WO2015186440A1 - 走行車システム及び走行車の制御方法 - Google Patents

走行車システム及び走行車の制御方法 Download PDF

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traveling vehicle
travel
travel impossible
traveling
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一見 原崎
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Murata Machinery Ltd
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Murata Machinery Ltd
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    • B61L27/10—Operations, e.g. scheduling or time tables
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B61L—GUIDING RAILWAY TRAFFIC; ENSURING THE SAFETY OF RAILWAY TRAFFIC
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    • B61L25/02—Indicating or recording positions or identities of vehicles or trains
    • B61L25/025—Absolute localisation, e.g. providing geodetic coordinates

Definitions

  • the present invention relates to a traveling vehicle system that causes a traveling vehicle to travel on a predetermined traveling route and a traveling vehicle control method.
  • traveling vehicle system in which a traveling vehicle is automatically driven unattended by computer control on a traveling route including a plurality of one-way circulation routes provided in advance on a ceiling, a floor surface, and the like.
  • other traveling vehicles cannot travel in a section of the traveling route including a place where the traveling vehicle stops, such as when a failure occurs in the traveling vehicle.
  • the traveling vehicle cannot travel in a section of the travel route that is being constructed.
  • the traveling vehicle system sets a partial section of the traveling route including the place as a travel impossible section.
  • the traveling vehicle system selects a route so that the traveling vehicle does not travel in the untravelable section (see, for example, Patent Document 1).
  • an object of the present invention is to provide a traveling vehicle system and a traveling vehicle control method capable of reducing the number of traveling vehicles that cannot travel.
  • a traveling vehicle system is a traveling vehicle system in which a plurality of traveling vehicles travel along a predetermined one-way traveling route, and a branching portion where the traveling route branches and a traveling route join together.
  • the merging part to be used is a nodal point and the travel route between the nodal points is a section, it is set as a travel impossible section setting section for setting a travel impossible section that is a section that prohibits entry of a traveling vehicle.
  • a non-running zone addition setting unit that additionally sets a non-running zone according to a predetermined rule, and a travel set by a non-running zone setting unit or a non-running zone addition setting unit.
  • a traveling vehicle control unit that controls the traveling vehicle so as not to enter the impossible section.
  • the predetermined rule is that, when the node adjacent to the upstream side of the travel impossible section set by the travel impossible section setting unit is a joining part, all the sections joining the joining part are defined as the travel impossible section. It is a rule to set additionally, the node adjacent to the upstream side of the non-running section set by the non-running section setting unit is a branching section, and all of the sections branching from the branching section are non-running sections In some cases, it is a rule that an upstream section adjacent to the branching section is additionally set as a travel impossible section.
  • a traveling vehicle control method is a traveling vehicle control method in a traveling vehicle system in which a plurality of traveling vehicles travel along a predetermined one-way traveling route, and the traveling route is branched.
  • Setting a non-running zone setting that sets a non-running zone, which is a zone that prohibits the entry of a traveling vehicle, where the branching section and the junction where the driving route merges are used as nodes and the running route between the nodes is defined as a zone.
  • the nodal point adjacent to the upstream side of the non-travelable section set by the interval setting step is a merging section, it is a rule that additionally sets all the sections that merge into the merging section as non-travelable sections, If the nodal point adjacent to the upstream side of the travel impossible section set by the travel impossible section setting step is a branching section, and all of the sections branched from the branching section are travel impossible sections, the branching section Is a rule that additionally sets an upstream section adjacent to as a non-travelable section.
  • a travel impossible section is additionally set.
  • the node adjacent to the upstream side of the non-running section set by the non-running section setting unit is a merging section, all the sections joining the merging section are additionally set as non-running sections. .
  • the node adjacent to the upstream side of the non-travelable section set by the non-travelable section setting unit is a branching section, and all of the sections (downstream) branching from the branching section are non-running sections.
  • an upstream section adjacent to the branching section is additionally set as a travel impossible section.
  • the traveling vehicle is controlled so as not to enter the travel impossible section additionally set according to such a rule, so that the traveling direction downstream side of the traveling vehicle has only the travel impossible section, that is, It is possible to avoid the situation where the traveling vehicle loses its place and becomes incapable of traveling. As a result, the number of traveling vehicles that cannot travel can be reduced.
  • the traveling vehicle has a vehicle body control unit that requests permission to enter the nodal point when the traveling vehicle reaches before the nodal point, and the traveling vehicle control unit permits permission to enter the nodal point. If the requested traveling vehicle is permitted to enter the node, control may be performed so that the other traveling vehicle is not permitted to enter the node.
  • Such a traveling vehicle system can prevent two or more traveling vehicles from colliding with each other at the node.
  • the traveling vehicle system is configured such that when one traveling vehicle permitted to enter one node by the traveling vehicle control unit does not reach one node within a predetermined time, An abnormality determination unit that determines that an abnormality has occurred in the vehicle may be further provided.
  • the travel impossible section additional setting unit is permitted to enter.
  • a section adjacent to the node may be additionally set as a non-travelable section.
  • the travel route includes a first route that branches from the main route at the first branch portion, and the main route is a first portion that is a junction with the second route on the downstream side of the first branch portion.
  • the first path may merge with the main path at the second merging section on the downstream side of the first merging section.
  • the traveling vehicle system of this configuration even if an abnormality occurs in the one traveling vehicle while the first merging unit permits the one traveling vehicle, the other traveling vehicles remain in the first joining vehicle. It is possible to return to the main route again from the second junction by bypassing the section. Thereby, when the destination is on the downstream side of the second merging portion, the object to be transported can be transported without changing the destination.
  • the number of traveling vehicles that cannot travel can be reduced.
  • FIG. 1 is a configuration diagram illustrating a configuration of a traveling vehicle system according to an embodiment.
  • FIG. 2 is a functional block diagram showing a functional configuration of the traveling vehicle system of FIG.
  • FIG. 3 is an explanatory diagram illustrating a method for additionally setting a travel impossible section according to an embodiment.
  • FIG. 4 is an explanatory diagram illustrating a method for additionally setting a travel impossible section according to an embodiment.
  • FIG. 5 is an explanatory diagram illustrating a method for additionally setting a travel impossible section according to an embodiment.
  • FIG. 6 is a flowchart showing a method of setting the travel impossible section.
  • FIG. 7 is an explanatory diagram for explaining a method for additionally setting a travel impossible section according to a modification.
  • FIG. 8 is an explanatory diagram for explaining a method for additionally setting a travel impossible section according to a modification.
  • the traveling vehicle system 1 is a system for transporting an object to be transported using an overhead traveling vehicle (traveling vehicle) 5 that can move along a track (traveling route).
  • traveling vehicle traveling vehicle
  • the traveling vehicle system 1 in which the overhead traveling vehicle 5 travels along a one-way track laid on the ceiling or the like of the factory will be described as an example.
  • the traveling vehicle system 1 mainly includes a track 11, a plurality of overhead traveling vehicles 5, and a system controller 3.
  • the track 11 is a part that causes the overhead traveling vehicle 5 to travel, and is suspended from the ceiling. As shown in FIG. 1, the track 11 in the traveling vehicle system 1 is sandwiched between the nodes (N1, N2, N4, N5) and the junctions (N3, N6, N7, N8), which are nodes, and the nodes. Sections (L12, L13, L23, L24, L35, L46, L47, L56, L58, L67, L78, L81).
  • a station (ST1, ST2, ST3, ST4, ST5) for delivering the object to be conveyed is provided along the track 11.
  • the overhead traveling vehicle 5 is configured to be able to transfer general articles that are transported objects.
  • the object to be conveyed include a semiconductor wafer, a glass substrate, a general component, and the like.
  • the overhead traveling vehicle 5 includes a position acquisition unit 51 and a vehicle body control unit 53 in addition to a mechanism for transferring an object to be conveyed.
  • the position acquisition unit 51 is a part that acquires the position of the host vehicle on the track 11.
  • the position acquisition unit 51 may include, for example, a reading unit and an encoder that read a bar code indicating point information attached to the track 11.
  • the position acquisition unit 51 transmits the point information obtained by the reading unit and the travel distance after passing through the point obtained from the encoder to the system controller 3 as position data.
  • the vehicle body control unit 53 is a part that controls the traveling of the overhead traveling vehicle 5, and is an electronic control unit including, for example, a CPU (Central Processing Unit), a ROM (Read Only Memory), a RAM (Random Access Memory), and the like.
  • a CPU Central Processing Unit
  • ROM Read Only Memory
  • RAM Random Access Memory
  • the system controller 3 is a part for controlling the overhead traveling vehicle 5 (traveling vehicle control step). As illustrated in FIG. 2, the system controller 3 includes an input unit 31, a display unit 32, a communication unit 33, and a control unit 40.
  • the input unit 31 includes, for example, a keyboard and a mouse, and various operations and various setting values are input by the user.
  • the display unit 32 includes, for example, a liquid crystal display, and displays various setting screens or an input screen to be input by the input unit 31 or the like.
  • the communication unit 33 is a processing unit that communicates with other devices and the like. For example, information on stations to arrive and information for controlling the vehicle body control unit 53 are transmitted to the overhead traveling vehicle 5 via a wireless communication network. The current position of the overhead traveling vehicle 5 is received from the position acquisition unit 51. In addition, the communication unit 33 receives a transport instruction including information on a station serving as a start point and an end point from a host controller via, for example, a LAN (Local Area Network).
  • LAN Local Area Network
  • the control unit 40 is a part that executes various control processes (a traveling vehicle control method) in the traveling vehicle system 1 described in detail later, and includes, for example, a CPU, a ROM, a RAM, and a hard disk. As shown in FIG. 2, the control unit 40 includes a reception unit 41 as a conceptual part that executes various control processes in the traveling vehicle system 1, an abnormality determination unit 43, a travel impossible section setting unit 45, An impossible section addition setting unit 47 and a traveling vehicle control unit 49 are included. Such a conceptual part can be configured as software that is executed by the CPU after a program stored in the ROM is loaded onto the RAM, for example.
  • the control unit 40 may be configured as hardware such as an electronic circuit.
  • the reception unit 41 is a part that receives a non-travelable section that is a section in which entry of the overhead traveling vehicle 5 is prohibited.
  • the accepting unit 41 accepts a section to be a travel impossible section via the input unit 31 in the system controller 3.
  • the reception unit 41 receives an ID (identification) number of a section input to the input unit 31 by the user.
  • the abnormality determination unit 43 determines whether one overhead traveling vehicle 5 that has been allowed to enter one node by the traveling vehicle control unit 49 described later does not reach one node within a predetermined time. 5 is a portion for determining that an abnormality has occurred. When the abnormality determination unit 43 determines that an abnormality has occurred in one overhead traveling vehicle 5, the abnormality determination unit 43 outputs information to that effect to the non-travelable section setting unit 45.
  • the travel impossible section setting unit 45 is a section for setting a travel impossible section that is a section in which entry of the overhead traveling vehicle 5 is prohibited (untravelable section setting step).
  • the travel impossible section setting unit 45 sets the travel impossible section based on the position information transmitted by the overhead traveling vehicle 5 determined by the abnormality determination unit 43. Further, the travel impossible section setting unit 45 sets a travel impossible section based on the information received by the reception unit 41.
  • the travel impossible section addition setting unit 47 extracts a travel impossible section from the track 11 located upstream of the section set as the travel impossible section according to the following rules 1 and 2, and automatically adds the travel impossible section. This is a portion to be set (untravelable section additional setting step).
  • rule 1 and rule 2 will be described with reference to FIGS.
  • Rule 1 When the node adjacent to the upstream side of the non-running section set by the non-running section setting unit 45 is a merging section, all the sections joining the merging section are additionally set as non-running sections. To do.
  • Rule 2 When the nodal point adjacent to the upstream side of the travel impossible section set by the travel impossible section setting unit 45 is a branching section, and all of the sections branched from the branching section are travel impossible sections Then, an upstream section adjacent to the branching section is additionally set as a travel impossible section.
  • Rule 1 will be specifically described with reference to FIG.
  • the section L67 is set as a travel impossible section by the travel impossible section setting unit 45.
  • the nodal point adjacent to the upstream side of the section L67 set as the travel impossible section by the travel impossible section setting unit 45 is the junction N6.
  • rule 1 is applied, and all the sections (section L46 and section L56) that join the junction N6 are additionally set as the travel-impossible sections.
  • the travel impossible section addition setting unit 47 travels in accordance with the rules 1 and 2 also for the track 11 located on the upstream side of the section additionally set as the travel impossible section by the travel impossible section addition setting unit 47. It is additionally set as an impossible section.
  • the section L35 is a section additionally set as a travel impossible section by the travel impossible section additional setting unit 47 as described above.
  • the nodal point adjacent to the upstream side of the section L35 set as the travel impossible section by the travel impossible section setting unit 45 is the junction N3. Therefore, rule 1 is applied, and all the sections (section L13 and section L23) that join the junction N3 are additionally set as the travel-impossible sections.
  • the traveling vehicle control unit 49 is a part that controls the overhead traveling vehicle 5 (traveling vehicle control step) so as not to enter the travel disabled section set by the travel disabled section setting unit 45 or the travel disabled section additional setting unit 47. Specifically, the traveling vehicle control unit 49, for example, when a travel impossible section is set in one of the sections branched from the branch section, even if there is a target station in the travel impossible section, The overhead traveling vehicle 5 is not allowed to enter the untravelable section. The traveling vehicle control unit 49 controls the overhead traveling vehicle 5 to travel in a section that is not the other travel impossible section.
  • the traveling vehicle control unit 49 when the traveling vehicle control unit 49 permits one overhead traveling vehicle 5 to enter one nodal point, the traveling vehicle control unit 49 performs control so that no other overhead traveling vehicle 5 is permitted to enter the one nodal point. It is also a part to perform (blocking control). Hereinafter, the blocking control will be specifically described.
  • the traveling vehicle control unit 49 associates and stores one nodal point and the ID of the overhead traveling vehicle 5 that has given permission to travel to the one nodal point (hereinafter, the ID of the overhead traveling vehicle 5 at the nodal point). Data associated with is sometimes referred to as blocking data.) Since the traveling route of the overhead traveling vehicle 5 includes a plurality of nodal points including a branching portion and a merging portion, blocking data is stored for each nodal point.
  • the traveling vehicle control unit 49 When the traveling vehicle control unit 49 is requested to enter the one nodal point from the vehicle body control unit 53 in the one overhead traveling vehicle 5, the traveling vehicle control unit 49 refers to the blocking data and determines the other nodal point. It is confirmed whether permission is given to the overhead traveling vehicle 5. If there is no information on the other overhead traveling vehicle 5 associated with the one nodal point in the blocking data, the traveling vehicle control unit 49 has one nodule for the vehicle body control unit 53 in the one overhead traveling vehicle 5. Allow entry to point and update blocking information. The traveling vehicle control unit 49 deletes the blocking information for the one nodal point when the overhead traveling vehicle 5 permitted to enter the one nodal point passes the nodal point.
  • the reception unit 41 receives information on a section that is desired to be set as a travel-impossible section, or the abnormality determination unit 43 determines an abnormality in the overhead traveling vehicle 5 and specifies the position of the overhead traveling vehicle 5 in which the abnormality has occurred. Thus, this setting control is started (step S1).
  • the receiving unit 41 receives information that can identify a section, such as the ID of the section input from the input unit 31 by the user.
  • the abnormality determination unit 43 determines that the one overhead traveling vehicle 5 that has been allowed to enter the one node by the traveling vehicle control unit 49 does not reach the one node within a predetermined time. It is determined that an abnormality has occurred in the car 5.
  • the travel impossible section setting unit 45 sets the section received by the receiving unit 41 or the section specified by the abnormality determination unit 43 as a travel impossible section (step S2: travel impossible section setting step).
  • the traveling vehicle control unit 49 controls the vehicle body control unit 53 so that the overhead traveling vehicle 5 does not enter the section set as the untravelable section.
  • the travel impossible section additional setting unit 47 travels according to a predetermined rule (Rule 1 and Rule 2 described above) from the track 11 located upstream of the section set as the travel impossible section by the travel impossible section setting unit 45.
  • a section that becomes an unusable section is extracted, and the extracted section is additionally set as a non-running section (see the upper section for rules 1 and 2).
  • the travel impossible section addition setting unit 47 examines whether or not the rule 1 can be applied (step S3). Specifically, it is determined whether or not the nodal point adjacent to the upstream side of the travel impossible section set by the travel impossible section setting unit 45 is a junction.
  • the travel impossible section additional setting unit 47 determines that all sections joining the joining part are included. Is additionally set as a travel impossible section (step S5).
  • the travel impossible section additional setting unit 47 examines whether the rule 2 can be applied. (Step S4). Specifically, it is determined whether or not the nodal point adjacent to the upstream side of the travel impossible section set by the travel impossible section setting unit 45 is a branching section.
  • the travel impossible section addition setting unit 47 when it is determined by the travel impossible section addition setting unit 47 that the node is a branching section, and all of the sections branched from the branching section are determined to be travel impossible sections (S4: YES), the travel impossible section addition setting unit 47 additionally sets the upstream section adjacent to the branch section as a travel impossible section (step S5: travel impossible section additional setting step).
  • step S5 travel impossible section additional setting step
  • the travel impossible section addition setting unit 47 ends the series of processes without additionally setting a new section as a travel impossible section.
  • step S3 and the step S4 the additional setting of the non-running section addition setting unit 47 in the non-running section addition setting unit 47 is performed in the same manner for the section additionally set by the non-running section addition setting unit 47 in step S5.
  • the non-travelable section is initially set or additionally set, if a new section is set as the non-travelable section, it is not possible to travel with respect to the newly set non-travelable section. It is determined whether there is a section to be added as a section.
  • the traveling vehicle system 1 of the above-described embodiment not only the section where the abnormal overhead traveling vehicle 5 is stopped or the section arbitrarily input by the user is set as the travel-impossible section, but also the rules described above.
  • a non-travelable section is automatically set.
  • the traveling vehicle control unit 49 when the traveling vehicle control unit 49 permits the one overhead traveling vehicle 5 requesting permission to enter the nodal point to enter the nodal point, the other overhead traveling vehicle Blocking control that does not allow entry to the node is performed. Thereby, it can prevent that two or more overhead traveling vehicles 5 collide in a node.
  • the traveling vehicle system 1 of the above-described embodiment if one overhead traveling vehicle 5 permitted to enter one node by the traveling vehicle control unit 49 does not reach one node within a predetermined time, an abnormality determination is made.
  • the unit 43 determines that an abnormality has occurred in one overhead traveling vehicle 5. According to the traveling vehicle system 1 having such a configuration, it is possible to grasp the abnormality of the overhead traveling vehicle 5 with a simple configuration without newly providing a detection unit such as a sensor for grasping the abnormality of the overhead traveling vehicle 5. Can do.
  • the track 11 has a first path consisting of the first section L47 that branches at the first branch portion N4 from the main path consisting of the sections L12, L24, L46, L67, L78, and L81.
  • the main line path has a first junction N6 that is a junction with the second path consisting of the second section L56 on the downstream side of the first branch section N4, and the first section is on the downstream side of the first junction.
  • the main path is joined.
  • the traveling vehicle system 1 of this configuration even if an abnormality occurs in the one overhead traveling vehicle 5 while the one overhead traveling vehicle 5 acquires the permission of entry in the first junction N6,
  • the other overhead traveling vehicles 5 can return to the main route again from the second junction N7 by bypassing the first junction N6 (via the first section L47).
  • the destination is on the downstream side (for example, the station ST5) with respect to the second junction N7, it is possible to transport the transported object without changing the destination.
  • ⁇ Modification 1> In the traveling vehicle system 1 of the above-described embodiment, an example in which a section that is not allowed to travel is additionally set according to the rules 1 and 2 described above has been described.
  • the present invention is not limited to this.
  • the abnormality determination unit 43 is permitted to enter the nodal point by the traveling vehicle control unit 49.
  • the traveling vehicle system 101 configured to additionally set the section adjacent to the knot point permitted to enter as a travel impossible section when the overhead traveling vehicle 5 detects an abnormality. Good.
  • FIG. 7 shows an example in which one overhead traveling vehicle 5 traveling in the section L56 becomes abnormal in the section L56 after requesting the traveling vehicle control section 49 to permit entry into the junction N6. This will be described in detail.
  • the traveling vehicle control unit 49 confirms that the blocking data of the merging unit N6 is not registered, the traveling vehicle control unit 49 permits the one overhead traveling vehicle 5 to enter the merging unit N6. And the traveling vehicle control part 49 registers the blocking data of the junction part N6.
  • the abnormality determination unit 43 detects an abnormality of one overhead traveling vehicle 5 that is permitted to enter the merging unit N6 by the traveling vehicle control unit 49, the non-travelable section addition setting unit 47
  • the section L46 and the section 67 adjacent to the junction N6 where entry is permitted are additionally set as untravelable sections.
  • the section L46 is additionally set as an untravelable section, so that another overhead traveling vehicle 5 has entered the section L46 but cannot enter the junction N6. It is possible to avoid falling into a dead-end condition.
  • the subsequent overhead traveling vehicle 5 is physically Although it is possible to travel, it is possible to avoid the subsequent overhead traveling vehicle 5 from falling into a so-called bag path even when it is impossible to travel controlly as in the blocking control described above.
  • the travel impossible section setting unit 45 sets the section L35 as a travel impossible section based on the position information transmitted by the overhead traveling vehicle 5 determined by the abnormality determination unit 43.
  • the travel impossible section addition setting unit 47 additionally sets the sections L13 and L23 as travel impossible sections from the track 11 located on the upstream side of the section L35 according to the rule 1. Further, the travel impossible section addition setting unit 47 additionally sets the sections L58 and L56 adjacent to the branching section N5 permitted to enter, and the sections L46 and 67 adjacent to the junction N6 as travel impossible sections.
  • the traveling vehicle system 101 of this embodiment not only the section 35 in which the overhead traveling vehicle 5 in which the abnormality has stopped is set as the travel-impossible section, but also the sections L13 and L23 according to the rules 1 and described above. And are automatically set as non-travelable sections.
  • the section L46 is additionally set as an untravelable section, so that another overhead traveling vehicle 5 has entered the section L46 but can enter the junction N6. It is possible to avoid falling into the condition of a dead end without being lost.
  • the subsequent overhead traveling vehicle 5 can physically travel, Even when it is impossible to travel in a controlled manner as in the blocking control described above, it is possible to avoid the subsequent overhead traveling vehicle 5 from falling into a so-called bag path.
  • the traveling vehicle control unit 49 associates the ID of the overhead traveling vehicle 5 that has given permission to travel to both the nodal point on the entrance side of one section and the nodal point on the exit side of the section.
  • the traveling vehicle control unit 49 permits the one overhead traveling vehicle 5 to enter the section L56 from the section L35, the traveling vehicle control unit 49
  • the ID of the overhead traveling vehicle 5 that has given permission to travel is stored in association with the branch portion N5 on the entrance side and the junction portion N6 on the exit side of the section L56.
  • the travel impossible section addition setting unit 47 cannot travel in the section adjacent to the knot point permitted to enter.
  • the same effect as the traveling vehicle system 101 according to the modified example can be obtained.
  • the overhead traveling vehicle 5 is described as an example of the traveling vehicle. It includes unmanned vehicles that run and stacker cranes.

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Abstract

　走行車システム（１）は、軌道（１１）が分岐する分岐部及び走行経路が合流する合流部を結節点とし、結節点に挟まれた軌道を区間としたとき、天井走行車（５）の進入を禁止する区間である走行不可区間を設定する走行不可区間設定部（４５）と、走行不可区間として設定された区間の上流側に位置する走行経路に対し、所定のルールに従って走行不可区間を追加設定する走行不可区間追加設定部（４７）と、走行不可区間設定部又は走行不可区間追加設定部によって設定された走行不可区間に進入しないように走行車を制御する走行車制御部（４９）と、を備える。

Description

走行車システム及び走行車の制御方法
　本発明は、予め定められた走行経路を走行車に走行させる走行車システム及び走行車の制御方法に関する。
　天井、床面などに予め設けられた、一方通行の複数の周回経路からなる走行経路を、コンピュータ制御によって無人で走行車を自動走行させる走行車システムがある。このような走行車システムでは、走行車に故障が発生した場合など、その走行車が停車している場所を含む走行経路の一部区間を、他の走行車は走行できない。また、走行経路を形成する軌道を工事している場合なども、走行車は、工事している走行経路の一部区間を走行できない。
　そこで、従来、走行車システムは、走行車が走行できない場所が発生した場合、当該場所を含む走行経路の一部区間を走行不可区間として設定する。走行車システムは、指示されたステーションまでの経路選択において、この走行不可区間を走行車が走行しないように経路を選択する（例えば、特許文献１参照）。
特開平１１－８５２８０号公報
　しかしながら、指示されたステーションの下流側に走行不可区間が設定されていることがあり得る。指示されたステーションと走行不可区間との間に分岐部がないような場合には、走行車は、指示されたステーションに到着後、行き場を失ってしまい走行不能となる。このように、いわゆる袋小路の状態に陥る走行車が増えると、走行車システム全体の搬送効率が低下する。
　そこで、本発明は、走行不能になる走行車の数を低減させることができる走行車システム及び走行車の制御方法を提供することを目的とする。
　本発明の一側面に係る走行車システムは、予め定められた一方通行の走行経路に沿って複数の走行車が走行する走行車システムであって、走行経路が分岐する分岐部及び走行経路が合流する合流部を結節点とし、結節点に挟まれた走行経路を区間としたとき、走行車の進入を禁止する区間である走行不可区間を設定する走行不可区間設定部と、走行不可区間として設定された区間の上流側に位置する走行経路に対し、所定のルールに従って走行不可区間を追加設定する走行不可区間追加設定部と、走行不可区間設定部又は走行不可区間追加設定部によって設定された走行不可区間に進入しないように走行車を制御する走行車制御部と、を備える。所定のルールとは、走行不可区間設定部によって設定された走行不可区間の上流側に隣接する結節点が合流部であった場合には、当該合流部に合流する全ての区間を走行不可区間として追加設定するというルールであり、走行不可区間設定部によって設定された走行不可区間の上流側に隣接する結節点が分岐部であり、かつ、当該分岐部から分岐する区間の全てが走行不可区間である場合には、当該分岐部に隣接する上流側の区間を走行不可区間として追加設定するというルールである。
　本発明の一側面に係る走行車の制御方法は、予め定められた一方通行の走行経路に沿って複数の走行車が走行する走行車システムにおける走行車の制御方法であって、走行経路が分岐する分岐部及び走行経路が合流する合流部を結節点とし、結節点に挟まれた走行経路を区間としたとき、走行車の進入を禁止する区間である走行不可区間を設定する走行不可区間設定ステップと、走行不可区間として設定された区間の上流側に位置する前記走行経路に対し、所定のルールに従って走行不可区間を追加設定する走行不可区間追加設定ステップと、走行不可区間設定ステップ又は走行不可区間追加設定ステップによって設定された走行不可区間に進入しないように走行車を制御する走行車制御ステップと、を含み、所定のルールとは、走行不可区間設定ステップによって設定された走行不可区間の上流側に隣接する結節点が合流部であった場合には、当該合流部に合流する全ての区間を走行不可区間として追加設定するというルールであり、走行不可区間設定ステップによって設定された走行不可区間の上流側に隣接する結節点が分岐部であり、かつ、当該分岐部から分岐する区間の全てが走行不可区間である場合には、当該分岐部に隣接する上流側の区間を走行不可区間として追加設定するというルールである。
　この構成の走行車システム及び走行車の制御方法によれば、例えば、異常のあった走行車が停車している区間又は工事が行われている区間が走行不可区間として設定されるだけでなく、下記の（１）及び（２）に示すルールに従って走行不可区間が追加設定される。（１）走行不可区間設定部によって設定された走行不可区間の上流側に隣接する結節点が合流部であった場合には、当該合流部に合流する全ての区間を走行不可区間として追加設定する。（２）走行不可区間設定部によって設定された走行不可区間の上流側に隣接する結節点が分岐部であり、かつ、当該分岐部から分岐する（下流側の）区間の全てが走行不可区間である場合には、当該分岐部に隣接する上流側の区間を走行不可区間として追加設定する。本発明の走行車システムでは、このようなルールに従って追加設定された走行不可区間に進入しないように走行車が制御されることで、走行車における進行方向下流側が走行不可区間しかない状態、すなわち、走行車が行き場を失い走行不能となってしまう袋小路の状態に陥ることが回避できる。この結果、走行不能になる走行車の数を低減させることができる。
　また、一実施形態において、走行車は、結節点の手前に到達すると当該結節点への進入の許可を要求する車体制御部を有し、走行車制御部は、結節点への進入の許可を要求する一の走行車に対し当該結節点への進入を許可すると、他の走行車に対し当該結節点への進入を許可しないように制御してもよい。
　このような走行車システムによれば、結節点において二台以上の走行車同士が衝突することを防止できる。
　また、一実施形態において、走行車システムは、走行車制御部によって一の結節点に進入を許可された一の走行車が所定時間内に一の結節点に到達しない場合には、一の走行車に異常が発生したと判定する異常判定部を更に備えていてもよい。
　このような走行車システムによれば、走行車の異常を把握するためのセンサなどの検知部を新たに設けることなく、簡易な構成で走行車の異常を把握することができる。
　また、一実施形態において、異常判定部が、走行車制御部によって結節点への進入が許可された走行車の異常を検知した場合には、走行不可区間追加設定部は、進入が許可された結節点に隣接する区間を走行不可区間として追加設定してもよい。
　このような走行車システムによれば、走行車が、ある結節点への進入の許可を取得した状態で異常になった場合であっても、他の走行車が、当該結節点への進入ができずに行き場を失い走行不能となってしまうことを回避できる。
　また、一実施形態において、走行経路は、本線経路から第１分岐部において分岐する第１経路を備え、本線経路は、第１分岐部の下流側において第２経路との合流部である第１合流部を有し、第１経路は、第１合流部の下流側における第２合流部において本線経路に合流してもよい。
　この構成の走行車システムによれば、第１合流部が一の走行車に許可したまま、当該一の走行車に異常が発生した場合であっても、他の走行車は、この第１合流部を迂回して第２合流部から再び本線経路に戻ることができる。これにより、目的地が第２合流部よりも下流側にある場合、目的地を変更することなく被搬送物を搬送することができる。
　本発明によれば、走行不能になる走行車の数を低減させることができる。
図１は、一実施形態に係る走行車システムの構成を示す構成図である。 図２は、図１の走行車システムの機能構成を示す機能ブロック図である。 図３は、一実施形態に係る走行不可区間の追加設定方法を説明する説明図である。 図４は、一実施形態に係る走行不可区間の追加設定方法を説明する説明図である。 図５は、一実施形態に係る走行不可区間の追加設定方法を説明する説明図である。 図６は、走行不可区間の設定方法を示すフローチャートである。 図７は、変形例に係る走行不可区間の追加設定方法を説明する説明図である。 図８は、変形例に係る走行不可区間の追加設定方法を説明する説明図である。
　以下、図面を参照して一実施形態について説明する。図面の説明において、同一要素には同一符号を付し、重複する説明を省略する。図面の寸法比率は、必ずしも一致していない。
　走行車システム１は、軌道（走行経路）に沿って移動可能な天井走行車（走行車）５を用いて、被搬送物を搬送するためのシステムである。ここでは、例えば、工場などにおいて、天井走行車５が、工場の天井などに敷設された一方通行の軌道に沿って走行する走行車システム１を例に挙げて説明する。図１に示されるように、走行車システム１は、主に、軌道１１、複数台の天井走行車５及びシステムコントローラ３を備えている。
　軌道１１は、天井走行車５を走行させる部分であり、天井から吊り下げられている。図１に示されるように、走行車システム１における軌道１１は、結節点である分岐部（Ｎ１，Ｎ２，Ｎ４，Ｎ５）及び合流部（Ｎ３，Ｎ６，Ｎ７，Ｎ８）と、結節点に挟まれた区間（Ｌ１２，Ｌ１３，Ｌ２３，Ｌ２４，Ｌ３５，Ｌ４６，Ｌ４７，Ｌ５６，Ｌ５８，Ｌ６７，Ｌ７８，Ｌ８１）とを含んで構成される。軌道１１に沿って、被搬送物の受け渡しを行うステーション（ＳＴ１，ＳＴ２，ＳＴ３，ＳＴ４，ＳＴ５）が設けられている。
　天井走行車５は、被搬送物である一般物品を移載可能に構成されている。なお、被搬送物の例には、半導体ウェハ、ガラス基板及び一般部品などが含まれる。天井走行車５は、被搬送物を移載する機構の他、図２に示されるように、位置取得部５１と、車体制御部５３と、を備えている。
　位置取得部５１は、軌道１１上における自車両の位置を取得する部分である。位置取得部５１は、例えば、軌道１１に貼付されたポイント情報を示すバーコードなどを読み取る読取部及びエンコーダなどから構成されてもよい。位置取得部５１は、読取部によって得られるポイント情報と、エンコーダから得られる当該ポイントを通過してからの走行距離と、をシステムコントローラ３へ位置データとして送信する。
　車体制御部５３は、天井走行車５の走行を制御する部分であり、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）などからなる電子制御ユニットである。車体制御部５３は、一の結節点の手前に到達すると、後述する走行車制御部４９に対し、当該結節点への進入の許可を要求する。走行車制御部４９が行う、いわゆるブロッキング制御については、後述にて詳述する。
　システムコントローラ３は、天井走行車５を制御する（走行車制御ステップ）部分である。システムコントローラ３は、図２に示されるように、入力部３１と、表示部３２と、通信部３３と、制御部４０と、を備えている。入力部３１は、例えば、キーボード及びマウスなどからなり、ユーザにより各種操作及び各種設定値が入力される。表示部３２は、例えば、液晶ディスプレイなどからなり、各種設定画面を表示したり、入力部３１などにより入力させる入力画面などを表示したりする。
　通信部３３は、他の装置などと通信を行う処理部であり、例えば、無線通信ネットワークを介して、到着すべきステーションの情報及び車体制御部５３を制御するための情報を天井走行車５へ送信したり、天井走行車５の現在位置を位置取得部５１から受信したりする。また、通信部３３は、例えばＬＡＮ（Local Area Network）を介して、始点及び終点となるステーションの情報を含む搬送指示を上位コントローラから受信したりする。
　制御部４０は、後段にて詳述する走行車システム１における各種制御処理（走行車の制御方法）を実行する部分であり、例えば、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ及びハードディスクなどで構成される。図２に示されるように、制御部４０は、走行車システム１における各種制御処理を実行する概念的な部分としての受付部４１と、異常判定部４３と、走行不可区間設定部４５と、走行不可区間追加設定部４７と、走行車制御部４９と、を有している。このような概念的な部分は、例えばＲＯＭに格納されているプログラムがＲＡＭ上にロードされてＣＰＵで実行されるソフトウェアとして構成することができる。なお、制御部４０は、電子回路などによるハードウェアとして構成されてもよい。
　受付部４１は、天井走行車５の進入を禁止する区間である走行不可区間を受け付ける部分である。受付部４１は、システムコントローラ３における入力部３１を介して、走行不可区間とする区間を受け付ける。例えば、受付部４１は、ユーザによって入力部３１に入力された区間のＩＤ（identification）番号を受け付ける。
　異常判定部４３は、後述する走行車制御部４９によって一の結節点に進入を許可された一の天井走行車５が所定時間内に一の結節点に到達しない場合に、一の天井走行車５に異常が発生したと判定する部分である。異常判定部４３は、一の天井走行車５に異常が発生したと判定した場合には、その旨の情報を走行不可区間設定部４５に出力する。
　走行不可区間設定部４５は、天井走行車５の進入を禁止する区間である走行不可区間を設定する（走行不可区間設定ステップ）部分である。走行不可区間設定部４５は、異常判定部４３によって判定された天井走行車５が送信する位置情報に基づいて走行不可区間を設定する。また、走行不可区間設定部４５は、受付部４１において受け付けた情報に基づいて走行不可区間を設定する。
　走行不可区間追加設定部４７は、走行不可区間として設定された区間の上流側に位置する軌道１１から以下に示すルール１及びルール２に従って走行不可区間を抽出し、自動的に走行不可区間を追加設定する（走行不可区間追加設定ステップ）部分である。以下、ルール１及びルール２について図３～図５を用いて説明する。
　ルール１：走行不可区間設定部４５によって設定された走行不可区間の上流側に隣接する結節点が合流部であった場合には、当該合流部に合流する全ての区間を走行不可区間として追加設定する。
　ルール２：走行不可区間設定部４５によって設定された走行不可区間の上流側に隣接する結節点が分岐部であり、かつ、当該分岐部から分岐する区間の全てが走行不可区間である場合には、当該分岐部に隣接する上流側の区間を走行不可区間として追加設定する。
　ルール１について図３を用いて具体的に説明する。例えば、図３に示されるように、走行不可区間設定部４５によって区間Ｌ６７が走行不可区間として設定されたとする。このとき、走行不可区間設定部４５によって走行不可区間として設定された区間Ｌ６７の上流側に隣接する結節点は合流部Ｎ６である。この場合、ルール１が適用され、合流部Ｎ６に合流する全ての区間（区間Ｌ４６及び区間Ｌ５６）が走行不可区間として追加設定される。
　ルール２について図４を用いて具体的に説明する。例えば、図４に示されるように、走行不可区間設定部４５によって区間Ｌ５６が走行不可区間として設定されたとする。このとき、走行不可区間設定部４５によって走行不可区間として設定された区間Ｌ５６の上流側に隣接する結節点は分岐部Ｎ５である。この場合、当該分岐部Ｎ５から分岐する下流側の区間の全て（区間Ｌ５６及び区間Ｌ５８）が走行不可区間であるか否かが確認される。
　当該分岐部Ｎ５から分岐する区間の全て（区間Ｌ５６及び区間Ｌ５８）が走行不可区間である場合には、ルール２が適用され、当該分岐部Ｎ５に隣接する上流側の区間Ｌ３５が走行不可区間として追加設定される。図４に示す場合には、当該分岐部から分岐する区間の一方（区間Ｌ５８）が走行不可区間ではない。このため、ルール２が適用されることはなく、走行不可区間追加設定部４７によって走行不可区間が追加設定されることはない。
　一方、図５に示されるように、例えば、走行不可区間設定部４５によって区間Ｌ５６が走行不可区間と設定される前から区間Ｌ５８が走行不可区間と設定されていた場合には、当該分岐部から分岐する区間の両方（区間Ｌ５６及び区間Ｌ５８）が走行不可区間となる。このため、ルール２が適用され、当該分岐部Ｎ５に隣接する上流側の区間Ｌ３５が走行不可区間として追加設定される。
　次に、走行不可区間追加設定部４７は、走行不可区間追加設定部４７によって走行不可区間として追加設定された区間の上流側に位置する軌道１１に対しても、上記ルール１及びルール２に従って走行不可区間として追加設定する。図５に示されるように、区間Ｌ３５は上述したとおり、走行不可区間追加設定部４７によって走行不可区間として追加設定された区間である。このとき、走行不可区間設定部４５によって走行不可区間として設定された区間Ｌ３５の上流側に隣接する結節点は合流部Ｎ３である。したがって、ルール１が適用され、合流部Ｎ３に合流する全ての区間（区間Ｌ１３及び区間Ｌ２３）が走行不可区間として追加設定される。
　走行車制御部４９は、走行不可区間設定部４５又は走行不可区間追加設定部４７によって設定された走行不可区間に進入しないように天井走行車５を制御（走行車制御ステップ）する部分である。具体的には、走行車制御部４９は、例えば、分岐部から分岐する区間の一方に走行不可区間が設定されている場合、たとえその走行不可区間に目的のステーションがある場合であっても、天井走行車５を走行不可区間に進入させない。走行車制御部４９は、他方の走行不可区間ではない区間を走行させるように天井走行車５を制御する。
　また、走行車制御部４９は、一の天井走行車５に対し一の結節点への進入を許可すると、他の天井走行車５に対し当該一の結節点への進入を許可しないように制御（ブロッキング制御）する部分でもある。以下、ブロッキング制御について具体的に説明する。
　走行車制御部４９は、一の結節点と、当該一の結節点に対し走行許可を与えた天井走行車５のＩＤと、を関連付けて記憶する（以下、結節点に天井走行車５のＩＤが関連付けられたデータをブロッキングデータということがある。）。天井走行車５の走行経路には、分岐部及び合流部からなる複数の結節点があるので、結節点毎にブロッキングデータを記憶する。
　走行車制御部４９は、一の天井走行車５における車体制御部５３から一の結節点への進入の許可を要求されると、ブロッキングデータを参照して、当該一の結節点に対し他の天井走行車５に許可を与えていないかを確認する。走行車制御部４９は、ブロッキングデータに、当該一の結節点に関連付けられている他の天井走行車５の情報がなければ、一の天井走行車５における車体制御部５３に対し、一の結節点への進入を許可すると共にブロッキング情報を更新する。走行車制御部４９は、一の結節点への進入を許可した天井走行車５が、当該結節点を通過すると、当該一の結節点に対するブロッキング情報を削除する。
　次に、システムコントローラ３における走行不可区間の設定制御について、図６を用いて説明する。受付部４１が、走行不可区間として設定したい区間の情報を受け付けるか、又は、異常判定部４３が、天井走行車５における異常を判定すると共に、異常が発生した天井走行車５の位置を特定することにより、本設定制御は開始される（ステップＳ１）。
　具体的には、受付部４１は、ユーザによって入力部３１から入力された区間のＩＤなど、区間が特定できる情報を受け付ける。また、異常判定部４３は、走行車制御部４９によって一の結節点に進入を許可された一の天井走行車５が所定時間内に一の結節点に到達しない場合には、一の天井走行車５に異常が発生したと判定する。
　次に、走行不可区間設定部４５は、受付部４１によって受け付けた区間、又は、異常判定部４３によって特定された区間を走行不可区間として設定する（ステップＳ２：走行不可区間設定ステップ）。走行車制御部４９は、走行不可区間として設定された区間に天井走行車５が進入しないように車体制御部５３を制御する。
　次に、走行不可区間追加設定部４７は、走行不可区間設定部４５によって走行不可区間として設定された区間の上流側に位置する軌道１１から所定のルール（上述したルール１及びルール２）に従って走行不可区間となる区間を抽出し、抽出された区間を走行不可区間として追加設定する（ルール１及びルール２については上段参照。）。まず、走行不可区間追加設定部４７は、ルール１が適用できるか否かを検討する（ステップＳ３）。具体的には、走行不可区間設定部４５によって設定された走行不可区間の上流側に隣接する結節点が合流部であるか否かを判定する。
　ここで、走行不可区間追加設定部４７によって上記結節点が合流部であると判定された場合には（Ｓ３：ＹＥＳ）、走行不可区間追加設定部４７は、当該合流部に合流する全ての区間を走行不可区間として追加設定する（ステップＳ５）。一方、走行不可区間追加設定部４７によって上記結節点が合流部でないと判定された場合には（Ｓ３：ＮＯ）、走行不可区間追加設定部４７は、ルール２が適用できるか否かを検討する（ステップＳ４）。具体的には、走行不可区間設定部４５によって設定された走行不可区間の上流側に隣接する結節点が分岐部であるか否かを判定する。
　ここで、走行不可区間追加設定部４７によって上記結節点が分岐部であると判定され、かつ、当該分岐部から分岐する区間の全てが走行不可区間であると判定された場合には（Ｓ４：ＹＥＳ）、走行不可区間追加設定部４７は、当該分岐部に隣接する上流側の区間を走行不可区間として追加設定する（ステップＳ５：走行不可区間追加設定ステップ）。一方、走行不可区間追加設定部４７によって上記結節点が分岐部であると判定され、かつ、当該分岐部から分岐する区間の全てが走行不可区間でないと判定された場合には（Ｓ４：ＮＯ）、走行不可区間追加設定部４７は、新たな区間を走行不可区間として追加設定することなく一連の処理を終了する。
　ステップＳ３及びステップＳ４の走行不可区間追加設定部４７における走行不可区間の追加設定は、ステップＳ５において走行不可区間追加設定部４７によって追加設定された区間に対しても、同様の方法で行われる。すなわち、走行不可区間が最初に設定されたのか又は追加設定されたのかを問わず、新たな区間が走行不可区間として設定された場合には、新たに設定された走行不可区間に対して走行不可区間として追加する区間があるか否かが判定される。
　上記実施形態の走行車システム１によれば、異常のあった天井走行車５が停車している区間又はユーザによって任意に入力された区間が走行不可区間として設定されるだけでなく、上述したルール１及びルール２に従って走行不可区間が自動的に追加設定される。上述したルール１及びルール２に従って追加設定された走行不可区間に進入しないように天井走行車５が制御されることで、天井走行車５における進行方向下流側が走行不可区間しかない状態、すなわち、天井走行車５が行き場を失い走行不能となってしまう袋小路の状態に陥ることが回避できる。この結果、走行不能になる天井走行車５の数を低減させることができる。すなわち、走行不能になる天井走行車５の数が増加することにより走行車システム１全体の搬送効率が低下することを回避できる。
　上記実施形態の走行車システム１では、走行車制御部４９は、結節点への進入の許可を要求する一の天井走行車５に対し当該結節点への進入を許可すると、他の天井走行車５に対し当該結節点への進入を許可しないブロッキング制御を行っている。これにより、結節点において二台以上の天井走行車５同士が衝突することを防止できる。
　上記実施形態の走行車システム１では、走行車制御部４９によって一の結節点に進入を許可された一の天井走行車５が所定時間内に一の結節点に到達しない場合には、異常判定部４３は、一の天井走行車５に異常が発生したと判定している。このような構成の走行車システム１によれば、天井走行車５の異常を把握するためのセンサなどの検知部を新たに設けることなく、簡易な構成で天井走行車５の異常を把握することができる。
　上記実施形態の走行車システム１では、軌道１１は、区間Ｌ１２，Ｌ２４，Ｌ４６，Ｌ６７，Ｌ７８，Ｌ８１からなる本線経路から第１分岐部Ｎ４において分岐する、第１区間Ｌ４７からなる第１経路を備える。本線経路は、第１分岐部Ｎ４の下流側において第２区間Ｌ５６からなる第２経路との合流部である第１合流部Ｎ６を有し、第１区間は、第１合流部の下流側における第２合流部Ｎ７において本線経路に合流している。この構成の走行車システム１によれば、第１合流部Ｎ６における進入の許可を一の天井走行車５が取得したまま、当該一の天井走行車５に異常が発生した場合であっても、他の天井走行車５は、この第１合流部Ｎ６を迂回して（第１区間Ｌ４７を経由して）、第２合流部Ｎ７から再び本線経路に戻ることができる。これにより、目的地が第２合流部Ｎ７よりも下流側（例えば、ステーションＳＴ５）にある場合、目的地を変更することなく被搬送物を搬送することができる。
　以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。
＜変形例１＞
　上記実施形態の走行車システム１では、上述したルール１及びルール２に従って走行不可区間とする区間を追加設定する例を挙げて説明した。本発明は、これに限定されない。例えば、走行不可区間追加設定部４７が、上述したルール１及びルール２に従って走行不可区間を追加設定する構成に加え、異常判定部４３が、走行車制御部４９によって結節点への進入が許可された天井走行車５の異常を検知した場合には、走行不可区間追加設定部４７が、進入が許可された結節点に隣接する区間も走行不可区間として追加設定する構成の走行車システム１０１としてもよい。
　区間Ｌ５６を走行中の一の天井走行車５が、走行車制御部４９に対し合流部Ｎ６への進入の許可を要求した後、区間Ｌ５６において異常になった場合を例に挙げ、図７を用いて具体的に説明する。走行車制御部４９は、合流部Ｎ６のブロッキングデータが登録されていないことを確認すると、一の天井走行車５に合流部Ｎ６への進入を許可する。そして、走行車制御部４９は、合流部Ｎ６のブロッキングデータを登録する。
　この状態において、異常判定部４３が、走行車制御部４９によって合流部Ｎ６への進入が許可された一の天井走行車５の異常を検知した場合には、走行不可区間追加設定部４７は、進入が許可された合流部Ｎ６に隣接する区間Ｌ４６及び区間６７を走行不可区間として追加設定する。
　ここで、一の天井走行車５が、合流部Ｎ６への進入の許可を取得した状態で異常になった場合、他の天井走行車５は、合流部Ｎ６の進入が許可されない。合流部Ｎ６のブロッキングデータが登録されているからである。この実施形態の走行車システム１０１によれば、区間Ｌ４６も走行不可区間として追加設定されるので、他の天井走行車５が、区間Ｌ４６へ進入したものの、合流部Ｎ６への進入ができずに袋小路の状態に陥ることが回避できる。すなわち、上記実施形態のように、異常が発生した天井走行車５が軌道を塞ぎ、後続の天井走行車５が物理的に走行不可となる場合だけでなく、後続の天井走行車５が物理的に走行可能ではあるが、上述したブロッキング制御のように制御的に走行不可となる場合であっても、後続の天井走行車５がいわゆる袋小路の状態に陥ることが回避できる。
　次に、区間Ｌ３５を走行中の一の天井走行車５が、走行車制御部４９に対し分岐部Ｎ５及び合流部Ｎ６への進入の許可を要求した後、区間Ｌ３５において異常になった場合を例に挙げ、図８を用いて具体的に説明する。走行車制御部４９は、分岐部Ｎ５及び合流部Ｎ６のブロッキングデータが登録されていないことを確認すると、一の天井走行車５に分岐部Ｎ５及び合流部Ｎ６への進入を許可する。そして、走行車制御部４９は、分岐部Ｎ５及び合流部Ｎ６のブロッキングデータを登録する。
　この状態において、異常判定部４３が、走行車制御部４９によって分岐部Ｎ５及び合流部Ｎ６への進入が許可された一の天井走行車５の異常を検知した場合には、走行不可区間設定部４５は、異常判定部４３によって判定された天井走行車５が送信する位置情報に基づいて区間Ｌ３５を走行不可区間として設定する。次に、走行不可区間追加設定部４７は、区間Ｌ３５の上流側に位置する軌道１１から上記ルール１に従って区間Ｌ１３及び区間Ｌ２３を走行不可区間として追加設定する。更に、走行不可区間追加設定部４７は、進入が許可された分岐部Ｎ５に隣接する区間Ｌ５８及びＬ５６、また、合流部Ｎ６に隣接する区間Ｌ４６及び区間６７を走行不可区間として追加設定する。
　ここで、一の天井走行車５が、分岐部Ｎ５及び合流部Ｎ６への進入の許可を取得した状態で異常になった場合、他の天井走行車５は、分岐部Ｎ５及び合流部Ｎ６の進入が許可されない。分岐部Ｎ５及び合流部Ｎ６のブロッキングデータが登録されているからである。この実施形態の走行車システム１０１によれば、異常のあった天井走行車５が停車している区間３５が走行不可区間として設定されるだけでなく、上述したルール１及に従って区間Ｌ１３と区間Ｌ２３とが走行不可区間として自動的に追加設定される。これにより、天井走行車５における進行方向下流側が走行不可区間しかない状態、すなわち、天井走行車５が行き場を失い走行不能となってしまう袋小路の状態に陥ることが回避できる。また、この実施形態の走行車システム１０１によれば、区間Ｌ４６も走行不可区間として追加設定されるので、他の天井走行車５が、区間Ｌ４６へ進入したものの、合流部Ｎ６への進入ができずに袋小路の状態に陥ることが回避できる。すなわち、異常が発生した天井走行車５が軌道を塞ぎ、後続の天井走行車５が物理的に走行不可となる場合だけでなく、後続の天井走行車５が物理的に走行可能ではあるが、上述したブロッキング制御のように制御的に走行不可となる場合であっても、後続の天井走行車５がいわゆる袋小路の状態に陥ることが回避できる。
　また、上記変形例の走行車システム１０１では、結節点ごとにブロッキングデータが設定される方法を例に挙げて説明したが、例えば、区間ごとにブロッキングデータが設定される構成としてもよい。この場合、走行車制御部４９は、一の区間の入口側となる結節点及び当該区間の出口側となる結節点の両方に対して、走行許可を与えた天井走行車５のＩＤを関連付けて記憶する。例えば、図７に示されるように、走行車制御部４９が一の天井走行車５に対し、区間Ｌ３５から区間Ｌ５６への進入を許可した場合には、走行車制御部４９は、区間Ｌ３５の入口側となる分岐部Ｎ５及び当該区間Ｌ５６の出口側となる合流部Ｎ６に対して、走行許可を与えた天井走行車５のＩＤを関連付けて記憶する。
　このようなブロッキング制御がなされる場合であっても、上記変形例に係る走行車システム１０１と同様に、走行不可区間追加設定部４７が、進入が許可された結節点に隣接する区間も走行不可区間として追加設定することで、上記変形例に係る走行車システム１０１と同様の作用効果を得ることができる。
＜その他の変形例＞
　上記実施形態及び変形例の走行車システム１，１０１では、走行車の一例として天井走行車５を挙げて説明したが、走行車のその他の例には、地上又は架台に配設された軌道を走行する無人走行車及びスタッカークレーンなどが含まれる。
　１，１０１…走行車システム、３…システムコントローラ、５…天井走行車（走行車）、１１…軌道（走行経路）、３１…入力部、３２…表示部、３３…通信部、４０…制御部、４１…受付部、４３…異常判定部、４５…走行不可区間設定部、４７…走行不可区間追加設定部、４９…走行車制御部、５１…位置取得部、５３…車体制御部、Ｎ１，Ｎ２，Ｎ４，Ｎ５…分岐部（結節点）、Ｎ３，Ｎ６，Ｎ７，Ｎ８…合流部（結節点）、ＳＴ１～ＳＴ５…ステーション。

Claims (6)

  1. 予め定められた一方通行の走行経路に沿って複数の走行車が走行する走行車システムであって、
    　前記走行経路が分岐する分岐部及び前記走行経路が合流する合流部を結節点とし、前記結節点に挟まれた前記走行経路を区間としたとき、
    　前記走行車の進入を禁止する前記区間である走行不可区間を設定する走行不可区間設定部と、
    　前記走行不可区間として設定された前記区間の上流側に位置する前記走行経路に対し、所定のルールに従って前記走行不可区間を追加設定する走行不可区間追加設定部と、
    　走行不可区間設定部又は走行不可区間追加設定部によって設定された前記走行不可区間に進入しないように前記走行車を制御する走行車制御部と、を備え、
    　前記所定のルールとは、
    　前記走行不可区間設定部によって設定された前記走行不可区間の上流側に隣接する前記結節点が前記合流部であった場合には、当該合流部に合流する全ての前記区間を前記走行不可区間として追加設定するというルールであり、
    　前記走行不可区間設定部によって設定された前記走行不可区間の上流側に隣接する前記結節点が前記分岐部であり、かつ、当該分岐部から分岐する前記区間の全てが前記走行不可区間である場合には、当該分岐部に隣接する上流側の前記区間を前記走行不可区間として追加設定するというルールである、走行車システム。
  2. 　前記走行車は、前記結節点の手前に到達すると当該結節点への進入の許可を要求する車体制御部を有し、
    　前記走行車制御部は、前記結節点への進入の許可を要求する一の前記走行車に対し当該結節点への前記進入を許可すると、他の前記走行車に対し当該結節点への進入を許可しないように制御する、請求項１に記載の走行車システム。
  3. 　前記走行車制御部によって一の前記結節点に進入を許可された一の前記走行車が所定時間内に一の前記結節点に到達しない場合には、一の前記走行車に異常が発生したと判定する異常判定部を更に備える、請求項２に記載の走行車システム。
  4. 　前記異常判定部が、前記走行車制御部によって前記結節点への進入が許可された前記走行車の異常を検知した場合には、前記走行不可区間追加設定部は、前記進入が許可された前記結節点に隣接する前記区間を前記走行不可区間として追加設定する、請求項３に記載の走行車システム。
  5. 　前記走行経路は、本線経路から第１分岐部において分岐する第１経路を備え、
    　前記本線経路は、前記第１分岐部の下流側において第２経路との合流部である第１合流部を有し、
    　前記第１経路は、前記第１合流部の下流側の第２合流部において本線経路に合流する、請求項２～４の何れか一項に記載の走行車システム。
  6. 　予め定められた一方通行の走行経路に沿って複数の走行車が走行する走行車システムにおける走行車の制御方法であって、
    　前記走行経路が分岐する分岐部及び前記走行経路が合流する合流部を結節点とし、前記結節点に挟まれた前記走行経路を区間としたとき、
    　前記走行車の進入を禁止する前記区間である走行不可区間を設定する走行不可区間設定ステップと、
    　前記走行不可区間として設定された前記区間の上流側に位置する前記走行経路に対し、所定のルールに従って前記走行不可区間を追加設定する走行不可区間追加設定ステップと、
    　走行不可区間設定ステップ又は走行不可区間追加設定ステップによって設定された前記走行不可区間に進入しないように前記走行車を制御する走行車制御ステップと、を含み、
    　前記所定のルールとは、
    　前記走行不可区間設定ステップによって設定された前記走行不可区間の上流側に隣接する前記結節点が前記合流部であった場合には、当該合流部に合流する全ての前記区間を前記走行不可区間として追加設定するというルールであり、
    　前記走行不可区間設定ステップによって設定された前記走行不可区間の上流側に隣接する前記結節点が前記分岐部であり、かつ、当該分岐部から分岐する前記区間の全てが前記走行不可区間である場合には、当該分岐部に隣接する上流側の前記区間を前記走行不可区間として追加設定するというルールである、走行車の制御方法。
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