WO2015098136A1 - 車両用情報表示装置及び車両用情報表示方法 - Google Patents

車両用情報表示装置及び車両用情報表示方法 Download PDF

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WO2015098136A1
WO2015098136A1 PCT/JP2014/053072 JP2014053072W WO2015098136A1 WO 2015098136 A1 WO2015098136 A1 WO 2015098136A1 JP 2014053072 W JP2014053072 W JP 2014053072W WO 2015098136 A1 WO2015098136 A1 WO 2015098136A1
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target
distance
driver
vehicle
display
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PCT/JP2014/053072
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善幸 畠山
祥一 早坂
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トヨタ自動車株式会社
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    • B60R2300/8093—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement for obstacle warning

Definitions

  • One aspect of the present invention relates to a vehicle information display device and a vehicle information display method for displaying information on an object located around a vehicle.
  • the vehicle information display device is a device that detects an object existing around the vehicle and displays information on the object.
  • Japanese Patent Application Laid-Open No. 2011-119917 discloses an image including a pedestrian from an image captured by a camera to detect a pedestrian and uses a target such as a pedestrian detection frame surrounding the pedestrian on the display.
  • a vehicle display device that highlights pedestrians is disclosed.
  • a head-up display that projects an image on a windshield is disclosed.
  • by highlighting a target object such as a pedestrian with a target, the presence of the target object can be reliably transmitted to the driver of the host vehicle so that attention can be drawn. .
  • the distance from the driver's eyes to the display area and the distance from the driver's eyes to the object may appear double or blur when the driver gazes at the object.
  • the target may appear double or blurry, which may be annoying to the driver.
  • An information display device for a vehicle includes an object detection unit that detects an object located in the vicinity of the host vehicle, and an object for highlighting the object detected by the object detection unit.
  • the target displayed so as to surround the vehicle is displayed in a display area located between the driver of the host vehicle and the target, and the target is displayed vertically when the distance from the host vehicle to the target is long.
  • a display unit that suppresses the component emphasis degree compared to the emphasis degree of the vertical component of the target when the distance from the host vehicle to the target is short, and displays the target.
  • the distance from the host vehicle to the object is long, the distance from the driver's eyes to the object and the distance from the driver's eyes to the display area are smaller than when the distance from the host vehicle to the object is short. The difference with distance increases. Therefore, when the driver pays attention to the object, the driver's eyes are easily out of focus and the target is easily blurred. Furthermore, since the driver's eyeballs are lined up in the horizontal direction, the focal position tends to be shifted in the horizontal direction, and the target is easily blurred in the horizontal direction. Therefore, in the vehicle information display device according to one aspect of the present invention, the longer the distance from the host vehicle to the target, the lower the enhancement degree of the vertical component in the target displayed so as to surround the target. .
  • the display unit compares the degree of emphasis when the distance from the host vehicle to the object is greater than or equal to a predetermined first threshold to the degree of emphasis when the distance from the host vehicle to the object is less than the first threshold. Then, the target may be displayed while being suppressed.
  • the vertical component in the target is emphasized compared to the case where the distance from the host vehicle to the object is less than the first threshold. The degree is suppressed. Therefore, since the degree of emphasis in the vertical component of the target that is easy to blur is suppressed, it is difficult for the driver to feel that the target is blurred, and it is difficult to feel annoying in the highlight display of the target by the target. . Therefore, the troublesomeness felt by the driver can be reduced.
  • a driver-side distance detection unit that detects the distance from the display region to the driver is provided, and the display unit displays the enhancement degree of the vertical component of the target when the distance from the display region to the driver is short.
  • the target may be displayed while being suppressed.
  • the distance from the host vehicle to the object is constant, if the distance from the display area to the driver is shortened, the driver's eyes are easily out of focus with respect to the target on the display area. Therefore, by suppressing the enhancement degree of the vertical component of the target when the distance from the display area to the driver is short, the possibility that the target is recognized as blurred by the driver can be suppressed. Therefore, the troublesomeness felt by the driver can be reduced.
  • the display unit compares the degree of emphasis when the distance from the display area to the driver is less than a predetermined second threshold to the degree of emphasis when the distance from the display area to the driver is equal to or greater than the second threshold. Then, the target may be displayed while being suppressed.
  • the vertical component in the target is emphasized as compared to the case where the distance from the display area to the driver is equal to or greater than the second threshold.
  • the degree is suppressed. Therefore, since the degree of emphasis in the vertical component of the target that is easily blurred is suppressed, the possibility that the target is recognized as blurred by the driver can be suppressed. Can be reduced.
  • the display area may be a head-up display of the own vehicle.
  • the display area is a head-up display
  • the information on the target object is displayed on the approximate line of sight of the driver of the host vehicle. Therefore, the driver of the host vehicle can grasp the position of the object without moving the line of sight, so that the driver can notice the presence of the object earlier.
  • An information display method for a vehicle includes an object detection step for detecting an object located around the host vehicle, and an object for highlighting the object detected in the object detection step.
  • the target displayed so as to surround the object is displayed in the display area located between the driver of the host vehicle and the object, and the vertical component of the target is emphasized when the distance from the host vehicle to the object is long.
  • the enhancement degree of the vertical component when the distance from the host vehicle to the object is long is suppressed.
  • the target is displayed while suppressing the degree of emphasis in the vertical component that tends to be blurred, it is difficult for the driver to feel that the target is blurred. Therefore, the troublesomeness felt by the driver can be reduced.
  • the degree of emphasis when the distance from the host vehicle to the object is greater than or equal to a predetermined first threshold is compared with the degree of emphasis when the distance from the host vehicle to the object is less than the first threshold. Then, the target may be displayed while being suppressed.
  • the vertical component in the target is emphasized compared to the case where the distance from the host vehicle to the object is less than the first threshold. The degree is suppressed. Therefore, since the degree of emphasis in the vertical component of the target that is easy to blur is suppressed, it is difficult for the driver to feel that the target is blurred, and it is difficult to feel annoying in the highlight display of the target by the target. . Therefore, the troublesomeness felt by the driver can be reduced.
  • the vehicle information display device 1 is mounted on a vehicle 100.
  • the vehicle information display device 1 detects an object T (see FIG. 5) around the vehicle 100 and displays a target in a display area 31 of a HUD (Head Up Display) device 30 that is a display system HMI (Human Machine Interface).
  • the first target X1 or the second target X2 corresponding to the object T is displayed.
  • Examples of the object T around the vehicle 100 include objects having danger such as pedestrians, bicycles, motorcycles, or other vehicles other than the vehicle 100 that may interfere with the traveling of the vehicle 100.
  • Various methods can be adopted as a method for determining whether or not the pedestrian or the like is the object T from pedestrians or the like around the vehicle 100.
  • the vehicle information display device 1 includes an object detection sensor (target detection unit) 10 that detects a target T located around the vehicle 100 that is the host vehicle, and a target T for highlighting the target T. And a HUD device 30 that displays the associated first target X1 or second target X2 in the display area 31.
  • the target is a figure, a symbol, or an icon displayed on the display area 31, and for example, the target T is like a frame-shaped first target X1 surrounding the target T shown in FIG. Are displayed in association with each other.
  • the target T is highlighted on the display area 31 by displaying the target in the display area 31 in association with the target T.
  • the display area 31 is a head-up display that is set on the driver's seat side of the windshield 35 when looking forward from inside the vehicle 100, and the driver M (see FIG. 2) of the vehicle 100 is driving. Is visible.
  • the head-up display is a display that superimposes information on the field of view of the driver M of the vehicle 100.
  • a windshield 35 or a transparent plate installed on the front side of the windshield 35 can be used.
  • the driver M can visually recognize the object T through the display area 31. Furthermore, by disposing the display area 31 on the driver's seat side of the windshield 35, it is easier for the driver to visually recognize the display area 31, and thus the visibility of the display area 31 is improved while improving the visibility from the driver. Compactness can be realized.
  • the HUD device 30 displays the target while suppressing the enhancement degree of the vertical component in the target as the distance from the vehicle 100 in the target T is longer.
  • the degree of emphasis on the target means the darkness of the target, the thickness of the target, the brightness of the target, whether or not the target is easy to recognize, or the color of the target has a risk level. It shows the ease of recognizing the target for the driver M, such as whether or not the color is preset (for example, red) to indicate that it is high.
  • reducing the degree of emphasis means thinning the target, thinning the frame that makes up the target, lowering the brightness of the target, changing the target to a color that is difficult to see, or The color of the vehicle is changed from a color indicating that the degree of danger is high to a color indicating that the degree of danger is low.
  • the vertical component in the target indicates a portion extending in the vertical direction (the vehicle vertical direction) of the target displayed in the display area 31.
  • the target is a quadrangular frame
  • a vertical line constituting a part of the quadrangular frame is the vertical component of the target.
  • suppressing the vertical component emphasis level in a target means making it difficult to recognize the vertical component of the target.
  • the line extending vertically is made thinner or thinner.
  • the brightness may be made less noticeable than the line extending horizontally.
  • the straight line extending vertically may be made less noticeable than the straight line extending horizontally by thinning, thinning, or reducing the brightness.
  • the vertical component of the target to be displayed becomes inconspicuous. Can be mentioned.
  • the object detection sensor 10 is a sensor that detects an object around the vehicle 100 as the target T, and particularly detects the presence or absence of an object that can be an obstacle.
  • the object detection sensor 10 is provided in the front part of the vehicle 100, for example (refer FIG. 3).
  • the object detection sensor 10 outputs an electromagnetic wave around the vehicle 100 and detects the object T by receiving the electromagnetic wave reflected from the object around the vehicle 100.
  • the object detection sensor 10 for example, a millimeter wave radar, a laser radar, a camera, or the like can be used.
  • the vehicle information display device 1 may receive information from the outside such as another vehicle or road infrastructure instead of the object detection sensor 10 and detect the object T from the received information.
  • the object detection sensor 10 is connected to an ECU (Electronic Control Unit) 20 that controls screen display on the display area 31 by the HUD device 30, and the HUD device 30 is connected to the ECU 20. Information on the target T detected by the object detection sensor 10 is output to the ECU 20.
  • the ECU 20 sets a display design for setting a display design to be a first target X1 or a second target X2 displayed on the display area 31 and a distance calculation unit 21 that calculates various distances regarding the vehicle 100 and the object T. Part 22.
  • the ECU 20 is an electronic control unit including, for example, a CPU and a memory such as a ROM and a RAM. ECU20 implement
  • the functions of the distance calculation unit 21 and the display design setting unit 22 may be realized by a plurality of ECUs.
  • the distance calculation unit 21 calculates various distances related to the vehicle 100 and the target T from the information on the target T detected by the object detection sensor 10.
  • the distance calculation unit 21 includes an object distance A that is a distance from the object T to the driver M, a driver side distance B that is a distance from the display region 31 of the windshield 35 to the driver M, and an object distance.
  • a distance H that is a difference between A and the driver side distance B is calculated.
  • the object distance A can be a distance from the object T to the eyes N of the driver M
  • the driver side distance B can be a distance from the display area 31 to the eyes N of the driver M.
  • the distance H is calculated by subtracting the driver side distance B from the object distance A. That is, the distance H corresponds to the distance from the object T to the display area 31.
  • the driver side distance B is calculated using, for example, a driver monitor camera 15 connected to the ECU 20.
  • the driver monitor camera 15 shoots the face of the driver M, obtains the position coordinates of the eyes N of the driver M by performing the line-of-sight measurement process of the drivers M, and outputs the obtained position coordinates of the eyes N to the ECU 20.
  • the distance calculation unit 21 of the ECU 20 uses the position coordinates of the driver M's eyes N obtained from the driver monitor camera 15 to calculate the distance from the driver M's eyes N to the display area 31 as the driver side distance B.
  • the driver monitor camera 15 and the distance calculation unit 21 function as a driver side distance detection unit.
  • driver side distance B may be stored in advance in the memory of the ECU 20 as a design value (fixed value) of the vehicle 100.
  • the distance calculation unit 21 first acquires a horizontal distance C between the target T and the object detection sensor 10. Then, the distance calculation unit 21 uses the position coordinates of the driver M's eyes N obtained from the driver monitor camera 15 between the reference point P and the object detection sensor 10 located immediately below the driver M's eyes N. The horizontal direction distance D and the vertical direction distance F between the reference point P and the eyes N of the driver M are acquired. For example, the position of the eyes N of the driver M may be set as a predetermined position, and the distance D and the distance F may be stored in advance in the memory of the ECU 20 as design values (fixed values) of the vehicle 100. Thus, after acquiring the distance C, the distance D, and the distance F, the distance calculation unit 21 can calculate the object distance A using the following equation (1).
  • the display design setting unit 22 selects the first target X1 or the second target X2 to be displayed in the display area 31.
  • the first target X1 that is a frame-shaped target displayed in the display area 31 in a manner surrounding the target T, and the enhancement degree of the vertical component are suppressed compared to the first target X1,
  • the second target X2 displayed in the display area 31 in a manner in which the difference between the vertical component enhancement degree and the horizontal component enhancement degree is stored is stored.
  • the display design setting unit 22 selects the first target X1 when the distance H calculated by the distance calculation unit 21 is less than a predetermined threshold (first threshold) Th, and the distance H is equal to or greater than the predetermined threshold Th. Is selected, the second target X2 is selected.
  • the predetermined threshold value Th is a value of the distance H that serves as a selection criterion for selecting the first target X1 or the second target X2.
  • This threshold Th may be, for example, a predetermined fixed value, or may be a fluctuation value that is changed according to a predetermined rule.
  • the threshold Th is stored in advance in the memory of the ECU 20, for example, and can be set to 40 m, for example, but the value of the threshold Th can be changed as appropriate.
  • the HUD device 30 displays the first target X1 or the second target X2 selected by the display design setting unit 22 of the ECU 20 on the display area 31.
  • the HUD device 30 displays the first target X1 on the display area 31 in a manner surrounding the object T. If the distance H is greater than or equal to the threshold Th, the second target X2 is displayed in the display area 31 in a manner that shows an underbar below the object T.
  • the distance calculation unit 21, the display design setting unit 22, and the HUD device 30 serve as the display unit 40 that displays the first target X1 or the second target X2 associated with the target T on the display area 31. Since it functions and highlights the target T by the display unit 40, the driver M can easily recognize the target T.
  • FIG. 4 shows the flow of the vehicle information display process performed using the vehicle information display device 1. This vehicle information display process is repeatedly executed, for example, at regular intervals.
  • step S11 the object detection sensor 10 executes an object detection process (object detection step).
  • object detection step it is determined by the object detection sensor 10 whether or not the object T exists around the vehicle 100. Specifically, for example, the environment around the vehicle 100 is measured by the object detection sensor 10, and it is determined whether or not the object T that is a dangerous object exists around the vehicle 100. If it is determined in S11 that the object T does not exist around the vehicle 100, the series of processes is terminated. If it is determined in S11 that the object T exists around the vehicle 100, the process proceeds to S12. .
  • the distance calculation process is executed by the distance calculation unit 21.
  • the driver side distance B is acquired by the distance calculation unit 21, and the object distance A is calculated from the distance C, the distance D, and the distance F.
  • the position of the target T with respect to the vehicle 100 is estimated by the distance calculation unit 21.
  • the distance calculation unit 21 calculates a distance H that is a difference between the object distance A and the driver side distance B.
  • the process proceeds to S13 and the difference comparison process is executed.
  • the distance H calculated in S12 is compared with the threshold Th. If the distance H is equal to or greater than the threshold Th, the process proceeds to S14, and the display design setting unit 22 selects the second target X2 that is an underbar. If the 2nd target X2 is selected by S14, it will transfer to S15, a 2nd target will be displayed by the HUD apparatus 30 (display step), and a series of processes will be complete
  • the process proceeds to S16 and the display design setting unit 22 selects the frame-shaped first target X1. When the first target X1 is selected in S16, the process proceeds to S17, and the first target X1 is displayed by the HUD device 30 (display step). Thereafter, a series of processing ends.
  • the vehicle information display device 1 and the vehicle information display method of the present embodiment when the distance from the vehicle 100 to the target T is long, the distance from the vehicle 100 to the target T is short.
  • the second target X2 in which the enhancement degree of the vertical component is suppressed as compared with the enhancement degree of the vertical component of the first target X1 to be displayed is displayed.
  • the case where the distance from the vehicle 100 to the object T is long indicates that the distance H is equal to or greater than the threshold Th
  • the case where the distance from the vehicle 100 to the object T is short is that the distance H is It indicates that the threshold value Th is not exceeded.
  • the driver Since the degree of emphasis in the vertical component that tends to blur is suppressed by displaying the second target X2 in this way, the driver is less likely to feel troublesome in the emphasis display of the object T. Therefore, the troublesomeness felt by the driver can be reduced. Further, in the second target X2, since the degree of enhancement in the horizontal direction is not suppressed, the highlighting display itself of the object T by the second target X2 is reliably performed. Therefore, since the function of highlighting the object T can always be achieved, it contributes to the safe driving of the driver M.
  • the driver M When the distance H, which is the difference between the object distance A, which is the distance from the object T to the driver M, and the driver side distance B, which is the distance from the display area 31 to the driver M, is long, the driver M When the user gazes at the target T, the focus of the driver N's eyes N with respect to the target on the display area 31 is likely to be greatly shifted in the horizontal direction, so that the target is easily blurred.
  • the enhancement degree of the vertical component is suppressed by displaying the second target X2. Therefore, since the possibility that the driver M recognizes that the target is blurred can be suppressed, the troublesomeness felt by the driver M can be suppressed.
  • the display area 31 is a head-up display of the vehicle 100
  • the information on the object T is displayed on the approximate line of sight of the driver M. Therefore, the driver M can grasp the target T without moving the line of sight almost, so the timing at which the driver M notices the presence of the target T can be advanced. Furthermore, the driver M can quickly perform a coping action (for example, deceleration, steering, etc.) on the object T.
  • a coping action for example, deceleration, steering, etc.
  • vehicle information display device and the vehicle information display method according to the present invention are not limited to those described in this embodiment.
  • vehicle information display device and the vehicle information display method according to the present invention are modified from the vehicle information display device and the vehicle information display method according to the present embodiment so as not to change the gist described in each claim, or It may be applied to other things.
  • the frame-shaped first target X1 displayed in the display area 31 and the vertical component enhancement degree are suppressed more than the first target X1, and as a result, the vertical component enhancement degree and horizontal component are suppressed.
  • the underbar second target X2 displayed in the display area 31 is used in such a manner that the difference from the component emphasis degree is large, various targets are used instead of the first target X1 or the second target X2. Can be used.
  • the second target X ⁇ b> 2 of the underbar instead of the second target X ⁇ b> 2 of the underbar, it is also possible to display a triangular target X ⁇ b> 3 located above the target T on the display area 31. Furthermore, instead of the triangular target X3, for example, it is possible to use an overline or the like extending in the horizontal direction above the target T. In short, the vertical component is emphasized more than the first target X1. It is sufficient that the degree is suppressed.
  • a target X ⁇ b> 4 whose vertical line is thinner than the first target X ⁇ b> 1 may be displayed in the display area 31.
  • a target X5 having a lighter vertical line than the first target X1 may be displayed in the display area 31.
  • the target X5 a target in which the brightness of the vertical line is lower than that of the first target X1 may be displayed in the display area 31, and as shown in FIG. 9, the second target X2 is displayed.
  • the target X6 from which the vertical line of the first target X1 is eliminated may be displayed in the display area 31.
  • a target with a red frame may be displayed as the first target X1, and only the color of the vertical line may be changed to yellow, which is more difficult to visually recognize.
  • a target with a red frame may be displayed as the first target X1, and only the color of the vertical line may be changed to blue indicating that the degree of danger is low.
  • the same effect as that of the above-described embodiment can be obtained by displaying in the display area 31 the target in which the vertical line of the frame-shaped first target X1 is difficult to recognize and the enhancement degree of the vertical component is suppressed. .
  • the first target X1 is selected when the distance H is less than the threshold Th
  • the second target X2 is selected when the distance H is greater than or equal to the threshold Th.
  • the condition for selecting the target is not limited to the distance H.
  • the distance C which is the distance between the object T and the object detection sensor 10
  • this distance C may be used as a target selection condition.
  • the first target X1 is selected when the distance C from the vehicle 100 to the target T is less than the threshold Th
  • the second target X2 is selected when the distance C is greater than or equal to the threshold Th.
  • the focus of the M eye N is greatly shifted, and the vertical component of the target is easily blurred. That is, when the driver-side distance B is relatively short with respect to the object distance A, or when the object distance A is relatively long with respect to the driver-side distance B, the vertical component of the target is It becomes easy to blur.
  • the predetermined threshold value Tb is a value of the driver side distance B that serves as a selection criterion for selecting the first target X1 or the second target X2.
  • This threshold value Tb may be, for example, a predetermined fixed value, or may be a variable value that is changed according to a predetermined rule.
  • the threshold value Tb can be set to 0.5 m, for example, and the threshold value Ta can be set to 50 m, for example, but the values of the threshold value Tb and the threshold value Ta can be appropriately changed.
  • the condition for selecting the target may be both the driver side distance B and the distance H.
  • the driver side distance B when the driver side distance B is equal to or greater than the threshold value Tb, the first target X1 having a rectangular frame shape is selected when the distance H is less than the threshold value Th, and the distance H is equal to or greater than the threshold value Th.
  • the underbar second target X2 is selected.
  • the triangular target X3 is selected when the distance H is less than the threshold value Th, and the color is lightened when the distance H is equal to or greater than the threshold value Th.
  • the target X7 that is the underbar is selected. That is, when the distance H is long or short, the enhancement degree of the vertical component of the target can be adjusted more finely according to the length of the driver side distance B.
  • FIG. 13 is a flowchart showing processing for adjusting the enhancement degree of the vertical component of the target according to the length of the distance H and the length of the driver side distance B.
  • the object detection process is executed by the object detection sensor 10 in S ⁇ b> 21, and then the distance calculation process is executed by the distance calculation unit 21 in S ⁇ b> 22. Then, the process proceeds to S23, where a difference comparison process is executed.
  • the distance H is compared with the threshold value Th. If the distance H is greater than or equal to the threshold Th, the process proceeds to S24, where the driver side distance B is compared with the threshold Tb.
  • the process proceeds to S25, and the display design setting unit 22 selects the target X7. Then, in S26, the target X7 is displayed by the HUD device 30, and a series of processing ends.
  • the process proceeds to S27, and the second design X2 is selected by the display design setting unit 22. Then, in S28, the second target X2 is displayed by the HUD device 30, and a series of processing ends.
  • the process proceeds to S29, where the driver side distance B is compared with the threshold Tb.
  • the process proceeds to S30 and the display design setting unit 22 selects the target X3. Thereafter, the target X3 is displayed by the HUD device 30 in S31, and a series of processing ends.
  • the process proceeds to S32 and the first design X1 is selected by the display design setting unit 22. Thereafter, in S33, the first target X1 is displayed by the HUD device 30, and a series of processing ends.
  • the enhancement degree is suppressed as compared with the enhancement degree of the vertical component of the first target X1 or the second target X2 displayed when the driver-side distance B is long.
  • the displayed target X3 or target X7 is displayed.
  • the case where the driver side distance B (distance from the display region 31 to the driver M) is long indicates that the driver side distance B is not less than the threshold value Tb, and the driver side distance B is short. Indicates that the driver side distance B is less than the threshold value Tb.
  • the driver side distance B when the driver side distance B is short, by suppressing the enhancement degree of the vertical component of the target, the possibility that the driver M recognizes that the target is blurred can be suppressed. Therefore, the troublesomeness felt by the driver can be reduced.
  • the driver side distance B and the distance H are used as conditions for selecting a target.
  • the condition for selecting the target may be both the object distance A and the driver side distance B, or the object distance A and the distance H.
  • FIG. 14 is a graph showing the relationship between the distance H and the enhancement degree, where the horizontal axis represents the distance H and the vertical axis represents the enhancement degree.
  • the vertical component enhancement degree may be gradually suppressed as the distance H value increases, and the vertical component enhancement degree may be gradually increased as the distance H value decreases.
  • the enhancement degree of the vertical component may be gradually suppressed as the object distance A becomes longer, or the enhancement degree of the vertical component may be gradually reduced as the driver side distance B becomes shorter.
  • the enhancement degree of the vertical component may be gradually suppressed as the distance C from the vehicle 100 to the target T increases. If the enhancement degree of the vertical component is gradually suppressed in this way, the threshold value Ta and the threshold value Tb become unnecessary.
  • the object distance A is gradually shortened, the driver side distance B is gradually lengthened, or
  • the degree of enhancement of the suppressed vertical component in the target may be gradually returned to the degree of enhancement before suppression.
  • the distance H is calculated by subtracting the driver side distance B from the object distance A.
  • the distance from the display area 31 of the vehicle 100 to the object T is directly calculated as the distance H. Good.
  • the distance H is long, the enhancement degree of the vertical component of the target can be suppressed, so that the same effect as in the above embodiment can be obtained.
  • the display area 31 which displays a target is a head-up display of the vehicle 100, and the display area 31 was located on the windshield 35
  • the position of the display area which displays a target is It is not limited to the above.
  • the position of the display area for displaying the target is not limited to the windshield 35, and may be outside or inside the windshield 35.
  • a display area other than the head-up display can be used. That is, instead of the HUD device 30 described above, for example, a monitor provided in the vehicle 100 or an electronic terminal that can be brought into the vehicle 100 may be used as the display unit. Specifically, for example, a wearable device for the head can be used as the display unit.
  • the wearable device to the head is the display unit
  • the object distance A is from the object T to the eyes N of the driver M
  • the driver side distance B is from the display area of the wearable device.
  • the distance H is calculated in the same manner as described above by setting the driver M to the eyes N. And when the value of distance H is long, the emphasis degree of the vertical component is suppressed and the target is displayed in the display area of the wearable device, thereby reducing the troublesomeness felt by the driver even when the wearable device is used. Can be made.
  • One aspect of the present invention is applicable to a vehicle information display device that can reduce the annoyance felt by the driver.
  • SYMBOLS 10 Object detection sensor (object detection part), 15 ... Driver monitor camera (driver side distance detection part), 20 ... ECU, 21 ... Distance calculation part (driver side distance detection part), 22 ... Display design setting part , 30 ... HUD device, 31 ... display area (head-up display), 35 ... windshield, 40 ... display unit, 100 ... vehicle (own vehicle), A ... object distance, B ... driver side distance, H ... distance (Difference), T ... object, Tb ... threshold (second threshold), Th ... threshold (first threshold), X1 to X7 ... target.

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Abstract

　車両の周辺に位置する対象物Ｔを検出する物体検出センサと、物体検出センサによって検出された対象物Ｔを囲むように表示された第１物標Ｘ１を車両の運転者と対象物Ｔとの間に位置する表示領域３１に表示させるものであって、車両から対象物Ｔまでの距離が長い場合に、車両から対象物Ｔまでの距離が短い場合における第１物標Ｘ１の縦成分の強調度合に比して、縦成分の強調度合を抑制した第２物標Ｘ２を表示させる表示部とを備える。

Description

車両用情報表示装置及び車両用情報表示方法
　本発明の一側面は、車両周辺に位置する対象物の情報を表示する車両用情報表示装置及び車両用情報表示方法に関する。
　車両用情報表示装置は、車両の周辺に存在する対象物を検出して対象物の情報を表示する装置である。特開２０１１－１１９９１７号公報には、カメラが撮像した画像から歩行者を含む画像を確定して歩行者を検知すると共に、歩行者を囲む歩行者検知枠等の物標を用いて表示器上で歩行者を強調表示する車両用表示装置が開示されている。上記の表示器として、ウィンドシールドに画像を投影するヘッドアップディスプレイが開示されている。上述した車両用表示装置では、物標で歩行者等の対象物を強調表示することで、自車両の運転者に対象物の存在を確実に伝えることができ注意喚起を行えるようになっている。
特開２０１１－１１９９１７号公報
　上述したように、ウィンドシールド等の表示領域に物標を表示させることによって対象物を強調表示する手法においては、運転者の目から表示領域までの距離と運転者の目から対象物までの距離との差によって、運転者が対象物に注視したときに表示領域上の物標が二重に見えたりぼやけたりすることがある。このように、運転者が両目で対象物に注視したときに物標が二重に見えたりぼやけたりすることがあるので、運転者に煩わしさを与える可能性がある。
　そこで、本技術分野においては、運転者が感じる煩わしさを低減させることができる車両用情報表示装置及び車両用情報表示方法を提供することが望まれている。
　本発明の一側面に係る車両用情報表示装置は、自車両の周辺に位置する対象物を検出する対象物検出部と、対象物検出部によって検出された対象物を強調表示させるために対象物を囲むように表示された物標を自車両の運転者と対象物との間に位置する表示領域に表示させるものであって、自車両から対象物までの距離が長い場合における物標の縦成分の強調度合を、自車両から対象物までの距離が短い場合における物標の縦成分の強調度合に比して、抑制して物標を表示させる表示部と、を備える。
　自車両から対象物までの距離が長い場合には、自車両から対象物までの距離が短い場合と比較して、運転者の目から対象物までの距離と運転者の目から表示領域までの距離との差が大きくなる。よって、運転者が対象物に注視したときに運転者の目のピントが大きくずれやすくなるので物標がぼやけやすい。更に、運転者の眼球が横方向に２個並んでいることに起因して横方向に焦点位置がずれやすくなっており、このため物標が横方向にぼやけやすくなっている。そこで、本発明の一側面に係る車両用情報表示装置では、自車両から対象物までの距離が長いほど、対象物を囲むように表示された物標における縦成分の強調度合を抑制している。このように、ぼやけやすい物標の縦方向の成分における強調度合を抑制しているので、運転者は、物標がぼやけていると感じにくくなり、物標による対象物の強調表示において煩わしいと感じにくくなる。従って、運転者が感じる煩わしさを低減させることができる。
　また、表示部は、自車両から対象物までの距離が所定の第１閾値以上である場合における強調度合を、自車両から対象物までの距離が第１閾値未満である場合における強調度合に比して、抑制して物標を表示させてもよい。このように、自車両から対象物までの距離が第１閾値以上である場合に、自車両から対象物までの距離が第１閾値未満である場合に比して、物標における縦成分の強調度合を抑制している。よって、ぼやけやすい物標の縦方向の成分における強調度合を抑制しているので、運転者は、物標がぼやけていると感じにくくなり、物標による対象物の強調表示において煩わしいと感じにくくなる。従って、運転者が感じる煩わしさを低減させることができる。
　また、表示領域から運転者までの距離を検出する運転者側距離検出部を備え、表示部は、表示領域から運転者までの距離が短い場合における物標の縦成分の強調度合を、表示領域から運転者までの距離が長い場合における物標の縦成分の強調度合に比して、抑制して物標を表示させてもよい。例えば、自車両から対象物までの距離が一定である場合に、表示領域から運転者までの距離が短くなると、表示領域上の物標に対する運転者の目のピントがずれやすくなる。従って、表示領域から運転者までの距離が短い場合に物標の縦成分の強調度合を抑制させることによって、運転者によって物標がぼやけていると認識される可能性を抑えることができる。よって、運転者が感じる煩わしさを低減させることができる。
　また、表示部は、表示領域から運転者までの距離が所定の第２閾値未満である場合における強調度合を、表示領域から運転者までの距離が第２閾値以上である場合における強調度合に比して、抑制して物標を表示させてもよい。このように、表示領域から運転者までの距離が第２閾値未満である場合に、表示領域から運転者までの距離が第２閾値以上である場合に比して、物標における縦成分の強調度合を抑制している。従って、ぼやけやすい物標の縦方向の成分における強調度合を抑制しているので、運転者によって物標がぼやけていると認識される可能性を抑えることができるので、運転者が感じる煩わしさを低減させることができる。
　また、表示領域は、自車両のヘッドアップディスプレイであってもよい。このように、表示領域がヘッドアップディスプレイである場合には、対象物の情報は、自車両の運転者の略視線上に表示される。よって、自車両の運転者は、視線をほとんど移動させなくても対象物の位置を把握することが可能となるので、運転者が対象物の存在に気付くタイミングを早めることができる。
　本発明の別の側面に係る車両用情報表示方法は、自車両の周辺に位置する対象物を検出する対象物検出ステップと、対象物検出ステップで検出された対象物を強調表示させるために対象物を囲むように表示された物標を自車両の運転者と対象物との間に位置する表示領域に表示させ、自車両から対象物までの距離が長い場合における物標の縦成分の強調度合を、自車両から対象物までの距離が短い場合における物標の縦成分の強調度合に比して、抑制して物標を表示させる表示ステップと、を備えている。
　本発明の別の側面に係る車両用情報表示方法では、表示ステップにおいて、自車両から対象物までの距離が長い場合における縦成分の強調度合を抑制している。このように、ぼやけやすい縦方向の成分における強調度合を抑制して物標を表示しているので、運転者は、物標がぼやけていると感じにくくなる。従って、運転者が感じる煩わしさを低減させることができる。
　また、表示ステップでは、自車両から対象物までの距離が所定の第１閾値以上である場合における強調度合を、自車両から対象物までの距離が第１閾値未満である場合における強調度合に比して、抑制して物標を表示させてもよい。このように、自車両から対象物までの距離が第１閾値以上である場合に、自車両から対象物までの距離が第１閾値未満である場合に比して、物標における縦成分の強調度合を抑制している。よって、ぼやけやすい物標の縦方向の成分における強調度合を抑制しているので、運転者は、物標がぼやけていると感じにくくなり、物標による対象物の強調表示において煩わしいと感じにくくなる。従って、運転者が感じる煩わしさを低減させることができる。
　本発明の種々の側面及び実施形態によれば、運転者が感じる煩わしさを低減させることができる。
本実施形態に係る車両用情報表示装置を示すブロック図である。 各距離の算出について説明するための概略図である。 各距離の算出について説明するための概略図である。 本実施形態に係る車両用情報表示処理を示すフローチャートである。 物標の表示態様を説明するための概略図である。 物標の表示態様の変形例を説明するための概略図である。 物標の表示態様の別の変形例を説明するための概略図である。 物標の表示態様の更に別の変形例を説明するための概略図である。 物標の表示態様の更に別の変形例を説明するための概略図である。 運転者の目から表示領域までの距離に応じた物標の表示態様を説明するための概略図である。 運転者の目から対象物までの距離に応じた物標の表示態様を説明するための概略図である。 物標における種々の表示態様を説明するための図である。 変形例に係る車両用情報表示処理を示すフローチャートである。 対象物から表示領域までの距離と物標の強調度合との関係を示すグラフである。
　以下、添付図面を参照して、本発明の好適な実施形態について説明する。なお、以下の説明において、同一又は相当要素には同一符号を付し、重複する説明を省略する。
　図１に示されるように、本実施形態に係る車両用情報表示装置１は、車両１００に搭載されている。車両用情報表示装置１は、車両１００周辺の対象物Ｔ（図５参照）を検出して、表示系ＨＭＩ（Human　Machine　Interface）であるＨＵＤ（Head　Up　Display）装置３０の表示領域３１に、対象物Ｔに対応する第１物標Ｘ１又は第２物標Ｘ２を表示させる。車両１００周辺の対象物Ｔとしては、例えば、車両１００の走行を妨げる可能性がある歩行者、自転車、オートバイ又は車両１００以外の他車両等の危険性を有する対象物が挙げられる。なお、車両１００周囲の歩行者等から当該歩行者等が対象物Ｔであるか否かを判断する手法としては、種々の方法を採用することができる。
　車両用情報表示装置１は、自車両である車両１００の周辺に位置する対象物Ｔを検出する物体検出センサ（対象物検出部）１０と、対象物Ｔを強調表示させるために対象物Ｔに対応付けられた第１物標Ｘ１又は第２物標Ｘ２を表示領域３１に表示させるＨＵＤ装置３０とを備えている。ここで、物標とは、表示領域３１上に表示される図形、記号又はアイコンであり、例えば図５に示される対象物Ｔを囲む枠状の第１物標Ｘ１のように、対象物Ｔに対応付けられて表示されるものである。このように物標を対象物Ｔに対応付けて表示領域３１に表示させることによって、対象物Ｔを表示領域３１上で強調表示させる。
　本実施形態において表示領域３１は、車両１００内から前方を見た場合におけるフロントガラス３５の運転席側に設定されたヘッドアップディスプレイであり、車両１００の運転者Ｍ（図２参照）が運転中に視認可能となっている。ここで、ヘッドアップディスプレイとは、車両１００の運転者Ｍの視野に対して情報を重ね合わせるディスプレイである。ヘッドアップディスプレイとしては、例えばフロントガラス３５又はフロントガラス３５の手前側に設置された透明板を用いることができる。
　また、車両１００の運転者Ｍから見てフロントガラス３５の外側に対象物Ｔが位置しているので、運転者Ｍは表示領域３１越しに対象物Ｔを視認可能となっている。更に、表示領域３１をフロントガラス３５の運転席側に配置することによって、運転者が表示領域３１をより視認しやすくなっており、このように運転者からの視認性を高めつつ表示領域３１のコンパクト化を実現させることができる。
　ＨＵＤ装置３０は、対象物Ｔにおける車両１００からの距離が長いほど、物標における縦成分の強調度合を抑制して物標を表示させる。ここで、物標の強調度合とは、物標の濃さ、物標の太さ、物標の輝度、物標が認識しやすい色であるか否か、又は物標の色が危険度が高いことを示すために予め設定された色（例えば赤色）であるか否か等、運転者Ｍにとっての物標の認識のしやすさを示している。また、強調度合を抑制するとは、物標を薄くしたり、物標を構成する枠を細くしたり、物標の輝度を下げたり、物標を視認しにくい色に変化させたり、又は物標の色を危険度が高いことを示す色から危険度が低いことを示す色に変化させたり等、運転者Ｍにとって物標を視認しにくくすることを示している。
　また、物標における縦成分とは、表示領域３１に表示される物標の縦方向（車両上下方向）に伸びる部分を示している。例えば物標が四角形の枠である場合は、当該四角形の枠の一部を構成する縦方向に伸びる線が物標の縦成分である。
　また、物標における縦成分の強調度合を抑制するとは、物標の縦成分を認識しにくくすることをいい、例えば物標が枠である場合は縦に伸びる線を、薄くしたり細くしたり輝度を下げたり等によって、横に伸びる線よりも目立たなくすることが挙げられる。例えば物標が四角形の枠である場合は縦に伸びる直線を、薄くしたり細くしたり輝度を下げたり等によって、横に伸びる直線よりも目立たなくすることが挙げられる。また、例えば枠状の物標を、同物標よりも縦に伸びる領域が少ない別の物標（横線状の物標等）に変化させることにより、表示させる物標の縦成分を目立たなくすることが挙げられる。
　物体検出センサ１０は、車両１００周辺の物体を対象物Ｔとして検出するセンサであり、特に障害物となり得る物体の有無を検出する。物体検出センサ１０は、例えば、車両１００の前部に設けられている（図３参照）。物体検出センサ１０は、例えば、車両１００の周辺に電磁波を出力し、車両１００周辺の物体から反射される電磁波を受信することによって対象物Ｔを検出する。物体検出センサ１０としては、例えば、ミリ波レーダ、レーザレーダ又はカメラ等を用いることが可能である。また、車両用情報表示装置１は、物体検出センサ１０に代えて、他車両又は道路インフラ等の外部から情報を受信して、受信した情報から対象物Ｔを検出するようにしてもよい。
　物体検出センサ１０にはＨＵＤ装置３０による表示領域３１への画面表示を制御するＥＣＵ（Electronic　Control　Unit）２０が接続されており、ＥＣＵ２０にはＨＵＤ装置３０が接続されている。物体検出センサ１０によって検出された対象物Ｔの情報はＥＣＵ２０に出力される。ＥＣＵ２０は、車両１００と対象物Ｔに関する各種距離を算出する距離算出部２１と、表示領域３１上で表示される第１物標Ｘ１又は第２物標Ｘ２となる表示意匠を設定する表示意匠設定部２２とを備えている。ＥＣＵ２０は、例えば、ＣＰＵと、ＲＯＭ及びＲＡＭ等のメモリとを備える電子制御ユニットである。ＥＣＵ２０は、例えば、ＣＰＵによるプログラムの実行を通じて、距離算出部２１及び表示意匠設定部２２の機能を実現する。なお、距離算出部２１及び表示意匠設定部２２の機能は、複数のＥＣＵによって実現されてもよい。
　図２に示されるように、距離算出部２１は、物体検出センサ１０によって検出された対象物Ｔの情報から、車両１００と対象物Ｔに関する各種距離を算出する。距離算出部２１は、対象物Ｔから運転者Ｍまでの距離である対象物距離Ａと、フロントガラス３５の表示領域３１から運転者Ｍまでの距離である運転者側距離Ｂと、対象物距離Ａと運転者側距離Ｂとの差分である距離Ｈとを算出する。具体的には、対象物距離Ａは対象物Ｔから運転者Ｍの目Ｎまでの距離、運転者側距離Ｂは表示領域３１から運転者Ｍの目Ｎまでの距離とすることができる。距離Ｈは、対象物距離Ａから運転者側距離Ｂを減算することによって算出される。すなわち、距離Ｈは、対象物Ｔから表示領域３１までの距離に対応している。
　運転者側距離Ｂは、例えば、ＥＣＵ２０に接続されたドライバモニタカメラ１５を用いて算出される。ドライバモニタカメラ１５は、運転者Ｍの顔を撮影し、運転者Ｍの視線計測処理を行うことによって運転者Ｍの目Ｎの位置座標を求め、求めた目Ｎの位置座標をＥＣＵ２０に出力する。ＥＣＵ２０の距離算出部２１は、ドライバモニタカメラ１５から得た運転者Ｍの目Ｎの位置座標を用いて、運転者Ｍの目Ｎから表示領域３１までの距離を運転者側距離Ｂとして算出する。このように、ドライバモニタカメラ１５及び距離算出部２１は運転者側距離検出部として機能する。なお、運転者側距離Ｂの算出方法については、上記のドライバモニタカメラ１５を用いた例に限られず種々の方法を採用することができる。また、運転者側距離Ｂを車両１００の設計値（固定値）として予めＥＣＵ２０のメモリに格納しておいてもよい。
　距離算出部２１による対象物距離Ａの算出方法について説明する。例えば図３に示されるように、距離算出部２１は、まず対象物Ｔと物体検出センサ１０との間における水平方向の距離Ｃを取得する。そして、距離算出部２１は、ドライバモニタカメラ１５から得た運転者Ｍの目Ｎの位置座標を用いて、運転者Ｍの目Ｎの直下に位置する基準点Ｐと物体検出センサ１０との間における水平方向の距離Ｄと、基準点Ｐと運転者Ｍの目Ｎとの間における鉛直方向の距離Ｆとを取得する。なお、例えば運転者Ｍの目Ｎの位置を所定位置として、距離Ｄと距離Ｆを車両１００の設計値（固定値）として予めＥＣＵ２０のメモリに格納しておいてもよい。このように、距離Ｃ、距離Ｄ及び距離Ｆを取得した後に、距離算出部２１は、下記の式（１）を用いて対象物距離Ａを算出することができる。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000001
　表示意匠設定部２２は、表示領域３１に表示させる第１物標Ｘ１又は第２物標Ｘ２を選択する。ＥＣＵ２０のメモリには、対象物Ｔを囲む態様で表示領域３１に表示される枠状の物標である第１物標Ｘ１と、第１物標Ｘ１よりも縦成分の強調度合が抑制され、その結果、縦成分の強調度合と横成分の強調度合との差が大きくなる態様で表示領域３１に表示される第２物標Ｘ２とが格納されている。
　図５に示されるように、第２物標Ｘ２としては、例えば対象物Ｔの下方で横方向に延在するアンダーバーを用いることができる。表示意匠設定部２２は、距離算出部２１によって算出された距離Ｈが所定の閾値（第１閾値）Ｔｈ未満である場合には第１物標Ｘ１を選択し、距離Ｈが所定の閾値Ｔｈ以上である場合には第２物標Ｘ２を選択する。ここで、所定の閾値Ｔｈとは、第１物標Ｘ１を選択するか又は第２物標Ｘ２を選択するかの選択基準となる距離Ｈの値である。この閾値Ｔｈは、例えば、予め定められた固定値であってもよいし、所定の規則に応じて変更される変動値であってもよい。なお、閾値Ｔｈは、例えば、予めＥＣＵ２０のメモリに記憶されており、例えば４０ｍとすることができるが、閾値Ｔｈの値は適宜変更可能となっている。
　ＨＵＤ装置３０は、ＥＣＵ２０の表示意匠設定部２２によって選択された第１物標Ｘ１又は第２物標Ｘ２を表示領域３１上に表示させる。ＨＵＤ装置３０は、対象物距離Ａと運転者側距離Ｂとの差分である距離Ｈが閾値Ｔｈ未満である場合には、対象物Ｔを囲む態様で第１物標Ｘ１を表示領域３１に表示させ、距離Ｈが閾値Ｔｈ以上である場合には、対象物Ｔの下方にアンダーバーを示す態様で第２物標Ｘ２を表示領域３１に表示させる。このように、距離算出部２１、表示意匠設定部２２及びＨＵＤ装置３０は、対象物Ｔに対応付けられた第１物標Ｘ１又は第２物標Ｘ２を表示領域３１に表示させる表示部４０として機能し、表示部４０によって対象物Ｔの強調表示を行うので、運転者Ｍは対象物Ｔを認識しやすくなっている。
　次に、本実施形態に係る車両用情報表示方法について図４を参照して説明する。図４に示されるフローチャートは、車両用情報表示装置１を用いて行われる車両用情報表示処理のフローを示している。この車両用情報表示処理は、例えば一定時間ごとに繰り返し実行される。
　まず、ステップＳ１１（以下、「Ｓ１１」という。他のステップにおいても同様とする）では、物体検出センサ１０によって対象物検出処理（対象物検出ステップ）が実行される。Ｓ１１では、物体検出センサ１０によって車両１００の周辺に対象物Ｔが存在するか否かが判定される。具体的には、例えば車両１００周辺の環境が物体検出センサ１０によって計測され、車両１００周辺に危険対象物である対象物Ｔが存在するか否かが判定される。Ｓ１１で車両１００の周辺に対象物Ｔが存在しないと判定された場合には一連の処理を終了し、Ｓ１１で車両１００の周辺に対象物Ｔが存在すると判定された場合にはＳ１２に移行する。
　Ｓ１２では、距離算出部２１によって距離算出処理が実行される。Ｓ１２では、距離算出部２１によって、運転者側距離Ｂが取得されると共に、距離Ｃ、距離Ｄ及び距離Ｆから対象物距離Ａが算出される。そして、距離算出部２１によって車両１００に対する対象物Ｔの位置が推定される。また、距離算出部２１によって対象物距離Ａと運転者側距離Ｂとの差分である距離Ｈが算出される。
　その後、Ｓ１３に移行して差分比較処理が実行される。Ｓ１３では、Ｓ１２で算出された距離Ｈと閾値Ｔｈとの比較が行われる。そして、距離Ｈが閾値Ｔｈ以上である場合には、Ｓ１４に移行して表示意匠設定部２２によってアンダーバーである第２物標Ｘ２が選択される。Ｓ１４で第２物標Ｘ２が選択されるとＳ１５に移行して、ＨＵＤ装置３０によって第２物標が表示され（表示ステップ）、その後、一連の処理が終了する。一方、Ｓ１３において距離Ｈが閾値Ｔｈ以上でない場合には、Ｓ１６に移行して表示意匠設定部２２によって枠状の第１物標Ｘ１が選択される。Ｓ１６で第１物標Ｘ１が選択されるとＳ１７に移行して、ＨＵＤ装置３０によって第１物標Ｘ１が表示される（表示ステップ）。その後、一連の処理が終了する。
　以上のように、本実施形態の車両用情報表示装置１及び車両用情報表示方法では、車両１００から対象物Ｔまでの距離が長い場合に、車両１００から対象物Ｔまでの距離が短い場合に表示させる第１物標Ｘ１の縦成分の強調度合に比して、縦成分の強調度合を抑制させた第２物標Ｘ２を表示させる。ここで、車両１００から対象物Ｔまでの距離が長い場合とは、距離Ｈが閾値Ｔｈ以上であることを示しており、車両１００から対象物Ｔまでの距離が短い場合とは、距離Ｈが閾値Ｔｈ以上でないことを示している。このように第２物標Ｘ２を表示させることによってぼやけやすい縦方向の成分における強調度合を抑制しているので、運転者は、対象物Ｔの強調表示において煩わしいと感じにくくなる。従って、運転者が感じる煩わしさを低減させることができる。更に、第２物標Ｘ２では、横方向の強調度合は抑制されていないので、第２物標Ｘ２による対象物Ｔの強調表示そのものは確実に行われる。よって、対象物Ｔの強調表示の機能は常に達成可能であるため、運転者Ｍの安全運転に寄与する。
　また、対象物Ｔから運転者Ｍまでの距離である対象物距離Ａと表示領域３１から運転者Ｍまでの距離である運転者側距離Ｂとの差分である距離Ｈが長い場合、運転者Ｍが対象物Ｔを注視した場合に、表示領域３１上の物標に対する運転者Ｍの目Ｎのピントが横方向に大きくずれやすくなるので物標がぼやけやすい。しかしながら、本実施形態では、距離Ｈが長い場合に第２物標Ｘ２を表示させることによって縦成分の強調度合を抑制している。よって、運転者Ｍによって物標がぼやけていると認識される可能性を抑えることができるので、運転者Ｍが感じる煩わしさを抑えることができる。
　また、表示領域３１は、車両１００のヘッドアップディスプレイであるため、対象物Ｔの情報は、運転者Ｍの略視線上に表示される。よって、運転者Ｍは、視線をほとんど移動させなくても対象物Ｔを把握することが可能となるので、運転者Ｍが対象物Ｔの存在に気付くタイミングを早めることができる。更に、運転者Ｍは、対象物Ｔに対する対処行動（例えば、減速や操舵等）を素早く実施できるようになる。
　なお、本発明に係る車両用情報表示装置及び車両用情報表示方法は本実施形態に記載されたものに限定されない。本発明に係る車両用情報表示装置及び車両用情報表示方法は、各請求項に記載した要旨を変更しないように本実施形態に係る車両用情報表示装置及び車両用情報表示方法を変形し、又は他のものに適用したものであってもよい。
　例えば、上記実施形態では、表示領域３１に表示される枠状の第１物標Ｘ１と、第１物標Ｘ１よりも縦成分の強調度合を抑制し、その結果、縦成分の強調度合と横成分の強調度合との差が大きくなる態様で表示領域３１に表示されるアンダーバーの第２物標Ｘ２とを用いたが、第１物標Ｘ１又は第２物標Ｘ２に代えて種々の物標を用いることができる。
　図６に示されるように、アンダーバーの第２物標Ｘ２に代えて、対象物Ｔの上方に位置する三角形状の物標Ｘ３を表示領域３１上で表示させることも可能である。更に、三角形状の物標Ｘ３に代えて、例えば対象物Ｔの上方で横方向に延在するオーバーライン等を用いることも可能であり、要は、第１物標Ｘ１よりも縦成分の強調度合が抑えられていればよい。
　図７に示されるように、アンダーバーの第２物標Ｘ２に代えて、第１物標Ｘ１よりも縦線を細くした物標Ｘ４を表示領域３１に表示させてもよい。図８に示されるように、第２物標Ｘ２に代えて、第１物標Ｘ１よりも縦線の色を薄くした物標Ｘ５を表示領域３１に表示させてもよい。また、物標Ｘ５に代えて、第１物標Ｘ１よりも縦線の輝度を抑えた物標を表示領域３１に表示させてもよく、更に図９に示されるように、第２物標Ｘ２に代えて、第１物標Ｘ１の縦線を無くした物標Ｘ６を表示領域３１に表示させてもよい。
　例えば、第１物標Ｘ１として赤色の枠の物標を表示させ、縦線の色のみを、より視認しにくい黄色に変化させてもよい。また、第１物標Ｘ１として赤色の枠の物標を表示させ、縦線の色のみを危険度が低いことを示す青色に変化させてもよい。このように、枠状の第１物標Ｘ１の縦線を認識しにくくして縦成分の強調度合を抑えた物標を表示領域３１に表示させることによって上記実施形態と同様の効果が得られる。
　また、上記実施形態では、距離Ｈが閾値Ｔｈ未満である場合に第１物標Ｘ１が選択され、距離Ｈが閾値Ｔｈ以上である場合に第２物標Ｘ２が選択された。しかしながら、物標を選択する条件は距離Ｈに限定されない。例えば、対象物Ｔと物体検出センサ１０との間の距離である距離Ｃを車両１００から対象物Ｔまでの距離として、この距離Ｃを物標選択の条件として用いてもよい。この場合、例えば、車両１００から対象物Ｔまでの距離Ｃが閾値Ｔｈ未満である場合に第１物標Ｘ１が選択され、距離Ｃが閾値Ｔｈ以上である場合に第２物標Ｘ２が選択される。
　ところで、対象物Ｔから運転者Ｍまでの距離である対象物距離Ａと、表示領域３１から運転者Ｍまでの距離である運転者側距離Ｂとの差分である距離Ｈが長いほど、運転者Ｍの目Ｎのピントが大きくずれて物標の縦成分がぼやけやすくなってしまう。すなわち、対象物距離Ａに対して運転者側距離Ｂが相対的に短くなるか、又は運転者側距離Ｂに対して対象物距離Ａが相対的に長くなるときに、物標の縦成分がぼやけやすくなる。
　よって、図１０に示されるように、運転者側距離Ｂが所定の閾値（第２閾値）Ｔｂ未満となったときに第２物標Ｘ２を選択して縦成分の強調度合を抑えれば、運転者によって物標がぼやけていると認識される可能性を抑えることができるので、運転者が感じる煩わしさを抑えることができる。ここで、所定の閾値Ｔｂとは、第１物標Ｘ１を選択するか又は第２物標Ｘ２を選択するかの選択基準となる運転者側距離Ｂの値である。この閾値Ｔｂは、例えば、予め定められた固定値であってもよいし、所定の規則に応じて変更される変動値であってもよい。また、図１１に示されるように、対象物距離Ａが閾値Ｔａ以上となったときに物標Ｘ３を選択して縦成分の強調度合を抑えるようにしても上記実施形態と同様の効果が得られる。なお、閾値Ｔｂは例えば０．５ｍとすることができ、閾値Ｔａは例えば５０ｍとすることができるが、閾値Ｔｂ及び閾値Ｔａの各値は適宜変更可能である。
　更に、図１２に示されるように、物標を選択する条件を運転者側距離Ｂと距離Ｈの両方としてもよい。図１２では、運転者側距離Ｂが閾値Ｔｂ以上である場合においては、距離Ｈが閾値Ｔｈ未満であるときに矩形枠状の第１物標Ｘ１を選択し、距離Ｈが閾値Ｔｈ以上であるときにアンダーバーの第２物標Ｘ２を選択している。そして、運転者側距離Ｂが閾値Ｔｂ未満である場合においては、距離Ｈが閾値Ｔｈ未満であるときに三角形状の物標Ｘ３を選択し、距離Ｈが閾値Ｔｈ以上であるときに色を薄くしたアンダーバーである物標Ｘ７を選択している。すなわち、距離Ｈが長いとき又は短いときのそれぞれにおいて、運転者側距離Ｂの長短に応じて、より細かく物標の縦成分の強調度合を調整可能である。
　図１３は、距離Ｈの長短と運転者側距離Ｂの長短とに応じて物標の縦成分の強調度合を調整する処理を示すフローチャートである。図１３に示されるように、図４のＳ１１及びＳ１２と同様、Ｓ２１で物体検出センサ１０によって対象物検出処理が実行され、その後Ｓ２２で距離算出部２１によって距離算出処理が実行される。そして、Ｓ２３に移行して差分比較処理が実行され、Ｓ２３では距離Ｈと閾値Ｔｈとの比較が行われる。距離Ｈが閾値Ｔｈ以上である場合にはＳ２４に移行して、運転者側距離Ｂと閾値Ｔｂとの比較が行われる。ここで、運転者側距離Ｂが閾値Ｔｂ未満である場合には、Ｓ２５に移行して表示意匠設定部２２によって物標Ｘ７が選択される。そして、Ｓ２６でＨＵＤ装置３０によって物標Ｘ７が表示され、一連の処理が終了する。一方、Ｓ２４において運転者側距離Ｂが閾値Ｔｂ未満でない場合には、Ｓ２７に移行して表示意匠設定部２２によって第２物標Ｘ２が選択される。そして、Ｓ２８でＨＵＤ装置３０によって第２物標Ｘ２が表示され、一連の処理が終了する。
　また、Ｓ２３に示される差分比較処理において、距離Ｈが閾値Ｔｈ以上でない場合にはＳ２９に移行して、運転者側距離Ｂと閾値Ｔｂとの比較が行われる。そして、運転者側距離Ｂが閾値Ｔｂ未満である場合には、Ｓ３０に移行して表示意匠設定部２２によって物標Ｘ３が選択される。その後、Ｓ３１でＨＵＤ装置３０によって物標Ｘ３が表示され、一連の処理が終了する。一方、Ｓ２９において運転者側距離Ｂが閾値Ｔｂ未満でない場合には、Ｓ３２に移行して表示意匠設定部２２によって第１物標Ｘ１が選択される。その後、Ｓ３３でＨＵＤ装置３０によって第１物標Ｘ１が表示され、一連の処理が終了する。
　以上、運転者側距離Ｂが短い場合に、運転者側距離Ｂが長い場合に表示される第１物標Ｘ１又は第２物標Ｘ２の縦成分の強調度合に比して、強調度合を抑制させた物標Ｘ３又は物標Ｘ７が表示される。ここで、運転者側距離Ｂ（表示領域３１から運転者Ｍまでの距離）が長い場合とは、運転者側距離Ｂが閾値Ｔｂ未満でないことを示しており、運転者側距離Ｂが短い場合とは、運転者側距離Ｂが閾値Ｔｂ未満であることを示している。上記のように、運転者側距離Ｂが短い場合に物標の縦成分の強調度合を抑制させることによって、運転者Ｍによって物標がぼやけていると認識される可能性を抑えることができる。従って、運転者が感じる煩わしさを低減させることができる。
　また、上記では、物標を選択する条件として運転者側距離Ｂと距離Ｈを用いた。しかし、物標を選択する条件としては、対象物距離Ａと運転者側距離Ｂの両方としてもよいし、対象物距離Ａと距離Ｈとしてもよい。
　また、上記実施形態では、距離Ｈが閾値Ｔｈ以上となったときにアンダーバーの第２物標Ｘ２を表示領域３１に表示させたが、閾値Ｔｈを用いなくてもよい。図１４は、距離Ｈと強調度合との関係を示すグラフであり、横軸が距離Ｈ、縦軸が強調度合を示している。図１４に示されるように、距離Ｈの値が大きくなるにつれて徐々に縦成分の強調度合を抑制させ、距離Ｈの値が小さくなるにつれて徐々に縦成分の強調度合を大きくしてもよい。同様に、対象物距離Ａが長くなるにつれて徐々に縦成分の強調度合を抑えてもよいし、又は運転者側距離Ｂが短くなるにつれて徐々に縦成分の強調度合を抑えるようにしてもよい。更に、車両１００から対象物Ｔまでの距離Ｃが長くなるにつれて徐々に縦成分の強調度合を抑えるようにしてもよい。このように徐々に縦成分の強調度合を抑えるようにすれば、閾値Ｔａ及び閾値Ｔｂも不要となる。
　また、物標の縦成分の強調度合を抑制させた状態で、距離Ｈが徐々に短くなる場合、対象物距離Ａが徐々に短くなる場合、運転者側距離Ｂが徐々に長くなる場合、又は車両１００から対象物Ｔまでの距離Ｃが徐々に短くなる場合のそれぞれにおいて、物標における抑制させた縦成分の強調度合は徐々に抑制前の強調度合に戻してもよい。
　また、上記実施形態では、対象物距離Ａから運転者側距離Ｂを減算して距離Ｈを算出したが、車両１００の表示領域３１から対象物Ｔまでの距離を距離Ｈとして直接算出してもよい。この場合も、距離Ｈが長いときに物標の縦成分の強調度合を抑えることが可能となるので、上記実施形態と同様の効果が得られる。
　また、上記実施形態では、物標を表示させる表示領域３１が車両１００のヘッドアップディスプレイであり、表示領域３１はフロントガラス３５上に位置していたが、物標を表示させる表示領域の位置は上記に限定されない。物標を表示させる表示領域の位置はフロントガラス３５上に限られず、フロントガラス３５の外側又は内側であってもよく、更に、表示領域としてヘッドアップディスプレイ以外のものを用いることも可能である。すなわち、上述したＨＵＤ装置３０に代えて、例えば車両１００内に設けられたモニターや車両１００内に持ち込み可能な電子端末を表示部として用いてもよい。具体的には、例えば頭部への着用型デバイスを表示部とすることも可能である。
　ここで、頭部への着用型デバイスを表示部とした場合、例えば、対象物距離Ａを対象物Ｔから運転者Ｍの目Ｎまでとし、運転者側距離Ｂを着用型デバイスの表示領域から運転者Ｍの目Ｎまでとすることで、上記同様に距離Ｈを算出する。そして、距離Ｈの値が長い場合に縦成分の強調度合を抑制させて物標を着用型デバイスの表示領域に表示させることで、着用型デバイスを用いた場合でも運転者が感じる煩わしさを低減させることができる。
　本発明の一側面は、運転者が感じる煩わしさを低減させることができる車両用情報表示装置に利用可能である。
１０…物体検出センサ（対象物検出部）、１５…ドライバモニタカメラ（運転者側距離検出部）、２０…ＥＣＵ、２１…距離算出部（運転者側距離検出部）、２２…表示意匠設定部、３０…ＨＵＤ装置、３１…表示領域（ヘッドアップディスプレイ）、３５…フロントガラス、４０…表示部、１００…車両（自車両）、Ａ…対象物距離、Ｂ…運転者側距離、Ｈ…距離（差分）、Ｔ…対象物、Ｔｂ…閾値（第２閾値）、Ｔｈ…閾値（第１閾値）、Ｘ１～Ｘ７…物標。

Claims (7)

  1. 　自車両の周辺に位置する対象物を検出する対象物検出部と、
    　前記対象物検出部によって検出された前記対象物を強調表示させるために前記対象物を囲むように表示された物標を前記自車両の運転者と前記対象物との間に位置する表示領域に表示させるものであって、前記自車両から前記対象物までの距離が長い場合における前記物標の縦成分の強調度合を、前記自車両から前記対象物までの距離が短い場合における前記物標の縦成分の強調度合に比して、抑制して前記物標を表示させる表示部と、
    を備えた車両用情報表示装置。
  2. 　前記表示部は、前記自車両から前記対象物までの距離が所定の第１閾値以上である場合における前記強調度合を、前記自車両から前記対象物までの距離が前記第１閾値未満である場合における前記強調度合に比して、抑制して前記物標を表示させる、
    請求項１に記載の車両用情報表示装置。
  3. 　前記表示領域から前記運転者までの距離を検出する運転者側距離検出部を備え、
    　前記表示部は、前記表示領域から前記運転者までの距離が短い場合における前記物標の縦成分の強調度合を、前記表示領域から前記運転者までの距離が長い場合における前記物標の縦成分の強調度合に比して、抑制して前記物標を表示させる、
    請求項１又は２に記載の車両用情報表示装置。
  4. 　前記表示部は、前記表示領域から前記運転者までの距離が所定の第２閾値未満である場合における前記強調度合を、前記表示領域から前記運転者までの距離が前記第２閾値以上である場合における前記強調度合に比して、抑制して前記物標を表示させる、
    請求項３に記載の車両用情報表示装置。
  5. 　前記表示領域は、前記自車両のヘッドアップディスプレイである、
    請求項１～４のいずれか一項に記載の車両用情報表示装置。
  6. 　自車両の周辺に位置する対象物を検出する対象物検出ステップと、
    　前記対象物検出ステップで検出された前記対象物を強調表示させるために前記対象物を囲むように表示された物標を前記自車両の運転者と前記対象物との間に位置する表示領域に表示させ、前記自車両から前記対象物までの距離が長い場合における前記物標の縦成分の強調度合を、前記自車両から前記対象物までの距離が短い場合における前記物標の縦成分の強調度合に比して、抑制して前記物標を表示させる表示ステップと、
    を備えた車両用情報表示方法。
  7. 　前記表示ステップでは、前記自車両から前記対象物までの距離が所定の第１閾値以上である場合における前記強調度合を、前記自車両から前記対象物までの距離が前記第１閾値未満である場合における前記強調度合に比して、抑制して前記物標を表示させる、
    請求項６に記載の車両用情報表示方法。
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