WO2015146628A1 - 搬送システム及び被搬送品検査システム - Google Patents

搬送システム及び被搬送品検査システム Download PDF

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大幸 川原
清水　克己
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ボッシュパッケージングテクノロジー株式会社
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Definitions

  • the present invention relates to a technical field of a transport system for transporting a container and the like, and a transported product inspection system for inspecting a container for breakage or a foreign substance in the container.
  • the present invention has been made in view of such circumstances, and an object thereof is to provide a transport system and a transported product inspection system that prevent a transported product from coming into contact with a guide or the like with a simple structure. That is.
  • a rotor unit having a table that rotates integrally at the periphery, a rotation mechanism installed in the table, a rotation mechanism having a transmission unit that transmits a rotation driving force driven by the rotation drive unit, and the transported portion upward
  • a first pack member capable of storing a product, a second pack member that contacts the inner circumference of the first pack member so as to be movable up and down, and the transmission portion is inserted below, and an inner circumference of the second pack member
  • a pack having a pusher member that is movably contacted and places a product to be conveyed; and a pack that is rotatable about the second axis by the rotation mechanism;
  • a lifting mechanism having an arm for supporting the second pack member while placing the pack member.
  • the second pack member has a stopper portion that receives the first pack member below.
  • the pusher member of the pack is moved downward by the vertical drive unit, and the transported product is placed on the second pack member and the pusher member. Since the state can be changed to the third state, the conveyed product can be stably held and rotated at a high speed.
  • the elevating mechanism 4 is supported at one end thereof so as to be movable up and down with respect to the rotor body 21, and is connected to the arm 41 and the arm 41 for placing the first pack member 51 at the other end and supporting the second pack member 52.
  • the pack 5 includes a substantially cylindrical first pack member 51, a substantially cylindrical second pack member 52 fitted on the inner peripheral side of the first pack member 51 so as to be movable up and down, and an inner periphery of the second pack member 52. And a pusher member 53 that is fitted to the side so as to be movable up and down and places the article to be conveyed 10.
  • the pusher member 53 can be rotated around the second axis O2 by the rotation mechanism 3.
  • the first transmission part 32a is connected to the output shaft 31a of the rotation driving part 31 so as to be integrally rotated by a spline or the like and movable in the vertical direction.
  • the first transmission part 32a is also connected to the second transmission part 32b so as to rotate integrally by a spline or the like and to be movable in the vertical direction.
  • a pusher member 53 is placed above the first transmission part 32a.
  • the second transmission part 32b is rotated by the rotational driving force transmitted from the first transmission part 32a.
  • a bearing or the like (not shown) is installed between the output shaft 31 a of the drive unit 31, the first transmission unit 32 a, the second transmission unit 32 b, and the table 22.
  • the article to be conveyed 10 that has passed through the second imaging device 112 moves the cam follower 43 upward along the cam 44 in the vicinity of the fourth region 2d shown in FIG. Then, the connecting portion 42 and the arm 41 move upward, the second pack member 52 and the first pack member 51 also move upward, and the first state shown in FIG. 5 is obtained. Thereafter, as shown in FIG.
  • the pack 5 can have a plurality of types according to the dimensions of the transported product 10.
  • the different types of packs 5 have the same structure, and only the dimensions above the first pack member 51 may be changed in accordance with the conveyed product 10.
  • the inner diameters of the recesses 52d below the second pack member 52 shown in FIGS. 8B and 9B are all formed to be the same.
  • the pusher member 53 has the same diameter.
  • the article to be transported 10 transported from the fourth relay rotor B4 to the central rotor 102 is transported to the third inspection rotor C3 via the fifth relay rotor B5, and is then transported by the fifth imaging device 111e and the sixth imaging device 111f.
  • An image is taken and inspected by the inspection unit 122. Then, it returns to the central rotor 102 via the sixth relay rotor B6.
  • the third inspection rotor C3 is switched between the first state and the second state or the third state using the transport system 1 of the present embodiment. It is preferable. Whether to select the second state or the third state may be determined according to the inspection content.

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Abstract

　簡単な構造で、被搬送品がガイド等に接触することを防止することを目的とし、第１軸（Ｏ１）を中心に回転可能な円盤状のロータ本体（２１）及びロータ本体（２１）の外周縁で一体に回転するテーブル（２２）を有するロータ部（２）と、テーブル（２２）内に設置される回転駆動部（３１）及び回転駆動部（３１）が駆動する回転駆動力を伝達する伝達部（３２）を有する回転機構（３）と、上方に被搬送品（１０）を収納可能な第１パック部材（５１）、第１パック部材（５１）の内周に上下動可能に接触し、下方に伝達部（３２）が挿入される第２パック部材（５２）、及び第２パック部材（５２）の内周に上下動可能に接触し被搬送品（１０）を載置するプッシャー部材（５３）を有し、回転機構（３）によって第２軸（Ｏ２）を中心に回転可能なパック（５）と、一端をロータ本体（２１）に上下動可能に支持され、他端で第１パック部材（５１）を載置すると共に第２パック部材（５２）を支持するアーム（４１）を有する昇降機構（４）と、を備える搬送システム（１）及び搬送システム（１）を用いた被搬送品検査システムを提供する。

Description

搬送システム及び被搬送品検査システム
　本発明は、容器等を搬送する搬送システム及び容器の破損又は容器内の異物等を検査する被搬送品検査システムの技術分野に関するものである。
　従来、容器の検査等を行う装置に対して、該容器を搬送する搬送システムが用いられているものが開示されている（特許文献１参照）。
特開２０１２－２０２７６７号公報
　しかしながら、特許文献１に記載されたような搬送システムでは、容器がガイド等に接触してしまうため、容器の外周に傷が発生したり、容器が破損するおそれがあった。
　本発明はこのような事情に鑑みてなされたものであって、その目的は、簡単な構造で、被搬送品がガイド等に接触することを防止する搬送システム及び被搬送品検査システムを提供することである。
　前述の課題を解決するために、本発明の実施形態にかかる搬送システムは、被搬送品を搬送する搬送システムにおいて、第１軸を中心に回転可能な円盤状のロータ本体及び前記ロータ本体の外周縁で一体に回転するテーブルを有するロータ部と、前記テーブル内に設置される回転駆動部及び前記回転駆動部が駆動する回転駆動力を伝達する伝達部を有する回転機構と、上方に前記被搬送品を収納可能な第１パック部材、前記第１パック部材の内周に上下動可能に接触し、下方に前記伝達部が挿入される第２パック部材、及び前記第２パック部材の内周に上下動可能に接触し被搬送品を載置するプッシャー部材を有し、前記回転機構によって第２軸を中心に回転可能なパックと、一端を前記ロータ本体に上下動可能に支持され、他端で前記第１パック部材を載置すると共に前記第２パック部材を支持するアームを有する昇降機構と、を備えることを特徴とする。
　また、本発明の実施形態にかかる搬送システムでは、前記パックは、前記被搬送品の少なくとも一部が前記第１パック部材内に挿入された第１状態と、前記アームが下方に移動することで前記第２パック部材及び前記第１パック部材が下方に移動し、前記プッシャー部材に載置された前記被搬送品が前記第１パック部材及び前記第２パック部材よりも上方に突出する第２状態と、に変化可能であることを特徴とする。
　また、本発明の実施形態にかかる搬送システムでは、前記被搬送品を上方から回転可能に押さえ、前記被搬送品の上下動に連動して上下動可能なキャップを備えることを特徴とする。
　また、本発明の実施形態にかかる搬送システムでは、前記プッシャー部材は、径方向に突出し前記第２パック部材の上方に引っ掛かる突出部を有することを特徴とする。
　また、本発明の実施形態にかかる搬送システムでは、前記第２パック部材は、前記第１パック部材を下方で受け止めるストッパ部を有することを特徴とする。
　また、本発明の実施形態にかかる搬送システムでは、前記昇降機構は、前記アームに連結される連結部材、前記連結部材に支持されるカムフォロア、及び前記カムフォロアに当接するカム面が形成され非回転のカム部材を有することを特徴とする。
　また、本発明の実施形態にかかる搬送システムでは、前記伝達部は、前記プッシャーを載置し回転及び上下方向に移動可能な第１伝達部、並びに、回転のみ可能な第２伝達部を有し、前記回転機構は、前記第１伝達部を上下方向に移動させる上下駆動部を有することを特徴とする。
　また、本発明の実施形態にかかる搬送システムでは、前記パックは、前記上下駆動部によって前記プッシャー部材が下方に移動し、前記被搬送品が前記第２パック部材及び前記プッシャー部材に載置される第３状態に変化可能であることを特徴とする。
　また、本発明の実施形態にかかる被搬送品検査システムでは、前記被搬送品を供給する供給部と、前記供給部から供給された前記被搬送品を前記パックに載置する供給ロータと、前記供給ロータから供給され前記パックに載置された前記被搬送品を搬送する前記搬送システムと、前記パック上の前記被搬送品を撮影する撮像装置と、前記撮像装置が撮影した映像から前記被搬送品を検査する検査部と、を備えることを特徴とする。
　また、本発明の実施形態にかかる被搬送品検査システムでは、前記パックは、前記撮像装置に対向する位置で前記第２状態又は前記第３状態となることを特徴とする。
　また、本発明の実施形態にかかる被搬送品検査システムでは、前記パックが並べられるパックカートリッジと、前記パックカートリッジから前記パックが供給されるパック供給ロータと、を有することを特徴とする。
　また、本発明の実施形態にかかる被搬送品検査システムでは、前記パックカートリッジは、前記パックを搬送するベルトコンベアを有することを特徴とする。
　本発明の実施形態にかかる搬送システムは、被搬送品を搬送する搬送システムにおいて、第１軸を中心に回転可能な円盤状のロータ本体及び前記ロータ本体の外周縁で一体に回転するテーブルを有するロータ部と、前記テーブル内に設置される回転駆動部及び前記回転駆動部が駆動する回転駆動力を伝達する伝達部を有する回転機構と、上方に前記被搬送品を収納可能な第１パック部材、前記第１パック部材の内周に上下動可能に接触し、下方に前記伝達部が挿入される第２パック部材、及び前記第２パック部材の内周に上下動可能に接触し被搬送品を載置するプッシャー部材を有し、前記回転機構によって第２軸を中心に回転可能なパックと、一端を前記ロータ本体に上下動可能に支持され、他端で前記第１パック部材を載置すると共に前記第２パック部材を支持するアームを有する昇降機構と、を備えるので、簡単な構造で、被搬送品がガイド等に接触することを防止することが可能となる。
　また、本発明の実施形態にかかる搬送システムでは、前記パックは、前記被搬送品の少なくとも一部が前記第１パック部材内に挿入された第１状態と、前記アームが下方に移動することで前記第２パック部材及び前記第１パック部材が下方に移動し、前記プッシャー部材に載置された前記被搬送品が前記第１パック部材及び前記第２パック部材よりも上方に突出する第２状態と、に変化可能なので、状況にあわせて状態を変化させることが可能となる。
　また、本発明の実施形態にかかる搬送システムでは、前記被搬送品を上方から回転可能に押さえ、前記被搬送品の上下動に連動して上下動可能なキャップを備えるので、前記被搬送品を安定して保持することが可能となる。
　また、本発明の実施形態にかかる搬送システムでは、前記プッシャー部材は、径方向に突出し前記第２パック部材の上方に引っ掛かる突出部を有するので、前記被搬送品をより安定して保持することが可能となる。
　また、本発明の実施形態にかかる搬送システムでは、前記第２パック部材は、前記第１パック部材を下方で受け止めるストッパ部を有するので、前記第１パックの下方への落下を防止することが可能となる。
　また、本発明の実施形態にかかる搬送システムでは、前記昇降機構は、前記アームに連結される連結部材、前記連結部材に支持されるカムフォロア、及び前記カムフォロアに当接するカム面が形成され非回転のカム部材を有するので、簡単な構造で前記アーム、前記第１パック部材、及び前記第２パック部材を昇降させることが可能となる。
　また、本発明の実施形態にかかる搬送システムでは、前記伝達部は、前記プッシャーを載置し回転及び上下方向に移動可能な第１伝達部、並びに、回転のみ可能な第２伝達部を有し、前記回転機構は、前記第１伝達部を上下方向に移動させる上下駆動部を有するので、前記プッシャーが上下方向に移動可能となる。
　また、本発明の実施形態にかかる搬送システムでは、前記パックは、前記上下駆動部によって前記プッシャー部材が下方に移動し、前記被搬送品が前記第２パック部材及び前記プッシャー部材に載置される第３状態に変化可能なので、前記被搬送品を安定して保持すると共に高速回転させることが可能となる。
　また、本発明の実施形態にかかる被搬送品検査システムでは、前記被搬送品を供給する供給部と、前記供給部から供給された前記被搬送品を前記パックに載置する供給ロータと、前記供給ロータから供給され前記パックに載置された前記被搬送品を搬送する前記搬送システムと、前記パック上の前記被搬送品を撮影する撮像装置と、前記撮像装置が撮影した映像から前記被搬送品を検査する検査部と、を備えるので、前記被搬送品を的確に検査することが可能となる。
　また、本発明の実施形態にかかる被搬送品検査システムは、前記パックは、前記撮像装置に対向する位置で前記第２状態又は前記第３状態となるので、前記被搬送品をより的確に検査することが可能となる。
　また、本発明の実施形態にかかる被搬送品検査システムは、前記パックが並べられるパックカートリッジと、前記パックカートリッジから前記パックが供給されるパック供給ロータと、を有するので、形状の異なる前記被搬送品に対応するように前記パックを迅速に供給することが可能となる。
　また、本発明の実施形態にかかる被搬送品検査システムは、前記パックカートリッジは、前記パックを搬送するベルトコンベアを有するので、前記パックをより迅速に供給することが可能となる。
第１実施形態の搬送システムの平面図を示す。 第１実施形態の搬送システムの第１状態の図を示す。 第１実施形態の搬送システムの第２状態の図を示す。 第２実施形態の搬送システムの平面図を示す。 第２実施形態の搬送システムの第１状態の図を示す。 第２実施形態の搬送システムの第２状態の図を示す。 第２実施形態の搬送システムの第３状態の図を示す。 第１の被搬送品に適した第１パックの図を示す。 第２の被搬送品に適した第２パックの図を示す。 長尺物を被搬送品とした場合の第３パックの図を示す。 本実施形態の搬送システムを備えた被搬送品検査システムの図を示す。 本実施形態の被搬送品検査システムのパックカートリッジの図を示す。 本実施形態の被搬送品検査システムの供給ロータにパックカートリッジからパックを供給している図を示す。 本実施形態の被搬送品検査システムの中央ロータにパックカートリッジからパックを供給している図を示す。 他の実施形態の被搬送品検査システムのパックカートリッジの図を示す。
　以下、図面を用いて本発明の実施の形態について説明する。
　図１は、第１実施形態の搬送システム１の平面図を示す。図２は、第１実施形態の搬送システムの第１状態の図を示す。図３は、第１実施形態の搬送システムの第２状態の図を示す。
　本実施形態の搬送システム１は、ロータ部２と、回転機構３と、昇降機構４と、パック５と、キャップ６と、を備える。本実施形態の搬送システム１では、パック５とキャップ６に支持された被搬送品１０が、ロータ部２の外周縁に設置された回転機構３によって回転可能な状態、昇降機構４によって昇降可能な状態で搬送される。
　ロータ部２は、第１軸Ｏ１を中心に回転可能な概略円盤状のロータ本体２１と、ロータ本体２１の外周縁で回転機構３を支持するテーブル２２と、を有する。ロータ部２は、回転機構３、昇降機構４のカム部材４４を除く部材、パック５、及びキャップ６と一体に回転する。
　回転機構３は、テーブル２２内に設置されるモータ等の回転駆動部３１と、回転駆動部３１の出力軸３１ａに連結され、回転駆動力をパック５に伝達する伝達部３２と、を有する。なお、テーブル２２と伝達部３２の間には、図示しないベアリング等を設置する。
　昇降機構４は、一端をロータ本体２１に対して上下動可能に支持され、他端で第１パック部材５１を載置すると共に第２パック部材５２を支持するアーム４１と、アーム４１に連結される連結部材４２と、連結部材４２に支持されるカムフォロア４３と、カムフォロア４３に当接するカム面が形成され、ロータ部２とは別体で非回転のカム面４４ａが形成されたカム部材４４と、を有する。
　パック５は、略筒状の第１パック部材５１と、第１パック部材５１の内周側に上下動可能に嵌め込まれる略筒状の第２パック部材５２と、第２パック部材５２の内周側に上下動可能に嵌め込まれ被搬送品１０を載置するプッシャー部材５３と、を有し、回転機構３によって第２軸Ｏ２を中心に回転可能である。
　第１パック部材５１及びプッシャー部材５３は、第２パック部材５２に下方から支持され、第２パック部材５２に対して上方に移動可能に組み付けられる。第２パック部材５２は、下方に伝達部３２が挿入される凹部５２ｄを有する。プッシャー部材５３は、伝達部３２に載置され、第２パック部材５２内を上下方向に移動可能に支持される。
　キャップ６は、上方から被搬送品１０を回転可能に押さえ、被搬送品１０の上下動に連動して上下動可能となっている。
　次に、第１実施形態の搬送システム１の作動について説明する。第１実施形態では、撮像装置１１０によって被搬送品１０を検査する場合について説明する。
　まず、図１に示すように、被搬送品１０は、パック５に載置された状態で導入ロータ１１からロータ部２に搬送される。ロータ部２の第１領域２ａの付近では、図２に示すように、被搬送品１０は、プッシャー部材５３と共に伝達部３２の上に載置される。また、アーム部４１が第２パック部材５２の外側に位置し、第１パック部材５１を下方から支持する。そのため、ロータ部２に搬送された被搬送品１０の下方は、パック５の第１パック部材５１内に挿入された第１状態となる。したがって、被搬送品１０が他の部分に接触して傷が発生することを低減する。また、被搬送品１０は、パック５によって安定に支持される。
　しかしながら、第１状態で、被搬送品１０を撮像装置１１０によって撮影しようとすると、被搬送品１０の下方は、第１パック部材５１によって覆われているので、写すことができない。
　そのため、図１に示す撮像装置１１０に対向する位置に到着する前の第２領域２ｂの付近で、図３に示すように、カムフォロア４３をカム４４に沿って下方に移動させる。すると、連結部４２及びアーム４１が下方に移動し、第２パック部材５２及び第１パック部材５１も下方に移動し、第２状態となる。この時、回転駆動部３１を駆動することで出力軸３１ａから伝達部３２、第２パック部材５２、プッシャー部材５３がそれぞれ回転する。そのため、被搬送品１０も回転し、被搬送品１０の側方及び底の一部を観察することができ、撮像装置１１０によって被搬送品１０の全体を的確に撮影することが可能となる。
　その後、撮像装置１１０を通り過ぎた被搬送品１０は、図１に示す撮像装置１１０に対向する位置を通り過ぎた後の第３領域２ｃの付近で、図２に示すように、カムフォロア４３をカム４４に沿って上方に移動させる。すると、連結部４２及びアーム４１が上方に移動し、第２パック部材５２及び第１パック部材５１も上方に移動し、図２に示した第１状態となる。その後、図１に示すように、排出ロータ１２によって排出される。
　このように、第１実施形態の搬送システム１では、被搬送品１０の搬送時は、パック５の第１パック部材５１及び第２パック部材５２を上方に移動し、被搬送品１０をガードすることによって、被搬送品１０が他の部分に接触して傷が発生することを低減すると共に、パック５によって安定に支持される。また、撮影時等の被搬送品１０の観察が必要な時には、パック５の第１パック部材５１及び第２パック部材５２を下方に移動し、被搬送品１０の全体が側方から観察することができるようにすることによって、被搬送品１０の全体を的確に観察することが可能となる。
　次に、第２実施形態について説明する。
　図４は、第２実施形態の搬送システムの平面図を示す。図５は、第２実施形態の搬送システムの第１状態の図を示す。図６は、第２実施形態の搬送システムの第２状態の図を示す。図７は、第２実施形態の搬送システムの第３状態の図を示す。
　第２実施形態の搬送システム１は、被搬送品１０が薬品等を内蔵する容器であって、図４に示すように、外観を検査する第１撮像装置１１０ａと容器内部の異物を検査する第２撮像装置１１０ｂを備える。そして、第２実施形態の搬送システム１によって被搬送品１０は、第１実施形態の通常搬送時の第１状態及び外観を検査する第２状態に加えて、容器内部の異物を検査する第３状態で搬送される。
　そのため、第２実施形態の搬送システム１は、第１実施形態の搬送システム１に代えて、図５に示すように、回転機構３が、回転及び上下方向に移動可能な第１伝達部３２ａ、並びに、回転のみ可能な第２伝達部３２ｂに分割した伝達部３２と、第１伝達部３２ａを上下方向に移動させる上下駆動部３３と、を有する。
　第１伝達部３２ａは、回転駆動部３１の出力軸３１ａにスプライン等によって一体に回転すると共に上下方向に移動可能に連結される。また、第１伝達部３２ａは、第２伝達部３２ｂにもスプライン等によって一体に回転すると共に上下方向に移動可能に連結される。第１伝達部３２ａの上方には、プッシャー部材５３が載置される。第２伝達部３２ｂは、第１伝達部３２ａから回転駆動力が伝達され、回転する。なお、駆動部３１の出力軸３１ａ、第１伝達部３２ａ、及び第２伝達部３２ｂとテーブル２２との間には、図示しないベアリング等を設置する。
　上下駆動部３３は、第１伝達部３２ａを上下方向に移動させる。上下駆動部３３は、例えば、リニアモータ又はソレノイド等のアクチュエータでよい。
　次に、第２実施形態の搬送システム１の作動について説明する。第２実施形態では、第１撮像装置１１０ａ及び第２撮像装置１１０ｂによって被搬送品１０を検査する場合について説明する。
　まず、図４に示すように、被搬送品１０は、パック５に載置された状態で導入ロータ１１からロータ部２に搬送される。ロータ部２の第１領域２ａの付近では、図５に示すように、被搬送品１０は、プッシャー部材５３と共に伝達部３２の上に載置される。また、アーム部４１が第２パック部材５２の外側に位置し、第１パック部材５１を下方から支持する。そのため、ロータ部２に搬送された被搬送品１０の下方は、パック５の第１パック部材５１内に挿入された第１状態となる。したがって、被搬送品１０が他の部分に接触して傷が発生することを低減する。また、被搬送品１０は、パック５によって安定に支持される。
　しかしながら、第１状態で、被搬送品１０を第１撮像装置１１０によって撮影しようとすると、被搬送品１０の下方は、第１パック部材５１によって覆われているので、写すことができない。
　そのため、図４に示す第１撮像装置１１０ａに対向する位置に到着する前の第２領域２ｂの付近で、図６に示すように、カムフォロア４３をカム４４に沿って下方に移動させる。すると、連結部４２及びアーム４１が下方に移動し、第２パック部材５２及び第１パック部材５１も下方に移動し、第２状態となる。この時、回転駆動部３１を駆動することで出力軸３１ａから伝達部３２、第２パック部材５２、プッシャー部材５３がそれぞれ回転する。そのため、被搬送品１０も回転し、被搬送品１０の側方前部及び底の一部を観察することができ、第１撮像装置１１１０ａによって被搬送品１０の全体を的確に撮影することが可能となる。
　その後、第１撮像装置１１０ａを通り過ぎた被搬送品１０は、第２撮像装置１１０ｂに対向する位置に到着する前の第３領域２ｃの付近で、図７に示すように、上下駆動部３３を駆動し、第１伝達部３２ａを下方に移動させる。すると、プッシャー部材５３が下方に移動し、被搬送品１０も下方に移動し、第３状態となる。この時、キャップ６も下方に移動するように設定する。この時、第１伝達部３２ａ、第２伝達部３２ｂ、及びプッシャー部材５３は、駆動部３１の駆動によって回転したままであって、被搬送品１０も回転している。
　第２撮像装置１１０ｂは、被搬送品１０である容器内の異物を検査するものである。したがって、異物を容器内で拡散させるために、第２撮像装置１１０ｂで検査する際の被搬送品１０の回転数は、第１撮像装置１１０ａで外観を検査した時よりも高速に設定することが好ましい。そして、被搬送品１０を高速で回転させる際に安定して保持するために、被搬送品１０の下方の一部を第１パック部材５１及び第２パック部材５２で支持することが好ましい。第２実施形態の搬送システム１では、被搬送品１０の下方の一部を第１パック部材５１及び第２パック部材５２で支持したとしても、被搬送品１０内の異物は、回転によって上方に拡散されているので、第２撮像装置１１０ｂによって異物が撮影され、検査することが可能である。
　その後、第２撮像装置１１２を通り過ぎた被搬送品１０は、図７に示す第４領域２ｄの付近で、カムフォロア４３をカム４４に沿って上方に移動させる。すると、連結部４２及びアーム４１が上方に移動し、第２パック部材５２及び第１パック部材５１も上方に移動し、図５に示した第１状態となる。その後、図４に示すように、排出ロータ１２によって排出される。
　このように、第２実施形態の搬送システム１では、被搬送品１０の搬送時は、パック５の第１パック部材５１及び第２パック部材５２を上方に移動し、被搬送品１０をガードすることによって、被搬送品１０が他の部分に接触して傷が発生することを低減すると共に、パック５によって安定に支持される。また、撮影時等の被搬送品１０の観察が必要な時には、パック５の第１パック部材５１及び第２パック部材５２を下方に移動し、被搬送品１０の全体が側方から観察することができるようにすることによって、被搬送品１０の全体を的確に観察することが可能となる。さらに、第１伝達部３２ａは、回転駆動部３１の出力軸３１ａにスプライン等によって一体に回転すると共に上下方向に移動可能に連結され、第２伝達部３２ｂにもスプライン等によって一体に回転すると共に上下方向に移動可能に連結されるので、パック５の第１パック部材５１及び第２パック部材５２で下方の一部を保持しながら安定して高速回転することが可能となる。
　次に、パック５について具体的に説明する。まず、第１の被搬送品１０ａに適した第１パック５ａについて説明する。
　図８は、第１の被搬送品１０ａに適した第１パック５ａの図を示す。図９は、第２の被搬送品１０ｂに適した第２パック５ｂの図を示す。なお、各図の（ａ）は第１状態、（ｂ）は第２状態、（ｃ）は第３状態を示す。
　図８に示す第１パック５ａは、第１パック部材５１と、第２パック部材５２と、プッシャー部材５３と、を有する。
　第１パック部材５１は、第１の被搬送品１０ａを収納する内径を有する第１円筒部５１ａと、第１円筒部５１ａと異なる径を有する第２円筒部５１ｂと、第１円筒部５１ａと第２円筒部５１ｂとを連結する段差部５１ｃと、を有する。第２パック部材５２は、第２円筒部５１ｂの内周と接触する外周部５２ａと、プッシャー部材５３と接触する内周部５２ｂと、段差部５１ｃを下方で受け止めるストッパ部５２ｃと、を有する。また、内周部５２ｂの下方には、図６に示したような伝達部３２が挿入される凹部５２ｄが形成される。プッシャー部材５３は、内周部５２ｂに接触する円柱部５３ａと、円柱部５３ａから径方向に突出し第２パック部材５２に上方から引っ掛かる突出部５３ｂと、第１の被搬送品１０ａを載置する載置部５３ｃと、を有する。
　第１状態では、図８（ａ）に示すように、第１の被搬送品１０ａは、載置部５３ｃに載置されると共に、第１円筒部５１ａで側面を支持されるので、安定に保持される。第２状態では、図６に示したようにアーム４１が下方に移動することで、図８（ｂ）に示すように第１パック部材５１及び第２パック部材５２が下方に移動するので、プッシャー部材５３に載置された第１の被搬送品１０ａは、底面を除きほぼ全体が観察可能となる。第３状態では、図７に示したようにプッシャー部材５３が下がり、プッシャー部材５３だけでなく第２パック部材５２でも支持するので、高速な回転に対しても安定に保持されることが可能となる。
　次に、第１の被搬送品１０ａよりも大きい第２の被搬送品１０ｂに適した第２パック５ｂについて説明する。
　図９に示す第２パック５ｂは、第１パック部材５１と、第２パック部材５２と、プッシャー部材５３と、を有する。
　第１パック部材５１は、第２の被搬送品１０ｂを収納する内径を有する第１円筒部５１ａと、第１円筒部５１ａと異なる径を有する第２円筒部５１ｂと、第１円筒部５１ａと第２円筒部５１ｂとを連結する段差部５１ｃと、を有する。第２パック部材５２は、第２円筒部５１ｂの内周と接触する外周部５２ａと、プッシャー部材５３と接触する内周部５２ｂと、を有する。また、内周部５２ｂの下方には、図３に示したような伝達部３２が挿入される凹部５２ｄが形成される。プッシャー部材５３は、内周部５２ｂに接触する円柱部５３ａと、円柱部５３ａから径方向に突出し第２パック部材５２に上方から引っ掛かる突出部５３ｂと、第２の被搬送品１０ｂを載置する載置部５３ｃと、を有する。
　第１状態では、図９（ａ）に示すように、第２の被搬送品１０ｂは、段差部５１ｃと載置部５３ｃに載置されると共に、第１円筒部５１ａで側面を支持されるので、安定に保持される。第２状態では、図６に示したようにアーム４１が下方に移動することで、図９（ｂ）に示すように第１パック部材５１及び第２パック部材５２が下方に移動するので、プッシャー部材５３に載置された第２の被搬送品１０ｂは、底面を除きほぼ全体が観察可能となる。第３状態では、図７に示したようにプッシャー部材５３が下がり、プッシャー部材５３だけでなく第２パック部材５２でも支持するので、高速な回転に対しても安定に保持されることが可能となる。
　このように、本実施形態の搬送システム１では、パック５は、被搬送品１０の寸法に応じて複数の種類を有することが可能である。異なる種類のパック５は、構造が同様のものであって、第１パック部材５１の上方のみ被搬送品１０にあわせて寸法を変更すればよい。特に、図８（ｂ）及び図９（ｂ）に示した第２パック部材５２の下方の凹部５２ｄの内径は、すべて同一に形成することが好ましい。また、第２実施形態の搬送システム１の場合には、プッシャー部材５３の径も同一に形成することが好ましい。
　また、本実施形態の搬送システム１では、第２パック部材５２の下方の凹部５２ｄの内径をすべて同一に形成することによって、回転機構３の伝達部３２を第２パック部材５２の凹部５２ｄに的確に挿入されることとなる。また、第２実施形態の搬送システム１の場合に、プッシャー部材５３の径を同一に形成することによって、プッシャー部材５３を伝達部３２に的確に挿入することが可能となる。
　図１０は、長尺物を被搬送品１０ｃとした場合の第３パック５ｃの図を示す。なお、図１０（ａ）は第１状態、図１０（ｂ）は第２状態を示す。
　図１０に示すようなシリンジのような長尺物を被搬送品１０ｃとした例では、第３パック５ｃは押さえ部材５４及び付勢部材５５を有することが好ましい。押さえ部材５４は、第１パック部材５１に形成された凹部５１ｄに取り付けられた軸５１ｅに対して回転可能に取り付けられる。付勢部材５５は、軸５１ｅに取り付けられ、第１パック部材５１に対して押さえ部材５４を閉じる方向に付勢する。すなわち、被搬送品１０ｃを押さえる方向に付勢する。
　このように、押さえ部材５４と付勢部材５５とを用いることによって、シリンジのような長尺物の被搬送品１０ｃを搬送する場合であっても、安定して搬送することが可能となる。
　次に、本実施形態の搬送システムを備えた被搬送品検査システムについて説明する。
　図１１は、本実施形態の搬送システムを備えた被搬送品検査システムの図を示す。
　本実施形態の搬送システム１を備えた被搬送品検査システム１００は、被搬送品１０を供給する供給部１０１と、供給部１０１から供給された被搬送品１０をパック５に載置する供給ロータＡ１と、供給ロータＡ１から供給されパック５に載置された被搬送品１０を搬送する搬送システム１と、パック５上の被搬送品１０を撮影する撮像装置１１１，１１２，１１３と、撮像装置１１１，１１２，１１３が撮影した映像を画像処理する画像処理部１２１と、画像処理部１２１の処理した画像から被搬送品１０を検査する検査部１２２と、を備える。
　図１１に示す被搬送品検査システム１００は、まず、供給部１０１から、図２に示したパック５に載置された被搬送品１０が供給される。供給部１０１は、特許文献１に示されているような供給スクリュー等で構成すればよい。供給部１０１から供給された被搬送品１０は、供給ロータＡ１でパック５に載置された後、中央ロータ１０２に搬送される。中央ロータ１０２に搬送された被搬送品１０は、第１中継ロータＢ１を経て第１検査ロータＣ１に搬送され、第１撮像装置１１１ａ及び第２撮像装置１１１ｂによって撮像され、検査部１２２で検査される。その後、第２中継ロータＢ２を経て、中央ロータ１０２に戻る。この場合、第１検査ロータＣ１に本実施形態の搬送システム１を用いて、第１状態と第２状態又は第３状態を切り換えることが好ましい。第２状態と第３状態のどちらを選択するかは、検査内容によって決定すればよい。なお、第１検査ロータＣ１、第２検査ロータＣ２、及び第３検査ロータＣ３が、搬送システム１に対応する。
　なお、本実施形態では、パック５に載置した被搬送品１０を供給ロータＡ１から中央ロータ１０２及び第１中継ロータＢ１を経て間接的に第１検査ロータＣ１に供給したが、供給ロータＡ１から直接第１検査ロータＣ１に搬送してもよい。
　次に、中央ロータ１０２に搬送された被搬送品１０は、第３中継ロータＢ３を経て第２検査ロータＣ２に搬送され、第３撮像装置１１１ｃ及び第４撮像装置１１１ｄによって撮像され、検査部１２２で検査される。その後、第４中継ロータＢ４を経て、中央ロータ１０２に戻る。第２検査ロータＣ２の場合も第１検査ロータＣ１の場合と同様に、本実施形態の搬送システム１を用いて、第１状態と第２状態又は第３状態を切り換えることが好ましい。第２状態と第３状態のどちらを選択するかは、検査内容によって決定すればよい。
　次に、第４中継ロータＢ４から中央ロータ１０２に搬送された被搬送品１０は、第５中継ロータＢ５を経て第３検査ロータＣ３に搬送され、第５撮像装置１１１ｅ及び第６撮像装置１１１ｆによって撮像され、検査部１２２で検査される。その後、第６中継ロータＢ６を経て、中央ロータ１０２に戻る。第３検査ロータＣ３の場合も、第１検査ロータＣ１又は第２検査ロータＣ２の場合と同様に、本実施形態の搬送システム１を用いて、第１状態と第２状態又は第３状態を切り換えることが好ましい。第２状態と第３状態のどちらを選択するかは、検査内容によって決定すればよい。
　次に、第６中継ロータＢ６から中央ロータ１０２に搬送された良品の被搬送品１０は、排出ロータＤ１を経て出荷トレー１０３に搬送される。ここで、検査部１２２において不良品と判定された被搬送品１０は、不良品中継ロータＥ１に搬送される。第１検査ロータＣ１で不良品と判定された被搬送品１０は、不良品中継ロータＥ１から第１不良品排出ロータＦ１を経て第１不良品トレー１０４に排出される。第２検査ロータＣ２で不良品と判定された被搬送品１０は、不良品中継ロータＥ１から第２不良品排出ロータＦ２を経て第２不良品トレー１０５に排出される。第３検査ロータＣ３で不良品と判定された被搬送品１０は、不良品中継ロータＥ１から第３不良品排出ロータＦ３を経て第３不良品トレー１０６に排出される。
　このように、被搬送品検査システム１００に搬送システム１を用いることによって、搬送システム１の作用効果に加えて、被搬送品１０に対する複数の検査を迅速且つ的確に行うことが可能となる。
　次に、本実施形態の被搬送品検査システム１００のパックカートリッジ７について説明する。本実施形態の被搬送品検査システム１００では、予めパック５が各ロータを循環しており、供給ロータＡ１に被搬送品１０が供給された時にパック５に被搬送品１０が載置される構成となっている。従来は、サイズの異なる容器を搬送する場合、容器のサイズにあわせて搬送システムの多くの部品を交換する必要があり、手間と時間がかかっていた。
　本実施形態の被搬送品検査システム１００では、図８、図９、及び図１０に示したように、異なる被搬送品１０を検査する場合、異なる形状のパック５を用いる。そして、異なるパック５を用いるので、被搬送品検査システム１００内のパック５を交換しなければならない。
　図１２は、本実施形態の被搬送品検査システムのパックカートリッジの図を示す。図１３は、本実施形態の被搬送品検査システムの供給ロータにパックカートリッジからパックを供給している図を示す。図１４は、本実施形態の被搬送品検査システムの中央ロータにパックカートリッジからパックを供給している図を示す。
　図１２に示すように、本実施形態の被搬送品検査システム１００のパックカートリッジ７は、滑らかな面で形成された底板７１と、底板７１の短手方向の両端部から上方に延びる側壁７２と、を有する。パックカートリッジ７の底板７１には、パック５が長手方向に並べられる。
　このようにパック５が並べられたカートリッジ７は、図１３に示すような第１アダプタ８１によって、供給ロータＡ１に連結される。第１アダプタ８１は、パックカートリッジ７から送られた方向と同じ方向にパック５を送る。そして、パック５は、パックカートリッジ７から供給ロータＡ１へ順に供給される。この場合、供給ロータＡ１は、パック供給ロータを構成する。
　また、図１４に示すような第２アダプタ８２によって、中央ロータ１０２に連結されてもよい。第２アダプタ８２は、パックカートリッジ７から送られた方向と異なる方向にパック５を送る。そして、パック５は、カートリッジ７から中央ロータ１０２へ順に供給される。この場合、中央ロータ１０２は、パック供給ロータを構成する。
　このように、パック５を並べたカートリッジ７を用いることによって、短時間で円滑にパック５を交換することが可能となる。
　図１５は、他の実施形態の被搬送品検査システムのパックカートリッジの図を示す。
　図１５に示す他の実施形態の被搬送品検査システム１００のパックカートリッジ７は、図１２に示した底板７１に代えて、ベルトコンベア９を用いたものである。ベルトコンベア９は、アダプタ８を介して、所定のロータ部２へ向けてパック５を搬送するように駆動する。
　このように、ベルトコンベア９を用いたカートリッジ７を用いることによって、図１２に示したカートリッジ７よりも、より短時間で円滑にパック５を交換することが可能となる。
　以上、本発実施形態にかかる搬送システム１は、被搬送品１０を搬送する搬送システム１において、第１軸Ｏ１を中心に回転可能な円盤状のロータ本体２１及びロータ本体２１の外周縁で一体に回転するテーブル２２を有するロータ部２と、テーブル２２内に設置される回転駆動部３１及び回転駆動部３１が駆動する回転駆動力を伝達する伝達部３２を有する回転機構３と、上方に被搬送品１０を収納可能な第１パック部材５１、第１パック部材５１の内周に上下動可能に接触し、下方に伝達部３２が挿入される第２パック部材５２、及び第２パック部材５２の内周に上下動可能に接触し被搬送品１０を載置するプッシャー部材５３を有し、回転機構３によって第２軸Ｏ２を中心に回転可能なパック５と、一端をロータ本体２１に上下動可能に支持され、他端で第１パック部材５１を載置すると共に第２パック部材５２を支持するアーム４１を有する昇降機構４と、を備えるので、簡単な構造で、被搬送品１０がガイド等に接触することを防止することが可能となる。
　また、本実施形態にかかる搬送システム１では、パック５は、被搬送品１０の少なくとも一部が第１パック部材５１内に挿入された第１状態と、アーム４１が下方に移動することで第２パック部材５２及び第１パック部材５１が下方に移動し、プッシャー部材５３に載置された被搬送品１０が第１パック部材５１及び第２パック部材５２よりも上方に突出する第２状態と、に変化可能なので、状況にあわせて状態を変化させることが可能となる。
　また、本実施形態にかかる搬送システム１では、被搬送品１０を上方から回転可能に押さえ、被搬送品１０の上下動に連動して上下動可能なキャップ６を備えるので、被搬送品１０を安定して保持することが可能となる。
　また、本実施形態にかかる搬送システム１では、プッシャー部材５３は、径方向に突出し第２パック部材５２の上方に引っ掛かる突出部５３ｂを有するので、被搬送品１０をより安定して保持することが可能となる。
　また、本実施形態にかかる搬送システム１では、第２パック部材５２は、第１パック部材５１を下方で受け止めるストッパ部５２ｃを有するので、第１パック５１の下方への落下を防止することが可能となる。
　また、本実施形態にかかる搬送システム１では、昇降機構４は、アーム４１に連結される連結部材４２、連結部材４２に支持されるカムフォロア４３、及びカムフォロア４３に当接するカム面４４ａが形成され非回転のカム部材４４を有するので、簡単な構造でアーム４１、第１パック部材５１、及び第２パック部材５２を昇降させることが可能となる。
　また、本発明の実施形態にかかる搬送システムでは、前記伝達部は、前記プッシャーを載置し回転及び上下方向に移動可能な第１伝達部、並びに、回転のみ可能な第２伝達部を有し、前記回転機構は、前記第１伝達部を上下方向に移動させる上下駆動部を有するので、前記プッシャーが上下方向に移動可能となる。
　また、本実施形態にかかる搬送システム１では、パック５は、上下駆動部３３によってプッシャー部材５３が下方に移動し、被搬送品１０が第２パック部材５２及びプッシャー部材５３に載置される第３状態に変化可能なので、被搬送品１０を安定して保持すると共に高速回転させることが可能となる。
　また、本実施形態にかかる被搬送品検査システム１００では、被搬送品１０を供給する供給部１０１と、供給部１０１から供給された被搬送品１０をパック５に載置する供給ロータＡ１と、供給ロータＡ１から供給されパック５に載置された被搬送品１０を搬送する搬送システム１，Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３と、パック５上の被搬送品１０を撮影する撮像装置１１１，１１２，１１３と、撮像装置１１１，１１２，１１３が撮影した映像から被搬送品１０を検査する検査部１２２と、を備えるので、被搬送品１０を的確に検査することが可能となる。
　また、本実施形態にかかる被搬送品検査システム１００は、パック５は、撮像装置１１１ａに対向する位置で第２状態又は第３状態となるので、被搬送品１０をより的確に検査することが可能となる。
　また、本実施形態にかかる被搬送品検査システム１００は、パック５が並べられるパックカートリッジ７と、パックカートリッジ７からパックが供給されるパック供給ロータＡ１，１０２と、を有するので、形状の異なる被搬送品１０に対応するようにパック５を迅速に供給することが可能となる。
　また、本実施形態にかかる被搬送品検査システムは、パックカートリッジ７は、パック５を搬送するベルトコンベア９を有するので、パック５をより迅速に供給することが可能となる。
　以上、本発明の種々の実施形態について説明したが、本発明はこれらの実施形態のみに限られるものではなく、発明の範囲を超えない限り、それぞれの実施形態の構成を適宜変更した構成及びそれぞれの実施形態の構成を適宜組み合わせた構成の実施形態も本発明の範疇となるものである。
１…搬送システム、２…ロータ部、２１…ロータ本体、２２…テーブル、３…回転機構、３１…回転駆動部、３２…伝達部、４…昇降機構、４１…アーム、４２…連結部材、４３…カムフォロア、４４…カム部材、５…パック、５１…第１パック部材、５２…第２パック部材、５３…プッシャー部材、６…キャップ、７…カートリッジ、８…アダプタ、９…ベルトコンベア、１０…被搬送品、１００…被搬送品検査システム

Claims (12)

  1. 　被搬送品を搬送する搬送システムにおいて、
    　第１軸を中心に回転可能な円盤状のロータ本体及び前記ロータ本体の外周縁で一体に回転するテーブルを有するロータ部と、
    　前記テーブル内に設置される回転駆動部及び前記回転駆動部が駆動する回転駆動力を伝達する伝達部を有する回転機構と、
    　上方に前記被搬送品を収納可能な第１パック部材、前記第１パック部材の内周に上下動可能に接触し、下方に前記伝達部が挿入される第２パック部材、及び前記第２パック部材の内周に上下動可能に接触し被搬送品を載置するプッシャー部材を有し、前記回転機構によって第２軸を中心に回転可能なパックと、
    　一端を前記ロータ本体に上下動可能に支持され、他端で前記第１パック部材を載置すると共に前記第２パック部材を支持するアームを有する昇降機構と、
    を備える
    ことを特徴とする搬送システム。
  2. 　前記パックは、
    　　前記被搬送品の少なくとも一部が前記第１パック部材内に挿入された第１状態と、
    　　前記アームが下方に移動することで前記第２パック部材及び前記第１パック部材が下方に移動し、前記プッシャー部材に載置された前記被搬送品が前記第１パック部材及び前記第２パック部材よりも上方に突出する第２状態と、
    に変化可能である
    ことを特徴とする請求項１に記載の搬送システム。
  3. 　前記被搬送品を上方から回転可能に押さえ、前記被搬送品の上下動に連動して上下動可能なキャップを備える
    ことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の搬送システム。
  4. 　前記プッシャー部材は、径方向に突出し前記第２パック部材の上方に引っ掛かる突出部を有する
    ことを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１つに記載の搬送システム。
  5. 　前記第２パック部材は、前記第１パック部材を下方で受け止めるストッパ部を有する
    ことを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１つに記載の搬送システム。
  6. 　前記昇降機構は、前記アームに連結される連結部材、前記連結部材に支持されるカムフォロア、及び前記カムフォロアに当接するカム面が形成され非回転のカム部材を有する
    ことを特徴とする請求項１乃至５のいずれか１つに記載の搬送システム。
  7. 　前記伝達部は、前記プッシャーを載置し回転及び上下方向に移動可能な第１伝達部、並びに、回転のみ可能な第２伝達部を有し、
    　前記回転機構は、前記第１伝達部を上下方向に移動させる上下駆動部を有する
    ことを特徴とする請求項１乃至６のいずれか１つに記載の搬送システム。
  8. 　前記パックは、前記上下駆動部によって前記プッシャー部材が下方に移動し、前記被搬送品が前記第２パック部材及び前記プッシャー部材に載置される第３状態に変化可能である
    ことを特徴とする請求項１乃至７のいずれか１つに記載の搬送システム。
  9. 　前記被搬送品を供給する供給部と、
    　前記供給部から供給された前記被搬送品を前記パックに載置する供給ロータと、
    　前記供給ロータから供給され前記パックに載置された前記被搬送品を搬送する請求項１乃至８のいずれか１つに記載の前記搬送システムと、
    　前記パック上の前記被搬送品を撮影する撮像装置と、
    　前記撮像装置が撮影した映像から前記被搬送品を検査する検査部と、
    を備える
    ことを特徴とする被搬送品検査システム。
  10. 　前記パックは、前記撮像装置に対向する位置で前記第２状態又は前記第３状態となる
    ことを特徴とする請求項９に記載の被搬送品検査システム。
  11. 　前記パックが並べられるパックカートリッジと、
    　前記パックカートリッジから前記パックが供給されるパック供給ロータと、
    を有する
    ことを特徴とする請求項１０に記載の被搬送品検査システム。
  12. 　前記パックカートリッジは、前記パックを搬送するベルトコンベアを有する
    ことを特徴とする請求項１１に記載の被搬送品検査システム。
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