CN113401754B - 具有检查电梯轿厢的操作状况的机器人的电梯检查系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及具有检查电梯轿厢的操作状况的机器人的电梯检查系统。公开了一种电梯检查系统，该系统配置成检查成组的电梯轿厢中的多个电梯轿厢，该系统具有：传感器器具；支承传感器器具的机器人；以及控制器，其操作地连接到机器人和传感器，其中，控制器配置成响应于根据与电梯操作数据相比的传感器数据确定机器人位于其中的电梯轿厢的操作参数在预确定阈值之外而发送警报。

Description

具有检查电梯轿厢的操作状况的机器人的电梯检查系统

技术领域

公开了一种电梯检查系统，并且更具体地公开了一种具有由机器人或机器人平台支承的传感器器具的电梯检查系统。

背景技术

为了安装电梯系统而人工测绘电梯竖井可花费大量时间，并且可能不精确。类似地，人工检查具有安装的电梯系统的电梯竖井也可花费大量时间，并且可能不精确。期望一种用于减少这些活动所需的人力的解决方案。

发明内容

公开了一种电梯检查系统，其具有：传感器器具；支承传感器的机器人平台，机器人平台配置成检查井道；控制器，其操作地连接到机器人平台和传感器，其中，控制器配置成根据传感器数据限定针对井道的井道模型数据，该井道模型数据对应于井道和形成在井道中的门道开口的位置和形状边界。

作为该系统的上述公开方面中的一个或多个的补充或替代，控制器配置成根据井道模型数据限定三维井道模型。

作为该系统的上述公开方面中的一个或多个的补充或替代，控制器配置成利用井道模型数据作为用于在井道中安装和/或维护一个或多个构件的参考点。

作为该系统的上述公开方面中的一个或多个的补充或替代，控制器配置成在井道模型数据中限定对应于虚拟电梯导轨的电梯轿厢导轨数据。

作为该系统的上述公开方面中的一个或多个的补充或替代，控制器配置成根据井道模型数据确定针对门道开口中的各个的地坎到地坎距离、导轨到导轨距离和地坎到导轨距离。

作为该系统的上述公开方面中的一个或多个的补充或替代，控制器配置成根据井道模型数据确定井道的倾斜和扭曲、门道开口的位置和尺寸。

作为该系统的上述公开方面中的一个或多个的补充或替代，控制器配置成针对电梯构件限定井道模型数据内的安装位置。

作为该系统的上述公开方面中的一个或多个的补充或替代，控制器配置成控制机器人平台在井道中的移动，其中控制器在SLAM(同时定位和测绘)和/或CAD(计算机辅助设计)模型上人工操作。

作为该系统的上述公开方面中的一个或多个的补充或替代，传感器器具是视频传感器、声学传感器、LIDAR传感器、相机、激光传感器、摄影测量传感器和飞行时间传感器中的一个或多个。

作为该系统的上述公开方面中的一个或多个的补充或替代，机器人平台是无人机。

进一步公开了一种开发针对井道的井道模型数据的方法，其包括：由控制器根据传感器数据限定针对井道的井道模型数据，该井道模型数据对应于电梯井道竖井和形成在电梯井道竖井中的门道开口的位置和形状边界，其中，传感器数据从由机器人平台支承的传感器器具捕获，其中，机器人平台配置成检查井道，并且其中，控制器控制机器人平台和传感器器具。

作为该方法的上述公开方面中的一个或多个的补充或替代，该方法包括由控制器根据井道模型数据限定三维井道模型。

作为该方法的上述公开方面中的一个或多个的补充或替代，该方法包括由控制器利用井道模型数据作为用于在井道中安装和/或维护一个或多个构件的参考点。

作为该方法的上述公开方面中的一个或多个的补充或替代，该方法包括由控制器在井道模型数据中限定对应于虚拟电梯导轨的电梯轿厢导轨数据。

作为该方法的上述公开方面中的一个或多个的补充或替代，该方法包括由控制器根据井道模型数据确定针对门道开口中的各个的地坎到地坎距离、导轨到导轨距离和地坎到导轨距离。

作为该方法的上述公开方面中的一个或多个的补充或替代，该方法包括由控制器根据井道模型数据确定井道的倾斜和扭曲、门道开口的位置和尺寸。

作为该方法的上述公开方面中的一个或多个的补充或替代，该方法包括由控制器针对包括虚拟导轨的电梯构件限定井道模型数据内的安装位置。

作为该方法的上述公开方面中的一个或多个的补充或替代，该方法包括由控制器控制机器人平台在井道中的移动，其中，控制器在SLAM(同时定位和测绘)和/或CAD(计算机辅助设计)模型上人工操作。

作为该方法的上述公开方面中的一个或多个的补充或替代，传感器器具是视频传感器、声学传感器、LIDAR传感器、相机、激光传感器、摄影测量传感器和飞行时间传感器中的一个或多个。

作为该方法的上述公开方面中的一个或多个的补充或替代，机器人平台是无人机。

进一步公开了一种电梯检查系统，其具有：传感器器具；支承传感器器具的机器人平台，机器人平台配置成检查井道；以及控制器，其操作地连接到机器人平台和传感器器具，其中，控制器配置成根据从通过网络连接以通信的不同地定位的电梯系统收集的维护和性能数据来针对井道限定井道模型数据。

作为该系统的上述公开方面中的一个或多个的补充或替代，控制器配置成根据通过因特网收集的维护和性能数据来限定井道模型数据并利用云计算进行分析。

作为该系统的上述公开方面中的一个或多个的补充或替代，控制器配置成根据收集的维护和性能数据标识维护和性能趋势。

作为该系统的上述公开方面中的一个或多个的补充或替代，控制器配置成限定井道模型数据，以针对井道中的电梯轿厢包括下者中的一个或多个：维护需求；乘坐品质；运动轮廓；以及门性能。

作为该系统的上述公开方面中的一个或多个的补充或替代，控制器配置成根据井道模型数据确定监测井道的频率。

作为该系统的上述公开方面中的一个或多个的补充或替代，控制器配置成根据井道模型数据确定基本上连续地监测井道。

作为该系统的上述公开方面中的一个或多个的补充或替代，控制器配置成根据井道和形成在井道中的门道开口的感测到的位置和形状边界来进一步限定井道模型数据。

作为该系统的上述公开方面中的一个或多个的补充或替代，控制器配置成限定井道模型数据以包括地坎到地坎距离、导轨到导轨距离、地坎到导轨距离以及井道的倾斜和扭曲。

作为该系统的上述公开方面中的一个或多个的补充或替代，控制器配置成利用井道模型数据作为用于在井道中安装和/或维护一个或多个构件的参考点。

作为该系统的上述公开方面中的一个或多个的补充或替代，控制器配置成：在根据与井道模型数据相比的传感器数据标识安装在井道中的电梯系统的构件在预确定的定位和操作公差之外定位或操作时，发送警报。

进一步公开了一种确定电梯系统的构件是否在预确定的定位和操作公差内定位和操作的方法，其包括：由控制器根据从通过网络连接以通信的不同地定位的电梯系统收集的维护和性能数据来针对井道限定井道模型数据，其中，控制器操作地连接到支承传感器器具的机器人平台，并且其中，机器人平台配置成检查井道。

作为该方法的上述公开方面中的一个或多个的补充或替代，该方法包括由控制器根据通过因特网收集的维护和性能数据来限定井道模型数据并利用云计算进行分析。

作为该方法的上述公开方面中的一个或多个的补充或替代，该方法包括由控制器根据收集的维护和性能数据标识维护和性能趋势。

作为该方法的上述公开方面中的一个或多个的补充或替代，该方法包括由控制器限定井道模型数据，以针对井道中的电梯轿厢包括下者中的一个或多个：维护需求；乘坐品质；运动轮廓；以及门性能。

作为该方法的上述公开方面中的一个或多个的补充或替代，该方法包括由控制器根据井道模型数据确定监测井道的频率。

作为该方法的上述公开方面中的一个或多个的补充或替代，该方法包括由控制器根据井道模型数据确定基本上连续地监测井道。

作为该方法的上述公开方面中的一个或多个的补充或替代，该方法包括由控制器根据井道和形成在井道中的门道开口的感测到的位置和形状边界来进一步限定井道模型数据。

作为该方法的上述公开方面中的一个或多个的补充或替代，该方法包括由控制器限定井道模型数据以包括地坎到地坎距离、导轨到导轨距离、地坎到导轨距离以及井道的倾斜和扭曲。

作为该方法的上述公开方面中的一个或多个的补充或替代，该方法包括由控制器利用井道模型数据作为用于在井道中安装和/或维护一个或多个构件的参考点。

作为该方法的上述公开方面中的一个或多个的补充或替代，该方法包括：在根据与井道模型数据相比的传感器数据标识安装在井道中的电梯系统的构件在预确定的定位和操作公差之外定位或操作时，由控制器发送警报。

进一步公开了一种电梯检查系统，其具有：传感器器具；机器人平台，其为便携式的、支承传感器器具，机器人平台配置成用于在井道中检查和执行维护；控制器，其操作地连接到机器人平台和传感器器具，其中，控制器配置成：控制机器人平台在井道内的移动；并且检查井道中的一个或多个构件，以根据与井道模型数据相比的传感器数据来确定一个或多个构件的操作参数或对准在预确定的定位和操作公差之外。

作为该系统的上述公开方面中的一个或多个的补充或替代，控制器配置成利用井道模型数据作为用于在井道中安装和/或维护一个或多个构件的参考点。

作为该系统的上述公开方面中的一个或多个的补充或替代，控制器配置成控制机器人平台以执行下者中的一个或多个：导轨重新对准；绳/带检查；乘坐品质测试；门联接对准检查；门开关测试；以及地坎清洁，从而确定构件的操作参数或对准在预确定的定位和操作公差之外。

作为该系统的上述公开方面中的一个或多个的补充或替代，控制器配置成确定构件相对于全球定位系统(GPS)数据的当前位置。

作为该系统的上述公开方面中的一个或多个的补充或替代，控制器配置成：接合井道竖井的电梯导轨的节段，以在根据与井道模型数据相比的传感器数据确定节段定位在预确定的定位和操作公差之外时，将节段定位在预确定的定位和操作公差内。

作为该系统的上述公开方面中的一个或多个的补充或替代，控制器配置成通过松开导轨固定螺栓、对准导轨和上紧导轨固定螺栓来接合导轨。

作为该系统的上述公开方面中的一个或多个的补充或替代，控制器配置成周期性地或者在预定的时间框架内接合一个或多个构件，以确定构件的操作参数或对准在预确定的定位和操作公差之外。

作为该系统的上述公开方面中的一个或多个的补充或替代，控制器配置成根据井道竖井和形成在井道竖井中的门道开口的感测到的位置和形状边界来限定井道模型数据。

作为该系统的上述公开方面中的一个或多个的补充或替代，控制器配置成限定井道模型数据以包括地坎到地坎距离、导轨到导轨距离、地坎到导轨距离以及井道的倾斜和扭曲。

作为该系统的上述公开方面中的一个或多个的补充或替代，控制器配置成将井道模型数据限定为井道的三维模型。

进一步公开了一种在井道内执行维护的方法，其包括：由控制器控制机器人平台在井道内的移动；以及由控制器检查井道中的一个或多个构件，以根据与井道模型数据相比的传感器数据来确定一个或多个构件的操作参数或对准在预确定的定位和操作公差之外，其中，机器人平台配置成检查和执行井道中的维护，并且其中，控制器操作地连接到机器人平台和由机器人平台支承的传感器器具，并且其中传感器器具配置成捕获传感器数据。

作为该方法的上述公开方面中的一个或多个的补充或替代，该方法包括由控制器利用井道模型数据作为用于在井道中安装和/或维护一个或多个构件的参考点。

作为该方法的上述公开方面中的一个或多个的补充或替代，该方法包括由控制器控制机器人平台以执行下者中的一个或多个：导轨重新对准；绳/带检查；乘坐品质测试；门联接对准检查；门开关测试；以及地坎清洁，从而确定构件的操作参数或对准在预确定的定位和操作公差之外。

作为该方法的上述公开方面中的一个或多个的补充或替代，该方法包括由控制器确定构件相对于全球定位系统(GPS)数据的当前位置。

作为该方法的上述公开方面中的一个或多个的补充或替代，该方法包括：由控制器接合井道竖井的电梯导轨的节段，以在根据与井道模型数据相比的传感器数据确定节段定位在预确定的定位和操作公差之外时，将节段定位在预确定的定位和操作公差内。

作为该方法的上述公开方面中的一个或多个的补充或替代，该方法包括由控制器通过松开导轨固定螺栓、对准导轨和上紧导轨固定螺栓来接合导轨。

作为该方法的上述公开方面中的一个或多个的补充或替代，该方法包括由控制器周期性地或者在预定的时间框架内接合一个或多个构件，以确定构件的操作参数或对准在预确定的定位和操作公差之外。

作为该方法的上述公开方面中的一个或多个的补充或替代，该方法包括由控制器根据井道竖井和形成在井道竖井中的门道开口的感测到的位置和形状边界来限定井道模型数据。

作为该方法的上述公开方面中的一个或多个的补充或替代，该方法包括由控制器限定井道模型数据以包括地坎到地坎距离、导轨到导轨距离、地坎到导轨距离以及井道的倾斜和扭曲。

作为该方法的上述公开方面中的一个或多个的补充或替代，该方法包括由控制器将井道模型数据限定为井道的三维模型。

进一步公开了一种电梯检查系统，该系统具有：机器人平台，其配置成检查井道；平台推进器，其操作地连接到机器人平台；以及控制器，其操作地连接到平台推进器，其中，控制器配置成控制平台推进器以在井道内竖直地推进机器人平台。

作为该系统的上述公开方面中的一个或多个的补充或替代，控制器配置成控制操作地连接在机器人平台和延伸到井道顶上的机房的绳之间的摩擦滑轮，从而推进机器人平台。

作为该系统的上述公开方面中的一个或多个的补充或替代，控制器配置成控制操作地连接在机器人平台和井道侧壁之间的真空吸盘，从而推进机器人平台。

作为该系统的上述公开方面中的一个或多个的补充或替代，控制器配置成控制操作地连接在机器人平台和井道侧壁之间的橡胶轮，从而推进机器人平台。

作为该系统的上述公开方面中的一个或多个的补充或替代，控制器配置成控制操作地连接在机器人平台和井道侧壁之间的机械腿，从而推进机器人平台。

作为该系统的上述公开方面中的一个或多个的补充或替代，控制器配置成控制操作地连接到机器人平台的螺旋桨，其中，机器人平台由球囊支承，从而推进机器人平台。

作为该系统的上述公开方面中的一个或多个的补充或替代，控制器配置成控制操作地连接到机器人平台的爬轨器，从而推进机器人平台。

作为该系统的上述公开方面中的一个或多个的补充或替代，控制器配置成控制操作地连接到机器人平台的爬轨器，其中，爬轨器操作地接合邻近第一井道侧壁的第一导轨，并且爬轨器的平衡轮操作地抵靠第二井道侧壁定位，从而推进机器人平台。

作为该系统的上述公开方面中的一个或多个的补充或替代，控制器配置成控制无人机，该无人机是机器人平台或者操作地连接到机器人平台，从而推进机器人平台。

作为该系统的上述公开方面中的一个或多个的补充或替代，控制器配置成控制支承在机器人平台上的一个或多个可控工具，由此机器人平台配置成用于扫描和检查井道、进行测量、研磨、标记钻孔点和钻孔。

进一步公开了一种在井道内推进机器人平台的方法，其包括：由控制器控制平台推进器，以在井道内竖直地推进机器人平台，其中机器人平台配置成检查井道，平台推进器操作地连接到机器人平台，并且控制器操作地连接到平台推进器。

作为该方法的上述公开方面中的一个或多个的补充或替代，该方法包括由控制器控制操作地连接在机器人平台和延伸到井道顶上的机房的绳之间的摩擦滑轮，从而推进机器人平台。

作为该方法的上述公开方面中的一个或多个的补充或替代，该方法包括由控制器控制操作地连接在机器人平台和井道侧壁之间的真空吸盘，从而推进机器人平台。

作为该方法的上述公开方面中的一个或多个的补充或替代，该方法包括由控制器控制操作地连接在机器人平台和井道侧壁之间的橡胶轮，从而推进机器人平台。

作为该方法的上述公开方面中的一个或多个的补充或替代，该方法包括由控制器控制操作地连接在机器人平台和井道侧壁之间的机械腿，从而推进机器人平台。

作为该方法的上述公开方面中的一个或多个的补充或替代，该方法包括由控制器控制操作地连接到机器人平台的螺旋桨，其中，机器人平台由球囊支承，从而推进机器人平台。

作为该方法的上述公开方面中的一个或多个的补充或替代，该方法包括由控制器控制操作地连接到机器人平台的爬轨器，从而推进机器人平台。

作为该方法的上述公开方面中的一个或多个的补充或替代，该方法包括由控制器控制操作地连接到机器人平台的爬轨器，其中，爬轨器操作地接合邻近第一井道侧壁的第一导轨，并且爬轨器的平衡轮操作地抵靠第二井道侧壁定位，从而推进机器人平台。

作为该方法的上述公开方面中的一个或多个的补充或替代，该方法包括由控制器控制无人机，该无人机是机器人平台或者操作地连接到机器人平台，从而推进机器人平台。

作为该方法的上述公开方面中的一个或多个的补充或替代，该方法包括由控制器控制支承在机器人平台上的一个或多个可控工具，由此机器人平台配置成用于扫描和检查井道、进行测量、研磨、标记钻孔点和钻孔。

进一步公开了一种电梯检查系统，该系统配置成检查成组的电梯轿厢中的多个电梯轿厢，该系统具有：传感器器具；支承传感器器具的机器人；以及控制器，其操作地连接到机器人和传感器，其中，控制器配置成响应于根据与电梯操作数据相比的传感器数据确定机器人位于其中的电梯轿厢的操作参数在预确定阈值之外而发送警报。

作为该系统的上述公开方面中的一个或多个的补充或替代，控制器配置成确定乘坐品质是否在预确定阈值之外，从而确定操作参数在预确定阈值之外。

作为该系统的上述公开方面中的一个或多个的补充或替代，控制器配置成确定加速度是否在预确定阈值之外，从而确定乘坐品质在预确定阈值之外。

作为该系统的上述公开方面中的一个或多个的补充或替代，控制器配置成确定操作声学性质是否在预确定阈值之外，从而确定乘坐品质在预确定阈值之外。

作为该系统的上述公开方面中的一个或多个的补充或替代，控制器配置成与电梯轿厢控制面板通信，从而确定操作参数在预确定阈值之外。

作为该系统的上述公开方面中的一个或多个的补充或替代，控制器配置成指示电梯轿厢控制面板执行楼层之间的运行、紧急停止和开门/关门循环中的一个或多个，从而确定操作参数在预确定阈值之外。

作为该系统的上述公开方面中的一个或多个的补充或替代，控制器配置成：验证COP灯的操作；确认电梯轿厢平层准确度；经由机器人清洁电梯轿厢；和/或改变电梯轿厢控制器设置以使差的乘坐品质的影响最小化。

作为该系统的上述公开方面中的一个或多个的补充或替代，控制器配置成通过无线网络与电梯轿厢控制面板通信。

作为该系统的上述公开方面中的一个或多个的补充或替代，控制器配置成控制传感器器具以在预确定时间段期间和/或当电梯轿厢没有乘客时获得传感器数据。

作为该系统的上述公开方面中的一个或多个的补充或替代，机载于机器人上的控制器配置成通过蜂窝网络向电梯组控制器发送警报。

进一步公开了一种利用机器人执行电梯操作检查的方法，其包括：由控制器响应于根据与电梯操作数据相比的传感器数据确定机器人位于其中的电梯轿厢的操作参数在预确定阈值之外而发送警报，其中，控制器操作地连接到机器人和由机器人支承的传感器器具，并且其中，控制器配置成控制传感器器具以获得传感器数据。

作为该方法的上述公开方面中的一个或多个的补充或替代，该方法包括由控制器确定乘坐品质是否在预确定阈值之外，从而确定操作参数在预确定阈值之外。

作为该方法的上述公开方面中的一个或多个的补充或替代，该方法包括由控制器确定加速度是否在预确定阈值之外，从而确定乘坐品质在预确定阈值之外。

作为该方法的上述公开方面中的一个或多个的补充或替代，该方法包括由控制器确定操作声学性质是否在预确定阈值之外，从而确定乘坐品质在预确定阈值之外。

作为该方法的上述公开方面中的一个或多个的补充或替代，该方法包括由控制器与电梯轿厢控制面板通信，从而确定操作参数在预确定阈值之外。

作为该方法的上述公开方面中的一个或多个的补充或替代，该方法包括由控制器指示电梯轿厢控制面板执行楼层之间的运行、紧急停止和开门/关门循环中的一个或多个，从而确定操作参数在预确定阈值之外。

作为该方法的上述公开方面中的一个或多个的补充或替代，该方法包括：由控制器验证COP灯的操作；由控制器确认电梯轿厢平层准确度；由控制器经由机器人清洁电梯轿厢；和/或由控制器改变电梯轿厢控制器设置以使差的乘坐品质的影响最小化。

作为该方法的上述公开方面中的一个或多个的补充或替代，该方法包括由控制器通过无线网络与电梯轿厢控制面板通信。

作为该方法的上述公开方面中的一个或多个的补充或替代，该方法包括由控制器控制传感器器具以在预确定时间段期间和/或当电梯轿厢没有乘客时获得传感器数据。

作为该方法的上述公开方面中的一个或多个的补充或替代，该方法包括由机载于机器人上的控制器通过蜂窝网络向电梯组控制器发送警报。

附图说明

本公开在附图中通过示例的方式图示，而不受限制，在附图中，相似的参考数字指示类似的元件。

图1是可采用本公开的多种实施例的电梯系统的示意性图示；

图2示出了用以开发用于安装的模型的在井道中的机器人平台；

图3是井道中的机器人平台的特写；

图4示出了用以开发用于安装的模型的在井道中的机器人平台的额外的方面；

图5是示出针对井道开发井道模型数据的方法的流程图；

图6是流程图，其示出了基于例如通过因特网收集的数据集的利用来确定安装的电梯系统的构件是否在预确定的位置公差内操作的方法；

图7示出了用于接合在公差之外定位的电梯导轨的机器人平台，其中，机器人平台位于井道的底部处；

图8示出了用于接合在公差之外定位的电梯导轨的机器人平台，其中，机器人平台位于沿着井道的高度的中途；

图9示出了用于接合在公差之外定位的电梯导轨的机器人平台，其中，机器人平台位于沿着井道的高度的中途；

图10是示出在井道中执行维护的方法的流程图；

图11示出了形成为可控摩擦滑轮的平台推进器；

图12示出了形成为可控真空吸盘的平台推进器；

图13示出了形成为可控橡胶轮的平台推进器；

图14示出了形成为可控机械腿的平台推进器；

图15示出了形成为可控螺旋桨的平台推进器，其中，机器人平台利用球囊支承；

图16示出了形成为爬轨器的平台推进器；

图17示出了形成为爬轨器的平台推进器，该爬轨器配置有平衡轮；

图18示出了形成为无人机的平台推进器；

图19是示出在井道中推进机器人平台的方法的流程图；

图20示出了用于电梯系统的检查机器人；以及

图21是示出利用移动机器人执行电梯操作检查的方法的流程图。

具体实施方式

图1是电梯系统101的透视图，电梯系统101包括电梯轿厢103、对重105、张紧部件107、导轨109、机器111、位置参考系统113以及控制器115。电梯轿厢103和对重105通过张紧部件107彼此连接。张紧部件107可包括或配置为例如绳、钢缆和/或涂层钢带。对重105配置成使电梯轿厢103的负荷平衡，并且配置成便于电梯轿厢103在(电梯竖井)井道117内并且沿着导轨109相对于对重105同时地并且在相反方向上移动。

张紧部件107接合机器111，机器111是电梯系统101的顶盖结构的部分。机器111配置成控制电梯轿厢103与对重105之间的移动。位置参考系统113可安装在井道117的顶部处的固定部分(诸如，支承件或导轨)上，并且可配置成提供与电梯轿厢103在井道117内的位置有关的位置信号。在其它实施例中，位置参考系统113可直接地安装到机器111的移动构件，或可位于如在本领域中已知的其它位置和/或配置中。如在本领域中已知的，位置参考系统113可为用于监测电梯轿厢和/或对重的位置的任何装置或机构。如本领域技术人员将认识到的，例如，但没有限制，位置参考系统113可为编码器、传感器器具或其它系统，并且可包括速度感测、绝对位置感测等。

控制器115如所示出的那样位于井道117的控制器室121中，并且配置成控制电梯系统101以及特别地电梯轿厢103的操作。例如，控制器115可将驱动信号提供给机器111，以控制电梯轿厢103的加速、减速、平层、停止等。控制器115还可配置成从位置参考系统113或任何其它期望的位置参考装置接收位置信号。当沿着导轨109在井道117内向上或向下移动时，电梯轿厢103可如由控制器115控制那样停止于一个或多个层站125处。尽管在控制器室121中示出，但本领域技术人员将认识到，控制器115可定位和/或配置于电梯系统101内的其它部位或位置中。在一个实施例中，控制器可远程地或在云端中定位。

机器111可包括马达或类似的驱动机构。根据本公开的实施例，机器111配置成包括电驱动式马达。用于马达的电源可为包括电网的任何功率源，其与其它构件组合而供应到马达。机器111可包括牵引绳轮，该牵引绳轮对张紧部件107施加力，以使电梯轿厢103在井道117内移动。

尽管以包括张紧部件107的挂绳系统示出并且描述，但是采用使电梯轿厢在电梯竖井内移动的其它方法和机构的电梯系统可采用本公开的实施例。例如，可在使用线性马达来对电梯轿厢施加运动的无绳电梯系统中采用实施例。还可在使用液压升降机来对电梯轿厢施加运动的无绳电梯系统中采用实施例。图1仅仅是出于说明性和解释性的目的而呈现的非限制性示例。

以下附图图示了与一个或多个公开的实施例相关联的额外的技术特征。在以下附图中公开的具有与图1中公开的特征类似的命名法的特征可被类似地解释，然而利用可与图1中的数字标识符不同的数字标识符肯定地重新介绍。此外，下文中公开的过程步骤可顺序编号，以便于讨论一个或多个公开的实施例。除非明确指示，否则这样的编号并不旨在标识执行这样的步骤的具体顺序或对执行这样的步骤的具体要求。

转到图2至图4，示出了电梯检查系统(检查系统)200，其可用于在井道117中安装电梯系统。检查系统200在井道117的整个高度(或长度)上提供高精度。检查系统200包括位置参考系统，该位置参考系统能够精确地标识井道117的高度以及还有扭曲(或旋转)和倾斜(或弯曲)。检查系统200包括传感器器具210(或多于一个的传感器器具210，其包括外围和机载传感器器具等)，其使得能够限定对机器人系统有益的可靠参考点，该参考点用于限定井道数据，井道数据可表示三维(3D)井道模型(例如，虚拟模型)。井道数据可用作用于安装、升级、维护和/或检查电梯系统的参考数据。

检查系统200包括机器人平台220，其可沿着井道117移动。井道数据可嵌入存储在机载于机器人平台220上的平台控制器(控制器)230中的电子器件中。参考系统可为井道117的较早限定的地图，其用作参考点。备选地，控制器230可利用诸如计算机辅助工程或设计(CAE或CAD)软件的软件在控制器行进时使用激光(其可利用一维、二维或三维扫描)、相机或声学传感器来限定地图。检查系统200可允许标识高度、地坎到地坎、导轨到门、导轨到导轨、壁到壁的测量值。收集的数据可用于安装、检查或维修。在利用高精度位置机器人的情况下，机器人平台可配备有动力工具并执行精密任务。

所公开的实施例的益处包括减少了电梯系统的上市时间、为机械师腾出了时间、基于快速和精确安装的电梯系统提供了竞争优势、提高了安装精度、延长了产品寿命以及提高了安装品质和改进了乘坐品质。

在图2至图3中，机器人平台220是无人机，并且在图4中，机器人平台220示出为支承机器人臂250。在本文中，对机器人平台(或机器人臂)的一种形式的引用并不旨在限制用于检查系统200的机器人平台(或机器人臂)的类型。机器人平台220可配备有传感器器具210，其适合于参考和扫描操作，包括但不限于立体视觉相机、声学传感器、LIDAR(光和雷达检测)传感器、摄影测量传感器、激光传感器，其允许构建井道117的基本上完整的三维图像。针对井道数据的井道测量值从井道内的检查系统200获得。测量值包括导轨到导轨、门宽度、井道深度和宽度、导轨到导轨等，它们原本将针对井道中的各个层站而人工地执行。

此外，电梯机械师可能期望从总承包商接收井道测量值，以检查安装的电梯系统101是否根据预确定的规范建造和维护。可能已在电梯系统101的初始安装之前开发的井道模型可用作参考系统，该参考系统虚拟地标记针对井道117中的基本上各个构件的安装位置。井道模型可用于标识井道117中的歪斜(扭曲/倾斜)和对井道117的损坏，这不是能够容易地从人工分立层站测量值获得的。

根据实施例，检查系统200可用于针对电梯安装和后续维修的不同应用中。所公开的应用可有益于节省时间和成本，这可导致更高的现场效率。如所指示的，由检查系统200得到的测量值包括示出井道的倾斜、扭曲和/或变形(例如，结构中的缺陷)的三维模型、导轨到导轨测量值、导轨到地坎测量值、地坎到地坎测量值等。测量值向具体的层站和全局参考点提供参考。机器人平台220可为固定的(例如，位于井道底坑225中或层站上)，或者可在井道117中移动。

所公开的实施例的益处包括减少了机械师在安装期间和之后发现和解决问题的现场时间，从而提供了竞争优势，以及电梯轿厢103的提高的精度和延长的产品寿命。系统性能跟踪也得到增强。还可执行用于基于状况的监测(CBM)和预见性维护的全局数据库。由井道模型限定的参考系统以及全局数据库(下文更详细地讨论)可允许设备在井道117中的精确安装。机器人平台220可用于以比可通过单独的、分立的层站测量获得的分辨率更高的分辨率来测绘井道117。所公开的系统可允许使用先进的自动化商业现成解决方案，诸如机器人臂。

因此，如所指示的(图2至图4)，电梯检查系统包括传感器器具210和支承传感器器具210的机器人平台220，其中机器人平台220配置成检查井道117。控制器230操作地连接到机器人平台220和传感器器具210。在一个实施例中，传感器器具210是视频传感器和/或声学传感器。在一个实施例中，机器人平台220是无人机。

转到图5，公开了一种用于开发针对井道117的井道模型数据的方法。井道117可能还不包括电梯系统(电梯轿厢103、导轨109等)，并且井道模型可用于安装过程。备选地，井道117可包括电梯系统(电梯轿厢103、导轨109等)，并且井道模型可用于检查和维护。

如在框510中示出的，该方法包括控制器230根据传感器数据限定针对井道117的井道模型数据，该井道模型数据对应于井道117和形成在井道117中的门道开口(在多种楼层处)的位置和形状边界。

如在框510A中示出的，该方法包括控制器230根据井道模型数据限定三维井道模型。

如在框510B中示出的，该方法包括控制器230利用井道模型数据作为用于安装和/或维护井道中的一个或多个构件的参考点。

如在框510C中示出的，该方法包括控制器230在井道模型数据中限定对应于虚拟电梯导轨109的电梯轿厢导轨数据。也就是说，在电梯系统尚未安装的状况下，模型将在实际电梯导轨109将被安装的位置处包括虚拟电梯导轨。

如在框520中示出的，该方法包括控制器230根据井道模型数据确定针对门道开口中的各个的地坎到地坎距离、导轨到导轨距离和地坎到导轨距离。

如在框520A中示出的，该方法包括控制器230根据井道模型数据确定井道117的倾斜和扭曲、门道开口的位置和尺寸。

如在框530中示出的，该方法包括控制器230针对包括虚拟导轨的电梯构件限定(例如，标记)井道模型数据内的安装位置。

根据一些实施例，模型包括井道的三维模型表示。模型还可包括井道的CAD模型或视频渲染。在额外的实施例中，模型可包括电梯构件(包括用于电梯安装的构件的列表)的渲染。

如在框540中示出的，该方法包括控制器控制机器人平台220在井道117中的移动，其中控制器在SLAM(同时定位和测绘)上和/或在CAD模型上人工操作。如上文所指示的，在一些实施例中，机器人平台220是固定的。

根据所公开实施例的额外的方面，在不断增长的物联网(IoT)市场中，数据是宝贵的资产。拥有关于系统性能和操作参数的易于访问的信息以及可自诊断的系统为现场增加价值。另外，来自在本地、区域和全球电梯系统上执行的测试的历史性能数据、趋势和模式可用于监测电梯系统的品质和服务性能。

因此，利用检查系统200，可收集不同类型的测量值以捕获成组的变量，这些变量限定在电梯系统101的不同操作阶段中的系统操作性能。这样的测量值包括例如井道117的直线度、层站到层站(地坎到地坎)的测量值、井道117的三维模型、导轨到导轨109、109A(图4)的测量值以及壁到壁228、228A的测量值。收集该数据允许在现场节省大量时间。维护、乘坐品质、运动轮廓、门性能、轿厢中光线量、轿厢操作面板(COP)按钮都可基于记录的数据来监测和维护。在不需要现场机械师的情况下，对系统性能进行持续或周期性监测可允许节省成本并使新产品上市。

利用如本文中所描述的数据的益处是减少了上市时间、腾出了机械师时间、由于降低人力成本、提高精度、增加机械师安全性而提供了竞争优势。实施例使得能够构建全局测量值的数字数据库，将改进设计方法并实现新产品和服务。

因此，如所指示的(图2至图4)，检查系统200包括传感器器具210、支承传感器器具210的机器人平台220以及操作地连接到机器人平台220和传感器器具210的控制器230。传感器器具210可为下者中的一个或多个：视频传感器；声学传感器；LIDAR(光和雷达)传感器；相机；激光传感器、摄影测量传感器和飞行时间传感器。如所指示的，机器人平台220配置成用于检查井道117。

转到图6，流程图示出了基于例如通过因特网收集的数据集的利用来确定安装的电梯系统101的构件是否在预确定的定位和操作公差内定位和操作的方法。

如在框610中示出的，该方法包括控制器230根据从通过网络连接以通信的不同地定位的电梯系统收集的维护和性能数据来限定针对井道117的井道模型数据。井道模型数据可用于为电梯系统的新安装构建虚拟模型。

如在框610A中示出的，该方法包括控制器230根据通过因特网收集的维护和性能数据来限定井道模型数据。

如在框610B中示出的，该方法包括控制器230根据收集的维护和性能数据标识维护和性能趋势。

如在框610C中示出的，该方法包括控制器230限定井道模型数据，以针对井道117中的电梯轿厢103标识下者中的一个或多个：维护需求；乘坐品质；运动轮廓；以及门性能要求。

如在框620中示出的，该方法包括控制器230根据井道模型数据确定监测井道117的频率。

如在框620A中示出的，该方法包括控制器根据井道模型数据确定基本上连续地监测井道117。

如在框630中示出的，该方法包括控制器230进一步根据井道117和在井道117中形成的门道开口的感测到的位置和形状边界来限定井道模型数据。

如在框630A中示出的，该方法包括控制器230限定井道模型数据以包括地坎到地坎距离、导轨到导轨距离、地坎到导轨距离以及井道的倾斜和扭曲。在一个实施例中，井道模型数据限定井道117的三维模型。

如在框630B中示出的，该方法包括控制器230利用井道模型数据作为用于安装和/或维护井道中的一个或多个构件的参考点。

如在框640中示出的，该方法包括：在根据与井道模型数据相比的传感器数据标识安装在井道117中的电梯系统的构件在预确定的定位和操作公差之外定位或操作时，控制器230发送警报。在一个实施例中，构件是导轨109。

根据所公开的实施例的另一个方面，精确的井道测量对于维护目的来说是重要的。机械师可从总承包商接收井道任务，并检查井道117中的构件是否根据规范安装和/或操作。如果机械师构建参考系统并标记针对井道中的各个构件的安装位置，则机械师可能不会从该过程中意识到是否存在井道歪斜。

所公开的实施例利用用于电梯安装和后续维修的参考系统来提供机器人平台220的测量应用。所描述的利用有益于节省时间和成本，这导致更高的现场效率。

转到图7至图9，作为一个示例，示出了需要重新对准的导轨的维护。这样的维护可包括松开螺栓、对准导轨109并且然后上紧螺栓。其它示例可包括绳/带检查和维护、周期性和预定的乘坐品质测试、门联接器对准、门开关测试和地坎清洁。机器人平台220被分配/安装在井道117中，或者例如提供可安装在井道117中(例如在(多个)导轨上)的便携式装置。在备选实施例中，机器人臂250可安装到电梯轿厢的顶部。

所公开的实施例的益处是：减少了机械师的现场时间，由于机器人平台可在相对危险的位置利用而提高了机械师的安全性，基于维护所需的更少机械师小时数的竞争优势，提高了电梯系统的精度并延长了电梯系统的产品寿命。另外，系统性能跟踪以及用于CBM和预见性维护的全球数据库是可获得的。

例如，在图7中，当机器人平台220沿着井道117在高度方向上移动时，机器人平台220被控制以松开各个导轨109以及调节和上紧各个导轨109。在该过程期间，机器人平台220可在各个导轨109上进行测试运行，以使用传感器器具210来验证调节，传感器器具210可为一个或多个机载乘坐品质传感器器具。如果需要，则可在各个导轨109的全长上重复维护过程，或者可沿着各个导轨109的分立区段执行维护过程。

机器人平台220可为完全自主的，或者可设置有机械支承件。维护过程的其它应用可包括井道门维修、绳检查和门联接器对准。在一个非限制性示例中，机器人臂250(图7至图9)支承在机器人平台220上。然而，机器人平台220可根据任务进行调节，并且可具有可改变的成组的工具。

如所指示的(图2至图5和图7至图9)，电梯检查系统包括传感器器具210、支承传感器器具210的便携的机器人平台220以及操作地连接到机器人平台220和传感器器具210的控制器。如所指示的，机器人平台220配置成用于在井道117中检查和执行维护。

转到图10，流程图示出了在井道117内执行维护的方法。

如在框1010中示出的，该方法包括控制器230控制机器人平台220在井道117内的移动。

如在框1020中示出的，该方法包括控制器230检查井道117中的一个或多个构件，以根据与井道模型数据相比的传感器数据来确定一个或多个构件的操作参数或对准在预确定的定位和操作公差之外。普通技术人员将认识到这样的公差。

如在框1020A中示出的，该方法包括控制器230利用井道模型数据作为用于安装和/或维护井道中的一个或多个构件的参考点。

如在框1030中示出的，该方法包括控制器230控制机器人平台220以执行下者中的一个或多个：导轨重新对准；绳/带检查；乘坐品质测试；门联接对准检查；门开关测试；以及地坎清洁，从而确定构件的操作参数或对准在预确定的定位和操作公差之外。

如在框1030A中示出的，该方法包括控制器230接合井道117的电梯导轨109的节段245，以在根据与井道模型数据相比的传感器数据确定节段245定位在预确定的定位和操作公差之外时，将节段245定位在预确定的定位和操作公差内。

如在框1030B中示出的，该方法包括控制器230通过松开导轨固定螺栓、对准导轨和上紧导轨固定螺栓来接合导轨109。

如在框1040中示出的，该方法包括控制器230周期性地或在预定的时间框架内接合一个或多个构件，以确定构件的操作参数或对准在预确定的定位和操作公差之外。

如在框1050中示出的，该方法包括控制器根据井道和在井道中形成的门道开口的感测到的位置和形状边界来限定井道模型数据。

如在框1050A中示出的，该方法包括控制器限定井道模型数据以包括地坎到地坎距离、导轨到导轨距离、地坎到导轨距离以及井道117的倾斜和扭曲。在一个实施例中，井道模型数据限定井道117的三维模型。

如在框1050B中示出的，该方法包括控制器230将井道模型数据限定为井道117的三维模型。

根据所公开的实施例的另一个方面，机器人平台220实现了最佳实践，并且为现场的机械师实现了简化、支持和/或自动化任务并提高总体现场效率的机会。机器人平台220配备有用于安装和维修任务的不同工具，以允许更耗时的程序(例如导轨安装和维护)的部分或完全自动化。

转到图11至图18，示出了用于推进机器人平台220的不同解决方案，其中聚焦于机器人平台在井道117中的推进、安全和锚定。机器人平台220可从层站或底坑在空的井道117中操作，并且可使用用以在井道117中移动的专用绳或壁在井道117内部移动。配备有工具的机器人平台220可用于扫描/检查井道117、进行测量、研磨、标记钻孔点、钻孔、提升或固定井道117内的导轨/门入口。机器人平台220可为自推进的或被提升的。导轨109可用作用于机器人平台220的导向装置。使用机器人平台220或导轨109上的制动器，机器人平台220可被锁定在沿着井道117的位置。当没有导轨时，机器人平台220可使用对井道壁228、228A(图4)的摩擦来锁定就位，或者锁定在绳上(如果可用)。

机器人平台220可用于安装、维护和检查中的一个或多个。例如，机器人平台220可用于带/绳监测、导轨矫直、地震后井道检查。

所公开的实施例的益处包括减少产品上市时间、腾出机械师的时间、来自较低的相关联成本的竞争优势、提高精度和延长产品寿命、提高机械师安全性、减少重复性运动损伤以及允许更快速的设计方法。

图11至图18中图示的各个推进系统可基于可在门道的边缘上执行或无线地(例如，通过因特网)执行的决策来起作用。各个推进系统可配备有远程控制安全系统。另外，可存在诸如全球定位系统或井道模型数据的参考系统，其用于帮助引导各个推进系统。

如图11至图18中所指示的，检查系统200包括配置成检查井道117的机器人平台220、操作地连接到机器人平台220的平台推进器255以及操作地连接到平台推进器的控制器230(为了简单起见，仅在图11中示出)。

转到图19，流程图示出了在井道117内推进机器人平台220的方法。

如在框1910中示出的，该方法包括控制器230控制平台推进器255以在井道117内推进(例如，竖直地)机器人平台220。

如在框1910A中示出的，该方法包括控制器230控制操作地连接在机器人平台220和延伸到井道117(和底坑225)顶上的机房256的绳255A1之间的摩擦滑轮255A(图11)，从而推进机器人平台220。

如在框1910B中示出的，该方法包括控制器230控制操作地连接在机器人平台220和井道侧壁228、228A之间的真空吸盘225B(图12)，从而推进机器人平台220。

如在框1910C中示出的，该方法包括控制器230控制操作地连接在机器人平台220和井道侧壁228、228A之间的橡胶轮255C(图13)，从而推进机器人平台220。

如在框1910D中示出的，该方法包括控制器230控制操作地连接在机器人平台220和井道侧壁228、228A之间的机械腿255D(图14；形成成组的蜘蛛状支承件)，从而推进(例如，通过逆行)机器人平台。

如在框1910E中示出的，该方法包括控制器230控制操作地连接到机器人平台220的螺旋桨255E(图15)，其中机器人平台220由球囊255E1支承，从而推进机器人平台220。

如在框1910F中示出的，该方法包括控制器230控制操作地连接到机器人平台220的爬轨器255F(图16)，从而推进机器人平台220。

如在框1910G中示出的，该方法包括控制器230控制操作地连接到机器人平台220的爬轨器255F(图17)，其中爬轨器255F操作地接合邻近第一井道侧壁228的第一导轨109，并且爬轨器255F的平衡轮255F1操作地抵靠第二井道侧壁228A定位，从而推进机器人平台220。

如在框1920中示出的，该方法包括控制器230控制无人机255G(图18；示意性地图示；参见图2中的机器人平台220)，该无人机是机器人平台220或操作地连接到机器人平台220，从而推进机器人平台220。

如在框1930中示出的，该方法包括控制器230控制支承在机器人平台220上的一个或多个可控工具257(图18；示意性地图示)，由此机器人平台220配置成用于扫描和检查井道117、进行测量、研磨、标记钻孔点和钻孔。

根据所公开的实施例的额外的方面，并且转到图20，所公开的实施例提供了移动机器人(为了简单起见，机器人260)，其也可被认为是机器人平台。机器人260能够监测、清洁、调整电梯参数、测量性能并请求维护建筑物中的电梯轿厢103或电梯组。机器人260配置成用于使用内置传感器器具210来执行测试，内置传感器器具210为诸如相机(用以监测地坎状况和层站对准)、加速度计和/或麦克风(用以监测乘坐品质)。机器人260能够与电梯轿厢103通信，并执行运行、紧急停止、开门/关门循环和修改基本参数。机器人260还可在预确定时间条件(例如，非高峰、没有乘客)期间执行测量。机器人260可配备有或可不配备有推进装置，并且可需要或可不需要人工干预来在电梯轿厢之间移动。该实施例的检查系统200可利用内置或外部网关，该网关使用例如蓝牙低能量(BLE)的不同协议连接到电话，并且此后使用诸如全球移动通信系统(GSM)的蜂窝协议将机器人260桥接到因特网。

所公开的实施例的益处包括为机械师减少现场时间、自动周期性测试和系统调节、连续系统性能跟踪、支持CBM的历史数据库和预见性维护的开发。竞争优势可通过降低操作成本和增加启动和正常运行时间来实现。

因此，所公开的实施例提供非推进机器人260来执行维护任务(例如作为机械师助手)。机器人260可与电梯系统101通信以发出命令，并且支持诸如相机和乘坐品质传感器(加速度计和/或麦克风)的传感器器具210。机器人260可进行检查并提出关于日常维护任务的建议。

如所指示的(图20)，公开了一种电梯检查系统200，其配置成检查成组的电梯轿厢中的多个电梯轿厢，该系统包括传感器器具210、支承传感器器具210的机器人260以及操作地连接到机器人和传感器的控制器230。机器人260配置成定位在电梯轿厢103中。

图21是示出利用机器人260执行电梯操作检查的方法的流程图。

如在框2110中示出的，该方法包括控制器230响应于根据与电梯操作数据相比的传感器数据确定机器人260位于其中的电梯轿厢103的操作参数在预确定阈值(其中普通技术人员将理解这样的阈值)之外而例如向机械师发送警报。

如在框2110A中示出的，该方法包括控制器230确定乘坐品质是否在预确定阈值之外，从而确定操作参数在预确定阈值之外。

如在框2110B中示出的，该方法包括控制器230确定加速度是否在预确定阈值之外，从而确定乘坐品质在预确定阈值之外。

如在框2110C中示出的，该方法包括控制器230确定操作声学性质是否在预确定阈值之外，从而确定乘坐品质在预确定阈值之外。

如在框2110D中示出的，该方法包括控制器230与电梯轿厢控制面板270通信，从而确定操作参数在预确定阈值之外。

如在框2110E中示出的，该方法包括控制器指示电梯轿厢控制面板执行楼层之间的运行、紧急停止和开门/关门循环中的一个或多个，从而确定操作参数在预确定阈值之外。

如在框2120中示出的，该方法包括控制器230：验证轿厢操作面板(COP)灯的操作；确认电梯轿厢平层准确度；经由机器人清洁电梯轿厢；和/或改变电梯轿厢控制器设置以使差的乘坐品质的影响最小化。

如在框2130中示出的，该方法包括控制器230通过无线网络与电梯轿厢控制面板270通信，该无线网络可为个人区域网络。

如在框2140中示出的，该方法包括控制器230控制传感器器具以在预确定时间段期间和/或当电梯轿厢没有乘客时获得传感器数据。

如在框2150中示出的，该方法包括机载于机器人260上的控制器230通过蜂窝网络280向电梯组控制器发送警报。

如本文中所使用的，电梯控制器可为基于微处理器的控制器，其控制电梯操作的许多方面。一系列传感器器具、控制器、操作序列和实时计算或算法平衡乘客需求和轿厢可用性。电梯传感器器具可提供关于轿厢位置、轿厢移动方向、负载、门状态、门厅呼叫、轿厢呼叫、未决的上行门厅和下行门厅呼叫、每轿厢运行次数、警报等的数据。控制器还可具有使得能够在不关闭电梯的情况下测试系统的功能。根据收集的数据，由工作站和软件应用程序组成的管理系统可为成组的或特定的轿厢创建指标，诸如开门总数、每轿厢或呼叫的运行次数、上行门厅和下行门厅呼叫等。一些性能指示符可与乘客等待时间和/或电梯轿厢行进时间相关。这些指标可指示控制不充分、配置错误或甚至设备故障。电梯监测可作为软件即服务(SaaS)提供。监测可标识故障或异常操作参数，并自动派遣技术人员和/或向相关人员(诸如建筑物业主)提供警报。一些系统可提供能够经由网络浏览器访问的客户仪表板和/或向业主提供诸如性能概述和维护历史的信息。如所指示的，电梯控制器可通过控制器区域网络(CAN)总线与一个或多个电梯通信。CAN是一种运载工具总线标准，其允许微控制器和装置在没有主机的情况下在应用程序中彼此通信。CAN是由国际标准组织(ISO)发布的基于消息的协议。电梯系统控制器的下游通信可通过LAN进行。

如上文中所描述的，实施例可呈处理器实施的过程和用于实践那些过程的装置(诸如，处理器)的形式。实施例还可呈计算机程序代码的形式，该计算机程序代码包含在有形介质(诸如，网络云存储设备、SD卡、闪速驱动器、软盘、CD ROM、硬盘驱动器或任何其它计算机可读存储介质)中体现的指令，其中，当计算机程序代码加载到计算机中并且由计算机执行时，计算机成为用于实践实施例的装置。实施例还可呈计算机程序代码(例如，不论是存储于存储介质中，加载到计算机中和/或由计算机执行，还是通过某一传送介质而传送，加载到计算机中和/或由计算机执行，还是通过某一传送介质(诸如，通过电气布线或布缆、通过光纤或经由电磁辐射)而传送)的形式，其中，当计算机程序代码加载到计算机中并且由计算机执行时，计算机成为用于实践实施例的装置。当在通用微处理器上实施时，计算机程序代码节段将微处理器配置成创建具体逻辑电路。

本文中所使用的术语仅出于描述特定实施例的目的，而不旨在限制本公开。如本文中所使用的，除非上下文另外清楚地指示，否则单数形式“一”、“一种”和“该”旨在也包括复数形式。将进一步理解，用语“包括(comprises)”和/或“包含(comprising)”在用于本说明书中时表示存在所陈述的特征、整体、步骤、操作、元件和/或构件，但不排除存在或添加一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元件构件和/或其组合。

本领域技术人员将认识到，在本文中示出并且描述多种示例性实施例，各个实施例具有特定实施例中的某些特征，但本公开并未因此受限。相反，可修改本公开，以将迄今为止尚未描述但与本公开的范围相称的任何数量的变型、变更、替代、组合、子组合或等同布置并入。另外，虽然已描述本公开的多种实施例，但将理解，本公开的方面可仅包括所描述的实施例中的一些。因此，本公开将不被视为由前文的描述限制，而是仅由所附权利要求书的范围限制。

Claims (18)

1.一种电梯检查系统，其配置成检查成组的电梯轿厢中的多个电梯轿厢，所述系统包括：

传感器器具；

机器人，其支承所述传感器器具；以及

控制器，其机载于所述机器人上，操作地连接到所述机器人和所述传感器，

其中，所述控制器配置成响应于根据与电梯操作数据相比的传感器数据确定所述机器人位于其中的电梯轿厢的操作参数在预确定阈值之外而发送警报；且

其中，所述控制器配置成通过蜂窝网络向电梯组控制器发送所述警报。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，

所述控制器配置成确定乘坐品质是否在所述预确定阈值之外，从而确定所述操作参数在所述预确定阈值之外。

3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，

所述控制器配置成确定加速度是否在所述预确定阈值之外，从而确定所述乘坐品质在所述预确定阈值之外。

4.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，

所述控制器配置成确定操作声学性质是否在所述预确定阈值之外，从而确定所述乘坐品质在所述预确定阈值之外。

5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，

所述控制器配置成与电梯轿厢控制面板通信，从而确定所述操作参数在所述预确定阈值之外。

6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，

所述控制器配置成指示所述电梯轿厢控制面板执行楼层之间的运行、紧急停止和开门/关门循环中的一个或多个，从而确定所述操作参数在所述预确定阈值之外。

7.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，

所述控制器配置成：验证COP灯的操作；确认电梯轿厢平层准确度；经由所述机器人清洁所述电梯轿厢；和/或改变电梯轿厢控制器设置以使差的乘坐品质的影响最小化。

8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，

所述控制器配置成通过无线网络与所述电梯轿厢控制面板通信。

9.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，

所述控制器配置成控制所述传感器器具以在预确定时间段期间和/或当所述电梯轿厢没有乘客时获得所述传感器数据。

10.一种利用机器人执行电梯操作检查的方法，其包括：

由机载于所述机器人上的控制器响应于根据与电梯操作数据相比的传感器数据确定所述机器人位于其中的电梯轿厢的操作参数在预确定阈值之外而发送警报，

其中，所述控制器操作地连接到所述机器人和由所述机器人支承的传感器器具，并且其中，所述控制器配置成控制所述传感器器具以获得所述传感器数据；且

其中，所述控制器配置成通过蜂窝网络向电梯组控制器发送所述警报。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，包括：

由所述控制器确定乘坐品质是否在所述预确定阈值之外，从而确定所述操作参数在所述预确定阈值之外。

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，包括：

由所述控制器确定加速度是否在所述预确定阈值之外，从而确定所述乘坐品质在所述预确定阈值之外。

13.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，包括：

由所述控制器确定操作声学性质是否在所述预确定阈值之外，从而确定所述乘坐品质在所述预确定阈值之外。

14.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，包括：

由所述控制器与电梯轿厢控制面板通信，从而确定所述操作参数在所述预确定阈值之外。

15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，包括：

由所述控制器指示所述电梯轿厢控制面板执行楼层之间的运行、紧急停止和开门/关门循环中的一个或多个，从而确定所述操作参数在所述预确定阈值之外。

16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，包括：

由所述控制器验证COP灯的操作；

由所述控制器确认电梯轿厢平层准确度；

由所述控制器经由所述机器人清洁所述电梯轿厢；和/或

由所述控制器改变电梯轿厢控制器设置，以使差的乘坐品质的影响最小化。

17.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，包括：

由所述控制器通过无线网络与所述电梯轿厢控制面板通信。

18.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，包括：

由所述控制器控制所述传感器器具以在预确定时间段期间和/或当所述电梯轿厢没有乘客时获得所述传感器数据。

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