WO2016031704A1 - 電気掃除機 - Google Patents

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WO2016031704A1
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vacuum cleaner
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imaging
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PCT/JP2015/073512
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浩太 渡邊
井澤　浩一
古田　和浩
裕樹 丸谷
由紀 高橋
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株式会社東芝
東芝ライフスタイル株式会社
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    • A47L2201/04—Automatic control of the travelling movement; Automatic obstacle detection

Definitions

  • Embodiment of this invention is related with the vacuum cleaner provided with imaging means, such as a camera, for example.
  • the problem to be solved by the present invention is to provide a vacuum cleaner that can immediately record an abnormality when the abnormality occurs.
  • the vacuum cleaner of the embodiment has a main body case.
  • the vacuum cleaner also has drive wheels that allow the main body case to travel.
  • this vacuum cleaner has a control means for autonomously running the main body case by controlling the driving of the drive wheels.
  • this vacuum cleaner has an abnormality detection means for detecting an abnormality.
  • this vacuum cleaner has an image pickup means for picking up an image.
  • the control means includes a cleaning mode for cleaning the surface to be cleaned, an imaging mode for imaging by the imaging means, and a standby mode for waiting for operation. Then, when the abnormality detection unit detects an abnormality during the cleaning mode, the control unit switches to the imaging mode and causes the imaging unit to capture an image.
  • reference numeral 10 denotes a vacuum cleaner as a traveling body device.
  • the vacuum cleaner 10 includes a vacuum cleaner 11 as an autonomous traveling body, and a base portion for charging the vacuum cleaner 11. And a charging device (charging stand) 12.
  • the vacuum cleaner 11 is connected to an access point 14 as a relay means (relay unit) such as a home gateway (router) disposed in a room that is a cleaning area, for example.
  • a relay means such as a home gateway (router) disposed in a room that is a cleaning area, for example.
  • wireless communication such as Bluetooth (registered trademark)
  • wireless communication with an external device 16 such as a mobile phone is possible via an (external) network 15 such as the Internet.
  • the electric vacuum cleaner 11 is a so-called self-propelled robot cleaner that cleans the floor surface while autonomously traveling (self-propelled) on the floor surface as a surface to be cleaned.
  • this electric vacuum cleaner 11 has a hollow main body case 20 as a running / cleaning part, an electric blower 21 as an operation part (cleaning part) housed in the main body case 20, and a suction side of the electric blower 21
  • a drive wheel 23, 23 serving as a plurality of (a pair of) drive units for traveling
  • a motor 24 serving as a drive means (drive body) serving as an operation unit for driving the drive wheels 23, 23.
  • auxiliary cleaning means as, for example, a plurality (a pair) of turning cleaning parts (cleaning parts) arranged at the lower part of the main body case 20 so as to be able to turn along the floor surface
  • Side brushes 26 and 26 side brush motors 27 and 27 which are turning drive means (turning drive parts) as operation parts (cleaning parts) for turning these side brushes 26 and 26, and the lower part of the body case 20 can be rotated.
  • Rotating block which is a cleaning means (cleaning body) as a rotating cleaning body (cleaning part) arranged in Shi 28 and,, and a like brush motor 29 is a rotation driving means of the rotary brush 28 as an operation portion for driving the rotation (cleaning unit) (rotary drive member).
  • the vacuum cleaner 11 includes a sensor unit 31 as an operation unit having various sensors as an input / output / control unit, a camera 35 as an imaging unit (imaging unit), and a wireless communication unit (wireless communication unit).
  • LAN device 36 secondary battery 37 that is a power supply battery, capacity sensor 38 as a capacity detection means (capacity detection unit) for detecting the capacity of the secondary battery 37, and control means configured by a circuit board and the like As a control unit (controller) 39.
  • the direction along the traveling direction of the vacuum cleaner 11 (main body case 20) is the front-rear direction (arrows FR and RR shown in FIG. 3 and the like), and the left-right direction intersecting (orthogonal) with the front-rear direction. (Both sides direction) is described as the width direction.
  • the main body case 20 is formed into a flat columnar shape (disk shape) by using, for example, a synthetic resin, etc., and has a circular bottom surface, a longitudinal shape in the width direction, that is, a horizontally long suction port 41, and a plurality of exhaust ports 42. And are open. Further, a camera 35 is disposed in the main body case 20.
  • the suction port 41 is in communication with the suction side of the electric blower 21 through the dust collecting unit 22.
  • the rotary brush 28 is rotatably disposed in the suction port 41.
  • the electric blower 21 generates negative pressure by driving and sucks dust from the suction port 41 to the dust collecting part 22.
  • the suction side is directed rearward and the axial direction is the front-rear direction (horizontal direction).
  • the electric blower 21 may not be necessary in the case of, for example, a configuration in which dust is scraped up to the dust collection unit 22 by the rotating brush 28 or the like, and is not an essential configuration.
  • the dust collecting unit 22 collects dust sucked from the suction port 41 by driving the electric blower 21.
  • Each drive wheel 23 causes the vacuum cleaner 11 (main body case 20) to travel in the forward and backward directions (autonomous traveling) on the floor surface, that is, for traveling, and is not illustrated along the left-right width direction. It has an axis and is arranged symmetrically in the width direction.
  • Each motor 24 is arranged corresponding to each of the drive wheels 23, for example, and can drive each drive wheel 23 independently.
  • Each motor 24 is connected to each drive wheel 23 through a gear box (not shown).
  • Each motor 24 constitutes a drive wheel unit integrally with each gear box and each drive wheel 23, and this drive wheel unit is a suspension device (suspension unit) which is a biasing means (biasing member) (not shown). The device is biased in a direction protruding downward from the main body case 20, and the gripping force of the drive wheels 23, 23 against the floor surface is secured by this biasing.
  • the turning wheel 25 is a driven wheel that is located at the front and substantially at the center in the width direction of the main body case 20 and can turn along the floor surface.
  • Each side brush 26 has brush hairs 43 as a plurality of (for example, three) cleaning bodies that project radially and come into contact with the floor surface.
  • the side brushes 26 and 26 are disposed at positions on both sides of the main body case 20 in front of the drive wheels 23 and 23 and behind the swivel wheel 25.
  • Each side brush motor 27 moves each side brush 26 to the center side in the width direction of the body case 20, in other words, the right side brush 26 to the left side, and the left side brush 26 to the right side, that is, each side.
  • the brushes 26 can be rotated so that dust in the front (traveling direction) is scraped to the suction port 41 side.
  • the side brush 26 and the side brush motor 27 are not indispensable as long as they can be sufficiently cleaned by the electric blower 21 or the rotating brush 28.
  • the rotary brush 28 is formed in a long shape, and both ends are pivotally supported on both sides in the width direction of the suction port 41 so as to be rotatable.
  • the rotating brush 28 protrudes from the suction port 41 to the lower side of the lower surface of the main body case 20, and with the vacuum cleaner 11 placed on the floor surface, the lower portion touches the floor surface and scrapes dust. Is configured to take.
  • the brush motor 29 is accommodated in the main body case 20, and is connected to the rotating brush 28 via a gear mechanism (not shown) as a mechanism portion.
  • the rotating brush 28 and the brush motor 29 are not essential components as long as they can be sufficiently cleaned by the electric blower 21 or the side brushes 26 and 26.
  • the sensor unit 31 includes, for example, a rotational speed detection means (rotational speed sensor) such as an optical encoder that measures the rotational speed of the motor 24, an obstacle detection means (obstacle sensor) that detects an obstacle, and a floor surface
  • a rotational speed detection means such as an optical encoder that measures the rotational speed of the motor 24, an obstacle detection means (obstacle sensor) that detects an obstacle, and a floor surface
  • a function such as a step detecting means (step sensor) such as an infrared sensor for detecting a step or the like is provided, and it is disposed in each part such as an upper part, an outer peripheral part (a front part and a rear part) and a lower part of the main body case 20.
  • the camera 35 includes a camera module as an imaging means body (imaging unit body) for imaging, and an illumination device such as an LED that is turned on by the control unit 39 during imaging.
  • the camera 35 is disposed, for example, on the outer peripheral part or the upper part of the main body case 20 at the center in the left-right direction of the front part of the main body case 20, and in a direction along the radial direction of the central axis of the main body case 20
  • an image of a region extending from the front to the upper front in the present embodiment can be captured at a predetermined horizontal angle of view (for example, 105 °), and the captured image is converted into data and compressed into a predetermined data format. Then, it can be output to the control unit 39.
  • the camera 35 is disposed at a position away from the turning center (center axis) of the main body case 20.
  • the image captured by the camera 35 may be a still image or a moving image. Therefore, hereinafter, unless otherwise specified, an image captured by the camera 35 means at least one of a still image and a moving image.
  • the wireless LAN device 36 is for wireless communication with an external device via the access point 14 and the network 15. Therefore, various information can be transmitted to and received from the network 15 via the wireless LAN device 36. That is, the wireless LAN device 36 has functions of a transmission unit (transmission unit) and a reception unit (reception unit) that transmit and receive signals to and from the access point 14 via the network 15.
  • a transmission unit transmission unit
  • a reception unit reception unit
  • the secondary battery 37 supplies power to the electric blower 21, each motor 24, each side brush motor 27, brush motor 29, sensor unit 31, camera 35, wireless LAN device 36, capacity sensor 38, control unit 39, and the like. .
  • the secondary battery 37 is electrically connected to a charging terminal 45 exposed on the lower surface of the main body case 20, for example.
  • the capacity sensor 38 is voltage detection means (voltage sensor) that can detect the current capacity of the secondary battery 37 by monitoring the voltage of the secondary battery 37, for example.
  • the control unit 39 includes a CPU that is a control unit main body (control unit main body), a ROM that is a storage unit that stores fixed data such as a program read by the CPU, a work area that is a work area for data processing by the program, and the like.
  • RAM that is an area storage unit that dynamically forms various memory areas
  • memory that is a storage means (storage unit) such as SDRAM that stores image data captured by the camera 35
  • calendar information such as the current date and time It has a timer to do.
  • the control unit 39 is electrically connected to the electric blower 21, each motor 24, each side brush motor 27, brush motor 29, sensor unit 31, camera 35, wireless LAN device 36, capacity sensor 38, etc.
  • an abnormality detection means that detects and determines the abnormal state of the vacuum cleaner 11 (main body case 20) based on the remaining capacity of the secondary battery 37 detected by the capacity sensor 38, that is, the remaining amount ing.
  • the control unit 39 autonomously travels and controls the driving of the electric blower 21, each motor 24, each side brush motor 27, the brush motor 29, and the like to clean the floor surface.
  • a cleaning mode which is a running mode, a charging mode in which the secondary battery 37 is charged via the charging device 12, an imaging mode in which imaging is performed by the camera 35, and a standby mode in standby mode.
  • the charging device 12 is disposed at a position that does not interfere with cleaning, such as in the vicinity of a wall section that partitions the room.
  • a charging circuit 52 for charging a secondary battery 37 such as a constant current circuit is accommodated in a charging device case 51, and a charging terminal 53 electrically connected to the charging circuit 52 is provided.
  • 53 and a power supply cord 54 for power supply connected to a commercial power source are exposed to the outside of the charging device case 51
  • the operation of the charging circuit 52 is a charging device control unit (charging device controller) as charging device control means Controlled by 58.
  • the charging device control unit 58 has a charging mode for charging the secondary battery 37 via the charging circuit 52 and a standby mode for standby operation.
  • the electric vacuum cleaner 11 returns to the charging device 12 after completion of cleaning if the capacity of the secondary battery 37 does not become a predetermined value or less by the end of cleaning after the start of cleaning.
  • the vacuum cleaner 11 Take an image with 35. After taking an image with the camera 35, the vacuum cleaner 11 transmits an e-mail and enters a standby state (stopped state). Note that it is not essential to send an e-mail.
  • the electric vacuum cleaner 11 is configured such that the control unit 39 that has changed from the standby mode to the cleaning mode at the timing of the start of cleaning, for example, when a preset cleaning start time is reached, the electric blower 21, the drive wheels 23 , 23 (motors 24, 24), side brushes 26, 26 (side brush motors 27, 27), rotating brush 28 (brush motor 29), etc. are driven, for example, detached (departed) from the charging device 12 (step 1). Then, cleaning is carried out while autonomously running on the floor surface by the drive wheels 23, 23 (step 2).
  • the cleaning start position can be set at an arbitrary place such as the travel start position of the electric vacuum cleaner 11 or the entrance / exit of the room.
  • step 2 the control unit 39 detects, for example, a distance from a wall portion surrounding the room or an obstacle in the room, a step on the floor surface, and the like via the sensor unit 31, and a vacuum cleaner.
  • 11 main body case 20
  • the driving wheels 23 and 23 motors 24 and 24
  • the vacuum cleaner 11 is made to run on the floor surface, for example, randomly or along the wall. Then, the vacuum cleaner 11 collects dust to the suction port 41 by the side brushes 26, 26 that are driven to rotate, and the suction port in which the negative pressure generated by driving the electric blower 21 acts via the dust collection unit 22 41 sucks dust on the floor together with air.
  • the rotary brush 28 that is driven to rotate scrapes off dust on the floor surface to the dust collecting unit 22.
  • the dust sucked together with the air from the suction port 41 is separated and collected by the dust collecting unit 22, and the air from which the dust is separated is sucked into the electric blower 21, and after cooling the electric blower 21, it becomes exhaust air.
  • the air is exhausted from the exhaust port 42 to the outside of the main body case 20.
  • the control unit 39 monitors the remaining capacity of the secondary battery 37, that is, the remaining capacity via the capacity sensor 38 so that the capacity of the secondary battery 37 is not insufficient. Then, the control unit 39 determines whether or not the current capacity of the secondary battery 37 (remaining capacity of the secondary battery 37) is less than a predetermined value (for example, 5% or less of the rated capacity) (step 3). ), When it is determined that the capacity of the secondary battery 37 is not below a predetermined level, the control unit 39 determines whether or not the cleaning of the cleaning area has been completed (step 4). If it is determined in step 4 that cleaning has not ended, the process returns to step 2.
  • a predetermined value for example, 5% or less of the rated capacity
  • the vacuum cleaner 11 drives the drive wheels 23 and 23 (motors 24 and 24) by the control unit 39 and travels to the charging device 12. (Step 5). During this travel, for example, the vacuum cleaner 11 may be brought closer to the charging device 12 based on a guide signal output from the charging device 12, or a room map stored in advance in the control unit 39. Accordingly, the charging device 12 may be returned to the position.
  • the control unit 39 determines whether or not the current capacity of the secondary battery 37 (remaining capacity of the secondary battery 37) is equal to or less than a predetermined value (for example, 5% or less of the rated capacity) (step 6). ), When it is determined that the capacity of the secondary battery 37 is not less than or equal to the predetermined value, the control unit 39 determines whether the battery has returned (homed) to the charging device 12 (step 7). If it is determined in step 7 that the charging device 12 has not been returned, the process returns to step 5. If it is determined in step 7 that the charging device 12 has been returned, the charging terminal 45 is connected to the charging terminal 53 (mechanically and electrically), the respective parts are stopped, and the cleaning operation is completed. (Step 8), the standby mode (sleep mode) is entered (Step 9).
  • a predetermined value for example, 5% or less of the rated capacity
  • a predetermined time for example, when a preset charging start time is reached, or a predetermined time after the vacuum cleaner 11 is connected to the charging device 12 is reached.
  • the control unit 39 and the charging device control unit 58 shift to the charging mode, drive the charging circuit 52, and start charging the secondary battery 37.
  • the control unit 39 and the charging device control unit 58 stop the charging by the charging circuit 52 and finish the charging operation, and the control unit 39 and the charging device control unit 58 are in the standby mode.
  • step 6 if it is determined in step 6 that the capacity of the secondary battery 37 has become equal to or less than the predetermined value, the charging device 12 to be returned cannot be found, or the vacuum cleaner 11 ( It is determined that the main body case 20) is in an inoperable state (abnormal state), and the control unit 39 switches to the imaging mode, and at that position, the electric blower 21, the motors 24 and 24, and the side brush motors 27 and 27 In addition, the brush motor 29 and the like are stopped, an image is captured by the camera 35 (step 10), the captured image is compressed into a predetermined image format, for example, temporarily stored in a memory, and the wireless LAN device 36 is To the access point 14 (step 11).
  • This image data is transmitted from the access point 14 to a specific server connected to the network 15, and stored (uploaded) on the server in a state where it can be viewed using a predetermined application or the like.
  • the server transmits an e-mail to the external device 16 (step 12), and the process proceeds to step 9.
  • the URL to the image of the server is described.
  • the user accesses the URL described in the e-mail to Images taken by the vacuum cleaner 11 can be viewed.
  • step 3 if it is determined that the capacity of the secondary battery 37 has become a predetermined value or less, the electric vacuum cleaner 11 (main body case 20) is in an inoperable state (abnormal state) during cleaning. It is determined that it is an object, and the process proceeds to Step 10.
  • the camera 35 in step 10 is imaged in a state where the vacuum cleaner 11 (main body case 20) can no longer move due to insufficient capacity of the secondary battery 37, so one shot It becomes imaging.
  • control unit 39 when the control unit 39 detects that the remaining amount of the secondary battery 37 is equal to or less than the predetermined value during or after the cleaning mode, the control unit 39 switches to the imaging mode and causes the camera 35 to capture an image. After that, by switching to the standby mode, even if the vacuum battery 11 cannot return to the charging device 12 due to insufficient capacity of the secondary battery 37, that is, the battery is exhausted, the user can The position can be easily identified, and the vacuum cleaner 11 can be easily and reliably found.
  • a micro switch as drive wheel protrusion detection means (drive wheel sensor) for detecting that the drive wheels 23, 23 protrude more than a predetermined amount. 61, 61 are provided.
  • Each micro switch 61 is disposed in the main body case 20 above each drive wheel unit and is electrically connected to the control unit 39.
  • Each drive wheel unit (each drive wheel 23) contacts the drive wheel unit when each drive wheel 23 protrudes downward from the main body case 20 (the lower surface of the main body case 20) by a predetermined amount or more.
  • each driving wheel 23 protrudes downward from the main body case 20 (lower surface of the main body case 20) by a predetermined amount or more, that is, each driving wheel 23 is lifted from the floor surface as a running surface (derailing).
  • the control unit 39 can detect this.
  • the vacuum cleaner 11 starts the cleaning, and if the driving wheel 23 does not lift from the floor surface as the running surface until the cleaning is finished, the cleaning device 11 returns to the charging device 12 after the cleaning is finished. And return. Further, when the driving wheel 23 is lifted from the floor surface as the traveling surface during cleaning, or when the driving wheel 23 is lifted from the floor surface as the traveling surface while returning to the charging device 12, the vacuum cleaner 11 Takes an image with the camera 35. After taking an image with the camera 35, the vacuum cleaner 11 transmits an e-mail and enters a standby state (stopped state). Note that it is not essential to send an e-mail.
  • steps 15 and 16 are performed instead of steps 3 and 6 of the first embodiment.
  • step 15 and step 16 the control unit 39 determines whether at least one of the microswitches 61 has been turned on or off. If it is determined that the on / off state has been switched, for example, the main body case 20 rides on a step, and one of the drive wheels 23 is idled, and the vacuum cleaner 11 (main body case 20) is in an inoperable state (abnormal state). ), The control unit 39 switches to the imaging mode and proceeds to Step 10.
  • the control unit 39 detects that at least one of the drive wheels 23 and 23 is lifted from the floor surface (running surface) during or after the cleaning mode, the camera 35 switches to the imaging mode and Even if the vacuum cleaner 11 cannot travel due to climbing up a step or the like and cannot return to the charging device 12 by switching to the standby mode after this imaging, the user can The position of the vacuum cleaner 11 can be easily identified, and the vacuum cleaner 11 can be easily and reliably found.
  • the function of the step sensor of the sensor unit 31 determines whether the main body case 20 is overturned.
  • the level difference sensor detects whether or not the floor surface is located within a predetermined distance below the lower surface of the main body case 20 by measuring the distance between the lower surface of the main body case 20 and the position facing it.
  • the controller 39 determines that there is a step such as a descending staircase. For this reason, when nothing is detected for a predetermined time or more within a predetermined distance of the position facing the lower surface of the main body case 20, it can be determined that the main body case 20 is rolling over.
  • the electric vacuum cleaner 11 returns to the charging device 12 after the cleaning is completed unless the main body case 20 rolls over before the cleaning is completed after the cleaning is started.
  • the vacuum cleaner 11 captures an image with the camera 35. After taking an image with the camera 35, the vacuum cleaner 11 transmits an e-mail and enters a standby state (stopped state). Note that it is not essential to send an e-mail.
  • Step 18 and Step 19 are performed instead of Step 3 and Step 6 of the first embodiment.
  • Step 18 and Step 19 whether or not the control unit 39 has detected an object that faces the lower surface of the main body case 20 within a predetermined distance for a predetermined time or more by the function of the step sensor of the sensor unit 31. Is determined by the control unit 39. And when it is determined that the object facing the lower surface of the main body case 20 for a predetermined time or more and within a predetermined distance is not detected, for example, the main body case 20 falls due to falling from a descending stairs, etc. It is determined that the electric vacuum cleaner 11 (main body case 20) is in an inoperable state (abnormal state), and the control unit 39 switches to the imaging mode and proceeds to step 10.
  • control unit 39 when the control unit 39 detects that the main body case 20 rolls over during or after the cleaning mode, the control unit 39 switches to the imaging mode and causes the camera 35 to capture an image, and after this imaging, switches to the standby mode. In other words, even if the vacuum cleaner 11 becomes unable to run due to falling or overturning and cannot be returned to the charging device 12, the user can easily identify the position of the vacuum cleaner 11 from the captured image, and the vacuum cleaner 11 can be found easily and reliably.
  • the vacuum cleaner 11 is normally provided with a step sensor function for detecting a step for autonomous running, the function of the step sensor can be effectively used as it is, and there is no need to add a separate configuration.
  • the fourth embodiment includes driving wheel sensors 65 and 65 as driving wheel detecting means for detecting the stacking or idling of the driving wheels 23 and 23 in place of the capacity sensor 38 of the first embodiment. is there.
  • Each drive wheel sensor 65 is a torque sensor that detects the torque of the drive wheels 23, 23 or the motors 24, 24, for example, and when the torque detected by these drive wheel sensors 65 exceeds a predetermined upper limit threshold, It can be determined that the driving wheel 23 (motor 24) is stuck, and when the driving wheel 23 (motor 24) falls below a predetermined lower limit threshold, the control unit 39 can determine that the driving wheel 23 (motor 24) is idling.
  • the electric vacuum cleaner 11 starts the cleaning, and if the driving wheel 23 (motor 24) does not stack or idle until the cleaning is completed, the charging device 12 after the cleaning is completed.
  • the vacuum cleaner 11 Takes an image with the camera 35. After taking an image with the camera 35, the vacuum cleaner 11 transmits an e-mail and enters a standby state (stopped state). Note that it is not essential to send an e-mail.
  • steps 21 to 24 are performed instead of steps 3 and 6 of the first embodiment.
  • step 21 and step 23 the control unit 39 determines whether or not the torque of at least one of the drive wheels 23 and 23 (motors 24 and 24) is equal to or higher than a predetermined upper limit threshold value by each drive wheel sensor 65. To do. When it is determined that the torque of at least one of the driving wheels 23 and 23 (motors 24 and 24) is equal to or greater than a predetermined upper threshold, at least one of the driving wheels 23 and 23 is a floor surface of the carpet. It is determined that the vacuum cleaner 11 (main body case 20) is stuck due to tangling of hair and the like is in an inoperable state (abnormal state), and the control unit 39 switches to the imaging mode and proceeds to step 10.
  • step 21 and step 23 determines whether or not the torque of at least one of the drive wheels 23, 23 (motors 24, 24) is equal to or lower than a predetermined lower limit threshold value by each drive wheel sensor 65. .
  • the control unit 39 determines whether or not the torque of at least one of the drive wheels 23 and 23 (motors 24 and 24) is equal to or lower than a predetermined lower threshold value by each drive wheel sensor 65. .
  • the torque of at least one of the drive wheels 23 and 23 is equal to or lower than a predetermined lower threshold
  • at least one of the drive wheels 23 and 23 slips depending on the floor surface state. It is determined that the electric vacuum cleaner 11 (main body case 20) is in an inoperable state (abnormal state) and the control unit 39 switches to the imaging mode and proceeds to step 10.
  • the control unit 39 when the control unit 39 detects that at least one of the drive wheels 23 and 23 is stuck or idled during or after the cleaning mode, the control unit 39 switches to the imaging mode and causes the camera 35 to capture an image. After this imaging, switching to the standby mode makes it impossible for the vacuum cleaner 11 to run due to being caught or slipped on the floor surface, and even if it is not possible to return to the charging device 12, the user can The position of the vacuum cleaner 11 can be easily identified, and the vacuum cleaner 11 can be easily and reliably found.
  • the drive wheel sensor 65 of the fourth embodiment may be a current detection means (current sensor) that detects, for example, a stack of the drive wheels 23 (motor 24) or idling by detecting a current flowing through the motor 24. Good.
  • current sensor current sensor
  • a rotary brush sensor 67 serving as a rotary cleaning body drive detection means (rotary cleaning body drive detection unit) for detecting the lock of the rotary brush 28 is used. Is provided.
  • the rotary brush sensor 67 is, for example, a torque sensor that detects the torque of the rotary brush 28 or the brush motor 29.
  • the torque detected by the rotary brush sensor 67 is equal to or greater than a predetermined upper limit threshold (for example, 1 N ⁇ m). When it is detected, it can be determined that the rotary brush 28 (brush motor 29) is locked.
  • the electric vacuum cleaner 11 returns to the charging device 12 after the cleaning is finished unless the rotary brush 28 is locked before the cleaning is finished after the cleaning is started.
  • the vacuum cleaner 11 captures an image with the camera 35. After taking an image with the camera 35, the vacuum cleaner 11 transmits an e-mail and enters a standby state (stopped state). Note that it is not essential to send an e-mail.
  • steps 27 and 28 are performed instead of steps 3 and 6 of the first embodiment.
  • step 27 and step 28 the control unit 39 determines whether or not the torque of the rotary brush 28 (brush motor 29) is equal to or higher than a predetermined upper limit threshold value by the rotary brush sensor 67.
  • a predetermined upper limit threshold value e.g., a predetermined upper limit threshold
  • foreign matter is sucked into the suction port 41, or carpet hair on the floor surface is entangled with the rotating brush 28.
  • the rotating brush 28 is locked, and it is determined that the vacuum cleaner 11 (main body case 20) is in an inoperable state and an uncleanable state (abnormal state), the control unit 39 switches to the imaging mode, and the step Proceed to 10.
  • control unit 39 when the control unit 39 detects that the rotary brush 28 is locked during or after the cleaning mode, the control unit 39 switches to the imaging mode and causes the camera 35 to capture an image. Even when the rotary brush 28 is caught on the floor and the vacuum cleaner 11 cannot travel and cannot return to the charging device 12, the user can easily position the vacuum cleaner 11 by the captured image. The vacuum cleaner 11 can be easily and reliably found.
  • the function of the obstacle sensor of the sensor unit 31 detects whether or not an obstacle has been detected a predetermined number of times within a predetermined time. Is.
  • a non-contact type distance measuring means such as an ultrasonic sensor, or a contact type contact detecting means (contact sensor) for detecting an obstacle by contacting the obstacle is used.
  • ranging sensor such as an ultrasonic sensor
  • contact sensor contact type contact detecting means
  • the electric vacuum cleaner 11 does not detect an obstacle more than a predetermined number of times within a predetermined time after the cleaning is started until the cleaning is finished (the surroundings of the main body case 20 are obstructed). If it does not enter the position surrounded by the object), it returns to the charging device 12 after cleaning. Also, during cleaning, if an obstacle is detected more than a predetermined number of times within a predetermined time (the body case 20 has entered the position surrounded by the obstacle), or when returning to the charging device 12 within a predetermined time When an obstacle is detected more than a predetermined number of times (when the periphery of the main body case 20 enters a position surrounded by the obstacle), the vacuum cleaner 11 captures an image with the camera 35. After taking an image with the camera 35, the vacuum cleaner 11 transmits an e-mail and enters a standby state (stopped state). Note that it is not essential to send an e-mail.
  • steps 31 to 40 are performed instead of steps 3 and 6 of the first embodiment.
  • control unit 39 determines whether or not the number of consecutive obstacle detections N is a predetermined value Nth, for example, 6 or more (steps 34 and 39), and the number of consecutive obstacle detections N is not more than the predetermined value Nth. If it is determined that (N ⁇ Nth), the process returns to step 31 and step 36, and if it is determined that the number N of obstacle continuous detections has reached or exceeded the predetermined value Nth (N ⁇ Nth), the vacuum cleaner 11 It is determined that the surroundings of the (main body case 20) are surrounded by obstacles, for example, the vacuum cleaner 11 (main body case 20) cannot enter the bag path and cannot be removed, cannot be run, and cannot be cleaned. 39 switches to the imaging mode and proceeds to step 10.
  • Nth for example, 6 or more
  • control unit 39 when the control unit 39 detects that an obstacle has been detected a predetermined number of times within a predetermined time during the cleaning mode or after the cleaning mode, the control unit 39 switches to the imaging mode and causes the camera 35 to capture an image.
  • the control unit 39 switches to the standby mode after imaging, even if the vacuum cleaner 11 cannot move due to being surrounded by obstacles and cannot return to the charging device 12, the user can take The position can be easily identified, and the vacuum cleaner 11 can be easily and reliably found.
  • the vacuum cleaner 11 is normally equipped with an obstacle sensor function for detecting an obstacle for autonomous running, the obstacle sensor function can be effectively used as it is, and a separate configuration needs to be added. There is no.
  • the control unit 39 switches to the imaging mode when the abnormal state of the vacuum cleaner 11, that is, the unmovable state or the uncleanable state of the main body case 20, is detected. Then, after this imaging, the mode is switched to the standby mode.
  • the vacuum cleaner 11 that autonomously travels and autonomously cleans is not easy to recover when it becomes unrunnable or uncleanable, so by taking an image at the position where the abnormality occurred as described above, The user can easily collect the vacuum cleaner 11 in an abnormal state, and urge the user to improve the cleaning environment so that the abnormal state does not reoccur at the same position during subsequent autonomous running or autonomous cleaning. be able to.
  • the sensor unit 31 instead of the capacitance sensor 38 of the first embodiment, the sensor unit 31 includes a temperature sensor 71 that detects the temperature (room temperature) around the body case 20 (the vacuum cleaner 11). It is to be prepared.
  • the controller 39 is abnormal when the temperature detected by the temperature sensor 71 becomes a predetermined upper limit temperature threshold, for example, 40 ° C. or higher, or when the temperature becomes a predetermined lower limit temperature threshold, for example, 0 ° C. or lower. Is determined. For example, if the temperature (room temperature) is equal to or higher than a predetermined upper limit temperature threshold, there may be an abnormal state such as a fire in the room, and the temperature (room temperature) is lower than the predetermined lower limit temperature threshold. In some cases, there is a possibility of an abnormal condition such as going out with the window open in the winter or an intruder entering through the window or the like, so that the temperature in the room is reduced to the level of the outside air. Since there are regional differences and seasonal differences in temperature, it is preferable that the user can set these temperature thresholds as appropriate.
  • the control unit 39 when the control unit 39 detects an abnormally high temperature equal to or higher than the predetermined upper limit temperature threshold or an abnormal low temperature equal to or lower than the predetermined lower limit threshold during the cleaning mode, the electric cleaning is performed.
  • the machine 11 stops cleaning, travels to a predetermined position set in advance, and takes an image with the camera 35. Further, when the control unit 39 detects an abnormally high temperature equal to or higher than a predetermined upper limit temperature threshold value or an abnormally low temperature equal to or lower than a predetermined lower limit threshold value during the charging mode or the standby mode, the vacuum cleaner 11 leaves the charging device 12 and travels to a predetermined position set in advance, and an image is taken by the camera 35.
  • the control unit 39 determines whether or not the temperature detected by the temperature sensor 71 is equal to or higher than a predetermined upper limit temperature threshold (step 41) and is not equal to or higher than the predetermined upper limit temperature threshold. If it is determined, it is determined whether or not the temperature detected by the temperature sensor 71 is equal to or lower than a predetermined lower limit temperature threshold (step 42). If it is determined in step 42 that the temperature is not less than the predetermined lower limit temperature threshold value, the process returns to step 41.
  • step 41 when it is determined in step 41 that the temperature detected by the temperature sensor 71 is equal to or higher than the predetermined upper limit temperature threshold, or in step 42, the temperature detected by the temperature sensor 71 is equal to or lower than the predetermined lower limit temperature threshold. If it is determined, the control unit 39 determines whether it is the cleaning mode, the charging mode, or the standby mode (step 43). If it is determined in step 43 that the cleaning mode is set, the control unit 39 switches to the imaging mode, and the motors 24 and 24, the side brush motors 27 and 27, the brush motor 29, etc. are stopped for cleaning.
  • Step 44 The operation is interrupted (step 44), and the control unit 39 drives the drive wheels 23 and 23 (motors 24 and 24) to travel to a predetermined imaging position such as the center position of the room (step 45).
  • a predetermined imaging position such as the center position of the room (step 45).
  • an image is captured by the camera 35 (Step 46), and the captured image is appropriately compressed and output to the access point 14 via the wireless LAN device 36.
  • step 47 an electronic mail is transmitted from the server to the external device 16 (step 48).
  • step 43 If it is determined in step 43 that the charging mode or standby mode is selected, the control unit 39 switches to the imaging mode, and the control unit 39 drives the driving wheels 23 and 23 (motors 24 and 24) to perform charging. Detach from the device 12 (step 49) and proceed to step 45.
  • step 48 it may return to the mode immediately before switching to the imaging mode, stop as it is and shift to the standby mode, or return to the charging device 12 to shift to the charging mode or standby mode. May be.
  • the control for moving the main body case 20 to the center position of the room is performed by, for example, turning the main body case 20 and using the function of the obstacle sensor (ranging sensor) of the sensor unit 31 for the main body case 20 and the main body case 20 Measure the distance to obstacles such as surrounding walls and move gradually to a position where the measured distance is more than a certain predetermined distance (for example 2m), or in advance the vacuum cleaner 11 (control unit 39) It is possible to perform control such as moving toward a predetermined position.
  • a certain predetermined distance for example 2m
  • the main body case 20 when capturing an image with the camera 35, for example, when capturing a still image, the main body case 20 is swung in a predetermined direction by a predetermined angle, for example, a predetermined angle equal to or smaller than the horizontal angle of view of the camera 35, and a plurality of adjacent adjacent cases Take a still image of the direction.
  • the main body case 20 when the moving image is captured by the camera 35, the main body case 20 is turned in a predetermined direction by a predetermined angle, for example, a predetermined angle equal to or smaller than the horizontal angle of view of the camera 35 while capturing by the camera 35.
  • a predetermined angle for example, a predetermined angle equal to or smaller than the horizontal angle of view of the camera 35
  • the control unit 39 detects that the room temperature has become equal to or higher than the predetermined upper limit temperature threshold value or lower than the lower limit temperature threshold value during the cleaning mode, the control unit 39 switches to the imaging mode and the camera 35 By capturing the image and uploading the image to the server, the inside of the room was imaged, for example, whether there was an intruder such as a vacant nest, or if the fire source such as a stove was forgotten to be extinguished or a fire occurred.
  • the image can be easily visually confirmed by the user and can be used not only for crime prevention at home, but also easily and reliably confirming the safety of pets and children when they are away.
  • the sensor unit 31 detects a heat source around (inside) the body case 20 (the vacuum cleaner 11). Infrared sensor 73 is provided.
  • the vacuum cleaner 11 when the control unit 39 detects an abnormal heat source with the infrared sensor 73 during the cleaning mode, the vacuum cleaner 11 interrupts cleaning and travels to a predetermined position set in advance. Then, an image is taken by the camera 35.
  • the control unit 39 detects an abnormal heat source with the infrared sensor 73 during the charging mode or the standby mode, the vacuum cleaner 11 is separated from the charging device 12 and travels to a predetermined position. Then, the camera 35 captures an image.
  • Step 41 and Step 42 instead of Step 41 and Step 42 in the seventh embodiment, whether or not an abnormal heat source, such as a person or a flame, is detected by the infrared sensor 73 is determined.
  • a step 51 of determination is provided.
  • step 51 If it is determined in step 51 that an abnormal heat source has been detected, it is determined that there is an abnormal state in which a danger such as an intruder such as a vacant nest or a fire may have occurred, and step 43 and subsequent steps. move on.
  • control unit 39 when the control unit 39 detects an abnormal heat source in the room during the cleaning mode, the control unit 39 switches to the imaging mode and takes an image with the camera 35 and uploads the image to the server. For example, you can visually check the indoor state with images downloaded from the server, such as whether there are intruders such as empty nests, forgetting to turn off the fire source such as a stove, or fire, etc. Not only can it be used, it is possible to easily and reliably check the safety of pets and children when they are away.
  • the sensor unit 31 detects a specific gas in the air around the body case 20 (the vacuum cleaner 11) (in the room).
  • the gas sensor 75 is provided.
  • the gas detected by the gas sensor 75 is a toxic gas such as carbon monoxide.
  • the vacuum cleaner 11 when the control unit 39 detects toxic gas by the gas sensor 75 during the cleaning mode, the vacuum cleaner 11 interrupts the cleaning, travels to a predetermined position, and Take an image with 35. Further, when the control unit 39 detects toxic gas by the gas sensor 75 during the charging mode or the standby mode, the vacuum cleaner 11 leaves the charging device 12 and travels to a predetermined position, An image is picked up by the camera 35.
  • Step 53 is provided for determining whether or not the gas sensor 75 is abnormal depending on whether or not toxic gas is detected.
  • step 53 If it is determined in this step 53 that toxic gas has been detected, it is determined that there is an abnormal state in which there is a possibility of danger such as gas leakage, and the process proceeds to step 43 and subsequent steps.
  • control unit 39 when the control unit 39 detects toxic gas in the room during the cleaning mode, the control unit 39 switches to the imaging mode and takes an image with the camera 35 and uploads the image to the server.
  • the user can easily confirm the safety of pets and children in the house by detecting gas leaks and visually checking indoor conditions such as whether there is an accident caused by this gas. And it can be done reliably.
  • the sensor unit 31 may include a sound sensor or an illuminance sensor.
  • a sound sensor when a sound sensor is provided, it can be used as crime prevention in the home by capturing images with the camera 35 when detecting abnormal sounds such as the sound of glass breaking or the sound of falling objects, or loud sounds (for example, 60 dB or more).
  • abnormal sounds such as the sound of glass breaking or the sound of falling objects, or loud sounds (for example, 60 dB or more).
  • communication between family members can be detected and captured by the camera 35.
  • an illuminance sensor when an illuminance sensor is provided, it is possible to notify the user of an abnormality such as a fire by capturing an image with the camera 35 when a sudden change in illuminance (for example, a change of 100 lx or more) is detected. Without turning on the lights in the room, you can check the return of another family.
  • the control unit 39 determines that it is abnormal.
  • the other electrical device 78 includes various detection sensors 79 for detecting data for controlling its own operation, and determines whether or not it is in an abnormal state based on the data detected by these detection sensors 79. Therefore, the configuration of the vacuum cleaner 11 is further simplified by using the detection sensor 79 and the determination for the vacuum cleaner 10 via the access point 14 and the network 15.
  • the detection sensor 79 is a temperature detection means (temperature sensor) that detects the temperature (room temperature) outside the other electrical device 78, that is, the position where the other electrical device 78 is disposed, and a person that detects the heat source.
  • Infrared detection means infrared sensor
  • gas detection means gas sensor
  • sound detection means voice sensor
  • illuminance detection means illuminance sensor
  • other electrical equipment 78 provided with a temperature sensor as a detection sensor 79 there are, for example, a refrigerator, an air conditioner (air conditioner), a dehumidifier, and the other electrical equipment 78 provided with an infrared sensor as a detection sensor 79 includes, for example, Examples of the other electric equipment 78 including an air conditioner and including a gas sensor as the detection sensor 79 include an air conditioner. Examples of the other electric equipment 78 including the voice sensor as the detection sensor 79 include an air conditioner. Examples of other electrical devices 78 that include an illuminance sensor as the detection sensor 79 include a refrigerator and an air conditioner.
  • signal transmission / reception means such as infrared communication means (infrared communication part) to transmit / receive signals to / from the network 15 via the access point 14 and input / output information. Since it is often possible, indoor monitoring is performed using a detection sensor mounted on these electric devices, and an abnormal state is imaged and notified by the vacuum cleaner 11.
  • the detection sensor 79 is a temperature sensor, when it is determined that the room temperature is equal to or higher than a predetermined upper limit temperature threshold or lower than a predetermined lower limit temperature threshold, when the detection sensor 79 is an infrared sensor, a person, a flame, or the like
  • the detection sensor 79 is a gas sensor
  • when detecting a toxic gas when the detection sensor 79 is a voice sensor, abnormal sounds such as a cracking glass or a sound of falling objects are detected.
  • a sound or loud sound is detected, if the detection sensor 79 is an illuminance sensor, it is determined that an abnormal state is assumed as in the seventh to ninth embodiments, respectively, when a sudden illuminance change is detected. Then, a signal is transmitted to the network 15 via the access point 14 by the signal transmission / reception unit.
  • the vacuum cleaner 11 interrupts the cleaning, The vehicle travels to a predetermined position and takes an image with the camera 35.
  • the control unit 39 receives that the detection sensor 79 included in the other electric device 78 detects an abnormality during the charging mode or the standby mode, the vacuum cleaner 11 is detached from the charging device 12. The vehicle travels to a predetermined position set in advance and takes an image with the camera 35.
  • Step 55 determined by the control unit 39, and Step 56 for running the vacuum cleaner 11 (main body case 20) to a predetermined imaging position in the vicinity of another electric device 78 are provided.
  • the vacuum cleaner 11 (main body case 20) may be allowed to autonomously travel to the vicinity of the other electrical device 78 in response to the infrared guidance output from the other electrical device 78,
  • the installation position information of the other electric device 78 may be registered in advance in the server, and information may be transmitted from the server to the vacuum cleaner 11 so that the position of the other electric device 78 can be easily identified.
  • a detection camera for detecting the position of the vacuum cleaner 11 may be arranged on the ceiling or the like, and the detection camera may be used to move to the abnormality detection position with high accuracy.
  • the control unit 39 determines that the abnormality is detected when the wireless LAN device 36 receives a signal in which the abnormality is detected by the detection sensor provided in the other electrical device 78, so that the abnormality is detected.
  • the vacuum cleaner 11 does not need to be provided with a separate detection sensor or a judgment means (judgment unit) for judging the abnormality, and the vacuum cleaner 11 determines whether or not it is abnormal only by receiving a signal. Since it can be determined, the configuration of the vacuum cleaner 11 can be further simplified, and the vacuum cleaner 11 is arranged by detecting an abnormality using detection and determination of detection sensors of various other electric devices 78. More secure monitoring (crime prevention) from a wide variety of viewpoints is possible, for example, it is possible to widely monitor places other than existing rooms.
  • control unit 39 determines that there is an abnormality during the cleaning mode, the control unit 39 switches to the imaging mode, and the main body case 20 (the vacuum cleaner 11) is placed in a predetermined position such as near the position where the abnormality is occurring.
  • the effective monitoring (crime prevention) system can be constructed by effectively using the functions provided in advance in each electric device.
  • step 45 in the seventh to ninth embodiments may be used.
  • a detection value detected by an external detection device 81 that can be connected to the network 15 via the access point 14 is used.
  • the detection device 81 is, for example, a home seismometer (vibration detection means (vibration sensor)), a home anemometer (wind speed detection means (wind speed sensor)), a security mat (pressure detection means (pressure sensor)), Alternatively, it is a detection dedicated machine for the purpose of detection itself, such as a home gas detector (gas detection means (gas sensor)), rather than detecting data for controlling its own operation, for example, infrared communication means (A signal transmission / reception means (signal transmission / reception unit) such as an infrared communication unit is provided to transmit / receive signals to / from the network 15 to input / output information.
  • the detection device 81 used in the present embodiment is at least one of these, and may be arbitrarily combined.
  • the vacuum cleaner 11 when the detection value detected by the detection device 81 is abnormal while the control unit 39 is in the cleaning mode, the vacuum cleaner 11 interrupts cleaning, and the predetermined value is set in advance. Travel and take an image with the camera 35. Further, when the detection value detected by the detection device 81 is abnormal while the control unit 39 is in the charging mode or the standby mode, the vacuum cleaner 11 is separated from the charging device 12 and is set in a predetermined position. Then, the camera 35 takes an image.
  • Step 41 and Step 42 of the seventh embodiment the detection value output from the detection device 81 to the network 15 via the access point 14 by the signal transmission unit is used as the network. 15 is read by the wireless LAN device 36 via 15 (access point 14), and the control unit 39 determines whether or not there is an abnormality based on the read detection value.
  • the detection device 81 when the detection device 81 is a home seismometer, it is determined whether or not the vibration is abnormal depending on whether the vibration is greater than or equal to a predetermined value.
  • the detection device 81 is a home anemometer, the wind speed is If the detection device 81 is a security mat, it is determined whether it is abnormal depending on whether the pressure is higher than a predetermined value, and the detection device 81 is for home use. If it is a gas detector, it is determined whether it is abnormal depending on whether toxic gas is detected.
  • the detection device 81 when the detection device 81 is a home seismometer, if the detected vibration is greater than or equal to a predetermined value, it may be in an abnormal state such as an earthquake or abnormal vibration caused by an intruder or the like. If the detection device 81 is an anemometer for home use and the detected wind speed is higher than a predetermined level, there may be an abnormal state where, for example, an intruder has entered the room through a window or the like and the wind has blown into the room. If the detection device 81 is a security mat and the detected pressure is greater than or equal to a predetermined level, for example, an intruder may have stepped in the security mat and may be in an abnormal state. When 81 is a household gas detector, there is a possibility of an abnormal condition such as a gas leak.
  • the configuration of the vacuum cleaner 11 can be further simplified, and by detecting abnormalities using detection values of various detection devices 81, it is possible to widely monitor places other than the room where the vacuum cleaner 11 is arranged For example, more reliable monitoring (crime prevention) from a wide variety of viewpoints becomes possible.
  • control unit 39 determines that it is abnormal during the cleaning mode, it switches to the imaging mode, and the main body case 20 (the electric vacuum cleaner 11) is moved to a predetermined position and an image is captured by the camera 35.
  • An effective monitoring (security) system can be constructed by effectively using the function of the detection device 81.
  • the main body case 20 captures an image while turning, so that the entire room can be imaged widely, and an abnormal location can be identified and a situation can be grasped. It can be easier.
  • the vacuum cleaner 11 is normally configured so that the main body case 20 can turn for autonomous running, this configuration can be used effectively as it is, and the main body case 20 can be turned only for the imaging mode. There is no need to add another.
  • the imaging position by the camera 35 is set to the center position of the room, the entire room can be imaged more reliably and the situation can be grasped more reliably.
  • the indoor abnormality can be monitored even while the secondary battery 37 is being charged, the monitoring accuracy can be further improved.
  • the imaging by the camera 35 may be performed when it is determined that an abnormality has been detected.
  • the image captured by the camera 35 is preferably a moving image, and the state immediately after the occurrence of an abnormality can be captured more reliably.
  • the camera 35 is turned by turning the main body case 20
  • the camera 35 may be attached to the main body case 20 so as to be turnable, and only the camera 35 may be turned.
  • the power consumption of the secondary battery 37 is suppressed and the secondary battery 37 lasts longer than when the main body case 20 is driven by driving the drive wheels 23 and 23 (motors 24 and 24). Can be made.
  • a plurality of cameras 35 may be provided in the body case 20 in the circumferential direction, for example, spaced apart by an angle equal to or smaller than the angle of view. In this case, the turning at the time of imaging by the camera 35 becomes unnecessary, and the control can be further simplified.
  • control of each of the above embodiments may be mounted on one electric vacuum cleaner 11 and selected and set by the user for use.
  • the image may be directly attached to an e-mail notifying the image capturing.
  • the abnormality since an image is picked up by the camera 35 when an abnormality is detected, the abnormality is immediately detected when an abnormality occurs, unlike when the user arbitrarily issues an imaging instruction. Can record.
  • the image captured by the camera 35 by transmitting the image captured by the camera 35 to the outside, the image can be easily visually recognized outside.
  • an e-mail is transmitted to the external device 16, so that the occurrence of the abnormality can be notified reliably and in real time, and the user can immediately recognize and confirm the abnormality immediately after the occurrence of the abnormality.
  • a control method for a vacuum cleaner equipped with a camera and autonomously running comprising a cleaning mode for cleaning the surface to be cleaned, an imaging mode for imaging by the camera, and a standby mode for standby operation, and abnormal during the cleaning mode
  • a method for controlling a vacuum cleaner that detects an image and switches to an imaging mode to capture an image with the camera.
  • a control method for a vacuum cleaner characterized in that when an abnormality of the vacuum cleaner is detected, the mode is switched to an imaging mode, and after this imaging, the mode is switched to a standby mode.
  • the cleaning mode if the detection value at the sensor provided in the main body case is abnormal, the mode is switched to the imaging mode, the main body case is run to a predetermined position, and an image is taken by the camera.
  • a method for controlling an electric vacuum cleaner characterized in that it is transmitted to the outside.
  • the mode is switched to the imaging mode, and the body case is moved to a predetermined position and an image is captured by the camera. How to control the vacuum cleaner.
  • a control method for a vacuum cleaner wherein when a signal in which an abnormality is detected by an external detection device is received during the cleaning mode, the mode is switched to the imaging mode, and the main body case is moved to a predetermined position and an image is captured by the camera.
  • the mode switches to the imaging mode, and the camera captures an image, and after this imaging, the mode switches to the standby mode.
  • the mode is switched to the imaging mode, and an image is captured by the camera.
  • An electric vacuum cleaner characterized in that when the main body case rolls over either during the cleaning mode or after the cleaning mode, the main body case switches to the imaging mode, and an image is captured by the camera, and after this imaging, the standby mode is switched. Control method.
  • the mode is switched to the imaging mode, and an image is captured by the camera, and after this imaging, the mode is switched to the standby mode.
  • the control method of the electric vacuum cleaner is
  • An electric vacuum cleaner is provided in the main body case so as to be rotatable, and includes a rotary cleaning body that cleans dust on the surface to be cleaned by rotation.
  • a rotary cleaning body that cleans dust on the surface to be cleaned by rotation.
  • imaging is performed.
  • a method for controlling a vacuum cleaner wherein the mode is switched to a mode, an image is captured by a camera, and the mode is switched to a standby mode after the imaging.
  • a method for controlling a vacuum cleaner characterized in that the image pickup is performed and the standby mode is switched after the image pickup.
  • a control method for a vacuum cleaner wherein the mode is switched to an imaging mode when the temperature detected by the temperature sensor is equal to or higher than a predetermined upper limit temperature threshold or lower than a predetermined lower limit temperature threshold.
  • a control method for a vacuum cleaner that switches to an imaging mode when an abnormal heat source is detected by an infrared sensor.
  • a control method for a vacuum cleaner characterized by switching to an imaging mode when gas is detected by a gas sensor.
  • a control method for a vacuum cleaner characterized in that, even when the secondary battery provided in the main body case is being charged, if an abnormality is detected, the mode is switched to the imaging mode.
  • a signal determined that the temperature detected by a temperature sensor which is a detection sensor provided in another electrical device, is equal to or higher than a predetermined upper temperature threshold or lower than a predetermined lower temperature threshold is switched to an imaging mode.
  • a method for controlling a vacuum cleaner wherein when the signal determined that an abnormal heat source has been detected by an infrared sensor which is a detection sensor provided in another electrical device is received, the mode is switched to an imaging mode.
  • a control method for a vacuum cleaner characterized in that notification is made by sending an e-mail when switching to an imaging mode.

Abstract

　異常が生じたときにその異常を直ちに記録できる電気掃除機(11)を提供する。電気掃除機(11)は、本体ケース(20)を有する。電気掃除機(11)は、本体ケース(20)を走行可能とする駆動輪を有する。電気掃除機(11)は、駆動輪の駆動を制御することで本体ケース(20)を自律走行させる制御部(39)を有する。制御部(39)は、異常を検出する異常センサの機能を有する。電気掃除機(11)は、画像を撮像するカメラ(35)を有する。制御部(39)は、被掃除面を掃除する掃除モードと、カメラ(35)により撮像させる撮像モードと、動作待機中の待機モードとを備える。制御部(39)は、掃除モード中に異常を検出すると、撮像モードに切り換わってカメラ(35)により画像を撮像させる。

Description

電気掃除機
　本発明の実施形態は、例えばカメラなどの撮像手段を備えた電気掃除機に関する。
　従来、例えばセンサなどを用いて障害物などを検出しつつ、被掃除面としての床面上を自律走行しながら床面を掃除する、いわゆる自律走行型の電気掃除機(掃除ロボット)が知られている。
　近年、このような電気掃除機を用いて、外出中の自宅の様子に異常が生じていないかどうかを監視および確認できるように、携帯電話などの携帯端末からの指令によって電気掃除機が室内の様子をカメラによって撮像できるようにしたシステムがある。
　しかしながら、このようなシステムの場合、使用者自身が撮像指示をする必要があるため、異常が生じたときにリアルタイムにその異常を記録することはできない。
特開２０１３－１４６３１０号公報 特開２００６－１５５４５１号公報 特開２０１１－２３３１４９号公報
　本発明が解決しようとする課題は、異常が生じたときにその異常を直ちに記録できる電気掃除機を提供することである。
　実施形態の電気掃除機は、本体ケースを有する。また、この電気掃除機は、本体ケースを走行可能とする駆動輪を有する。さらに、この電気掃除機は、駆動輪の駆動を制御することで本体ケースを自律走行させる制御手段を有する。また、この電気掃除機は、異常を検出する異常検出手段を有する。さらに、この電気掃除機は、画像を撮像する撮像手段を有する。また、制御手段は、被掃除面を掃除する掃除モードと、撮像手段により撮像させる撮像モードと、動作待機中の待機モードとを備える。そして、この制御手段は、掃除モード中に異常検出手段により異常を検出すると、撮像モードに切り換わって撮像手段により画像を撮像させる。
第１の実施形態の電気掃除機を含むシステムを模式的に示す説明図である。 同上電気掃除機の内部構造を模式的に示す説明図である。 同上電気掃除機を下方から示す平面図である。 同上電気掃除機の撮像モード時の制御を示すフローチャートである。 第２の実施形態の電気掃除機の内部構造を模式的に示す説明図である。 同上電気掃除機の撮像モード時の制御を示すフローチャートである。 第３の実施形態の電気掃除機の内部構造を模式的に示す説明図である。 同上電気掃除機の撮像モード時の制御を示すフローチャートである。 第４の実施形態の電気掃除機の内部構造を模式的に示す説明図である。 同上電気掃除機の撮像モード時の制御を示すフローチャートである。 第５の実施形態の電気掃除機の内部構造を模式的に示す説明図である。 同上電気掃除機の撮像モード時の制御を示すフローチャートである。 第６の実施形態の電気掃除機の内部構造を模式的に示す説明図である。 同上電気掃除機の撮像モード時の制御を示すフローチャートである。 第７の実施形態の電気掃除機の内部構造を模式的に示す説明図である。 同上電気掃除機の撮像モード時の制御を示すフローチャートである。 第８の実施形態の電気掃除機の内部構造を模式的に示す説明図である。 同上電気掃除機の撮像モード時の制御を示すフローチャートである。 第９の実施形態の電気掃除機の内部構造を模式的に示す説明図である。 同上電気掃除機の撮像モード時の制御を示すフローチャートである。 第１０の実施形態の電気掃除機を含むシステムを模式的に示す説明図である。 同上電気掃除機の内部構造を模式的に示す説明図である。 同上電気掃除機の撮像モード時の制御を示すフローチャートである。 第１１の実施形態の電気掃除機を含むシステムを模式的に示す説明図である。 同上電気掃除機の内部構造を模式的に示す説明図である。 同上電気掃除機の撮像モード時の制御を示すフローチャートである。
実施形態
　以下、第１の実施形態の構成を図１ないし図４を参照して説明する。
　図１ないし図３において、10は走行体装置としての電気掃除装置を示し、この電気掃除装置10は、自律走行体としての電気掃除機11と、この電気掃除機11の充電用の基地部となる充電装置(充電台)12とを備えている。そして、電気掃除機11は、例えば掃除領域である部屋内などに配置されたホームゲートウェイ(ルータ)などの中継手段(中継部)としてのアクセスポイント14との間でＷｉ－Ｆｉ(登録商標)やＢｌｕｅｔｏｏｔｈ(登録商標)などの無線通信を用いて通信(送受信)することにより、インターネットなどの(外部)ネットワーク15を介して例えば携帯電話などの外部装置16と無線通信可能となっている。
　この電気掃除機11は、本実施形態において、被掃除面としての床面上を自律走行(自走)しつつ床面を掃除する、いわゆる自走式のロボットクリーナである。そして、この電気掃除機11は、走行・掃除部として、中空状の本体ケース20、この本体ケース20内に収容された動作部(掃除部)としての電動送風機21、この電動送風機21の吸込側に連通する集塵部22、例えば走行用の複数(一対)の駆動部としての駆動輪23，23、これら駆動輪23，23を駆動させる動作部としての駆動手段(駆動体)であるモータ24，24、旋回用の旋回輪25、本体ケース20の下部に床面に沿って旋回可能に配置された例えば複数(一対)の旋回清掃部(掃除部)としての補助掃除手段(補助掃除部)であるサイドブラシ26，26、これらサイドブラシ26，26を旋回させる動作部(掃除部)としての旋回駆動手段(旋回駆動部)であるサイドブラシモータ27，27、本体ケース20の下部に回転可能に配置された回転清掃体(掃除部)としての掃除手段(掃除体)である回転ブラシ28、および、この回転ブラシ28を回転駆動させる動作部(掃除部)としての回転駆動手段(回転駆動体)であるブラシモータ29などを備えている。また、この電気掃除機11は、入出力・制御部として、各種センサを有する動作部としてのセンサ部31、撮像手段(撮像部)としてのカメラ35、無線通信手段(無線通信部)である無線ＬＡＮデバイス36、給電用の電池である二次電池37、この二次電池37の容量を検出する容量検出手段(容量検出部)としての容量センサ38、および、回路基板などにより構成された制御手段としての制御部(コントローラ)39などを備えている。なお、以下、電気掃除機11(本体ケース20)の走行方向に沿った方向を前後方向(図３などに示す矢印FR，RR方向)とし、この前後方向に対して交差(直交)する左右方向(両側方向)を幅方向として説明する。
　本体ケース20は、例えば合成樹脂などにより平坦な円柱状(円盤状)などに形成されており、円形状の下面に、幅方向に長手状、すなわち横長の吸込口41と、複数の排気口42とが開口されている。さらに、この本体ケース20には、カメラ35が配置されている。
　吸込口41は、集塵部22を介して電動送風機21の吸込側と連通している。また、この吸込口41には、回転ブラシ28が回転可能に配置されている。
　電動送風機21は、駆動により負圧を発生させて吸込口41から集塵部22へと塵埃を吸い込むもので、例えば吸込側を後方に向けて、かつ、軸方向を前後方向(水平方向)に沿わせて本体ケース20の内部に収容されている。なお、この電動送風機21は、例えば回転ブラシ28などによって集塵部22へと塵埃を掻き上げる構成などの場合には不要となることもあり、必須の構成ではない。
　集塵部22は、電動送風機21の駆動により吸込口41から吸い込まれた塵埃を捕集するものである。
　各駆動輪23は、電気掃除機11(本体ケース20)を床面上で前進方向および後退方向に走行(自律走行)させる、すなわち走行用のものであり、左右幅方向に沿って図示しない回転軸を有し、幅方向に対称に配置されている。
　各モータ24は、例えば駆動輪23のそれぞれに対応して配置されており、各駆動輪23を独立して駆動させることが可能となっている。また、これら各モータ24は、図示しないギヤボックスを介して各駆動輪23と接続されている。そして、各モータ24は、各ギヤボックスおよび各駆動輪23と一体的に駆動輪ユニットを構成しており、この駆動輪ユニットが、図示しない付勢手段(付勢体)であるサスペンション装置(懸架装置)によって、本体ケース20の下方へと突出する方向に向けて付勢されており、この付勢により、駆動輪23，23の床面に対するグリップ力が確保されている。
　旋回輪25は、本体ケース20の幅方向の略中央部で、かつ、前部に位置しており、床面に沿って旋回可能な従動輪である。
　各サイドブラシ26は、放射状に突出して床面と接触する複数(例えば３つ)の清掃体としてのブラシ毛43をそれぞれ有している。そして、サイドブラシ26，26は、本体ケース20にて駆動輪23，23の前方でかつ旋回輪25の後方の両側方の位置に配置されている。
　各サイドブラシモータ27は、各サイドブラシ26を、本体ケース20の幅方向中心側へと、換言すれば右側のサイドブラシ26を左側へと、左側のサイドブラシ26を右側へと、すなわち各サイドブラシ26により前方(進行方向)の塵埃を吸込口41側へと掻き集めるようにそれぞれ回転可能である。
　なお、これらサイドブラシ26およびサイドブラシモータ27は、電動送風機21あるいは回転ブラシ28により充分に掃除できれば必須の構成ではない。
　回転ブラシ28は、長尺状に形成され、吸込口41の幅方向両側部に両端部が回動可能に軸支されている。そして、この回転ブラシ28は、吸込口41から本体ケース20の下面の下方へと突出しており、電気掃除機11を床面上に載置した状態で下部が床面に接触して塵埃を掻き取るように構成されている。
　ブラシモータ29は、本体ケース20の内部に収容されており、機構部としての図示しないギヤ機構を介して回転ブラシ28と接続されている。
　なお、これら回転ブラシ28およびブラシモータ29は、電動送風機21あるいはサイドブラシ26，26により充分に掃除できれば必須の構成ではない。
　また、センサ部31は、例えばモータ24の回転数を測定する光エンコーダなどの回転数検出手段(回転数センサ)、障害物を検出する障害物検出手段(障害物センサ)、および、床面の段差などを検出する赤外線センサなどの段差検出手段(段差センサ)などの機能を備え、本体ケース20の上部、外周部(前部および後部)および下部などの各部に配置されている。
　カメラ35は、撮像用の撮像手段本体(撮像部本体)としてのカメラモジュールと、撮像時に制御部39によって点灯されるＬＥＤなどの照明装置とを備えている。このカメラ35は、例えば本体ケース20の前部の左右方向の中央部にて本体ケース20の外周部あるいは上部などに配置され、本体ケース20の中心軸の径方向に沿った方向でかつ上方に傾斜した方向、本実施形態では前方から前方上部に亘る領域の画像を所定の水平画角(例えば１０５°など)で撮像可能であるとともに、この撮像した画像をデータ化して所定のデータ形式に圧縮して制御部39に出力することが可能である。すなわち、このカメラ35は、本体ケース20の旋回中心(中心軸)から離間した位置に配置されている。なお、カメラ35で撮像する画像とは、静止画でもよいし、動画でもよい。したがって、以下、特記しない限り、カメラ35により撮像する画像とは、静止画と動画との少なくともいずれかをいうものとする。
　無線ＬＡＮデバイス36は、アクセスポイント14およびネットワーク15を介して外部装置と無線通信をするためのものである。したがって、この無線ＬＡＮデバイス36を介して、ネットワーク15に対して各種情報を送受信することが可能となっている。すなわち、この無線ＬＡＮデバイス36は、ネットワーク15を介してアクセスポイント14に対して信号を送受信する送信手段(送信部)および受信手段(受信部)の機能を有している。
　二次電池37は、電動送風機21、各モータ24、各サイドブラシモータ27、ブラシモータ29、センサ部31、カメラ35、無線ＬＡＮデバイス36、容量センサ38および制御部39などに給電するものである。また、この二次電池37は、例えば本体ケース20の下面に露出する充電端子45と電気的に接続されている。
　容量センサ38は、例えば二次電池37の電圧を監視することにより現在の二次電池37の容量を検出可能な電圧検出手段(電圧センサ)である。
　制御部39は、制御手段本体(制御部本体)であるＣＰＵ、このＣＰＵによって読み出されるプログラムなどの固定的なデータを格納した格納部であるＲＯＭ、プログラムによるデータ処理の作業領域となるワークエリアなどの各種メモリエリアを動的に形成するエリア格納部であるＲＡＭ、例えばカメラ35で撮像した画像データを記憶するＳＤＲＡＭなどの記憶手段(記憶部)であるメモリ、現在の日時などのカレンダ情報を計時するタイマなどを備えている。この制御部39は、電動送風機21、各モータ24、各サイドブラシモータ27、ブラシモータ29、センサ部31、カメラ35、無線ＬＡＮデバイス36、および、容量センサ38などと電気的に接続され、この容量センサ38により検出した二次電池37の容量の残り、すなわち残量に基づいて電気掃除機11(本体ケース20)の異常状態を検出および判定する異常検出手段(異常センサ)の機能を有している。そして、この制御部39は、センサ部31による検出結果に基づいて、自律走行するとともに電動送風機21、各モータ24、各サイドブラシモータ27、ブラシモータ29などの駆動を制御して床面を掃除する走行モードである掃除モードと、充電装置12を介して二次電池37の充電を行う充電モードと、カメラ35による撮像を行う撮像モードと、動作待機中の待機モードとを有している。
　一方、充電装置12は、部屋を区画する壁部の近傍など、掃除の妨げにならない位置に配置されている。この充電装置12は、充電装置ケース51内に定電流回路などの二次電池37の充電用の充電回路52が収容されているとともに、この充電回路52と電気的に接続された充電用端子53，53および商用電源と接続される給電用の電源コード54などが充電装置ケース51の外部に露出し、かつ、充電回路52の動作が充電装置制御手段としての充電装置制御部(充電装置コントローラ)58により制御されている。そして、この充電装置制御部58は、充電回路52を介して二次電池37を充電するための充電モードと、動作待機中の待機モードとを有している。
　次に、上記第１の実施形態の動作を、図４に示すフローチャートも参照しながら説明する。
　概略として、電気掃除機11は、掃除を開始した後、掃除が終了するまでに二次電池37の容量が所定以下にならなければ、掃除終了後に充電装置12へと帰還する。また、掃除中に二次電池37の容量が所定以下になった場合や、充電装置12へと帰還中に二次電池37の容量が所定以下になった場合には、電気掃除機11がカメラ35により画像を撮像する。このカメラ35で画像を撮像した後は、電気掃除機11は、電子メールを送信し、待機状態(停止状態)となる。なお、電子メールの送信は必須ではない。
　より詳細に、電気掃除機11は、例えば予め設定された掃除開始時刻となったときなど、掃除の開始のタイミングで、待機モードから掃除モードとなった制御部39が電動送風機21、駆動輪23，23(モータ24，24)、サイドブラシ26，26(サイドブラシモータ27，27)および回転ブラシ28(ブラシモータ29)などを駆動させ、例えば充電装置12から離脱(出発)し(ステップ１)、駆動輪23，23により床面上を自律走行しながら掃除をする(ステップ２)。なお、掃除の開始位置は、電気掃除機11の走行開始位置、あるいは部屋の出入り口など、任意の場所に設定可能である。
　このステップ２において、制御部39は、センサ部31を介して例えば部屋の周囲を囲む壁部や部屋内の障害物などとの距離、および、床面の段差などを検出することで電気掃除機11(本体ケース20)の走行状態を監視し、このセンサ部31からの検出に対応して駆動輪23，23(モータ24，24)を駆動させることで、障害物や段差などを回避しながら電気掃除機11を床面上で例えばランダムに、あるいは壁部に沿って走行させる。そして、この電気掃除機11は、旋回駆動されたサイドブラシ26，26により塵埃を吸込口41へと掻き集め、電動送風機21の駆動によって発生した負圧が集塵部22を介して作用した吸込口41により、床面上の塵埃を空気とともに吸い込む。また、回転駆動された回転ブラシ28が床面の塵埃を集塵部22へと掻き取る。吸込口41から空気とともに吸い込まれた塵埃は、集塵部22に分離捕集され、塵埃が分離された空気は電動送風機21に吸い込まれ、この電動送風機21を冷却した後、排気風となって排気口42から本体ケース20の外部へと排気される。
　この掃除動作中、二次電池37の容量が不足しないように制御部39は容量センサ38を介して二次電池37の容量の残り、すなわち残量を監視している。そして、現在の二次電池37の容量(二次電池37の残量)が予め設定された所定以下(例えば、定格容量の５％以下)となったかどうかを制御部39が判断し(ステップ３)、二次電池37の容量が所定以下になっていないと判断した場合には、掃除領域の掃除が完了したかどうかを制御部39が判断する(ステップ４)。このステップ４において、掃除が終了していないと判断した場合には、ステップ２に戻る。また、このステップ４において、掃除が終了したと判断した場合には、電気掃除機11は、制御部39により駆動輪23，23(モータ24，24)を駆動させて充電装置12へと走行する(ステップ５)。なお、この走行の際には、例えば充電装置12から出力したガイド信号に基づいて電気掃除機11を充電装置12に接近させるようにしてもよいし、制御部39内に予め記憶した部屋のマップに従って充電装置12の位置に帰還してもよい。
　次いで、現在の二次電池37の容量(二次電池37の残量)が予め設定された所定以下(例えば、定格容量の５％以下)となったかどうかを制御部39が判断し(ステップ６)、二次電池37の容量が所定以下になっていないと判断した場合には、充電装置12まで帰還(帰巣)したかを制御部39が判断する(ステップ７)。このステップ７において、充電装置12まで帰還していないと判断した場合には、ステップ５に戻る。また、このステップ７において、充電装置12まで帰還したと判断した場合には、充電用端子53に充電端子45を(機械的および電気的に)接続させ、各部を停止させて掃除作業を終了し(ステップ８)、待機モード(スリープモード)となる(ステップ９)。
　このように充電装置12に電気掃除機11が帰還した場合、所定のタイミング、例えば予め設定された充電開始時刻となったとき、あるいは電気掃除機11が充電装置12に接続されてから所定時間が経過したときなどに、制御部39および充電装置制御部58はそれぞれ充電モードに移行して充電回路52を駆動させ、二次電池37の充電を開始する。そして、二次電池37の容量(電圧)が所定量(所定電圧)まで上昇したときには、制御部39および充電装置制御部58が充電回路52による充電を停止させて充電作業を終了し、制御部39および充電装置制御部58がそれぞれ待機モードとなる。
　一方、ステップ６において、二次電池37の容量が所定以下になったと判断した場合には、帰還すべき充電装置12を見つけられなかった、あるいは例えば段差に引っ掛かるなどのスタックによって電気掃除機11(本体ケース20)が走行不能状態(異常状態)となっているものと判定して、制御部39が撮像モードに切り換わり、その位置で電動送風機21、モータ24，24、サイドブラシモータ27，27、および、ブラシモータ29などを停止させるとともに、カメラ35によって画像を撮像し(ステップ10)、この撮像した画像を例えば所定の画像形式に圧縮してメモリに一時保存するとともに、無線ＬＡＮデバイス36を介してアクセスポイント14へと出力する(ステップ11)。この画像データは、アクセスポイント14から、ネットワーク15に接続された特定のサーバへと送信され、このサーバ上に、所定のアプリケーションなどを用いて閲覧可能な状態で保存(アップロード)される。また、画像がサーバにアップロードされると、このサーバが電子メールを外部装置16へと送信し(ステップ12)、ステップ９に進む。この電子メールには、例えばサーバの画像へのＵＲＬを記載しており、外部装置16により当該電子メールを受け取った場合には、使用者は電子メールに記載されたＵＲＬにアクセスすることで、電気掃除機11が撮像した画像を閲覧できる。
　同様に、ステップ３においても、二次電池37の容量が所定以下になったと判断した場合には、掃除中に電気掃除機11(本体ケース20)が走行不能状態(異常状態)となっているものと判定して、ステップ10に進む。
　ステップ10でのカメラ35の撮像は、本実施形態では二次電池37の容量不足によって電気掃除機11(本体ケース20)が基本的にそれ以上動けなくなった状態での撮像となるため、ワンショット撮像となる。
　このように、制御部39が掃除モード中、あるいは掃除モード後に、二次電池37の残量が所定以下であることを検出すると、撮像モードに切り換わってカメラ35により撮像させるとともに、この撮像の後、待機モードに切り換わることで、二次電池37の容量不足、すなわち電池切れによって電気掃除機11が充電装置12に帰還できなかった場合でも、撮像した画像によって使用者が電気掃除機11の位置を容易に特定でき、電気掃除機11を容易かつ確実に見つけ出すことができる。
　次に、第２の実施形態を図５および図６を参照して説明する。なお、上記第１の実施形態と同様の構成および作用については、同一符号を付してその説明を省略する。
　この第２の実施形態は、上記第１の実施形態の容量センサ38に代えて、駆動輪23，23が所定以上突出したことを検出する駆動輪突出検出手段(駆動輪センサ)としてのマイクロスイッチ61，61を備えている。
　各マイクロスイッチ61は、本体ケース20内にて各駆動輪ユニットの上方などにそれぞれ配置され、制御部39と電気的に接続されている。そして、各駆動輪ユニット(各駆動輪23)は、各駆動輪23が本体ケース20(本体ケース20の下面)から下方へと所定以上突出したときに、駆動輪ユニットと接触してマイクロスイッチ61のオンオフが切り換えられることで、各駆動輪23が本体ケース20(本体ケース20の下面)から下方へと所定以上突出した、すなわち各駆動輪23が走行面である床面から持ち上がった(脱輪した)ことを制御部39が検出できるようになっている。
　そして、本実施形態では、概略として、電気掃除機11は、掃除を開始した後、掃除が終了するまでに駆動輪23が走行面である床面から持ち上がらなければ、掃除終了後に充電装置12へと帰還する。また、掃除中に駆動輪23が走行面である床面から持ち上がった場合や、充電装置12へと帰還中に駆動輪23が走行面である床面から持ち上がった場合には、電気掃除機11がカメラ35により画像を撮像する。このカメラ35で画像を撮像した後は、電気掃除機11は、電子メールを送信し、待機状態(停止状態)となる。なお、電子メールの送信は必須ではない。
　より詳細に、本実施形態では、上記第１の実施形態のステップ３およびステップ６に代えて、以下のステップ15およびステップ16を行う。
　すなわち、ステップ15およびステップ16において、制御部39は、各マイクロスイッチ61の少なくともいずれかのオンオフが切り換わったかどうかを判断する。そして、オンオフが切り換わったと判断した場合には、例えば本体ケース20が段差に乗り上げるなどして駆動輪23のいずれかが空転し、電気掃除機11(本体ケース20)が走行不能状態(異常状態)となっているものと判定して、制御部39が撮像モードに切り換わり、ステップ10に進む。
　このように、制御部39が掃除モード中、あるいは掃除モード後に、駆動輪23，23の少なくともいずれかが床面(走行面)から持ち上がったことを検出すると、撮像モードに切り換わってカメラ35により撮像させるとともに、この撮像の後、待機モードに切り換わることで、段差への乗り上げなどによって電気掃除機11が走行不能となり、充電装置12に帰還できなかった場合でも、撮像した画像によって使用者が電気掃除機11の位置を容易に特定でき、電気掃除機11を容易かつ確実に見つけ出すことができる。
　次に、第３の実施形態を図７および図８を参照して説明する。なお、上記各実施形態と同様の構成および作用については、同一符号を付してその説明を省略する。
　この第３の実施形態は、上記第１の実施形態の容量センサ38に代えて、センサ部31の段差センサの機能により、本体ケース20が横転しているかどうかを判断するものである。
　すなわち、段差センサは、本体ケース20の下面の下方の所定距離以内に床面が位置しているかどうかを、本体ケース20の下面とそれに対向する位置との距離を測定することによって検出する測距センサであり、この距離が所定以上である場合には、例えば下り階段などの段差があるものと制御部39により判断される。このため、本体ケース20の下面に対向する位置の所定距離以内に所定時間以上何も検出しない場合には、本体ケース20が横転しているものと判断できる。
　そして、本実施形態では、概略として、電気掃除機11は、掃除を開始した後、掃除が終了するまでに本体ケース20が横転していなければ、掃除終了後に充電装置12へと帰還する。また、掃除中に本体ケース20が横転した場合や、充電装置12へと帰還中に本体ケース20が横転した場合には、電気掃除機11がカメラ35により画像を撮像する。このカメラ35で画像を撮像した後は、電気掃除機11は、電子メールを送信し、待機状態(停止状態)となる。なお、電子メールの送信は必須ではない。
　より詳細に、本実施形態では、上記第１の実施形態のステップ３およびステップ６に代えて、以下のステップ18およびステップ19を行う。
　すなわち、ステップ18およびステップ19において、制御部39は、センサ部31の段差センサの機能により、本体ケース20の下面に対して所定時間以上、所定距離以内に対向するものを検出していないかどうかを制御部39が判断する。そして、本体ケース20の下面に対して所定時間以上、所定距離以内に対向するものを検出していないと判断した場合には、例えば本体ケース20が下り階段からの落下などによって転倒、横転し、電気掃除機11(本体ケース20)が走行不能状態(異常状態)となっているものと判定して、制御部39が撮像モードに切り換わり、ステップ10に進む。
　このように、制御部39が掃除モード中、あるいは掃除モード後に、本体ケース20が横転した状態を検出すると、撮像モードに切り換わってカメラ35により撮像させるとともに、この撮像の後、待機モードに切り換わることで、落下、転倒によって電気掃除機11が走行不能となり、充電装置12に帰還できなかった場合でも、撮像した画像によって使用者が電気掃除機11の位置を容易に特定でき、電気掃除機11を容易かつ確実に見つけ出すことができる。
　しかも、電気掃除機11は、自律走行するために段差を検出する段差センサの機能が通常備えられているので、この段差センサの機能をそのまま有効利用でき、別途の構成を追加する必要がない。
　次に、第４の実施形態を図９および図１０を参照して説明する。なお、上記各実施形態と同様の構成および作用については、同一符号を付してその説明を省略する。
　この第４の実施形態は、上記第１の実施形態の容量センサ38に代えて、駆動輪23，23のスタックまたは空転を検出する駆動輪検出手段としての駆動輪センサ65，65を備えるものである。
　各駆動輪センサ65は、例えば駆動輪23，23、または、モータ24，24のトルクを検出するトルクセンサであり、これら駆動輪センサ65により検出したトルクが所定の上限閾値以上となったときには、駆動輪23(モータ24)がスタックしているものと判断でき、所定の下限閾値以下となったときには、駆動輪23(モータ24)が空転しているものと制御部39が判断できる。
　そして、本実施形態では、概略として、電気掃除機11は、掃除を開始した後、掃除が終了するまでに駆動輪23(モータ24)がスタックや空転をしなければ、掃除終了後に充電装置12へと帰還する。また、掃除中に駆動輪23(モータ24)がスタックや空転をした場合や、充電装置12へと帰還中に駆動輪23(モータ24)がスタックや空転をした場合には、電気掃除機11がカメラ35により画像を撮像する。このカメラ35で画像を撮像した後は、電気掃除機11は、電子メールを送信し、待機状態(停止状態)となる。なお、電子メールの送信は必須ではない。
　より詳細に、本実施形態では、上記第１の実施形態のステップ３およびステップ６に代えて、以下のステップ21ないしステップ24を行う。
　すなわち、ステップ21およびステップ23において、制御部39は、各駆動輪センサ65により、少なくともいずれかの駆動輪23，23(モータ24，24)のトルクが所定の上限閾値以上になったかどうかを判断する。そして、少なくともいずれかの駆動輪23，23(モータ24，24)のトルクが所定の上限閾値以上になったと判断した場合には、少なくともいずれかの駆動輪23，23が床面である絨毯の毛の絡み付きなどによってスタックして電気掃除機11(本体ケース20)が走行不能状態(異常状態)となっているものと判定して、制御部39が撮像モードに切り換わり、ステップ10に進む。
　一方、ステップ21およびステップ23において、各駆動輪センサ65により、少なくともいずれかの駆動輪23，23(モータ24，24)のトルクが所定の上限閾値以上になっていないと判断した場合には、ステップ22およびステップ24に進み、制御部39は、各駆動輪センサ65により、少なくともいずれかの駆動輪23，23(モータ24，24)のトルクが所定の下限閾値以下になったかどうかを判断する。そして、少なくともいずれかの駆動輪23，23(モータ24，24)のトルクが所定の下限閾値以下になったと判断した場合には、少なくともいずれかの駆動輪23，23が床面の状態により滑って空転して電気掃除機11(本体ケース20)が走行不能状態(異常状態)となっているものと判定して、制御部39が撮像モードに切り換わり、ステップ10に進む。
　このように、制御部39が掃除モード中、あるいは掃除モード後に、駆動輪23，23の少なくともいずれかがスタックまたは空回りしたことを検出したときに、撮像モードに切り換わってカメラ35により撮像させるとともに、この撮像の後、待機モードに切り換わることで、床面に引っ掛かったり滑ったりして電気掃除機11が走行不能となり、充電装置12に帰還できなかった場合でも、撮像した画像によって使用者が電気掃除機11の位置を容易に特定でき、電気掃除機11を容易かつ確実に見つけ出すことができる。
　なお、上記第４の実施形態の駆動輪センサ65は、例えばモータ24に流れる電流を検出することで駆動輪23(モータ24)のスタックまたは空転を検出する電流検出手段(電流センサ)などとしてもよい。
　次に、第５の実施形態を図１１および図１２を参照して説明する。なお、上記各実施形態と同様の構成および作用については、同一符号を付してその説明を省略する。
　この第５の実施形態は、上記第１の実施形態の容量センサ38に代えて、回転ブラシ28のロックを検出する回転清掃体駆動検出手段(回転清掃体駆動検出部)としての回転ブラシセンサ67を備えるものである。
　この回転ブラシセンサ67は、例えば回転ブラシ28、または、ブラシモータ29のトルクを検出するトルクセンサであり、この回転ブラシセンサ67により検出したトルクが所定の上限閾値(例えば１Ｎ・ｍ)以上となったときには、回転ブラシ28(ブラシモータ29)がロックしているものと判断できる。
　そして、本実施形態では、概略として、電気掃除機11は、掃除を開始した後、掃除が終了するまでに回転ブラシ28がロックしなければ、掃除終了後に充電装置12へと帰還する。また、掃除中に回転ブラシ28がロックした場合や、充電装置12へと帰還中に回転ブラシ28がロックした場合には、電気掃除機11がカメラ35により画像を撮像する。このカメラ35で画像を撮像した後は、電気掃除機11は、電子メールを送信し、待機状態(停止状態)となる。なお、電子メールの送信は必須ではない。
　より詳細に、本実施形態では、上記第１の実施形態のステップ３およびステップ６に代えて、以下のステップ27およびステップ28を行う。
　すなわち、ステップ27およびステップ28において、制御部39は、回転ブラシセンサ67により、回転ブラシ28(ブラシモータ29)のトルクが所定の上限閾値以上になったかどうかを判断する。そして、回転ブラシ28(ブラシモータ29)のトルクが所定の上限閾値以上になったと判断した場合には、吸込口41に異物を吸い込んだり、床面の絨毯の毛が回転ブラシ28に絡み付いたりして回転ブラシ28がロックし、電気掃除機11(本体ケース20)が移動不能状態および掃除不能状態(異常状態)となっているものと判定して、制御部39が撮像モードに切り換わり、ステップ10に進む。
　このように、制御部39が掃除モード中、あるいは掃除モード後に、回転ブラシ28がロックしたことを検出したときに、撮像モードに切り換わってカメラ35により撮像させるとともに、この撮像の後、待機モードに切り換わることで、回転ブラシ28が床面に引っ掛かって電気掃除機11が走行不能となり、充電装置12に帰還できなかった場合でも、撮像した画像によって使用者が電気掃除機11の位置を容易に特定でき、電気掃除機11を容易かつ確実に見つけ出すことができる。
　次に、第６の実施形態を図１３および図１４を参照して説明する。なお、上記各実施形態と同様の構成および作用については、同一符号を付してその説明を省略する。
　この第６の実施形態は、上記第１の実施形態の容量センサ38に代えて、センサ部31の障害物センサの機能により、所定時間以内に所定回数以上障害物を検出したかどうかを検出するものである。
　障害物センサとしては、例えば超音波センサなどの非接触型の測距手段(測距センサ)、あるいは、障害物と接触することで障害物を検出する接触型の接触検出手段(接触センサ)を用いることができる。
　そして、本実施形態では、概略として、電気掃除機11は、掃除を開始した後、掃除が終了するまでに所定時間以内に所定回数以上障害物を検出しなければ(本体ケース20の周囲が障害物により囲まれた位置に入り込んでいなければ)、掃除終了後に充電装置12へと帰還する。また、掃除中、所定時間以内に所定回数以上障害物を検出した(本体ケース20の周囲が障害物により囲まれた位置に入り込んだ)場合や、充電装置12へと帰還中、所定時間以内に所定回数以上障害物を検出した(本体ケース20の周囲が障害物により囲まれた位置に入り込んだ)場合には、電気掃除機11がカメラ35により画像を撮像する。このカメラ35で画像を撮像した後は、電気掃除機11は、電子メールを送信し、待機状態(停止状態)となる。なお、電子メールの送信は必須ではない。
　より詳細に、本実施形態では、上記第１の実施形態のステップ３およびステップ６に代えて、以下のステップ31ないしステップ40を行う。
　すなわち、ステップ31およびステップ36において、センサ部31の障害物センサの機能により、本体ケース20の前方に障害物を検出したと判断した場合には、制御部39が一方の駆動輪23(モータ24)を前進方向、他方の駆動輪23(モータ24)を後進方向に駆動させて、本体ケース20をその位置で所定角度、例えば６０°旋回(超信地旋回)させ(ステップ32およびステップ37)、内蔵のカウンタなどを利用して障害物連続検出回数Ｎを１加算する(Ｎ＝Ｎ＋１、ステップ33およびステップ38)。そして、障害物連続検出回数Ｎが所定値Ｎth、例えば６以上となったかどうかを制御部39が判断し(ステップ34およびステップ39)、障害物連続検出回数Ｎが所定値Ｎth以上になっていない(Ｎ＜Ｎth)と判断した場合には、ステップ31およびステップ36に戻り、障害物連続検出回数Ｎが所定値Ｎth以上になった(Ｎ≧Ｎth)と判断した場合には、電気掃除機11(本体ケース20)の周囲が障害物により囲まれた、例えば袋小路に電気掃除機11(本体ケース20)が入り込んで脱出できない、走行不能状態および掃除不能状態であるものと判定して、制御部39が撮像モードに切り換わり、ステップ10に進む。
　なお、ステップ31およびステップ36において、障害物を検出していないと判断した場合には、障害物連続検出回数Ｎを０にリセットする(Ｎ＝０、ステップ35およびステップ40)。
　このように、制御部39が掃除モード中、あるいは掃除モード後に、所定時間以内に所定回数以上障害物を検出したことを検出したときに、撮像モードに切り換わってカメラ35により撮像させるとともに、この撮像の後、待機モードに切り換わることで、障害物に囲まれて電気掃除機11が身動きできなくなり、充電装置12に帰還できなかった場合でも、撮像した画像によって使用者が電気掃除機11の位置を容易に特定でき、電気掃除機11を容易かつ確実に見つけ出すことができる。
　しかも、電気掃除機11は、自律走行するために障害物を検出する障害物センサの機能が通常備えられているので、この障害物センサの機能をそのまま有効利用でき、別途の構成を追加する必要がない。
　そして、以上説明した少なくとも一つの実施形態では、電気掃除機11の異常状態、すなわち本体ケース20の走行不能状態あるいは掃除不能状態を検出したときに、制御部39が撮像モードに切り換わってカメラ35により撮像させるとともに、この撮像の後、待機モードに切り換わる。自律走行および自律掃除する電気掃除機11は、走行不能状態あるいは掃除不能状態となったときに自己回復することが容易でないため、上記のように異常が発生した位置で画像を撮像することにより、異常状態となった電気掃除機11を使用者が容易に回収できるとともに、以後の自律走行や自律掃除の際に同じ位置で異常状態が再発しないように掃除環境を改善する意識を使用者に促すことができる。
　次に、第７の実施形態を図１５および図１６を参照して説明する。なお、上記各実施形態と同様の構成および作用については、同一符号を付してその説明を省略する。
　この第７の実施形態は、上記第１の実施形態の容量センサ38に代えて、センサ部31が、本体ケース20(電気掃除機11)の周囲の温度(室温)を検出する温度センサ71を備えるものである。
　さらに、制御部39は、温度センサ71により検出した温度が所定の上限温度閾値、例えば４０℃以上になったとき、あるいは、所定の下限温度閾値、例えば０℃以下になったときに異常であると判定する。例えば温度(室温)が所定の上限温度閾値以上である場合には、室内に火災が発生しているなどの異常状態である可能性が想定され、温度(室温)が所定の下限温度閾値以下である場合には、冬季に窓を開けたまま外出した、あるいは侵入者が窓などから侵入したことにより室内の温度が外気程度まで低下したなどの異常状態である可能性が想定される。なお、温度には地域差や季節差があるため、これら温度閾値については使用者が適宜設定できるようにすることが好ましい。
　そして、本実施形態では、制御部39が掃除モード中に、所定の上限温度閾値以上の異常な高温、あるいは所定の下限閾値以下の異常な低温を温度センサ71により検出した場合には、電気掃除機11が掃除を中断し、予め設定された所定の位置に走行し、カメラ35により画像を撮像する。また、制御部39が充電モード中や待機モード中に、所定の上限温度閾値以上の異常な高温、あるいは所定の下限閾値以下の異常な低温を温度センサ71により検出した場合には、電気掃除機11が充電装置12から離脱して予め設定された所定の位置に走行し、カメラ35により画像を撮像する。
　より詳細に、本実施形態では、まず、制御部39は、温度センサ71により検出した温度が所定の上限温度閾値以上であるかどうかを判断し(ステップ41)、所定の上限温度閾値以上でないと判断した場合には、温度センサ71により検出した温度が所定の下限温度閾値以下であるかどうかを判断する(ステップ42)。そして、このステップ42により所定の下限温度閾値以下でないと判断した場合には、ステップ41に戻る。一方、ステップ41において、温度センサ71により検出した温度が所定の上限温度閾値以上であると判断した場合、あるいは、ステップ42において、温度センサ71により検出した温度が所定の下限温度閾値以下であると判断した場合には、制御部39は、掃除モードであるか、充電モードであるか、待機モードであるかを判断する(ステップ43)。このステップ43において、掃除モードであると判断した場合には、制御部39が撮像モードに切り換わり、モータ24，24、サイドブラシモータ27，27、および、ブラシモータ29などを停止させて掃除を中断し(ステップ44)、制御部39が駆動輪23，23(モータ24，24)を駆動させて、例えば部屋の中央位置などの所定の撮像位置へと走行し(ステップ45)、上記第１の実施形態のステップ10ないしステップ12と同様に、カメラ35によって画像を撮像するとともに(ステップ46)、この撮像した画像を適宜データ圧縮して、無線ＬＡＮデバイス36を介してアクセスポイント14へと出力し(ステップ47)、サーバから電子メールを外部装置16に送信する(ステップ48)。
　また、ステップ43で充電モード、または待機モードであると判断した場合には、制御部39が撮像モードに切り換わり、制御部39が駆動輪23，23(モータ24，24)を駆動させて充電装置12から離脱し(ステップ49)、ステップ45に進む。
　そして、ステップ48の後は、撮像モードに切り換わる直前のモードに戻ってもよいし、そのまま停止して待機モードに移行したり、充電装置12に帰還して充電モードまたは待機モードに移行したりしてもよい。
　なお、本体ケース20を部屋の中央位置へと移動させる制御は、例えば本体ケース20を旋回させつつ、センサ部31の障害物センサ(測距センサ)の機能により本体ケース20とこの本体ケース20の周囲の壁部などの障害物との距離を測定し、この測定した距離が一定の所定距離(例えば２ｍ)以上である位置へと徐々に移動する、あるいは予め電気掃除機11(制御部39)に設定された所定の位置に向けて移動するなどの制御が可能である。
　また、カメラ35によって画像を撮像する場合、例えば静止画を撮像するときには、本体ケース20を所定角度、例えばカメラ35の水平画角以下の所定角度ずつ一定方向に旋回させながら、順次隣り合う複数の方向の静止画を撮像する。一方、カメラ35によって動画を撮像するときには、カメラ35によって撮像しながら、本体ケース20を所定角度、例えばカメラ35の水平画角以下の所定角度ずつ一定方向に旋回させる。この結果、全体として死角なく撮像することが可能となる。
　このように、制御部39が掃除モード中に、室内の温度が所定の上限温度閾値以上または下限温度閾値以下になったことを検出したときに、制御部39が撮像モードに切り換わってカメラ35により撮像させてその画像をサーバにアップロードすることで、例えば空き巣などの侵入者などがいないかや、ストーブなどの火元の消し忘れや火災の発生などがないかなど、室内の様子を撮像した画像によって使用者が容易に目視確認でき、宅内の防犯に使用できるだけでなく、留守時のペットや子供の安否確認を容易かつ確実に行うことができる。
　次に、第８の実施形態を図１７および図１８を参照して説明する。なお、上記各実施形態と同様の構成および作用については、同一符号を付してその説明を省略する。
　この第８の実施形態は、上記第７の実施形態の温度センサ71に代えて、センサ部31が、本体ケース20(電気掃除機11)の周囲(室内)の熱源を検出する、人感センサなどの赤外線センサ73を備えるものである。
　そして、本実施形態では、制御部39が掃除モード中に、異常な熱源を赤外線センサ73により検出した場合には、電気掃除機11が掃除を中断し、予め設定された所定の位置に走行し、カメラ35により画像を撮像する。また、制御部39が充電モード中や待機モード中に、異常な熱源を赤外線センサ73により検出した場合には、電気掃除機11が充電装置12から離脱して予め設定された所定の位置に走行し、カメラ35により画像を撮像する。
　より詳細に、本実施形態では、上記第７の実施形態のステップ41およびステップ42に代えて、赤外線センサ73により異常な熱源、例えば人間や炎などを検出したかどうかにより異常であるかどうかを判定するステップ51を備える。
　このステップ51において、異常な熱源を検出したと判断した場合には、例えば空き巣などの侵入者や火災などの危険が生じている可能性がある異常状態であると判定して、ステップ43以下に進む。
　このように、制御部39が掃除モード中に、室内に異常な熱源を検出したときに、制御部39が撮像モードに切り換わってカメラ35により画像を撮像させてその画像をサーバにアップロードすることで、例えば空き巣などの侵入者などがいないかや、ストーブなどの火元の消し忘れや火災の発生などがないかなど、室内の様子をサーバからダウンロードした画像によって目視確認でき、宅内の防犯に使用できるだけでなく、留守時のペットや子供の安否確認を容易かつ確実に行うことができる。
　次に、第９の実施形態を図１９および図２０を参照して説明する。なお、上記各実施形態と同様の構成および作用については、同一符号を付してその説明を省略する。
　この第９の実施形態は、上記第７の実施形態の温度センサ71に代えて、センサ部31が、本体ケース20(電気掃除機11)の周囲(室内)の空気中の特定のガスを検出するガスセンサ75を備えるものである。このガスセンサ75により検出するガスは、例えば一酸化炭素などの有毒ガスである。
　そして、本実施形態では、制御部39が掃除モード中に、有毒ガスをガスセンサ75により検出した場合には、電気掃除機11が掃除を中断し、予め設定された所定の位置に走行し、カメラ35により画像を撮像する。また、制御部39が充電モード中や待機モード中に、有毒ガスをガスセンサ75により検出した場合には、電気掃除機11が充電装置12から離脱して予め設定された所定の位置に走行し、カメラ35により画像を撮像する。
　より詳細に、本実施形態では、上記第７の実施形態のステップ41およびステップ42に代えて、ガスセンサ75により有毒なガスを検出したかどうかにより異常であるかどうかを判定するステップ53を備える。
　このステップ53において、有毒なガスを検出したと判断した場合には、例えばガス漏れなどの危険が生じている可能性がある異常状態であると判定して、ステップ43以下に進む。
　このように、制御部39が掃除モード中に、室内に有毒なガスを検出したときに、制御部39が撮像モードに切り換わってカメラ35により画像を撮像させてその画像をサーバにアップロードすることで、ガス漏れなどを検出して、このガスに起因する事故などが生じていないかなど室内の様子を撮像した画像によって使用者が容易に目視確認でき、宅内のペットや子供の安否確認を容易かつ確実に行うことができる。
　なお、上記第７ないし第９の実施形態において、センサ部31には、音センサや照度センサを備えていてもよい。例えば音センサを備える場合には、ガラスの割れる音や物が倒れる音などの異常な音、あるいは大きな音(例えば６０ｄＢ以上)を検出したときにカメラ35によって撮像することで、宅内の防犯として使用できるだけでなく、例えば部屋に使用者などがいる場合でも、家族間のコミュニケーションを検出してカメラ35によって撮像することも可能になる。また、例えば照度センサを備える場合には、室内の突然の照度変化(例えば１００ｌｘ以上の変化)を検出したときにカメラ35によって撮像することで、火災などの異常を使用者に対して報知できるだけでなく、部屋の灯りの点灯により、他の家族などの帰宅を確認できる。
　そして、以上説明した第７ないし第９の実施形態の少なくとも一つによれば、本体ケース20に設けられたセンサ部31での検出値が異常であるかどうかにより制御部39が異常であるかどうかを判定するので、電気掃除機11に備えられたセンサ部31を有効に利用して、構成を複雑化することなく異常を容易かつ確実に検出できる。
　次に、第１０の実施形態を図２１ないし図２３を参照して説明する。なお、上記各実施形態と同様の構成および作用については、同一符号を付してその説明を省略する。
　この第１０の実施形態は、上記第７の実施形態の温度センサ71に代えて、ネットワーク15に接続可能な他の電気機器78に備えられた検出手段としての検出センサ79により異常を検出したときに、その異常を示す信号を無線ＬＡＮデバイス36によってネットワーク15(アクセスポイント14)を介して受信した場合に、制御部39が異常であると判定するものである。
　すなわち、他の電気機器78は、自らの動作の制御用のデータを検出するための各種検出センサ79を備え、これら検出センサ79によって検出したデータに基づいて異常状態であるかどうかを判断する場合があるので、それら検出センサ79および判断を、アクセスポイント14およびネットワーク15を介して電気掃除装置10に利用することで、電気掃除機11の構成をより簡略化するものである。
　本実施形態では、検出センサ79は、他の電気機器78の外部、すなわち他の電気機器78が配置された位置の温度(室温)を検出する温度検出手段(温度センサ)、熱源を検出する人感センサなどの赤外線検出手段(赤外線センサ)、有毒なガスを検出するガス検出手段(ガスセンサ)、音を検出する音検出手段(音声センサ)、あるいは、照度を検出する照度検出手段(照度センサ)などである。また、温度センサを検出センサ79として備える他の電気機器78としては、例えば冷蔵庫、空調機(エアコン)、除湿機などがあり、赤外線センサを検出センサ79として備える他の電気機器78としては、例えば空調機などがあり、ガスセンサを検出センサ79として備える他の電気機器78としては、例えば空調機などがあり、音声センサを検出センサ79として備える他の電気機器78としては、例えば空調機などがあり、照度センサを検出センサ79として備える他の電気機器78としては、例えば冷蔵庫や空調機などがある。そして、近年の電気機器は、例えば赤外線通信手段(赤外線通信部)などの信号送受信手段(信号送受信部)を備えてアクセスポイント14を介してネットワーク15と信号を送受信して情報の入出力などが可能となっていることが多いため、これら電気機器に搭載された検出センサを利用して室内の監視を行い、電気掃除機11によって異常状態の撮像および報知を行う。
　具体的に、検出センサ79が温度センサの場合、室内の温度が所定の上限温度閾値以上または所定の下限温度閾値以下であると判断したとき、検出センサ79が赤外線センサの場合、人や炎などの異常な熱源を検出したと判断したとき、検出センサ79がガスセンサの場合、有毒なガスを検出したとき、検出センサ79が音声センサの場合、ガラスの割れる音や物が倒れる音などの異常な音、あるいは大きな音を検出したとき、検出センサ79が照度センサの場合、急激な照度変化を検出したときに、それぞれ上記第７ないし第９の実施形態に想定するような異常状態であると判断し、信号送受信部により、アクセスポイント14を介してネットワーク15へと信号を出力する。
　そして、本実施形態では、制御部39が掃除モード中に、他の電気機器78が備える検出センサ79が異常を検出したことを受信した場合には、電気掃除機11が掃除を中断し、予め設定された所定の位置に走行し、カメラ35により画像を撮像する。また、制御部39が充電モード中や待機モード中に、他の電気機器78が備える検出センサ79が異常を検出したことを受信した場合には、電気掃除機11が充電装置12から離脱して予め設定された所定の位置に走行し、カメラ35により画像を撮像する。
　より詳細に、本実施形態では、上記第７の実施形態のステップ41およびステップ42に代えて、他の電気機器78から出力された異常を検出した信号を無線ＬＡＮデバイス36により受信したかどうかを制御部39が判断するステップ55と、他の電気機器78近傍の所定の撮像位置まで電気掃除機11(本体ケース20)を走行させるステップ56とを備える。
　このステップ56では、例えば他の電気機器78から出力される赤外線誘導に応じて、他の電気機器78の近傍へと電気掃除機11(本体ケース20)を自律走行させるようにしてもよいし、他の電気機器78の設置位置情報を予めサーバに登録し、サーバから電気掃除機11へと情報を送信して、他の電気機器78の位置を容易に特定できるようにしておいてもよいし、天井などに電気掃除機11の位置検出用の検出カメラを配置して、この検出カメラにより高精度に異常検出位置まで移動するようにしてもよい。
　このように、他の電気機器78に備えられた検出センサにより異常を検出した信号を無線ＬＡＮデバイス36によって受信したときに異常であることを制御部39によって判定するので、異常を検出するための別途の検出センサやその異常を判断するための判断手段(判断部)などを電気掃除機11に備える必要がなく、電気掃除機11では、信号を受信したかどうかのみで異常であるかどうかを判断できるので、電気掃除機11の構成をより簡略化できるとともに、様々な他の電気機器78の検出センサの検出および判断を利用して異常を検出することで、電気掃除機11が配置されている部屋以外の場所も広く監視可能となるなど、多種多様な観点からのより確実な監視(防犯)が可能となる。
　しかも、近年の電気機器は、検出センサやネットワーク15とアクセスポイント14を介して接続可能な信号送受信部などを標準装備していることが多いものの、通常は室内などに据え置きされて移動することができないため、制御部39が掃除モード中に、異常であることを判定すると制御部39が撮像モードに切り換わり、本体ケース20(電気掃除機11)を異常が生じている位置の近傍など所定位置に移動させてカメラ35により画像を撮像させることで、それぞれの電気機器に予め備えられた機能を効果的に用いて、有効な監視(防犯)システムを構築できる。
　また、上記第１０の実施形態のステップ56に代えて、上記第７ないし第９の実施形態のステップ45を用いてもよい。
　次に、第１１の実施形態を図２４ないし図２６を参照して説明する。なお、上記各実施形態と同様の構成および作用については、同一符号を付してその説明を省略する。
　この第１１の実施形態は、上記第７の実施形態の温度センサ71に代えて、アクセスポイント14を介してネットワーク15に接続可能な外部の検出装置81により検出した検出値を用いるものである。
　ここで、検出装置81とは、例えば家庭用地震計(振動検出手段(振動センサ))、家庭用風速計(風速検出手段(風速センサ))、防犯マット(圧力検出手段(圧力センサ))、あるいは家庭用ガス検出器(ガス検出手段(ガスセンサ))などの、自らの動作の制御用のデータを検出するのではなく、その検出自体を目的とする検出専用機であり、例えば赤外線通信手段(赤外線通信部)などの信号送受信手段(信号送受信部)を備えてネットワーク15と信号を送受信して情報の入出力を行うようになっている。本実施形態において利用する検出装置81は、これらの少なくともいずれかであり、任意に組み合わせてもよい。
　そして、本実施形態では、制御部39が掃除モード中に、検出装置81が検出した検出値が異常である場合には、電気掃除機11が掃除を中断し、予め設定された所定の位置に走行し、カメラ35により画像を撮像する。また、制御部39が充電モード中や待機モード中に、検出装置81が検出した検出値が異常である場合には、電気掃除機11が充電装置12から離脱して予め設定された所定の位置に走行し、カメラ35により画像を撮像する。
　より詳細に、本実施形態では、上記第７の実施形態のステップ41およびステップ42に代えて、検出装置81から信号送信部によりアクセスポイント14を介してネットワーク15に出力された検出値を、ネットワーク15(アクセスポイント14)を介して無線ＬＡＮデバイス36により読み取るステップ58と、この読み取った検出値に基づいて、異常であるかどうかを制御部39が判断するステップ59とを備える。
　このステップ59では、例えば検出装置81が家庭用地震計である場合、振動が所定以上であるかどうかにより異常であるかどうかを判断し、検出装置81が家庭用風速計である場合、風速が所定以上であるかどうかにより異常であるかどうかを判断し、検出装置81が防犯マットである場合、圧力が所定以上であるかどうかにより異常であるかどうかを判断し、検出装置81が家庭用ガス検出器である場合、有毒なガスを検出したかどうかにより異常であるかどうかを判断する。
　すなわち、検出装置81が家庭用地震計である場合、検出した振動が所定以上であるときには、例えば地震などが生じている、あるいは侵入者などによる異常振動が生じているなどの異常状態である可能性が想定され、検出装置81が家庭用風速計である場合、検出した風速が所定以上であるときには、例えば侵入者が窓などから室内に侵入して風が吹き込んだなどの異常状態である可能性が想定され、検出装置81が防犯マットである場合、検出した圧力が所定以上であるときには、例えば侵入者が防犯マットを踏んで侵入したなどの異常状態である可能性が想定され、検出装置81が家庭用ガス検出器である場合、例えばガス漏れなどが生じたなどの異常状態である可能性が想定される。
　このように、外部の検出装置81により検出した検出値に基づいて異常であるかどうかを判定することで、これらを検出するための別途の検出センサなどを電気掃除機11に備える必要がなく、電気掃除機11の構成をより簡略化できるとともに、様々な検出装置81の検出値を利用して異常を検出することで、電気掃除機11が配置されている部屋以外の場所も広く監視可能となるなど、多種多様な観点からのより確実な監視(防犯)が可能となる。
　さらに、制御部39が掃除モード中に、異常であることを判定すると、撮像モードに切り換わり、所定位置まで本体ケース20(電気掃除機11)を走行させてカメラ35により画像を撮像するので、検出装置81の機能を効果的に用いて、有効な監視(防犯)システムを構築できる。
　そして、以上説明した第７ないし第１１の実施形態の少なくとも一つによれば、本体ケース20が旋回しながら画像を撮像するので、室内全体を広く撮像でき、異常箇所の特定および状況の把握がより容易にできる。
　しかも、電気掃除機11は、自律走行するために通常本体ケース20が旋回可能に構成されているので、この構成をそのまま有効利用でき、撮像モードのためだけに本体ケース20を旋回可能とする構成を別途追加する必要もない。
　さらに、カメラ35による撮像位置を部屋の中央位置とするため、室内全体をより確実に撮像でき、状況をより確実に把握できる。
　また、二次電池37を充電している最中でも室内の異常を監視できるので、監視の精度をより向上できる。
　この結果、有効な宅内の監視システムおよび防犯システムを構築できる。
　さらに、使用者が外部装置16からサーバに外出や就寝の直前などに当該システムの起動などを設定することで、防犯面でより一層の効果が期待できる。
　なお、上記第７ないし第１１の実施形態において、カメラ35による撮像は、異常を検出したと判断したときから行ってもよい。この場合には、カメラ35によって撮像する画像は、動画とすることが好ましく、異常が発生した直後の様子をより確実に撮像できる。
　また、本体ケース20を旋回させることによってカメラ35を旋回させたが、カメラ35を本体ケース20に対して旋回可能に取り付けておき、カメラ35のみを旋回させるようにしてもよい。この場合には、駆動輪23，23(モータ24，24)を駆動させて本体ケース20を走行させる場合と比較して、二次電池37の消費電力が抑制され、二次電池37をより長持ちさせることができる。
　一方、本体ケース20にカメラ35を例えばその画角以下の角度で離間して周方向に複数設けてもよい。この場合には、カメラ35による撮像の際の旋回が不要となり、制御をより簡略化できる。
　さらに、上記各実施形態の制御は、１つの電気掃除機11に全て搭載し、それらを使用者が選択および設定して用いるようにしてもよい。
　また、カメラ35により撮像した画像は、サーバにアップロードする代わりに、画像の撮像を報知する電子メールに直接添付してもよい。
　そして、以上説明した少なくとも一つの実施形態によれば、異常を検出したときにカメラ35によって撮像するので、使用者が任意に撮像指示を出す場合と異なり、異常が生じたときにその異常を直ちに記録できる。しかも、カメラ35により撮像した画像を外部へと送信することで、その画像を外部で容易に視認できる。
　また、カメラ35によって画像を撮像すると、外部装置16に電子メールを送信するので、異常の発生を確実かつリアルタイムに報知でき、使用者が異常の発生直後にこの異常を直ちに認識および確認できる。
　本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
　カメラを備え、自律走行する電気掃除機の制御方法であって、被掃除面を掃除する掃除モードと、カメラにより撮像させる撮像モードと、動作待機中の待機モードとを備え、掃除モード中に異常を検出すると、撮像モードに切り換わってカメラにより画像を撮像する電気掃除機の制御方法。
　電気掃除機の異常を検出すると撮像モードに切り換わり、この撮像の後、待機モードに切り換わることを特徴とした電気掃除機の制御方法。
　掃除モード中に、本体ケースに設けられたセンサ部での検出値が異常であると撮像モードに切り換わり、所定位置まで本体ケースを走行させてカメラにより画像を撮像させるとともに、この撮像した画像を外部に送信させることを特徴とした電気掃除機の制御方法。
　掃除モード中に他の電気機器に備えられた検出センサにより異常を検出した信号を受信すると撮像モードに切り換わり、所定位置まで本体ケースを走行させてカメラにより画像を撮像させることを特徴とした電気掃除機の制御方法。
　掃除モード中に外部の検出装置により異常を検出した信号を受信すると撮像モードに切り換わり、所定位置まで本体ケースを走行させてカメラにより画像を撮像させることを特徴とした電気掃除機の制御方法。
　掃除モード中と掃除モード後とのいずれかに、内蔵した電池の残量が所定以下になると撮像モードに切り換わり、カメラにより画像を撮像させるとともに、この撮像の後、待機モードに切り換わることを特徴とした電気掃除機の制御方法。
　掃除モード中と掃除モード後とのいずれかに本体ケースの駆動輪が走行面から持ち上がったことを検出すると撮像モードに切り換わり、カメラにより画像を撮像させるとともに、この撮像の後、待機モードに切り換わることを特徴とした電気掃除機の制御方法。
　掃除モード中と掃除モード後とのいずれかに、本体ケースが横転すると撮像モードに切り換わり、カメラにより画像を撮像させるとともに、この撮像の後、待機モードに切り換わることを特徴とした電気掃除機の制御方法。
　掃除モード中と掃除モード後とのいずれかに、本体ケースの駆動輪がスタックまたは空回りすると撮像モードに切り換わり、カメラにより画像を撮像させるとともに、この撮像の後、待機モードに切り換わることを特徴とした電気掃除機の制御方法。
　電気掃除機が、本体ケースに回転可能に設けられ、回転により被掃除面の塵埃を掃除する回転清掃体を備え、掃除モード中と掃除モード後とのいずれかに、回転清掃体がロックすると撮像モードに切り換わり、カメラにより画像を撮像させるとともに、この撮像の後、待機モードに切り換わることを特徴とした電気掃除機の制御方法。
　掃除モード中と掃除モード後とのいずれかに、本体ケースに設けられた障害物センサにより本体ケースの周囲に所定時間以内に所定回数以上障害物を検出すると撮像モードに切り換わり、カメラにより画像を撮像させるとともに、この撮像の後、待機モードに切り換わることを特徴とした電気掃除機の制御方法。
　温度センサにより検出した温度が所定の上限温度閾値以上または所定の下限温度閾値以下であるときに、撮像モードに切り換わることを特徴とした電気掃除機の制御方法。
　赤外線センサにより異常な熱源を検出したときに、撮像モードに切り換わることを特徴とした電気掃除機の制御方法。
　ガスセンサによりガスを検出したときに、撮像モードに切り換わることを特徴とした電気掃除機の制御方法。
　本体ケースに設けられた二次電池の充電中でも、異常を検出すると撮像モードに切り換わることを特徴とした電気掃除機の制御方法。
　他の電気機器に備えられた検出センサである温度センサによって検出した温度が所定の上限温度閾値以上または所定の下限温度閾値以下であると判定された信号を受信したときに、撮像モードに切り換わることを特徴とした電気掃除機の制御方法。
　他の電気機器に備えられた検出センサである赤外線センサによって異常な熱源を検出したと判定された信号を受信したときに、撮像モードに切り換わることを特徴とした電気掃除機の制御方法。
　他の電気機器に備えられた検出センサであるガスセンサによってガスを検出したと判定された信号を受信したときに、撮像モードに切り換わることを特徴とした請求項４記載の電気掃除機の制御方法。
　撮像モードに切り換わるときに電子メールを送信することで報知することを特徴とした電気掃除機の制御方法。

Claims (19)

  1. 　本体ケースと、
    　この本体ケースを走行可能とする駆動輪と、
    　この駆動輪の駆動を制御することで前記本体ケースを自律走行させる制御手段と、
    　異常を検出する異常検出手段と、
    　画像を撮像する撮像手段とを具備し、
    　前記制御手段は、被掃除面を掃除する掃除モードと、前記撮像手段により撮像させる撮像モードと、動作待機中の待機モードとを備え、前記掃除モード中に前記異常検出手段により異常を検出すると、前記撮像モードに切り換わって前記撮像手段により画像を撮像させる
    　ことを特徴とした電気掃除機。
  2. 　異常検出手段は、電気掃除機の異常状態を検出し、
    　制御手段は、前記異常検出手段により異常状態を検出すると撮像モードに切り換わり、この撮像の後、待機モードに切り換わる
    　ことを特徴とした請求項１記載の電気掃除機。
  3. 　本体ケースに設けられたセンサ部と、
    　撮像手段により撮像した画像を外部に送信する送信手段とを具備し、
    　異常検出手段は、前記センサ部での検出値が異常であるかどうかにより異常であるかどうかを判定し、
    　制御手段は、掃除モード中に前記異常検出手段により異常であることを判定すると撮像モードに切り換わり、所定位置まで前記本体ケースを走行させて前記撮像手段により画像を撮像させるとともに、この撮像した画像を前記送信手段により外部に送信させる
    　ことを特徴とした請求項１記載の電気掃除機。
  4. 　他の電気機器に備えられた検出手段により異常を検出した信号を受信可能な受信手段を具備し、
    　異常検出手段は、前記信号を受信したときに異常であると判定し、
    　制御手段は、掃除モード中に前記異常検出手段により異常であることを判定すると撮像モードに切り換わり、所定位置まで前記本体ケースを走行させて撮像手段により画像を撮像させる
    　ことを特徴とした請求項１記載の電気掃除機。
  5. 　外部の検出装置により異常を検出した信号を受信可能な受信手段を具備し、
    　異常検出手段は、前記受信手段により受信した前記検出装置からの信号に基づいて異常であるかどうかを判定し、
    　制御手段は、掃除モード中に前記異常検出手段により異常であることを判定すると撮像モードに切り換わり、所定位置まで前記本体ケースを走行させて撮像手段により画像を撮像させる
    　ことを特徴とした請求項１記載の電気掃除機。
  6. 　本体ケースに設けられ、駆動輪を駆動させる電力を供給する電池を具備し、
    　異常検出手段は、前記電池の残量が所定以下であるかどうかにより異常であるかどうかを判定し、
    　制御手段は、掃除モード中と掃除モード後とのいずれかに前記異常検出手段により異常であることを判定すると撮像モードに切り換わり、撮像手段により画像を撮像させるとともに、この撮像の後、待機モードに切り換わる
    　ことを特徴とした請求項２記載の電気掃除機。
  7. 　異常検出手段は、駆動輪が走行面から持ち上がったかどうかにより異常であるかどうかを判定し、
    　制御手段は、掃除モード中と掃除モード後とのいずれかに前記異常検出手段により異常であることを判定すると撮像モードに切り換わり、撮像手段により画像を撮像させるとともに、この撮像の後、待機モードに切り換わる
    　ことを特徴とした請求項２記載の電気掃除機。
  8. 　異常検出手段は、本体ケースが横転した状態であるかどうかにより異常であるかどうかを判定し、
    　制御手段は、掃除モード中と掃除モード後とのいずれかに前記異常検出手段により異常であることを判定すると撮像モードに切り換わり、撮像手段により画像を撮像させるとともに、この撮像の後、待機モードに切り換わる
    　ことを特徴とした請求項２記載の電気掃除機。
  9. 　異常検出手段は、駆動輪がスタックまたは空回りしたかどうかにより異常であるかどうかを判定し、
    　制御手段は、掃除モード中と掃除モード後とのいずれかに前記異常検出手段により異常であることを判定すると撮像モードに切り換わり、撮像手段により画像を撮像させるとともに、この撮像の後、待機モードに切り換わる
    　ことを特徴とした請求項２記載の電気掃除機。
  10. 　本体ケースに回転可能に設けられ、回転により被掃除面の塵埃を掃除する回転清掃体を具備し、
    　異常検出手段は、前記回転清掃体の回転がロックしたかどうかにより異常であるかどうかを判定し、
    　制御手段は、掃除モード中と掃除モード後とのいずれかに前記異常検出手段により異常であることを判定すると撮像モードに切り換わり、撮像手段により画像を撮像させるとともに、この撮像の後、待機モードに切り換わる
    　ことを特徴とした請求項２記載の電気掃除機。
  11. 　本体ケースに設けられ、この本体ケースの周囲の障害物を検出する障害物検出手段を具備し、
    　異常検出手段は、前記障害物検出手段によって所定時間以内に所定回数以上障害物を検出したかどうかにより異常であるかどうかを判定し、
    　制御手段は、掃除モード中と掃除モード後とのいずれかに前記異常検出手段により異常であることを判定すると撮像モードに切り換わり、撮像手段により画像を撮像させるとともに、この撮像の後、待機モードに切り換わる
    　ことを特徴とした請求項２記載の電気掃除機。
  12. 　センサ部は、温度センサを備え、
    　異常検出手段は、前記温度センサにより検出した温度が所定の上限温度閾値以上または所定の下限温度閾値以下であるかどうかにより異常であるかどうかを判定する
    　ことを特徴とした請求項３記載の電気掃除機。
  13. 　センサ部は、赤外線センサを備え、
    　異常検出手段は、前記赤外線センサにより異常な熱源を検出したかどうかにより異常であるかどうかを判定する
    　ことを特徴とした請求項３記載の電気掃除機。
  14. 　センサ部は、ガスセンサを備え、
    　異常検出手段は、前記ガスセンサによりガスを検出したかどうかにより異常であるかどうかを判定する
    　ことを特徴とした請求項３記載の電気掃除機。
  15. 　本体ケースに設けられ、異常検出手段に電力を供給可能な二次電池を具備し、
    　前記異常検出手段は、前記二次電池の充電中でも異常を判定可能である
    　ことを特徴とした請求項１２ないし１４いずれか一記載の電気掃除機。
  16. 　異常検出手段は、他の電気機器に備えられた検出手段である温度検出手段によって検出した温度が所定の上限温度閾値以上または所定の下限温度閾値以下であると判定された信号を受信手段により受信したときに異常であると判定する
    　ことを特徴とした請求項４記載の電気掃除機。
  17. 　異常検出手段は、他の電気機器に備えられた検出手段である赤外線検出手段によって異常な熱源を検出したと判定された信号を受信手段により受信したときに異常であると判定する
    　ことを特徴とした請求項４記載の電気掃除機。
  18. 　異常検出手段は、他の電気機器に備えられた検出手段によってガスを検出したと判定された信号を受信手段により受信したときに異常であると判定する
    　ことを特徴とした請求項４記載の電気掃除機。
  19. 　異常検出手段により異常を検出したときに電子メールを送信することで報知する
    　ことを特徴とした請求項１ないし１８いずれか一記載の電気掃除機。
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