時、前記境界線に対する前記車両の傾きを判定し、
    　前記表示処理部（Ｓ１１６～Ｓ１１８）は、前記計算部によって判定された結果を示す車両傾き画像（３３，３４，３５）を、前記右側ディスプレイと前記左側ディスプレイそれぞれに前記撮像画像とともに表示する、駐車支援装置。

     
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