WO2016027745A1 - 電気掃除機 - Google Patents

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WO2016027745A1
WO2016027745A1 PCT/JP2015/072860 JP2015072860W WO2016027745A1 WO 2016027745 A1 WO2016027745 A1 WO 2016027745A1 JP 2015072860 W JP2015072860 W JP 2015072860W WO 2016027745 A1 WO2016027745 A1 WO 2016027745A1
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WO
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dust
container
cleaning unit
autonomous cleaning
vacuum cleaner
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PCT/JP2015/072860
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English (en)
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幸雄 町田
田中　正俊
市川　洋光
村田　博光
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株式会社東芝
東芝ライフスタイル株式会社
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    • A47L2201/04—Automatic control of the travelling movement; Automatic obstacle detection

Definitions

  • the embodiment according to the present invention relates to a vacuum cleaner.
  • An electric vacuum cleaner that moves the surface to be cleaned and collects dust on the surface to be cleaned is known.
  • This conventional vacuum cleaner includes a dust collecting container that is detachably attached to the main body case, and accumulates the collected dust in the dust collecting container.
  • the dust collected in the dust collecting container is discarded by removing the dust collecting container from the main body case and opening the upper cover of the dust collecting container.
  • An electric vacuum cleaner combining an autonomous cleaning unit and a station unit that accumulates dust discarded from the autonomous cleaning unit is known.
  • This type of vacuum cleaner fluidly connects the dust collection container of the autonomous cleaning unit and the station unit in order to transfer dust from the autonomous cleaning unit to the station unit.
  • a dust disposal port is required in the dust collection container.
  • the waste outlet of the dust collection container is preferably opened on the bottom wall of the dust collection container.
  • the waste outlet covers the entire bottom wall of the dust collection container, it is exceptional. If the waste outlet is partially open on the bottom wall of the dust collection container, Dust accumulates on the inner surface side of the part other than the mouth), and even if a negative pressure is applied from the station unit side to suck the dust, it is difficult to take out the dust in the dust collection container from the waste outlet. There is a case. For example, if dust that is denser than fiber dust or dust accumulates along the inner surface of the bottom wall, such as a clip left in a living room, Air flow due to suction negative pressure is unlikely to occur and may not be sucked into the waste outlet.
  • the present invention proposes a vacuum cleaner that can easily dispose of dust from the dust collection container of the autonomous cleaning unit to the station unit.
  • an electric vacuum cleaner includes an autonomous cleaning unit that autonomously moves a surface to be cleaned and collects dust on the surface to be cleaned, and a fluid that is fluid to the autonomous cleaning unit.
  • a station unit connectable to the container, and the autonomous cleaning unit has a bottom wall provided with a waste outlet for storing dust collected by the autonomous cleaning unit and disposing of dust, and A waste lid that opens and closes the waste outlet, and the station unit has a dust transfer pipe connected to the waste outlet, and a secondary dust container that accumulates dust discarded from the container body through the dust transfer pipe.
  • a secondary electric blower that sucks the dust transfer pipe through the secondary dust container and generates a negative pressure, and the secondary electric blower is generated on the inner surface of the bottom wall of the container body. Ventilation passage of irregular shape for circulating air beneath the dust in the container body by the negative pressure is provided at least one.
  • the ventilation path of the electric vacuum cleaner according to the present invention circulates air toward the waste outlet.
  • the ventilation path of the electric vacuum cleaner according to the present invention has a rounded shape with rounded corners.
  • the depth dimension in the thickness direction of the bottom wall is shorter and the bottom is shallower than the width dimension in the direction along the inner surface of the bottom wall.
  • the depth dimension in the thickness direction of the bottom wall is substantially constant.
  • a plurality of the air passages of the vacuum cleaner according to the present invention are provided on the inner surface of the bottom wall.
  • the plurality of ventilation paths of the vacuum cleaner according to the present invention are arranged at substantially equal intervals.
  • the inner surface of the bottom wall of the container main body of the vacuum cleaner according to the present invention is inclined downward toward the disposal port.
  • the perspective view which shows the external appearance of the vacuum cleaner which concerns on embodiment of this invention The perspective view which shows the bottom face of the autonomous cleaning unit of the vacuum cleaner which concerns on embodiment of this invention.
  • the longitudinal cross-sectional view which shows the connection part of the autonomous type cleaning unit and station unit of the vacuum cleaner which concerns on embodiment of this invention.
  • the cross-sectional view which shows the primary dust container of the vacuum cleaner which concerns on embodiment of this invention.
  • the top view which shows the container main body of the vacuum cleaner which concerns on embodiment of this invention.
  • Sectional drawing which shows the container main body of the vacuum cleaner which concerns on embodiment of this invention.
  • FIG. 1 is a perspective view showing an appearance of a vacuum cleaner according to an embodiment of the present invention.
  • the vacuum cleaner 1 includes an autonomous cleaning unit 2 that autonomously moves a surface to be cleaned and collects dust on the surface to be cleaned, and an autonomous cleaning.
  • the vacuum cleaner 1 autonomously moves the autonomous cleaning unit 2 over the entire surface to be cleaned in the living room to collect dust, and thereafter returns the autonomous cleaning unit 2 to the station unit 5.
  • the dust collected by the autonomous cleaning unit 2 is transferred to the station unit 5 side and collected.
  • the position where the autonomous cleaning unit 2 is electrically connected to the charging electrode 3 of the station unit 5 is the homing position of the autonomous cleaning unit 2 that returns to the station unit 5.
  • the autonomous cleaning unit 2 returns to this homing position when charging is necessary or cleaning of the living room is completed.
  • the position where the autonomous cleaning unit 2 is electrically connected to the charging electrode 3 of the station unit 5 is relative between the autonomous cleaning unit 2 that moves autonomously and the station unit 5 that can be installed at any place. It is determined by various positional relationships.
  • the arrow A in FIG. 1 is the forward direction of the autonomous cleaning unit 2
  • the arrow B is the backward direction of the autonomous cleaning unit 2.
  • the width direction of the autonomous cleaning unit 2 is a direction orthogonal to the arrows A and B.
  • the autonomous cleaning unit 2 moves forward and leaves the station unit 5 and travels autonomously in the living room. On the other hand, when returning to the station unit 5, the autonomous cleaning unit 2 moves backward and connects to the station unit 5.
  • the autonomous cleaning unit 2 is a so-called robot cleaner.
  • the autonomous cleaning unit 2 includes a hollow disk-shaped main body case 11, a primary dust container 12 that is detachably provided at a rear portion of the main body case 11, and a primary that is accommodated in the main body case 11 and connected to the primary dust container 12.
  • the electric blower 13 the moving unit 15 for moving the autonomous cleaning unit 2 on the surface to be cleaned, the driving unit 16 for driving the moving unit 15, and the driving unit 16 to control the body case 11 on the surface to be cleaned autonomously.
  • a secondary battery 18 as a power source.
  • the station unit 5 is installed at an arbitrary location on the surface to be cleaned.
  • the station unit 5 includes a pedestal 21 on which the autonomous cleaning unit 2 heads toward a position (homing position) electrically connected to the charging electrode 3, a dust collecting unit 22 integrated with the pedestal 21, and the charging electrode 3.
  • a dust transfer pipe 25 that is airtightly connected to the primary dust container 12 of the autonomous cleaning unit 2, a lever 26 that protrudes from the dust transfer pipe 25, and a power cord 29 that guides power from a commercial AC power source.
  • FIG. 2 is a perspective view showing a bottom surface of the autonomous cleaning unit of the electric vacuum cleaner according to the embodiment of the present invention.
  • the autonomous cleaning unit 2 of the vacuum cleaner 1 includes a center brush 31 provided on the bottom surface 11 a of the main body case 11 and a center brush drive that drives the center brush 31.
  • the disk-shaped main body case 11 is made of, for example, a synthetic resin, and can easily turn the surface to be cleaned.
  • a horizontally long suction port 36 is provided at the center in the width direction of the rear half of the bottom surface 11a.
  • the suction port 36 has a width dimension of the main body case 11, that is, a width dimension of about two-thirds of the diameter dimension.
  • the suction port 36 is fluidly connected to the primary electric blower 13 through the primary dust container 12.
  • the main body case 11 has a dust container opening 37 on the bottom surface 11a.
  • the dust container port 37 is disposed behind the suction port 36 and covers the lower part of the primary dust container 12.
  • the dust container opening 37 is opened in a rounded rectangular shape to partially expose the primary dust container 12 attached to the main body case 11.
  • the primary dust container 12 accumulates the dust sucked from the suction port 36 by the suction negative pressure generated by the primary electric blower 13.
  • a filter that collects and collects dust, a separation device that accumulates dust by inertia separation such as centrifugal separation (cyclonic separation) and straight separation, and the like are applied to the primary dust container 12.
  • the primary dust container 12 is arranged behind the suction port 36 and at the rear part of the main body case 11.
  • the primary dust container 12 is detachably provided on the main body case 11 and is exposed from the dust container mouth 37 when attached to the main body case 11 and a container main body 38 that accumulates dust collected by the autonomous cleaning unit 2.
  • a connecting portion 39, a discard port 41 provided at the connecting portion 39 for discarding the dust in the container main body 38, and a disposal lid 42 for opening and closing the discard port 41 are provided.
  • the moving unit 15 includes a pair of left and right drive wheels 45 disposed on the bottom surface 11 a of the main body case 11 and a turning wheel 46 disposed on the bottom surface 11 a of the main body case 11.
  • the pair of drive wheels 45 protrude from the bottom surface 11a of the main body case 11, and are grounded to the surface to be cleaned with the autonomous cleaning unit 2 placed on the surface to be cleaned. Further, the pair of drive wheels 45 is disposed at a substantially central portion in the front-rear direction of the main body case 11, and is disposed close to the left and right side portions of the main body case 11 while avoiding the front of the suction port 36.
  • the rotation shafts of the pair of drive wheels 45 are arranged on a straight line extending along the width direction of the main body case 11.
  • the autonomous cleaning unit 2 moves forward or backward by rotating the left and right drive wheels 45 in the same direction, and turns clockwise or counterclockwise by rotating the left and right drive wheels 45 in opposite directions. .
  • the turning wheel 46 is a driven wheel that can turn freely.
  • the main body case 11 is disposed at a substantially central portion in the width direction and at the front portion.
  • the drive unit 16 is a pair of electric motors connected to each of the pair of drive wheels 45.
  • the drive unit 16 drives the left and right drive wheels 45 independently of each other.
  • the robot control unit 17 includes a microprocessor (not shown) and a storage device (not shown) for storing various arithmetic programs executed by the microprocessor, parameters, and the like.
  • the robot control unit 17 is electrically connected to the primary electric blower 13, the center brush drive unit 32, the drive unit 16, and the side brush drive unit 35.
  • the secondary battery 18 is a power source for the primary electric blower 13, the center brush drive unit 32, the drive unit 16, the side brush drive unit 35, and the robot control unit 17.
  • the secondary battery 18 is disposed, for example, between the turning wheel 46 and the suction port 36.
  • the secondary battery 18 is electrically connected to a pair of charging terminals 47 arranged on the bottom surface 11 a of the main body case 11.
  • the secondary battery 18 is charged by connecting a charging terminal 47 to the charging electrode 3 of the station unit 5.
  • the center brush 31 is provided in the suction port 36.
  • the center brush 31 is an axial brush that can rotate around a rotation center line extending in the width direction of the main body case 11.
  • the center brush 31 includes, for example, a long shaft portion (not shown) and a plurality of brushes (not shown) extending in the radial direction of the shaft portion and arranged in a spiral shape in the longitudinal direction of the shaft portion. .
  • the center brush 31 projects downward from the bottom surface 11a of the main body case 11 through the suction port 36, and makes the brush contact the surface to be cleaned with the autonomous cleaning unit 2 placed on the surface to be cleaned.
  • the center brush drive unit 32 is accommodated in the main body case 11.
  • the pair of side brushes 33 are disposed on the left and right sides with respect to the forward direction of the center brush 31, and auxiliary cleaning bodies that scrape dust on the surface to be cleaned near the wall where the center brush 31 does not reach and guide it to the suction port 36. It is.
  • Each of the side brushes 33 includes a brush base 48 having a center of rotation that slightly tilts forward with respect to the normal to the surface to be cleaned, and, for example, three linear cleaning bodies 49 that protrude radially in the radial direction of the brush base 48. It is equipped with.
  • the left and right brush bases 48 are arranged in front of the suction port 36 and the left and right drive wheels 45 and rearward of the swivel wheel 46 and closer to the left and right sides of the suction port 36. Further, the rotation center line of each brush base 48 is slightly inclined forward with respect to the normal of the surface to be cleaned. For this reason, the linear cleaning body 49 turns along a surface inclined forward with respect to the surface to be cleaned. The linear cleaning body 49 turning to the front side from the brush base 48 is pressed against the surface to be cleaned toward the tip side, and the linear cleaning body 49 turning to the rear side from the brush base part 48 is from the tip side. It will leave the surface to be cleaned.
  • the plurality of linear cleaning bodies 49 are arranged radially from the brush base 48, for example, at equal intervals in three directions.
  • the side brush 33 may include four or more linear cleaning bodies 49 for each brush base 48.
  • Each linear cleaning body 49 includes a plurality of brush hairs as cleaning members on the tip side. Further, the brush bristles swirl while drawing a trajectory extending outward from the outer peripheral edge of the main body case 11.
  • Each side brush drive unit 35 includes a rotating shaft that protrudes downward and is connected to the brush base 48 of the side brush 33. Each side brush drive unit 35 rotates the side brush 33 so as to scrape dust on the surface to be cleaned to the suction port 36.
  • station unit 5 according to the embodiment of the present invention will be described in detail.
  • FIG. 3 is a perspective view showing a station unit of the vacuum cleaner according to the embodiment of the present invention.
  • the pedestal 21 of the station unit 5 projects to the front side of the station unit 5 and expands into a rectangular shape.
  • the pedestal 21 includes a high floor portion 61 that is connected to the bottom of the dust collection portion 22, and a low floor portion 62 that projects from the high floor portion 61.
  • the low floor portion 62 and the high floor portion 61 extend in a band shape in the width direction of the station unit 5.
  • a roller pair 23 is disposed on the low floor portion 62.
  • the charging electrode 3 and the entrance of the dust transfer tube 25 are arranged.
  • the autonomous cleaning unit 2 rides the pair of driving wheels 45 on the low floor 62 and reaches the homing position with the primary dust container 12 disposed above the high floor 61.
  • the roller pair 23 is disposed at each of the left and right ends of the low floor 62 of the base 21 and the front end.
  • the roller pair 23 guides the autonomous cleaning unit 2 in the width direction, that is, a direction intersecting a direction (retraction direction) toward the position (homing position) where the autonomous cleaning unit 2 is electrically connected to the charging electrode 3.
  • the pair of rollers 23, that is, the pair of cross-direction rollers 63 and the pair of stop rollers 65 protrude from the pedestal 21 as the ground contact surface of the pair of drive wheels 45.
  • the pair of cross-direction rollers 63 have a non-parallel rotation center C1 whose separation distance is narrowed toward a position (home position) where the autonomous cleaning unit 2 is electrically connected to the charging electrode 3.
  • the pair of cross-direction rollers 63 has a rotation center C1 that approaches each other as it approaches the dust collection unit 22 from the pedestal 21 side.
  • the pair of stop rollers 65 have a rotation center C2 that intersects in a direction toward the position (home position) where the autonomous cleaning unit 2 is electrically connected to the charging electrode 3.
  • the pair of stop rollers 65 idle each of the pair of driving wheels 45 to advance the autonomous cleaning unit 2. Stop (retreat).
  • the rotation center C2 of the pair of stop rollers 65 is preferably orthogonal to the direction toward the position (home position) where the autonomous cleaning unit 2 is electrically connected to the charging electrode 3.
  • the pedestal 21 includes an uneven running surface 66 that reduces the ground contact area of each of the pair of drive wheels 45 when the autonomous cleaning unit 2 moves toward a position (homing position) where the autonomous cleaning unit 2 is electrically connected to the charging electrode 3. Yes.
  • the running surface 66 is provided at a portion surrounded by the roller pair 23, that is, the pair of cross-direction rollers 63 and the pair of stop rollers 65.
  • the running surface 66 is a plurality of linear irregularities, a grid-shaped irregularity, or a plurality of hemispherical irregularities provided on a part of the base 21.
  • the dust collection unit 22 includes a secondary dust container 68 that accumulates dust discarded from the primary dust container 12 through the dust transfer pipe 25, and a secondary that is accommodated in the dust collection unit 22 and connected to the secondary dust container 68.
  • An electric blower 69 and a power cord 29 for guiding electric power from a commercial AC power source to the secondary electric blower 69 and the charging electrode 3 are provided.
  • the dust collecting unit 22 is a rounded rectangular box that is disposed at the rear of the station unit 5 and extends upward from the base 21.
  • the front wall of the dust collection unit 22 includes an arcuate recess 71 corresponding to the rear end of the autonomous cleaning unit 2.
  • the entrance of the dust transfer pipe 25 extends from the raised floor portion 61 of the pedestal 21 to the recessed portion 71.
  • the recessed portion 71 is provided with a homing confirmation detector 72 that detects whether or not the autonomous cleaning unit 2 has reached a position (homing position) where the autonomous cleaning unit 2 is electrically connected to the charging electrode 3.
  • the homing confirmation detection unit 72 is a so-called objective sensor that detects a relative distance from the autonomous cleaning unit 2 using visible light or infrared light.
  • the homing confirmation detection unit 72 includes a first sensor unit 73 that detects a relative distance from the autonomous cleaning unit 2 in the front direction of the dust collection unit 22, and an autonomous cleaning unit 2 in the height direction of the dust collection unit 22.
  • a second sensor unit 75 that detects a relative distance.
  • the dust collection unit 22 includes a lid 82 that covers the secondary dust container 68 accommodated in the main body 81.
  • the lid 82 opens and closes a part of the ceiling of the dust collection unit 22, specifically, the right half.
  • a secondary dust container 68 is disposed below the lid 82.
  • the pair of charging electrodes 3 are arranged with the entrance of the dust transfer tube 25 interposed therebetween. Each charging electrode 3 is arranged in front of the left and right edges of the recessed portion 71.
  • FIG. 4 is a longitudinal section showing a station unit of a vacuum cleaner according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 5 is a cross-sectional view showing the station unit of the electric vacuum cleaner according to the embodiment of the present invention.
  • the dust collection unit 22 of the station unit 5 is taken out from the main body 81 having a dust transfer pipe 25 as an air path for guiding dust, and the main body 81.
  • a secondary dust container 68 that is freely stored and is detachably connected to the dust transfer pipe 25; a secondary electric blower 69 that sucks the dust transfer pipe 25 through the secondary dust container 68 and generates a negative pressure;
  • a lid 82 that covers the secondary dust container 68 accommodated in the main body 81, and a secondary electric blower that is provided on the lid 82 and the secondary dust container 68 is taken out from the main body 81.
  • an erroneous suction block 83 that blocks the air passage on the suction side of 69, and a downstream pipe 85 that fluidly connects the secondary dust container 68 and the secondary electric blower 69.
  • the dust collection unit 22 is provided in the erroneous suction prevention unit 83 and regulates the swing angle of the erroneous suction prevention unit 83 when the lid 82 is in contact with the secondary dust container 68 during the closing process.
  • a claw 87 is provided to direct the sealing surface 86 that closes the air passage on the suction side of the electric blower 69 toward the secondary dust container 68.
  • the dust collection unit 22 includes a pressure detection unit 91 that detects the suction negative pressure of the secondary electric blower 69 and a notification unit that notifies that the dust accumulated in the secondary dust container 68 has reached a predetermined amount. 92, and a control unit 93 that operates the notification unit 92 when the detection result of the pressure detection unit 91 is lower than a predetermined suction negative pressure.
  • the main body 81 is short in the depth direction (the direction that travels when the autonomous cleaning unit 2 returns) and long in the width direction.
  • the main body 81 has a dust container chamber 95 that houses the secondary dust container 68 in one half in the width direction, specifically, the right half, and the other half in the width direction, specifically, the left half.
  • a blower chamber 96 that houses the secondary electric blower 69 is provided in the section.
  • the dust transfer tube 25 is airtightly connected to the disposal port 41 in contact with the connecting portion 39 of the primary dust container 12 in a position (homing position) where the autonomous cleaning unit 2 is electrically connected to the charging electrode 3. .
  • An annular seal member 25 a is provided at the opening edge of the dust transfer tube 25, that is, at the inlet.
  • the seal member 25 a is in close contact with the connecting portion 39 in a position (homing position) where the autonomous cleaning unit 2 is electrically connected to the charging electrode 3.
  • the dust transfer pipe 25 extends rearward from an inlet disposed in the high floor portion 61 of the pedestal 21, reaches the dust collecting unit 22, is bent in the dust collecting unit 22, and is disposed between the dust container chamber 95 and the blower chamber 96. To the side of the secondary dust container 68.
  • the dust transfer pipe 25 has an inlet opening upward toward the station unit 5 and an outlet opening laterally toward the secondary dust container 68.
  • the lever 26 disposed at the entrance of the dust transfer pipe 25 includes a hook 97 extending in the front direction and upward of the dust collection unit 22.
  • the secondary dust container 68 is provided in the discharge port 103, the dust container 102 having a top surface open and having a suction port 101 on the side surface, the lid 105 having the discharge port 103 while closing the top surface of the dust container 102, and the discharge port 103.
  • the net filter 106 is divided into an upstream space 107 that hangs down from the lid 105 toward the bottom surface of the dust container 102 and directly connects the inside of the dust container 102 to the suction port 101, and a downstream space 108 that connects to the discharge port 103.
  • a partition plate 109 that connects the upstream space 107 and the downstream space 108 at the bottom in the dust container 102, a secondary filter 110 that is connected to the discharge port 103 and covers the cover 105, and downstream of the secondary filter 110. And a cover tube 111 that partitions the side air passage.
  • the dust container 102 includes a bulging portion 112 that is disposed below the downstream space 108 and bulges downward from the bottom of the upstream space 107.
  • the secondary filter 110 is connected to the downstream pipe 85.
  • the secondary dust container 68 includes a first hinge mechanism 115 that integrally opens and closes the lid body 105, the partition plate 109, and the secondary filter 110, and the lid body 105 and the partition plate 109 that are integrally pivoted to form a secondary. And a second hinge mechanism 116 for opening and closing the space on the filtration surface side of the filter 110.
  • the cover pipe 111 also serves as an air path connecting the downstream air path of the secondary filter 110 to the downstream pipe 85.
  • the cover tube 111 is swingably supported by the first hinge mechanism 115 together with the lid body 105.
  • the first hinge mechanism 115 is disposed above the suction port 101 and at the upper end of the side wall of the dust container 102 having the suction port 101.
  • the second hinge mechanism 116 is provided at the end of the lid 105 opposite to the first hinge mechanism 115.
  • the secondary electric blower 69 is accommodated in the blower chamber 96 of the main body 81 with the suction port facing upward.
  • the downstream pipe 85 is an air passage on the suction side of the secondary electric blower 69 and is arranged above the dust transfer pipe 25 and extends in the width direction in the main body 81 of the dust collection unit 22.
  • An inlet of the downstream pipe 85 opens into the dust container chamber 95.
  • the outlet of the downstream pipe 85 is connected to the suction port of the secondary electric blower 69.
  • the downstream pipe 85 is connected to the downstream side of the secondary filter 110 of the secondary dust container 68 when the secondary dust container 68 is stored in the dust container chamber 95.
  • the lid 82 is swingably provided on the main body 81.
  • the lid 82 opens and closes the opening on the top surface of the dust container chamber 95 that houses the secondary dust container 68.
  • the erroneous suction preventing portion 83 is provided on the lid 82 so as to be swingable.
  • the erroneous suction prevention part 83 has a vent hole 121 that avoids complete blockage of the air passage on the suction side of the secondary electric blower 69.
  • the charging terminal 47 of the autonomous cleaning unit 2 is electrically connected to the charging electrode 3 of the station unit 5.
  • the dust transfer tube 25 of the station unit 5 is connected to the connecting portion 39 of the primary dust container 12.
  • the station unit 5 drives the secondary electric blower 69 to suck air in the direction of the solid line arrow in FIGS. 4 and 5 to move the dust from the primary dust container 12 to the secondary dust container 68.
  • the secondary dust container 68 supplements coarse dust with a net filter 106 and accumulates it in the downstream space 108. The dust captured by the net filter 106 is accumulated so as to be stacked from the upper side to the lower side of the downstream space 108.
  • the dust captured by the net filter 106 is compressed by being pressed against the net filter 106 by the air flow.
  • the compressed coarse dust serves as a fine filter and supplements fine fine dust contained in the air.
  • the fine dust that is captured by the compressed coarse dust may be collected by the coarse dust, while the fine dust may be dropped from the coarse dust and reach the lower side of the downstream space 108.
  • air flowing in a U shape from the upstream space 107 to the downstream space 108 in the secondary dust container 68 is likely to stagnate. For this reason, the fine dust that accumulates on the bulging portion 112 does not rise in the air flow in the secondary dust container 68 and tends to accumulate in the bulging portion 112.
  • Fine fine dust passing through the net filter 106 and fine dust passing through the compressed coarse dust are supplemented by the secondary filter 110.
  • FIG. 6 and FIG. 7 are longitudinal sectional views showing a connecting portion of the autonomous cleaning unit and the station unit of the electric vacuum cleaner according to the embodiment of the present invention.
  • FIG. 6 and 7 show a state in which the autonomous cleaning unit 2 approaches the position where it is electrically connected to the charging electrode 3, that is, the homing position. Further, when the autonomous cleaning unit 2 moves away from the station unit 5, the appearance is reversed from FIG. 7 to FIG. 6.
  • the primary dust container 12 of the autonomous cleaning unit 2 is detachably provided on the main body case 11 and accumulates dust collected by the autonomous cleaning unit 2.
  • the connecting portion 39 is integrally formed with the container body 38.
  • the connecting portion 39 protrudes in a rounded rectangular shape corresponding to the dust container opening 37.
  • the connecting portion 39 fits into the dust container opening 37.
  • the connecting portion 39 has an outer peripheral edge that is flush with the outer surface of the main body case 11, and has a recessed portion at the peripheral edge of the disposal port 41.
  • a disposal port 41 is disposed in the center of the recessed portion.
  • a disposal lid 42 is disposed in the recessed portion.
  • connection part 39 may be arrange
  • the connecting portion 39 is disposed inside the main body case 11 at a place where it can be seen from the dust container port 37.
  • the dust transfer tube 25 preferably has a protruding length that can reach the connecting portion 39 through the dust container port 37.
  • the disposal port 41 is opened downward of the autonomous cleaning unit 2 in a state where the primary dust container 12 is attached to the main body case 11.
  • the disposal port 41 is disposed closer to the station unit 5 than the center of the autonomous cleaning unit 2 in relation to the position (homing position) where the autonomous cleaning unit 2 is electrically connected to the charging electrode 3. That is, the disposal port 41 approaches the dust collection unit 22 of the station unit 5 when the autonomous cleaning unit 2 moves backward and approaches the station unit 5 and rides the pair of drive wheels 45 on the base 21 of the station unit 5.
  • the disposal lid 42 is exposed to the external appearance of the autonomous cleaning unit 2 and is flush with the outer surface of the main body case 11.
  • the waste lid 42 includes a lever receiver 123 that hooks the lever 26 of the station unit 5.
  • the disposal lid 42 may also be disposed at a location facing the dust container opening 37 in a state of being attached to the main body case 11 in the same manner as the connecting portion 39. In this case, the disposal lid 42 is disposed inside the main body case 11 and can be seen from the dust container port 37.
  • the lever 26 of the station unit 5 is attached to the disposal lid 42 of the autonomous cleaning unit 2 on the way to the position (home position) where the autonomous cleaning unit 2 is electrically connected to the charging electrode 3.
  • the disposal lid 42 is opened to fluidly connect the disposal port 41 and the dust transfer tube 25 (FIG. 7).
  • the waste cover 42 of the autonomous cleaning unit 2 and the lever 26 of the station unit 5 swing around a rotation center line C3 that intersects in a direction toward the position where the autonomous cleaning unit 2 is electrically connected to the charging electrode 3.
  • the rotation center line C4 of the disposal lid 42 and the rotation center line C3 of the lever 26 are orthogonal to the direction toward the position (home position) where the autonomous cleaning unit 2 is electrically connected to the charging electrode 3. It is desirable.
  • the rotation center line C3 of the lever 26 indicates that the autonomous cleaning unit 2 in the opening edge of the dust transfer tube 25 is in the direction toward the position (homing position) where the autonomous cleaning unit 2 is electrically connected to the charging electrode 3. It is arranged at the edge that reaches first, that is, at the front end of the opening edge of the dust transfer tube 25.
  • the rotation center line C3 of the lever 26 is supported so as to be movable in a direction toward the position (home position) where the autonomous cleaning unit 2 is electrically connected to the charging electrode 3. That is, the hook 97 moves the rotation center line C3 of the lever 26 in the direction toward the position where the autonomous cleaning unit 2 is electrically connected to the charging electrode 3 (homing position).
  • the lever receiver 123 can be hooked without being affected by variations in position accuracy in homing control.
  • the rotation center line C3 of the lever 26 is an autonomous cleaning unit of the opening edge of the dust transfer tube 25 in the direction toward the position (homing position) where the autonomous cleaning unit 2 is electrically connected to the charging electrode 3. 2 is covered with a shaft cover 125 provided at the edge that reaches first, that is, the front end of the opening edge of the dust transfer tube 25.
  • the rotation center line C4 of the disposal lid 42 is arranged on the far side of the disposal lid 42 in the direction toward the position (homing position) where the autonomous cleaning unit 2 is electrically connected to the charging electrode 3. Further, the rotation center line C4 of the disposal lid 42 is disposed farther than the lever receiver 123 in the direction toward the position (home position) where the autonomous cleaning unit 2 is electrically connected to the charging electrode 3. Further, the rotation center line C4 of the disposal lid 42 is in contact with or away from the disposal port 41 of the disposal lid 42 in the direction toward the position (homing position) where the autonomous cleaning unit 2 is electrically connected to the charging electrode 3. It is arranged on the far side from the lid body 126.
  • the waste lid 42 guides dust from the container body 38 of the autonomous cleaning unit 2 to the dust transfer tube 25 when opened by the lever 26. (See FIG. 7).
  • the disposal lid 42 receives the spring force of the coil spring 127 in the closing direction.
  • the waste lid 42 is opened when the propulsive force toward the position (home position) where the autonomous cleaning unit 2 is electrically connected to the charging electrode 3 exceeds the spring force of the coil spring 127.
  • the coil spring 127 is crushed and accumulates energy, while when the autonomous cleaning unit 2 leaves the station unit 5 and the lever 26 comes out of the lever receiver 123, the energy is released. Then, the waste lid 42 is closed.
  • the lever 26 receives a spring force of a coil spring (not shown) in a direction to stand (FIG. 6).
  • the lever 26 is pushed down when the propulsive force toward the position (home position) where the autonomous cleaning unit 2 is electrically connected to the charging electrode 3 exceeds the spring force of the coil spring.
  • the coil spring is crushed and accumulates energy.
  • the autonomous cleaning unit 2 leaves the station unit 5 and the lever 26 comes out of the lever receiver 123, the coil spring releases energy. To raise the lever 26.
  • FIG. 8 is a cross-sectional view showing the primary dust container of the vacuum cleaner according to the embodiment of the present invention, taken along the line VIII-VIII in FIG.
  • FIG. 9 is a plan view showing the container body of the vacuum cleaner according to the embodiment of the present invention.
  • FIG. 10 is a cross-sectional view showing the container body of the vacuum cleaner according to the embodiment of the present invention, taken along line XX in FIG.
  • the primary dust container 12 of the autonomous cleaning unit 2 according to this embodiment according to this embodiment includes a substantially rectangular container body 38.
  • the container body 38 has four flat side walls 131 and a bottom wall 132. In a portion corresponding to the top wall of the container body 38, a filtration filter (not shown) for separating dust D and air sucked into the container body 38 from the suction port 36 of the body case 11 and a cyclone separator (not shown). ) Etc. are arranged.
  • the bottom wall 132 of the container body 38 has a disposal port 41 in the center.
  • the disposal port 41 is closed openably and closably by a disposal lid 42 that is swingably supported with respect to the container body 38.
  • the inner surface 132a of the bottom wall 132 of the container main body 38 is descended and inclined ⁇ in a funnel shape toward the disposal port 41 (horizontal line h).
  • the inner surface 132 a of the bottom wall 132 of the container body 38 is provided with an uneven ventilation path 133 that allows air to flow under the dust D in the container body 38 by the negative pressure generated by the secondary electric blower 69.
  • the ventilation path 133 is a groove-like depression connected to the recess 135 surrounding the disposal port 41, and is a rounded groove with rounded ventilation corners.
  • the air passage 133 allows air to circulate on the side closer to the inner surface 132a of the bottom wall 132 of the container body 38 than the dust D.
  • the recess 135 is on the back side of the connecting portion 39 provided on the outer surface of the bottom wall 132 of the container main body 38 and extends in a range smaller than the connecting portion 39.
  • the ventilation path 133 circulates air toward the disposal port 41.
  • the ventilation path 133 has a width dimension w in the direction along the inner surface 132a of the bottom wall 132 of the container body 38, that is, a depth dimension d in the thickness direction of the bottom wall 132, that is, a groove depth dimension, shorter than a groove width dimension.
  • the bottom is shallow.
  • the ventilation path 133 has a substantially constant depth d in the thickness direction of the bottom wall 132 of the container body 38.
  • At least one ventilation path 133 is provided on the inner surface of the bottom wall 132 of the container body 38, and a plurality of ventilation paths 133 may be provided. When there are a plurality of ventilation paths 133, the plurality of ventilation paths 133 are preferably arranged at substantially equal intervals.
  • the ventilation path 133 may be one in which protrusions (not shown) are arranged in a lattice shape.
  • the ventilation path 133 may be a groove extending in a straight line or a curved line around the disposal port 41 instead of the groove extending toward the disposal port 41.
  • the air flow F generated in the container main body 38 is circulated in any of the grooves extending linearly, curvedly, and meandering around the disposal port 41 and collected on the bottom wall 132 of the container main body 38. What is necessary is just to produce the shunt f which soars dust.
  • the container body The space inside 38 is fluidly connected to the secondary electric blower 69 via the dust transfer pipe 25 and the secondary dust container 68.
  • the secondary electric blower 69 When the secondary electric blower 69 is operated in this state, air flows into the container main body 38 from the suction port 36 of the main body case 11.
  • the air flow F that has flowed into the container main body 38 flows out of the dust in the container main body 38 from the disposal port 41 to the dust transfer pipe 25 with relatively low density dust such as fiber dust and dust.
  • dust DH having a higher density than fiber dust or dust is applied to the inner surface 132a of the bottom wall 132 of the container body 38, like a clip left in a living room.
  • the air flow F is accumulated along the air flow F in the container main body 38 circulates through the ventilation path 133 below the dense dust DH, almost all the dust in the container main body 38 is disposed of as a waste outlet. It is made to flow out from 41 to the dust transfer pipe 25.
  • the flow velocity is not sufficiently obtained near the wall surface compared to the place away from the wall surface. That is, when the inner surface of the bottom wall is a smooth surface as in a conventional vacuum cleaner, if dust DH having a higher density than fiber dust or dust accumulates along the inner surface of the bottom wall, this embodiment Therefore, it is difficult to generate the diversion f in the electric vacuum cleaner 1 and to obtain a sufficient flow velocity around the dense dust DH, and it is difficult to discharge the dense dust DH to the waste outlet.
  • the vacuum cleaner 1 generates a flow of air (divided flow f) around the dense dust DH accumulated along the inner surface 132a of the bottom wall 132 of the container body 38 by the ventilation path 133. It is possible to obtain a flow rate that is sufficient to generate and flow out to the disposal port 41.
  • the uneven ventilation path 133 reduces the contact area between the dust DH with high density and the inner surface 132a of the container main body 38, so that the dust DH with high density can easily flow out to the disposal port 41. If the high-density dust DH can rise once in the ventilation path 133, the high-density dust DH can be discharged to the disposal port 41 by the air flow F in the container main body 38. Therefore, the ventilation path 133 is not necessarily in the form of a groove extending toward the disposal port 41, but may be directed in any direction as long as the air stream F has a diversion f. An air flow may be generated between them.
  • air is passed through the inner surface 132a of the bottom wall 132 of the primary dust container 12 under the dust D in the container body 38 by the negative pressure generated by the secondary electric blower 69. Since at least one path 133 is provided, the dust D in the container body 38 can be discarded smoothly.
  • the vacuum cleaner 1 includes the ventilation path 133 that circulates air toward the disposal port 41, so that the dust D that has been swollen by the diversion f flowing through the ventilation path 133 is stored in the container body 38.
  • the air flow F inside can be smoothly guided to the disposal port 41.
  • the vacuum cleaner 1 since the vacuum cleaner 1 according to the present embodiment includes the rounded ventilation path 133 with rounded corners, the dust D is prevented from being caught on the corners of the ventilation path 133, and smoother. It can be led to the disposal port 41.
  • the depth dimension d in the thickness direction of the bottom wall 132 is shorter than the width dimension w in the direction along the inner surface 132a of the bottom wall 132 of the primary dust container 12, and the bottom is lower. Since the shallow ventilation path 133 is provided, it is possible to cause the dust D to easily rise by causing the flow shunt f having a high flow velocity to act on the bottom surface of the dust D in a wider range while suppressing the cross-sectional area of the ventilation path 133 as much as possible. it can.
  • the vacuum cleaner 1 since the vacuum cleaner 1 according to the present embodiment includes the ventilation path 133 in which the depth dimension d in the thickness direction of the bottom wall 132 of the primary dust container 12 is substantially constant, the dust D becomes the primary dust container 12.
  • the dust D can be guided to the disposal port 41 by generating an appropriate diversion f even if it is biased to any part of the bottom of the.
  • the dust D is placed at any location on the bottom of the primary dust container 12. Even if it is biased, it is possible to generate an appropriate diversion f and guide the dust D to the disposal port 41.
  • the vacuum cleaner 1 includes a plurality of ventilation paths 133 arranged at substantially equal intervals, thereby generating a substantially uniform shunt f over a wide range of the bottom wall 132 of the primary dust container 12. Even if the dust D is biased to any part of the bottom of the primary dust container 12, the dust D can be guided to the disposal port 41.
  • the dust D can be easily guided to the disposal port 41.
  • the dust D can be easily discarded from the primary dust container 12 of the autonomous cleaning unit 2 to the station unit 5.

Landscapes

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Abstract

電気掃除機（１）は、自律して被掃除面を移動して塵埃を捕集する自律型掃除ユニット（２）と、自律型掃除ユニット（２）に流体的に接続自在なステーションユニット（５）と、を備えている。自律型掃除ユニット（２）は、自律型掃除ユニット（２）が捕集する塵埃を蓄積し、かつ廃棄口（４１）が設けられる底壁（１３２）を有する容器本体（３８）と、廃棄口（４１）を開閉する廃棄蓋（４２）と、を備えている。ステーションユニット（５）は、廃棄口（４１）に連結される塵埃移送管（２５）と、塵埃移送管（２５）を通じて容器本体（３８）から廃棄される塵埃を蓄積する二次塵埃容器（６８）と、二次塵埃容器（６８）を介して塵埃移送管（２５）に吸い込み負圧を生じさせる二次電動送風機（６９）と、を備えている。容器本体（３８）の底壁（１３２）の内面（１３２ａ）には、二次電動送風機（６９）が生じさせる負圧によって容器本体（３８）内の塵埃（Ｄ）の下方に空気を流通させる凹凸形状の通風路（１３３）が少なくとも１つ設けられている。

Description

電気掃除機
　本発明に係る実施形態は、電気掃除機に関する。
　被掃除面を移動して被掃除面の塵埃を捕集する電気掃除機が知られている。
　この従来の電気掃除機は、本体ケースに着脱自在に装着された集塵容器を備え、捕集した塵埃を集塵容器に蓄積する。集塵容器に捕集された塵埃は、本体ケースから集塵容器を取り外し、集塵容器の上蓋を開いて廃棄される。
特開２０１３－１４４０２８号公報
　自律型掃除ユニットと、自律型掃除ユニットから廃棄される塵埃を蓄積するステーションユニットと、を組み合わせた電気掃除機が知られている。この種の電気掃除機は、自律型掃除ユニットからステーションユニットへ塵埃を移送するために、自律型掃除ユニットの集塵容器とステーションユニットとを流体的に接続する。
　そして、自律型掃除ユニットの集塵容器とステーションユニットとを流体的に接続するためには、集塵容器に塵埃の廃棄口を要する。一般に、集塵容器内の塵埃は、集塵容器の底部側に蓄積されるため、集塵容器の廃棄口は、集塵容器の底壁に開口されていることが好ましい。
　ところで、廃棄口が集塵容器の底壁全面に及ぶものであれば格別、廃棄口が集塵容器の底壁に、部分的に開口している場合には、底壁の非開口部分（廃棄口以外の部分）の内面側には塵埃が堆積することになり、仮にステーションユニット側から負圧を作用させて塵埃を吸引したとしても、集塵容器内の塵埃を廃棄口から取り出すことが難しい場合がある。例えば、居室内に放置されているクリップのように、繊維ゴミや塵に比べて密度の高い塵埃が、底壁の内面に沿うように塵埃が蓄積されてしまった場合、塵埃の周囲には、吸込負圧による空気の流動が生じ難く、廃棄口へと吸い込まれて行かない場合がある。
　そこで、本発明は、自律型掃除ユニットの集塵容器からステーションユニットへ塵埃を容易に廃棄可能な電気掃除機を提案する。
　前記の課題を解決するため本発明に係る電気掃除機は、自律して被掃除面を移動して前記被掃除面の塵埃を捕集する自律型掃除ユニットと、前記自律型掃除ユニットに流体的に接続自在なステーションユニットと、を備え、前記自律型掃除ユニットは、前記自律型掃除ユニットが捕集する塵埃を蓄積し、かつ塵埃を廃棄する廃棄口が設けられる底壁を有する容器本体と、前記廃棄口を開閉する廃棄蓋と、を備え、前記ステーションユニットは、前記廃棄口に連結される塵埃移送管と、前記塵埃移送管を通じて前記容器本体から廃棄される塵埃を蓄積する二次塵埃容器と、前記二次塵埃容器を介して前記塵埃移送管に吸い込み負圧を生じさせる二次電動送風機と、を備え、前記容器本体の前記底壁の内面には、前記二次電動送風機が生じさせる負圧によって前記容器本体内の塵埃の下方に空気を流通させる凹凸形状の通風路が少なくとも１つ設けられている。
　また、本発明に係る電気掃除機の前記通風路は、前記廃棄口の方へ向かって空気を流通させる。
　また、本発明に係る電気掃除機の前記通風路は、角部が丸められた角丸状である。
　また、本発明に係る電気掃除機の前記通風路は、前記底壁の内面に沿う方向における幅寸法よりも前記底壁の厚み方向における深さ寸法の方が短く底が浅い。
　また、本発明に係る電気掃除機の前記通風路は、前記底壁の厚み方向における深さ寸法が略一定である。
　また、本発明に係る電気掃除機の前記通風路は、前記底壁の内面に複数設けられている。
　また、本発明に係る電気掃除機の前記複数の通風路は、略等間隔に並ぶ。
　また、本発明に係る電気掃除機の前記容器本体の前記底壁の内面は、前記廃棄口へ向かって下り傾斜している。
本発明の実施形態に係る電気掃除機の外観を示す斜視図。 本発明の実施形態に係る電気掃除機の自律型掃除ユニットの底面を示す斜視図。 本発明の実施形態に係る電気掃除機のステーションユニットを示す斜視図。 本発明の実施形態に係る電気掃除機のステーションユニットを示す縦断面。 本発明の実施形態に係る電気掃除機のステーションユニットを示す横断面。 本発明の実施形態に係る電気掃除機の自律型掃除ユニットおよびステーションユニットの連結部分を示す縦断面図。 本発明の実施形態に係る電気掃除機の自律型掃除ユニットおよびステーションユニットの連結部分を示す縦断面図。 本発明の実施形態に係る電気掃除機の一次塵埃容器を示す横断面図。 本発明の実施形態に係る電気掃除機の容器本体を示す平面図。 本発明の実施形態に係る電気掃除機の容器本体を示す断面図。
　本発明に係る電気掃除機の実施形態について図１から図１０を参照して説明する。
　図１は、本発明の実施形態に係る電気掃除機の外観を示す斜視図である。
　図１および図２に示すように、本実施形態に係る電気掃除機１は、自律して被掃除面を移動して被掃除面の塵埃を捕集する自律型掃除ユニット２と、自律型掃除ユニット２の充電電極３を有するステーションユニット５と、を備えている。電気掃除機１は、自律型掃除ユニット２を居室内の被掃除面の全域に渡って自律で移動させて塵埃を捕集し、この後、自律型掃除ユニット２をステーションユニット５へ帰巣させて自律型掃除ユニット２が捕集した塵埃をステーションユニット５側へ移送して、収集する。
　なお、自律型掃除ユニット２がステーションユニット５の充電電極３に電気的に接続される位置とは、ステーションユニット５へ帰巣する自律型掃除ユニット２の帰巣位置である。自律型掃除ユニット２は、充電が必要な場合や、居室の掃除を終えた場合には、この帰巣位置へ帰巣する。なお、自律型掃除ユニット２がステーションユニット５の充電電極３に電気的に接続される位置は、自律移動する自律型掃除ユニット２と任意の場所に設置可能なステーションユニット５との間の相対的な位置関係で決定される。
　また、図１中の矢印Ａは自律型掃除ユニット２の前進方向、矢印Ｂは自律型掃除ユニット２の後退方向である。自律型掃除ユニット２の幅方向は、矢印Ａおよび矢印Ｂに直交する方向である。
　自律型掃除ユニット２は、前進してステーションユニット５から離脱し、居室内を自律で走行する一方で、ステーションユニット５へ帰巣する際には後退してステーションユニット５に連結する。
　自律型掃除ユニット２は、いわゆるロボットクリーナである。自律型掃除ユニット２は、中空円盤形状の本体ケース１１と、本体ケース１１の後部に着脱自在に設けられる一次塵埃容器１２と、本体ケース１１内に収容されて一次塵埃容器１２に接続される一次電動送風機１３と、被掃除面の自律型掃除ユニット２を移動させる移動部１５と、移動部１５を駆動させる駆動部１６と、駆動部１６を制御して被掃除面の本体ケース１１を自律的に移動させるロボット制御部１７と、電源としての二次電池１８と、を備えている。
　ステーションユニット５は、被掃除面の任意の箇所に設置されている。ステーションユニット５は、充電電極３に電気的に接続される位置（帰巣位置）へ向かう自律型掃除ユニット２が乗り上がる台座２１と、台座２１に一体化される塵埃回収部２２と、充電電極３に電気的に接続される位置（帰巣位置）へ向かう自律型掃除ユニット２を誘導するローラ対２３と、自律型掃除ユニット２が充電電極３に電気的に接続される位置関係（帰巣位置）において、自律型掃除ユニット２の一次塵埃容器１２に気密に連結される塵埃移送管２５と、塵埃移送管２５内から突出するレバー２６と、商用交流電源から電力を導く電源コード２９と、を備えている。
　次に、本発明の実施形態に係る自律型掃除ユニット２について詳細に説明する。
　図２は、本発明の実施形態に係る電気掃除機の自律型掃除ユニットの底面を示す斜視図である。
　図２に示すように、本発明の実施形態に係る電気掃除機１の自律型掃除ユニット２は、本体ケース１１の底面１１ａに設けられるセンターブラシ３１と、センターブラシ３１を駆動させるセンターブラシ用駆動部３２と、本体ケース１１の底面１１ａに設けられる左右一対のサイドブラシ３３と、サイドブラシ３３のそれぞれを駆動させる左右一対のサイドブラシ用駆動部３５と、を備えている。
　円盤形状の本体ケース１１は、例えば合成樹脂製であり、被掃除面を容易に旋回できる。底面１１ａの後半部の幅方向中央部には、横長の吸込口３６が設けられている。
　吸込口３６は、本体ケース１１の幅寸法、つまり直径寸法の３分の２程度の幅寸法を有している。吸込口３６は、一次塵埃容器１２を経て一次電動送風機１３に流体的に接続されている。
　また、本体ケース１１は、底面１１ａに塵埃容器口３７を有している。塵埃容器口３７は、吸込口３６よりも後方であって一次塵埃容器１２の下部を覆う部分に配置されている。塵埃容器口３７は、角丸矩形状に開口されて、本体ケース１１に装着された一次塵埃容器１２を部分的に露出させている。
　一次塵埃容器１２は、一次電動送風機１３が発生させる吸込負圧によって吸込口３６から吸い込まれる塵埃を蓄積する。塵埃を濾過捕集するフィルタや、遠心分離(サイクロン分離)や直進分離などの慣性分離によって塵埃を蓄積する分離装置などが一次塵埃容器１２に適用される。一次塵埃容器１２は、吸込口３６よりも後方であって本体ケース１１の後部に配置されている。一次塵埃容器１２は、本体ケース１１に着脱自在に設けられて自律型掃除ユニット２が捕集する塵埃を蓄積する容器本体３８と、本体ケース１１に取り付けられた状態において塵埃容器口３７から露出する連結部３９と、連結部３９に設けられて容器本体３８内の塵埃を廃棄する廃棄口４１と、廃棄口４１を開閉する廃棄蓋４２と、を備えている。
　移動部１５は、本体ケース１１の底面１１ａに配置される左右一対の駆動輪４５と、本体ケース１１の底面１１ａに配置される旋回輪４６と、を備えている。
　一対の駆動輪４５は、本体ケース１１の底面１１ａから突出しており、自律型掃除ユニット２を被掃除面に置いた状態で被掃除面に接地する。また、一対の駆動輪４５は、本体ケース１１の前後方向において略中央部に配置され、かつ吸込口３６の前方を避けて本体ケース１１の左右それぞれの側部に寄せて配置されている。一対の駆動輪４５の回動軸は、本体ケース１１の幅方向に沿って延びる直線上に配置されている。自律型掃除ユニット２は、左右それぞれの駆動輪４５を互いに同一方向に回転させることによって前進または後退し、左右それぞれの駆動輪４５を互いに反対方向に回転させることによって右回りまたは左回りに旋回する。
　旋回輪４６は、旋回自在な従動輪である。本体ケース１１の幅方向の略中央部、かつ、前部に配置されている。
　駆動部１６は、一対の駆動輪４５のそれぞれに接続される一対の電動機である。駆動部１６は、左右の駆動輪４５をそれぞれ独立に駆動させる。
　ロボット制御部１７は、マイクロプロセッサ（図示省略）、およびマイクロプロセッサが実行する各種演算プログラム、パラメータなどを記憶する記憶装置（図示省略）を備えている。ロボット制御部１７は、一次電動送風機１３、センターブラシ用駆動部３２、駆動部１６、およびサイドブラシ用駆動部３５に電気的に接続されている。
　二次電池１８は、一次電動送風機１３、センターブラシ用駆動部３２、駆動部１６、サイドブラシ用駆動部３５、およびロボット制御部１７の電源である。二次電池１８は、例えば旋回輪４６と吸込口３６との間に配置されている。二次電池１８は、本体ケース１１の底面１１ａに配置される一対の充電端子４７に電気的に接続されている。二次電池１８は、ステーションユニット５の充電電極３に充電端子４７が接続されることによって充電される。
　センターブラシ３１は、吸込口３６に設けられている。センターブラシ３１は、本体ケース１１の幅方向に延びる回転中心線回りに回転可能な軸状のブラシである。センターブラシ３１は、例えば長尺な軸部（図示省略）と、軸部の径方向に延び、かつ軸部の長手方向へ螺旋状に並ぶ複数条のブラシ（図示省略）と、を備えている。センターブラシ３１は、吸込口３６から本体ケース１１の底面１１ａよりも下方へと突出しており、自律型掃除ユニット２を被掃除面に置いた状態でブラシを被掃除面に接触させる。
　センターブラシ用駆動部３２は、本体ケース１１内に収容されている。
　一対のサイドブラシ３３は、センターブラシ３１の前進方向に対する左右それぞれの側方に配置されて、センターブラシ３１が届かない壁際の被掃除面の塵埃を掻き集めて吸込口３６へ導く補助的な清掃体である。それぞれのサイドブラシ３３は、被掃除面の垂線に対してやや前傾する回転中心を有するブラシ基部４８と、ブラシ基部４８の径方向に向けて放射状に突出する例えば３つの線状清掃体４９と、を備えている。
　左右それぞれのブラシ基部４８は、吸込口３６および左右の駆動輪４５よりも前方、かつ旋回輪４６よりも後方であって、吸込口３６よりも左右それぞれの側方に寄せて配置されている。また、それぞれのブラシ基部４８の回転中心線は、被掃除面の垂線に対してやや前傾されている。このため、線状清掃体４９は、被掃除面に対して前傾した面に沿って旋回する。ブラシ基部４８よりも前側に旋回してくる線状清掃体４９は先端側ほど被掃除面に対して押し付けられ、ブラシ基部４８よりも後ろ側に旋回してくる線状清掃体４９は先端側ほど被掃除面から離れることになる。
　複数の線状清掃体４９は、ブラシ基部４８から放射状に、例えば三方向へ等間隔に配置されている。なお、サイドブラシ３３は、ブラシ基部４８ごとに４つ以上の線状清掃体４９を備えていてもよい。それぞれの線状清掃体４９は、先端側に清掃部材としての複数のブラシ毛を備えている。さらに、ブラシ毛は、本体ケース１１の外周縁よりも外側へ拡がる軌跡を描いて旋回する。
　それぞれのサイドブラシ用駆動部３５は、下方に突出してサイドブラシ３３のブラシ基部４８に接続される回転軸を備えている。それぞれのサイドブラシ用駆動部３５は、被掃除面の塵埃を吸込口３６へと掻き集めるようにサイドブラシ３３を回転させる。
　次に、本発明の実施形態に係るステーションユニット５について詳細に説明する。
　図３は、本発明の実施形態に係る電気掃除機のステーションユニットを示す斜視図である。
　図３に示すように、本実施形態に係るステーションユニット５の台座２１は、ステーションユニット５の前側へ張り出して矩形状に拡がっている。台座２１は、塵埃回収部２２の底部に連接する高床部６１と、高床部６１から張り出す低床部６２と、を備えている。低床部６２および高床部６１は、ステーションユニット５の幅方向へ帯状に延びている。低床部６２には、ローラ対２３が配置されている。高床部６１には、充電電極３および塵埃移送管２５の入口が配置されている。
　自律型掃除ユニット２は、一対の駆動輪４５を低床部６２に乗り上げ、一次塵埃容器１２を高床部６１の上方に配置する姿勢で帰巣位置へ到達する。
　ローラ対２３は、台座２１の低床部６２の左右それぞれの端部、かつ前端部に配置されている。
　ローラ対２３は、自律型掃除ユニット２が充電電極３に電気的に接続される位置（帰巣位置）へ向かう方向（後退方向）に交差する方向、つまり自律型掃除ユニット２を幅方向へ誘導する一対の交差方向ローラ６３と、自律型掃除ユニット２が充電電極３に電気的に接続される位置（帰巣位置）へ到達すると一対の駆動輪４５のそれぞれを空転させる一対の停止用ローラ６５と、を備えている。ローラ対２３、つまり一対の交差方向ローラ６３および一対の停止用ローラ６５は、一対の駆動輪４５の接地面としての台座２１よりも突出している。
　一対の交差方向ローラ６３は、自律型掃除ユニット２が充電電極３に電気的に接続される位置（帰巣位置）へ向かって離間距離の狭まる非平行な回転中心Ｃ１を有している。換言すると、一対の交差方向ローラ６３は、台座２１側から塵埃回収部２２に近づくにつれて相互に近づく回転中心Ｃ１を有している。
　一対の停止用ローラ６５は、自律型掃除ユニット２が充電電極３に電気的に接続される位置（帰巣位置）へ向かう方向に交差する回転中心Ｃ２を有している。一対の停止用ローラ６５は、自律型掃除ユニット２が充電電極３に電気的に接続される位置（帰巣位置）へ到達すると一対の駆動輪４５のそれぞれを空転させて自律型掃除ユニット２の進行（後退）を阻止する。なお、一対の停止用ローラ６５の回転中心Ｃ２は、自律型掃除ユニット２が充電電極３に電気的に接続される位置（帰巣位置）へ向かう方向に対して直交していることが望ましい。
　台座２１は、自律型掃除ユニット２が充電電極３に電気的に接続される位置（帰巣位置）へ向かう際に一対の駆動輪４５のそれぞれの接地面積を減じる凹凸状の走行面６６を備えている。走行面６６は、ローラ対２３、つまり一対の交差方向ローラ６３および一対の停止用ローラ６５に囲まれる部分に設けられている。走行面６６は、台座２１の一部に設けられる複数の線状凹凸、格子状凹凸、または複数の半球状凹凸である。
　塵埃回収部２２は、塵埃移送管２５を通じて一次塵埃容器１２から廃棄される塵埃を蓄積する二次塵埃容器６８と、塵埃回収部２２内に収容されて二次塵埃容器６８に接続される二次電動送風機６９と、商用交流電源から二次電動送風機６９および充電電極３へ電力を導く電源コード２９と、を備えている。
　塵埃回収部２２は、ステーションユニット５の後部に配置されて台座２１よりも上方へ延びる角丸矩形状の箱体である。塵埃回収部２２の正面壁は、自律型掃除ユニット２の後端部に対応する円弧状の凹没部７１を備えている。塵埃移送管２５の入口は、台座２１の高床部６１から凹没部７１に渡っている。凹没部７１には、自律型掃除ユニット２が充電電極３に電気的に接続される位置（帰巣位置）へ到達したか否かを検知する帰巣確認検知部７２が設けられている。帰巣確認検知部７２は、可視光や赤外線を利用して自律型掃除ユニット２との相対距離を検知する所謂、対物センサである。帰巣確認検知部７２は、塵埃回収部２２の正面方向において自律型掃除ユニット２との相対距離を検知する第一センサ部７３と、塵埃回収部２２の高さ方向において自律型掃除ユニット２との相対距離を検知する第二センサ部７５と、を備えている。
　また、塵埃回収部２２は、本体８１内に収容される二次塵埃容器６８を覆い隠す蓋体８２を備えている。蓋体８２は、塵埃回収部２２の天井の一部、具体的には右半分を開閉する。蓋体８２の下方には、二次塵埃容器６８が配置されている。
　一対の充電電極３は、塵埃移送管２５の入口を挟んで配置されている。また、それぞれの充電電極３は、凹没部７１の左右の縁の正面に配置されている。
　図４は、本発明の実施形態に係る電気掃除機のステーションユニットを示す縦断面である。
　図５は、本発明の実施形態に係る電気掃除機のステーションユニットを示す横断面である。
　図４および図５に示すように、本発明の実施形態に係るステーションユニット５の塵埃回収部２２は、塵埃を案内する風路としての塵埃移送管２５を有する本体８１と、本体８１内から取り出し自在に収納されて、塵埃移送管２５に着脱自在に連結される二次塵埃容器６８と、二次塵埃容器６８を介して塵埃移送管２５に吸い込み負圧を生じさせる二次電動送風機６９と、本体８１内に収容される二次塵埃容器６８を覆い隠す蓋体８２と、蓋体８２に設けられて、二次塵埃容器６８が本体８１内から取り出されている場合には、二次電動送風機６９の吸込側の風路を塞ぐ誤吸込阻止部８３と、二次塵埃容器６８と二次電動送風機６９とを流体的に接続する下流管８５と、を備えている。
　また、塵埃回収部２２は、誤吸込阻止部８３に設けられて、蓋体８２が閉じる過程で二次塵埃容器６８に接触する際、誤吸込阻止部８３の揺動角度を規制して二次電動送風機６９の吸込側の風路を塞ぐシール面８６を二次塵埃容器６８へ向ける爪８７を備えている。
　さらに、塵埃回収部２２は、二次電動送風機６９の吸込負圧を検知する圧力検知部９１と、二次塵埃容器６８に蓄積される塵埃が予め定める規定量に達したことを報知する報知部９２と、圧力検知部９１の検知結果が予め定める吸込負圧より低圧になった場合には報知部９２を作動させる制御部９３と、を備えている。
　本体８１は、奥行き方向（自律型掃除ユニット２が帰巣する際に進行する方向）に短く、幅方向に長い。本体８１は、幅方向における一方の半部、具体的には右側半部に二次塵埃容器６８を収容する塵埃容器室９５を有し、幅方向における他方の半部、具体的には左側半部に二次電動送風機６９を収容する送風機室９６を有している。
　塵埃移送管２５は、自律型掃除ユニット２が充電電極３に電気的に接続される位置（帰巣位置）関係において、一次塵埃容器１２の連結部３９に接して廃棄口４１に気密に連結される。塵埃移送管２５の開口縁、つまり入口には環状のシール部材２５ａが設けられている。シール部材２５ａは、自律型掃除ユニット２が充電電極３に電気的に接続される位置（帰巣位置）関係において、連結部３９に密着する。塵埃移送管２５は、台座２１の高床部６１に配置される入口から後方へ延びて塵埃回収部２２内へ至り、塵埃回収部２２内で屈曲しつつ塵埃容器室９５と送風機室９６との間を上方へ延びて二次塵埃容器６８の側方へ至る。塵埃移送管２５は、ステーションユニット５の上方へ向かって開口する入口と、二次塵埃容器６８へ向かって側方へ開口する出口と、を有している。
　塵埃移送管２５の入口に配置されるレバー２６は、塵埃回収部２２の正面方向、かつ上向きに延びるフック９７を備えている。
　二次塵埃容器６８は、天面が開放され、側面に吸込口１０１を有する塵埃容器１０２と、塵埃容器１０２の天面を閉じるとともに吐出口１０３を有する蓋体１０５と、吐出口１０３に設けられるネットフィルタ１０６と、蓋体１０５から塵埃容器１０２の底面に向かい垂れ下がって塵埃容器１０２内を吸込口１０１に直接的に繋がる上流側空間１０７と、吐出口１０３に繋がる下流側空間１０８とに仕切り、塵埃容器１０２内の底部で上流側空間１０７と下流側空間１０８とを繋げる仕切板１０９と、吐出口１０３に繋がって蓋体１０５の上方に覆い被さる二次フィルタ１１０と、二次フィルタ１１０の下流側風路を仕切るカバー管１１１と、を備えている。
　塵埃容器１０２は、下流側空間１０８の下方に配置されて、上流側空間１０７の底部よりも下方へ膨出する膨出部１１２を備えている。
　二次フィルタ１１０は、下流管８５に連結されている。
　また、二次塵埃容器６８は、蓋体１０５、仕切板１０９、および二次フィルタ１１０を一体で開閉させる第一ヒンジ機構１１５と、蓋体１０５および仕切板１０９を一体で揺動させて二次フィルタ１１０の濾過面側の空間を開閉させる第二ヒンジ機構１１６と、を備えている。
　カバー管１１１は、二次フィルタ１１０の下流風路を下流管８５に接続する風路を兼ねている。カバー管１１１は、蓋体１０５とともに第一ヒンジ機構１１５によって揺動自在に支持されている。
　第一ヒンジ機構１１５は、吸込口１０１の上方であって、吸込口１０１を有する塵埃容器１０２の側壁の上端部に配置されている。
　第二ヒンジ機構１１６は、第一ヒンジ機構１１５からみて蓋体１０５の反対側の端部に設けられている。
　二次電動送風機６９は、吸込口を上方へ向けて本体８１の送風機室９６に収容されている。
　下流管８５は、二次電動送風機６９の吸込側の風路であって、塵埃移送管２５の上方に配置されて塵埃回収部２２の本体８１内を幅方向へ延びている。下流管８５の入口は、塵埃容器室９５に開口している。下流管８５の出口は、二次電動送風機６９の吸込口に接続されている。下流管８５は、二次塵埃容器６８が塵埃容器室９５に納められると二次塵埃容器６８の二次フィルタ１１０の下流側に連結される。
　蓋体８２は、本体８１に揺動自在に設けられている。蓋体８２は、二次塵埃容器６８を納める塵埃容器室９５の天面の開口を開閉する。
　誤吸込阻止部８３は、蓋体８２に揺動自在に設けられている。
　誤吸込阻止部８３は、二次電動送風機６９の吸込側の風路の完全閉塞を回避する通気孔１２１を有している。
　自律型掃除ユニット２がステーションユニット５の帰巣位置へ戻ると、自律型掃除ユニット２の充電端子４７は、ステーションユニット５の充電電極３に電気的に接続される。このとき、ステーションユニット５の塵埃移送管２５は、一次塵埃容器１２の連結部３９に接続される。この後、ステーションユニット５は、二次電動送風機６９を駆動させて、図４および図５中の実線矢印の方向へ空気を吸い込んで、一次塵埃容器１２から二次塵埃容器６８へ塵埃を移動させる。二次塵埃容器６８は、目の粗い粗塵をネットフィルタ１０６で補足して下流側空間１０８に蓄積する。ネットフィルタ１０６に補足される塵埃は、下流側空間１０８の上側から下側へ向かって積層されるようにして蓄積される。また、ネットフィルタ１０６に補足される塵埃は、空気の流れによってネットフィルタ１０６へ押し付けられるようにして圧縮される。圧縮された粗塵は、目の細かいフィルタの役割をして空気に含まれる目の細かい細塵を補足する。圧縮された粗塵に補足される細塵は、粗塵に纏わり付くものがある一方で、粗塵から脱落して下流側空間１０８の下方へ至るものもある。下流側空間１０８下方には膨出部１１２があり、粗塵から脱落する細塵は、膨出部１１２に降り積もる。膨出部１１２では、二次塵埃容器６８内を上流側空間１０７から下流側空間１０８へとＵ字状に流れる空気が淀みやすい。このため、膨出部１１２に降り積もる細塵は、二次塵埃容器６８内の空気流に舞い上げられることなく、膨出部１１２に溜まりやすい。
　ネットフィルタ１０６を通過する目の細かい細塵や、圧縮された粗塵を通過する細塵は、二次フィルタ１１０によって補足される。
　図６および図７は、本発明の実施形態に係る電気掃除機の自律型掃除ユニットおよびステーションユニットの連結部分を示す縦断面図である。
　図６および図７は、自律型掃除ユニット２が充電電極３に電気的に接続される位置、つまり帰巣位置へ近づく様子を示している。また、自律型掃除ユニット２がステーションユニット５から離れる場合には図７から図６へと逆順の様相になる。
　図６および図７に示すように、本実施形態に係る自律型掃除ユニット２の一次塵埃容器１２は、本体ケース１１に着脱自在に設けられて自律型掃除ユニット２が捕集する塵埃を蓄積する容器本体３８と、本体ケース１１に取り付けられた状態において塵埃容器口３７から露出する連結部３９と、連結部３９に設けられて容器本体３８内の塵埃を廃棄する廃棄口４１と、廃棄口４１を開閉する廃棄蓋４２と、を備えている。
　連結部３９は、容器本体３８に一体成形されている。連結部３９は、塵埃容器口３７に対応して角丸矩形状に突出している。連結部３９は、一次塵埃容器１２を本体ケース１１に取り付けられると、塵埃容器口３７に嵌合する。連結部３９は、本体ケース１１の外表面に面一な外周縁部を有する一方で、廃棄口４１の周縁部に凹没部を有している。この凹没部の中央には、廃棄口４１が配置されている。また凹没部には、廃棄蓋４２が配置されている。
　なお、連結部３９は、一次塵埃容器１２が本体ケース１１に取り付けられた状態において塵埃容器口３７を臨む箇所に配置されていても良い。この場合、連結部３９は、本体ケース１１の内側であって塵埃容器口３７から見通すことができる場所に配置される。塵埃移送管２５は、塵埃容器口３７を通じて連結部３９に到達可能な突出長さを有することが好ましい。
　廃棄口４１は、一次塵埃容器１２が本体ケース１１に取り付けられた状態において、自律型掃除ユニット２の下方へ向かって開口されている。
　廃棄口４１は、自律型掃除ユニット２が充電電極３に電気的に接続される位置（帰巣位置）関係において、自律型掃除ユニット２の中央よりもステーションユニット５に近い側に配置されている。つまり、廃棄口４１は、自律型掃除ユニット２が後退してステーションユニット５へ近づき、一対の駆動輪４５をステーションユニット５の台座２１に乗り上げると、ステーションユニット５の塵埃回収部２２に近づく。
　廃棄蓋４２は、自律型掃除ユニット２の外観に露出しており、本体ケース１１の外表面に面一である。廃棄蓋４２は、ステーションユニット５のレバー２６を引っ掛けるレバー受１２３を備えている。なお、廃棄蓋４２も、連結部３９と同様に本体ケース１１に取り付けられた状態において塵埃容器口３７を臨む箇所に配置されていても良い。この場合、廃棄蓋４２は、本体ケース１１の内側であって塵埃容器口３７から見通すことができる場所に配置される。
　他方、本実施形態に係るステーションユニット５のレバー２６は、自律型掃除ユニット２が充電電極３に電気的に接続される位置（帰巣位置）へ向かう途中で自律型掃除ユニット２の廃棄蓋４２に引っ掛かり、自律型掃除ユニット２が充電電極３に電気的に接続される位置（帰巣位置）へ到達すると廃棄蓋４２を開いて廃棄口４１と塵埃移送管２５とを流体的に接続させる（図７）。
　自律型掃除ユニット２の廃棄蓋４２およびステーションユニット５のレバー２６は、自律型掃除ユニット２が充電電極３に電気的に接続される位置へ向かう方向に交差する回転中心線Ｃ３のまわりに揺動する。なお、廃棄蓋４２の回転中心線Ｃ４およびレバー２６の回転中心線Ｃ３は、自律型掃除ユニット２が充電電極３に電気的に接続される位置（帰巣位置）へ向かう方向に対して直交していることが望ましい。
　レバー２６の回転中心線Ｃ３は、自律型掃除ユニット２が充電電極３に電気的に接続される位置（帰巣位置）へ向かう方向において塵埃移送管２５の開口縁部のうち自律型掃除ユニット２が最初に到達する縁部、つまり塵埃移送管２５の開口縁の前端部に配置されている。
　また、レバー２６の回転中心線Ｃ３は、自律型掃除ユニット２が充電電極３に電気的に接続される位置（帰巣位置）へ向かう方向に移動自在に支持されている。つまり、フック９７は、自律型掃除ユニット２が充電電極３に電気的に接続される位置（帰巣位置）へ向かう方向にレバー２６の回転中心線Ｃ３が移動することによって、自律型掃除ユニット２の帰巣制御における位置精度のばらつきに影響されることなく、レバー受１２３に引っ掛かることができる。
　さらに、レバー２６の回転中心線Ｃ３は、自律型掃除ユニット２が充電電極３に電気的に接続される位置（帰巣位置）へ向かう方向において塵埃移送管２５の開口縁部のうち自律型掃除ユニット２が最初に到達する縁部、つまり塵埃移送管２５の開口縁の前端部に設けられる軸カバー１２５によって覆われている。
　廃棄蓋４２の回転中心線Ｃ４は、自律型掃除ユニット２が充電電極３に電気的に接続される位置（帰巣位置）へ向かう方向において廃棄蓋４２の遠方側に配置されている。また、廃棄蓋４２の回転中心線Ｃ４は、自律型掃除ユニット２が充電電極３に電気的に接続される位置（帰巣位置）へ向かう方向においてレバー受１２３よりも遠方側に配置されている。さらに、廃棄蓋４２の回転中心線Ｃ４は、自律型掃除ユニット２が充電電極３に電気的に接続される位置（帰巣位置）へ向かう方向において廃棄蓋４２のうち、廃棄口４１に接したり離れたりする蓋本体１２６よりも遠方側に配置されている。
　これらレバー２６の回転中心線Ｃ３および廃棄蓋４２の回転中心線Ｃ４の配置によって、廃棄蓋４２は、レバー２６によって開かれると自律型掃除ユニット２の容器本体３８から塵埃移送管２５へ塵埃を案内する傾斜面になる（図７）。
　なお、廃棄蓋４２は、閉じる方向へコイルバネ１２７のバネ力を受けている。廃棄蓋４２は、自律型掃除ユニット２が充電電極３に電気的に接続される位置（帰巣位置）へ向かう推進力がコイルバネ１２７のバネ力に勝ることによって開かれる。コイルバネ１２７は、レバー２６によって廃棄蓋４２が開かれると、押し潰されてエネルギーを蓄える一方、自律型掃除ユニット２がステーションユニット５から離脱してレバー受１２３からレバー２６が抜け出すと、エネルギーを解放して廃棄蓋４２を閉じる。
　レバー２６は、起立する（図６）方向へコイルバネ（図示省略）のバネ力を受けている。レバー２６は、自律型掃除ユニット２が充電電極３に電気的に接続される位置（帰巣位置）へ向かう推進力がコイルバネのバネ力に勝ることによって倒し込まれる。コイルバネは、レバー２６によって廃棄蓋４２が開かれると、押し潰されてエネルギーを蓄える一方、自律型掃除ユニット２がステーションユニット５から離脱してレバー受１２３からレバー２６が抜け出すと、エネルギーを解放してレバー２６を起立させる。
　図８は、図６のＶＩＩＩ－ＶＩＩＩ線において、本発明の実施形態に係る電気掃除機の一次塵埃容器を示す横断面図である。
　図９は、本発明の実施形態に係る電気掃除機の容器本体を示す平面図である。
　図１０は、図８のＸ－Ｘ線において、本発明の実施形態に係る電気掃除機の容器本体を示す断面図である。
　図８から図１０に示すように、本実施形態に係る本実施形態に係る自律型掃除ユニット２の一次塵埃容器１２は、略矩形の容器本体３８を備えている。
　容器本体３８は、平面状の４つの側壁１３１と、底壁１３２とを有している。容器本体３８の天壁に相当する箇所には、本体ケース１１の吸込口３６から容器本体３８内へ吸い込まれる塵埃Ｄと空気とを分離する濾過フィルタ（図示省略）や、サイクロン分離装置（図示省略）などが配置されている。
　容器本体３８の底壁１３２は、中央部に廃棄口４１を有している。廃棄口４１は、容器本体３８に対して揺動自在に支持される廃棄蓋４２によって開閉自在に閉じられている。
　容器本体３８の底壁１３２の内面１３２ａは、廃棄口４１へ向かって漏斗状に下り傾斜αしている（水平線ｈ）。容器本体３８の底壁１３２の内面１３２ａには、二次電動送風機６９が生じさせる負圧によって容器本体３８内の塵埃Ｄの下方に空気を流通させる凹凸形状の通風路１３３が設けられている。
　通風路１３３は、廃棄口４１の周囲を囲む凹部１３５に繋がる溝状の窪みであり、通風角部が丸められた角丸状の溝である。通風路１３３は、塵埃Ｄよりも容器本体３８の底壁１３２の内面１３２ａに近い側で空気を流通させる。凹部１３５は、容器本体３８の底壁１３２の外面に設けられる連結部３９の裏側にあって、連結部３９よりも小さい範囲に拡がっている。
　通風路１３３は、廃棄口４１の方へ向かって空気を流通させる。通風路１３３は、容器本体３８の底壁１３２の内面１３２ａに沿う方向における幅寸法ｗ、つまり溝幅寸法よりも底壁１３２の厚み方向における深さ寸法ｄ、つまり溝深さ寸法の方が短く底が浅い。また、通風路１３３は、容器本体３８の底壁１３２の厚み方向における深さ寸法ｄが略一定である。
　通風路１３３は、容器本体３８の底壁１３２の内面に少なくとも１つ設けられており、複数設けられていても良い。通風路１３３が複数ある場合、複数の通風路１３３は、略等間隔に並んでいることが好ましい。
　なお、通風路１３３は、格子状に突起（図示省略）を並べたものであっても良い。また、通風路１３３は、廃棄口４１へ向かって延びる溝ではなく、廃棄口４１の周囲を巡って直線状または曲線状に延びる溝であっても良い。廃棄口４１の周囲を巡って直線状、曲線状、および蛇行して延びるいずれの溝であっても容器本体３８内に生じる空気流Ｆを流通させて、容器本体３８の底壁１３２に溜まった塵埃を舞い上げる分流ｆを生じさせるものであれば良い。
　自律型掃除ユニット２がステーションユニット５の充電電極３に電気的に接続される位置において、廃棄蓋４２が開放され、廃棄口４１が塵埃移送管２５に接続されると（図７）、容器本体３８の内側の空間は、塵埃移送管２５および二次塵埃容器６８を介して二次電動送風機６９に流体的に接続される。この状態で二次電動送風機６９を運転させると、容器本体３８の内部には本体ケース１１の吸込口３６から空気が流れ込む。容器本体３８内に流れ込んだ空気流Ｆは、容器本体３８内の塵埃のうち繊維ゴミや塵のように比較的に密度の低い塵埃を伴って、廃棄口４１から塵埃移送管２５へ流出する。
　そして、本実施形態に係る電気掃除機１は、居室内に放置されているクリップのように、繊維ゴミや塵に比べて密度の高い塵埃ＤＨが、容器本体３８の底壁１３２の内面１３２ａに沿うように蓄積されていても、容器本体３８内の空気流Ｆの分流ｆが密度の高い塵埃ＤＨの下方で通風路１３３を流通することによって、容器本体３８内のほぼ全ての塵埃を廃棄口４１から塵埃移送管２５へ流出させる。
　流れ場において、壁面から離れた場所に比べて壁面近傍では流速が十分に得られない。つまり、従来の電気掃除機のように底壁の内面が平滑面の場合、繊維ゴミや塵に比べて密度の高い塵埃ＤＨが底壁の内面に沿うように蓄積されてしまうと、本実施形態に係る電気掃除機１における分流ｆを生じさせることができず、密度の高い塵埃ＤＨの周囲に十分な流速が得られず、密度の高い塵埃ＤＨを廃棄口へと流出させることが難しい。
　他方、本実施形態に係る電気掃除機１は、通風路１３３によって容器本体３８の底壁１３２の内面１３２ａに沿うように蓄積された密度の高い塵埃ＤＨの周囲に空気の流れ（分流ｆ）を生じさせて、廃棄口４１へと流出させるに足りる流速を得ることができる。
　ところで、従来の電気掃除機であっても、大出力の二次電動送風機を使用して容器本体内の空気流の流量や流速を高めれば、密度の高い塵埃ＤＨを容器本体内から流出させることはできる。しかしながら、本実施形態に係る電気掃除機１であれば、通風路１３３の分流ｆを生じさせるために、比較的に低出力の二次電動送風機６９であっても、密度の高い塵埃ＤＨを含む全ての塵埃Ｄを、容器本体３８内から流出させることができる。
　しかも、凹凸形状の通風路１３３は、密度の高い塵埃ＤＨと容器本体３８の内面１３２ａとの接触面積を少なくして、密度の高い塵埃ＤＨを廃棄口４１へ流出させやすくしてもいる。そして、通風路１３３は、密度の高い塵埃ＤＨを一度舞い上がらせることができれば、容器本体３８内の空気流Ｆによっても密度の高い塵埃ＤＨを廃棄口４１へ流出させられる。よって、通風路１３３は、必ずしも廃棄口４１へ向かって延びる溝状の形態のみならず、空気流Ｆの分流ｆを生じさせる限りにおいて如何なる方向へ向いていても良いし、格子状に並ぶ突起の間に空気流を生じるものであっても良い。
　本実施形態に係る電気掃除機１は、一次塵埃容器１２の底壁１３２の内面１３２ａに、二次電動送風機６９が生じさせる負圧によって容器本体３８内の塵埃Ｄの下方に空気を流通させる通風路１３３を少なくとも１つ備えているため、容器本体３８の塵埃Ｄを円滑に廃棄できる。
　また、本実施形態に係る電気掃除機１は、廃棄口４１の方へ向かって空気を流通させる通風路１３３を備えることによって、通風路１３３に流れる分流ｆで舞い上げた塵埃Ｄを容器本体３８内の空気流Ｆに乗せて円滑に廃棄口４１へと導くことができる。
　さらに、本実施形態に係る電気掃除機１は、角部が丸められた角丸状の通風路１３３を備えるため、塵埃Ｄが通風路１３３の角部に引っ掛かることを回避して、より円滑に廃棄口４１へ導くことができる。
　さらに、本実施形態に係る電気掃除機１は、一次塵埃容器１２の底壁１３２の内面１３２ａに沿う方向における幅寸法ｗよりも底壁１３２の厚み方向における深さ寸法ｄの方が短く底が浅い通風路１３３を備えているため、通風路１３３の流路断面積を極力抑えつつ、塵埃Ｄの底面により流速の高い分流ｆをより広範囲に作用させて、塵埃Ｄを容易に舞い上がらせることができる。
　さらにまた、本実施形態に係る電気掃除機１は、一次塵埃容器１２の底壁１３２の厚み方向における深さ寸法ｄが略一定の通風路１３３を備えているため、塵埃Ｄが一次塵埃容器１２の底部の何れの箇所に偏っていたとしても、適宜の分流ｆを発生させて塵埃Ｄを廃棄口４１へ導くことができる。
　また、本実施形態に係る電気掃除機１は、通風路１３３が一次塵埃容器１２の底壁１３２の内面１３２ａに複数設けられているため、塵埃Ｄが一次塵埃容器１２の底部の何れの箇所に偏っていたとしても、適宜の分流ｆを発生させて塵埃Ｄを廃棄口４１へ導くことができる。
　さらに、本実施形態に係る電気掃除機１は、略等間隔に並ぶ複数の通風路１３３を備えることによって、一次塵埃容器１２の底壁１３２の広い範囲に略一様な分流ｆを生じさせて、塵埃Ｄが一次塵埃容器１２の底部の何れの箇所に偏っていたとしても、塵埃Ｄを廃棄口４１へ導くことができる。
　さらにまた、本実施形態に係る電気掃除機１は、容器本体３８の底壁１３２の内面１３２ａが廃棄口４１へ向かって下り傾斜しているため、塵埃Ｄを廃棄口４１へ導きやすい。
　したがって、本実施形態に係る電気掃除機１によれば、自律型掃除ユニット２の一次塵埃容器１２からステーションユニット５へ塵埃Ｄを容易に廃棄することができる。
　本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
１　電気掃除機
２　自律型掃除ユニット
３　充電電極
５　ステーションユニット
１１　本体ケース
１１ａ　底面
１２　一次塵埃容器
１３　一次電動送風機
１５　移動部
１６　駆動部
１７　ロボット制御部
１８　二次電池
２１　台座
２２　塵埃回収部
２３　ローラ対
２５　塵埃移送管
２５ａ　シール部材
２６　レバー
２９　電源コード
３１　センターブラシ
３２　センターブラシ用駆動部
３３　サイドブラシ
３５　サイドブラシ用駆動部
３６　吸込口
３７　塵埃容器口
３８　容器本体
３９　連結部
４１　廃棄口
４２　廃棄蓋
４５　駆動輪
４６　旋回輪
４７　充電端子
４８　ブラシ基部
４９　線状清掃体
６１　高床部
６２　低床部
６３　交差方向ローラ
６５　停止用ローラ
６６　走行面
６８　二次塵埃容器
６９　二次電動送風機
７１　凹没部
７２　帰巣確認検知部
７３　第一センサ部
７５　第二センサ部
８１　本体
８２　蓋体
８３　誤吸込阻止部
８５　下流管
８６　シール面
８７　爪
９１　圧力検知部
９２　報知部
９３　制御部
９５　塵埃容器室
９６　送風機室
９７　フック
１０１　吸込口
１０２　塵埃容器
１０３　吐出口
１０５　蓋体
１０６　ネットフィルタ
１０７　上流側空間
１０８　下流側空間
１０９　仕切板
１１０　二次フィルタ
１１１　カバー管
１１２　膨出部
１１５　第一ヒンジ機構
１１６　第二ヒンジ機構
１２１　通気孔
１２３　レバー受
１２５　軸カバー
１２６　蓋本体
１２７　コイルバネ
１３１　側壁
１３２　底壁
１３２ａ　内面
１３３　通風路
１３５　凹部

Claims (8)

  1. 自律して被掃除面を移動して前記被掃除面の塵埃を捕集する自律型掃除ユニットと、
    　前記自律型掃除ユニットに流体的に接続自在なステーションユニットと、を備え、
    前記自律型掃除ユニットは、
    　前記自律型掃除ユニットが捕集する塵埃を蓄積し、かつ塵埃を廃棄する廃棄口が設けられる底壁を有する容器本体と、
    　前記廃棄口を開閉する廃棄蓋と、を備え、
    前記ステーションユニットは、
    　前記廃棄口に連結される塵埃移送管と、
    　前記塵埃移送管を通じて前記容器本体から廃棄される塵埃を蓄積する二次塵埃容器と、
    　前記二次塵埃容器を介して前記塵埃移送管に吸い込み負圧を生じさせる二次電動送風機と、を備え、
    前記容器本体の前記底壁の内面には、前記二次電動送風機が生じさせる負圧によって前記容器本体内の塵埃の下方に空気を流通させる凹凸形状の通風路が少なくとも１つ設けられている電気掃除機。
  2. 前記通風路は、前記廃棄口の方へ向かって空気を流通させる請求項１に記載の電気掃除機。
  3. 前記通風路は、角部が丸められた角丸状である請求項１または２に記載の電気掃除機。
  4. 前記通風路は、前記底壁の内面に沿う方向における幅寸法よりも前記底壁の厚み方向における深さ寸法の方が短く底が浅い請求項１から３のいずれか１項に記載の電気掃除機。
  5. 前記通風路は、前記底壁の厚み方向における深さ寸法が略一定である請求項１から４のいずれか１項に記載の電気掃除機。
  6. 前記通風路は、前記底壁の内面に複数設けられている請求項１から５のいずれか１項に記載の電気掃除機。
  7. 前記複数の通風路は、略等間隔に並ぶ請求項６に記載の電気掃除機。
  8. 前記容器本体の前記底壁の内面は、前記廃棄口へ向かって下り傾斜している請求項１から７のいずれか１項に記載の電気掃除機。
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