WO2015005222A1 - 電動パワーステアリング制御装置 - Google Patents

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WO2015005222A1
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unit
signal
gain
electric power
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貴弘 椿
徹也 北爪
聡 下川邊
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日本精工株式会社
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
    • B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
    • B62D5/046—Controlling the motor
    • B62D5/0472—Controlling the motor for damping vibrations

Definitions

  • the present invention relates to an electric power steering control device that PI-controls a current command value calculated based on at least a steering torque and applies an assist force by a motor to a steering system of a vehicle, in particular, a steering wheel, a current command value
  • the present invention relates to an electric power steering control device that suppresses vibration when a vibration to be suppressed such as a motor speed continues for a predetermined time or more within a predetermined frequency range and improves steering feeling.
  • An electric power steering device that applies a steering assist force (assist force) to a steering mechanism of a vehicle by a rotational force of a motor, a steering shaft or a rack shaft by a transmission mechanism such as a gear or a belt via a speed reducer.
  • a steering assist force is applied to the vehicle.
  • Such a conventional electric power steering device (EPS) performs feedback control of the motor current in order to accurately generate the torque of the steering assist force.
  • the motor applied voltage is adjusted so that the difference between the steering assist command value (current command value) and the motor current detection value is small.
  • the adjustment of the motor applied voltage is generally performed by PWM (pulse width). This is done by adjusting the duty of modulation) control.
  • a column shaft (steering shaft, handle shaft) 2 of a handle 1 is a reduction gear 3, universal joints 4a and 4b, a pinion rack mechanism 5, a tie rod 6a, 6b is further connected to the steering wheels 8L and 8R via hub units 7a and 7b.
  • the column shaft 2 is provided with a torque sensor 10 that detects the steering torque of the handle 1, and a motor 20 that assists the steering force of the handle 1 is connected to the column shaft 2 via the reduction gear 3.
  • the control unit (ECU) 30 that controls the electric power steering apparatus is supplied with electric power from the battery 13 and also receives an ignition key signal via the ignition key 11.
  • the control unit 30 calculates a current command value of an assist (steering assistance) command based on the steering torque Th detected by the torque sensor 10 and the vehicle speed Vel detected by the vehicle speed sensor 12, and compensates the current command value.
  • the current supplied to the motor 20 is controlled by the current control value E subjected to.
  • the vehicle speed Vel can also be received from CAN (Controller Area Network) or the like.
  • the control unit 30 is mainly composed of a CPU (including an MPU, MCU, etc.).
  • FIG. 2 shows general functions executed by a program inside the CPU.
  • the steering torque Th detected by the torque sensor 10 and the vehicle speed Vel detected by the vehicle speed sensor 12 are calculated as a current command value that calculates a current command value Iref1.
  • the current command value calculation unit 31 calculates a current command value Iref1, which is a control target value of the current supplied to the motor 20, using an assist map or the like based on the input steering torque Th and vehicle speed Vel.
  • the current command value Iref1 is input to the current limiting unit 33 through the adding unit 32A, and the current command value Iref3 with the maximum current limited is input to the subtracting unit 32B, and the deviation I (Iref3) from the fed back motor current value Im.
  • the voltage control command value Vref whose characteristics are improved by the PI control unit 35 is input to the PWM control unit 36, and the motor 20 is PWM driven via an inverter circuit 37 as a drive unit.
  • the current value Im of the motor 20 is detected by the motor current detector 38 and fed back to the subtraction unit 32B.
  • the compensation signal CM from the compensation signal generation unit 34 is added to the addition unit 32A, and the compensation of the steering system system is performed by the addition of the compensation signal CM, thereby improving the convergence and inertia characteristics.
  • the compensation signal generation unit 34 adds the self-aligning torque (SAT) 343 and the inertia 342 by the addition unit 344, and further adds the convergence 341 to the addition result by the addition unit 345, and compensates the addition result of the addition unit 345.
  • the signal CM is used.
  • the PI control unit 35 includes a proportional unit 351 that proportionally controls the current command value Iref4 with the proportional gain Gp, an integration unit 352 that integrates the current command value Iref4 with the integral gain Gi, and a proportional unit.
  • the CPU microcomputer or the like of such an electric power steering apparatus generates a voltage control command value for controlling the motor by PI control as described above.
  • the gain of PI control is adjusted to an appropriate value for each type of vehicle.
  • Patent Document 1 an electric power steering apparatus disclosed in Japanese Patent Laid-Open No. 2006-188183 (Patent Document 1) has been proposed. That is, the electric power steering apparatus of Patent Document 1 includes vibration detection means for detecting vibration of the operation member, and when the vibration of the operation member is detected by the vibration detection means, of the proportional gain and integral gain of PI control. Gain changing means for reducing at least one of the above is provided.
  • vibration components there are vibrations such as a current command value and a motor speed in addition to the torque of the handle, but Patent Document 1 does not take any countermeasures against such vibrations.
  • the present invention has been made under the circumstances as described above, and an object of the present invention is to detect a vibration component of a vibration suppression target such as a handle or a current command value based on a Fourier series expression having a small calculation capacity, An object of the present invention is to provide an electric power steering control device that improves the steering feeling by changing the gain of the PI control unit only when vibration at a predetermined frequency continues for a predetermined time or longer, thereby suppressing the vibration.
  • the present invention relates to an electric power steering control device that performs PI control on a current command value calculated based on at least a steering torque, and drives and assists steering by a PI-controlled control command value.
  • the purpose is based on a vibration detection unit that detects a vibration to be suppressed and outputs a vibration signal, a duration determination unit that outputs a continuation signal when the vibration signal continues for a predetermined time or more, and the continuation signal And a gain setting unit that changes the gain of the PI control, and is achieved by performing vibration suppression of the vibration suppression target while the vibration signal continues for a predetermined frequency and for a predetermined time or longer.
  • the object of the present invention is that the vibration detection unit extracts a predetermined frequency of the vibration suppression target, a BPF that generates a sine wave, a cosine wave generation unit that generates a cosine wave, and the BPF.
  • a first multiplication unit that multiplies the vibration suppression target signal processed in step S by the sine wave, a second multiplication unit that multiplies the vibration suppression target signal by the cosine wave, and a first multiplication signal from the first multiplication unit.
  • a first integration unit that integrates the second multiplication signal from the second multiplication unit, and a first square unit that squares the first integration signal from the first integration unit.
  • a second squaring unit that squares the second integration signal from the second integration unit, a first multiplication signal from the first squaring unit, and a second from the second squaring unit. Or an adder that adds the multiplication signal and outputs the vibration signal, or the first integration And the second integration unit is initialized at a predetermined period, or the BPF extracts a vibration frequency of 5 to 20 Hz, or the vibration suppression target is the steering torque,
  • the gain of the PI control that is changed by the current command value, the motor speed of the motor, or changed is more effectively achieved by a proportional gain or an integral gain, or a proportional gain and an integral gain.
  • the BPF band pass filter
  • the BPF band pass filter
  • a minimum value and a maximum value are determined from a predetermined number of past value and current value sampling data, a first condition is set such that a plurality of output values fall within a certain range, and then a predetermined time continues. Since the second condition for comparing whether or not to be compared with the threshold value is determined, the calculation can be simplified.
  • the vibration suppression target can be efficiently and economically suppressed with a small calculation capacity. Can be achieved.
  • handle vibration is described as a vibration suppression target.
  • vibrations such as current command values and motor speeds can be similarly applied as vibration suppression targets.
  • a frequency component for which steering wheel vibration is desired to be extracted is extracted from the steering torque, and is based on the Fourier series shown in the following formula 1.
  • the angular frequency ⁇ [rad / s] is set as an angular frequency to be extracted, and a predetermined period is set as T.
  • Equation 2 Equation 2
  • Equation 3 is obtained, and An 2 can be used as an amplitude component.
  • FIG. 4 shows an example of the configuration of the present invention corresponding to FIG. 2.
  • a vibration detection unit 200 that detects the vibration of the steering wheel in a predetermined frequency range based on the steering torque Th to be suppressed
  • a gain setting unit 230 that outputs a gain setting signal GS for changing the gain (Gp, Gi) of the PI control unit 35 is newly added.
  • the gain change of the PI control unit 35 may be either the proportional gain Gp or the integral Gi, or both the proportional gain Gp and the integral gain Gi may be changed.
  • compensation by the compensation signal CM by the compensation signal generator 34 is not essential.
  • the steering torque Th includes a continuous vibration of 10 Hz.
  • the vibration detection unit 200 has a configuration as shown in FIG. 5, for example, and the calculation cycle is, for example, 1 ms.
  • the steering torque Th is input to the bandpass filter (BPF) 201, and the vibration steering torque Tha as a vibration suppression target signal such as a low frequency and high frequency noise component of the offset component is input to the multipliers 204s and 204c.
  • the frequency signal FS is input to a sine wave (sin) generation unit 203 s and a cosine wave (cos) generation unit 203 c, which are respectively sine waves.
  • sin ( ⁇ t) and cosine wave cos ( ⁇ t) are generated.
  • f is a predetermined frequency of 10 Hz.
  • the sine wave sin ( ⁇ t) is input to the multiplication unit 204s
  • the cosine wave cos ( ⁇ t) is input to the multiplication unit 204c.
  • the vibration signal VS from the vibration detection unit 200 is input to the duration determination unit 220, and the duration determination unit 220 outputs a continuation signal CT when the vibration signal VS continues for a predetermined time (for example, 1.5 seconds).
  • the continuation signal CT is input to the gain setting unit 230, and the gain setting unit 230 outputs a gain setting signal GS for changing the proportional gain Gp and the integral gain Gi of the PI control unit 35.
  • the PI control unit 35 performs PI control with the changed new proportional gain Gp and integral gain Gi.
  • the vibration detection unit 200 inputs the steering torque Th (step S1), and the BPF 201 in the vibration detection unit 200 extracts a vibration component having a predetermined frequency (for example, 5 to 20 Hz) (step S2).
  • the cosine wave generator 203c generates a cosine wave cos ( ⁇ t) (step S4).
  • the sine wave sin ( ⁇ t) is input to the multiplication unit 204s, and the cosine wave cos ( ⁇ t) is input to the multiplication unit 204c.
  • the generation order of the sine wave sin ( ⁇ t) and the cosine wave cos ( ⁇ t) is arbitrary, and the cosine wave may be generated first.
  • the multiplication unit 204s multiplies the vibration steering torque Tha subjected to the BPF processing and the sine wave sin ( ⁇ t) (step S10), and the integration unit 205s integrates the multiplication signal Ths (step S11).
  • the integration signal ITs integrated by the integration unit 205s is input to the squaring unit 206s and squared by the squaring unit 206s (step S12).
  • the multiplication unit 204c multiplies the BPF-processed vibration steering torque Tha and the cosine wave cos ( ⁇ t) (step S20), and the integration unit 205c integrates the multiplication signal Thc (step S21).
  • the integration signal ITc integrated by the integration unit 205c is input to the square unit 206c and squared by the square unit 206c (step S22).
  • the order of integration is arbitrary for sine waves and cosine waves, and the cosine wave processing may be performed first.
  • FIG. 9 shows an example of the waveform of the multiplication signal THs of the sine wave sin ( ⁇ t), and the thick line is the cosine wave cos ( ⁇ t).
  • 2 shows an example of the waveform of the multiplication signal THc.
  • FIG. 10 shows an example of a waveform of an integration signal ITs that is an integration result of the multiplication signal THs of the sine wave sin ( ⁇ t) and the multiplication signal THs.
  • the initialization time is 500 ms, and is initialized to 0 every 500 ms. The same applies to the cosine wave cos ( ⁇ t).
  • the square value Ms squared by the square unit 206c and the square value mc squared by the square unit 206c are input to the addition unit 207 and added (step S23), and the integration unit 205c is initialized at the initialization time. It is determined whether or not there is (step S24), and if it is an initialization time, initialization is performed (step S25). Thereafter, if it is not the initialization time, the vibration that is an added value is not initialized.
  • the signal VS is input to the duration determination unit 220, and it is determined whether or not the vibration is continuous (step S30).
  • the continuation signal CT is output, and the gain setting unit 230 outputs the gain setting signal GS based on the continuation signal to change the proportional gain Gp and the integral gain Gi of the PI control unit 35 ( Step S40).
  • Both the change of the proportional gain Gp and the integral gain Gi are changed in the direction of decreasing the gain, and the change may be linear or non-linear, or may be changed gradually.
  • step S30 determines whether the vibration has no continuity and is temporary. If it is determined in step S30 that the vibration has no continuity and is temporary, the process returns to step S1 to repeat the above operation.
  • step S30 is performed according to the flow shown in FIG. 11 in detail.
  • the vibration signal VS which is an added value, is input as the first sampling (y [k]) (step S31) and stored in a memory (not shown) (step S32). Thereafter, the vibration signal VS is input until y [k-2] at the third sampling (step S33), and the three sampling data y [k], y [k-1], y [k-2] are input.
  • the maximum value ymax and the minimum value ymin are determined from the two past values and the current value (step S34), the setting coefficient is set to “a”, and “ymin ⁇ a ⁇ ymax” is determined. Determination is made (step S35).
  • the determination of the first condition is determination of whether or not the three output values are relatively within a certain range.
  • each output value y [k], y [k ⁇ 1], y [k ⁇ 2] is set to a predetermined threshold value yth.
  • a second condition for determining whether the output value is greater than the threshold value yth is determined (step S36), and when each output value y [k], y [k-1], y [k-2] is greater than the threshold value yth, It outputs (step S37) and is complete
  • step S35 if the first condition is not satisfied and “ymin ⁇ a ⁇ ymax”, a return is made.
  • FIG. 12 shows an example of the operation of the integration unit, which is also initialized every 500 ms in this example.
  • the value immediately before the update of the output value y is y [k]
  • the setting coefficient “a” 0.8.
  • the first condition is satisfied.
  • the second condition is also satisfied. For this reason, the 1st condition and the 2nd condition as judgment conditions of continuous vibration are satisfied. Therefore, after 1.5 sec, processing for suppressing vibration is performed, and the vibration of the steering torque converges.
  • the vibration suppression target is described as the steering torque Th.
  • the current command value Iref1 or Iref2 is input to the vibration detection unit 200 and the same control is performed.
  • a similar control may be performed by inputting a motor speed signal based on a rotation sensor (for example, a resolver) connected to the motor 20 to the vibration detection unit 200. It is also possible to simultaneously control the steering torque Th, the current command value Iref1 or Iref2, and the motor speed as vibration suppression targets.
  • the update cycle may be three cycles or more of a certain extraction frequency.
  • a plurality of vibration detection units set to different values may be provided, and when any one of them detects continuous vibration, a continuous vibration detection state may be set.
  • the latest output value may be compared with a value calculated from a past output value by the least square method or the like, and if it is larger than a certain ratio, a continuous vibration detection state may be set. .

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Abstract

計算容量の小さいフーリエ級数の式に基づいてハンドル等の振動抑制対象の振動成分を検出すると共に、所定周波数の振動が所定時間以上継続した場合にのみ、ＰＩ制御部のゲインを変更して振動を抑制し、操舵フィーリングを向上した電動パワーステアリング制御装置を提供するために、少なくとも操舵トルクに基づいて演算された電流指令値をＰＩ制御し、ＰＩ制御された制御指令値によりモータを駆動して操舵をアシスト制御する電動パワーステアリング制御装置において、振動抑制対象の振動を検出して振動信号を出力する振動検出部と、振動信号が所定時間以上継続したときに継続信号を出力する継続時間判定部と、継続信号に基づいてＰＩ制御のゲインを変更するゲイン設定部とを具備し、振動信号の所定周波数及び所定時間以上の継続において、振動抑制対象の振動抑制を行う。

Description

電動パワーステアリング制御装置
　本発明は、少なくとも操舵トルクに基づいて演算された電流指令値をＰＩ制御し、車両の操舵系にモータによるアシスト力を付与するようにした電動パワーステアリング制御装置に関し、特にハンドル、電流指令値、モータ速度等の振動抑制対象の振動が所定周波数の範囲内で所定時間以上継続する場合の抑制を図り、操舵フィーリングを向上した電動パワーステアリング制御装置に関する。
　車両のステアリング機構にモータの回転力で操舵補助力（アシスト力）を付与する電動パワーステアリング装置は、モータの駆動力を減速機を介してギア又はベルト等の伝達機構により、ステアリングシャフト或いはラック軸に操舵補助力を付与するようになっている。かかる従来の電動パワーステアリング装置（ＥＰＳ）は、操舵補助力のトルクを正確に発生させるため、モータ電流のフィードバック制御を行っている。フィードバック制御は、操舵補助指令値（電流指令値）とモータ電流検出値との差が小さくなるようにモータ印加電圧を調整するものであり、モータ印加電圧の調整は、一般的にＰＷＭ（パルス幅変調）制御のデューティの調整で行っている。
　電動パワーステアリング装置の一般的な構成を図１に示して説明すると、ハンドル１のコラム軸（ステアリングシャフト、ハンドル軸）２は減速ギア３、ユニバーサルジョイント４ａ及び４ｂ、ピニオンラック機構５、タイロッド６ａ，６ｂを経て、更にハブユニット７ａ，７ｂを介して操向車輪８Ｌ，８Ｒに連結されている。また、コラム軸２には、ハンドル１の操舵トルクを検出するトルクセンサ１０が設けられており、ハンドル１の操舵力を補助するモータ２０が減速ギア３を介してコラム軸２に連結されている。電動パワーステアリング装置を制御するコントロールユニット（ＥＣＵ）３０には、バッテリ１３から電力が供給されると共に、イグニションキー１１を経てイグニションキー信号が入力される。コントロールユニット３０は、トルクセンサ１０で検出された操舵トルクＴｈと車速センサ１２で検出された車速Ｖｅｌとに基づいてアシスト（操舵補助）指令の電流指令値の演算を行い、電流指令値に補償等を施した電流制御値Ｅによってモータ２０に供給する電流を制御する。なお、車速ＶｅｌはＣＡＮ（Controller Area Network）等から受信することも可能である。
　コントロールユニット３０は主としてＣＰＵ（ＭＰＵやＭＣＵ等も含む）で構成されるが、そのＣＰＵ内部においてプログラムで実行される一般的な機能を示すと図２のようになる。
　図２を参照してコントロールユニット３０の機能及び動作を説明すると、トルクセンサ１０で検出された操舵トルクＴｈ及び車速センサ１２で検出された車速Ｖｅｌは、電流指令値Ｉｒｅｆ１を演算する電流指令値演算部３１に入力される。電流指令値演算部３１は、入力された操舵トルクＴｈ及び車速Ｖｅｌに基づいてアシストマップ等を用いて、モータ２０に供給する電流の制御目標値である電流指令値Ｉｒｅｆ１を演算する。電流指令値Ｉｒｅｆ１は加算部３２Ａを経て電流制限部３３に入力され、最大電流を制限された電流指令値Ｉｒｅｆ３が減算部３２Ｂに入力され、フィードバックされているモータ電流値Ｉｍとの偏差Ｉ（Ｉｒｅｆ３－Ｉｍ）が演算され、その偏差Ｉｒｅｆ４が操舵動作の特性改善のためのＰＩ制御部３５に入力される。ＰＩ制御部３５で特性改善された電圧制御指令値ＶｒｅｆがＰＷＭ制御部３６に入力され、更に駆動部としてのインバータ回路３７を介してモータ２０がＰＷＭ駆動される。モータ２０の電流値Ｉｍはモータ電流検出器３８で検出され、減算部３２Ｂにフィードバックされる。
　また、加算部３２Ａには補償信号生成部３４からの補償信号ＣＭが加算されており、補償信号ＣＭの加算によって操舵システム系の特性補償を行い、収れん性や慣性特性等を改善するようになっている。補償信号生成部３４は、セルフアライニングトルク（ＳＡＴ）３４３と慣性３４２を加算部３４４で加算し、その加算結果に更に収れん性３４１を加算部３４５で加算し、加算部３４５の加算結果を補償信号ＣＭとしている。
　更に、ＰＩ制御部３５は例えば図３に示すように、電流指令値Ｉｒｅｆ４を比例ゲインＧｐで比例制御する比例部３５１と、電流指令値Ｉｒｅｆ４を積分ゲインＧｉで積分する積分部３５２と、比例部３５１の出力Ｉｒｅｆｐ及び積分部３５２の出力Ｉｒｅｆｉを加算して電圧制御指令値Ｖｒｅｆ（＝Ｉｒｅｆｐ＋Ｉｒｅｆｉ）を出力する加算部３５３とで構成されている。
　このような電動パワーステアリング装置のＣＰＵ（マイクロコンピュータ等）は、上述のようにＰＩ制御によって、モータを制御するための電圧制御指令値を生成する。ＰＩ制御のゲインは、車両の種類毎に適切な値に調整される。
　ＰＩ制御のゲインを大きくすると、ノイズ等に起因する異音や振動が発生する。そのため、ＰＩ制御のゲインは、振動や異音が発生しないように制限しておく必要があるが、このようにＰＩ制御のゲインを制限すると、電流制御の周波数特性が低下し、操舵補助の応答性を高めるのが困難である。また、ＰＩ制御のゲインを十分に低くした場合であってもなお、操舵系の共振周波数付近での振動を完全には回避することができず、必ずしも良好な操舵フィーリングが得られていなかった。
　このような問題を解決するものとして、例えば特開２００６－１８８１８３号公報（特許文献１）に示される電動パワーステアリング装置が提案されている。即ち、特許文献１の電動パワーステアリング装置は、操作部材の振動を検出する振動検出手段を設け、振動検出手段によって操作部材の振動が検出されたときに、ＰＩ制御の比例ゲイン及び積分ゲインのうちの少なくともいずれか一方を低下させるゲイン変更手段を備えている。
特開２００６－１８８１８３号公報
　しかしながら、特許文献１に記載の電動パワーステアリング装置では、ハンドル振動抑制のために振動波形の抽出を行っていないため、全周波数範囲に亘って演算処理しなければならないため、処理容量が大きくなってしまう問題がある。また、ハンドル振動波形の抽出を、差分ピークホールド処理等で行っており、ピーク間値が所定の閾値を超えたときに、振動が継続したとしてゲインを変更しているため、ピーク間の計測を正確に行う必要があり、計算容量が大きくなってしまう問題がある。
　また、振動成分としてはハンドルのトルクの他に、電流指令値やモータ速度等の振動もあるが、特許文献１ではこのような振動に対する対策を一切施していない。
　本発明は上述のような事情よりなされたものであり、本発明の目的は、計算容量の小さいフーリエ級数の式に基づいてハンドルや電流指令値等の振動抑制対象の振動成分を検出すると共に、所定周波数の振動が所定時間以上継続した場合にのみ、ＰＩ制御部のゲインを変更して振動を抑制し、操舵フィーリングを向上した電動パワーステアリング制御装置を提供することにある。
　本発明は、少なくとも操舵トルクに基づいて演算された電流指令値をＰＩ制御し、ＰＩ制御された制御指令値によりモータを駆動して操舵をアシスト制御する電動パワーステアリング制御装置に関し、本発明の上記目的は、振動抑制対象の振動を検出して振動信号を出力する振動検出部と、前記振動信号が所定時間以上継続したときに継続信号を出力する継続時間判定部と、前記継続信号に基づいて前記ＰＩ制御のゲインを変更するゲイン設定部とを具備し、前記振動信号の所定周波数及び所定時間以上の継続において、前記振動抑制対象の振動抑制を行うことにより達成される。
　本発明の上記目的は、前記振動検出部が、前記振動抑制対象の所定周波数を抽出するＢＰＦと、正弦波を生成する正弦波生成部と、余弦波を生成する余弦波生成部と、前記ＢＰＦで処理された振動抑制対象信号に前記正弦波を乗算する第１乗算部と、前記振動抑制対象信号に前記余弦波を乗算する第２乗算部と、前記第１乗算部からの第１乗算信号を積分する第１積分部と、前記第２乗算部からの第２乗算信号を積分する第２積分部と、前記第１積分部からの第１積分信号を２乗する第１の２乗部と、前記第２積分部からの第２積分信号を２乗する第２の２乗部と、前記第１の２乗部からの第１乗算信号と前記第２の２乗部からの第２乗算信号を加算して前記振動信号を出力する加算部とで構成されていることにより、或いは前記第１積分部及び前記第２積分部が所定周期で初期化されるようになっていることにより、或いは前記ＢＰＦが、５～２０Ｈｚの振動周波数を抽出することにより、或いは前記振動抑制対象が、前記操舵トルク、前記電流指令値、前記モータのモータ速度であることにより、或いは変更される前記ＰＩ制御のゲインが、比例ゲイン又は積分ゲイン、或いは比例ゲイン及び積分ゲインことにより、より効果的に達成される。
　本発明に係る電動パワーステアリング制御装置によれば、ＢＰＦ（バンドパスフィルタ）を用いて操舵トルク、電流指令値、モータ速度等の振動抑制対象の所定周波数成分のみを抽出し、抽出された周波数成分のみを処理しているので、演算処理の容量を小さくすることが可能である。また、振動継続の判定にフーリエ級数の式をベースにし、ピーク間計測を用いていないため、計算容量が小さくて安価なＣＰＵを利用することができる。
　更に本発明では、所定数の過去値と現在値のサンプリングデータから最小値と最大値を決定し、複数の出力値がある範囲内に収まる第１条件を設定し、その後に、所定時間が継続するか否かを閾値と比較する第２条件を判定しているので、演算を簡易化することができる。
電動パワーステアリング装置の概要を示す構成図である。 電動パワーステアリング装置の制御系の構成例を示すブロック図である。 ＰＩ制御部の構成例を示すブロック図である。 本発明の構成例を示すブロック図である。 振動検出部の構成例を示すブロック図である。 本発明の動作例を示すフローチャート一部である。 本発明の動作例を示すフローチャート一部である。 操舵トルクとＢＰＦ処理後の操舵トルクの一例を示す波形図である。 三角関数を乗算した後の波形例を示す波形図である。 積分部の出力である積部波形の一例を示す波形図である。 振動の継続性を判定する動作例を示すフローチャートである。 振動の継続性を判定する動作を説明するための図である。
　本発明では、計算容量が小さくて済むフーリエ級数の式をベースにして、ハンドル、電流指令値等の振動抑制対象の振動信号から抑制に必要な振動成分のみを抽出し、振動継続時間が所定時間を超えたときにＰＩ制御のゲイン（比例ゲイン、積分ゲイン）を変更する。本発明によれば、抽出した周波数成分について、振動が所定時間継続したときにのみＰＩ制御のゲインを変更しているので、小さな計算容量で、効率的で経済的に振動抑制対象の振動の抑制を図ることができる。
　以下に、本発明の実施の形態を、図面を参照して詳細に説明する。本実施の形態では、振動抑制対象としてハンドル振動について説明するが、電流指令値やモータ速度等の振動についても同様に振動抑制対象として適用することができる。
　本発明では、ハンドル振動を抑制したい周波数成分を操舵トルクから抽出するが、下記数１に示すフーリエ級数をベースにしている。角周波数ω［rad/s］を抽出したい角周波数とし、所定周期をＴとしている。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000001
 そして、数１の２／Ｔを考慮しないと、振幅成分Ａｎを下記数２から求めることができる。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000002
 また、演算を簡略化するために、数２の平方根を外すと下記数３となり、このＡｎ２を振幅成分とすることができる。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000003
 　以上を前提にして、本発明を説明する。
図４は本発明の構成例を図２に対応させて示しており、本発明では、振動抑制対象の操舵トルクＴｈに基づいて、ハンドルの振動を所定周波数範囲で検出する振動検出部２００と、振動検出部２００で検出された振動信号ＶＳに基づいて、振動が所定時間以上継続しているか否かを判定する継続時間判定部２２０と、継続時間判定部２２０からの継続信号ＣＴに基づいて、ＰＩ制御部３５のゲイン（Ｇｐ，Ｇｉ）を変更するゲイン設定信号ＧＳを出力するゲイン設定部２３０とが新たに付加されている。ＰＩ制御部３５のゲイン変更は比例ゲインＧｐ又は積分Ｇｉのいずれか一方でも良く、或いは比例ゲインＧｐ及び積分ゲインＧｉの両方を変更するようにしても良い。
　なお、本発明では、補償信号生成部３４による補償信号ＣＭによる補償は、必須のものではない。
　例えば操舵トルクＴｈに１０Ｈｚの継続的な振動が含まれているとする。今回、１０Ｈｚの継続振動状態を判定する場合を考える。振動検出部２００は例えば図５に示すような構成となっており、演算周期は例えば１ｍｓである。操舵トルクＴｈはバンドパスフィルタ（ＢＰＦ）２０１に入力され、オフセット成分の低周波数と高周波のノイズ成分等の振動抑制対象信号としての振動操舵トルクＴｈａは、乗算部２０４ｓ及び２０４ｃに入力される。発振部２０２は時間ｔに従って角周波数ω（＝２πｆ）の周波数信号ＦＳを出力し、周波数信号ＦＳは正弦波（ｓｉｎ）生成部２０３ｓ及び余弦波（ｃｏｓ）生成部２０３ｃに入力され、それぞれ正弦波ｓｉｎ（ωｔ）及び余弦波ｃｏｓ（ωｔ）を生成する。なお、ｆは所定周波数１０Ｈｚとする。
　正弦波ｓｉｎ（ωｔ）は乗算部２０４ｓに入力され、振動操舵トルクＴｈａとの乗算値Ｔｈｓ（＝Ｔｈａ・ｓｉｎ（ωｔ））は積分部２０５ｓに入力され、余弦波ｃｏｓ（ωｔ）は乗算部２０４ｃに入力され、振動操舵トルクＴｈａとの乗算値Ｔｈｃ（＝Ｔｈａ・ｃｏｓ（ωｔ））は積分部２０５ｃに入力される。積分部２０５ｓ及び２０５ｃは所定周期（例えば５００ｍｓ）で積分値＝０にリセットされるようになっている。積分部２０５ｓからの積分値ＩＴｓは２乗部２０６ｓに入力されて２乗され、積分部２０５ｃからの積分値ＩＴｃは２乗部２０６ｃに入力されて２乗され、各２乗値Ｍｓ及びＭｃは加算部２０７に入力されて加算され、加算値（＝Ｍｓ＋Ｍｃ）が振動信号ＶＳとして出力される。
　振動検出部２００からの振動信号ＶＳは継続時間判定部２２０に入力され、継続時間判定部２２０は、振動信号ＶＳが所定時間（例えば１．５秒）継続したときに継続信号ＣＴを出力する。継続信号ＣＴはゲイン設定部２３０に入力され、ゲイン設定部２３０は、ＰＩ制御部３５の比例ゲインＧｐ、積分ゲインＧｉを変更するゲイン設定信号ＧＳを出力する。ＰＩ制御部３５は変更された新たな比例ゲインＧｐ、積分ゲインＧｉでＰＩ制御を実施する。
　振動検出部２００、継続時間判定部２２０、ゲイン設定部２３０以外の動作は図２と同様であり、その説明は省略する。
　このような構成において、その動作例を図６及び図７のフローチャートを参照して説明する。
　振動検出部２００は操舵トルクＴｈを入力し（ステップＳ１）、振動検出部２００内のＢＰＦ２０１は所定周波数（例えば５～２０Ｈｚ）の振動成分を抽出する（ステップＳ２）。図８は操舵トルクＴｈ［Ｎｍ］と、ＢＰＦ２０１でＢＰＦ処理された振動抑制対象信号としての振動操舵トルクＴｈａ［Ｎｍ］との関係を示しており、ＢＰＦ処理されていることが分かる。ただし、本例では、１０Ｈｚの振幅１Ｎｍの振動とし、抽出したい周波数はｆ＝１０Ｈｚ、ＢＰＦは１次ＬＰＦが１０Ｈｚ、１次ＨＰＦが１０Ｈｚとしている。
　一方、発振部２０２は角周波数ω（＝２πｆ）の周波数信号ＦＳを発振して正弦波生成部２０３ｓ及び余弦波生成部２０３ｃに入力し、正弦波生成部２０３ｓは正弦波ｓｉｎ（ωｔ）を生成し（ステップＳ３）、余弦波生成部２０３ｃは余弦波ｃｏｓ（ωｔ）を生成する（ステップＳ４）。正弦波ｓｉｎ（ωｔ）は乗算部２０４ｓに入力され、余弦波ｃｏｓ（ωｔ）は乗算部２０４ｃに入力される。なお、正弦波ｓｉｎ（ωｔ）及び余弦波ｃｏｓ（ωｔ）の生成順序は任意であり、先に余弦波の生成をしても良い。
　乗算部２０４ｓはＢＰＦ処理された振動操舵トルクＴｈａと正弦波ｓｉｎ（ωｔ）の乗算を行い（ステップＳ１０）、積分部２０５ｓは乗算信号Ｔｈｓを積分する（ステップＳ１１）。積分部２０５ｓで積分された積分信号ＩＴｓは２乗部２０６ｓに入力され、２乗部２０６ｓで２乗される（ステップＳ１２）。同様に、乗算部２０４ｃはＢＰＦ処理された振動操舵トルクＴｈａと余弦波ｃｏｓ（ωｔ）の乗算を行い（ステップＳ２０）、積分部２０５ｃは乗算信号Ｔｈｃを積分する（ステップＳ２１）。積分部２０５ｃで積分された積分信号ＩＴｃは２乗部２０６ｃに入力され、２乗部２０６ｃで２乗される（ステップＳ２２）。なお、積分の順序は正弦波、余弦波について任意であり、先に余弦波の処理を実施しても良い。
　乗算部２０４ｓ及び２０４ｃでの乗算後の各波形は図９に示すようになり、図９の細線が正弦波ｓｉｎ（ωｔ）の乗算信号ＴＨｓの波形例を示し、太線が余弦波ｃｏｓ（ωｔ）の乗算信号ＴＨｃの波形例を示している。図１０は、正弦波ｓｉｎ（ωｔ）の乗算信号ＴＨｓと乗算信号ＴＨｓの積分結果である積分信号ＩＴｓの波形例を示している。本例では初期化時間を５００ｍｓとしており、５００ｍｓ毎に０に初期化されている。余弦波ｃｏｓ（ωｔ）についても同様である。
　２乗部２０６ｃで２乗された２乗値Ｍｓ及び２乗部２０６ｃで２乗された２乗値ｍｃは加算部２０７に入力されて加算され（ステップＳ２３）、積分部２０５ｃが初期化時間であるか否かを判定し（ステップＳ２４）、初期化時間であれば初期化を行い（ステップＳ２５）、その後に、また、初期化時間でない場合には初期化することなく、加算値である振動信号ＶＳが継続時間判定部２２０に入力され、振動が継続性あるものか否かが判定される（ステップＳ３０）。振動が継続性ある場合には継続信号ＣＴを出力し、ゲイン設定部２３０は継続信号に基づいてゲイン設定信号ＧＳを出力して、ＰＩ制御部３５の比例ゲインＧｐ、積分ゲインＧｉを変更する（ステップＳ４０）。比例ゲインＧｐ、積分ゲインＧｉの変更はいずれもゲインを下げる方向に変更し、変更は線形であっても非線形であっても良く、徐変で変更しても良い。
　一方、上記ステップＳ３０において、振動に継続性がなく一時的と判定された場合には、上記ステップＳ１にリターンして上記動作を繰り返す。
　上記ステップＳ３０の判定動作は、詳細には図１１に示すフローに従って実施される。
　先ず加算値である振動信号ＶＳを１サンプリング目（ｙ［ｋ］）として入力し（ステップＳ３１）、メモリ（図示せず）に記憶する（ステップＳ３２）。その後、３サンプリング目のｙ［ｋ－２］となるまで振動信号ＶＳを入力し（ステップＳ３３）、３サンプリングデータｙ［ｋ］、ｙ［ｋ－１］、ｙ［ｋ－２］が入力された段階で、２つの過去値と現在値の中から最大値ｙｍａｘ及び最小値ｙｍｉｎを決定し（ステップＳ３４）、設定係数を“ａ”とし、“ｙｍｉｎ≧ａ・ｙｍａｘ”であるか否かを判定する（ステップＳ３５）。この第１条件の判定は、３つの出力値が相対的に、ある範囲内にあるかどうかの判別である。
　上記ステップＳ３５の第１条件の判定において、“ｙｍｉｎ≧ａ・ｙｍａｘ”である場合には、各出力値ｙ［ｋ］、ｙ［ｋ－１］、ｙ［ｋ－２］が所定の閾値ｙｔｈより大きいか否かの第２条件を判定し（ステップＳ３６）、各出力値ｙ［ｋ］、ｙ［ｋ－１］、ｙ［ｋ－２］が閾値ｙｔｈより大きいときに、継続信号ＣＴを出力して（ステップＳ３７）終了となる。
　上記ステップＳ３５の第１条件の判定において、第１条件が成立せず“ｙｍｉｎ＜ａ・ｙｍａｘ”である場合にはリターンとなり、また、上記ステップＳ３６の第２条件の判定において、出力値ｙ［ｋ］、ｙ［ｋ－１］、ｙ［ｋ－２］のいずれか１つでも閾値ｙｔｈ以下である場合にはリターンとなる。なお、本例では３サンプリングデータに基づいて処理しているが、過去値のサンプリング数は任意である。
　図１２は積分部の動作例を示しており、本例でも５００ｍｓ毎に初期化されている。出力値ｙの更新直前の値をｙ［ｋ］、閾値をｙｔｈ＝０．０１とし、設定係数“ａ”＝０．８である。そして、１．５ｓｅｃ時のｙ［ｋ］＝ｙ［３］＝０．０１５９、ｙ［ｋ－１］＝ｙ［２］＝０．０１５９、ｙ［ｋ－２］＝ｙ［１］＝０．０１４９である。そして、本例ではｙｍａｘ＝０．０１５９、ｙｍｉｎ＝０．０１４９であるため、第１条件を満たしている。更に各値はいずれも閾値ｙｔｈよりも大きいため、第２条件も満たしている。このため、継続振動の判定条件としての第１条件及び第２条件が満たされる。よって、１．５ｓｅｃ以降において、振動を抑制するための処理を行い、操舵トルクの振動が収束している。
　上述の実施形態では振動抑制対象を操舵トルクＴｈとして説明したが、電流指令値の振動を抑制する場合には、電流指令値Ｉｒｅｆ１若しくはＩｒｅｆ２を振動検出部２００に入力して同様の制御を行えば良く、モータ速度の振動を抑制する場合には、モータ２０に接続された回転センサ（例えばレゾルバ）等に基づくモータ速度信号を振動検出部２００に入力して同様の制御を行えば良い。また、操舵トルクＴｈ、電流指令値Ｉｒｅｆ１若しくはＩｒｅｆ２、モータ速度を振動抑制対象として同時に制御することも可能である。
　なお、更新周期は、ある抽出周波数の３周期以上でも良い。また、振動検出部は、異なる値に設定したものを複数設け、いずれか１つが継続振動を検出した場合に、継続振動検出状態となるようにしても良い。更に、継続振動の検出においては、最新の出力値が過去の出力値から最小二乗法などで算出した値と比較し、ある割合よりも大きい場合には継続振動検出状態となるようにしても良い。
１　　　　　　　　　　ハンドル
２　　　　　　　　　　コラム軸（ステアリングシャフト、ハンドル軸）
１０　　　　　　　　　トルクセンサ
１２　　　　　　　　　車速センサ
２０　　　　　　　　　モータ
３０　　　　　　　　　コントロールユニット（ＥＣＵ）
３１　　　　　　　　　電流指令値演算部
３３　　　　　　　　　電流制限部
３５　　　　　　　　　ＰＩ制御部
３６　　　　　　　　　ＰＷＭ制御部
３７　　　　　　　　　インバータ回路
２００　　　　　　　　振動検出部
２０１　　　　　　　　バンドパスフィルタ（ＢＰＦ）
２０２　　　　　　　　発振部　
２０３ｓ　　　　　　　正弦波生成部
２０３ｃ　　　　　　　余弦波生成部
２０４ｓ、２０４ｃ　　乗算部
２０５ｓ、２０５ｃ　　積分部
２０６ｓ、２０６ｃ　　２乗部
２２０　　　　　　　　継続時間判定部
２３０　　　　　　　　ゲイン設定部

Claims (7)

  1. 少なくとも操舵トルクに基づいて演算された電流指令値をＰＩ制御し、ＰＩ制御された制御指令値によりモータを駆動して操舵をアシスト制御する電動パワーステアリング制御装置において、
    振動抑制対象の振動を検出して振動信号を出力する振動検出部と、
    前記振動信号が所定時間以上継続したときに継続信号を出力する継続時間判定部と、
    前記継続信号に基づいて前記ＰＩ制御のゲインを変更するゲイン設定部と、
    を具備し、
    前記振動信号の所定周波数及び所定時間以上の継続において、前記振動抑制対象の振動抑制を行うことを特徴とする電動パワーステアリング制御装置。
  2. 前記振動検出部が、
    前記振動抑制対象の所定周波数を抽出するＢＰＦと、
    正弦波を生成する正弦波生成部と、
    余弦波を生成する余弦波生成部と、
    前記ＢＰＦで処理された振動抑制対象信号に前記正弦波を乗算する第１乗算部と、
    前記振動抑制対象信号に前記余弦波を乗算する第２乗算部と、
    前記第１乗算部からの第１乗算信号を積分する第１積分部と、
    前記第２乗算部からの第２乗算信号を積分する第２積分部と、
    前記第１積分部からの第１積分信号を２乗する第１の２乗部と、
    前記第２積分部からの第２積分信号を２乗する第２の２乗部と、
    前記第１の２乗部からの第１乗算信号と前記第２の２乗部からの第２乗算信号を加算して前記振動信号を出力する加算部と、
    で構成されている請求項１に記載の電動パワーステアリング制御装置。
  3. 前記第１積分部及び前記第２積分部が所定周期で初期化されるようになっている請求項１又は２に記載の電動パワーステアリング制御装置。
  4. 前記ＢＰＦが、５～２０Ｈｚの振動周波数を抽出する請求項２又は３に記載の電動パワーステアリング制御装置。
  5. 前記振動抑制対象が、前記操舵トルク、前記電流指令値、前記モータのモータ速度である請求項１乃至４のいずれかに記載の電動パワーステアリング制御装置。
  6. 変更される前記ＰＩ制御のゲインが、比例ゲイン又は積分ゲインである請求項１乃至５のいずれかに記載の電動パワーステアリング制御装置。
  7. 変更される前記ＰＩ制御のゲインが、比例ゲイン及び積分ゲインである請求項１乃至５のいずれかに記載の電動パワーステアリング制御装置。
     
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