WO2015192440A1

WO2015192440A1 - 一种电梯制动性能远程自诊断方法

Info

Publication number: WO2015192440A1
Application number: PCT/CN2014/082847
Authority: WO
Inventors: 王伟雄; 王新华; 林创鲁; 谢超; 李中兴; 陈冬青
Original assignee: 广州特种机电设备检测研究院
Priority date: 2014-06-19
Filing date: 2014-07-23
Publication date: 2015-12-23
Also published as: CN104071662A; CN104071662B

Abstract

一种电梯制动性能远程自诊断方法，包括：计算获得测距传感模块与固定参照点之间的参考位置信息和曳引电机编码器旋转位置与电梯垂直运动距离之间的比例系数后，控制电梯匀速运行，当电梯达到额定速度且接近制停预设位置时，制动电梯，同时电梯的制动过程中采集测距传感模块与固定参照点之间的实时距离以及曳引电机编码器的实时旋转位置，从而计算获得电梯的制动性能参数，进而将获得的制动性能参数与预设安全区间进行对比判断，对电梯的制动性能进行自诊断。本方法无需进行人为测量，就可自动测试获得电梯的各种制动性能参数并对电梯制动性能进行远程自诊断，准确度高且快速。

Description

一种电梯制动性能远程自诊断方法技术领域

本发明涉及电梯制动性能检测领域，特别是涉及一种电梯制动性能远程自诊断方法。

背景技术

随着社会和科技的发展，电梯的应用越来越广泛，在住宅、学校、商业中心、各种观光场所等地方均会使用电梯，而随着电梯应用的推广，电梯安全问题也越来越重要，电梯的制动性能是电梯安全中重要的一方面，目前对电梯制动性能进行诊断评估主要是人为地周期性地到电梯现场将进行测试诊断。例如对电梯上行的制动性能进行诊断时，通过在电梯曳引轮的最高点作标记并在与其水平平齐的曳引钢丝绳上作标记，然后运行电梯，一人观察到电梯以额定速度行驶至 1/3行程范围且曳引轮的标记达到最上方的瞬间时发出制动指令，另一人得到制动指令后切断电梯主电源开关，制动电梯，然后在电梯制停后，以制停后的曳引轮的最高点为基准，在于其水平平齐的曳引钢丝绳上再作一标记，然后测量获得曳引钢丝绳上的两处标记之间的距离作为电梯的制停距离，同时还通过人工记录电梯制停所需的总时间，该方法因为参数的记录、测量过程都需要人为的参与，耗时时间长，测量误差大，而且自动化程度低，尽管通过计算也可以获得电梯制停时的加速度，但是无法全面地反映电梯的制停性能。另外，现有技术中还有利用安装于井道中的门区和平层隔射板来实现制停距离和滑移距离测量的方法，但是这种方法利用安装于井道中的门区和平层隔射板作为参照物，结合人为操作来测量电梯的制停参数从而对电梯制动性能进行诊断，也同样存在准确度低、自动化程度低及耗时时间长的缺点。

发明内容

为了解决上述的技术问题，本发明的目的是提供一种电梯制动性能远程自诊断方法。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种电梯制动性能远程自诊断方法，包括：

Sl、当电梯静止时，控制电梯轿厢的轿架上的测距传感模块沿着半径为 R 的转盘旋转一周，并采集测距传感模块与固定参照点之间的实时直线距离 ^⁷^)，进而计算获得测距传感模块与固定参照点之间的参考位置信息，同时获取曳引电机编码器的初始位置 ^Seo以及测距传感模块与固定参照点之间的初始距离；

52、控制电梯往一固定方向运行一段距离后停止，获取该时刻曳引电机编码器的旋转位置 ¹以及测距传感模块与固定参照点之间的距离^ 进而计算获得曳引电机编码器旋转位置与电梯垂直运动距离之间的比例系数 K;

53、控制电梯往一固定方向匀速运行，然后当电梯达到额定速度且电梯接近制停预设位置时，制动电梯，同时采集电梯的整个运行过程中测距传感模块与固定参照点之间的实时距离以及曳引电机编码器的实时旋转位置¹ ；

54、根据采集得到的实时距离 " )、曳引电机编码器的实时旋转位置¹ ^( )、测距传感模块与固定参照点之间的参考位置信息以及曳引电机编码器旋转位置与电梯垂直运动距离之间的比例系数 K，计算电梯的制动性能参数；所述电梯的制动性能参数包括制动器动作延时⁷ * 、制停时间⁷^、制停距离 S_BD、滑行距离 _β、制停最大减速度^^^、制停最小减速度^ 和制停过程平均减速度^

55、将获得的电梯的制动性能参数与预设安全区间进行对比，判断电梯的制动性能参数是否都落在对应的预设安全区间内，若是，则判断电梯正常工作，否则判断电梯出现异常状态，同时输出异常的制动性能参数。进一步，所述参考位置信息包括参考垂直距离。和参考水平距离，所述步骤 S1中所述计算获得测距传感模块与固定参照点之间的参考位置信息，其具体为- 根据获得的实时直线距离，读取最大实时直线距离^£ ^^和最小实时直线距离^£ ^^后，根据下式计算获得测距传感模块与固定参照点之间的参考垂直距离 ^Η。和参考水平距离 ^L。： H₀ = ^(4R²(LP_MAX + LP_M1N )-SR⁴ - (LP_MAX - LP_M1Nf) I SR

L₀ = {LP_MAX -LP_M1N -AR²)I{AR) 进一步，所述步骤 S2中所述计算获得曳引电机编码器旋转位置与电梯垂直运动以下公式计算得到的：

进一步，所述步骤 S4，包括：

541、根据以下公式计算获得在电梯制动过程中电机编码器的实时线速度

V_E{t) = d{S{t))ldt 然后计算实时线速度^ 在预设周期内的实时的概率密度 ^{< V}EH ，同时判断概率密度 ^<ν^)是否大于 0.8，若是且某时刻的实时线速度小于额定速度，则获得该时刻作为电梯开始制动的时刻；其中， ^V^为预设线速度阈值；

542、获得制动器接收到制动命令的时刻^，同时获得实时线速度为 0 的时刻作为电梯制动结束的时刻^ ^β后，根据下式计算获得制动器动作延时 d^day、制停距离、制停时间以及制停过程平均减速度

T

=S(t_EB)/K-S(t_SB)/K

其中，表示电梯制动结束时的实时旋转位置，表示电梯开始制动时的实时旋转位置，表示电梯的额定速度；

S43、根据下式计算电梯制动过程中的垂直方向的实时速度以及实时减速度 ^Ω()，然后获得实时减速度"^的最大值作为制停最大减速度 ^amax，并获得实时减速度"^的最小值作为制停最小减速度"°^：

V(t) = d(^L²(t) - L₀ ² ) I dt

a(t) = dV(t) / dt

S44、结合采集得到的实时距离 "0，根据下式计算获得滑行距离

其中， "t^ )表示电梯制动结束时测距传感模块与固定参照点之间的实时距离，表示电梯开始制动时测距传感模块与固定参照点之间的实时距离。

进一步，在所述步骤 S2与步骤 S3之间还包括以下步骤：

曳引电机编码器及测距传感模块异常诊断步骤，包括：

A 当电梯处于某一平层位置且静止时，获取该时刻测距传感模块与固定参照点之间的距离以及曳引电机编码器的旋转位置；

Α2、控制电梯往一个方向慢速移动至下一平层楼层的位置后，获取该时刻测距传感模块与固定参照点之间的距离以及曳引电机编码器的旋转位置

A3、然后通过下式计算电梯的垂直位移 ^以及曳引电机编码器的位置变化量

其中， ^£。表示测距传感模块与固定参照点之间的参考水平距离；

A4、判断垂直位移 ^是否等于两个楼层之间的高度差 c，若是，则判断测距传感模块正常工作，反之，判断测距传感模块存在异常；同时，判断曳引电机编码器的位置变化量 ^Δ 是否等于比例系数 Κ乘以高度差 ^SDC，若是，则判断曳引电机编码器正常工作，反之，判断曳引电机编码器存在异常。

进一步，所述测距传感模块通过一安装机构安装在电梯轿厢的轿架上，所述安装机构包括转盘、磁性基座以及安装在转盘与磁性基座中间的用于驱动转盘旋转的驱动机构，所述测距传感模块安装在转盘上，所述磁性基座吸附在电梯轿厢的轿架上。

进一步，所述固定参照点安装在电梯轿厢的导轨上，所述固定参照点处安装有测量标签，所述测量标签包括第一控制器、第一存储器以及第一射频收发单元，所述第一射频收发单元连接有第一天线，所述第一控制器分别与第一存储器及第一射频收发单元连接；

所述测距传感模块包括第二控制器、第二存储器、无线通讯单元以及第二射频收发单元，所述第二射频收发单元连接有第二天线，所述第二控制器分别与第二存储器、无线通讯单元及第二射频收发单元连接。

本发明的有益效果是：本发明的一种电梯制动性能远程自诊断方法，通过控制电梯轿厢的轿架上的测距传感模块沿着转盘旋转一周并获取曳引电机编码器的初始位置以及测距传感模块与固定参照点之间的初始距离，然后控制电梯往一固定方向运行一段距离后，获取该时刻曳引电机编码器的旋转位置以及测距传感模块与固定参照点之间的距离，就可以计算获得测距传感模块与固定参照点之间的参考位置信息以及曳引电机编码器旋转位置与电梯垂直运动距离之间的比例系数，然后控制电梯往一固定方向匀速运行，当电梯达到额定速度且电梯接近制停预设位置时，制动电梯，同时采集电梯的整个运行过程中测距传感模块与固定参照点之间的实时距离以及曳引电机编码器的实时旋转位置，即可计算获得电梯由开始制动至制动结束时的制停距离、制停时间、滑行时间、制停最大减速度和制停过程平均减速度等制动性能参数，进而可以将获得的制动性能参数与预设安全区间进行对比判断，从而可以对电梯的制动性能进行自诊断。本方法无需进行人为测量，就可以自动测试获得电梯的各种制动性能参数并对电梯制动性能进行远程自诊断，自动化程度高，准确度高而且快速。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明作进一步说明。

图 1是本发明的一种电梯制动性能远程自诊断方法采用的测距传感模块的安装示意图；

图 2是本发明的一种电梯制动性能远程自诊断方法的固定参照点处安装的测量标签的结构示意图；

图 3是本发明的一种电梯制动性能远程自诊断方法采用的测距传感模块的结构示意图；

图 4是本发明的一种电梯制动性能远程自诊断方法中测量电梯的垂直运动距离的几何原理示意图。

具体实施方式

本发明提供了一种电梯制动性能远程自诊断方法，包括：

51、当电梯静止时，控制电梯轿厢的轿架上的测距传感模块沿着半径为 R 的转盘旋转一周，并采集测距传感模块与固定参照点之间的实时直线距离 ^⁷^)，进而计算获得测距传感模块与固定参照点之间的参考位置信息，同时获取曳引电机编码器的初始位置 ^Seo以及测距传感模块与固定参照点之间的初始距离；

52、控制电梯往一固定方向运行一段距离后停止，获取该时刻曳引电机编码器的旋转位置以及测距传感模块与固定参照点之间的距离^ i，进而计算获得曳引电机编码器旋转位置与电梯垂直运动距离之间的比例系数 K;

55、将获得的电梯的制动性能参数与预设安全区间进行对比，判断电梯的制动性能参数是否都落在对应的预设安全区间内，若是，则判断电梯正常工作，否则判断电梯出现异常状态，同时输出异常的制动性能参数。进一步作为优选的实施方式，所述参考位置信息包括参考垂直距离 ^q和参考水平距离，所述步骤 SI中所述计算获得测距传感模块与固定参照点之间的参考位置信息，其具体为：

根据获得的实时直线距离，读取最大实时直线距离^£^^和最小实时直线距离^£^^后，根据下式计算获得测距传感模块与固定参照点之间的参考垂直距离 ^Η。和参考水平距离 ^L。：

< H₀ =^R LP_MAX + LP_M1N )-SR⁴- {LP_MAX - LP_M1Nf) I SR²

L₀ =(LP_MAX -LP_M1N-4R²)/(4R) 进一步作为优选的实施方式，所述步骤 S2中所述计算获得曳引电机编码器旋转位置与电梯垂直运动距离之间的比例系数 K是通过以下公式计算得到的：

K - (S_El - S_E0)/ L_c

进一步作为优选的实施方式，所述步骤 S4，包括：

V_E{t) = d{S{t))ldt 然后计算实时线速度^ 在预设周期内的实时的概率密度 ^{< V}EH ，同时判断概率密度 ^<ν^)是否大于 0.8，若是且某时刻的实时线速度小于额定速度，则获得该时刻作为电梯开始制动的时刻 ^；其中， ^V^为预设线速度阈值；

542、获得制动器接收到制动命令的时刻^，同时获得实时线速度为 0 的时刻作为电梯制动结束的时刻^ ^β后，根据下式计算获得制动器动作延时

、制停距离、制停时间以及制停过程平均减速度 ^： S_BD =S{t_EB)IK-S{t_SB)IK

T H I T_BD 其中，表示电梯制动结束时的实时旋转位置，表示电梯开始制动时的实时旋转位置，表示电梯的额定速度；

543、根据下式计算电梯制动过程中的垂直方向的实时速度以及实时减速度 ^Ω()，然后获得实时减速度"^的最大值作为制停最大减速度"°^，并获得实时减速度"^的最小值作为制停最小减速度"°^：

V(t) = d(^L²(t)-L₀ ²) I dt

a(t) = dV(t)/dt

544、结合采集得到的实时距离 "0，根据下式计算获得滑行距离

其中， "t^)表示电梯制动结束时测距传感模块与固定参照点之间的实时距离，表示电梯开始制动时测距传感模块与固定参照点之间的实时距离。

进一步作为优选的实施方式，在所述步骤 S2与步骤 S3之间还包括以下步骤：

曳引电机编码器及测距传感模块异常诊断步骤，包括：

A3、然后通过下式计算电梯的垂直位移 ^以及曳引电机编码器的位置变化 Δ5_η

其中， ^£。表示测距传感模块与固定参照点之间的参考水平距离； A4、判断垂直位移 ^是否等于两个楼层之间的高度差 c，若是，则判断测距传感模块正常工作，反之，判断测距传感模块存在异常；同时，判断曳引电机编码器的位置变化量 ^Δ 是否等于比例系数 Κ乘以高度差 ^SDC，若是，则判断曳引电机编码器正常工作，反之，判断曳引电机编码器存在异常。

进一步作为优选的实施方式，所述测距传感模块通过一安装机构安装在电梯轿厢的轿架上，所述安装机构包括转盘、磁性基座以及安装在转盘与磁性基座中间的用于驱动转盘旋转的驱动机构，所述测距传感模块安装在转盘上，所述磁性基座吸附在电梯轿厢的轿架上。

进一步作为优选的实施方式，所述固定参照点安装在电梯轿厢的导轨上，所述固定参照点处安装有测量标签，所述测量标签包括第一控制器、第一存储器以及第一射频收发单元，所述第一射频收发单元连接有第一天线，所述第一控制器分别与第一存储器及第一射频收发单元连接；

下面结合具体实施方式对本发明做进一步说明。

用于辅助实施本发明的电梯制动性能远程自诊断方法的控制系统可以有多种，只要能实现本发明的技术方案均可。可以采用超声波测距技术、激光测距技术等来测量测距传感模块与固定参照点之间的直线距离，本实施例采用射频脉冲来测量测距传感模块与固定参照点之间的直线距离。

首先，固定参照点安装在电梯轿厢的导轨上，测距传感模块通过一安装机构安装在电梯轿厢的轿架上，参照图 1所示，图中附图标记 2表示测距传感模块，安装机构包括转盘 31、磁性基座 33以及安装在转盘与磁性基座中间的用于驱动转盘旋转的驱动机构 32，测距传感模块 2安装在转盘 31上，磁性基座 33吸附在电梯轿厢的轿架上。

其次，固定参照点处安装有测量标签 1，参照图 2所示，测量标签 1包括第一控制器 11、第一存储器 12以及第一射频收发单元 13，第一射频收发单元 13 连接有第一天线 14，第一控制器 11分别与第一存储器 12及第一射频收发单元 13连接；测量标签 1还包括用于为测量标签 1供电的第一电源 15;

参照图 3所示，测距传感模块 2包括第二控制器 21、第二存储器 22、无线通讯单元 23以及第二射频收发单元 24，第二射频收发单元 24连接有第二天线 25，第二控制器 21分别与第二存储器 22、无线通讯单元 23及第二射频收发单元 24连接，还包括用于为测距传感模块 2供电的第二电源 26。测距传感模块 2 可以将测量获得的原始数据通过无线通讯单元 23发送到电梯制动性能远程自诊断方法的控制系统的处理器模块，供处理器模块计算获得相关的制动性能参数，也可以通过测距传感模块 2的第二控制器 21根据测量获得的原始数据计算获得相关的制动性能参数例如制停最大减速度后再通过无线通讯单元 23发送到控制系统的处理器模块等，只要应用了本发明的电梯制动性能远程自诊断方法，不管采用何种实施方式，都是落在本发明的保护范围内的。相应的，测距传感模块 2与固定参照点之间的实时直线距离指第二天线 25与第一天线 14的实时距离，测距传感模块 2与固定参照点之间的实时距离

^LW指第二天线 25与第一天线 14的实时距离。

以下结合附图 1~3以及附图 4对本发明的电梯制动性能远程自诊断方法做进一步说明：

一种电梯制动性能远程自诊断方法，包括：

Sl、当电梯静止时，控制电梯轿厢的轿架上的测距传感模块沿着半径为 R 的转盘旋转一周，并采集测距传感模块与固定参照点之间的实时直线距离 ^⁷^)，进而计算获得测距传感模块与固定参照点之间的参考位置信息，同时获取曳引电机编码器的初始位置 ^S 以及测距传感模块与固定参照点之间的初始距离 . 参考位置信息包括参考垂直距离。和参考水平距离 ^，计算获得测距传感模块与固定参照点之间的参考位置信息，具体如下- 根据获得的实时直线距离，读取最大实时直线距离^£ ^^和最小实时直线距离^£ ^^后，根据下式计算获得测距传感模块与固定参照点之间的参考垂直距离 ^H。和参考水平距离 ^L。：

下面结合图 4描述以上两个公式的推断过程，如图 4中所示，电梯轿厢的导轨是垂直向上的，固定参照点安装在电梯轿厢的导轨上，将安装了固定参照点的导轨作为 Z轴。另外，图 4中，点 c表示转盘 31的旋转中心，点 0表示过转盘 31的旋转中心 c且垂直于 Z轴的水平线与 Z轴的焦点；表示转盘 31的旋转中心与 Z轴的水平距离， AO指测距传感模块 2旋转时的初始位置，参考垂直距离。指测距传感模块 2距离固定参照点的初始时刻的垂直距离，参考水平距离 ^。指测距传感模块 2与 Z轴的最近的水平距离，即指测距传感模块 2与电梯轿厢的导轨的最近的水平距离；

图中实线 LP和虚线 LPi 、LP₂分别表示转盘 31旋转到不同位置时测距传感模块 2与固定参照点之间的实时距离，角度 ^α、、分别表示 _Lp、 _LPl 、 _LP₂ 与水平面的夹角；设转盘 31在旋转一周的过程中，其在垂直方向的位移为： ^{5 =} ^卜^)，则有测距传感模块 2与固定参照点的实时垂直距离 H为：

H = H₀ - s(t - t₀ ) 若转盘 31的旋转角速度为⁰，则转盘 31的实时旋转角度为：

β{ΐ) = 2ωΐ + θ₀ 其中， t表示旋转时间，表示初始角度；根据图 4可以获得实时垂直距离 H与实时直线距离 ^⁷^)之间的几何关系为-

H² = LP² (t) - R² sin² (β{ί)) ~ (L_C - R COS (β{ί)))² 将公式 ^—^ 代入上式，得到： (H。H ))² = L尸 ²( )_W²sin² ( ) - (L_c -Rcos{

对上式两边求导，可以得到：

-2(H₀ - s(t - 1₀)) s(t -t₀) = 2LP{t)LP{t) - 2L_cR sin ( ) it) 因此若满足 ^(^^) ⁼²^^^sin( ;时，则表示转盘 31 在垂直方向无移动，其中 ^^=jLq+jR。

在本步骤中，因为转盘 31在旋转一周的过程中，在垂直方向没有位移，即

S = s(_ _¾0，所以根据上述公式可以得到-

Ho² =

- R² sin² ( ) -(h-R cos ( ))'

故得到 L尸 ²( ) = H。² +R²+

- 2L_cR cos (β{ί))

由此可知：

^ β(ί) = 2ηπ,(η = 0 2,---) _ί 的值最小，即获得最小实时直线距离

J p

1 MIN .

当 ) = (2" + l '(" = U'"')时， LP_W的值最大，即获得最大实时直线距离 LP_{MAX :}

LP = MAX(LP(t)) = ^H₀ ² + R² +l _c+2L_cR 而且，由图 4 中可以得知 ^=jL。^+jR，结合最小实时直线距离 ^^^和最大实时直线距离 LP皿的计算公式，可联立解得：

S2、控制电梯往一固定方向运行一段距离后停止，获取该时刻曳引电机编码器的旋转位置 ¹以及测距传感模块与固定参照点之间的距离^ 进而计算获得曳引电机编码器旋转位置与电梯垂直运动距离之间的比例系数 K; 曳引电机编码器旋转位置与电梯垂直运动距离之间的比例系数 κ是通过以下公

还包括：曳引电机编码器及测距传感模块异常诊断步骤，包括：

A3、然后通过下式计算电梯的垂直位移 ^以及曳引电机编码器的位置变化

其中， ^½表示测距传感模块与固定参照点之间的参考水平距离； Α4、判断垂直位移 ^是否等于两个楼层之间的高度差 c，若是，则判断测距传感模块正常工作，反之，判断测距传感模块存在异常；同时，判断曳引电机编码器的位置变化量 ^Δ 是否等于比例系数 Κ乘以高度差 ^SDC，若是，则判断曳引电机编码器正常工作，反之，判断曳引电机编码器存在异常。若判断测距传感模块或曳引电机编码器存在异常，则输出告警信息通知相关人员，相关人员对测距传感模块或曳引电机编码器进行故障排除后再继续下面的步骤进行电梯制动诊断。

S3、控制电梯往一固定方向匀速运行，然后当电梯达到额定速度且电梯接近制停预设位置时，制动电梯，同时采集电梯的整个运行过程中测距传感模块与固定参照点之间的实时距离以及曳引电机编码器的实时旋转位置¹ ；额定速度是电梯运行的额定运行速度，这里制停预设位置是一个用于辅助执行制动操作的参考位置，当检测到电梯运行到该参考位置时，制动电梯。接近制停预设位置指电梯与制停预设位置的距离小于设定阈值，本发明采用自动检测手段来检测电梯与制停预设位置的距离，并自动做出判断控制。本步骤中，判断电梯是否达到额定速度，需要采集电梯的实时运行速度，可以通过设定专门的速度传感器来采集电梯的实时运行速度，也可以结合下述步骤 S4中的计算电梯制动过程中的垂直方向的实时速度 ^{V W}的方法来获取电梯的实时运行速度。

S4、根据采集得到的实时距离 " )、曳引电机编码器的实时旋转位置¹ ^( )、测距传感模块与固定参照点之间的参考位置信息以及曳引电机编码器旋转位置与电梯垂直运动距离之间的比例系数 K，计算电梯的制动性能参数；电梯的制动性能参数包括制动器动作延时 ^^ 、制停时间⁷^、制停距离 ^Sbd、滑行距离 β、制停最大减速度""^、制停最小减速度^皿和制停过程平均减速度^

具体包括以下步骤：

V_E {t) = d{S{t)) l dt 然后计算实时线速度^ 在预设周期内的实时的概率密度 ^{< V}EH ，同时判断概率密度 ^{< ν}^ )是否大于 0.8，若是且某时刻的实时线速度小于额定速度，则获得该时刻作为电梯开始制动的时刻 ^；其中， ^V^为预设线速度阈值，概率密度^^ ^^中的表示曳引电机编码器的线速度；

^Td 、制停距离、制停时间以及制停过程平均减速度 ^： T -† —t

S_BD = S(t_EB ) / K - S(t_SB ) / K

543、根据下式计算电梯制动过程中的垂直方向的实时速度以及实时减速度 ^Ω( )，然后获得实时减速度"^的最大值作为制停最大减速度"°^，并获得实时减速度"^的最小值作为制停最小减速度"°^：

S5、将获得的电梯的制动性能参数与预设安全区间进行对比，判断电梯的制动性能参数是否都落在对应的预设安全区间内，若是，则判断电梯正常工作，否则判断电梯出现异常状态，同时输出异常的制动性能参数。这里，制动性能参数的所有参数都有相应的预设安全区间，若判断某个制动性能参数例如制停距离

^^没有落在其预设安全区间内，则判断电梯出现异常状态，同时输出异常的制动性能参数即这里的制停距离 ^S∞。这里，输出的异常的制动性能参数即可看作电梯制动自诊断的结果。另外，本方法可以通过有线或无线通讯方式将获取的各种实时数据、计算得到的制动性能参数或自诊断的结果发送到控制系统的处理器模块，可以实现远程自诊断。另外，本步骤也可以将获得的电梯的制动性能参数，按照制停距离 ^ΰ、滑行距离 _β、制停时间⁷^、制停最大减速度""^、制停最小减速度^ 制停过程平均减速度^^；以及制动器动作延时的顺序进行记录并存储，同时记录该时刻的实时时间 τ，记录为 ^^^ ？^皿 ^^^ ?^ ]，通过对记录存储的数据进行拟合分析，还可以预测电梯制动性能的变化趋势。

以上是对本发明的较佳实施进行了具体说明，但本发明创造并不限于以上实施例，熟悉本领域的技术人员在不违背本发明精神的前提下还可做出种种的等同变形或替换，这些等同的变型或替换均包含在本申请权利要求所限定的范围内。

Claims

权利要求书

1、一种电梯制动性能远程自诊断方法，其特征在于，包括：

51、当电梯静止时，控制电梯轿厢的轿架上的测距传感模块沿着半径为 R 的转盘旋转一周，并采集测距传感模块与固定参照点之间的实时直线距离，进而计算获得测距传感模块与固定参照点之间的参考位置信息，同时获取曳引电机编码器的初始位置 S_E0以及测距传感模块与固定参照点之间的初始距离；

52、控制电梯往一固定方向运行一段距离后停止，获取该时刻曳引电机编码器的旋转位置 S_£1以及测距传感模块与固定参照点之间的距离！ ^，进而计算获得曳引电机编码器旋转位置与电梯垂直运动距离之间的比例系数 K;

53、控制电梯往一固定方向匀速运行，然后当电梯达到额定速度且电梯接近制停预设位置时，制动电梯，同时采集电梯的整个运行过程中测距传感模块与固定参照点之间的实时距离以及曳引电机编码器的实时旋转位置；

54、根据采集得到的实时距离 " )、曳引电机编码器的实时旋转位置 S( )、测距传感模块与固定参照点之间的参考位置信息以及曳引电机编码器旋转位置与电梯垂直运动距离之间的比例系数 K，计算电梯的制动性能参数；所述电梯的制动性能参数包括制动器动作延时⁷ * 、制停时间⁷^、制停距离 S_BD、滑行距离 _β、制停最大减速度^^^、制停最小减速度^皿和制停过程平均减速度；

55、将获得的电梯的制动性能参数与预设安全区间进行对比，判断电梯的制动性能参数是否都落在对应的预设安全区间内，若是，则判断电梯正常工作，否则判断电梯出现异常状态，同时输出异常的制动性能参数。

2、根据权利要求 1所述的一种电梯制动性能远程自诊断方法，其特征在于，所述参考位置信息包括参考垂直距离。和参考水平距离 ^，所述步骤 S1 中所述计算获得测距传感模块与固定参照点之间的参考位置信息，其具体为：

根据获得的实时直线距离 ^⁷^)，读取最大实时直线距离^£ ^^和最小实时直线距离^£^^后，根据下式计算获得测距传感模块与固定参照点之间的参考垂直距离 ^H。和参考水平距离：

H₀ =^(4R²(LP_{MAX +}LP_MIN)-SR⁴ -(LP_MAX - LP_MIN)²) / SR²

L₀ =(LP_MAX -LP_M1N - R²)/( R)

3、根据权利要求 2所述的一种电梯制动性能远程自诊断方法，其特征在于，所述步骤 S2中所述计算获得曳引电机编码器旋转位置与电梯垂直运动距离之间的比到的：

4、根据权利要求 3所述的一种电梯制动性能远程自诊断方法，其特征在于，所述步骤 S4，包括：

V_E{t) = d{S{t))ldt 然后计算实时线速度 V_£(0在预设周期 ^ΔΤ内的实时的概率密度^^ ^<Veh)，同时判断概率密度^^ ^<V^)是否大于 0.8，若是且某时刻的实时线速度小于额定速度，则获得该时刻作为电梯开始制动的时刻 t_SB；其中， _H为预设线速度阈值；

542、获得制动器接收到制动命令的时刻^，同时获得实时线速度 V_£(0为 0 的时刻作为电梯制动结束的时刻 t™后，根据下式计算获得制动器动作延时

^、制停距离、制停时间以及制停过程平均减速度

T ~ ^ SB ~ ^CB

S_BD =S(t_EB)/K-S(t_SB)/K

AAVG ~ I T_BD

543、根据下式计算电梯制动过程中的垂直方向的实时速度以及实时减速度 ^Ω(ί)，然后获得实时减速度的最大值作为制停最大减速度α_max，并获得实时减速度的最小值作为制停最小减速度 a_min：

V(t) = d(^L²(t) - L₀ ² ) I dt

a(t) = dV(t) / dt

其中， L(t_ra )表示电梯制动结束时测距传感模块与固定参照点之间的实时距离， L(t_ss )表示电梯开始制动时测距传感模块与固定参照点之间的实时距离。

5、根据权利要求 3所述的一种电梯制动性能远程自诊断方法，其特征在于，在所述步骤 S2与步骤 S3之间还包括以下步骤：

曳引电机编码器及测距传感模块异常诊断步骤，包括：

A 当电梯处于某一平层位置且静止时，获取该时刻测距传感模块与固定参照点之间的距离以及曳引电机编码器的旋转位置 S ；

A2、控制电梯往一个方向慢速移动至下一平层楼层的位置后，获取该时刻测距传感模块与固定参照点之间的距离 Ζ^₂以及曳引电机编码器的旋转位置

L_D ―」 m ― LQ ― ]L_DO ― L₀

6、根据权利要求 1所述的一种电梯制动性能远程自诊断方法，其特征在于，所述测距传感模块通过一安装机构安装在电梯轿厢的轿架上，所述安装机构包括转盘、磁性基座以及安装在转盘与磁性基座中间的用于驱动转盘旋转的驱动机构，所述测距传感模块安装在转盘上，所述磁性基座吸附在电梯轿厢的轿架上。

7、根据权利要求 1所述的一种电梯制动性能远程自诊断方法，其特征在于，所述固定参照点安装在电梯轿厢的导轨上，所述固定参照点处安装有测量标签，所述测量标签包括第一控制器、第一存储器以及第一射频收发单元，所述第一射频收发单元连接有第一天线，所述第一控制器分别与第一存储器及第一射频收发单元连接；