WO2016023538A1 - Startvorrichtung und unterwasserfahrzeug - Google Patents

Startvorrichtung und unterwasserfahrzeug Download PDF

Info

Publication number
WO2016023538A1
WO2016023538A1 PCT/DE2015/100262 DE2015100262W WO2016023538A1 WO 2016023538 A1 WO2016023538 A1 WO 2016023538A1 DE 2015100262 W DE2015100262 W DE 2015100262W WO 2016023538 A1 WO2016023538 A1 WO 2016023538A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
combination
relay
vehicle
underwater vehicle
starting
Prior art date
Application number
PCT/DE2015/100262
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Detlef Lambertus
Original Assignee
Atlas Elektronik Gmbh
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Atlas Elektronik Gmbh filed Critical Atlas Elektronik Gmbh
Priority to EP15749972.4A priority Critical patent/EP3180241B1/de
Priority to US15/502,874 priority patent/US10259549B2/en
Publication of WO2016023538A1 publication Critical patent/WO2016023538A1/de

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63G—OFFENSIVE OR DEFENSIVE ARRANGEMENTS ON VESSELS; MINE-LAYING; MINE-SWEEPING; SUBMARINES; AIRCRAFT CARRIERS
    • B63G8/00—Underwater vessels, e.g. submarines; Equipment specially adapted therefor
    • B63G8/001—Underwater vessels adapted for special purposes, e.g. unmanned underwater vessels; Equipment specially adapted therefor, e.g. docking stations
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63B—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING 
    • B63B27/00—Arrangement of ship-based loading or unloading equipment for cargo or passengers
    • B63B27/19—Other loading or unloading equipment involving an intermittent action, not provided in groups B63B27/04 - B63B27/18
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F41—WEAPONS
    • F41F—APPARATUS FOR LAUNCHING PROJECTILES OR MISSILES FROM BARRELS, e.g. CANNONS; LAUNCHERS FOR ROCKETS OR TORPEDOES; HARPOON GUNS
    • F41F3/00—Rocket or torpedo launchers
    • F41F3/04—Rocket or torpedo launchers for rockets
    • F41F3/07—Underwater launching-apparatus
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F41—WEAPONS
    • F41F—APPARATUS FOR LAUNCHING PROJECTILES OR MISSILES FROM BARRELS, e.g. CANNONS; LAUNCHERS FOR ROCKETS OR TORPEDOES; HARPOON GUNS
    • F41F3/00—Rocket or torpedo launchers
    • F41F3/08—Rocket or torpedo launchers for marine torpedoes
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F41—WEAPONS
    • F41F—APPARATUS FOR LAUNCHING PROJECTILES OR MISSILES FROM BARRELS, e.g. CANNONS; LAUNCHERS FOR ROCKETS OR TORPEDOES; HARPOON GUNS
    • F41F3/00—Rocket or torpedo launchers
    • F41F3/08—Rocket or torpedo launchers for marine torpedoes
    • F41F3/10—Rocket or torpedo launchers for marine torpedoes from below the surface of the water
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63G—OFFENSIVE OR DEFENSIVE ARRANGEMENTS ON VESSELS; MINE-LAYING; MINE-SWEEPING; SUBMARINES; AIRCRAFT CARRIERS
    • B63G1/00—Arrangements of guns or missile launchers; Vessels characterised thereby
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63G—OFFENSIVE OR DEFENSIVE ARRANGEMENTS ON VESSELS; MINE-LAYING; MINE-SWEEPING; SUBMARINES; AIRCRAFT CARRIERS
    • B63G8/00—Underwater vessels, e.g. submarines; Equipment specially adapted therefor
    • B63G8/001—Underwater vessels adapted for special purposes, e.g. unmanned underwater vessels; Equipment specially adapted therefor, e.g. docking stations
    • B63G2008/002—Underwater vessels adapted for special purposes, e.g. unmanned underwater vessels; Equipment specially adapted therefor, e.g. docking stations unmanned
    • B63G2008/004—Underwater vessels adapted for special purposes, e.g. unmanned underwater vessels; Equipment specially adapted therefor, e.g. docking stations unmanned autonomously operating
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63G—OFFENSIVE OR DEFENSIVE ARRANGEMENTS ON VESSELS; MINE-LAYING; MINE-SWEEPING; SUBMARINES; AIRCRAFT CARRIERS
    • B63G8/00—Underwater vessels, e.g. submarines; Equipment specially adapted therefor
    • B63G8/001—Underwater vessels adapted for special purposes, e.g. unmanned underwater vessels; Equipment specially adapted therefor, e.g. docking stations
    • B63G2008/002—Underwater vessels adapted for special purposes, e.g. unmanned underwater vessels; Equipment specially adapted therefor, e.g. docking stations unmanned
    • B63G2008/005—Underwater vessels adapted for special purposes, e.g. unmanned underwater vessels; Equipment specially adapted therefor, e.g. docking stations unmanned remotely controlled
    • B63G2008/007—Underwater vessels adapted for special purposes, e.g. unmanned underwater vessels; Equipment specially adapted therefor, e.g. docking stations unmanned remotely controlled by means of a physical link to a base, e.g. wire, cable or umbilical
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63G—OFFENSIVE OR DEFENSIVE ARRANGEMENTS ON VESSELS; MINE-LAYING; MINE-SWEEPING; SUBMARINES; AIRCRAFT CARRIERS
    • B63G8/00—Underwater vessels, e.g. submarines; Equipment specially adapted therefor
    • B63G8/001—Underwater vessels adapted for special purposes, e.g. unmanned underwater vessels; Equipment specially adapted therefor, e.g. docking stations
    • B63G2008/002—Underwater vessels adapted for special purposes, e.g. unmanned underwater vessels; Equipment specially adapted therefor, e.g. docking stations unmanned
    • B63G2008/008—Docking stations for unmanned underwater vessels, or the like

Definitions

  • the invention relates to a launching device for an unmanned underwater vehicle, in particular for an autonomous underwater vehicle or for a remotely operated vehicle, with a launch tube having an inner wall and an outlet and the unmanned underwater vehicle located in the launch tube, wherein the unmanned underwater vehicle a vehicle body having a vehicle body inhomogeneity, so that an output of the unmanned underwater vehicle causes different contact loads between the vehicle body and the inner wall, and a vehicle having the starting device.
  • Unmanned underwater vehicles such as a Remotely Operated Vehicle (ROV) or an autonomous underwater vehicle (AUV) are usually spent with a crane in the water, and then start with the mission.
  • ROV Remotely Operated Vehicle
  • AUV autonomous underwater vehicle
  • the infrastructure for such a crane is sometimes expensive to implement.
  • such a crane structure is either hardly possible or requires high infrastructural and human resources.
  • the object of the invention is to improve the state of the art.
  • the object is achieved by a launch device for an unmanned underwater vehicle (UUV), in particular for an autonomous underwater vehicle (AUV) or for a remotely operated vehicle (ROV), with a launch tube having an inner wall and an outlet, and the in the launch tube located unmanned underwater vehicle, the unmanned UUV
  • UUV unmanned underwater vehicle
  • AUV autonomous underwater vehicle
  • ROV remotely operated vehicle
  • Underwater vehicle has a vehicle body with a vehicle hull inhomogeneity, so that ejection of the unmanned underwater vehicle causes different contact loads between the vehicle body and inner wall, wherein the unmanned underwater vehicle has a releasable balance shape, which is designed so that the vehicle body inhomogeneity is balanced, so that a combination of the unmanned underwater vehicle and the releasable balance form when ejecting the combination leads to a substantially uniform contact load between the combination and the inner wall.
  • the inhomogeneous vehicle casing shape can be compensated in such a way that the unmanned underwater vehicle in the present case can be brought into the water through an existing launch tube.
  • the unmanned aerial vehicle can be safely used
  • the essential idea of the invention lies in particular in the fact that unmanned underwater vehicles, which are due to their shape is not safe and undamaged via launch tubes in the use waters be brought, are adapted by adding a supplementary form to the launch tube, so that the underwater vehicles together with the respective balancing shape can be spent in the feed.
  • a "starting device” is in particular a system which serves to transport underwater particles, whereby it can be transported directly into the medium of water or else into the water via air.
  • a "unmanned underwater vehicle” is in particular a vehicle which moves substantially under the water and in particular has its own drive.
  • the unmanned underwater vehicles include Remotely Operated Vehicles (ROV's), and autonomous underwater vehicles (AUVs). All These watercraft are essentially using the term Unmanned Underwater Vehicle
  • the “launch tube” is a tubular structure, over which in the present case the underwater vehicle is brought into the water.
  • the launch tube has in particular a circular basic shape, which may also be a rectangular, polygonal or square basic shape pillars of character.
  • an "inner wall” is arranged, which serves essentially as a guide surface, so that the underwater vehicle / the combination can be moved defined.
  • the starting pipe has an "outlet.”
  • This outlet can be controllable and obviously designed or can simply be formed by a simple opening.
  • Submarine vehicle essentially corresponds to the vessel enveloping.
  • the envelope is included, which "extends radially outward" would come in touching contact with the inner wall of the launch tube.
  • Vehicle hull inhomogeneity is understood to mean all components and bulges which deviate radially and / or axially from a uniform shape, for example a cigar shape.
  • the detachable compensation form has such a large outer surface, which comes into touching contact with the inner wall of the launch tube, that a method of "combination" of unmanned underwater vehicle and the compensating shape leads to a defined displacement during ejection of the combination It is also possible to provide a plurality of different releasable compensating forms, each of which comprises the unmanned underwater vehicle at intervals at intervals.
  • a substantially uniform "contact load” is given in particular when the inner wall is contacted via an outer surface of the detachable compensating mold, In particular, the surface coming into contact with the inner wall is larger than the contact surface which would arise when the unmanned underwater vehicle contacted without releasable balance form the inner wall of the launch tube.
  • releasable is meant, in particular, that there is only a slight contact between the unmanned underwater vehicle and the compensating form, which is in particular released when the combination is placed in the transfer medium (air or water)
  • Adhesive can be used. In a simple embodiment, this can be a painter's adhesive tape which, with little effort, dissolves the combination without the holding effect of the inner wall of the starting pipe, so that after release the detachable compensating mold is separated from the unmanned underwater vehicle. This separation can for example be due to the pressure differences, a spring action or due to the fact that the water is a chemical solvent.
  • the starting device has a relay device, which by means of a data exchange line, in particular by means of a
  • Optical waveguide connected to the underwater vehicle and / or the balance shape, wherein the
  • Relay device is arranged in the interior of the starting pipe and spent after ejecting the combination in an outlet medium.
  • Such a relay device may have a guided in cross-winding optical waveguide, which with the
  • the underwater vehicle also has a running in cross-winding winding.
  • the connecting optical waveguide can be made thinner, for example, as an optical waveguide cable, which is connected to the transfer system (for example a ship).
  • the relay device is, for example, a lowering device, which forms a certain distance from the found mien due to its vertically directed weight force and thus its positional stability. Because of that
  • Relay device is located inside the launch tube, this can be spent simultaneously with the unmanned underwater vehicle in the target medium.
  • the relay device has a Relaishülle with a
  • Relaishülleninhomogentician so that the ejection of the relay device causes different contact loads between the vehicle body and the inner wall, wherein the relay device has a Relaishüllenaus somnsform which is designed such that the
  • Relay hull inhomogeneity is balanced, so that a combination of the relay device and the Relaishüllenaus tearssform when ejecting the
  • Relay combination leads to a substantially uniform contact load between the relay combination and the inner wall.
  • the idea according to the invention is again based on the fact that the relay device is adapted accordingly to the starting pipe.
  • the definitions correspond to the previously made definitions, the definitions herein referring respectively to the relay device rather than to the underwater vehicle.
  • a Relaishülleninhomogentician in particular already given, if the inner wall of the starting pipe comprises contacting the relay device.
  • the relay device can be ejected delayed to the underwater vehicle, so that it is ensured that the relay device is not destroyed by the launched underwater vehicle.
  • This can be realized, for example, in that the relay combination exerts a higher resistance on the inner wall of the starting pipe than the combination.
  • Relaishüllenaus collects form two, three, four, five or more individual forms, which together form the particular form of compensation and / or the Relaishüllenausretesform.
  • the separation of the combination or the relay combination can be substantially simplified by means of this quasi "puzzled" compensating shape or relay hull balancing mold
  • the individual shapes can be provided in particular radially or also lengthwise, in particular in the case of lengthwise individual shapes of the relay hull compensating shape or form the balance form, oblique separation areas are advantageous because they facilitate the discharge of the individual individual shapes and thus the total separation of the combination or the relay combination when ejecting.
  • the combination and / or the relay combination may comprise a spring element and / or a clamping element which, after leaving the starting tube, separates the combination and / or the relay combination or disconnect, so that the underwater vehicle and / or the relay device is einz zbark or are.
  • Such a spring element may be provided by, for example, in the unmanned underwater vehicle tense spring elements are arranged, which the compensating shape or the
  • An inverse solution or a combination with the first solution can be realized, in the complementary or alternative, the compensation shape and / or
  • the spring elements e.g., coil spring
  • a strained (metal) band which around the balance shape and / or the Relaishullen compensation form is placed. Again, this band is arranged such that the inner wall of the starting tube counteracts the resilient force of the band or the metal strip.
  • the releasable balance form and / or the relay shell balancing form realizes or realizes the spring element.
  • This can be done for example by the material selection of the compensation form or the Relaishüllenaus GmbHsform.
  • plastics can be used which are partially reversible compressible.
  • the Relaishüllenaus Dermatasus
  • the compensating shape may be conical, so that the combination or the relay combination is easily inserted into the starting pipe and with the expulsion in the tube of the balance form through the inner wall of the starting pipe, a pressure is impressed, which for compressing the compensation shape or the Relaishüllenaus GmbH diffsform leads.
  • this pressure drops and it separates again the compensation form or the relay hull compensation form.
  • the releasable compensating mold and / or the relay casing compensating mold can and / or have a resistance surface and / or a predetermined breaking point, which is imparted with a force in the discharge medium due to an exit velocity of the combination and / or the relay combination so that the combination and / or the Relay combination is separated.
  • Relay hull compensation form or the compensation form are formed. What is essential is that when ejected onto the compensating mold and / or relay casing compensation form, impressed pressure leads to separation taking place.
  • the launch tube may have an apparent outlet closure, which is particularly controllable.
  • the outlet closure is opened only in real use. This can for example be done electronically or by the actual ejection process of the combination and / or the relay combination.
  • the starting device has an accelerating means which, in an activated state of the combination and / or the relay combination, imparts a force in the direction of the outlet, so that when the outlet is open, the combination and / or the relay combination is brought into the outlet medium ,
  • the ejection can also take place in that the launch tube is inclined for example over 40 ° to a horizontal and due to the
  • the combination is spent in the discharge medium, but also in the interior of an overpressure, for example, by an explosion or a compressed air can be generated, which realizes a "blowing out" of the combination and / or the relay combination.
  • the discharge medium can be both water and air.
  • the object is achieved by a vehicle, in particular a ship, boat, submarine, helicopter or aircraft or transport device, wherein the vehicle or the transport device has a starting device described above.
  • a helicopter may have a launch tube that is vertically disposed. By opening the controllable outlet flap, gravity acts on the combination such that the combination is taken out of the launch tube. In the air, the air resistance leads in particular to the fact that the balance shape is thrown off and the underwater vehicle can dip into the water.
  • the relay device may be a buoy, which is connected by means of glass fiber to the UUV and which communicates by radio with the helicopter or a Einsat z central.
  • the transport device By means of the transport device, port monitoring, for example, can be realized very quickly.
  • the transport device may be a container or the like in which the starting device is arranged. Will then, for example, in a harbor area divers or other suspicious Actions detected, for example, the autonomous underwater vehicle can serve for reconnaissance.
  • the transport device may be a container or the like in which the starting device is arranged.
  • the autonomous underwater vehicle can serve for reconnaissance.
  • Starting device be envisaged, which can be adapted to the different scenarios and means of transport.
  • this represents a very rapid and infrastructure-independent method of transferring unmanned underwater vehicles.
  • Figure la is a schematic representation of a
  • Figure lb is a highly schematic representation of
  • Figure 2 is located in a starting pipe
  • a starting device 101 has an ROV 103 and a starting pipe 105.
  • the launch tube 105 has a start tube inner wall 107 and a via a
  • the ROV 103 includes an ROV body 132 having a tool head 131 at the tip thereof and fins 135 at the tail thereof. On top, the ROV 103 additionally has a GPS receiver 137 and an active sonar 145 on its underside. For energy supply four battery box 133 are arranged on the side. In one of the battery container 133, a camera 139 is arranged in the front region. In addition, a lamp 141 is disposed in another battery container 133 in the front region.
  • An ROV contour 166 forms on the outside of the ROV 103.
  • the distance shown in the figure lb between the actual components and the contour with the reference 166 is for illustration only. In the real case, the compensation form 160 sits directly at the individual points and the transition between the compensation form 160 and the ROV 103 forms the actual contour 166.
  • the balance form 160 is formed by four radial Ausretesformviertel 161, 162, 163, 164. These quarters have a printing surface (hatched in FIG. 1b). As soon as the combination 201 of balancing mold 160 and ROV 103 are brought into the water, a pressure is applied to the contact surface (hatched area in FIG. 1b).
  • the compensation mold 160 has longitudinally arranged contact slopes 168 over which parts of the compensation mold 160 slide off after ejection.
  • the Compensation mold 160 is made of an elastic plastic.
  • the circumference of the combination 201 is about 1mm larger than the caliber of the starting pipe 105.
  • the combination 201 is spent in the starting pipe 105 by insertion in the insertion direction 151 and slight pressing in the starting pipe 105.
  • a pressure is impressed on the combination 201, which closes the combination 201 and the starting pipe 105.
  • a lowering 291 is provided, which serves as a relay station after the transfer.
  • each winding with wound in the cross winding glass fibers 103 are arranged, which on removal of the ROV' s 103 through the
  • the sinker 291 includes an additional optical fiber cable, with which is possible to communicate the ROV's with for example a ship.
  • an access for a compressed air cylinder 297 is provided, which can be filled via a valve 299 with compressed air.
  • the opening flap 271 is closed. The combination 201 is first placed in the launch tube 105. Subsequently, the lowering 291 is also spent with the Absenkeraus Dermasform 293 in the starting pipe 105.
  • the previously opened tailgate 181 is closed manually via the insertion hinge 283 by means of handle 285.
  • the opening flap 271 is now opened completely electronically via the opening hinge 273.
  • the discharge medium water

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Ocean & Marine Engineering (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Cleaning Or Clearing Of The Surface Of Open Water (AREA)
  • Laying Of Electric Cables Or Lines Outside (AREA)
  • Toys (AREA)

Abstract

Die Erfindung betrifft eine Startvorrichtung (101) für ein unbemanntes Unterwasserfahrzeug, insbesondere für ein autonomes Unterwasservehikel oder für ein ferngesteuert operierendes Vehikel, mit einem Startrohr (105), welches eine Innenwand (107) und einen Auslass (271) aufweist, und dem in dem Startrohr befindlichen unbemannten Unterwasserfahrzeug, wobei das unbemannte Unterwasserfahrzeug eine Fahrzeughülle mit einer Fahrzeughülleninhomogenität (133, 135, 137, 143, 145) aufweist, sodass ein Ausstoßen des unbemannten Unterwasserfahrzeugs unterschiedliche Kontaktbelastungen zwischen Fahrzeughülle und Innenwand verursacht, wobei das unbemannte Unterwasserfahrzeug eine lösbare Ausgleichsform (160) aufweist, welche derart ausgestaltet ist, dass die Fahrzeughülleninhomogenität ausgeglichen ist, sodass eine Kombination (201) aus dem unbemannten Unterwasserfahrzeug und der lösbare Ausgleichsform beim Ausstoßen der Kombination zu einer im Wesentlichen gleichmäßigen Kontaktbelastung zwischen der Kombination und der Innenwand führt.

Description

STARTVORRICHTUNG UND UNTERWASSERFAHRZEUG
[Ol] Die Erfindung betrifft eine Startvorrichtung für ein unbemanntes Unterwasserfahrzeug, insbesondere für ein autonomes Unterwasservehikel oder für ein ferngesteuert operierendes Vehikel, mit einem Startrohr, welches eine Innenwand und einen Auslass aufweist, und dem in dem Startrohr befindlichen unbemannten Unterwasserfahrzeug, wobei das unbemannte Unterwasserfahrzeug eine Fahrzeughülle mit einer Fahrzeughülleninhomogenität aufweist, sodass ein Ausstoß des unbemannten Unterwasserfahrzeugs unterschiedliche Kontaktbelastungen zwischen Fahrzeughülle und Innenwand verursacht, sowie ein Fahrzeug, welches die Startvorrichtung aufweist.
[02] Unbemannte Unterwasserfahrzeuge (UUV = unmanned underwater vehicle) wie beispielsweise ein Remotely Operated Vehicle (ROV) oder ein Autonomous Underwater Vehicle (AUV) werden zumeist mit einem Kran in das Wasser verbracht, um dann mit der jeweiligen Mission zu starten. Die Infrastruktur für einen derartigen Kran ist teils aufwendig zu realisieren. Insbesondere für den Fall, dass Schlauchboote eingesetzt werden, ist ein derartiger Kranaufbau entweder kaum möglich oder benötigt hohe infrastrukturelle und personelle Ressourcen.
[03] Zudem können derartige UUV 's aufgrund ihrer inhomogenen Formgestaltung, welche beispielsweise radial und/oder axial von einer Zigarrenform eines Torpedos abweicht, nicht mittels Startrohren einfach in das Wasser verbracht werden. Teilweise werden derartige Geräte durch Personen in das Wasser „hineingeworfen", wobei leicht Beschädigungen an dem UUV entstehen können. Zudem besteht eine gewisse Verletzungsgefahr für die werfenden Personen, sowie die Gefahr, dass diese bei dem Ausbringen selbst mit in das Wasser stürzen.
[04] Aufgabe der Erfindung ist es den Stand der Technik zu verbessern .
[05] Gelöst wird die Aufgabe durch eine Startvorrichtung für ein unbemanntes Unterwasserfahrzeug (UUV) , insbesondere für ein autonomes Unterwasservehikel (AUV) oder für ein ferngesteuert operierendes Vehikel (ROV) , mit einem Startrohr, welches eine Innenwand und einen Auslass aufweist, und den in dem Startrohr befindlichen unbemannten Unterwasserfahrzeug, wobei das unbemannte
Unterwasserfahrzeug eine Fahrzeughülle mit einer Fahrzeughülleninhomogenität aufweist, sodass ein Ausstoßen des unbemannten Unterwasserfahrzeugs unterschiedliche Kontaktbelastungen zwischen Fahrzeughülle und Innenwand verursacht, wobei das unbemannte Unterwasserfahrzeug eine lösbare Ausgleichsform aufweist, welche derart ausgestaltet ist, dass die Fahrzeughülleninhomogenität ausgeglichen ist, sodass eine Kombination aus dem unbemannten Unterwasserfahrzeug und der lösbaren Ausgleichsform beim Ausstoßen der Kombination zu einer im Wesentlichen gleichmäßigen Kontaktbelastung zwischen der Kombination und der Innenwand führt. [06] Durch das Verwenden der beschriebenen lösbaren Ausgleichsform kann die inhomogene Fahrzeughüllenform derart ausgeglichen werden, dass das unbemannte Unterwasserfahrzeug vorliegend durch ein bestehendes Startrohr in das Wasser verbracht werden kann.
[07] Zusätzlich kann vorliegend auf komplizierte Kranaufbauten verzichtet werden. Auch beim Einsatz mit Schlauchbooten, kann ein Startrohr mit der eingebrachten Kombination verwandt werden. Somit kann bei starkem Wellengang oder bei militärischen Einsatzszenarios und starkem Beschuss gefahrlos das unbemannte
Unterwasserfahrzeug auf seine Einsatzmission geschickt werden .
[08] Der wesentliche Erfindungsgedanke liegt vorliegend insbesondere darin, dass unbemannte Unterwasserfahrzeuge, welche aufgrund ihrer Form nicht sicher und unbeschädigt über Startrohre in das Einsatzgewässer verbringbar sind, durch das Hinzufügen einer Ergänzungsform auf das Startrohr angepasst werden, sodass die Unterwasserfahrzeuge zusammen mit der jeweiligen Ausgleichsform in das Einsatzmedium verbracht werden können.
[09] Folgendes Begriffliche sei erläutert:
[10] Eine „Startvorrichtung" ist insbesondere ein System, welches der Verbringung von Unterwasservehikeln dient. Dabei kann das Verbringen direkt in das Medium Wasser oder aber auch über Luft in das Wasser erfolgen. [11] Ein „unbemanntes Unterwasserfahrzeug" ist insbesondere ein Fahrzeug, welches sich im Wesentlichen unter Wasser bewegt und insbesondere über einen eigenen Antrieb verfügt. Zu den unbemannten Unterwasserfahrzeugen zählen Remotely Operated Vehicles (ROV's) und Autonomous Underwater Vehicles (AUV) . All diese Wasserfahrzeuge werden im Wesentlichen mit dem Begriff Unmanned Underwater Vehicle
(UUV) zusammengefasst .
[12] Das „Startrohr" ist ein rohrförmiges Gebilde, über welches vorliegend das Unterwasserfahrzeug in das Wasser verbracht wird. Das Startrohr weist insbesondere eine kreisförmige Grundform auf, wobei es sich ebenfalls um eine rechteckige, vieleckige oder quadratische Grundform handeln kann. Wesentlich ist der Säulencharakter.
[13] Im Inneren des Startrohrs ist eine „Innenwand" angeordnet, welche im Wesentlichen als Führungsfläche dient, damit das Unterwasserfahrzeug/die Kombination definiert verbringbar ist.
[14] Um den Übertritt in das Zielmedium (Luft/Wasser) zu realisieren, weist das Startrohr einen „Auslass" auf. Dieser Auslass kann dabei steuerbar und offenbar ausgestaltet sein oder kann auch einfach durch eine schlichte Öffnung gebildet werden.
[15] Die „Fahrzeughülle" des unbemannten
Unterwasserfahrzeugs entspricht im Wesentlichen der das Wasserfahrzeug Umhüllenden. Dabei ist insbesondere die Umhüllende umfasst, welche „radial nach außen verlängert" im berührenden Kontakt mit der Innenwand des Startrohrs treten würde.
[16] Unter „Fahrzeughülleninhomogenität" werden alle Bauteile und Ausbuchtungen verstanden, welche von einer gleichmäßigen Form, zum Beispiel Zigarrenform, radial und/oder axial abweichen. Beispielsweise weist ein unbemanntes Unterwasserfahrzeug Kameralampen,
Werkzeughalter, Sonare oder GPS auf, welche an unterschiedlichen Positionen am Unterwasserfahrzeug angeordnet sind und welche es eben nicht ermöglichen oder es erschweren, dass das Unterwasserfahrzeug einen über die Länge hinweg gleichmäßigen Querschnitt aufweist. Diese FahrZeuginhomogenitäten führen beispielsweise dazu, dass, wenn das Unterwasserfahrzeug in das Startrohr verbracht ist, das Unterwasserfahrzeug kippt und somit beispielsweise auf zwei Punkten aufliegt oder ein definiertes Platzieren nicht möglich ist. Zudem würde ein Ausstoßen des Unterwasserfahrzeugs aus dem Startrohr insbesondere dazu führen, dass gewisse Bauteile des Unterwasserfahrzeugs in einem schleifenden Kontakt mit dem Startrohr treten, welcher zum einen das Startrohr beschädigen oder aber das schleifende Bauteil des Unterwasserfahrzeugs beschädigen würde. Auch könnte ein Verhaken oder Abreißen etwaiger Bauteile erfolgen. Sämtliche beschriebenen Berührungs- Effekte werden vorliegend unter „unterschiedliche Kontaktbelastungen" zusammengefasst .
[17] Die „lösbare Ausgleichsform" ergänzt das
Unterwasserfahrzeug insbesondere derart, dass über die lösbare Ausgleichsform das Unterwasserfahrzeug einen Kontakt mit der Innenwand des Startrohrs ausbildet. Idealerweise weist dabei die lösbare Ausgleichsform eine derart große Außenfläche auf, welche mit der Innenwand des Startrohrs in berührenden Kontakt tritt, dass ein Verfahren der „Kombination" aus unbemannten Unterwasserfahrzeugs und der Ausgleichsform zu einem definierten Verschieben beim Ausstoßen der Kombination führt. Insbesondere kann sich die lösbare Ausgleichsform über die gesamte Länge des unbemannten Unterwasserfahrzeugs und darüber hinaus erstrecken. Auch können mehrere unterschiedliche lösbare Ausgleichsformen vorgesehen sein, welche jeweils in bestimmten Abständen das unbemannte Unterwasserfahrzeug der Länge nach umfassen.
[18] Eine im Wesentlichen gleichmäßige „Kontaktbelastung" ist insbesondere dann gegeben, wenn über eine Außenfläche der lösbaren Ausgleichsform die Innenwand kontaktiert wird. Insbesondere ist dann die mit der Innenwand in Kontakt tretende Fläche größer als die Kontaktfläche, welche entstünde, wenn das unbemannte Unterwasserfahrzeug ohne lösbare Ausgleichsform die Innenwand des Startrohrs kontaktiert .
[19] Unter „lösbar" ist insbesondere zu verstehen, dass lediglich ein leichter Kontakt zwischen dem unbemannten Unterwasserfahrzeug und der Ausgleichsform besteht, welcher insbesondere dann gelöst wird, wenn die Kombination in das Verbringmedium (Luft oder Wasser) verbracht wird. Die Lösbarkeit kann sich insbesondere darauf beziehen, dass lediglich ein mechanischer Kontakt besteht, welcher durch das Verlassen des Startrohrs gelöst wird. Auch ein Klebemittel kann eingesetzt werden. In einer einfachen Ausführungsform kann es sich dabei um ein Malerklebeband handeln, welches bei geringem Kraftaufwand ohne die haltende Wirkung der Innenwand des Startrohrs die Kombination auflöst, sodass nach dem Verbringen die lösbare Ausgleichsform von dem unbemannten Unterwasserfahrzeug getrennt ist. Dieses Separieren kann beispielsweise aufgrund der Druckunterschiede, einer Federwirkung oder aufgrund dessen erfolgen, dass das Wasser ein chemisches Lösungsmittel ist.
[20] In einer Ausführungsform weist die Startvorrichtung eine Relaiseinrichtung auf, welche mittels einer Datenaustauschleitung, insbesondere mittels eines
Lichtwellenleiters, mit dem Unterwasserfahrzeug und/oder der Ausgleichsform verbunden ist, wobei die
Relaiseinrichtung im Inneren des Startrohrs angeordnet ist und nach dem Ausstoßen der Kombination in ein Austrittsmedium verbracht ist.
[21] Über derartige Relaiseinrichtungen kann vorteilhafter Weise die Kommunikation mit dem unbemannten Unterwasserfahrzeug erfolgen. Insbesondere kann eine derartige Relaiseinrichtung ein in Kreuzwicklung geführten Lichtwellenleiter aufweisen, welcher mit dem
Unterwasserfahrzeug verbunden ist, wobei insbesondere das Unterwasserfahrzeug ebenfalls einen in Kreuzwicklung ausgeführten Wickel aufweist. Dabei kann der verbindende Lichtwellenleiter beispielsweide dünner ausgestaltet sein als ein Lichtwellenleiterkabel, welches mit dem Verbringsystem (zum Beispiel Schiff) verbunden ist. Für den Fall, dass das Unterwasserfahrzeug beispielsweise für die Mienenjagd eingesetzt wird, handelt es sich bei der Relaiseinrichtung beispielsweise um einen Absenker, welcher einen gewissen Abstand zur gefundenen Miene aufgrund seiner vertikal gerichteten Gewichtskraft und somit seiner Ortsstabilität ausbildet. Dadurch, dass die
Relaiseinrichtung im Inneren des Startrohrs befindlich ist, kann diese gleichzeitig mit dem unbemannten Unterwasserfahrzeug in das Zielmedium verbracht werden.
[22] In einer diesbezüglichen Ausprägungsform weist die Relaiseinrichtung eine Relaishülle mit einer
Relaishülleninhomogenität auf, sodass das Ausstoßen der Relaiseinrichtung unterschiedliche Kontaktbelastungen zwischen Fahrzeughülle und Innenwand verursacht, wobei die Relaiseinrichtung eine Relaishüllenausgleichsform aufweist, welche derart ausgestaltet ist, dass die
Relaishülleninhomogenität ausgeglichen ist, sodass eine Kombination aus der Relaiseinrichtung und der Relaishüllenausgleichsform beim Ausstoßen der
Relaiskombination zu einer im Wesentlichen gleichmäßigen Kontaktbelastung zwischen der Relaiskombination und der Innenwand führt.
[23] Vorliegend beruht der erfindungsgemäße Gedanke ebenfalls wieder darauf, dass die Relaiseinrichtung entsprechend auf das Startrohr angepasst wird. Die Definitionen entsprechen den zuvor getätigten Definitionen, wobei die Definitionen sich vorliegend jeweils auf die Relaiseinrichtung statt auf das Unterwasserfahrzeug beziehen. An dieser Stelle sei angemerkt, dass eine Relaishülleninhomogenität insbesondere bereits dann gegeben ist, wenn die Innenwand des Startrohrs die Relaiseinrichtung kontaktierend umfasst.
[24] Vorteilhafterweise kann dabei die Relaiseinrichtung verzögert zu dem Unterwasserfahrzeug ausgestoßen werden, sodass gewährleistet ist, dass die Relaiseinrichtung nicht durch das ausgebrachte Unterwasserfahrzeug zerstört wird. Dies kann beispielsweise dadurch realisiert werden, dass die Relaiskombination einen höheren Widerstand auf die Innenwand des Startrohrs als die Kombination ausübt.
[25] In einer weiteren Ausführungsform weist oder weisen die lösbare Ausgleichsform und/oder die
Relaishüllenausgleichsform zwei, drei, vier, fünf oder mehr Einzelformen auf, welche insbesondere zusammen die Ausgleichsform und/oder die Relaishüllenausgleichsform bilden .
[26] Durch diese quasi „gepuz zelte" Ausgleichsform oder Relaishüllenausgleichsform kann das Separieren der Kombination oder der Relaiskombination wesentlich vereinfacht werden. Die Einzelformen können dabei insbesondere radial oder auch der Länge nach vorgesehen sein. Insbesondere im Fall, wenn der Länge nach Einzelformen die Relaishüllenausgleichsform oder die Ausgleichsform bilden, sind schräge Trennbereiche vorteilhaft, da diese beim Ausstoßen das Abgleiten der einzelnen Einzelformen und somit das Gesamtseparieren der Kombination oder der Relaiskombination erleichtern. [27] Um das Separieren der Kombination oder der Relaiskombination zu vereinfachen, kann oder können die Kombination und/oder die Relaiskombination ein Federelement und/oder ein Spannelement aufweisen, welches oder welche nach einem Verlassen des Startrohrs die Kombination und/oder die Relaiskombination trennt oder trennen, sodass das Unterwasserfahrzeug und/oder die Relaiseinrichtung einsät zbarbereit ist oder sind.
[28] Ein derartiges Federelement kann dadurch vorgesehen sein, dass beispielsweise in dem unbemannten Unterwasserfahrzeug gespannte Federelemente angeordnet sind, welche die Ausgleichsform oder die
Relaishüllenausgleichsform gegen die Innenwand des Startrohres pressen. Sobald die Kombination oder die Relaiskombination das Startrohr verlassen haben, ist der Gegendruck durch die Innenwand des Startrohres entfallen, sodass mithin die Ausgleichsform oder die
Relaishüllenausgleichsform durch die Federelemente entfernt werden .
[29] Auch eine inverse Lösung oder eine Kombination mit der ersten Lösung ist realisierbar, bei der ergänzend oder alternativ die Ausgleichsform und/oder
Relaishüllenausgleichsform die Federelemente (z.B. Spiralfeder) aufweisen, welche der Hülle des
Unterwasserfahrzeugs oder der Relaiseinrichtung ihre Federkraft aufprägen.
[30] Auch kann beispielsweise ein gespanntes (Metall) Band vorgesehen sein, welches um die Ausgleichsform und/oder die Relaishullenausgleichsform gelegt ist. Auch hier ist dieses Band derart angeordnet, dass die Innenwand des Startrohrs der federnden Kraft des Bandes oder des Metallbandes entgegenwirkt .
[31] In einer diesbezüglichen Ausführungsform realisiert oder realisieren die lösbare Ausgleichsform und/oder die Relaishüllenausgleichsform das Federelement. Dies kann beispielsweise durch die Materialauswahl der Ausgleichsform oder der Relaishüllenausgleichsform erfolgen. So können beispielsweise Kunststoffe verwendet werden, welche teilreversibel komprimierbar sind. In diesem Fall kann beispielsweise die Relaishüllenausgleichsform und/oder die Ausgleichsform konisch ausgebildet sein, sodass die Kombination oder die Relaiskombination leicht in das Startrohr einführbar ist und mit dem Vortreiben in dem Rohr der Ausgleichsform durch die Innenwand des Startrohrs ein Druck aufgeprägt wird, welcher zum Komprimieren der Ausgleichsform oder der Relaishüllenausgleichsform führt. Sobald dann die Kombination oder die Relaiskombination das Startrohr verlässt, fällt dieser Druck ab und es separiert sich wiederrum die Ausgleichsform oder die Relaishüllenausgleichsform .
[32] Damit das Separieren besonders effektiv erfolgt, kann und/oder können die lösbare Ausgleichsform und/oder die Relaishüllenausgleichsform eine Widerstandsfläche und/oder eine Sollbruchstelle aufweisen, welcher in dem Austrittsmedium aufgrund einer Austrittsgeschwindigkeit der Kombination und/oder der Relaiskombination eine Kraft aufgeprägt wird, sodass die Kombination und/oder die Relaiskombination separiert wird. Dabei kann beispielsweise die Widerstandsfläche durch den Rand der
Relaishüllenausgleichsform oder der Ausgleichsform gebildet werden. Wesentlich dabei ist, dass beim Ausstoßen auf die Ausgleichsform und/oder Relaishüllenausgleichsform aufgeprägter Druck dazu führt, dass ein Separieren erfolgt.
[33] Um die Kombination in der Startvorrichtung vor dem Einsatz trocken zu lagern, kann das Startrohr einen offenbaren Austrittsverschluss aufweisen, welcher insbesondere steuerbar ist.
[34] Somit wird der Austrittsverschluss erst im realen Einsatzfall geöffnet. Dies kann beispielsweise elektronisch erfolgen oder auch durch den eigentlichen Ausstoßvorgang der Kombination und/oder der Relaiskombination.
[35] In einer weiteren Ausführungsform weist die Startvorrichtung ein Beschleunigungsmittel auf, welches in einem aktivierten Zustand der Kombination und/oder der Relaiskombination in Richtung des Auslasses eine Kraft aufprägt, sodass bei geöffnetem Auslass die Kombination und/oder die Relaiskombination in das Austrittsmedium verbracht wird.
[36] Zwar kann das Ausstoßen auch dadurch erfolgen, dass das Startrohr beispielsweise über 40° gegenüber einer Horizontalen geneigt wird und aufgrund der
Gravitationswirkung die Kombination in das Austrittsmedium verbracht wird, jedoch kann auch im Inneren ein Überdruck beispielsweise durch eine Explosion oder einer Pressluft erzeugt werden, welche ein „Ausblasen" der Kombination und/oder der Relaiskombination realisiert.
[37] Das Austrittsmedium kann vorliegend sowohl Wasser als auch Luft sein.
[38] In einem weiteren Aspekt wird die Aufgabe gelöst durch ein Fahrzeug, insbesondere Schiff, Boot, Unterseeboot, Hubschrauber oder Flugzeug oder Transporteinrichtung, wobei das Fahrzeug oder die Transporteinrichtung eine zuvor beschriebene Startvorrichtung aufweist.
[39] Dadurch können ganz neue Szenarien für schnell umzusetzende Einsätze realisiert werden. Beispielsweise kann ein Hubschrauber ein Startrohr aufweisen, welches vertikal angeordnet ist. Durch Öffnen der steuerbaren Austrittsklappe, wirkt die Gravitation derart auf die Kombination, dass die Kombination aus dem Startrohr verbracht wird. In der Luft führt der Luftwiderstand insbesondere dazu, dass die Ausgleichsform weggeschleudert wird und das Unterwasserfahrzeug in das Wasser eintauchen kann. Insbesondere hier kann die Relaiseinrichtung eine Boje sein, welche mittels Glasfaser mit dem UUV verbunden ist und welche mittels Funk mit dem Hubschrauber oder einer Einsat z zentrale kommuniziert.
[40] Durch die Transporteinrichtung kann beispielsweise sehr zügig eine Hafenüberwachung realisiert werden. In diesem Fall kann beispielsweise die Transporteinrichtung ein Container oder dergleichen sein, in dem die Startvorrichtung angeordnet ist. Werden dann beispielsweise in einem Hafenbereich Taucher oder sonstige verdächtige Aktionen detektiert, kann beispielsweise das autonome Unterwasserfahrzeug zur Aufklärung dienen. Mithin muss vorliegend lediglich eine zuvor beschriebene
Startvorrichtung vergesehen sein, welche auf die unterschiedlichen Einsatzszenarien und Transportmittel angepasst werden kann. Dies stellt insbesondere eine sehr zügige und infrastrukturunabhängige Verbringmethode für unbemannte Unterwasserfahrzeuge dar.
[41] Im Weiteren wird die Erfindung anhand eines Ausführungsbeispiels näher erläutert. Es zeigen
Figur la eine schematische Darstellung einer
Kombination aus einem ROV mit zugehöriger Ausgleichsform und zugeordnetem Startrohr in einer Seitenansicht,
Figur lb eine stark schematische Darstellung der
Kombination aus der Figur la in einer Frontalansicht und
Figur 2 eine in einem Startrohr befindliche
Kombination und zugehörige
Relaiskombination .
[42] Eine Startvorrichtung 101 weist ein ROV 103 und ein Startrohr 105 auf. Das Startrohr 105 hat eine Startrohrinnenwand 107 sowie eine über ein
Öffnungsscharnier 273 offenbare Öffnungsklappe 271 und eine über ein Einschubscharnier 283 offenbare Einschubklappe 281, welche mittels eines Griffs 285 offenbar ist. [43] Das ROV 103 weist einen ROV-Körper 132 auf, an dessen Spitze eine Werkzeugkopf 131 und an dessen Heck Flossen 135 angeordnet sind. Auf der Oberseite weist das ROV 103 zusätzlich einen GPS-Empfänger 137 und an seiner Unterseite ein aktives Sonar 145 auf. Zur Energieversorgung sind an der Seite vier Batteriebehälter 133 eingeordnet. In einem der Batteriebehälter 133 ist im vorderen Bereich eine Kamera 139 angeordnet. Zudem ist in einem anderen Batteriebehälter 133 im vorderen Bereich eine Lampe 141 angeordnet .
[44] An der Außenseite des ROV 103 bildet sich eine ROV- Kontur 166 aus. Der in der Figur lb dargestellte Abstand zwischen den eigentlichen Bauteilen und der Kontur mit dem Bezugs zeichen 166 dient lediglich zur Illustration. Im realen Fall sitzt die Ausgleichsform 160 direkt an den einzelnen Stellen auf und der Übergang zwischen der Ausgleichsform 160 und dem ROV 103 bildet die eigentliche Kontur 166.
[45] Die Ausgleichsform 160 wird durch vier radiale Ausgleichsformviertel 161, 162, 163, 164 gebildet. Diese Viertel weisen eine Druckfläche (in Figur lb schraffiert dargestellt) auf. Sobald die Kombination 201 aus Ausgleichsform 160 und ROV 103 in das Wasser verbracht werden, wird der Kontaktfläche (schraffierte Fläche in Figur lb) ein Druck aufgeprägt.
[46] Weiterhin weist die Ausgleichsform 160 längsangeordnete Kontaktschrägen 168 auf, über die Teile der Ausgleichsform 160 nach dem Ausstoßen abgleiten. Die Ausgleichsform 160 besteht aus einem elastischen Kunststoff .
[47] Der Umfang der Kombination 201 ist ca. 1mm größer als das Kaliber des Startrohrs 105. Im Einsatzfall ist die Kombination 201 in das Startrohr 105 durch ein Einschieben in Einschubrichtung 151 und leichtem Anpressen in das Startrohr 105 verbracht. Zwischen der Ausgleichsform 160 und der Innenwand 107 des Startrohrs 105 wird auf die Kombination 201 ein Druck aufgeprägt, welcher die Kombination 201 und das Startrohr 105 verschließt.
[48] Im hinteren Bereich des Startrohrs 105 ist ein Absenker 291 vorgesehen, welcher als Relaisstation nach dem Verbringen dient. In dem Absenker 291 und in dem Heck des ROV ' s 103 sind jeweils Wickel mit in Kreuzwickelung gewickelten Glasfasern angeordnet, welche sich beim Entfernen des ROV ' s 103 durch die
Entfernungsgeschwindigkeit und der dadurch aufgeprägten Kraft abwickeln.
[49] Zusätzlich weist der Absenker 291 eine zusätzliche Glasfaserleitung auf, mit welcher eine Kommunikation des ROV ' s mit beispielsweise einem Schiff möglich ist. Um den Absenker 291 herum ist eine Absenkerausgleichsform 293 angeordnet, welche den Absenker 291 auf das Kaliber des Startrohrs 105 anpasst. In den hinteren Bereich des Startrohrs 105 ist ein Zugang für eine Pressluftflasche 297 vorgesehen, welcher über ein Ventil 299 mit Pressluft befüllbar ist. [50] Im Einsatzfall ist die Öffnungsklappe 271 verschlossen. Die Kombination 201 wird zuerst in das Startrohr 105 verbracht. Anschließend wird der Absenker 291 mit der Absenkerausgleichsform 293 ebenfalls in das Startrohr 105 verbracht.
[51] Im Anschluss wird die zuvor geöffnete Heckklappe 181 über das Einschubscharnier 283 händisch mittels Griff 285 verschlossen. Im Einsatzfall wird nun elektronisch über das Öffnungsscharnier 273 die Öffnungsklappe 271 vollständig geöffnet. Durch den sich dann ergebenen Auslass ist ein Übergang zu dem Austrittsmedium (Wasser), gegeben. Sobald das ROV mittels des Glasfaserkabels 295 aktiviert wurde, wird das Ventil 299 schlagartig geöffnet, sodass sich die Pressluft in der Pressluftflasche 297 in dem Heckbereich des Startrohrs 105 ausbreitet und zuerst die Kombination 201 und anschließend den Absenker 291 mit der Absenkerausgleichsform 293 aus dem Startrohr befördert.
[52] Sobald die Kombination im Wasser keinem Druck durch die Innenwand 107 des Startrohrs 105 ausgesetzt ist, erfolgt eine Trennung der Ausgleichsform 160 vom ROV und eine Trennung von Absenker 291 und Absenkerausgleichsform 293. Aufgrund der Gewichtskraft, wird der Absenker 291 kurz nach dem Auslass durch die Gewichtskraft vertikal nach unten gezogen. Das dann aktivierte ROV, welches von der Ausgleichsform 160 befreit ist kann dann seine Mission durchführen . Bezugs zeichenliste
101 Startvorrichtung
103 ROV
105 Startrohr
107 Startrohrinnenwand
131 Werkzeugkopf
132 ROV-Körper
133 Batteriebehälter
135 Flossen
137 GPS
139 Kamera
141 Lampe
143 Antrieb
145 Sonar
151 Einschubrichtung
160 Ausgleichsform
161 erstes radiales Ausgleichsformviertel
162 zweites radiales Ausgleichsformviertel
163 drittes radiales Ausgleichsformviertel 164 viertes radiales Ausgleichsformviertel
166 Kontur
168 Kontaktschrägen
201 Kombination
271 Öffnungsklappe
273 Öffnungsscharnier
281 Einschubklappe
283 Einschubscharnier
285 Griff
291 Absenker
293 Absenkerausgleichsform
295 Glasfaserkabel
297 Pressluftflasche
299 Ventil

Claims

Patentansprüche :
1. Startvorrichtung (101) für ein unbemanntes Unterwasserfahrzeug (103), insbesondere für ein autonomes Unterwasservehikel oder für ein ferngesteuert operierendes Vehikel, mit einem Startrohr (105), welches eine Innenwand (107) und einen Auslass (271) aufweist, und dem in dem Startrohr befindlichen unbemannten Unterwasserfahrzeug, wobei das unbemannte Unterwasserfahrzeug eine Fahrzeughülle mit einer Fahrzeughülleninhomogenität (133, 135, 137, 143, 145) aufweist, sodass ein Ausstoßen des unbemannten Unterwasserfahrzeugs unterschiedliche Kontaktbelastungen zwischen Fahrzeughülle und Innenwand verursacht, dadurch gekennzeichnet, dass das unbemannte Unterwasserfahrzeug eine lösbare Ausgleichsform (160) aufweist, welche derart ausgestaltet ist, dass die Fahrzeughülleninhomogenität ausgeglichen ist, sodass eine Kombination (201) aus dem unbemannten Unterwasserfahrzeug und der lösbare Ausgleichsform beim Ausstoßen der Kombination zu einer im Wesentlichen gleichmäßigen Kontaktbelastung zwischen der Kombination und der Innenwand führt.
2. Startvorrichtung nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch eine Relaiseinrichtung (291), welche mittels einer Datenaustauschleitung (295), insbesondere mittels eines Lichtwellenleiters, mit dem Unterwasserfahrzeug und/oder der Ausgleichsform verbunden ist, wobei die Relaiseinrichtung im Inneren des Startrohrs angeordnet ist und nach dem Ausstoßen der Kombination in ein Austrittsmedium verbracht ist.
3. Startvorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Relaiseinrichtung eine Relaishülle mit einer Relaishülleninhomogenität aufweist, sodass das Ausstoßen der Relaiseinrichtung unterschiedliche Kontaktbelastungen zwischen Fahrzeughülle und Innenwand verursacht, wobei die Relaiseinrichtung eine Relaishüllenausgleichsform (293) aufweist, welche derart ausgestaltet ist, dass die Relaishülleninhomogenität ausgeglichen ist, sodass eine Relaiskombination aus der Relaiseinrichtung und der Relaishüllenausgleichsform beim Ausstoßen der
Relaiskombination zu einer im Wesentlichen gleichmäßigen Kontaktbelastung zwischen der Relaiskombination und der Innenwand führt.
Startvorrichtung nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die lösbare Ausgleichsform und/oder die Relaishüllenausgleichsform zwei, drei, vier, fünf oder mehr Einzelformen (161, 162, 163, 164) aufweist oder aufweisen, welche insbesondere zusammen die Ausgleichsform und/oder die Relaishüllenausgleichsform bilden .
Startvorrichtung nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Kombination und/oder die Relaiskombination ein Federelement und/oder ein Spannelement aufweist oder aufweisen, welches oder welche nach einem Verlassen des Startrohrs die Kombination und/oder Relaiskombination trennt oder trennen, sodass das Unterwasserfahrzeug und/oder die Relaiseinrichtung einsatzbereit ist oder sind.
Startvorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die lösbare Ausgleichsform und/oder die Relaishüllenausgleichsform das Federelement realisiert oder realisieren.
Startvorrichtung nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die lösbare Ausgleichsform und/oder die Relaishüllenausgleichsform eine
Widerstandsfläche und/oder eine Sollbruchstelle (168) aufweist oder aufweisen, welcher in dem Austrittsmedium aufgrund einer Austrittsgeschwindigkeit der Kombination und/oder der Relaiskombination eine Kraft aufgeprägt wird, sodass die Kombination und/oder die
Relaiskombination separiert wird.
Startvorrichtung nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Startrohr einen offenbaren Austritt sverschluss (271) aufweist, welcher insbesondere steuerbar ist.
Startvorrichtung nach einem der vorherigen Ansprüche, gekennzeichnet durch ein Beschleunigungsmittel (297), welches in einem aktivierten Zustand der Kombination und/oder der Relaiskombination in Richtung des Auslass eine Kraft aufprägt, sodass bei geöffnetem Auslass die Kombination und/oder die Relaiskombination in das Austrittsmedium verbracht wird.
Fahrzeug, insbesondere Schiff, Boot, Unterseeboot, Hubschrauber oder Flugzeug, oder Transporteinrichtung, wobei das Fahrzeug oder die Transporteinrichtung eine Startvorrichtung nach einem der vorherigen Ansprüche aufweist .
PCT/DE2015/100262 2014-08-12 2015-06-26 Startvorrichtung und unterwasserfahrzeug WO2016023538A1 (de)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
EP15749972.4A EP3180241B1 (de) 2014-08-12 2015-06-26 Startvorrichtung und unterwasserfahrzeug
US15/502,874 US10259549B2 (en) 2014-08-12 2015-06-26 Launch apparatus and vehicle

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102014111488.4 2014-08-12
DE102014111488.4A DE102014111488A1 (de) 2014-08-12 2014-08-12 Startvorrichtung und Fahrzeug

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2016023538A1 true WO2016023538A1 (de) 2016-02-18

Family

ID=53835846

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/DE2015/100262 WO2016023538A1 (de) 2014-08-12 2015-06-26 Startvorrichtung und unterwasserfahrzeug

Country Status (4)

Country Link
US (1) US10259549B2 (de)
EP (1) EP3180241B1 (de)
DE (1) DE102014111488A1 (de)
WO (1) WO2016023538A1 (de)

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108298029B (zh) * 2017-12-27 2020-02-07 中国船舶重工集团公司第七一0研究所 一种uuv布放回收保护装置
NO345094B1 (en) 2018-09-21 2020-09-28 Usea As A marine structure comprising a launch and recovery system
CN110888461B (zh) * 2019-12-05 2022-11-22 西安毫米波光子科技有限公司 一种舰载小型固定翼无人机起飞姿态调整装置
CN112684811A (zh) * 2020-12-22 2021-04-20 西安精密机械研究所 一种uuv往返式对接航路控制方法

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE3940583A1 (de) * 1989-12-08 1991-06-13 Tech Mathematische Studiengese Verfahren und vorrichtung zur vermeidung von abgangsstoerungen beim start eines schnellen kavitierenden unterwasser-laufkoerpers aus einer unterwasser-startvorrichtung
US6502528B1 (en) * 2001-08-20 2003-01-07 The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy Pressure-balanced gas turbine underwater launcher
FR2983288A1 (fr) * 2011-11-28 2013-05-31 Dcns Systeme de lancement d'un vehicule sous-marin a partir d'une plateforme navale

Family Cites Families (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3613618A (en) * 1965-12-02 1971-10-19 Licentia Gmbh Protective sheath for torpedo control wire
US5666900A (en) * 1995-06-05 1997-09-16 Sippican, Inc. Method and apparatus for deploying an expendable autonomous underwater vehicle from a submarine
US6577990B1 (en) * 2000-06-12 2003-06-10 The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy Method for determining launch system velocity, acceleration and displacement certification parameters
US6484618B1 (en) * 2001-10-01 2002-11-26 The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy Marine countermeasures launch assembly
DE102005058475B3 (de) * 2005-12-07 2007-01-04 Atlas Elektronik Gmbh Gerät zum Ausbringen und Tracken eines unbemannten Unterwasserfahrzeugs
JP2010190440A (ja) * 2009-02-16 2010-09-02 Mitsubishi Heavy Ind Ltd 水中航走体発射装置
US8181906B2 (en) * 2009-04-02 2012-05-22 Raytheon Company Method and apparatus for ram deceleration in a launch system
DE102010006804B4 (de) * 2010-02-04 2014-08-21 Thyssenkrupp Marine Systems Gmbh Täuschkörper
GB2514770B (en) 2013-06-03 2015-08-05 Lockheed Corp Launched air vehicle system

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE3940583A1 (de) * 1989-12-08 1991-06-13 Tech Mathematische Studiengese Verfahren und vorrichtung zur vermeidung von abgangsstoerungen beim start eines schnellen kavitierenden unterwasser-laufkoerpers aus einer unterwasser-startvorrichtung
US6502528B1 (en) * 2001-08-20 2003-01-07 The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy Pressure-balanced gas turbine underwater launcher
FR2983288A1 (fr) * 2011-11-28 2013-05-31 Dcns Systeme de lancement d'un vehicule sous-marin a partir d'une plateforme navale

Also Published As

Publication number Publication date
US20170233047A1 (en) 2017-08-17
EP3180241B1 (de) 2020-06-17
EP3180241A1 (de) 2017-06-21
DE102014111488A1 (de) 2016-02-18
US10259549B2 (en) 2019-04-16

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP3548832B1 (de) Flugkörper zum abfangen von fremddrohnen
DE102009053742B4 (de) Unbemanntes Unterwasserfahrzeug und Einrichtung zum Anschluss eines Lichtwellenleiterkabels an ein unbemanntes Unterwasserfahrzeug
EP1873058B1 (de) Vorrichtung zum Absetzen von unbemannten Flugkörpern aus einem Luftfahrzeug
EP3180241B1 (de) Startvorrichtung und unterwasserfahrzeug
DE102011013875A1 (de) Bergungs- und Abbremsvorrichtung für frei im All fliegende Objekte
EP3274646B1 (de) Waffenausstossvorrichtung mit schubkette
EP1816069B1 (de) Unterseeboot und Unterseebootrettungsgerät
EP1806287B1 (de) Vorrichtung und Verfahren für das automatische Abstossen von Waffen von einer Ausziehplattform nach Fallschirm-Extraktion
EP3475644A1 (de) Aufsatzmodul für das abfangen von unbemannten flugobjekten
EP2312256A2 (de) Flugkörperstartvorrichtung
DE102015113092B4 (de) Verfahren zum Aussetzen unbemannter Flugobjekte von einem Mutterflugzeug
EP3509941B1 (de) Waffenrohrmodul
DE69805746T2 (de) Container zur lagerung und zum abschiessen eines torpedos
EP3204290B1 (de) Unterseeboot
DE2055707C1 (de) Abschußvorrichtung für einen raketengetriebenen Flugkörper
EP4051978B1 (de) Waffenrohr
EP3794303B1 (de) Waffenrohrmodul zum ausstoss von zwei hintereinander angeordneten geführten waffen
EP3788317B1 (de) Waffenrohr für ein unterseeboot
DE978070C (de) Luft-Wasser-Geschoß, dessen Eintritt ins Wasser mit großer Geschwindigkeit erfolgt
DE102009051597A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur humanen Abwehr der Piraterie
DE102007048073A1 (de) Verfahren zum Verbringen von Sonarbojen in ein Zielgebiet und Flugkörper zur Durchführung dieses Verfahrens
DE102014113184A1 (de) Fahrzeugsystem mit einem Mutterschiff und einem unbemannten Wasserfahrzeug und Verfahren zum Bergen eines unbemannten Wasserfahrzeugs
EP4417932A1 (de) Sichere führung eines kabels an einem unterseeboot
DE102012207710B4 (de) Lagerungsvorrichtung in einem militärischen Wasserfahrzeug
DE102018212083A1 (de) Wasserfahrzeug mit einem Torpedohalterungsmodul

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 15749972

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

REEP Request for entry into the european phase

Ref document number: 2015749972

Country of ref document: EP